JP3229397B2 - 部品選別方法 - Google Patents
部品選別方法Info
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- JP3229397B2 JP3229397B2 JP32545692A JP32545692A JP3229397B2 JP 3229397 B2 JP3229397 B2 JP 3229397B2 JP 32545692 A JP32545692 A JP 32545692A JP 32545692 A JP32545692 A JP 32545692A JP 3229397 B2 JP3229397 B2 JP 3229397B2
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- Japan
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- component
- measured value
- measurement
- line sensor
- dimensional line
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- Expired - Lifetime
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- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は部品実装機において部品
を保持して移載する際に部品自体又は保持状態の異常な
部品を選別する部品選別方法に関するものである。
を保持して移載する際に部品自体又は保持状態の異常な
部品を選別する部品選別方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】部品実装機（特に部品装着機）におい
て、部品供給部で部品を保持して実装位置に移載する際
に部品を立った状態や斜めの状態で保持し、部品移載が
正常な形態で行われない場合が発生し、実装品質を低下
させるという問題があった。
て、部品供給部で部品を保持して実装位置に移載する際
に部品を立った状態や斜めの状態で保持し、部品移載が
正常な形態で行われない場合が発生し、実装品質を低下
させるという問題があった。
【０００３】そこで、従来から移載経路と交差するよう
に配設した一次元ラインセンサにて部品高さを計測する
ことによって異常な移載形態の部品を選別する方法が実
施されている。
に配設した一次元ラインセンサにて部品高さを計測する
ことによって異常な移載形態の部品を選別する方法が実
施されている。
【０００４】ところが、そのような部品選別方法では、
図４に示すように吸着ノズル１にて部品５が正常な状態
で吸着保持されて移載されている場合（ａ）と、部品５
が吸着ノズル１の進行方向において斜め状態で吸着保持
されて移載されている場合（ｂ）とで検出結果が同じに
なってしまうことがある。なお、Ｙは一次元ラインセン
サによる部品の各部の高さについての計測値であり、ｄ
n はその内の吸着ノズル１に対応する部分である。この
ように、異常な移載状態を検出できない場合があるため
検出結果に対する信頼性に問題があった。特に、近年は
部品の微小化が進展しているために部品５を斜めや立っ
た姿勢で移載する恐れが多く、それによる実装品質の低
下は深刻な問題となっている。
図４に示すように吸着ノズル１にて部品５が正常な状態
で吸着保持されて移載されている場合（ａ）と、部品５
が吸着ノズル１の進行方向において斜め状態で吸着保持
されて移載されている場合（ｂ）とで検出結果が同じに
なってしまうことがある。なお、Ｙは一次元ラインセン
サによる部品の各部の高さについての計測値であり、ｄ
n はその内の吸着ノズル１に対応する部分である。この
ように、異常な移載状態を検出できない場合があるため
検出結果に対する信頼性に問題があった。特に、近年は
部品の微小化が進展しているために部品５を斜めや立っ
た姿勢で移載する恐れが多く、それによる実装品質の低
下は深刻な問題となっている。
【０００５】このような問題点に対して、図５に示すよ
うに部品５が一次元ラインセンサによる検出位置を通過
する間に複数回の計測を行い、その計測値Ｙa 、Ｙb 、
Ｙcの内の最大値を検出値とすることによって異常な移
載状態を検出する部品選別方法が提案されている。
うに部品５が一次元ラインセンサによる検出位置を通過
する間に複数回の計測を行い、その計測値Ｙa 、Ｙb 、
Ｙcの内の最大値を検出値とすることによって異常な移
載状態を検出する部品選別方法が提案されている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ように一次元ラインセンサを用いて最大値を検出値とす
る部品選別方法では、実装機の使用環境や作業者の行う
メンテナンスのレベルによって一次元ラインセンサの検
出面に塵が付着したり、傷が発生していることがあると
それらによる誤検出によって部品を無駄に廃棄してしま
うことがあるという問題があり、それを無くすためには
メンテナンスに手間がかかるという問題がった。
ように一次元ラインセンサを用いて最大値を検出値とす
る部品選別方法では、実装機の使用環境や作業者の行う
メンテナンスのレベルによって一次元ラインセンサの検
出面に塵が付着したり、傷が発生していることがあると
それらによる誤検出によって部品を無駄に廃棄してしま
うことがあるという問題があり、それを無くすためには
メンテナンスに手間がかかるという問題がった。
【０００７】なお、部品の吸着保持姿勢を認識カメラ等
で画像認識して処理することも考えられるが、コスト高
になるとともに信号処理に時間がかかり、実装速度が低
下するという問題がある。
で画像認識して処理することも考えられるが、コスト高
になるとともに信号処理に時間がかかり、実装速度が低
下するという問題がある。
【０００８】本発明は上記従来の問題点に鑑み、一次元
ラインセンサを用いて低コストにて高速でかつ信頼性の
高い検出ができるとともに一次元ラインセンサの誤検出
を防止できる部品選別方法を提供することを目的とす
る。
ラインセンサを用いて低コストにて高速でかつ信頼性の
高い検出ができるとともに一次元ラインセンサの誤検出
を防止できる部品選別方法を提供することを目的とす
る。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明の部品選別方法
は、部品を吸着ノズルに保持して水平移動させ、通過す
る部品の各部の高さを一次元ラインセンサにて所定の検
出タイミングで計測して部品自体又は保持状態の異常な
部品を選別する部品選別方法において、前記部品が前記
一次元ラインセンサの視野を通過する前の事前計測と、
前記部品が前記視野を通過中の複数回の本計測とを行っ
て、それぞれの計測において部品の各部の高さについて
の計測値を求め、事前計測における事前計測値が０の場
合、および前記事前計測値が０でなく、かつ本計測にお
ける複数の計測値の内の最大の計測値である最大計測値
が前記事前計測値より大の場合は、前記最大計測値を異
常部品選別対象値としてこれに基づき異常な部品の選別
を行い、前記事前計測値が０でなく、かつ前記最大計測
値が前記事前計測値以下の場合は、異常な部品の選別を
行わないことを特徴とする。
は、部品を吸着ノズルに保持して水平移動させ、通過す
る部品の各部の高さを一次元ラインセンサにて所定の検
出タイミングで計測して部品自体又は保持状態の異常な
部品を選別する部品選別方法において、前記部品が前記
一次元ラインセンサの視野を通過する前の事前計測と、
前記部品が前記視野を通過中の複数回の本計測とを行っ
て、それぞれの計測において部品の各部の高さについて
の計測値を求め、事前計測における事前計測値が０の場
合、および前記事前計測値が０でなく、かつ本計測にお
ける複数の計測値の内の最大の計測値である最大計測値
が前記事前計測値より大の場合は、前記最大計測値を異
常部品選別対象値としてこれに基づき異常な部品の選別
を行い、前記事前計測値が０でなく、かつ前記最大計測
値が前記事前計測値以下の場合は、異常な部品の選別を
行わないことを特徴とする。
【００１０】
【作用】本発明は上記した構成によって、一次元ライン
センサの状態管理を事前計測によって行うことができる
ため、使用環境や作業者のメンテナンスレベルによって
起こる誤検出の発生を防止でき、信頼性高く部品の異常
な移載形態を検知することができるとともに、誤検出に
より部品を無駄にすることもない。
センサの状態管理を事前計測によって行うことができる
ため、使用環境や作業者のメンテナンスレベルによって
起こる誤検出の発生を防止でき、信頼性高く部品の異常
な移載形態を検知することができるとともに、誤検出に
より部品を無駄にすることもない。
【００１１】
【実施例】以下、本発明の一実施例の部品選別方法につ
いて図１〜図３を参照しながら説明する。
いて図１〜図３を参照しながら説明する。
【００１２】図１において、１は部品を吸着保持して移
載する吸着ノズルであり、２は吸着ノズル１を水平移動
させる駆動系である。３は吸着ノズル１にて吸着保持し
た部品５の移載経路の途中に配設された一次元ラインセ
ンサであり、その検出視野３ａが移載経路を横断するよ
うに配設されている。４は検出のタイミングと信号を制
御する制御装置であり、６は部品５を供給する部品供給
部である。
載する吸着ノズルであり、２は吸着ノズル１を水平移動
させる駆動系である。３は吸着ノズル１にて吸着保持し
た部品５の移載経路の途中に配設された一次元ラインセ
ンサであり、その検出視野３ａが移載経路を横断するよ
うに配設されている。４は検出のタイミングと信号を制
御する制御装置であり、６は部品５を供給する部品供給
部である。
【００１３】次に、図１と図２の説明図と図３のフロー
チャートを参照して動作を説明する。吸着ノズル１が駆
動系２にて駆動され、吸着ノズル１にて部品供給部６よ
り部品５を吸着して取り出し（ステップ＃１）、水平方
向の移載動作を行う。制御装置４は一次元ラインセンサ
３に対して部品５及び吸着ノズル１がその視野３ａを通
過する前のタイミングＡで事前計測を行わせる（ステッ
プ＃２）。その部品の各部の高さについての計測値（事
前計測値）をＸとする。次に、制御装置４は一次元ライ
ンセンサ３に対して部品５及び吸着ノズル１がその視野
３ａを通過するタイミングＢに合わせて一定時間毎に複
数回（図では３回）の本計測を行わせる（ステップ＃
３）。この一定時間毎の部品の各部の高さについての計
測値の最大計測値をＹとする。図２は制御装置４からの
タイミング信号と一次元ラインセンサ３の検出値及び部
品５と吸着ノズル１と一次元ラインセンサ３の視野３ａ
との位置関係を示している。
チャートを参照して動作を説明する。吸着ノズル１が駆
動系２にて駆動され、吸着ノズル１にて部品供給部６よ
り部品５を吸着して取り出し（ステップ＃１）、水平方
向の移載動作を行う。制御装置４は一次元ラインセンサ
３に対して部品５及び吸着ノズル１がその視野３ａを通
過する前のタイミングＡで事前計測を行わせる（ステッ
プ＃２）。その部品の各部の高さについての計測値（事
前計測値）をＸとする。次に、制御装置４は一次元ライ
ンセンサ３に対して部品５及び吸着ノズル１がその視野
３ａを通過するタイミングＢに合わせて一定時間毎に複
数回（図では３回）の本計測を行わせる（ステップ＃
３）。この一定時間毎の部品の各部の高さについての計
測値の最大計測値をＹとする。図２は制御装置４からの
タイミング信号と一次元ラインセンサ３の検出値及び部
品５と吸着ノズル１と一次元ラインセンサ３の視野３ａ
との位置関係を示している。
【００１４】ＸとＹの関係より一次元ラインセンサ３か
ら制御装置４に対して次のような検出結果（異常部品選
別対象値）ｄm とエラー信号Ｅのオン・オフを出力する
（ステップ＃４〜＃７）。
ら制御装置４に対して次のような検出結果（異常部品選
別対象値）ｄm とエラー信号Ｅのオン・オフを出力する
（ステップ＃４〜＃７）。
【００１５】 １）Ｘ＝０の場合 ｄm ＝Ｙ 、Ｅ＝オフ ２）Ｘ≠０，Ｘ＜Ｙの場合 ｄm ＝Ｙ 、Ｅ＝オン ３）Ｘ≠０，Ｘ≧Ｙの場合 ｄm ＝Ｚ 、Ｅ＝オン そして、制御装置４は、１）の場合はエラー信号Ｅがオ
フであるので、一次元ラインセンサ３の検出面には塵等
の異物が付着していず、正常な検出値が出力されている
と判断し、正常処理を行う（ステップ＃８、＃１１）。
２）の場合にはエラー信号Ｅはオンであるが、通常の検
出値ｄm が出力されているので、検出面に異物が付着し
ているが出力されたｄm は正常値であると判断し、作業
者に対して注意を促す警告を出力する一方で正常処理を
行う（ステップ＃９、＃１２）。
フであるので、一次元ラインセンサ３の検出面には塵等
の異物が付着していず、正常な検出値が出力されている
と判断し、正常処理を行う（ステップ＃８、＃１１）。
２）の場合にはエラー信号Ｅはオンであるが、通常の検
出値ｄm が出力されているので、検出面に異物が付着し
ているが出力されたｄm は正常値であると判断し、作業
者に対して注意を促す警告を出力する一方で正常処理を
行う（ステップ＃９、＃１２）。
【００１６】３）の場合には、エラー信号Ｅがオンであ
るとともに検出値ｄm として通常出力されない一定値Ｚ
が出力されているので、検出面に異物が付着して正常に
測定できなかったと判断し、異常処理を行う（ステップ
＃１０、＃１３）。
るとともに検出値ｄm として通常出力されない一定値Ｚ
が出力されているので、検出面に異物が付着して正常に
測定できなかったと判断し、異常処理を行う（ステップ
＃１０、＃１３）。
【００１７】正常処理の場合は、制御装置４は検出結果
の最大値ｄm ＝Ｙと、予め設定されている部品５の厚み
ｄと吸着ノズル部分のｄn の合計ｄ＋ｄn を比較し、ｄ
m ＞ｄ＋ｄn の関係が成立する場合、斜めあるいは立っ
た状態で移載されていると判断する。
の最大値ｄm ＝Ｙと、予め設定されている部品５の厚み
ｄと吸着ノズル部分のｄn の合計ｄ＋ｄn を比較し、ｄ
m ＞ｄ＋ｄn の関係が成立する場合、斜めあるいは立っ
た状態で移載されていると判断する。
【００１８】このようにして異常な移載形態を高い信頼
性をもって検知することができる。
性をもって検知することができる。
【００１９】
【発明の効果】本発明によれば、以上のように一次元ラ
インセンサにて部品の異常な移載形態を信頼性高く検知
することができるとともに、一次元ラインセンサの状態
管理を事前計測によって行うため、使用環境や作業者の
メンテナンスレベルによって起こる誤検出を防止して誤
検出による部品の無駄な廃棄を無くすことができ、また
一次元ラインセンサを用いて簡単な構成と簡単な信号処
理によって検知することができ、安価な方法で高速にて
高い実装品質を達成することができる。
インセンサにて部品の異常な移載形態を信頼性高く検知
することができるとともに、一次元ラインセンサの状態
管理を事前計測によって行うため、使用環境や作業者の
メンテナンスレベルによって起こる誤検出を防止して誤
検出による部品の無駄な廃棄を無くすことができ、また
一次元ラインセンサを用いて簡単な構成と簡単な信号処
理によって検知することができ、安価な方法で高速にて
高い実装品質を達成することができる。
【図１】本発明の一実施例における部品選別方法を示す
全体斜視図である。
全体斜視図である。
【図２】同実施例における計測方法の説明図である。
【図３】同実施例における検知方法のフローチャートで
ある。
ある。
【図４】従来例の部品選別方法における計測状態の説明
図である。
図である。
【図５】従来例の改善された部品選別方法における計測
状態の説明図である。
状態の説明図である。
１ 吸着ノズル ２ 駆動系 ３ 一次元ラインセンサ ４ 制御装置 ５ 部品
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01B 11/00 - 11/30 102 H05K 13/00 - 13/04
Claims (1)
- 【請求項１】 部品を吸着ノズルに保持して水平移動さ
せ、通過する部品の各部の高さを一次元ラインセンサに
て所定の検出タイミングで計測して部品自体又は保持状
態の異常な部品を選別する部品選別方法において、前記 部品が前記一次元ラインセンサの視野を通過する前
の事前計測と、前記部品が前記視野を通過中の複数回の
本計測とを行って、それぞれの計測において部品の各部
の高さについての計測値を求め、事前計測における事前
計測値が０の場合、および前記事前計測値が０でなく、
かつ本計測における複数の計測値の内の最大の計測値で
ある最大計測値が前記事前計測値より大の場合は、前記
最大計測値を異常部品選別対象値としてこれに基づき異
常な部品の選別を行い、前記事前計測値が０でなく、か
つ前記最大計測値が前記事前計測値以下の場合は、異常
な部品の選別を行わないことを特徴とする部品選別方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32545692A JP3229397B2 (ja) | 1992-12-04 | 1992-12-04 | 部品選別方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32545692A JP3229397B2 (ja) | 1992-12-04 | 1992-12-04 | 部品選別方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06174449A JPH06174449A (ja) | 1994-06-24 |
| JP3229397B2 true JP3229397B2 (ja) | 2001-11-19 |
Family
ID=18177075
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32545692A Expired - Lifetime JP3229397B2 (ja) | 1992-12-04 | 1992-12-04 | 部品選別方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3229397B2 (ja) |
-
1992
- 1992-12-04 JP JP32545692A patent/JP3229397B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06174449A (ja) | 1994-06-24 |
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