JP3109111B2 - 磁気浮上搬送装置の移動子制御方法 - Google Patents
磁気浮上搬送装置の移動子制御方法Info
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- JP3109111B2 JP3109111B2 JP03053251A JP5325191A JP3109111B2 JP 3109111 B2 JP3109111 B2 JP 3109111B2 JP 03053251 A JP03053251 A JP 03053251A JP 5325191 A JP5325191 A JP 5325191A JP 3109111 B2 JP3109111 B2 JP 3109111B2
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- Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、移動子を複数の電磁石
で非接触に浮上させ、リニアモータの駆動によりリニア
走行させる磁気浮上搬送装置の移動子制御方法に関す
る。
で非接触に浮上させ、リニアモータの駆動によりリニア
走行させる磁気浮上搬送装置の移動子制御方法に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の移動子制御方法では、磁
気浮上支持された移動子をリニア方向に走行制御する場
合、アクチェエータとして非接触な駆動を実現するため
にリラクタンス形、同期形のリニアモータを採用してい
る。
気浮上支持された移動子をリニア方向に走行制御する場
合、アクチェエータとして非接触な駆動を実現するため
にリラクタンス形、同期形のリニアモータを採用してい
る。
【０００３】図７（ａ）は磁気浮上搬送装置の従来例を
示す斜視図、図７（ｂ）は移動子ＳＦＴと、固定子ＳＴ
Ｔに配設された電磁石との関係を示す図である。
示す斜視図、図７（ｂ）は移動子ＳＦＴと、固定子ＳＴ
Ｔに配設された電磁石との関係を示す図である。
【０００４】誘導子ＩＮＤを具備する質量ｍの移動子Ｓ
ＦＴは、矢印ＬＳで示されるリニア方向に誘導子ＩＮＤ
を介してリニアモータ（不図示）で推進される。固定子
ＳＴＴは、移動子の浮上方向である垂直方向に吸引力ｆ
V1，ｆV2，ｆV3，ｆV4を発生する８個の電磁石ＭＧ
Ｖ10，ＭＧＶ11，〜，ＭＧＶ41，と、案内方向である水
平方向に吸引力ｆH1，ｆH2を発生する４個の電磁石ＭＧ
Ｈ10，ＭＧＨ11，ＭＧＨ20，ＭＧＨ21とを有し、移動子
ＳＦＴを非接触に浮上保持し、その姿勢を制御する。制
御の内容としては、浮上垂直方向、ピッチング方向、ロ
ーリング方向、案内水平方向、ヨーイング方向がある。
これらの制御を行なうために、電磁石と移動子間のギャ
ップデータＸV1，ＸV2，〜，ＸH2，を用いて算出した力
ｆV1，ｆV2，〜，ｆH2を制御することによって行ってい
る。
ＦＴは、矢印ＬＳで示されるリニア方向に誘導子ＩＮＤ
を介してリニアモータ（不図示）で推進される。固定子
ＳＴＴは、移動子の浮上方向である垂直方向に吸引力ｆ
V1，ｆV2，ｆV3，ｆV4を発生する８個の電磁石ＭＧ
Ｖ10，ＭＧＶ11，〜，ＭＧＶ41，と、案内方向である水
平方向に吸引力ｆH1，ｆH2を発生する４個の電磁石ＭＧ
Ｈ10，ＭＧＨ11，ＭＧＨ20，ＭＧＨ21とを有し、移動子
ＳＦＴを非接触に浮上保持し、その姿勢を制御する。制
御の内容としては、浮上垂直方向、ピッチング方向、ロ
ーリング方向、案内水平方向、ヨーイング方向がある。
これらの制御を行なうために、電磁石と移動子間のギャ
ップデータＸV1，ＸV2，〜，ＸH2，を用いて算出した力
ｆV1，ｆV2，〜，ｆH2を制御することによって行ってい
る。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】磁気浮上支持された移
動子を上述のリニアモータを用いて一定速度で走行させ
る場合には、移動子に作用する摩擦がないため、外乱が
ない時には、推進トルクは必要とされない。しかし、加
速・減速時には推進トルクを供給することが必要であ
り、この供給のため駆動電流アンプ部にはＰＷＭ方式を
採用するのが一搬的である。このため低電流駆動時の特
性が芳ばしくなく、トルクリップルを発生することがほ
とんどである。発生したトルクリップルは、移動子の一
定速度運転時、特に低速時に、速度リップルの原因とな
るという問題がある。
動子を上述のリニアモータを用いて一定速度で走行させ
る場合には、移動子に作用する摩擦がないため、外乱が
ない時には、推進トルクは必要とされない。しかし、加
速・減速時には推進トルクを供給することが必要であ
り、この供給のため駆動電流アンプ部にはＰＷＭ方式を
採用するのが一搬的である。このため低電流駆動時の特
性が芳ばしくなく、トルクリップルを発生することがほ
とんどである。発生したトルクリップルは、移動子の一
定速度運転時、特に低速時に、速度リップルの原因とな
るという問題がある。
【０００６】このため、加減速時においては、リニアモ
ータを駆動して、指定速度に達した時に電流を０にし、
慣性走行させる方法が考えられるがこの方法では速度偏
差が残っている時もその偏差を０にすることが出来な
い。
ータを駆動して、指定速度に達した時に電流を０にし、
慣性走行させる方法が考えられるがこの方法では速度偏
差が残っている時もその偏差を０にすることが出来な
い。
【０００７】本発明は上記問題に鑑み、トルクリップル
を発生させず、かつ速度偏差をなくさしめる移動子制御
方法を提供することを目的とする。
を発生させず、かつ速度偏差をなくさしめる移動子制御
方法を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明の磁気浮上搬送装
置の移動子制御方法は、移動子を複数の電磁石で非接触
に浮上させ、リニアモータの駆動によりリニア走行させ
る磁気浮上搬送装置の移動子制御方法において、移動子
の定速走行時にリニアモータによる駆動を停止し、指令
速度に対する移動子の走行速度の偏差を検出し、検出さ
れた偏差に対応して移動子のピッチング角を変え、前記
複数の電磁石が移動子に作用する吸引力と移動子に対す
る重力とから合成される力のリニア方向成分で前記偏差
をキャンセルさせる。
置の移動子制御方法は、移動子を複数の電磁石で非接触
に浮上させ、リニアモータの駆動によりリニア走行させ
る磁気浮上搬送装置の移動子制御方法において、移動子
の定速走行時にリニアモータによる駆動を停止し、指令
速度に対する移動子の走行速度の偏差を検出し、検出さ
れた偏差に対応して移動子のピッチング角を変え、前記
複数の電磁石が移動子に作用する吸引力と移動子に対す
る重力とから合成される力のリニア方向成分で前記偏差
をキャンセルさせる。
【０００９】
【作用】リニアモータの駆動により移動子が定速走行に
達したら、リニアモータによる駆動を停止し、定速走行
速度と指令速度との間に偏差があると、移動子を浮上さ
せている電磁石の吸引力でその偏差をなくさせる。すな
わち電磁石は定速走行する移動子を偏差に対応した角度
だけピッチング方向に傾ける。移動子が傾くと、移動子
に垂直に働いている電磁石の吸引力のと移動子の重力と
で合成される力のリニア方向成分が偏差を打ち消し指令
速度通りの定速走行を可能とさせる。
達したら、リニアモータによる駆動を停止し、定速走行
速度と指令速度との間に偏差があると、移動子を浮上さ
せている電磁石の吸引力でその偏差をなくさせる。すな
わち電磁石は定速走行する移動子を偏差に対応した角度
だけピッチング方向に傾ける。移動子が傾くと、移動子
に垂直に働いている電磁石の吸引力のと移動子の重力と
で合成される力のリニア方向成分が偏差を打ち消し指令
速度通りの定速走行を可能とさせる。
【００１０】次にこの作用の生ずる原理について図６を
参照して説明する。
参照して説明する。
【００１１】電磁石ＭＧＶ10，ＭＧＶ11（以降、電磁石
Ｍ1 と記す）による力ｆV1，電磁石ＭＧＶ20，ＭＧＶ21
（以降、電磁石Ｍ2 と記す）による力ｆV2，電磁石ＭＧ
Ｖ30，ＭＧＶ31（以降、電磁石Ｍ3と記す）による力ｆ
V3および電磁石ＭＧＶ40，ＭＧＶ41（以降、電磁石Ｍ4
と記す）による力ｆV4による吸引力は移動子の最も近い
所に作用するものとみなされる。すなわち移動子が平板
状である場合、吸引力は移動子の表面に垂直に作用す
る。
Ｍ1 と記す）による力ｆV1，電磁石ＭＧＶ20，ＭＧＶ21
（以降、電磁石Ｍ2 と記す）による力ｆV2，電磁石ＭＧ
Ｖ30，ＭＧＶ31（以降、電磁石Ｍ3と記す）による力ｆ
V3および電磁石ＭＧＶ40，ＭＧＶ41（以降、電磁石Ｍ4
と記す）による力ｆV4による吸引力は移動子の最も近い
所に作用するものとみなされる。すなわち移動子が平板
状である場合、吸引力は移動子の表面に垂直に作用す
る。
【００１２】したがって、移動子が水平に保たれ定速運
動をしている場合（図６（ａ））には電磁石Ｍ1 ，Ｍ2
による吸引力ｆV1 ＋ｆV2 およびマグネットＭ3 ，Ｍ
4 による吸引力ｆV3 ＋ｆV4 と移動子による重力ｍｇ
とは矢印ＬＳで示す移動子のリニア方向には作用しな
い。しかし移動子がピッチング角θｐだけ傾くと（図６
（ｂ））、例えば電磁石Ｍ1 ，Ｍ2 は移動子に垂直であ
り重力方向と平行でない吸引力ｆV1 ＋ｆV2 を作用さ
せ、両者によるリニア方向への合成力が移動子の走行速
度を増加させる。また、移動子を逆方向に傾ければ移動
子の走行速度を減少させる。
動をしている場合（図６（ａ））には電磁石Ｍ1 ，Ｍ2
による吸引力ｆV1 ＋ｆV2 およびマグネットＭ3 ，Ｍ
4 による吸引力ｆV3 ＋ｆV4 と移動子による重力ｍｇ
とは矢印ＬＳで示す移動子のリニア方向には作用しな
い。しかし移動子がピッチング角θｐだけ傾くと（図６
（ｂ））、例えば電磁石Ｍ1 ，Ｍ2 は移動子に垂直であ
り重力方向と平行でない吸引力ｆV1 ＋ｆV2 を作用さ
せ、両者によるリニア方向への合成力が移動子の走行速
度を増加させる。また、移動子を逆方向に傾ければ移動
子の走行速度を減少させる。
【００１３】この移動子の走行速度に対するアナログ的
な増加減少の制御により、移動子の走行速度を指令速度
にスムーズに合致させることが可能となる。
な増加減少の制御により、移動子の走行速度を指令速度
にスムーズに合致させることが可能となる。
【００１４】
【実施例】次に、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。
て説明する。
【００１５】図１（ａ），（ｂ）は本発明の移動子制御
方法の実施例が図７，図８で示された磁気浮上搬送装置
に適用されている場合の移動子の重心回りの力を示すベ
クトル図である。
方法の実施例が図７，図８で示された磁気浮上搬送装置
に適用されている場合の移動子の重心回りの力を示すベ
クトル図である。
【００１６】まず図７，図８の移動子ＳＦＴを特開平２
−１７９２０１号公報に記載したように比例制御する
と、電磁石Ｍ1 による力ｆV1および電磁石Ｍ2 による力
ｆV2は式（１）で表わされる（ただし、ｉ＝１，２）。
−１７９２０１号公報に記載したように比例制御する
と、電磁石Ｍ1 による力ｆV1および電磁石Ｍ2 による力
ｆV2は式（１）で表わされる（ただし、ｉ＝１，２）。
【００１７】
【数１】 電磁石Ｍ3 による力ｆV3および電磁石Ｍ4 による力ｆV4
は式（２）で表わされる（ただし、ｊ＝３，４）。
は式（２）で表わされる（ただし、ｊ＝３，４）。
【００１８】
【数２】 ただし、
【００１９】
【数３】 Ｘr ( r に続くサフィックス省略）は指令値、ｇV
（ｓ）は可変ゲイン本実施例では上記式（１）のＸrpに
より移動子ＳＦＴの走行速度を制御しようとするもので
ある。
（ｓ）は可変ゲイン本実施例では上記式（１）のＸrpに
より移動子ＳＦＴの走行速度を制御しようとするもので
ある。
【００２０】Ｘrpとピッチング角θp に対する指令値θ
rpとの関係は式（３）で表わされる。
rpとの関係は式（３）で表わされる。
【００２１】Ｘrp＝θrp・ｈ …（３） また、説明を簡単にするために、各電磁石Ｍ1 ，Ｍ2 ，
Ｍ3 ，Ｍ4 の吸引力ｆV1，ｆV2，ｆV3，ｆV4は各電磁石
Ｍ1 〜Ｍ4 から最短距離にある移動子ＳＦＴの位置にピ
ンポイント的に働くとみなされ、定常状態において式
（４），（５）が成立する。
Ｍ3 ，Ｍ4 の吸引力ｆV1，ｆV2，ｆV3，ｆV4は各電磁石
Ｍ1 〜Ｍ4 から最短距離にある移動子ＳＦＴの位置にピ
ンポイント的に働くとみなされ、定常状態において式
（４），（５）が成立する。
【００２２】 ｓ1 ・（ｆV1＋ｆV2））＝ｓ2 ・（ｆV3＋ｆV4） …
（４） ｆV1＋ｆV2＋ｆV3＋ｆV4＝ｍｇｃｏｓθp …（５）
したがって移動子ＳＦＴに垂直な方向には力はバランス
するが、移動子ＳＦＴの重量ｍｇによる移動子ＳＦＴの
長手延長方向に対する分力ｆL がバランスしないため式
（６）に基づく力が働く。
（４） ｆV1＋ｆV2＋ｆV3＋ｆV4＝ｍｇｃｏｓθp …（５）
したがって移動子ＳＦＴに垂直な方向には力はバランス
するが、移動子ＳＦＴの重量ｍｇによる移動子ＳＦＴの
長手延長方向に対する分力ｆL がバランスしないため式
（６）に基づく力が働く。
【００２３】ｆL ＝ｍｇ・ｓｉｎθp …（６） 通常θp は十分小さいので式（６）は式（７）で近似さ
れる。
れる。
【００２４】ｆL ＝ｍｇ・θp …（７） 移動子ＳＦＴの一定速度運転時の周波数応答をピッチン
グ方向の動特性（ピッチング指令θrpから、ピッチング
θp までの伝達関数）が無視出来る程度に低くとると、 ｆL ＝ｍｇθrp …（８） となる。
グ方向の動特性（ピッチング指令θrpから、ピッチング
θp までの伝達関数）が無視出来る程度に低くとると、 ｆL ＝ｍｇθrp …（８） となる。
【００２５】ここで、θrpをリニア方向の指令速度ＶrL
と走行速度ＶL との偏差をフィードバックして、式
（９）で表わされるように制御する。
と走行速度ＶL との偏差をフィードバックして、式
（９）で表わされるように制御する。
【００２６】 θrp＝ＫvL（ＶrL−ＶL ）−ＫTL∫（ＶrL−ＶL ）ｄｔ …（９） で与える。式（８）に代入すると、 ｆL ＝ｍｇ｛ＫvL（ＶrL−ＶL ）−ＫTL∫（ＶrL−ＶL ）ｄｔ｝…（１０） 式（９）において積分項は、定常偏差を補正するもので
ある。
ある。
【００２７】簡単のため、動特性においては、右辺第２
項は、無視する。
項は、無視する。
【００２８】この時、式（１１）が成立する。
【００２９】
【数４】 ＶrL−ＶL ＝Ｖe となり、Ｖe の初期値をＶeOとすると Ｖe ＝Ｖeoｅ-gK v Lt …（１２） となり時定数ｔ＝１／ｇ・ＫvLを有する指数関数に従っ
てＶeは０に収束する。ここでｇは重力加速度で、安定
な一定値であり、θpの制御が良好に動作しているかぎ
り、トルクリップルは０であり、すなわちまったく速度
リップルを発生することなくリニア方向の速度ＶL をＶ
rLに制御できる。
てＶeは０に収束する。ここでｇは重力加速度で、安定
な一定値であり、θpの制御が良好に動作しているかぎ
り、トルクリップルは０であり、すなわちまったく速度
リップルを発生することなくリニア方向の速度ＶL をＶ
rLに制御できる。
【００３０】次に図１で示された実施例を実現するため
の制御ブロックおよび制御方法について図２，図３，図
４を参照して説明する。
の制御ブロックおよび制御方法について図２，図３，図
４を参照して説明する。
【００３１】制御指令およびサーボロック制御部１１
（例えばＣＰＵ）はリニア方向の指令値ＶrLと、フィー
ドバックされた移動子の速度ＶL（例えばレゾルバか
ら）とをとりこみ、指令ｘrV，θrp，θrRを出力する
（ステップＳ１）。この指令ｘrV，θrp，θrRは浮上制
御回路１２に与えられる。この浮上制御回路１２および
フィードバック信号ｘV ，θp ，θRについては、例え
ば図４で示されるような回路（特願平２−１７９２０１
号公報）を用いればよい。この場合信号ｘp ，ｘR およ
び指令ｘrp，ｘrRはそれぞれ角度に変換してθp ，θ
R ，θrp，θrRとして与えればよく、前記公報を参照す
れば容易に理解できるので説明は省略する。浮上制御回
路１２のｘV 制御回路１２ａ，θp 制御回路１２ｂ，θ
R 制御回路１２ｃにより算出された浮上電流指令は浮上
電流アンプ１３により浮上電流とされ浮上用の電磁石Ｍ
1 〜Ｍ4 に与えられる。
（例えばＣＰＵ）はリニア方向の指令値ＶrLと、フィー
ドバックされた移動子の速度ＶL（例えばレゾルバか
ら）とをとりこみ、指令ｘrV，θrp，θrRを出力する
（ステップＳ１）。この指令ｘrV，θrp，θrRは浮上制
御回路１２に与えられる。この浮上制御回路１２および
フィードバック信号ｘV ，θp ，θRについては、例え
ば図４で示されるような回路（特願平２−１７９２０１
号公報）を用いればよい。この場合信号ｘp ，ｘR およ
び指令ｘrp，ｘrRはそれぞれ角度に変換してθp ，θ
R ，θrp，θrRとして与えればよく、前記公報を参照す
れば容易に理解できるので説明は省略する。浮上制御回
路１２のｘV 制御回路１２ａ，θp 制御回路１２ｂ，θ
R 制御回路１２ｃにより算出された浮上電流指令は浮上
電流アンプ１３により浮上電流とされ浮上用の電磁石Ｍ
1 〜Ｍ4 に与えられる。
【００３２】制御指令およびサーボロック制御部１１
は、指令ｘrV、θrp，θrRを出力する一方、速度指令Ｖ
rLとリニア方向に対する移動子ＳＦＴの走行速度ＶL と
を比較し偏差が予め定められた閾値σより小であるかど
うか判定する（ステップＳ２）。閾値σより小でなけれ
ば、ピッチング指令θrpを０とし（ステップＳ３）、リ
ニアモータ制御回路１５に速度指令ＶrLを与え、リニア
用電流アンプ１７を介しリニアモータ１８に移動子ＳＦ
Ｔを駆動させ（ステップＳ４）、ステップＳ１にもど
る。
は、指令ｘrV、θrp，θrRを出力する一方、速度指令Ｖ
rLとリニア方向に対する移動子ＳＦＴの走行速度ＶL と
を比較し偏差が予め定められた閾値σより小であるかど
うか判定する（ステップＳ２）。閾値σより小でなけれ
ば、ピッチング指令θrpを０とし（ステップＳ３）、リ
ニアモータ制御回路１５に速度指令ＶrLを与え、リニア
用電流アンプ１７を介しリニアモータ１８に移動子ＳＦ
Ｔを駆動させ（ステップＳ４）、ステップＳ１にもど
る。
【００３３】ステップＳ２において偏差が閾値σより小
であれば、制御部１１はピッチング指令θrpを前記式
（９）で算出し（ステップＳ５）、算出に基づいたピッ
チング指令θrpを出力し（ステップＳ６）、サーボロッ
ク指令Ｌrcをサーボロック回路１６に与え、サーボロッ
ク回路１６からサーボロック信号ＬC を出力させ、アン
プ１７を介してリニアモータ１８の駆動を停止させる
（ステップＳ７）。リニアモータ１８の駆動を停止させ
た後、ステップ１にもどり上述の制御を繰り返す。次に
他の制御方法について図５を参照して説明する。
であれば、制御部１１はピッチング指令θrpを前記式
（９）で算出し（ステップＳ５）、算出に基づいたピッ
チング指令θrpを出力し（ステップＳ６）、サーボロッ
ク指令Ｌrcをサーボロック回路１６に与え、サーボロッ
ク回路１６からサーボロック信号ＬC を出力させ、アン
プ１７を介してリニアモータ１８の駆動を停止させる
（ステップＳ７）。リニアモータ１８の駆動を停止させ
た後、ステップ１にもどり上述の制御を繰り返す。次に
他の制御方法について図５を参照して説明する。
【００３４】制御指令およびサーボロック制御部１１
（例えばＣＰＵ）はリニア方向の指令値ＶrLと、フィー
ドバックされた移動子の走行速度ＶL とをとりこみ、指
令ｘrV，θrp，θrRを出力する（ステップＳ１１）。こ
の指令ｘrV，θrp，θrRは浮上制御回路１２に与えら
れ、電磁石Ｍ1 〜Ｍ4 が制御される。指令は浮上電流ア
ンプ１３により浮上電流とされ浮上用の電磁石Ｍ1 〜Ｍ
4 に与えられる。
（例えばＣＰＵ）はリニア方向の指令値ＶrLと、フィー
ドバックされた移動子の走行速度ＶL とをとりこみ、指
令ｘrV，θrp，θrRを出力する（ステップＳ１１）。こ
の指令ｘrV，θrp，θrRは浮上制御回路１２に与えら
れ、電磁石Ｍ1 〜Ｍ4 が制御される。指令は浮上電流ア
ンプ１３により浮上電流とされ浮上用の電磁石Ｍ1 〜Ｍ
4 に与えられる。
【００３５】制御指令およびサーボロック制御部１１
は、指令ｘrV，θrp，θrRを出力する一方、速度指令Ｖ
rLとリニア方向の移動子ＳＦＴの走行速度ＶL とを比較
し偏差が予め定められた閾値σ１より小であれば、制御
部１１はピッチング指令θrpを前記式（９）で算出し
（ステップＳ１７）、算出に基づいたピッチング指令θ
rpを出力し（ステップＳ１８）、サーボロック指令Ｌrc
をサーボロック回路１６に与え、サーボロック回路１６
からサーボロック信号ＬC を出力させ、アンプ１７を介
してリニアモータ１８の駆動を停止させ（ステップＳ１
９）ステップＳ１１にもどる。
は、指令ｘrV，θrp，θrRを出力する一方、速度指令Ｖ
rLとリニア方向の移動子ＳＦＴの走行速度ＶL とを比較
し偏差が予め定められた閾値σ１より小であれば、制御
部１１はピッチング指令θrpを前記式（９）で算出し
（ステップＳ１７）、算出に基づいたピッチング指令θ
rpを出力し（ステップＳ１８）、サーボロック指令Ｌrc
をサーボロック回路１６に与え、サーボロック回路１６
からサーボロック信号ＬC を出力させ、アンプ１７を介
してリニアモータ１８の駆動を停止させ（ステップＳ１
９）ステップＳ１１にもどる。
【００３６】ステップＳ１２の判断で偏差が閾値σ１よ
り小でなければ、閾値σ２（σ２＞σ１）より大である
か判断する（ステップＳ１３）。閾値σ２より大であれ
ば、ピッチング指令θrpを０とし（ステップＳ１５）、
リニアモータ制御回路１５に速度指令ＶrLを与え、リニ
ア用電流アンプ１７を介し、リニアモータ１８に移動子
ＳＦＴを駆動させ（ステップＳ１６）、ステップＳ１１
にもどる。
り小でなければ、閾値σ２（σ２＞σ１）より大である
か判断する（ステップＳ１３）。閾値σ２より大であれ
ば、ピッチング指令θrpを０とし（ステップＳ１５）、
リニアモータ制御回路１５に速度指令ＶrLを与え、リニ
ア用電流アンプ１７を介し、リニアモータ１８に移動子
ＳＦＴを駆動させ（ステップＳ１６）、ステップＳ１１
にもどる。
【００３７】ステップ１３で偏差が閾値σ２より大でな
ければ（すなわち偏差がσ１とσ２との間であれば）、
ピッチング指令θrpが０でないか判定する（ステップＳ
１４）。ピッチング指令θrpが０でなければ（すなわち
ピッチング指令θrpで制御中であったとすれば）ステッ
プＳ１７に移行する。ステップＳ１４でピッチング指令
θrpが０であれば（すなわちリニアモータ１８で駆動中
であったとすれば）ステップ１６に移行する。閾値σ
１，σ２を設定することにより判定境界近辺における雑
音等による異常切換動作を防止することができる。
ければ（すなわち偏差がσ１とσ２との間であれば）、
ピッチング指令θrpが０でないか判定する（ステップＳ
１４）。ピッチング指令θrpが０でなければ（すなわち
ピッチング指令θrpで制御中であったとすれば）ステッ
プＳ１７に移行する。ステップＳ１４でピッチング指令
θrpが０であれば（すなわちリニアモータ１８で駆動中
であったとすれば）ステップ１６に移行する。閾値σ
１，σ２を設定することにより判定境界近辺における雑
音等による異常切換動作を防止することができる。
【００３８】上述した実施例においては移動子の速度制
御のために移動子の長手方向に対する分力ｆL を制御し
ているが、マグネットＭ1 〜Ｍ4 による力の沿直方向の
成分を移動子の重量と一致させ、マグネットによる力の
水平方向の成分によって移動子の速度を制御してもよい
ことは明らかである。
御のために移動子の長手方向に対する分力ｆL を制御し
ているが、マグネットＭ1 〜Ｍ4 による力の沿直方向の
成分を移動子の重量と一致させ、マグネットによる力の
水平方向の成分によって移動子の速度を制御してもよい
ことは明らかである。
【００３９】
【発明の効果】以上説明したように本発明は、移動子に
ピッチング角を与えて移動子の定速走行時の速度を制御
することにより、速度リップルのない速度制御を行える
効果がある。
ピッチング角を与えて移動子の定速走行時の速度を制御
することにより、速度リップルのない速度制御を行える
効果がある。
【図１】本発明の移動子制御方法の一実施例における、
移動子の重心回りの力を示すベクトル図である。
移動子の重心回りの力を示すベクトル図である。
【図２】本発明の実施例を実行する制御ブロックを示す
ブロック図である。
ブロック図である。
【図３】図２で示される制御ブロックにおける第１の制
御方法を示すフローチャートである。
御方法を示すフローチャートである。
【図４】図３の浮上制御回路を詳細に示すブロック図で
ある。
ある。
【図５】図２で示される制御ブロックにおける第２の制
御方法を示すフローチャートである。
御方法を示すフローチャートである。
【図６】本発明の原理を示す説明図である。
【図７】磁気浮上搬送装置の構造を示す概略図である。
１１ 制御指令およびサーボロック制御部 １２ 浮上制御回路 １３ 浮上用電流アンプ １４ 浮上用の電磁石 １５ リニアモータ制御回路 １６ サーボロック回路 １７ リニア用の電流アンプ １８ リニアモータ
Claims (1)
- 【請求項１】 移動子を複数の電磁石で非接触に浮上さ
せ、リニアモータの駆動によりリニア走行させる磁気浮
上搬送装置の移動子制御方法において、 移動子の定速
走行時にリニアモータによる駆動を停止し、指令速度に
対する移動子の走行速度の偏差を検出し、検出された偏
差に対応して移動子のピッチング角を変え、前記複数の
電磁石が移動子に作用する吸引力と移動子に対する重力
とから合成される力のリニア方向成分で前記偏差をキャ
ンセルさせることを特徴とする磁気浮上搬送装置の移動
子制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03053251A JP3109111B2 (ja) | 1991-02-26 | 1991-02-26 | 磁気浮上搬送装置の移動子制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03053251A JP3109111B2 (ja) | 1991-02-26 | 1991-02-26 | 磁気浮上搬送装置の移動子制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04271210A JPH04271210A (ja) | 1992-09-28 |
| JP3109111B2 true JP3109111B2 (ja) | 2000-11-13 |
Family
ID=12937574
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP03053251A Expired - Fee Related JP3109111B2 (ja) | 1991-02-26 | 1991-02-26 | 磁気浮上搬送装置の移動子制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3109111B2 (ja) |
-
1991
- 1991-02-26 JP JP03053251A patent/JP3109111B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04271210A (ja) | 1992-09-28 |
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Legal Events
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