JP3142463B2 - 距離および速度測定装置 - Google Patents
距離および速度測定装置Info
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は距離および速度測定
装置に係わり、特に異常検知・処理機能を有する距離お
よび速度測定装置に関する。
装置に係わり、特に異常検知・処理機能を有する距離お
よび速度測定装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年自動車の追突事故を防止するために
前方の障害物と自車との間の距離および相対速度を計測
・表示する装置として、いわゆるＦＭ−ＣＷレーダの実
用化が進められている。このＦＭ−ＣＷレーダは所定の
周波数幅でＦＭ変調された送信波をアンテナから送信す
るとともに、前方障害物で反射された反射波を受信す
る。
前方の障害物と自車との間の距離および相対速度を計測
・表示する装置として、いわゆるＦＭ−ＣＷレーダの実
用化が進められている。このＦＭ−ＣＷレーダは所定の
周波数幅でＦＭ変調された送信波をアンテナから送信す
るとともに、前方障害物で反射された反射波を受信す
る。
【０００３】そして送信波と反射波とのビート周波数を
周波数分析し、所定のしきい値以上のスペクトルを検出
することにより前方障害物と自車との間の距離および相
対速度が決定される。
周波数分析し、所定のしきい値以上のスペクトルを検出
することにより前方障害物と自車との間の距離および相
対速度が決定される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、重畳し
たノイズにより距離および相対速度が誤差を含む場合が
あり、装置の信頼性を損なう。本発明は上記課題に鑑み
なされたものであって、異常検知機能および処理機能を
具備することにより距離および速度測定装置の信頼性を
向上することを目的とする。
たノイズにより距離および相対速度が誤差を含む場合が
あり、装置の信頼性を損なう。本発明は上記課題に鑑み
なされたものであって、異常検知機能および処理機能を
具備することにより距離および速度測定装置の信頼性を
向上することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１に係る距離およ
び速度測定装置は、送信波と障害物から反射される反射
波とのビート数を出力するＦＭ−ＣＷレーダと、ＦＭ−
ＣＷレーダから出力されるビート波をサンプリングして
ディジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換部と、Ａ／Ｄ変換
部によって変換されたディジタル信号を周波数分析する
周波数分析部と、周波数分析部における周波数分析結果
に基づいて前方障害物と自車との間の距離および前方障
害物に対する自車の相対速度を表示する表示部と、Ａ／
Ｄ変換部の出力がＡ／Ｄ変換部で変換可能な最大値ある
いは最小値を含む場合には異常状態であると判定する異
常判定部と、異常判定部において異常と判定された時に
表示部からの距離および相対速度の出力を中断する異常
処理部と、を含む。
び速度測定装置は、送信波と障害物から反射される反射
波とのビート数を出力するＦＭ−ＣＷレーダと、ＦＭ−
ＣＷレーダから出力されるビート波をサンプリングして
ディジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換部と、Ａ／Ｄ変換
部によって変換されたディジタル信号を周波数分析する
周波数分析部と、周波数分析部における周波数分析結果
に基づいて前方障害物と自車との間の距離および前方障
害物に対する自車の相対速度を表示する表示部と、Ａ／
Ｄ変換部の出力がＡ／Ｄ変換部で変換可能な最大値ある
いは最小値を含む場合には異常状態であると判定する異
常判定部と、異常判定部において異常と判定された時に
表示部からの距離および相対速度の出力を中断する異常
処理部と、を含む。
【０００６】請求項２に係る距離および速度測定装置
は、異常判定部が、Ａ／Ｄ変換部の出力が予め定められ
た最大値以上あるいは予め定められた最小値以下の出力
を含む場合には異常状態であると判定する。請求項３に
係る距離および速度測定装置は、異常判定部が、周波数
分析部による周波数分析結果が所定の監視区域外のスペ
クトルを含む場合には異常状態であると判定する。
は、異常判定部が、Ａ／Ｄ変換部の出力が予め定められ
た最大値以上あるいは予め定められた最小値以下の出力
を含む場合には異常状態であると判定する。請求項３に
係る距離および速度測定装置は、異常判定部が、周波数
分析部による周波数分析結果が所定の監視区域外のスペ
クトルを含む場合には異常状態であると判定する。
【０００７】請求項４に係る距離および速度測定装置
は、異常処理部が、異常判定部において異常と判定され
た場合には表示部からの距離および相対速度の出力を前
回の表示に保持する。請求項５に係る距離および速度測
定装置は、異常処理部が、異常判定部において異常と判
定された場合には表示部からの距離および相対速度は測
定不能として処理する。
は、異常処理部が、異常判定部において異常と判定され
た場合には表示部からの距離および相対速度の出力を前
回の表示に保持する。請求項５に係る距離および速度測
定装置は、異常処理部が、異常判定部において異常と判
定された場合には表示部からの距離および相対速度は測
定不能として処理する。
【０００８】請求項６に係る距離および速度測定装置
は、異常処理部が、異常判定部において異常と判定され
た場合にはそれ以前に得られた距離および相対速度の外
挿値を今回の距離および相対速度として出力する。請求
項７に係る距離および速度測定装置は、送信波と障害物
から反射される反射波とのビート数を出力するＦＭ−Ｃ
Ｗレーダと、ＦＭ−ＣＷレーダから出力されるビート波
をサンプリングしてディジタル信号に変換するＡ／Ｄ変
換部と、Ａ／Ｄ変換部によって変換されたディジタル信
号を周波数分析する周波数分析部と、周波数分析部にお
ける周波数分析結果に基づいて前方障害物と自車との間
の距離および前方障害物に対する自車の相対速度を表示
する表示部と、表示部に表示された距離および相対速度
に基づいて周波数分析部における周波数分析結果を処理
するためのしきい値を更新するしきい値更新部と、Ａ／
Ｄ変換部の出力がＡ／Ｄ変換部で変換可能な最大値ある
いは最小値を含む場合には異常状態であると判定する異
常判定部と、異常判定部において異常と判定された場合
にはしきい値更新部におけるしきい値の更新を中断する
異常処理部と、を含む。
は、異常処理部が、異常判定部において異常と判定され
た場合にはそれ以前に得られた距離および相対速度の外
挿値を今回の距離および相対速度として出力する。請求
項７に係る距離および速度測定装置は、送信波と障害物
から反射される反射波とのビート数を出力するＦＭ−Ｃ
Ｗレーダと、ＦＭ−ＣＷレーダから出力されるビート波
をサンプリングしてディジタル信号に変換するＡ／Ｄ変
換部と、Ａ／Ｄ変換部によって変換されたディジタル信
号を周波数分析する周波数分析部と、周波数分析部にお
ける周波数分析結果に基づいて前方障害物と自車との間
の距離および前方障害物に対する自車の相対速度を表示
する表示部と、表示部に表示された距離および相対速度
に基づいて周波数分析部における周波数分析結果を処理
するためのしきい値を更新するしきい値更新部と、Ａ／
Ｄ変換部の出力がＡ／Ｄ変換部で変換可能な最大値ある
いは最小値を含む場合には異常状態であると判定する異
常判定部と、異常判定部において異常と判定された場合
にはしきい値更新部におけるしきい値の更新を中断する
異常処理部と、を含む。
【０００９】請求項８に係る距離および速度測定装置
は、異常判定部が、Ａ／Ｄ変換部の出力が予め定められ
た最大値以上あるいは予め定められた最小値以下の出力
を含む場合には異常状態であると判定する。請求項９に
係る距離および速度測定装置は、異常判定部が、周波数
分析部による周波数分析結果が所定の監視区域外のスペ
クトルを含む場合には異常状態であると判定する。
は、異常判定部が、Ａ／Ｄ変換部の出力が予め定められ
た最大値以上あるいは予め定められた最小値以下の出力
を含む場合には異常状態であると判定する。請求項９に
係る距離および速度測定装置は、異常判定部が、周波数
分析部による周波数分析結果が所定の監視区域外のスペ
クトルを含む場合には異常状態であると判定する。
【００１０】
【発明の実施の形態】図１は本発明にかかる距離および
速度測定装置の実施例の構成図であって、ＦＭ−ＣＷレ
ーダ１１と処理部１２とから構成される。ＦＭ−ＣＷレ
ーダ１１はＣＷ送信器１１１、アンテナ１１２、混合器
１１３およびビート波検出器１１４より構成される。
速度測定装置の実施例の構成図であって、ＦＭ−ＣＷレ
ーダ１１と処理部１２とから構成される。ＦＭ−ＣＷレ
ーダ１１はＣＷ送信器１１１、アンテナ１１２、混合器
１１３およびビート波検出器１１４より構成される。
【００１１】即ちＣＷ送信器１１１で発振されたＦＭ変
調波はアンテナ１１２から前方障害物１１５に向かって
放射される。前方障害物１１５からの反射波はアンテナ
１１２で受信されて混合器１１３においてＣＷ送信器１
１１で発振されたＦＭ変調波と混合され、そのビート波
がビート波検出器１１４から出力される。処理部１２は
いわゆるマイクロコンピュータシステムであって、デー
タバス１２１を中心としてＣＰＵ１２２、周波数分析器
１２３、Ａ／Ｄコンバータ１２４、メモリ１２５、出力
インターフェイス１２６およびＣＲＴディスプレイ１２
７から構成される。
調波はアンテナ１１２から前方障害物１１５に向かって
放射される。前方障害物１１５からの反射波はアンテナ
１１２で受信されて混合器１１３においてＣＷ送信器１
１１で発振されたＦＭ変調波と混合され、そのビート波
がビート波検出器１１４から出力される。処理部１２は
いわゆるマイクロコンピュータシステムであって、デー
タバス１２１を中心としてＣＰＵ１２２、周波数分析器
１２３、Ａ／Ｄコンバータ１２４、メモリ１２５、出力
インターフェイス１２６およびＣＲＴディスプレイ１２
７から構成される。
【００１２】即ちＦＭ−ＣＷレーダ１１から出力された
ビート波はＡ／Ｄコンバータ１２４を介して処理部１２
に取り込まれ周波数分析器１２３で周波数分析される。
この周波数分析結果をＣＰＵ１２２において処理して前
方障害物と自車との間の距離および相対速度を算出し、
出力インターフェイス１２６を介してＣＲＴディスプレ
イ１２７に出力する。また、ＣＰＵ１２２はさらに異常
検出および異常処理を実行する。
ビート波はＡ／Ｄコンバータ１２４を介して処理部１２
に取り込まれ周波数分析器１２３で周波数分析される。
この周波数分析結果をＣＰＵ１２２において処理して前
方障害物と自車との間の距離および相対速度を算出し、
出力インターフェイス１２６を介してＣＲＴディスプレ
イ１２７に出力する。また、ＣＰＵ１２２はさらに異常
検出および異常処理を実行する。
【００１３】図２はＣＰＵ１２２で実行されるメインル
ーチンのフローチャートであって、ステップ２１でビー
ト波入力処理、ステップ２２でビート波を周波数分析処
理、ステップ２３で出力処理を実行してこのルーチンを
終了する。図３はビート波入力処理のフローチャートで
あって、ステップ２１１において取り込むべきビート波
の点数を示すインデックスｉを "０" にリセットする。
ーチンのフローチャートであって、ステップ２１でビー
ト波入力処理、ステップ２２でビート波を周波数分析処
理、ステップ２３で出力処理を実行してこのルーチンを
終了する。図３はビート波入力処理のフローチャートで
あって、ステップ２１１において取り込むべきビート波
の点数を示すインデックスｉを "０" にリセットする。
【００１４】ステップ２１２でビート波Ｂ（ｉ）を取り
込み、ステップ２１３でビート波Ｂ（ｉ）が上限値ＢU
と下限値ＢL との間にあるかを判別する。なお上限値Ｂ
U および下限値ＢL はＡ／Ｄコンバータ１２４の変換可
能なレンジの最大値および最小値（８ビットのＡ／Ｄコ
ンバータであれば、 "ＦＦ" および "００" ）に設定す
ることができる。
込み、ステップ２１３でビート波Ｂ（ｉ）が上限値ＢU
と下限値ＢL との間にあるかを判別する。なお上限値Ｂ
U および下限値ＢL はＡ／Ｄコンバータ１２４の変換可
能なレンジの最大値および最小値（８ビットのＡ／Ｄコ
ンバータであれば、 "ＦＦ" および "００" ）に設定す
ることができる。
【００１５】またＡ／Ｄコンバータ１２４の変換可能な
レンジ内で所定の値に設定してもよい。ステップ２１３
で否定判定されたとき、即ち上限値ＢU と下限値ＢL と
の間にないときはステップ２１４に進み、異常フラグＸ
Ｄを "１" に設定してステップ２１５に進む。
レンジ内で所定の値に設定してもよい。ステップ２１３
で否定判定されたとき、即ち上限値ＢU と下限値ＢL と
の間にないときはステップ２１４に進み、異常フラグＸ
Ｄを "１" に設定してステップ２１５に進む。
【００１６】ステップ２１３で肯定判定されたとき、即
ち上限値ＢU と下限値ＢL との間にあるときは直接ステ
ップ２１５に進み、インデックスｉが所定値Ｎ（例えば
１２８）異常であるかを判定する。ステップ２１５で否
定判定されたときはステップ２１６に進み、インデック
スｉをインクリメントしてステップ２１２に戻る。
ち上限値ＢU と下限値ＢL との間にあるときは直接ステ
ップ２１５に進み、インデックスｉが所定値Ｎ（例えば
１２８）異常であるかを判定する。ステップ２１５で否
定判定されたときはステップ２１６に進み、インデック
スｉをインクリメントしてステップ２１２に戻る。
【００１７】図４は周波数分析処理のフローチャートで
あって、ステップ２２１において異常フラグＸＤが "
１" であるかを判定し、肯定判定されれば特に処理を実
行せずにこのルーチンを終了する。ステップ２２１で否
定判定されればステップ２２２に進み、ビート波Ｂ
（ｉ）（１≦ｉ≦Ｎ）の周波数分析を実行しスペクトル
Ｆ（ｊ）（１≦ｊ≦Ｍ）を得る。
あって、ステップ２２１において異常フラグＸＤが "
１" であるかを判定し、肯定判定されれば特に処理を実
行せずにこのルーチンを終了する。ステップ２２１で否
定判定されればステップ２２２に進み、ビート波Ｂ
（ｉ）（１≦ｉ≦Ｎ）の周波数分析を実行しスペクトル
Ｆ（ｊ）（１≦ｊ≦Ｍ）を得る。
【００１８】ステップ２２３でスペクトルインデックス
ｊを "０" にリセットし、ステップ２２４でスペクトル
Ｆ（ｊ）が予め設定した上限値ＦU と下限値ＦL との間
にあるかを判別する。なお上限値ＦU と下限値ＦL は、
監視範囲等を考慮して設定される。ステップ２２４で否
定判定されたときはステップ２２５で異常フラグＸＤを
"１" に設定してステップ２２６に進む。
ｊを "０" にリセットし、ステップ２２４でスペクトル
Ｆ（ｊ）が予め設定した上限値ＦU と下限値ＦL との間
にあるかを判別する。なお上限値ＦU と下限値ＦL は、
監視範囲等を考慮して設定される。ステップ２２４で否
定判定されたときはステップ２２５で異常フラグＸＤを
"１" に設定してステップ２２６に進む。
【００１９】ステップ２２４で肯定判定されたときは直
接ステップ２２６に進み、スペクトルインデックスｊが
予め定められた値 "Ｍ" 以上であるかが判定される。ス
テップ２２６で否定判定されればステップ２２７に進
み、スペクトルインデックスｊをインクリメントしてス
テップ２２４に戻る。ステップ２２６で肯定判定された
ときは、ステップ２２８に進み前方障害物との間の距離
および前方障害物に対する相対速度を算出してこの処理
を終了する。
接ステップ２２６に進み、スペクトルインデックスｊが
予め定められた値 "Ｍ" 以上であるかが判定される。ス
テップ２２６で否定判定されればステップ２２７に進
み、スペクトルインデックスｊをインクリメントしてス
テップ２２４に戻る。ステップ２２６で肯定判定された
ときは、ステップ２２８に進み前方障害物との間の距離
および前方障害物に対する相対速度を算出してこの処理
を終了する。
【００２０】即ち所定のしきい値以上のスペクトルを有
する周波数を検索し、この周波数の基づき距離および速
度が算出される。なおしきい値は固定値とすることもで
きるが、算出された速度および距離の関数としてしきい
値を順次更新することも可能である。図５は出力処理の
フローチャートであって、ステップ２３１で異常フラグ
ＸＤが "１" であるかを判定し、肯定判定されたときは
直接ステップ２３４に進む。
する周波数を検索し、この周波数の基づき距離および速
度が算出される。なおしきい値は固定値とすることもで
きるが、算出された速度および距離の関数としてしきい
値を順次更新することも可能である。図５は出力処理の
フローチャートであって、ステップ２３１で異常フラグ
ＸＤが "１" であるかを判定し、肯定判定されたときは
直接ステップ２３４に進む。
【００２１】ステップ２３１で否定判定されたときはス
テップ２３２で異常表示処理を、ステップ２３３で異常
しきい値処理を実行し、ステップ２３４でＣＲＴディス
プレイ１２７に前方障害物との間の距離および前方障害
物に対する相対速度を表示してこの処理を終了する。な
おステップ２３２で実行される異常表示処理としては、
例えば以下の処理が適用可能である。 （１）前回算出された距離・相対速度をそのまま表示す
る。 （２）測定不能である旨を表示する。 （３）前回、前前回・・・に算出された距離・相対速度
に基づき表示する距離・相対速度を外挿算出する。
テップ２３２で異常表示処理を、ステップ２３３で異常
しきい値処理を実行し、ステップ２３４でＣＲＴディス
プレイ１２７に前方障害物との間の距離および前方障害
物に対する相対速度を表示してこの処理を終了する。な
おステップ２３２で実行される異常表示処理としては、
例えば以下の処理が適用可能である。 （１）前回算出された距離・相対速度をそのまま表示す
る。 （２）測定不能である旨を表示する。 （３）前回、前前回・・・に算出された距離・相対速度
に基づき表示する距離・相対速度を外挿算出する。
【００２２】またステップ２３３で実行される異常しき
い値処理としては、例えば以下の処理が適用可能であ
る。 （１）前回算出された距離・相対速度をそのまま使用し
てしきい値を更新する。 （２）しきい値の更新を中止する。
い値処理としては、例えば以下の処理が適用可能であ
る。 （１）前回算出された距離・相対速度をそのまま使用し
てしきい値を更新する。 （２）しきい値の更新を中止する。
【００２３】
【発明の効果】請求項１に係る距離および速度測定装置
によれば、Ａ／Ｄ変換部の出力がＡ／Ｄ変換部で変換可
能な最大値あるいは最小値を含む場合には異常状態であ
るとして表示部からの距離および相対速度の出力を中断
することにより運転者に誤った情報を提供することが防
止される。
によれば、Ａ／Ｄ変換部の出力がＡ／Ｄ変換部で変換可
能な最大値あるいは最小値を含む場合には異常状態であ
るとして表示部からの距離および相対速度の出力を中断
することにより運転者に誤った情報を提供することが防
止される。
【００２４】請求項２に係る距離および速度測定装置に
よれば、Ａ／Ｄ変換部の出力が予め定められた最大値以
上あるいは予め定められた最小値以下の出力を含む場合
には異常状態であるとして表示部からの距離および相対
速度の出力を中断することにより運転者に誤った情報を
提供することが防止される。請求項３に係る距離および
速度測定装置によれば、周波数分析結果が所定の監視区
域外のスペクトルを含む場合には異常状態であるとして
表示部からの距離および相対速度の出力を中断すること
により運転者に誤った情報を提供することが防止され
る。
よれば、Ａ／Ｄ変換部の出力が予め定められた最大値以
上あるいは予め定められた最小値以下の出力を含む場合
には異常状態であるとして表示部からの距離および相対
速度の出力を中断することにより運転者に誤った情報を
提供することが防止される。請求項３に係る距離および
速度測定装置によれば、周波数分析結果が所定の監視区
域外のスペクトルを含む場合には異常状態であるとして
表示部からの距離および相対速度の出力を中断すること
により運転者に誤った情報を提供することが防止され
る。
【００２５】請求項４に係る距離および速度測定装置に
よれば、異常と判定された場合には表示部からの距離お
よび相対速度の出力を前回の表示に保持することにより
運転者に誤った情報を提供することが防止される。請求
項５に係る距離および速度測定装置によれば、異常と判
定された場合には表示部からの距離および相対速度は測
定不能として処理することにより運転者に誤った情報を
提供することが防止される。
よれば、異常と判定された場合には表示部からの距離お
よび相対速度の出力を前回の表示に保持することにより
運転者に誤った情報を提供することが防止される。請求
項５に係る距離および速度測定装置によれば、異常と判
定された場合には表示部からの距離および相対速度は測
定不能として処理することにより運転者に誤った情報を
提供することが防止される。
【００２６】請求項６に係る距離および速度測定装置に
よれば、異常と判定された場合にはそれ以前に得られた
距離および相対速度の外挿値を今回の距離および相対速
度として出力することにより運転者に誤った情報を提供
することが防止される。請求項７に係る距離および速度
測定装置によれば、異常と判定された場合にはしきい値
更新部におけるしきい値の更新を中断することにより速
度および距離の算出精度が悪化することが防止される。
よれば、異常と判定された場合にはそれ以前に得られた
距離および相対速度の外挿値を今回の距離および相対速
度として出力することにより運転者に誤った情報を提供
することが防止される。請求項７に係る距離および速度
測定装置によれば、異常と判定された場合にはしきい値
更新部におけるしきい値の更新を中断することにより速
度および距離の算出精度が悪化することが防止される。
【００２７】請求項８に係る距離および速度測定装置に
よれば、Ａ／Ｄ変換部の出力が予め定められた最大値以
上あるいは予め定められた最小値以下の出力を含む場合
には異常状態であると判定し、しきい値の更新を中断す
ることにより速度および距離の算出精度が悪化すること
が防止される。請求項９に係る距離および速度測定装置
によれば、周波数分析結果が所定の監視区域外のスペク
トルを含む場合には異常状態であると判定し、しきい値
の更新を中断することにより速度および距離の算出精度
が悪化することが防止される。
よれば、Ａ／Ｄ変換部の出力が予め定められた最大値以
上あるいは予め定められた最小値以下の出力を含む場合
には異常状態であると判定し、しきい値の更新を中断す
ることにより速度および距離の算出精度が悪化すること
が防止される。請求項９に係る距離および速度測定装置
によれば、周波数分析結果が所定の監視区域外のスペク
トルを含む場合には異常状態であると判定し、しきい値
の更新を中断することにより速度および距離の算出精度
が悪化することが防止される。
【図１】実施例の構成図である。
【図２】メインルーチンのフローチャートである。
【図３】ビート波入力処理のフローチャートである。
【図４】周波数分析処理のフローチャートである。
【図５】出力処理のフローチャートである。
１１…ＦＭ−ＣＷレーダ １１１…ＣＷ送信器 １１２…アンテナ １１３…混合器 １１４…ビート波検出器 １１５…障害物 １２…処理部 １２１…データバス １２２…ＣＰＵ １２３…周波数分析器 １２４…Ａ／Ｄコンバータ １２５…メモリ １２６…出力インターフェイス １２７…ＣＲＴディスプレイ
Claims (9)
- 【請求項１】 送信波と障害物から反射される反射波と
のビート数を出力するＦＭ−ＣＷレーダと、 前記ＦＭ−ＣＷレーダから出力されるビート波をサンプ
リングしてディジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換部と、 前記Ａ／Ｄ変換部によって変換されたディジタル信号を
周波数分析する周波数分析部と、 前記周波数分析部における周波数分析結果に基づいて前
方障害物と自車との間の距離および前方障害物に対する
自車の相対速度を表示する表示部と、を具備する距離お
よび速度測定装置において、 前記Ａ／Ｄ変換部の出力が前記Ａ／Ｄ変換部で変換可能
な最大値あるいは最小値を含む場合には異常状態である
と判定する異常判定部と、 前記異常判定部において異常と判定された時に前記表示
部からの距離および相対速度の出力を中断する異常処理
部と、を含むことを特徴とする距離および速度測定装
置。 - 【請求項２】 前記異常判定部が、 前記Ａ／Ｄ変換部の出力が、予め定められた最大値以上
あるいは予め定められた最小値以下の出力を含む場合に
は異常状態であると判定するものである請求項１に記載
の距離および速度測定装置。 - 【請求項３】 前記異常判定部が、 前記周波数分析部による周波数分析結果が所定の監視区
域外のスペクトルを含む場合には異常状態であると判定
するものである請求項１に記載の距離および速度測定装
置。 - 【請求項４】 前記異常処理部が、 前記異常判定部において異常と判定された場合には、前
記表示部からの距離および相対速度の出力を前回の表示
に保持するものである請求項１から３のいずれか１項に
記載の距離および速度測定装置。 - 【請求項５】 前記異常処理部が、 前記異常判定部において異常と判定された場合には、前
記表示部からの距離および相対速度は測定不能として処
理するものである請求項１から３のいずれか１項に記載
の距離および速度測定装置。 - 【請求項６】 前記異常処理部が、 前記異常判定部において異常と判定された場合には、そ
れ以前に得られた距離および相対速度の外挿値を今回の
距離および相対速度として出力するものである請求項１
から３のいずれか１項に記載の距離および速度測定装
置。 - 【請求項７】 送信波と障害物から反射される反射波と
のビート数を出力するＦＭ−ＣＷレーダと、 前記ＦＭ−ＣＷレーダから出力されるビート波をサンプ
リングしてディジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換部と、 前記Ａ／Ｄ変換部によって変換されたディジタル信号を
周波数分析する周波数分析部と、 前記周波数分析部における周波数分析結果に基づいて前
方障害物と自車との間の距離および前方障害物に対する
自車の相対速度を表示する表示部と、 前記表示部に表示された距離および相対速度に基づいて
前記周波数分析部における周波数分析結果を処理するた
めのしきい値を更新するしきい値更新部と、を具備する
距離および速度測定装置において、 前記Ａ／Ｄ変換部の出力が前記Ａ／Ｄ変換部で変換可能
な最大値あるいは最小値を含む場合には異常状態である
と判定する異常判定部と、 前記異常判定部において異常と判定された場合には、前
記しきい値更新部におけるしきい値の更新を中断する異
常処理部と、を含むことを特徴とする距離および速度測
定装置。 - 【請求項８】 前記異常判定部が、 前記Ａ／Ｄ変換部の出力が、予め定められた最大値以上
あるいは予め定められた最小値以下の出力を含む場合に
は異常状態であると判定するものである請求項７に記載
の距離および速度測定装置。 - 【請求項９】 前記異常判定部が、 前記周波数分析部による周波数分析結果が所定の監視区
域外のスペクトルを含む場合には異常状態であると判定
するものである請求項７に記載の距離および速度測定装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07236881A JP3142463B2 (ja) | 1995-09-14 | 1995-09-14 | 距離および速度測定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07236881A JP3142463B2 (ja) | 1995-09-14 | 1995-09-14 | 距離および速度測定装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0980151A JPH0980151A (ja) | 1997-03-28 |
| JP3142463B2 true JP3142463B2 (ja) | 2001-03-07 |
Family
ID=17007174
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP07236881A Expired - Lifetime JP3142463B2 (ja) | 1995-09-14 | 1995-09-14 | 距離および速度測定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3142463B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6661370B2 (en) | 2001-12-11 | 2003-12-09 | Fujitsu Ten Limited | Radar data processing apparatus and data processing method |
| WO2010016120A1 (ja) * | 2008-08-06 | 2010-02-11 | 株式会社ニコンビジョン | 測距装置 |
-
1995
- 1995-09-14 JP JP07236881A patent/JP3142463B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0980151A (ja) | 1997-03-28 |
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