JP3242823B2 - センサレス・ブラシレス直流モータ - Google Patents
センサレス・ブラシレス直流モータInfo
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- JP3242823B2 JP3242823B2 JP00119596A JP119596A JP3242823B2 JP 3242823 B2 JP3242823 B2 JP 3242823B2 JP 00119596 A JP00119596 A JP 00119596A JP 119596 A JP119596 A JP 119596A JP 3242823 B2 JP3242823 B2 JP 3242823B2
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- magnetic pole
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ブラシレス直流モ
ータ（ＢＬＤＭ）、より詳細には、回転磁石の回転によ
って駆動コイルに発生される逆起電力を利用して、直接
スイッチングパルスを発生するようにしたセンサレス・
ブラシレス直流モータに関する。
ータ（ＢＬＤＭ）、より詳細には、回転磁石の回転によ
って駆動コイルに発生される逆起電力を利用して、直接
スイッチングパルスを発生するようにしたセンサレス・
ブラシレス直流モータに関する。
【０００２】
【従来の技術】図３は、ブラシレス直流モータの基本原
理を説明するための図で、図中、Ｒは磁極回転子、Ｗ1
〜Ｗ3はモータの駆動コイル、Ｈ1〜Ｈ3はホール素子、
Ｑ1〜Ｑ3はトランジスタで、ブラシレス直流モータは、
図示のように、磁極回転子Ｒを有し、その回転子Ｒの位
置（磁極）を無接触で検出し、その検出信号に基づいて
駆動コイルに駆動パルスと順次印加する直流モータであ
る。回転子Ｒの位置を無接触で検出する方法としては、
空間を伝搬する光，音，電界，磁界，熱などを検出する
方法等、種々あるが、図３には、電界を検出するホール
素子を用いる例が示してある。
理を説明するための図で、図中、Ｒは磁極回転子、Ｗ1
〜Ｗ3はモータの駆動コイル、Ｈ1〜Ｈ3はホール素子、
Ｑ1〜Ｑ3はトランジスタで、ブラシレス直流モータは、
図示のように、磁極回転子Ｒを有し、その回転子Ｒの位
置（磁極）を無接触で検出し、その検出信号に基づいて
駆動コイルに駆動パルスと順次印加する直流モータであ
る。回転子Ｒの位置を無接触で検出する方法としては、
空間を伝搬する光，音，電界，磁界，熱などを検出する
方法等、種々あるが、図３には、電界を検出するホール
素子を用いる例が示してある。
【０００３】図３において、Ｍは回転機構部で、該回転
機構部の構造は、回転部分と固定部分に大別でき、回転
部分は、磁極回転子Ｒと、外部にトルクを伝達するシャ
フト（図示せず）から構成され、固定部分は、磁極回転
子Ｒとの相互作用により該磁極回転子Ｒに回転トルクを
発生させるコイルＷ1〜Ｗ3と、磁極回転子Ｒの磁極（位
置）を検出するホール素子Ｈ1〜Ｈ3から構成されてい
る。
機構部の構造は、回転部分と固定部分に大別でき、回転
部分は、磁極回転子Ｒと、外部にトルクを伝達するシャ
フト（図示せず）から構成され、固定部分は、磁極回転
子Ｒとの相互作用により該磁極回転子Ｒに回転トルクを
発生させるコイルＷ1〜Ｗ3と、磁極回転子Ｒの磁極（位
置）を検出するホール素子Ｈ1〜Ｈ3から構成されてい
る。
【０００４】図３において、いま、ホール素子Ｈ1が回
転子Ｒの磁極のＮを検知すると、トランジスタＱ1がオ
ンし、電源Ｅから矢印のように電流が流れ、コイルＷ1
に磁極Ｓができる。すると、回転子の磁極Ｎが引き付け
られ、回転子Ｒは矢印の方向に回転する。すると、ホー
ル素子Ｈ2が回転子Ｒの磁極のＳを検知して、トランジ
スタＱ2がオンする。今度は、電源ＥからＱ2を通してコ
イルＷ2に電流が流れ、磁極Ｓができ、回転子のＮが引
き付けられ、回転子は更に矢印の方向に回転する。以
下、順次、これを繰り返し、回転子Ｒは回転を続ける。
転子Ｒの磁極のＮを検知すると、トランジスタＱ1がオ
ンし、電源Ｅから矢印のように電流が流れ、コイルＷ1
に磁極Ｓができる。すると、回転子の磁極Ｎが引き付け
られ、回転子Ｒは矢印の方向に回転する。すると、ホー
ル素子Ｈ2が回転子Ｒの磁極のＳを検知して、トランジ
スタＱ2がオンする。今度は、電源ＥからＱ2を通してコ
イルＷ2に電流が流れ、磁極Ｓができ、回転子のＮが引
き付けられ、回転子は更に矢印の方向に回転する。以
下、順次、これを繰り返し、回転子Ｒは回転を続ける。
【０００５】上述のように、ブラシレス直流モータにお
いては、回転子の位置を検知することが必要であり、そ
のため、位置センサを必要とし、更には、該センサのた
めの配線を必要とし、特に、小型の直流モータを使用し
たい場合において、これらセンサの配設やそのための配
線はモータの小型化を防げる大きな要因となっていた。
いては、回転子の位置を検知することが必要であり、そ
のため、位置センサを必要とし、更には、該センサのた
めの配線を必要とし、特に、小型の直流モータを使用し
たい場合において、これらセンサの配設やそのための配
線はモータの小型化を防げる大きな要因となっていた。
【０００６】上述のごときブラシレス直流モータにおけ
るセンサの使用をなくすための一手段とし、現在、磁極
回転子の位置検出にＣＰＵを使用し、モータコイルに発
生する逆起電力のゼロクロス（逆起電力がマイナスから
プラスもしくはプラスからマイナスに移り変わる場所）
を検出した後、タイマを使用して回転子の位置を予測し
て駆動用のスイッチングパルスを出力することが行われ
ている。
るセンサの使用をなくすための一手段とし、現在、磁極
回転子の位置検出にＣＰＵを使用し、モータコイルに発
生する逆起電力のゼロクロス（逆起電力がマイナスから
プラスもしくはプラスからマイナスに移り変わる場所）
を検出した後、タイマを使用して回転子の位置を予測し
て駆動用のスイッチングパルスを出力することが行われ
ている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】而して、ＣＰＵを用い
たブラシレス直流モータは、ＣＰＵの性能により回転限
界、負荷がかかった時の追従性が決まってしまうので、
高回転域での使用においては、実用的ではない。
たブラシレス直流モータは、ＣＰＵの性能により回転限
界、負荷がかかった時の追従性が決まってしまうので、
高回転域での使用においては、実用的ではない。
【０００８】本発明は、上述のごとき実情に鑑みてなさ
れたもので、特に、ＣＰＵを使用することなく駆動用の
スイッチングパルスが得られるようにし、低回転域から
高回転域までブラシレス直流モータの性能を充分に引き
出すことを目的としてなされたものである。
れたもので、特に、ＣＰＵを使用することなく駆動用の
スイッチングパルスが得られるようにし、低回転域から
高回転域までブラシレス直流モータの性能を充分に引き
出すことを目的としてなされたものである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明は、９０°の間隔
をもって配設された２個の駆動コイルと、該駆動コイル
に駆動電圧を供給するための直流電圧源と、該駆動コイ
ルへの通電によって回転される磁極回転子より成り、前
記２個の駆動コイルに交互に通電することによって前記
磁極回転子を回転させるブラシレス直流モータにおい
て、前記直流電圧源を電源として０レベルを中心とする
正及び負の基準電圧を発生する手段と、前記磁極回転子
が一方のコイル上にある時の他方のコイルに発生される
逆起電力を検出し、該逆起電力を前記正及び負の基準電
圧と比較し、該逆起電力の０レベルを中心に含み該逆起
電力が前記正及び負の基準電圧と交差する点間をパルス
幅とするパルス信号を得る手段とを有し、該パルス信号
にて前記駆動コイルを駆動する直流電圧源の電圧をスイ
ッチングすることを特徴としたものである。
をもって配設された２個の駆動コイルと、該駆動コイル
に駆動電圧を供給するための直流電圧源と、該駆動コイ
ルへの通電によって回転される磁極回転子より成り、前
記２個の駆動コイルに交互に通電することによって前記
磁極回転子を回転させるブラシレス直流モータにおい
て、前記直流電圧源を電源として０レベルを中心とする
正及び負の基準電圧を発生する手段と、前記磁極回転子
が一方のコイル上にある時の他方のコイルに発生される
逆起電力を検出し、該逆起電力を前記正及び負の基準電
圧と比較し、該逆起電力の０レベルを中心に含み該逆起
電力が前記正及び負の基準電圧と交差する点間をパルス
幅とするパルス信号を得る手段とを有し、該パルス信号
にて前記駆動コイルを駆動する直流電圧源の電圧をスイ
ッチングすることを特徴としたものである。
【００１０】
【００１１】
【発明の実施の形態】図１は、本発明の一実施例を説明
するためのブロック図、図２は、本発明の動作説明をす
るためのタイミングチャートで、図１において、１はブ
リッジサーボ付可変電源ユニット、２はモータ駆動用ス
イッチングユニット、３はブラシレス直流モータの回転
機構部で、該回転機構部は、駆動コイルＷ1，Ｗ2が９０
゜の間隔を持って配設され、該駆動コイルへ交互に通電
することによって磁石回転子Ｒが回転されるようになっ
ている。４は基準電圧発生回路、５はコンパレータユニ
ット、６はスイッチングパルス発生用ロジック回路で、
図２において、正弦波Ｌ1，Ｌ2は、磁極回転子Ｒが回転
した時にモータコイルＷ1，Ｗ2に発生する逆起電力を示
し、図１に示した各部信号と図２に示した信号とが同一
のものを表わす場合には、同一の参照番号が付してあ
る。
するためのブロック図、図２は、本発明の動作説明をす
るためのタイミングチャートで、図１において、１はブ
リッジサーボ付可変電源ユニット、２はモータ駆動用ス
イッチングユニット、３はブラシレス直流モータの回転
機構部で、該回転機構部は、駆動コイルＷ1，Ｗ2が９０
゜の間隔を持って配設され、該駆動コイルへ交互に通電
することによって磁石回転子Ｒが回転されるようになっ
ている。４は基準電圧発生回路、５はコンパレータユニ
ット、６はスイッチングパルス発生用ロジック回路で、
図２において、正弦波Ｌ1，Ｌ2は、磁極回転子Ｒが回転
した時にモータコイルＷ1，Ｗ2に発生する逆起電力を示
し、図１に示した各部信号と図２に示した信号とが同一
のものを表わす場合には、同一の参照番号が付してあ
る。
【００１２】今、図１において、ブラシレス直流モータ
３の磁極回転子Ｒが矢印（反時計）方向に回転するもの
とすると、各コイルＷ1，Ｗ2には、図２にＬ1，Ｌ2にて
示すような逆起電力が順次発生する。ここで、基準電圧
発生回路４より＋Ｖ0，−Ｖ0の基準電圧を発生し、コン
パレータ５にて該基準電圧＋Ｖ0，−Ｖ0と前記逆起電力
Ｌ1，Ｌ2とを、逆起電力のゼロクロスが起きる場所を中
心に比較すると、各コンパレータ５1〜５4の出力には、
Ｌ1Sens+，Ｌ1Sens-；Ｌ2Sens+，Ｌ2Sens-の出力信号を
得ることができる。
３の磁極回転子Ｒが矢印（反時計）方向に回転するもの
とすると、各コイルＷ1，Ｗ2には、図２にＬ1，Ｌ2にて
示すような逆起電力が順次発生する。ここで、基準電圧
発生回路４より＋Ｖ0，−Ｖ0の基準電圧を発生し、コン
パレータ５にて該基準電圧＋Ｖ0，−Ｖ0と前記逆起電力
Ｌ1，Ｌ2とを、逆起電力のゼロクロスが起きる場所を中
心に比較すると、各コンパレータ５1〜５4の出力には、
Ｌ1Sens+，Ｌ1Sens-；Ｌ2Sens+，Ｌ2Sens-の出力信号を
得ることができる。
【００１３】上述のように、コンパレータユニット５に
おいて、各コンパレータ５1〜５4より得られた信号Ｌ1S
ens+,-及びＬ2Sens+,-は、次のスイッチングパルス発生
用ロジック回路６に供給され、ここで、図２に示すごと
き、Ｌ1+,Ｌ1-及びＬ2+,Ｌ2-となるパルス信号を得るこ
とができる。ここで、まず、Ｌ1+について説明すると、
このＬ1+は、Ｌ1（コイルＷ1に発生する逆起電力）が＋
電圧領にある時であって、磁極回転子がコイルＷ1を通
過する時点を中心に、コイルＷ2の出力電圧からＬ1+に
て示すタイミングの出力パルス信号が得られることを表
わしている。
おいて、各コンパレータ５1〜５4より得られた信号Ｌ1S
ens+,-及びＬ2Sens+,-は、次のスイッチングパルス発生
用ロジック回路６に供給され、ここで、図２に示すごと
き、Ｌ1+,Ｌ1-及びＬ2+,Ｌ2-となるパルス信号を得るこ
とができる。ここで、まず、Ｌ1+について説明すると、
このＬ1+は、Ｌ1（コイルＷ1に発生する逆起電力）が＋
電圧領にある時であって、磁極回転子がコイルＷ1を通
過する時点を中心に、コイルＷ2の出力電圧からＬ1+に
て示すタイミングの出力パルス信号が得られることを表
わしている。
【００１４】同様に、Ｌ1-について考えると、このＬ1-
場合は、磁極回転子が９０°回転してコイルＷ1上にお
ける磁極回転子の磁極が、前述のＬ1+の信号を発生した
時と逆の極性になっている場合の、コイルＷ2からの信
号Ｌ2から得られるパルス信号を表わしている。以下、
同様にして、磁極回転子がコイルＷ2上を通過する時は
Ｌ2+，Ｌ2-のパルス信号を、図２に示すタイミングで得
ることができる。
場合は、磁極回転子が９０°回転してコイルＷ1上にお
ける磁極回転子の磁極が、前述のＬ1+の信号を発生した
時と逆の極性になっている場合の、コイルＷ2からの信
号Ｌ2から得られるパルス信号を表わしている。以下、
同様にして、磁極回転子がコイルＷ2上を通過する時は
Ｌ2+，Ｌ2-のパルス信号を、図２に示すタイミングで得
ることができる。
【００１５】上述のように、ブラシレスＤＣモータをス
イッチングで駆動する場合、逆起電力のゼロクロスが起
きる場所を中心に他の２本のコイルにパルス出力するこ
とになる。そこで、本発明では、パルス（Ｌ1Sens；Ｌ2
Sens）を出力しなければならない位置の初めと終わりを
ウィンドコンパレータで検出し、コンパレータ５の出力
をロジック回路６でスイッチングパルス（Ｌ1+,Ｌ1-；
Ｌ2+,Ｌ2-）に直接変換し、これによってＤＣモータを
回転するようにしている。したがって、ロジック回路６
の出力がスイッチングパルスになり、ＣＰＵが不要にな
る。
イッチングで駆動する場合、逆起電力のゼロクロスが起
きる場所を中心に他の２本のコイルにパルス出力するこ
とになる。そこで、本発明では、パルス（Ｌ1Sens；Ｌ2
Sens）を出力しなければならない位置の初めと終わりを
ウィンドコンパレータで検出し、コンパレータ５の出力
をロジック回路６でスイッチングパルス（Ｌ1+,Ｌ1-；
Ｌ2+,Ｌ2-）に直接変換し、これによってＤＣモータを
回転するようにしている。したがって、ロジック回路６
の出力がスイッチングパルスになり、ＣＰＵが不要にな
る。
【００１６】而して、本発明においては、コンパレータ
の基準電圧をモータ駆動用の供給電圧から取っており、
モータが無負荷で回転している時は、供給電圧と逆起電
力は同じ電圧になる。しかし、モータに負荷がかかった
場合は、逆起電力が下がり、見かけ上コンパレータの基
準電圧が上がったことになり、スイッチングパルス幅も
広がる。スイッチングパルス幅が広がると、電力の供給
量も増え、負荷に対応した電力が供給されることになる
（自己サーボ機能）。
の基準電圧をモータ駆動用の供給電圧から取っており、
モータが無負荷で回転している時は、供給電圧と逆起電
力は同じ電圧になる。しかし、モータに負荷がかかった
場合は、逆起電力が下がり、見かけ上コンパレータの基
準電圧が上がったことになり、スイッチングパルス幅も
広がる。スイッチングパルス幅が広がると、電力の供給
量も増え、負荷に対応した電力が供給されることになる
（自己サーボ機能）。
【００１７】モータを切削や研磨で使用する場合、負荷
の変動に対して回転が変動しないことが望まれるが、本
発明によると、電力供給用のスイッチング部とコンパレ
ータ及びロジック回路の全部を含めたものをブラシ付の
ＤＣモータと等価の物と見なすことができ、したがっ
て、通常、ＤＣモータの制御回路で使用されているブリ
ッジサーボや比例電流制御が使用でき、回転数の変更は
供給電圧の変更で行うことができる。また、ブラシレス
ＤＣモータの欠点でもある起動回路をロジック回路の中
に組込めることができ、更には、逆転／正転の制御もロ
ジック回路の中に組込むことができる。
の変動に対して回転が変動しないことが望まれるが、本
発明によると、電力供給用のスイッチング部とコンパレ
ータ及びロジック回路の全部を含めたものをブラシ付の
ＤＣモータと等価の物と見なすことができ、したがっ
て、通常、ＤＣモータの制御回路で使用されているブリ
ッジサーボや比例電流制御が使用でき、回転数の変更は
供給電圧の変更で行うことができる。また、ブラシレス
ＤＣモータの欠点でもある起動回路をロジック回路の中
に組込めることができ、更には、逆転／正転の制御もロ
ジック回路の中に組込むことができる。
【００１８】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によると、ＣＰＵを使用することなく、センサレズ・ブ
ラシレスの直流モータを実現することができ、しかも、
自己サーボ機能を有し、低回転から高回転まで使い勝手
のよいセンサレス・ブラシレス直流モータを実現するこ
とができる。
によると、ＣＰＵを使用することなく、センサレズ・ブ
ラシレスの直流モータを実現することができ、しかも、
自己サーボ機能を有し、低回転から高回転まで使い勝手
のよいセンサレス・ブラシレス直流モータを実現するこ
とができる。
【図１】 本発明によるセンサレス・ブラシレス直流モ
ータの一実施例を説明するためのブロック図である。
ータの一実施例を説明するためのブロック図である。
【図２】 図１の動作説明をするためのタイミングチャ
ートである。
ートである。
【図３】 ブラシレス直流モータの動作原理を説明する
ための図である。
ための図である。
１…可変電源ユニット、２…モータ駆動用スイッチング
ユニット、３…モータ、４…基準電圧発生回路、５…コ
ンパレータユニット、６…スイッチングパルス発生用ロ
ジック回路。
ユニット、３…モータ、４…基準電圧発生回路、５…コ
ンパレータユニット、６…スイッチングパルス発生用ロ
ジック回路。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) H02P 6/18
Claims (1)
- 【請求項１】 ９０°の間隔をもって配設された２個の
駆動コイルと、該駆動コイルに駆動電圧を供給するため
の直流電圧源と、該駆動コイルへの通電によって回転さ
れる磁極回転子より成り、前記２個の駆動コイルに交互
に通電することによって前記磁極回転子を回転させるブ
ラシレス直流モータにおいて、前記直流電圧源を電源と
して０レベルを中心とする正及び負の基準電圧を発生す
る手段と、前記磁極回転子が一方のコイル上にある時の
他方のコイルに発生される逆起電力を検出し、該逆起電
力を前記正及び負の基準電圧と比較し、該逆起電力の０
レベルを中心に含み該逆起電力が前記正及び負の基準電
圧と交差する点間をパルス幅とするパルス信号を得る手
段とを有し、該パルス信号にて前記駆動コイルを駆動す
る直流電圧源の電圧をスイッチングすることを特徴とす
るセンサレス・ブラシレス直流モータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP00119596A JP3242823B2 (ja) | 1996-01-09 | 1996-01-09 | センサレス・ブラシレス直流モータ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP00119596A JP3242823B2 (ja) | 1996-01-09 | 1996-01-09 | センサレス・ブラシレス直流モータ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09191685A JPH09191685A (ja) | 1997-07-22 |
| JP3242823B2 true JP3242823B2 (ja) | 2001-12-25 |
Family
ID=11494684
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP00119596A Expired - Fee Related JP3242823B2 (ja) | 1996-01-09 | 1996-01-09 | センサレス・ブラシレス直流モータ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3242823B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4226948B2 (ja) * | 2003-05-26 | 2009-02-18 | パナソニック株式会社 | Ｄｃブラシレスモータの制御装置 |
| JP2013229949A (ja) * | 2012-04-24 | 2013-11-07 | Jtekt Corp | 二相ブラシレスモータの制御装置 |
| JP5995066B2 (ja) * | 2012-07-02 | 2016-09-21 | 株式会社ジェイテクト | 二相ブラシレスモータの制御装置 |
-
1996
- 1996-01-09 JP JP00119596A patent/JP3242823B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH09191685A (ja) | 1997-07-22 |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
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| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
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| S631 | Written request for registration of reclamation of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313631 |
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| R360 | Written notification for declining of transfer of rights |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R360 |
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