JP3144428B2 - ロボット用チャック装置 - Google Patents
ロボット用チャック装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はロボット用チャック装置
に係り、とくに一対の開閉自在な爪を具備し、これらの
爪によってワークを外側から把持するようにしたチャッ
ク装置に関する。
に係り、とくに一対の開閉自在な爪を具備し、これらの
爪によってワークを外側から把持するようにしたチャッ
ク装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】組立ての自動化および省力化のために、
ロボットが利用されるようになっている。ロボットはそ
のハンドの先端側の部分にチャックを備え、このチャッ
クによってワークを把持するようにしている。チャック
によって把持されたワークは組立て位置に移動されると
ともに、この位置において被組立て物に組込まれるよう
になっている。
ロボットが利用されるようになっている。ロボットはそ
のハンドの先端側の部分にチャックを備え、このチャッ
クによってワークを把持するようにしている。チャック
によって把持されたワークは組立て位置に移動されると
ともに、この位置において被組立て物に組込まれるよう
になっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来のこのようなロボ
ット用ハンドのチャックは、ワークに合わせてそれぞれ
設計をするようにしていた。従って組立てる部品の種類
に応じて多数のチャックを必要とし、その設計および製
作の労力が多大なものとなっていた。
ット用ハンドのチャックは、ワークに合わせてそれぞれ
設計をするようにしていた。従って組立てる部品の種類
に応じて多数のチャックを必要とし、その設計および製
作の労力が多大なものとなっていた。
【０００４】またチャックの開閉あるいはチャックによ
るワークの把持をセンサによって検出することが望まし
い。ところが従来は、簡単な検出機構によって、チャッ
クの開閉を開放位置と閉鎖位置の２点で検出するように
していた。このような構造によれば、ワークを取り損っ
た場合の検知を行なうことができなかった。
るワークの把持をセンサによって検出することが望まし
い。ところが従来は、簡単な検出機構によって、チャッ
クの開閉を開放位置と閉鎖位置の２点で検出するように
していた。このような構造によれば、ワークを取り損っ
た場合の検知を行なうことができなかった。
【０００５】またセンサの検出ストロークの微調整を簡
単に行なうことができないという欠点があった。
単に行なうことができないという欠点があった。
【０００６】本発明はこのような問題点に鑑みてなされ
たものであって、各種のワークに広く適用可能なチャッ
クを提供するとともに、センサによってチャックの開閉
やそのストロークを微妙に調整することが可能なように
したロボット用チャック装置を提供することを目的とす
るものである。
たものであって、各種のワークに広く適用可能なチャッ
クを提供するとともに、センサによってチャックの開閉
やそのストロークを微妙に調整することが可能なように
したロボット用チャック装置を提供することを目的とす
るものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】第１の発明は、一対の開
閉自在な爪を具備し、該爪によってワークを外側から把
持するようにしたチャック装置であって、前記爪をその
保持体に対して着脱可能にするとともに、前記爪または
前記保持体にドッグを設け、該ドッグによって前記爪の
開閉を検出するセンサを前記保持体を移動可能に支持す
る支持部材によって構成される固定側に配するようにし
たロボット用チャック装置において、前記センサによっ
て検出される前記ドッグの検出側端部が前記爪の移動方
向に対して傾斜したエッジを有するとともに、前記爪の
移動方向と直角な方向に前記センサ位置を調整可能にし
たものである。
閉自在な爪を具備し、該爪によってワークを外側から把
持するようにしたチャック装置であって、前記爪をその
保持体に対して着脱可能にするとともに、前記爪または
前記保持体にドッグを設け、該ドッグによって前記爪の
開閉を検出するセンサを前記保持体を移動可能に支持す
る支持部材によって構成される固定側に配するようにし
たロボット用チャック装置において、前記センサによっ
て検出される前記ドッグの検出側端部が前記爪の移動方
向に対して傾斜したエッジを有するとともに、前記爪の
移動方向と直角な方向に前記センサ位置を調整可能にし
たものである。
【０００８】また第２の発明は、上記第１の発明におい
て、フローティングスリーブをロッドによって摺動可能
に支持するとともに、ばねによってフローティングスリ
ーブを軸線方向に付勢するようにした軸線方向に伸縮自
在なフローティングユニットを介してロボットハンドに
取付けるようにしたものである。
て、フローティングスリーブをロッドによって摺動可能
に支持するとともに、ばねによってフローティングスリ
ーブを軸線方向に付勢するようにした軸線方向に伸縮自
在なフローティングユニットを介してロボットハンドに
取付けるようにしたものである。
【０００９】また第３の発明は、上記第２の発明におい
て、前記フローティングユニットの軸線方向の伸縮量を
検出するセンサを具備するようにしたものである。また
第４の発明は、上記第２の発明において、前記フローテ
ィングユニットの先端部に流体式シリンダを介して取付
けられ、前記流体式シリンダによって前記一対の爪が開
閉されるようにしたものである。
て、前記フローティングユニットの軸線方向の伸縮量を
検出するセンサを具備するようにしたものである。また
第４の発明は、上記第２の発明において、前記フローテ
ィングユニットの先端部に流体式シリンダを介して取付
けられ、前記流体式シリンダによって前記一対の爪が開
閉されるようにしたものである。
【００１０】
【作用】第１の発明によれば、爪が開閉動作を行なうと
爪または保持体に設けられているドッグの傾斜した検出
側端部がセンサによって検出されるようになり、これに
よって開閉の検出が行なわれる。そして上記ドッグの傾
斜したエッジの傾斜角によって、検出精度が調整される
ようになる。
爪または保持体に設けられているドッグの傾斜した検出
側端部がセンサによって検出されるようになり、これに
よって開閉の検出が行なわれる。そして上記ドッグの傾
斜したエッジの傾斜角によって、検出精度が調整される
ようになる。
【００１１】第２の発明によれば、ロボットハンドのオ
ーバストロークが伸縮自在なフローティングユニットの
軸線方向の収縮によって吸収されるようになる。
ーバストロークが伸縮自在なフローティングユニットの
軸線方向の収縮によって吸収されるようになる。
【００１２】第３の発明によれば、ロボットハンドの移
動によってチャック装置がワークに接触するとともに、
フローティングユニットが所定のストロークだけ収縮す
ると、そのことがセンサによって検出される。第４の発
明によれば、フローティングユニットの先端部に取付け
られている流体式シリンダによって一対の爪が開閉さ
れ、これによってワークの保持あるいは開放が行なわれ
る。
動によってチャック装置がワークに接触するとともに、
フローティングユニットが所定のストロークだけ収縮す
ると、そのことがセンサによって検出される。第４の発
明によれば、フローティングユニットの先端部に取付け
られている流体式シリンダによって一対の爪が開閉さ
れ、これによってワークの保持あるいは開放が行なわれ
る。
【００１３】
【実施例】図１は本発明の一実施例に係るロボット用チ
ャック装置を示すものであって、このチャック装置はフ
ローティングユニット１１とチャックユニット１２とか
ら構成されている。すなわちチャックユニット１２はフ
ローティングユニット１１を介してロボットハンドの先
端部に固着されるようになっている。
ャック装置を示すものであって、このチャック装置はフ
ローティングユニット１１とチャックユニット１２とか
ら構成されている。すなわちチャックユニット１２はフ
ローティングユニット１１を介してロボットハンドの先
端部に固着されるようになっている。
【００１４】まず上側のフローティングユニット１１の
構造について説明すると、図１および図２に示すよう
に、このフローティングユニットは取付けベース１３を
備えている。取付けベース１３のフランジの部分がロボ
ットハンドにボルトによって固定されるようになってい
る。またベース１３には下方へ突出するようにロッド１
４が固着されており、このロッド１４がフローティング
スリーブ１５を摺動可能に保持している。しかもフロー
ティングスリーブ１５はばね１６によって下方へ付勢さ
れており、止め輪１７によって受けられるようになって
いる。
構造について説明すると、図１および図２に示すよう
に、このフローティングユニットは取付けベース１３を
備えている。取付けベース１３のフランジの部分がロボ
ットハンドにボルトによって固定されるようになってい
る。またベース１３には下方へ突出するようにロッド１
４が固着されており、このロッド１４がフローティング
スリーブ１５を摺動可能に保持している。しかもフロー
ティングスリーブ１５はばね１６によって下方へ付勢さ
れており、止め輪１７によって受けられるようになって
いる。
【００１５】フローティングユニット１１のベース１３
には図１に示すように左右一対の取付け板２１が設けら
れるとともに、これらの取付け板２１によって左右にセ
ンサ２２、２３が配されるようになっている。これに対
してフローティングスリーブ１５側にはその左右に取付
け板２４、２５が設けられるとともに、これらの取付け
板２４、２５の先端側には折曲げて被検出用折曲げ片２
６、２７が形成されている。これらの折曲げ片２６、２
７がセンサ２２、２３によって検出されるようになって
いる。
には図１に示すように左右一対の取付け板２１が設けら
れるとともに、これらの取付け板２１によって左右にセ
ンサ２２、２３が配されるようになっている。これに対
してフローティングスリーブ１５側にはその左右に取付
け板２４、２５が設けられるとともに、これらの取付け
板２４、２５の先端側には折曲げて被検出用折曲げ片２
６、２７が形成されている。これらの折曲げ片２６、２
７がセンサ２２、２３によって検出されるようになって
いる。
【００１６】つぎにチャックユニット１２について説明
すると、このチャックユニット１２は図３に示すように
シリンダ３０から構成されており、シリンダ３０内には
ピストン３１が摺動可能に保持されている。そしてシリ
ンダ３０の側面に形成された小孔３２にはジョイント３
３がねじ込まれるとともに、このジョイント３３を通し
てシリンダ３０内に圧縮空気を供給するようにしてい
る。なおシリンダ３０の上部開口は閉塞板３４によって
閉塞されている。閉塞板３４は止め輪３５によって軸線
方向に移動するのが防止されるようになっている。
すると、このチャックユニット１２は図３に示すように
シリンダ３０から構成されており、シリンダ３０内には
ピストン３１が摺動可能に保持されている。そしてシリ
ンダ３０の側面に形成された小孔３２にはジョイント３
３がねじ込まれるとともに、このジョイント３３を通し
てシリンダ３０内に圧縮空気を供給するようにしてい
る。なおシリンダ３０の上部開口は閉塞板３４によって
閉塞されている。閉塞板３４は止め輪３５によって軸線
方向に移動するのが防止されるようになっている。
【００１７】ピストン３１を備えるピストンロッドの先
端部には押圧アーム３８が設けられている。そしてシリ
ンダ３０の下端側にはベース３９が固着されるととも
に、このベース３９上には左右一対の支軸４０が植設さ
れており、これらの支軸４０によって左右一対の３角形
のレバー４１が回動自在に支持されている。
端部には押圧アーム３８が設けられている。そしてシリ
ンダ３０の下端側にはベース３９が固着されるととも
に、このベース３９上には左右一対の支軸４０が植設さ
れており、これらの支軸４０によって左右一対の３角形
のレバー４１が回動自在に支持されている。
【００１８】またベース３９上には左右一対の保持体４
４が左右に摺動可能に保持されている。しかも保持体４
４上にはそれぞれピン４５が植設されている。また左右
一対の保持体４４は圧縮コイルばね４６によって互いに
離間する方向に付勢されている。そして左右一対の保持
体４４にはボルト５４によって爪４７、４８がそれぞれ
固着されている。
４が左右に摺動可能に保持されている。しかも保持体４
４上にはそれぞれピン４５が植設されている。また左右
一対の保持体４４は圧縮コイルばね４６によって互いに
離間する方向に付勢されている。そして左右一対の保持
体４４にはボルト５４によって爪４７、４８がそれぞれ
固着されている。
【００１９】右側の爪４８には取付け板４９を介してド
ッグ５０が固着されている。ドッグ５０は図４に拡大し
て示すように、ほぼ３角形の板状体から構成されてお
り、その側端側が傾斜したエッジ５１を備えている。そ
してドッグ５０に対応してセンサ５２が配されている。
センサ５２はシリンダ３０の外周側の部分に取付け板５
３を介して固定配置されている。
ッグ５０が固着されている。ドッグ５０は図４に拡大し
て示すように、ほぼ３角形の板状体から構成されてお
り、その側端側が傾斜したエッジ５１を備えている。そ
してドッグ５０に対応してセンサ５２が配されている。
センサ５２はシリンダ３０の外周側の部分に取付け板５
３を介して固定配置されている。
【００２０】以上のような構成において、フローティン
グユニット１１はその取付けベース１３によってロボッ
トハンドの先端部にボルトで固着されるようになってい
る。またフローティングユニット１１の下端側の部分に
はチャックユニット１２が固着されるようになってい
る。そして図１のように組立てられたチャック装置は、
静かに下降するとともに、先端側の一対の爪４７、４８
によってワーク５７を把持するようにしている。
グユニット１１はその取付けベース１３によってロボッ
トハンドの先端部にボルトで固着されるようになってい
る。またフローティングユニット１１の下端側の部分に
はチャックユニット１２が固着されるようになってい
る。そして図１のように組立てられたチャック装置は、
静かに下降するとともに、先端側の一対の爪４７、４８
によってワーク５７を把持するようにしている。
【００２１】爪４７、４８が開かれた状態においてロボ
ットハンドが静かに下降すると、爪４７、４８の先端部
がワーク５７の上端に当接する。従ってそれ以上チャッ
クユニット１２が下降することができないために、フロ
ーティングユニット１１が軸線方向のストロークを吸収
する。すなわちフローティングスリーブ１５がコイルば
ね１６を圧縮しながらロッド１４上を相対的に上方へ移
動する。そしてこのときの軸線方向のフローティングス
リーブ１５のストロークは被検出用折曲げ片２６、２７
をそれぞれ検出するセンサ２２、２３によって検出され
る。
ットハンドが静かに下降すると、爪４７、４８の先端部
がワーク５７の上端に当接する。従ってそれ以上チャッ
クユニット１２が下降することができないために、フロ
ーティングユニット１１が軸線方向のストロークを吸収
する。すなわちフローティングスリーブ１５がコイルば
ね１６を圧縮しながらロッド１４上を相対的に上方へ移
動する。そしてこのときの軸線方向のフローティングス
リーブ１５のストロークは被検出用折曲げ片２６、２７
をそれぞれ検出するセンサ２２、２３によって検出され
る。
【００２２】爪４７、４８がワーク５７に確実に当接し
たことがセンサ２３、２４によって検出されたならば、
この状態でロボットハンドの下降を停止するとともに、
エアシリンダ３０内にジョイント３１を通して圧縮空気
を供給する。するとピストン３１が下方へ押圧されるこ
とになり、これによって押圧アーム３８も下降する。そ
して押圧アーム３８は左右の３角形のレバー４１を支軸
４０を中心としてそれぞれ回動させるようになる。３角
形のレバー４１は左右一対の保持体４４のピン４５を押
圧し、圧縮コイルばね４６に抗して左右一対の保持体４
４が互いに近接する方向に移動させる。
たことがセンサ２３、２４によって検出されたならば、
この状態でロボットハンドの下降を停止するとともに、
エアシリンダ３０内にジョイント３１を通して圧縮空気
を供給する。するとピストン３１が下方へ押圧されるこ
とになり、これによって押圧アーム３８も下降する。そ
して押圧アーム３８は左右の３角形のレバー４１を支軸
４０を中心としてそれぞれ回動させるようになる。３角
形のレバー４１は左右一対の保持体４４のピン４５を押
圧し、圧縮コイルばね４６に抗して左右一対の保持体４
４が互いに近接する方向に移動させる。
【００２３】従って保持体４４に取付けられている一対
の爪４７、４８が閉じ、図４に示すようにワーク５７を
その段部５６の部分で把持するようになる。この後にロ
ボットハンドが上昇し、組込み位置に移動することにな
る。そして所定の組込み位置において再びロボットハン
ドが下降する。そして組込み位置においてチャックユニ
ット１２は上記とは逆の動作を行ない、ピストン３１を
上昇させることによって、爪４７、４８を開き、ワーク
５７を解放することになる。
の爪４７、４８が閉じ、図４に示すようにワーク５７を
その段部５６の部分で把持するようになる。この後にロ
ボットハンドが上昇し、組込み位置に移動することにな
る。そして所定の組込み位置において再びロボットハン
ドが下降する。そして組込み位置においてチャックユニ
ット１２は上記とは逆の動作を行ない、ピストン３１を
上昇させることによって、爪４７、４８を開き、ワーク
５７を解放することになる。
【００２４】エアシリンダ３０によって開閉されるチャ
ック装置の爪４７、４８の開閉のストロークは、３角形
の板から成るドッグ５０とセンサ５２とによって行なわ
れる。図４に示すように、爪４７、４８が互いに閉じる
と、ドッグ５０の傾斜したエッジ５１がセンサ５２の検
出点を越えることになり、これによってセンサ５２が検
出動作を行なう。
ック装置の爪４７、４８の開閉のストロークは、３角形
の板から成るドッグ５０とセンサ５２とによって行なわ
れる。図４に示すように、爪４７、４８が互いに閉じる
と、ドッグ５０の傾斜したエッジ５１がセンサ５２の検
出点を越えることになり、これによってセンサ５２が検
出動作を行なう。
【００２５】とくにドッグ５０は図４に示すように、そ
の側端側の部分が傾斜したエッジ５１を備えているため
に、取付け板５３に取付けられているセンサ５２を高さ
方向に位置調整することにより、センサ５２が検出する
爪４７、４８のストロークを任意に設定できるようにな
る。すなわち爪４７、４８が任意のストロークでセンサ
５２によって開閉の検出が行なわれるようになる。
の側端側の部分が傾斜したエッジ５１を備えているため
に、取付け板５３に取付けられているセンサ５２を高さ
方向に位置調整することにより、センサ５２が検出する
爪４７、４８のストロークを任意に設定できるようにな
る。すなわち爪４７、４８が任意のストロークでセンサ
５２によって開閉の検出が行なわれるようになる。
【００２６】図５〜図７は、直立するピン５８によって
ドッグを構成したものである。図５に示すように爪４
７、４８が開かれている場合には、ピン５８はセンサ５
２によっては検出されず、センサ５２はＯＦＦの状態に
なっている。これに対して図６に示すように、爪４７、
４８を閉じてワーク５７を段部５６のところで正しく把
持すると、この状態でピン５８がセンサ５２の検出点を
横切り、センサ５２がＯＮになる。このような動作によ
ってセンサ５２がワーク５７のチャックを検出する。
ドッグを構成したものである。図５に示すように爪４
７、４８が開かれている場合には、ピン５８はセンサ５
２によっては検出されず、センサ５２はＯＦＦの状態に
なっている。これに対して図６に示すように、爪４７、
４８を閉じてワーク５７を段部５６のところで正しく把
持すると、この状態でピン５８がセンサ５２の検出点を
横切り、センサ５２がＯＮになる。このような動作によ
ってセンサ５２がワーク５７のチャックを検出する。
【００２７】ワーク５７がない場合やチャックミスが行
なわれた場合には、図７に示すようにさらに爪４７、４
８が閉じるようになる。するとピン５８はセンサ５２の
検出点を通過することになり、センサ５２は一旦ＯＮに
なった後に再びＯＦＦになる。従ってチャックミスをピ
ン５８から成るドッグとセンサ５２とによって検出する
ことが可能になり、ワーク５７の保持の有無が確実に検
出されるようになる。
なわれた場合には、図７に示すようにさらに爪４７、４
８が閉じるようになる。するとピン５８はセンサ５２の
検出点を通過することになり、センサ５２は一旦ＯＮに
なった後に再びＯＦＦになる。従ってチャックミスをピ
ン５８から成るドッグとセンサ５２とによって検出する
ことが可能になり、ワーク５７の保持の有無が確実に検
出されるようになる。
【００２８】またこのチャック装置は、保持体４４に対
してボルト５４を介して爪４７、４８が着脱可能に構成
されており、ワークの種類に応じて爪４７、４８のみを
交換すればよくなっている。従って各種のワークに対し
て爪４７、４８のみを交換することにより、各種の部品
の自動組立てに対応できるようになる。これによりチャ
ックユニット１２の標準化が行なわれることになる。
してボルト５４を介して爪４７、４８が着脱可能に構成
されており、ワークの種類に応じて爪４７、４８のみを
交換すればよくなっている。従って各種のワークに対し
て爪４７、４８のみを交換することにより、各種の部品
の自動組立てに対応できるようになる。これによりチャ
ックユニット１２の標準化が行なわれることになる。
【００２９】図８はボルト５４によって保持用凹部５９
を有する爪４７、４８を取付けるようにしたものであ
る。爪４７、４８の保持用凹部５９によって、異なる形
状のワーク６０を確実に保持することが可能になる。と
くに凹部５９によってワーク６０の保持力が増加する利
点がある。
を有する爪４７、４８を取付けるようにしたものであ
る。爪４７、４８の保持用凹部５９によって、異なる形
状のワーク６０を確実に保持することが可能になる。と
くに凹部５９によってワーク６０の保持力が増加する利
点がある。
【００３０】このように本実施例に係るロボット用チャ
ック装置によれば、一対の爪４７、４８によってワーク
５７の外径を把持することが可能なチャック装置を提供
できるようになる。しかも爪４７、４８の部分のみを交
換可能にすることにより、チャックユニット１２の標準
化が図られ、設計および製作のための工数の大幅な節減
が可能になる。
ック装置によれば、一対の爪４７、４８によってワーク
５７の外径を把持することが可能なチャック装置を提供
できるようになる。しかも爪４７、４８の部分のみを交
換可能にすることにより、チャックユニット１２の標準
化が図られ、設計および製作のための工数の大幅な節減
が可能になる。
【００３１】またドッグ５０の形状を工夫することによ
り、より確実にワーク５７のチャックの有無を検出する
ことが可能になる。またチャックミスをも同時に検出す
ることが可能になる。
り、より確実にワーク５７のチャックの有無を検出する
ことが可能になる。またチャックミスをも同時に検出す
ることが可能になる。
【００３２】
【発明の効果】第１の発明は、一対の開閉自在な爪を具
備し、該爪によってワークを外側から把持するようにし
たチャック装置であって、爪をその保持体に対して着脱
可能にするとともに、爪または保持体にドッグを設け、
該ドッグによって爪の開閉を検出するセンサを保持体を
移動可能に支持する支持部材によって構成される固定側
に配するようにしたロボット用チャック装置において、
センサによって検出されるドッグの検出側端部が爪の移
動方向に対して傾斜したエッジを有するとともに、爪の
移動方向と直角な方向にセンサ位置を調整可能にしたも
のである。従ってドッグの傾斜したエッジから成る検出
側端部をセンサによって検出することにより検出動作が
行なわれる。よって傾斜したエッジの傾斜角を調整する
ことによって、エッジのセンサに対する相対的移動距離
が変化する。そしてワークを把持したときの検出精度
は、センサの取付け位置精度とドッグの移動距離の比に
依存する。このためにエッジの傾斜角に応じて検出精度
を調整することが可能になる。
備し、該爪によってワークを外側から把持するようにし
たチャック装置であって、爪をその保持体に対して着脱
可能にするとともに、爪または保持体にドッグを設け、
該ドッグによって爪の開閉を検出するセンサを保持体を
移動可能に支持する支持部材によって構成される固定側
に配するようにしたロボット用チャック装置において、
センサによって検出されるドッグの検出側端部が爪の移
動方向に対して傾斜したエッジを有するとともに、爪の
移動方向と直角な方向にセンサ位置を調整可能にしたも
のである。従ってドッグの傾斜したエッジから成る検出
側端部をセンサによって検出することにより検出動作が
行なわれる。よって傾斜したエッジの傾斜角を調整する
ことによって、エッジのセンサに対する相対的移動距離
が変化する。そしてワークを把持したときの検出精度
は、センサの取付け位置精度とドッグの移動距離の比に
依存する。このためにエッジの傾斜角に応じて検出精度
を調整することが可能になる。
【００３３】第２の発明は、フローティングスリーブを
ロッドによって摺動可能に支持するとともに、ばねによ
ってフローティングスリーブを軸線方向に付勢するよう
にした軸線方向に伸縮自在なフローティングユニットを
介してチャック装置をロボットハンドに取付けるように
したものである。従ってこのような構成によれば、ロボ
ットハンドの作用によってチャック装置がワークに接触
したときに、ロボットハンドのオーバストロークをフロ
ーティングユニットの軸線方向の収縮動作によって吸収
することが可能になり、これによってチャック装置やワ
ークの破損が防止されることになる。
ロッドによって摺動可能に支持するとともに、ばねによ
ってフローティングスリーブを軸線方向に付勢するよう
にした軸線方向に伸縮自在なフローティングユニットを
介してチャック装置をロボットハンドに取付けるように
したものである。従ってこのような構成によれば、ロボ
ットハンドの作用によってチャック装置がワークに接触
したときに、ロボットハンドのオーバストロークをフロ
ーティングユニットの軸線方向の収縮動作によって吸収
することが可能になり、これによってチャック装置やワ
ークの破損が防止されることになる。
【００３４】第３の発明は、フローティングユニットの
軸線方向の伸縮量を検出するセンサを具備するようにし
たものである。従ってチャック装置がワークに当接し、
フローティングユニットが所定のストローク収縮動作を
行なうと、このことがセンサによって検出され、チャッ
ク装置がワークに当接したことを確実に検出できるよう
になる。
軸線方向の伸縮量を検出するセンサを具備するようにし
たものである。従ってチャック装置がワークに当接し、
フローティングユニットが所定のストローク収縮動作を
行なうと、このことがセンサによって検出され、チャッ
ク装置がワークに当接したことを確実に検出できるよう
になる。
【００３５】第４の発明は、フローティングユニットの
先端部に流体式シリンダを介して取付けられ、流体式シ
リンダによって一対の爪が開閉されるようにしたもので
ある。従って第４の発明によれば、チャックとアクチュ
エータを構成する流体式シリンダとをユニットとして組
立てることが可能になり、コンパクトなチャック装置を
提供できるようになる。
先端部に流体式シリンダを介して取付けられ、流体式シ
リンダによって一対の爪が開閉されるようにしたもので
ある。従って第４の発明によれば、チャックとアクチュ
エータを構成する流体式シリンダとをユニットとして組
立てることが可能になり、コンパクトなチャック装置を
提供できるようになる。
【図１】ロボット用チャック装置の全体の構成を示す正
面図である。
面図である。
【図２】フローティングユニットの縦断面図である。
【図３】チャックユニットの縦断面図である。
【図４】チャック部の拡大正面図である。
【図５】変形例のチャック部の拡大正面図である。
【図６】同チャック動作を示す正面図である。
【図７】同チャックミスの状態を示す正面図である。
【図８】変形例の爪を取付けたチャック部の拡大正面図
である。
である。
１１ フローティングユニット １２ チャックユニット １３ 取付けベース １４ ロッド １５ フローティングスリーブ １６ ばね １７ 止め輪 ２１ 取付け板 ２２、２３ センサ ２４、２５ 取付け板 ２６、２７ 被検出用折曲げ片 ３０ シリンダ ３１ ピストン ３２ 小孔 ３３ ジョイント ３４ 閉塞板 ３５ 止め輪 ３８ 押圧アーム ３９ ベース ４０ 支軸 ４１ ３角形のレバー ４４ 保持体 ４５ ピン ４６ 圧縮コイルばね ４７、４８ 爪 ４９ 取付け板 ５０ ドッグ ５１ 傾斜したエッジ ５２ センサ ５３ 取付け板 ５４ ボルト ５６ 段部 ５７ ワーク ５８ ピン ５９ 保持用凹部 ６０ ワーク
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭63−99190（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−216788（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−123288（ＪＰ，Ａ) 実開 昭63−91392（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭62−198090（ＪＰ，Ｕ) 実開 平１−78621（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B25J 15/08 B25J 17/02
Claims (4)
- 【請求項１】一対の開閉自在な爪を具備し、該爪によっ
てワークを外側から把持するようにしたチャック装置で
あって、前記爪をその保持体に対して着脱可能にすると
ともに、前記爪または前記保持体にドッグを設け、該ド
ッグによって前記爪の開閉を検出するセンサを前記保持
体を移動可能に支持する支持部材によって構成される固
定側に配するようにしたロボット用チャック装置におい
て、 前記センサによって検出される前記ドッグの検出側端部
が前記爪の移動方向に対して傾斜したエッジを有すると
ともに、 前記爪の移動方向と直角な方向に前記センサ位置を調整
可能にしたことを特徴とするロボット用チャック装置。 - 【請求項２】フローティングスリーブをロッドによって
摺動可能に支持するとともに、ばねによってフローティ
ングスリーブを軸線方向に付勢するようにした軸線方向
に伸縮自在なフローティングユニットを介してロボット
ハンドに取付けるようにしたことを特徴とする請求項１
に記載のロボット用チャック装置。 - 【請求項３】前記フローティングユニットの軸線方向の
伸縮量を検出するセンサを具備することを特徴とする請
求項２に記載のロボット用チャック装置。 - 【請求項４】前記フローティングユニットの先端部に流
体式シリンダを介して取付けられ、前記流体式シリンダ
によって前記一対の爪が開閉されることを特徴とする請
求項２に記載のロボット用チャック装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15111791A JP3144428B2 (ja) | 1991-05-27 | 1991-05-27 | ロボット用チャック装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15111791A JP3144428B2 (ja) | 1991-05-27 | 1991-05-27 | ロボット用チャック装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04348894A JPH04348894A (ja) | 1992-12-03 |
| JP3144428B2 true JP3144428B2 (ja) | 2001-03-12 |
Family
ID=15511737
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15111791A Expired - Fee Related JP3144428B2 (ja) | 1991-05-27 | 1991-05-27 | ロボット用チャック装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3144428B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5064534B2 (ja) * | 2010-06-14 | 2012-10-31 | 株式会社豊電子工業 | ハンド装置及び多関節ロボット |
| CN105459146A (zh) * | 2015-12-26 | 2016-04-06 | 山东中际电工装备股份有限公司 | 夹具快换机构 |
| JP7002928B2 (ja) * | 2017-11-27 | 2022-01-20 | アズビル株式会社 | 位置決め装置 |
-
1991
- 1991-05-27 JP JP15111791A patent/JP3144428B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04348894A (ja) | 1992-12-03 |
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| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |