JP3144516B2 - 双頭ロボット - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えば固定型と可動型
で構成される鋳造型の固定型と可動型を開いたときに、
両型間に形成される空間内に進入してワークを取出すと
ともに、ワークの取出された型内面に離型剤を塗布する
作業を実行するロボットに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】ワークの取出しと離型剤の塗布作業を実
行するために、現在ワーク取出しロボットと離型剤吹出
ノズルを併用する技術が用いられている。ワーク取出し
ロボットは、ワーク保持部を備えたアームを型間空間内
に進入させてワークを保持し、その後ワークを型外に取
出す。離型剤吹出ノズルは、固定型と可動型を開いた状
態での各型の内面を指向する姿勢で、しかも固定型と可
動型を閉じたり開けたりすることを妨げない位置に固定
されている。用いられる型が交換されることがあること
から、通常離型剤吹出ノズルはいずれの種類の型にも対
応できるように多数個が用いられる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】前記の離型剤吹出ノズ
ルによると、必要な部位に必要な量の離型剤を吹出すこ
とが困難であり、いきおい無駄に吹出される離型剤の量
が多くなる。とくに種々の型に対応可能なように多数の
ノズルが配置されていると、個々の型についてみれば不
必要な吹出しがなされることになる。このために離型剤
が無駄に浪費されているのが現状であり、さらにまた過
分に吹出された離型剤が霧状になって飛散して作業環境
を悪化させているという点も深刻な問題となっている。

【０００４】型の内面に対し、必要なところに必要な量
の離型剤を塗布するためには、離型剤吹出ノズルをロボ
ットの先端に取付けて、ロボットによってノズル位置を
移動させつつ塗布することが考えられる。しかしなが
ら、作業現場の実情では、型の周辺に型の開閉装置やワ
ークの取出しロボットのみならず型の交換用の機器が設
置されていたり、あるいは型の搬入・搬出のためのスペ
ース等を確保しておく必要があり、ワーク取出しロボッ
トとは別に離型剤吹出ノズルを動かすためのロボットを
設置することができない場合が多い。そのために、吹出
ノズルをロボットで移動させるという技術は多くの場合
採用できない。そこで本発明では、２台のロボットを設
置することができないスペースしかない場合にも、ワー
クの取出しと離型剤の塗布作業をともにロボットによっ
て実行させ得るようにすることを目的としている。

【０００５】

【課題を解決するための手段】そこで本発明は、上記目
的を達成するために、ワーク保持部と離型剤吹出部の２
つの作業ヘッドを有し、一対の型が開けられたときに型
間の空間内に進入して型からワークを取出すとともにワ
ークが取出された型内面に離型剤を塗布する双頭ロボッ
トであり、前記ワーク保持部が取付けられた第１アーム
と、前記離型剤吹出部が取付けられた第２アームと、前
記第１アームと前記第２アームのそれぞれを前記型間の
空間内に一緒に進入させる一対のアーム進入手段と、前
記第１アームを前記型間の空間内で移動させるワーク保
持部移動手段と、前記第２アームを前記型間の空間内で
移動させる離型剤吹出部移動手段とを有し、前記離型剤
吹出部は、前記ワーク保持部と一緒に前記型間の空間内
に進入するときに、型開きによってワークが型から取出
される側の型内面に離型剤を吹出しつつ進入し、型開き
の際にワークが残留する側の型から前記ワーク保持部が
ワークを取出したあとに、ワークが取出された型内面に
離型剤を吹出すことを特徴とする双頭ロボットを作成し
た。

【０００６】

【作用】この双頭ロボットによると、ワーク保持部も離
型剤吹出部もともに同一方向から一緒に型間の空間内に
進入することができ、型の周囲が比較的閉ざされている
ような作業現場にも適用することができる。そして、ワ
ーク保持部によってワークの取り出し作業が実行される
とともに、離型剤吹出部によって型内面への離型剤の塗
布作業が実行される。このとき、型開きによってワーク
が一方の型から取出されるために、離型剤吹出部はワー
ク保持部と一緒に前記型間の空間内に進入するときに型
開きによってワークが取り出された型内面に離型剤を吹
出しつつ進入することによって、ワークの取り出し作業
と同時並行して一方の型に対する離型剤塗布作業を実行
する。従って、ワーク保持部がワークを取り出す時点ま
でに一方の型に対する離型剤塗布作業を完了することが
できる。このために、ワーク保持部がワークを取出した
あと、他方の型に対してのみ離型剤塗布作業を実行すれ
ばよい。この結果、サイクル時間を長くさせない。

【０００７】

【発明の効果】この発明によると、型の周囲空間の利用
が制約され、一方側からしかロボットが接近できないよ
うな現場でも、ワークの取出しと離型剤の塗布作業が一
台のロボットによって実行される。このためロボットに
よって離型剤を必要な場所に必要な量だけ塗布すること
が可能となり、従来のように離型剤を無駄に浪費して作
業環境を悪化させるといった不都合が解消される。ま
た、ワークを保持して型外に取出す作業と、一方の型内
面に離型剤を塗布する作業を同時並行して実行すること
から、サイクル時間を長くさせない。ワークの取出しと
離型剤の塗布という２つの作業をともにロボットに実行
させても、作業時間が長くなるといった不都合は生じな
い。

【０００８】

【実施例】次に図１〜図４を参照して、本発明の第一実
施例を説明する。まず最初に図１を用いてこの第一実施
例の概要を説明する。図１は第一実施例を概念的に説明
する図であり、型Ａ，Ｂの割り面と平行な面内で伸びる
Ｘ軸方向に延設された案内部材Ｄと、その案内部材Ｄで
案内されて前記Ｘ軸方向に移動可能な１対のＸ軸可動部
Ｅ１，Ｅ２と、そのＸ軸可動部Ｅ１，Ｅ２のそれぞれに
案内されて前記割り面に直交するＹ軸方向に移動可能な
一対のＹ軸可動部Ｆ１，Ｆ２と、そのＹ軸可動部Ｆ１，
Ｆ２のそれぞれに案内されて前記Ｘ軸と前記Ｙ軸の双方
に直交するＺ軸方向に移動可能な一対のＺ軸可動部Ｇ
１，Ｇ２と、一方のＺ軸可動部Ｇ１に取付けられたワー
ク保持部Ｈ１と、他方のＺ軸可動部Ｇ２に取付けられた
離型剤吹出部Ｈ２と、前記Ｘ軸可動部Ｅ１，Ｅ２のそれ
ぞれをＸ軸方向に移動させる１対のＸ軸アクチュエータ
Ｉ１，Ｉ２と、前記Ｙ軸可動部Ｆ１，Ｆ２のそれぞれを
Ｙ軸方向に移動させる１対のＹ軸アクチュエータＪ１，
Ｊ２と、前記Ｚ軸可動部Ｇ１，Ｇ２のそれぞれをＺ軸方
向に移動させる１対のＺ軸アクチュエータＱ１，Ｑ２と
を備えたものである。

【０００９】このような構成において、前記第１アーム
と第２アームは、Ｚ軸可動部Ｇ１，Ｇ２によって構成さ
れ、前記一対のアーム進入手段は、１対のＺ軸アクチュ
エータＱ１，Ｑ２によって構成される。また、ワーク保
持部移動手段は、Ｙ軸可動部Ｆ１およびＹ軸アクチュエ
ータＪ１によって達成され、ワーク保持部Ｈ１を割り面
に直交する面内で移動させる。また離型剤吹出部移動手
段は、Ｘ軸可動部Ｅ２、Ｘ軸アクチュエータＩ２、Ｙ軸
可動部Ｆ２およびＹ軸アクチュエータＪ２によって構成
され、離型剤吹出部Ｈ２を割り面に直交する面内と平行
な面内で移動させる。

【００１０】図２〜図４はこの実施例を具体的に示すも
のであり、図２は平面図、図３は図２のIII −III 線断
面図、図４は図２のIV−IV線断面図を示している。図２
において参照符号２は移動側ダイプレートを示し、この
移動側ダイプレート２は４本のタイバー４ｋ，４ｌ，４
ｍ，４ｎ（図３も参照）によって固定側ダイプレート６
に対して平行を保った状態で接離可能となっている。移
動側ダイプレート２は図示しない型開閉装置によって、
図２に示す開放状態と固定側ダイプレート２側に接近し
た閉状態との間で移動される。

【００１１】移動側ダイプレート２には可動型ａが着脱
可能に取付けられ、一方固定側ダイプレート６に固定型
ｂが着脱可能に取付けられる。可動型ａと固定型ｂで構
成される型は交換可能となっており、図２に一部が示さ
れているコンベア４０によって搬入・搬出される。

【００１２】固定側ダイプレート６の上部には、ガイド
フレームｄ１が差し渡されている。このガイドフレーム
ｄ１は型ａ，ｂの割り面と平行な面内でしかも水平方向
（これをＸ軸という）に伸びており、サポート脚８で支
えられている。ガイドフレームｄ１の上部には１対の案
内レールｄ２，ｄ３がＸ軸方向に延ばされている。

【００１３】この案内レールｄ２，ｄ３に、スライダ１
０等を介して１対のベース板ｅ１，ｅ２が移動可能に取
付けられている。このため１対のベース板ｅ１，ｅ２は
Ｘ軸方向に移動可能な１対のＸ軸可動部Ｅ１，Ｅ２を構
成し、一方案内レールｄ２，ｄ３は型の割り面と平行な
面内で伸びるＸ軸に沿って延設された案内部材Ｄとなっ
ている。

【００１４】１対のＸ軸方向に可動なベース板ｅ１，ｅ
２のそれぞれには、Ｘ軸可動ベース板ｅ１，ｅ２のそれ
ぞれをＸ軸方向に移動させる１対のＸ軸モータｉ１，ｉ
２が取付けられている。それぞれのモータｉ１，ｉ２は
ガイドフレームｄ１の上面に固定されているラック１２
と噛合う図示しないピニオンを回転させることによっ
て、Ｘ軸方向に可動なベース板ｅ１，ｅ２のそれぞれを
Ｘ軸方向に移動させる。すなわち一対のＸ軸モータｉ
１，ｉ２は図１のＸ軸可動部Ｅ１，Ｅ２のそれぞれをＸ
軸方向に移動させる１対のＸ軸アクチュエータＩ１，Ｉ
２となっている。Ｘ軸アクチュエータＩ１，Ｉ２は後述
する１対のＹ軸可動部Ｆ１，Ｆ２に相当する１対のＹ軸
アームｆ１，ｆ２の外側に配置されている。

【００１５】１対のＸ軸方向に可動なベース板ｅ１，ｅ
２には図４に良く示されているように適数個のスライダ
１４が固定されており、このスライダによって１対のＹ
軸アームｆ１，ｆ２がスライド可動となっている。一方
のＹ軸アームｆ１は一方のＸ軸方向の可動ベース板ｅ１
に対しスライド可能であり、他方のＹ軸アームｆ２は他
方のＸ軸方向の可動ベース板ｅ２に対してスライド可動
となっている。それぞれのＹ軸アームｆ１，ｆ２はＸ軸
に直交する（すなわち型の割り面に直交する）Ｙ軸方向
にスライド可能になっている。本実施例では一対のＹ軸
アームｆ１，ｆ２が図１の１対のＹ軸可動部Ｆ１，Ｆ２
を構成している。

【００１６】一方のＸ軸方向の可動ベース板ｅ１には一
方のＹ軸モータｊ１が固定されており、他方のＸ軸方向
の可動ベース板ｅ２には他方のＹ軸モータｊ２が固定さ
れている。それぞれのＹ軸モータｊ１，ｊ２はそれぞれ
のＹ軸アームｆ１，ｆ２の側面に形成されたラックと噛
合うピニオンを回転させることによってそれぞれのＹ軸
アームｆ１，ｆ２をＹ軸方向に移動させる。すなわちＹ
軸モータｊ１，ｊ２は図１のＹ軸可動部Ｆ１，Ｆ２をＹ
軸方向に移動させるアクチュエータＪ１，Ｊ２であり、
１対のＹ軸可動部Ｆ１，Ｆ２の外側に配置されている。

【００１７】このようにＸ軸アクチュエータＩ１，Ｉ２
（具体的にはＸ軸モータｉ１，ｉ２）とＹ軸アクチュエ
ータＪ１，Ｊ２（具体的にはＹ軸モータｊ１，ｊ２）
は、１対のＹ軸可動部Ｆ１，Ｆ２（具体的にはＹ軸アー
ムｆ１，ｆ２）の外側に配置されているために、図示さ
れているように１対のＹ軸可動部Ｆ１，Ｆ２（具体的に
はｆ１，ｆ２）をごく接近させることができる。

【００１８】１対のＹ軸アームｆ１，ｆ２のそれぞれの
先端にはベースプレートｆ３，ｆ４が固定されている。
このベースプレートｆ３，ｆ４には図４に良く示されて
いるように適数個のスライダ１６が垂直方向（Ｚ軸方
向）に固定されており、これによってＺ軸アームｇ１，
ｇ２がベースプレートｆ３，ｆ４に対してスライド可動
となっている。すなわちこの実施例ではＺ軸アームｇ
１，ｇ２によって、図１のＺ軸方向に移動可能な１対の
Ｚ軸可動部Ｇ１，Ｇ２が構成されている。

【００１９】１対のベースプレートｆ３，ｆ４のそれぞ
れには１対のＺ軸モータｑ１，ｑ２が固定されている。
Ｚ軸モータｑ１，ｑ２の出力軸は前記ベースプレートｆ
３，ｆ４を貫通してＺ軸アームｇ１，ｇ２に連携されて
いる。これによってＺ軸モータｑ１の回転によってＺ軸
アームｇ１がＺ軸方向に移動され、Ｚ軸モータｑ２の回
転によってＺ軸アームｇ２がＺ軸方向に移動される。Ｚ
軸モータｑ１，ｑ２はＹ軸アームｆ１，ｆ２の上部に配
置されており、Ｙ軸アームｆ１，ｆ２がごく接近するこ
とを妨げない。この実施例ではＺ軸モータｑ１，ｑ２に
よって図１の１対のＺ軸アクチュエータＱ１，Ｑ２が構
成されている。

【００２０】一方のＺ軸アームｇ１（すなわちＺ軸可動
部Ｇ１）の下端部にはワーク保持部ｈ１が取付けられて
いる。ワーク保持部ｈ１は１対の把持フィンガ１８，２
０とそれを開閉する図略のシリンダを主体として構成さ
れており、かつその把持部全体ｈ１がシリンダ２２によ
って水平軸のまわりに９０゜旋回可能となっており、把
持フィンガ１８，２０が水平を向く姿勢と下方を向く姿
勢の２つの姿勢をとり得るようになっている。

【００２１】他方のＺ軸アームｇ２（すなわち本発明の
Ｚ軸可動部Ｇ２）の下端部には離型剤吹出部ｈ２が取付
けられている。吹出部ｈ２は、図３に良く示されている
ように、第１円筒部３０をＸ軸に平行なＶ軸のまわりに
回転可能に支える１対のフレーム２８，２９と、第１円
筒部３０に直交方向でかつＺ−Ｙ面内にあるＨ軸回りに
回転可能に取付けられている第２円筒部３１とその第２
円筒部３１の下端部に固定されている離型剤入りカセッ
トの収容箱３２と収容箱３２の外面に適数個取付けられ
ている離型剤吹出ノズル３３とで構成されている。第１
円筒部３０がＶ軸回りに回転することで離型剤の上下方
向への吹出方向が調整され、第２円筒部３１がＨ軸回り
に回転することで離型剤の水平面内の吹出方向が調整さ
れる。なお第１円筒部３０と第２円筒部３１の回転は、
モータ２４，２６によって行われる。また図３中３４は
ワークを冷却するための水槽であり、３６はワークをト
リミングするためのプレスである。

【００２２】次にこの双頭ロボットの作動の様子を説明
する。まず型が閉じられた状態で型内のキャビティに溶
湯が注入される。溶湯は冷却されてワークＷが得られ
る。ここでワークＷは本当に必要な部位Ｗ１とそれに溶
湯を導くための流路に形成されたビスケットＷ２とを有
している。ワークＷが冷却されて保形されるようになっ
た後、可動型ａが遠ざけられる。するとワークＷは可動
型ａの内面に張付いた状態で固定型ｂの側から取出され
る。

【００２３】型が開けられると、１対のＺ軸モータｑ
１，ｑ２が回転を開始し、１対のＺ軸アームｇ１，ｇ２
が同時に下降を開始する。このとき１対のＸ軸方向に可
動なベース板ｅ１，ｅ２、１対のＹ軸アームｆ１，ｆ
２、１対のＺ軸アームｇ１，ｇ２がそれぞれごく接近し
た状態におかれているために、１対のＺ軸アームｇ１，
ｇ２はタイバー４ｋ，４ｌ間を同時に通り抜けることが
できる。

【００２４】一方のＺ軸アームｇ１はその下端に固定さ
れているワーク保持部ｈ１がワークＷのビスケットＷ２
に対応する位置で停止する。そして把持フィンガ１８，
２０が閉じられ、ワークＷのビスケットＷ２を把持す
る。この後Ｙ軸モータｊ１が動いてワーク保持部ｈ１が
型ａから面直方向に遠ざけられ、ワークＷを型ａから取
出す。次にＺ軸モータｑ１が動いてワークＷをタイバー
４ｋ，４ｌの上方に持上げ、次にＸ軸モータｉ１が動い
てワークＷを水槽３４の上部に移動させる。そしてＺ軸
モータｑ１が前とは逆方向に動いてワークＷを水槽３４
内に下降させて冷却する。冷却されたワークはさらにト
リミングプレス３６に移送されトリミング処理される。
すなわちワーク保持部ｈ１はＹ軸モータｊ１によって型
の割り面に直交する面内で移動されるために、型からワ
ークＷを取出すことができる。

【００２５】一方離型剤吹出部ｈ２は、ワーク保持部ｈ
１と一緒に下降する間に、固定型ｂの内面に離型剤を吹
出しつつ下降する。このとき吹出部ｈ２の姿勢がモータ
２４とモータ２６で回動され、型内面とほぼ面直となる
姿勢に調整される。ワーク保持部ｈ１がワークＷを保持
してワークＷを型ａから取出すと、今度は吹出ノズル３
３が型ａの側を指向する姿勢とされ、その後Ｘ軸、Ｙ
軸、Ｚ軸モータｉ２，ｊ２，ｑ２によってノズル３３の
位置が変えられ型ａの内面各所に対する吹出が続けられ
る。この間モータ２４，２６が動き、ノズル３３を型内
面に対してほぼ面直状態とする。このように離型剤吹出
部ｈ２はＹ軸モータｊ２によって型の割り面に直交する
面内で移動され、Ｘ軸モータｊ２とＺ軸モータｑ２によ
って型の割り面に平行な面内で移動され、この複合した
移動によって型の内面の各所に離型剤を吹出すことがで
きる。

【００２６】次に図５〜７を参照して第２実施例につい
て説明する。図５は平面図であり、図６は図５のVI−VI
線図を示している。図中１０２は可動側ダイプレート、
１０６は固定側ダイプレート、１０４ｋ，１０４ｌ，１
０４ｍ，１０４ｎはタイバーである。図中ａ１００は可
動型であり、中央部に鋳造用のキャビティａ１０２が設
けられている。一方図中ｂ１００は固定型である。以上
の部分は第一実施例のものとほぼ同一であり、詳しい説
明を省略する。

【００２７】図中ｈ１００はワーク保持部であり、これ
は第一実施例とほぼ同等の構造を有している。すなわち
一対のフィンガと図示省略の開閉用シリンダ等を備えて
いる。図中ｈ２００は離型剤吹出部であり、これも第一
実施例とほぼ同等の構造を示している。すなわち離型剤
入りカセットの収容部や吹出ノズル等を備えている。

【００２８】ワーク保持部ｈ１００は関節ｈ１０２とｈ
１０３を介して第１アームｒ１００に取付けられてい
る。関節ｈ１０２はモータｈ１０４，ｈ１０５によって
垂直軸まわりに屈曲可能となっており、また水平軸まわ
りに回転可能となっている。第１アームｒ１００は第１
スライダｓ１００に対してスライド可能となっており、
第１進退用モータｗ１００で進退される。第１スライダ
ｓ１００は固定ポスト１０８に対して旋回可能でかつ上
下動可能となっており、第１旋回用モータｕ１００で旋
回され、第１上下動用モータｔ１００で上下動される。

【００２９】このため第１進退用モータｗ１００が第１
アームｒ１００を伸ばすと、ワーク取出部ｈ１００が型
ａ１００とｂ１００間の空間ｃ１００内に進入すること
ができる。また第１旋回用モータｕ１００によってスラ
イダｓ１００と第１アームｒ１００が旋回されることに
よって、ワーク保持部ｈ１００が型の割り面に垂直な面
内で移動する。また関節ｈ１０２によって第１アームｒ
１００の旋回中ワーク保持部ｈ１００が型ａ１００に面
直な姿勢を保つことも可能となっている。

【００３０】離型剤吹出部ｈ２００は関節ｈ２０２とｈ
２０４を介して第２アームｒ２００に取付けられてい
る。関節ｈ２０２は水平軸を中心に回転可能となってお
り、関節ｈ２０４は垂直軸を中心に回転可能となってい
る。このために離型剤吹出部ｈ２００は３次元空間の任
意の方向に指向可能となっており、型の内面の各所に対
して面直な姿勢に調整可能となっている。この離型剤吹
出部ｈ２００の関節ｈ２０２，ｈ２０４の動きはモータ
ｈ２０５，ｈ２０６によって実現される。

【００３１】第２アームｒ２００は第２スライダｓ２０
０に対してスライド可能となっており、第２進退用モー
タｗ２００で進退される。第２スライダｓ２００は固定
ポスト１０８に対して旋回可能でかつ上下動可能となっ
ており、第２旋回用モータｕ２００で旋回され、第２上
下動用モータｔ２００で上下動される。第２スライダｓ
２００は第１スライダｓ１００の上方に位置している。
第１上下動用モータｔ１００と第２上下動用モータｔ２
００、ならびに第１旋回用モータｕ１００と第２旋回用
モータｕ２００、および第１進退用モータｗ１００と第
２進退用モータｗ２００のそれぞれは独立に制御される
ために、第１アームｒ１００と第２アームｒ２００は独
立な動きをすることが可能となっている。なお図中１３
４は水槽、１３６はトリミング用プレスであり、これら
は第１実施例のものと同一である。

【００３２】この実施例の場合も、第１・第２上下動用
モータｔ１００，ｔ２００と第１・第２旋回用モータｕ
１００，ｕ２００は第１・第２アームｒ１００，ｒ２０
０の外側に配置されており、第１・第２アームｒ１００
とｒ２００はごく接近することが可能となっている。

【００３３】この形式の双頭ロボットの作動を図７を参
照して説明する。まず鋳造工程が終了して型が開かれる
と、第１・第２進退用モータｗ１００とｗ２００が同時
に動いて、ワーク保持部ｈ１００と離型剤吹出部ｈ２０
０を型間空間に進入させる（ステップＳ７０，７１）。
このとき第１・第２アームｒ１００とｒ２００は上下方
向にごく接近しており、同時にタイバー１０４ｌ，１０
４ｎ間を通り抜けることができる。次に、第１旋回用モ
ータｕ１００が第１アームｒ１００を旋回させ、ワーク
保持部ｈ１００をワークＷに接近させる。このとき関節
ｈ１０２によってワーク保持部ｈ１００はワークＷに対
して一定の角度を保って接近する。ワーク保持部ｈ１０
０が所定位置に達すると、フィンガーを閉じてワークを
保持する。ワークを保持すると第１旋回用モータｕ１０
０が逆に動いて第１アームｒ１００を型ａ１００から遠
ざける。このとき関節ｈ１０２によってワーク保持部ｈ
１００が型ａ１００に対して一定の角度を保つために、
ワークＷは型ａ１００から直交する方向に取出される。
このように第１アームｒ１００が型の割り面に直交する
面内で動くことでワークＷは型から取出される（ステッ
プＳ７２）。

【００３４】次に第１進退用モータｗ１００によって第
１アームｒ１００が縮められてワークＷが型外に取出さ
れる（ステップＳ７２）。次に第１旋回用モータｕ１０
０によって第１アームｒ１００が水槽１３４上に旋回
し、さらに第１上下動用モータｔ１００によって第１ア
ームｒ１００が下降してワークＷが水槽に投入されて冷
却される（ステップＳ７３）。第１アームｒ１００は第
２アームｒ２００よりも下方にあるために、第１アーム
ｒ１００のみが下降することが許される。

【００３５】ワークＷが型から取出されると、第１・第
２上下動用モータｔ１００，ｔ２００が同時に同速で回
転して、第１スライダｓ１００と第１アームｒ１００と
第２スライダｓ２００と第２アームｒ２００を下降させ
る（図７のステップＳ７５とＳ７４）。この結果、離型
剤吹出部ｈ２００が型ａ１００のキャビティａ１０２に
対応する高さに移動される。この後、離型剤吹出部ｈ２
００から離型剤が吹出され、型の内面に対する離型剤の
塗付が行なわれる。このとき、第２旋回用モータｕ２０
０によって第２アームｒ２００が固定型ｂ１００に接近
した姿勢と可動型ａ１００に接近した状態とが切換えら
れる。また同時に関節ｈ２０２が１８０゜反転し、離型
剤吹出部ｈ２００が固定型ｂ１００に指向する姿勢と可
動型ａ１００に指向する姿勢とが切換えられる。そして
それぞれの姿勢において、各種モータが制御され、型の
内面の各所に対して吹出部ｈ２００が面直を保った状態
で離型剤の塗付が行なわれる（図７のステップＳ７
６）。なお固定型ｂ１００の上部に対してはステップＳ
７１ａで塗付が行なわれる。塗付作業の終了後、離型剤
吹出部ｈ２００は初期位置に復帰する（ステップＳ７
８）。初期位置は、型ａ１００，ｂ１００の開閉を妨げ
ない位置であり、この状態で次の鋳造が行なわれる（ス
テップＳ８０）。なお鋳造工程Ｓ８０は、ｈ１００がワ
ークＷを移動させている状態で開始することができる。

【００３６】ワークＷが冷却された後、モータｗ１０
０，ｕ１００，ｔ１００は再度動き、ワークＷをプレス
１３６の被加工位置に搬送する（ステップＳ７７）。そ
の後ワーク保持部ｈ１００も初期位置に復帰する（ステ
ップＳ７９）。

【００３７】以上の２つの実施例から明らかなように、
第１アーム（ｇ１，ｒ１００）と第２アーム（ｇ２，ｒ
２００）は型の割り面に大略沿った面内で移動すること
によって型間の空間に進入する。図５において第１アー
ムｒ１００のスライド方向は必ずしも型の割り面に平行
になっていないが、大略平行であり、型間の空間内に進
入可能となっている。また第１アーム（ｇ１，ｒ１０
０）はワークＷを把持した後、型の割り面に垂直な面内
で動くことでワークＷを型から取出している。本実施例
はこれらの作動を得るための一実施例にすぎず、前記し
た以外の多様な構造で本発明を具体化することが可能で
ある。

【００３８】本実施例によると次の利点が得られる。 (1) 床面に２台のロボットを設置できない場合、例えば
本実施例の場合、コンベア４０があって２台のロボット
を設置できない場合にも、ワークの取出しと離型剤の塗
布作業をともにロボットによって実行することが可能と
なる。 (2) ２本のアーム（ｇ１とｇ２、ならびにｒ１００とｒ
２００）をごく接近させておくことができるために、２
本のアームが型間の空間中に同時に進入できる。このた
め両作業をロボットによって実行させてもサイクルタイ
ムが長くならない。 (3) 離型剤吹出ノズルは型内面の各所に対して面直な姿
勢に調整されることから、必要なところに必要なだけの
離型剤が吹付けられることになり、離型剤が無駄に浪費
されることや、離型剤が飛散って作業環境を悪化させる
ことを大幅に低下することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】第一実施例を模式的に示す図

【図２】第一実施例の平面図

【図３】図２のIII −III 線断面図

【図４】図２のIV−IV線断面図

【図５】第二実施例の平面図

【図６】図５のVI−VI線平面図

【図７】第二実施例の作動を説明する図

【符号の説明】

Ａ，Ｂ 一対の型 Ｄ Ｘ軸案内部材 Ｅ１，Ｅ２ １対のＸ軸可動部 Ｆ１，Ｆ２ １対のＹ軸可動部 Ｇ１，Ｇ２ １対のＺ軸可動部 Ｈ１ ワーク保持部 Ｈ２ 離型剤吹出部 Ｉ１，Ｉ２ １対のＸ軸アクチュエータ Ｊ１，Ｊ２ １対のＹ軸アクチュエータ Ｑ１，Ｑ２ １対のＺ軸アクチュエータ ｒ１００ 第１アーム ｒ２００ 第２アーム ｈ１００ ワーク保持部 ｈ２００ 離型剤吹出部 ｓ１００ 第１スライダー ｓ２００ 第１スライダー ｗ１００，ｗ２００ 進退用モータ ｔ１００，ｔ２００ 上下動用モータ ｕ１００，ｕ２００ 旋回用モータ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 山本 克己 愛知県刈谷市朝日町１丁目１番地 豊田 工機株式会社内 (72)発明者 大野 誠一 愛知県刈谷市朝日町１丁目１番地 豊田 工機株式会社内 (72)発明者 阿南 正治 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自 動車株式会社内 (72)発明者 多田 昭治 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自 動車株式会社内 審査官 佐々木 正章 (56)参考文献 特開 昭61−293645（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B25J 9/02

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ワーク保持部と離型剤吹出部の２つの作
   業ヘッドを有し、一対の型が開けられたときに型間の空
   間内に進入して型からワークを取出すとともにワークが
   取出された型内面に離型剤を塗布する双頭ロボットであ
   り、 前記ワーク保持部が取付けられた第１アームと、 前記離型剤吹出部が取付けられた第２アームと、 前記第１アームと前記第２アームのそれぞれを前記型間
   の空間内に一緒に進入させる一対のアーム進入手段と、 前記第１アームを前記型間の空間内で移動させるワーク
   保持部移動手段と、 前記第２アームを前記型間の空間内で移動させる離型剤
   吹出部移動手段とを有し、 前記離型剤吹出部は、前記ワーク保持部と一緒に前記型
   間の空間内に進入するときに、型開きによってワークが
   型から取出される側の型内面に離型剤を吹出しつつ進入
   し、型開きの際にワークが残留する側の型から前記ワー
   ク保持部がワークを取出したあとに、ワークが取出され
   た型内面に離型剤を吹出す ことを特徴とする双頭ロボッ
   ト。