JP3144877B2 - バックアップ式絶対位置エンコーダ - Google Patents
バックアップ式絶対位置エンコーダInfo
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- JP3144877B2 JP3144877B2 JP04741292A JP4741292A JP3144877B2 JP 3144877 B2 JP3144877 B2 JP 3144877B2 JP 04741292 A JP04741292 A JP 04741292A JP 4741292 A JP4741292 A JP 4741292A JP 3144877 B2 JP3144877 B2 JP 3144877B2
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- rotation
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は産業用ロボットなどに使
われるバックアップ式絶対位置エンコーダに関するもの
である。
われるバックアップ式絶対位置エンコーダに関するもの
である。
【０００２】
【従来の技術】従来、産業用ロボットには、１回転内の
回転角度を検出するアブソコードと１回転に１回信号を
出すＺ相を回転ディスク上に刻み、動作電源遮断時（以
下バックアップ時という）にはエンコーダ内部に組み込
まれた電気回路でこのＺ相信号を計数する絶対位置エン
コーダが主に使われている。しかし、構成が複雑で高価
なことから、アブソコードを廃止し、インクリメンタル
エンコーダの信号をエンコーダ内部の電気回路で計数す
る全バックアップ式絶対位置エンコーダが商品化されて
いる。
回転角度を検出するアブソコードと１回転に１回信号を
出すＺ相を回転ディスク上に刻み、動作電源遮断時（以
下バックアップ時という）にはエンコーダ内部に組み込
まれた電気回路でこのＺ相信号を計数する絶対位置エン
コーダが主に使われている。しかし、構成が複雑で高価
なことから、アブソコードを廃止し、インクリメンタル
エンコーダの信号をエンコーダ内部の電気回路で計数す
る全バックアップ式絶対位置エンコーダが商品化されて
いる。
【０００３】このバックアップ式絶対位置エンコーダ
は、図３に示すように、光学式のエンコーダでありＬＥ
Ｄ１からの光を回転ディスク２上に設けられた回転スリ
ット３と後方の固定スリット４とのスリット群５を通過
させて受光素子６に到達させエンコーダの回転を電気的
な信号として取り出している。そして、受光素子６の出
力は制御基盤７上の信号処理ＩＣ８内部の回転量カウン
タでそのスリット数が計数されてエンコーダ軸の回転量
を検出している。
は、図３に示すように、光学式のエンコーダでありＬＥ
Ｄ１からの光を回転ディスク２上に設けられた回転スリ
ット３と後方の固定スリット４とのスリット群５を通過
させて受光素子６に到達させエンコーダの回転を電気的
な信号として取り出している。そして、受光素子６の出
力は制御基盤７上の信号処理ＩＣ８内部の回転量カウン
タでそのスリット数が計数されてエンコーダ軸の回転量
を検出している。
【０００４】また、産業用ロボットのモータにはブレー
キが付けられ、電源が遮断された時には回転が止められ
てはいるがロボットアームにかかる衝撃などでエンコー
ダの回転は避けられない。このため、バックアップ式絶
対位置エンコーダは、電源が遮断されて止まっていると
きにも電池などによってバックアップして制御基盤７上
の必要な電気回路を動作させ絶対位置が判るようにした
ものであり、通常、バックアップ時、消費電流低減のた
めＬＥＤ１を間欠的に駆動させている。
キが付けられ、電源が遮断された時には回転が止められ
てはいるがロボットアームにかかる衝撃などでエンコー
ダの回転は避けられない。このため、バックアップ式絶
対位置エンコーダは、電源が遮断されて止まっていると
きにも電池などによってバックアップして制御基盤７上
の必要な電気回路を動作させ絶対位置が判るようにした
ものであり、通常、バックアップ時、消費電流低減のた
めＬＥＤ１を間欠的に駆動させている。
【０００５】図４は従来のバックアップ式絶対位置エン
コーダにおける電気回路の構成を示すブロック図であ
る。図４において、ＬＥＤ１からの光はスリット群５を
通過して受光素子６に到達する。受光素子６ａ、６ｂの
出力は波形整形回路11ａ、11ｂによって矩形波信号とな
る。この信号はＡ相出力、Ｂ相信号と呼ばれ、動作電源
印加時（以下通常動作時という）には外部への出力信号
となる。Ａ相出力、Ｂ相信号は、４倍回路12によりアッ
プ信号ａ、ダウン信号ｂとなりバックアップされた回転
量カウンタ13で計数される。また、低消費電力化を目的
にバックアップ動作時にはＬＥＤ１を間欠駆動するタイ
ミング発生回路14が設けられている。これは、ＬＥＤ１
の消費電流が圧倒的に大きいためである。以上の波形整
形回路11ａ、11ｂ、４倍回路12、回転量カウンタ13およ
びタイミング発生回路14により信号処理ＩＣ７が構成さ
れている。
コーダにおける電気回路の構成を示すブロック図であ
る。図４において、ＬＥＤ１からの光はスリット群５を
通過して受光素子６に到達する。受光素子６ａ、６ｂの
出力は波形整形回路11ａ、11ｂによって矩形波信号とな
る。この信号はＡ相出力、Ｂ相信号と呼ばれ、動作電源
印加時（以下通常動作時という）には外部への出力信号
となる。Ａ相出力、Ｂ相信号は、４倍回路12によりアッ
プ信号ａ、ダウン信号ｂとなりバックアップされた回転
量カウンタ13で計数される。また、低消費電力化を目的
にバックアップ動作時にはＬＥＤ１を間欠駆動するタイ
ミング発生回路14が設けられている。これは、ＬＥＤ１
の消費電流が圧倒的に大きいためである。以上の波形整
形回路11ａ、11ｂ、４倍回路12、回転量カウンタ13およ
びタイミング発生回路14により信号処理ＩＣ７が構成さ
れている。
【０００６】図５はＡ相、Ｂ相出力とＬＥＤ駆動信号ｐ
の関係を示している。図５において、Ａ相出力、Ｂ相出
力を正しく計数するためには、Ａ相出力、Ｂ相出力の変
化点が出現する最小時間よりＬＥＤ駆動信号ｐの周期Ｔ
0 （以下サンプリング周期という）が短いことが必要で
ある。
の関係を示している。図５において、Ａ相出力、Ｂ相出
力を正しく計数するためには、Ａ相出力、Ｂ相出力の変
化点が出現する最小時間よりＬＥＤ駆動信号ｐの周期Ｔ
0 （以下サンプリング周期という）が短いことが必要で
ある。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来のバ
ックアップ式絶対位置エンコーダでは、バックアップ時
の低消費電力化のためにサンプリング周期Ｔ0 を長くす
ると、エンコーダの回転を正しく計数可能な上限回転数
Ｎ0 は小さくなることにある。電池の容量と必要とされ
るバックアップ時間の長さによりサンプリング周期Ｔ0
を決めると、この上限回転数Ｎ0 が決まるが、実用上十
分な上限回転数Ｎ0 を得ることが難しいという問題を有
していた。
ックアップ式絶対位置エンコーダでは、バックアップ時
の低消費電力化のためにサンプリング周期Ｔ0 を長くす
ると、エンコーダの回転を正しく計数可能な上限回転数
Ｎ0 は小さくなることにある。電池の容量と必要とされ
るバックアップ時間の長さによりサンプリング周期Ｔ0
を決めると、この上限回転数Ｎ0 が決まるが、実用上十
分な上限回転数Ｎ0 を得ることが難しいという問題を有
していた。
【０００８】本発明は上記従来の問題を解決するもの
で、産業用ロボットの駆動電源が遮断されてバックアッ
プ状態になったときに、実用上十分な上限回転数Ｎ0 と
バックアップ時間を標準的な電池構成で実現することが
できるバックアップ式絶対位置エンコーダを提供するこ
とを目的とするものである。
で、産業用ロボットの駆動電源が遮断されてバックアッ
プ状態になったときに、実用上十分な上限回転数Ｎ0 と
バックアップ時間を標準的な電池構成で実現することが
できるバックアップ式絶対位置エンコーダを提供するこ
とを目的とするものである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に本発明のバックアップ式絶対位置エンコーダは、第１
の発光手段および受光手段の間に、回転ディスクに設け
られた回転スリットを介在させて前記回転ディスクの回
転量を検出する第１の回転量検出手段を有するインクリ
メンタルバックアップ式絶対位置エンコーダであって、
前記回転ディスクに前記回転スリットよりも粗の回転ス
リットを設け、第２の発光手段および受光手段の間に前
記粗の回転スリットを介在させて前記回転ディスクの回
転量を検出する第２の回転量検出手段を設け、バックア
ップ状態では前記第１の発光手段および受光手段を休止
させ前記粗の回転スリットを正しく検出するのに必要な
周期で少なくとも前記第２の発光手段を間欠駆動させる
駆動手段を設けたものである。
に本発明のバックアップ式絶対位置エンコーダは、第１
の発光手段および受光手段の間に、回転ディスクに設け
られた回転スリットを介在させて前記回転ディスクの回
転量を検出する第１の回転量検出手段を有するインクリ
メンタルバックアップ式絶対位置エンコーダであって、
前記回転ディスクに前記回転スリットよりも粗の回転ス
リットを設け、第２の発光手段および受光手段の間に前
記粗の回転スリットを介在させて前記回転ディスクの回
転量を検出する第２の回転量検出手段を設け、バックア
ップ状態では前記第１の発光手段および受光手段を休止
させ前記粗の回転スリットを正しく検出するのに必要な
周期で少なくとも前記第２の発光手段を間欠駆動させる
駆動手段を設けたものである。
【００１０】
【作用】上記構成により、バックアップ状態では粗の回
転スリットを正しく検出するのに必要な程度の長い周期
で少なくとも第２の発光手段を駆動手段で間欠駆動さ
せ、第２の回転量検出手段で回転ディスクの回転量を検
出しているので、バックアップ時、発光手段の間欠駆動
周期を長くしたことでエンコーダの消費電流を少なくで
き、バックアップ時間を標準的な電池構成で長く実現可
能で、かつ、産業用ロボットの駆動電源が遮断されてバ
ックアップ状態での、実用上十分な上限回転数も保証さ
れる。
転スリットを正しく検出するのに必要な程度の長い周期
で少なくとも第２の発光手段を駆動手段で間欠駆動さ
せ、第２の回転量検出手段で回転ディスクの回転量を検
出しているので、バックアップ時、発光手段の間欠駆動
周期を長くしたことでエンコーダの消費電流を少なくで
き、バックアップ時間を標準的な電池構成で長く実現可
能で、かつ、産業用ロボットの駆動電源が遮断されてバ
ックアップ状態での、実用上十分な上限回転数も保証さ
れる。
【００１１】
【実施例】以下、本発明の一実施例について図面を参照
しながら説明する。図１は本発明の一実施例のバックア
ップ式絶対位置エンコーダにおける電気回路の構成を示
すブロック図である。図１において、バックアップ電源
ＶB はＬＥＤ21ａ、21ｂの直列回路を介してタイミング
発生回路22に接続され、バックアップ時、タイミング発
生回路22によりＬＥＤ21ａ、21ｂを間欠駆動させる。ま
た、バックアップ電源ＶB は受光素子23ａ、23ｂ、23
ｃ、23ｄを並列にそれぞれ介して波形整形回路24ａ、24
ｂ、24ｃ、24ｄにそれぞれ接続され、ＬＥＤ21ａからの
光を受光素子23ａ、23ｂでそれそれ受光して波形整形回
路24ａ、24ｂでそれぞれ波形整形し、Ａ相、Ｂ相の矩形
波を形成し、また、同様に、ＬＥＤ21ｂからの光を受光
素子23ｃ、23ｄでそれそれ受光して波形整形回路24ｃ、
24ｄでそれぞれ波形整形し、Ｃ相、Ｄ相の矩形波を形成
する。これらＬＥＤ21ａ、21ｂと受光素子23ａ、23ｂ、
23ｃ、23ｄの間に回転ディスク25を設けている。この回
転ディスク25には、Ａ相、Ｂ相出力を発生させる第１の
回転スリットのほかにＣ相、Ｄ相出力を発生させる第２
の回転スリットが追加して設けられ、この第２の回転ス
リットは、Ａ相、Ｂ相信号を発生させる第１の回転スリ
ットに比べて十分粗なスリット構成にしている。
しながら説明する。図１は本発明の一実施例のバックア
ップ式絶対位置エンコーダにおける電気回路の構成を示
すブロック図である。図１において、バックアップ電源
ＶB はＬＥＤ21ａ、21ｂの直列回路を介してタイミング
発生回路22に接続され、バックアップ時、タイミング発
生回路22によりＬＥＤ21ａ、21ｂを間欠駆動させる。ま
た、バックアップ電源ＶB は受光素子23ａ、23ｂ、23
ｃ、23ｄを並列にそれぞれ介して波形整形回路24ａ、24
ｂ、24ｃ、24ｄにそれぞれ接続され、ＬＥＤ21ａからの
光を受光素子23ａ、23ｂでそれそれ受光して波形整形回
路24ａ、24ｂでそれぞれ波形整形し、Ａ相、Ｂ相の矩形
波を形成し、また、同様に、ＬＥＤ21ｂからの光を受光
素子23ｃ、23ｄでそれそれ受光して波形整形回路24ｃ、
24ｄでそれぞれ波形整形し、Ｃ相、Ｄ相の矩形波を形成
する。これらＬＥＤ21ａ、21ｂと受光素子23ａ、23ｂ、
23ｃ、23ｄの間に回転ディスク25を設けている。この回
転ディスク25には、Ａ相、Ｂ相出力を発生させる第１の
回転スリットのほかにＣ相、Ｄ相出力を発生させる第２
の回転スリットが追加して設けられ、この第２の回転ス
リットは、Ａ相、Ｂ相信号を発生させる第１の回転スリ
ットに比べて十分粗なスリット構成にしている。
【００１２】また、波形整形回路24ａ、24ｂは４倍回路
26ａを介してＡＢ回転量カウンタ27ａに接続され、波形
整形回路24ａ、24ｂからのＡ相、Ｂ相出力は４倍回路26
ａでＡＢアップ信号とＡＢダウン信号となりＡＢ回転量
カウンタ27ａで計数される。また、波形整形回路24ｃ、
24ｄは４倍回路26ｂを介してＡＢ回転量カウンタ27ｂに
接続され、波形整形回路24ｃ、24ｄからのＣ相、Ｄ相出
力は４倍回路26ｂでＣＤアップ信号とＣＤダウン信号と
なりＡＢ回転量カウンタ27ｂで計数される。このよう
に、ＬＥＤ21ａ、21ｂからＡＢ回転量カウンタ27ａ、27
ｂまで、回転ディスク25の回転量を検出する回転量検出
手段が設けられ、回転量カウンタはＡＢ回転量カウンタ
27ａとＣＤ回転量カウンタ27ｂに分割され、各々対応す
るアップ信号とダウン信号を計数する。すなわち、回転
ディスク25上に密なる第１の回転スリットの他に粗なる
第２の回転スリットを設けて、密なる信号を計数する回
路と粗なる信号を計数する回路を設けている。
26ａを介してＡＢ回転量カウンタ27ａに接続され、波形
整形回路24ａ、24ｂからのＡ相、Ｂ相出力は４倍回路26
ａでＡＢアップ信号とＡＢダウン信号となりＡＢ回転量
カウンタ27ａで計数される。また、波形整形回路24ｃ、
24ｄは４倍回路26ｂを介してＡＢ回転量カウンタ27ｂに
接続され、波形整形回路24ｃ、24ｄからのＣ相、Ｄ相出
力は４倍回路26ｂでＣＤアップ信号とＣＤダウン信号と
なりＡＢ回転量カウンタ27ｂで計数される。このよう
に、ＬＥＤ21ａ、21ｂからＡＢ回転量カウンタ27ａ、27
ｂまで、回転ディスク25の回転量を検出する回転量検出
手段が設けられ、回転量カウンタはＡＢ回転量カウンタ
27ａとＣＤ回転量カウンタ27ｂに分割され、各々対応す
るアップ信号とダウン信号を計数する。すなわち、回転
ディスク25上に密なる第１の回転スリットの他に粗なる
第２の回転スリットを設けて、密なる信号を計数する回
路と粗なる信号を計数する回路を設けている。
【００１３】さらに、４倍回路26ｂからのＣＤアップ信
号とＣＤダウン信号を入力とするＯＲゲートよりなる加
算器28はその出力端をＡＢ回転量カウンタ27ａに接続し
ている。これは、ＬＥＤ21ａ、21ｂの駆動周期Ｔ1 への
考察によりバックアップ状態でエンコーダが上限回転数
Ｎ0 で回されたとしてもＣＤ回転量カウンタ27ｂの内容
は正しいことが言えるが、ＡＢ回転量カウンタ27ａの内
容にはズレが生じる可能性がある。このため、ＣＤアッ
プ信号とＣＤダウン信号の和信号における立ち上がりお
よび立ち下がりエッジでＡＢ回転量カウンタ27ａをリセ
ットして復旧させる機能を設けている。したがって、産
業用ロボットの駆動電源投入直後はＣＤ回転量カウンタ
27ｂの内容（つまり粗い絶対位置）でロボットを少し動
作させＡＢ回転量カウンタ27ａの内容を正しい値に戻し
てから絶対位置の取り込みを行う必要がある。以上のタ
イミング回路22、波形整形回路24ａ、24ｂ、24ｃ、24
ｄ、４倍回路26ａ、26ｂ、ＡＢ回転量カウンタ27ａ、27
ｂおよび加算器28により信号処理ＩＣ29が構成される。
号とＣＤダウン信号を入力とするＯＲゲートよりなる加
算器28はその出力端をＡＢ回転量カウンタ27ａに接続し
ている。これは、ＬＥＤ21ａ、21ｂの駆動周期Ｔ1 への
考察によりバックアップ状態でエンコーダが上限回転数
Ｎ0 で回されたとしてもＣＤ回転量カウンタ27ｂの内容
は正しいことが言えるが、ＡＢ回転量カウンタ27ａの内
容にはズレが生じる可能性がある。このため、ＣＤアッ
プ信号とＣＤダウン信号の和信号における立ち上がりお
よび立ち下がりエッジでＡＢ回転量カウンタ27ａをリセ
ットして復旧させる機能を設けている。したがって、産
業用ロボットの駆動電源投入直後はＣＤ回転量カウンタ
27ｂの内容（つまり粗い絶対位置）でロボットを少し動
作させＡＢ回転量カウンタ27ａの内容を正しい値に戻し
てから絶対位置の取り込みを行う必要がある。以上のタ
イミング回路22、波形整形回路24ａ、24ｂ、24ｃ、24
ｄ、４倍回路26ａ、26ｂ、ＡＢ回転量カウンタ27ａ、27
ｂおよび加算器28により信号処理ＩＣ29が構成される。
【００１４】図２は図１のバックアップ式絶対位置エン
コーダの電気回路各要部における出力信号波形図であ
り、エンコーダを一定速度で１回転した場合のＡ相〜Ｄ
相の出力信号とＬＥＤ駆動信号Ｐの関係を示している。
図２において、簡単のためにＣ相、Ｄ相の繰り返し周期
を１／４回転とする。ＬＥＤ駆動信号Ｐの周期Ｔ１をＣ
相、Ｄ相の変化点が出現する最小時間（つまり１／16回
転）以下にすることによりＣ相、Ｄ相の計数が正しく行
われる。
コーダの電気回路各要部における出力信号波形図であ
り、エンコーダを一定速度で１回転した場合のＡ相〜Ｄ
相の出力信号とＬＥＤ駆動信号Ｐの関係を示している。
図２において、簡単のためにＣ相、Ｄ相の繰り返し周期
を１／４回転とする。ＬＥＤ駆動信号Ｐの周期Ｔ１をＣ
相、Ｄ相の変化点が出現する最小時間（つまり１／16回
転）以下にすることによりＣ相、Ｄ相の計数が正しく行
われる。
【００１５】上記構成により、バックアップ時は粗なる
信号のみ計数可能な速度で回路を動作させ、動作開始時
には粗なる回転量カウンタ27ｂの内容に基づいて（つま
り粗い絶対位置で）産業用ロボットを動作させる。そし
て、動作の結果エンコーダが回転し、粗の回転スリット
からの粗なる信号が最初に変化する時点で密なるＡＢ回
転量カウンタ27ａを正しい値にセットし、密な絶対位置
でロボットを動作させる。
信号のみ計数可能な速度で回路を動作させ、動作開始時
には粗なる回転量カウンタ27ｂの内容に基づいて（つま
り粗い絶対位置で）産業用ロボットを動作させる。そし
て、動作の結果エンコーダが回転し、粗の回転スリット
からの粗なる信号が最初に変化する時点で密なるＡＢ回
転量カウンタ27ａを正しい値にセットし、密な絶対位置
でロボットを動作させる。
【００１６】すなわち、産業用ロボットのエンコーダは
駆動電源が遮断されてバックアップ状態ではブレーキで
回転が抑えられ高速に回転することは無いが衝撃、振動
など若干回転することは避けられない。したがって、止
まっているときにもエンコーダを作動させておいて絶対
位置が判るようにしておく。このとき、バックアップ状
態で、粗の回転スリットを正しく検出するのに必要な程
度の長い周期でＬＥＤ21ａ，21ｂを駆動手段で間欠駆動
させることでエンコーダの消費電流を少なくする。ま
た、産業用ロボットの駆動電源が投入され動作電源が供
給されると、第１の回転スリットに対応するＡＢ回転量
カウンタ27ａの内容は無視し、第２の回転スリットに対
応するＣＤ回転量カウンタ27ｂの内容で（つまり粗い絶
対位置で）ロボットを動作させる。そして、ＡＢ回転量
カウンタ27ａはＣ相、Ｄ相出力の信号変化点で初期値に
戻され以後、完全な絶対位置での動作が可能となる。
駆動電源が遮断されてバックアップ状態ではブレーキで
回転が抑えられ高速に回転することは無いが衝撃、振動
など若干回転することは避けられない。したがって、止
まっているときにもエンコーダを作動させておいて絶対
位置が判るようにしておく。このとき、バックアップ状
態で、粗の回転スリットを正しく検出するのに必要な程
度の長い周期でＬＥＤ21ａ，21ｂを駆動手段で間欠駆動
させることでエンコーダの消費電流を少なくする。ま
た、産業用ロボットの駆動電源が投入され動作電源が供
給されると、第１の回転スリットに対応するＡＢ回転量
カウンタ27ａの内容は無視し、第２の回転スリットに対
応するＣＤ回転量カウンタ27ｂの内容で（つまり粗い絶
対位置で）ロボットを動作させる。そして、ＡＢ回転量
カウンタ27ａはＣ相、Ｄ相出力の信号変化点で初期値に
戻され以後、完全な絶対位置での動作が可能となる。
【００１７】したがって、産業用ロボットの駆動電源が
遮断されてバックアップ状態になったときに、実用上十
分な上限回転数Ｎ0 と長時間のバックアップ時間を標準
的な電池構成で実現することができ、安価なバックアッ
プ式絶対位置エンコーダを得ることができる。
遮断されてバックアップ状態になったときに、実用上十
分な上限回転数Ｎ0 と長時間のバックアップ時間を標準
的な電池構成で実現することができ、安価なバックアッ
プ式絶対位置エンコーダを得ることができる。
【００１８】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、バックア
ップ時に通常使用するのに十分な回転数を保証し、バッ
クアップ時間を延ばした安価な絶対位置エンコーダを提
供することができるものである。
ップ時に通常使用するのに十分な回転数を保証し、バッ
クアップ時間を延ばした安価な絶対位置エンコーダを提
供することができるものである。
【図１】本発明の一実施例のバックアップ式絶対位置エ
ンコーダにおける電気回路の構成を示すブロック図であ
る。
ンコーダにおける電気回路の構成を示すブロック図であ
る。
【図２】図１のバックアップ式絶対位置エンコーダの各
要部の電気回路における出力信号波形図であり、Ａ相〜
Ｄ相出力とＬＥＤ駆動信号Ｐのタイミング図である。
要部の電気回路における出力信号波形図であり、Ａ相〜
Ｄ相出力とＬＥＤ駆動信号Ｐのタイミング図である。
【図３】従来のバックアップ式絶対位置エンコーダの構
成図である。
成図である。
【図４】従来のバックアップ式絶対位置エンコーダにお
ける電気回路の構成を示すブロック図である。
ける電気回路の構成を示すブロック図である。
【図５】図４のバックアップ式絶対位置エンコーダの各
要部の電気回路における出力信号波形図であり、Ａ、Ｂ
相出力とＬＥＤ駆動信号のタイミング図である。
要部の電気回路における出力信号波形図であり、Ａ、Ｂ
相出力とＬＥＤ駆動信号のタイミング図である。
21ａ，21ｂ ＬＥＤ 22 タイミング発生回路 23ａ，23ｂ，23ｃ，23ｄ 受光素子 24ａ，24ｂ，24ｃ，24ｄ 波形整形回路 25 回転ディスク 26ａ，26ｂ ４倍回路 27ａ，27ｂ 回転量カウンタ 28 信号加算器 29 処理回路ＩＣ
Claims (1)
- 【請求項１】 第１の発光手段および受光手段の間に、
回転ディスクに設けられた回転スリットを介在させて前
記回転ディスクの回転量を検出する第１の回転量検出手
段を有するインクリメンタルバックアップ式絶対位置エ
ンコーダであって、前記回転ディスクに前記回転スリッ
トよりも粗の回転スリットを設け、第２の発光手段およ
び受光手段の間に前記粗の回転スリットを介在させて前
記回転ディスクの回転量を検出する第２の回転量検出手
段を設け、バックアップ状態では前記第１の発光手段お
よび受光手段を休止させ前記粗の回転スリットを正しく
検出するのに必要な周期で少なくとも前記第２の発光手
段を間欠駆動させる駆動手段を設けたインクリメンタル
バックアップ式絶対位置エンコーダ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04741292A JP3144877B2 (ja) | 1992-03-05 | 1992-03-05 | バックアップ式絶対位置エンコーダ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04741292A JP3144877B2 (ja) | 1992-03-05 | 1992-03-05 | バックアップ式絶対位置エンコーダ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05248893A JPH05248893A (ja) | 1993-09-28 |
| JP3144877B2 true JP3144877B2 (ja) | 2001-03-12 |
Family
ID=12774427
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP04741292A Expired - Fee Related JP3144877B2 (ja) | 1992-03-05 | 1992-03-05 | バックアップ式絶対位置エンコーダ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3144877B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2689883B2 (ja) * | 1993-12-06 | 1997-12-10 | 双葉電子工業株式会社 | 光学式アブソリュートスケール |
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1992
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