JP3306366B2 - 走行車輌における傾斜制御装置 - Google Patents
走行車輌における傾斜制御装置Info
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- JP3306366B2 JP3306366B2 JP01407198A JP1407198A JP3306366B2 JP 3306366 B2 JP3306366 B2 JP 3306366B2 JP 01407198 A JP01407198 A JP 01407198A JP 1407198 A JP1407198 A JP 1407198A JP 3306366 B2 JP3306366 B2 JP 3306366B2
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、左右一対のクロ
−ラ式走行装置により支持された車台を有するコンバイ
ンに利用できる。
−ラ式走行装置により支持された車台を有するコンバイ
ンに利用できる。
【０００２】
【従来の技術】従来より、コンバインにおいては、圃場
面の凹凸変化や圃場面に対する走行装置の沈下等に拘ら
ず、車台を常に所定の姿勢（左右水平姿勢等）に維持す
るために、車台に対して、左右一対のクロ−ラ式走行装
置を、油圧シリンダ等の左右のロ−リングシリンダの伸
縮によって独立的に上下動させて傾斜角制御する構成を
採っている。
面の凹凸変化や圃場面に対する走行装置の沈下等に拘ら
ず、車台を常に所定の姿勢（左右水平姿勢等）に維持す
るために、車台に対して、左右一対のクロ−ラ式走行装
置を、油圧シリンダ等の左右のロ−リングシリンダの伸
縮によって独立的に上下動させて傾斜角制御する構成を
採っている。
【０００３】また、このような構成においては、走行装
置の沈下状態等に応じて、左右のクロ−ラ式走行装置に
対する車台の高さを変更し、圃場面に対する車台の高さ
を調節することも可能である。しかしながら、このよう
な傾斜制御においては、左右のロ−リングシリンダの伸
縮速度差などによって車高変化が生じ易く、このような
車高変化が生じた場合、刈取装置の対地高さも変化して
刈取作業に支障を来す問題があった。
置の沈下状態等に応じて、左右のクロ−ラ式走行装置に
対する車台の高さを変更し、圃場面に対する車台の高さ
を調節することも可能である。しかしながら、このよう
な傾斜制御においては、左右のロ−リングシリンダの伸
縮速度差などによって車高変化が生じ易く、このような
車高変化が生じた場合、刈取装置の対地高さも変化して
刈取作業に支障を来す問題があった。
【０００４】そこで、実願昭６１−１５７５９１号（実
開昭６３−６３３４６号）のマイクロフィルムに開示さ
れているように、車台を左右一対のクロ−ラ式走行装置
にて支持し、これらクロ−ラ式走行装置と車台との間に
左右のロ−リングシリンダを介装して、該左右のロ−リ
ングシリンダの伸縮作動により車台を高さ調節並びに左
右傾斜角調節してなるコンバインにおいて、前記車台の
左右傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、該傾斜角検出
手段による検出結果に基づいて前記車台を設定姿勢に維
持すべく前記左右のロ−リングシリンダを択一的に伸縮
作動させる傾斜制御手段と、前記左右のクロ−ラ式走行
装置に対する車台の高さを検出する左右の高さ検出手段
と、該左右の高さ検出手段による検出結果のうち選択さ
れた一方の検出結果を所定の車高基準値に維持すべく前
記左右のロ−リングシリンダを伸縮作動させる車高制御
手段と、前記車台の高さを任意に調節可能な手動車高調
節手段と、該手動車高調節手段による車高調節時に該手
動車高調節手段の操作量検出結果に基づいて新たな車高
基準値を設定する車高基準値設定手段とを設けたコンバ
インにおける傾斜制御装置が考え出されている。
開昭６３−６３３４６号）のマイクロフィルムに開示さ
れているように、車台を左右一対のクロ−ラ式走行装置
にて支持し、これらクロ−ラ式走行装置と車台との間に
左右のロ−リングシリンダを介装して、該左右のロ−リ
ングシリンダの伸縮作動により車台を高さ調節並びに左
右傾斜角調節してなるコンバインにおいて、前記車台の
左右傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、該傾斜角検出
手段による検出結果に基づいて前記車台を設定姿勢に維
持すべく前記左右のロ−リングシリンダを択一的に伸縮
作動させる傾斜制御手段と、前記左右のクロ−ラ式走行
装置に対する車台の高さを検出する左右の高さ検出手段
と、該左右の高さ検出手段による検出結果のうち選択さ
れた一方の検出結果を所定の車高基準値に維持すべく前
記左右のロ−リングシリンダを伸縮作動させる車高制御
手段と、前記車台の高さを任意に調節可能な手動車高調
節手段と、該手動車高調節手段による車高調節時に該手
動車高調節手段の操作量検出結果に基づいて新たな車高
基準値を設定する車高基準値設定手段とを設けたコンバ
インにおける傾斜制御装置が考え出されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】土壌面の凹凸やクロ−
ラ式走行装置の沈下等により車台が傾動した場合、左右
一方のクロ−ラ式走行装置のみを車台に対して上下動さ
せるだけでは、車台が元の姿勢に復帰するまでに比較的
長い時間を要し、車台の傾動状態に応じて俊敏な傾斜制
御を行うことができない。また、このように左右一方の
クロ−ラ式走行装置のみを上下動させる場合、必然的に
車高（左右のクロ−ラ式走行装置に対する車台の左右の
平均高さ）が変化してしまい、車台に設けた刈取装置の
対地高さが変化し、刈取作業に支障を来すこととなる。
ラ式走行装置の沈下等により車台が傾動した場合、左右
一方のクロ−ラ式走行装置のみを車台に対して上下動さ
せるだけでは、車台が元の姿勢に復帰するまでに比較的
長い時間を要し、車台の傾動状態に応じて俊敏な傾斜制
御を行うことができない。また、このように左右一方の
クロ−ラ式走行装置のみを上下動させる場合、必然的に
車高（左右のクロ−ラ式走行装置に対する車台の左右の
平均高さ）が変化してしまい、車台に設けた刈取装置の
対地高さが変化し、刈取作業に支障を来すこととなる。
【０００６】また、左右両方の走行装置を車台に対して
背反的に上下動させて傾斜制御を行う場合にも、上昇側
と下降側とではロ−リングシリンダにかかる負荷が異な
るため、この左右のロ−リングシリンダの伸縮速度に差
が生じ、結果として車高が変化してしまう。また、車台
を任意の高さで所定の姿勢（水平姿勢）に維持制御しよ
うとする場合、どの高さでこの姿勢を維持していくか、
また、傾斜制御を繰り返しても車台の高さが変化しない
ように、基準となる車高を決める必要がある。
背反的に上下動させて傾斜制御を行う場合にも、上昇側
と下降側とではロ−リングシリンダにかかる負荷が異な
るため、この左右のロ−リングシリンダの伸縮速度に差
が生じ、結果として車高が変化してしまう。また、車台
を任意の高さで所定の姿勢（水平姿勢）に維持制御しよ
うとする場合、どの高さでこの姿勢を維持していくか、
また、傾斜制御を繰り返しても車台の高さが変化しない
ように、基準となる車高を決める必要がある。
【０００７】しかしながら、上述の実願昭６１−１５７
５９１号（実開昭６３−６３３４６号）のマイクロフィ
ルムに開示された技術のように、手動車高調節手段によ
る車高調節時に該手動車高調節手段の操作量検出結果に
基づいて新たな車高基準値を設定する構成であると、上
述のような理由で走行中に車高が変化するたびに車高を
再調節する必要があり、その調節操作が煩雑なものとな
ってしまう。
５９１号（実開昭６３−６３３４６号）のマイクロフィ
ルムに開示された技術のように、手動車高調節手段によ
る車高調節時に該手動車高調節手段の操作量検出結果に
基づいて新たな車高基準値を設定する構成であると、上
述のような理由で走行中に車高が変化するたびに車高を
再調節する必要があり、その調節操作が煩雑なものとな
ってしまう。
【０００８】また、車台の姿勢が上述のような傾斜制御
によって修正できる範囲を越えて更に大きく傾斜した場
合、車高が高いほど車台が転倒する危険性が高くなる。
によって修正できる範囲を越えて更に大きく傾斜した場
合、車高が高いほど車台が転倒する危険性が高くなる。
【０００９】
【課題を解決するための手段】この発明は、上述の如き
課題を解決するために、以下のような技術的手段を講じ
る。即ち、車台４を左右一対のクロ−ラ式走行装置２，
２にて支持し、これらクロ−ラ式走行装置２，２側と車
台４側との間に左右のロ−リングシリンダ３，３及びピ
ッチングシリンダ５を介装して、該左右のロ−リングシ
リンダ３，３の伸縮作動により車台４を高さ調節並びに
左右傾斜角調節すると共にピッチングシリンダ５の伸縮
作動により車台４を前後傾斜角調節してなるコンバイン
において、前記車台４側の左右傾斜角及び前後傾斜角を
検出する傾斜角検出手段３６，３７と、該傾斜角検出手
段３６，３７による検出結果に基づいて前記車台４を設
定姿勢に維持すべく前記左右のロ−リングシリンダ３，
３を背反的に伸縮作動させると共に前記ピッチングシリ
ンダ５を伸縮作動させる傾斜制御手段３０Ａと、前記左
右のクロ−ラ式走行装置２，２側に対する車台４側の高
さを検出する左右の高さ検出手段３８，３９と、該左右
の高さ検出手段３８，３９による検出結果の平均値を所
定の車高基準値に維持すべく前記左右のロ−リングシリ
ンダ３，３を伸縮作動させる車高制御手段３０Ｂと、前
記車台４の高さを任意に調節可能な手動車高調節手段３
２と、該手動車高調節手段３２による車高調節終了時に
前記左右の高さ検出手段３８，３９によって検出される
検出結果の平均値を新たな車高基準値として設定する車
高基準値設定手段３０Ｃと、前記傾斜角検出手段３６，
３７が所定の転倒危険傾斜角Ａを検出した場合に左右の
ロ−リングシリンダ３，３を作動させて車高を最低車高
とすると共にピッチングシリンダ５を作動させて車台４
と左右のクロ−ラ式走行装置２，２とを前後方向におい
て平行状にする平行制御手段３０Ｄとを設けたことを特
徴とするコンバインにおける傾斜制御装置の構成とした
ものである。
課題を解決するために、以下のような技術的手段を講じ
る。即ち、車台４を左右一対のクロ−ラ式走行装置２，
２にて支持し、これらクロ−ラ式走行装置２，２側と車
台４側との間に左右のロ−リングシリンダ３，３及びピ
ッチングシリンダ５を介装して、該左右のロ−リングシ
リンダ３，３の伸縮作動により車台４を高さ調節並びに
左右傾斜角調節すると共にピッチングシリンダ５の伸縮
作動により車台４を前後傾斜角調節してなるコンバイン
において、前記車台４側の左右傾斜角及び前後傾斜角を
検出する傾斜角検出手段３６，３７と、該傾斜角検出手
段３６，３７による検出結果に基づいて前記車台４を設
定姿勢に維持すべく前記左右のロ−リングシリンダ３，
３を背反的に伸縮作動させると共に前記ピッチングシリ
ンダ５を伸縮作動させる傾斜制御手段３０Ａと、前記左
右のクロ−ラ式走行装置２，２側に対する車台４側の高
さを検出する左右の高さ検出手段３８，３９と、該左右
の高さ検出手段３８，３９による検出結果の平均値を所
定の車高基準値に維持すべく前記左右のロ−リングシリ
ンダ３，３を伸縮作動させる車高制御手段３０Ｂと、前
記車台４の高さを任意に調節可能な手動車高調節手段３
２と、該手動車高調節手段３２による車高調節終了時に
前記左右の高さ検出手段３８，３９によって検出される
検出結果の平均値を新たな車高基準値として設定する車
高基準値設定手段３０Ｃと、前記傾斜角検出手段３６，
３７が所定の転倒危険傾斜角Ａを検出した場合に左右の
ロ−リングシリンダ３，３を作動させて車高を最低車高
とすると共にピッチングシリンダ５を作動させて車台４
と左右のクロ−ラ式走行装置２，２とを前後方向におい
て平行状にする平行制御手段３０Ｄとを設けたことを特
徴とするコンバインにおける傾斜制御装置の構成とした
ものである。
【００１０】しかして、車台４は、左右一対のクロ−ラ
式走行装置２，２によって支持されており、左右のロ−
リングシリンダ３，３の伸縮作動により左右のクロ−ラ
式走行装置２，２を車台４側に対して相対的に昇降さ
せ、これによって車台４側の車高と左右傾斜角とが変更
調節される。また、ピッチングシリンダ５の伸縮作動に
より左右のクロ−ラ式走行装置２，２と車台４との前後
方向における相対姿勢を変更し、これによって車台４の
前後傾斜角が変更調節される。
式走行装置２，２によって支持されており、左右のロ−
リングシリンダ３，３の伸縮作動により左右のクロ−ラ
式走行装置２，２を車台４側に対して相対的に昇降さ
せ、これによって車台４側の車高と左右傾斜角とが変更
調節される。また、ピッチングシリンダ５の伸縮作動に
より左右のクロ−ラ式走行装置２，２と車台４との前後
方向における相対姿勢を変更し、これによって車台４の
前後傾斜角が変更調節される。
【００１１】左右のクロ−ラ式走行装置２，２が、圃場
面の凹凸変化や圃場面への沈下等の影響を受けた場合、
車台４側の姿勢が変化する。すると、傾斜角検出手段３
６，３７がその傾斜角を検出し、傾斜制御手段３０Ａに
より、左右のロ−リングシリンダ３，３が背反的に伸縮
作動して左右のクロ−ラ式走行装置２，２が背反的に昇
降し、また、ピッチングシリンダ５が伸縮作動して車台
４側が傾斜制御され、車台４の前後左右の傾斜姿勢が設
定姿勢に修正される。
面の凹凸変化や圃場面への沈下等の影響を受けた場合、
車台４側の姿勢が変化する。すると、傾斜角検出手段３
６，３７がその傾斜角を検出し、傾斜制御手段３０Ａに
より、左右のロ−リングシリンダ３，３が背反的に伸縮
作動して左右のクロ−ラ式走行装置２，２が背反的に昇
降し、また、ピッチングシリンダ５が伸縮作動して車台
４側が傾斜制御され、車台４の前後左右の傾斜姿勢が設
定姿勢に修正される。
【００１２】そして、このような傾斜制御において車高
が変化した場合には、左右の高さ検出手段３８，３９に
よってその車高変化が検出され、車高制御手段３０Ｂに
より、該左右の高さ検出手段３８，３９による検出結果
の平均値を設定中の車高基準値に維持すべく、左右のロ
−リングシリンダ３，３が伸縮作動し、左右のクロ−ラ
式走行装置２，２が昇降して、車台４側の車高が設定車
高に維持される。
が変化した場合には、左右の高さ検出手段３８，３９に
よってその車高変化が検出され、車高制御手段３０Ｂに
より、該左右の高さ検出手段３８，３９による検出結果
の平均値を設定中の車高基準値に維持すべく、左右のロ
−リングシリンダ３，３が伸縮作動し、左右のクロ−ラ
式走行装置２，２が昇降して、車台４側の車高が設定車
高に維持される。
【００１３】また、手動車高調節手段３２により、左右
のロ−リングシリンダ３，３を任意に伸縮作動して車高
を調節することができ、この車高調節の終了時に、車高
基準値設定手段３０Ｃにより、左右の高さ検出手段３
８，３９によって検出される検出結果の平均値が新たな
車高基準値として設定される。
のロ−リングシリンダ３，３を任意に伸縮作動して車高
を調節することができ、この車高調節の終了時に、車高
基準値設定手段３０Ｃにより、左右の高さ検出手段３
８，３９によって検出される検出結果の平均値が新たな
車高基準値として設定される。
【００１４】更に、傾斜角検出手段３６，３７が所定の
転倒危険傾斜角Ａを検出した場合には、平行制御手段３
０Ｄにより、左右のロ−リングシリンダ３，３が作動し
て車高が最低車高となると共にピッチングシリンダ５が
作動して車台４と左右のクロ−ラ式走行装置２，２とが
前後方向において平行状になる。
転倒危険傾斜角Ａを検出した場合には、平行制御手段３
０Ｄにより、左右のロ−リングシリンダ３，３が作動し
て車高が最低車高となると共にピッチングシリンダ５が
作動して車台４と左右のクロ−ラ式走行装置２，２とが
前後方向において平行状になる。
【００１５】
【発明の効果】以上のように、この発明によると、前後
方向の傾斜制御に加えて左右方向の傾斜制御を行うにあ
たり、左右のクロ−ラ式走行装置２，２を背反的に昇降
させるため、車台４側を短時間で設定姿勢に復帰させる
ことができ、車台４側の傾動状態に応じた俊敏な傾斜制
御を行うことができる。また、このように左右のクロ−
ラ式走行装置２，２を背反的に昇降させるため、車台４
側の車高（左右のクロ− ラ式走行装置２，２に対する車
台４側の左右の平均高さ）の変化が少なく、この傾斜制
御による刈取装置の対地高さの変化を抑えることがで
き、刈取作業を円滑に行うことができる。
方向の傾斜制御に加えて左右方向の傾斜制御を行うにあ
たり、左右のクロ−ラ式走行装置２，２を背反的に昇降
させるため、車台４側を短時間で設定姿勢に復帰させる
ことができ、車台４側の傾動状態に応じた俊敏な傾斜制
御を行うことができる。また、このように左右のクロ−
ラ式走行装置２，２を背反的に昇降させるため、車台４
側の車高（左右のクロ− ラ式走行装置２，２に対する車
台４側の左右の平均高さ）の変化が少なく、この傾斜制
御による刈取装置の対地高さの変化を抑えることがで
き、刈取作業を円滑に行うことができる。
【００１６】そして、このような傾斜制御によって車高
が変化したとしても、車高制御手段３０Ｂによりこの車
高を修正し、所定の設定車高に維持することができる。
また、左右の高さ検出手段３８，３９による検出結果の
平均値、即ち、左右のクロ−ラ式走行装置２，２の平均
高さは、左右のクロ−ラ式走行装置２，２を背反的に昇
降させる際のロ−リング軸芯（仮想的な軸芯）の高さと
なるため、傾斜制御と車高制御とが連続して行なわれる
場合にも、傾斜制御による車高変化が小さく、この両制
御作動を円滑に継続することができる。
が変化したとしても、車高制御手段３０Ｂによりこの車
高を修正し、所定の設定車高に維持することができる。
また、左右の高さ検出手段３８，３９による検出結果の
平均値、即ち、左右のクロ−ラ式走行装置２，２の平均
高さは、左右のクロ−ラ式走行装置２，２を背反的に昇
降させる際のロ−リング軸芯（仮想的な軸芯）の高さと
なるため、傾斜制御と車高制御とが連続して行なわれる
場合にも、傾斜制御による車高変化が小さく、この両制
御作動を円滑に継続することができる。
【００１７】また、手動車高調節手段３２によって実際
に車高を変更調節し、この変更調節後の車高を新たな車
高基準値として設定し、この車高基準値と傾斜制御出力
後の検出車高との比較によって車高制御がなされるもの
であるから、従来のように走行中に車高が変化するたび
に手動操作によって車高を再調節する必要がなく、調節
操作が簡素化されて操作性を向上させることができる。
に車高を変更調節し、この変更調節後の車高を新たな車
高基準値として設定し、この車高基準値と傾斜制御出力
後の検出車高との比較によって車高制御がなされるもの
であるから、従来のように走行中に車高が変化するたび
に手動操作によって車高を再調節する必要がなく、調節
操作が簡素化されて操作性を向上させることができる。
【００１８】しかも、このように、車高基準値を設定す
るにあたり、手動操作によって実際に車高を変更調節
し、この結果、変更された後の車高を新たな車高基準値
として設定するものであるため、操縦者は、設定しよう
とする車高基準値がどの程度のものとなっているかを視
認した上で車高基準値設定をすることができ、車高設定
の精度を高めることができる。
るにあたり、手動操作によって実際に車高を変更調節
し、この結果、変更された後の車高を新たな車高基準値
として設定するものであるため、操縦者は、設定しよう
とする車高基準値がどの程度のものとなっているかを視
認した上で車高基準値設定をすることができ、車高設定
の精度を高めることができる。
【００１９】更に、傾斜角検出手段３６，３７が所定の
転倒危険傾斜角Ａを検出した場合には、平行制御手段３
０Ｄにより、左右のロ−リングシリンダ３，３が作動し
て車高が最低車高となると共にピッチングシリンダ５が
作動して車台４と左右のクロ−ラ式走行装置２，２とが
前後方向において平行状になるため、コンバイン全体の
重心位置が下がって転倒しにくくなり、安全性を高める
ことができる。
転倒危険傾斜角Ａを検出した場合には、平行制御手段３
０Ｄにより、左右のロ−リングシリンダ３，３が作動し
て車高が最低車高となると共にピッチングシリンダ５が
作動して車台４と左右のクロ−ラ式走行装置２，２とが
前後方向において平行状になるため、コンバイン全体の
重心位置が下がって転倒しにくくなり、安全性を高める
ことができる。
【００２０】
【発明の実施の形態】図例において、車体１の下側に
は、左右一対のクローラ２（クロ−ラ式走行装置２）を
独立的に上下自在に設け、上側には、エンジン、刈取装
置、脱穀装置、及び操縦装置等を搭載し、又は支持する
車台４を設けて、コンバインの走行装置を構成してい
る。各クローラ２の転輪６を配置したクローラフレーム
７が、前後一対の支持アーム８，９を介して、車体１に
対して平行的に上下動できるように支持され、後側の支
持アーム８の上端部と車体１上のブラケット１０との間
を、油圧回路１１のローリング制御弁１２によって伸縮
作動されるローリングシリンダ３で連結し、又、前後の
支持アーム８，９間をロッド１４で連結して、該ローリ
ングシリンダ３の伸縮によって支持アーム８，９を、車
体１に対する枢支部１５，１６回りに回動させて、クロ
ーラフレーム７を上下動する構成としている。
は、左右一対のクローラ２（クロ−ラ式走行装置２）を
独立的に上下自在に設け、上側には、エンジン、刈取装
置、脱穀装置、及び操縦装置等を搭載し、又は支持する
車台４を設けて、コンバインの走行装置を構成してい
る。各クローラ２の転輪６を配置したクローラフレーム
７が、前後一対の支持アーム８，９を介して、車体１に
対して平行的に上下動できるように支持され、後側の支
持アーム８の上端部と車体１上のブラケット１０との間
を、油圧回路１１のローリング制御弁１２によって伸縮
作動されるローリングシリンダ３で連結し、又、前後の
支持アーム８，９間をロッド１４で連結して、該ローリ
ングシリンダ３の伸縮によって支持アーム８，９を、車
体１に対する枢支部１５，１６回りに回動させて、クロ
ーラフレーム７を上下動する構成としている。
【００２１】１７は、クローラ２の前端部のスプロケッ
トで、車体１の前端部に一体の走行伝動ケースから左右
両側へ突出する駆動軸１８に固定され、このスプロケッ
ト１７の回転によって、クローラ２を駆動することがで
きる。車台４は、前端側を車体１に対して上記枢支部１
６の軸回りに回動自在に支持し、後端はリンクアーム１
９を介して車体１に支持し、このリンクアーム１９の上
端部と車台４との間に、油圧回路１１のピッチング制御
弁２０によって伸縮制御されるピッチングシリンダ５が
連結され、このピッチングシリンダ５の油圧による伸縮
によって、リンクアーム１９を回動して、車台４を枢支
部１６回りに前後傾斜できる構成としている。
トで、車体１の前端部に一体の走行伝動ケースから左右
両側へ突出する駆動軸１８に固定され、このスプロケッ
ト１７の回転によって、クローラ２を駆動することがで
きる。車台４は、前端側を車体１に対して上記枢支部１
６の軸回りに回動自在に支持し、後端はリンクアーム１
９を介して車体１に支持し、このリンクアーム１９の上
端部と車台４との間に、油圧回路１１のピッチング制御
弁２０によって伸縮制御されるピッチングシリンダ５が
連結され、このピッチングシリンダ５の油圧による伸縮
によって、リンクアーム１９を回動して、車台４を枢支
部１６回りに前後傾斜できる構成としている。
【００２２】油圧ポンプＰの油圧回路１１に配置される
上記左右クローラ２のローリング制御弁１２、ピッチン
グ制御弁２０、及びアンロード弁２２は、電磁ソレノイ
ド形態とし、左上ソレノイド２３、左下ソレノイド２
４、右上ソレノイド２５、右下ソレノイド２６、前傾ソ
レノイド２７、後傾ソレノイド２８、及びアンロードソ
レノイド２９等を有し、車体水平制御装置を構成するコ
ントローラ３０（傾斜制御手段３０Ａ，車高制御手段３
０Ｂ，車高基準値設定手段３０Ｃ，平行制御手段 ３０
Ｄ）の出力側に設けている。３１は自動ランプで、コン
トローラ３０に所定の自動制御が行われるとき点燈す
る。
上記左右クローラ２のローリング制御弁１２、ピッチン
グ制御弁２０、及びアンロード弁２２は、電磁ソレノイ
ド形態とし、左上ソレノイド２３、左下ソレノイド２
４、右上ソレノイド２５、右下ソレノイド２６、前傾ソ
レノイド２７、後傾ソレノイド２８、及びアンロードソ
レノイド２９等を有し、車体水平制御装置を構成するコ
ントローラ３０（傾斜制御手段３０Ａ，車高制御手段３
０Ｂ，車高基準値設定手段３０Ｃ，平行制御手段 ３０
Ｄ）の出力側に設けている。３１は自動ランプで、コン
トローラ３０に所定の自動制御が行われるとき点燈す
る。
【００２３】又、このコントローラ３０は、マイクロコ
ンピュータを有し、車体１の高さを制御する車高制御装
置（車高制御手段３０Ｂ）や、ピッチング制御装置等を
も構成している。このコントローラ３０の入力側には、
左、右上ソレノイド２３，２５と、左、右下ソレノイド
２４，２６とを同時に切換えて、車体１を左右平行状態
で上下動させて、車高を決める全体上下スイッチ３２
（手動車高調節手段３２）を設ける。操縦装置の傾斜レ
バーを左右、前後方向へ傾斜することにより、左側へ傾
斜するように操作することによって、左下ソレノイド２
４と右上ソレノイド２５とを同時にＯＮして、車体１を
左側へローリング傾斜させ、又、右側へ傾斜するように
操作することによって、右下ソレノイド２６と左上ソレ
ノイド２３とを同時にＯＮして、車体１を右側へローリ
ング傾斜させ、又、前、後へ傾斜させることによって前
傾ソレノイド２７、後傾ソレノイド２８をＯＮして、車
体１を傾斜側へピッチングさせる傾斜レバースイッチ３
３を設ける。又、脱穀クラッチレバーは、脱穀装置を伝
動する脱穀クラッチの入り切りを行うためのものであ
る。そして、この脱穀クラッチレバーの傾動操作によっ
て脱穀クラッチが入りになると共に、脱穀クラッチスイ
ッチ３４がＯＮとなり、車体水平スイッチ３５が共にＯ
Ｎされた状態で車体水平制御装置３による左右及び前後
水平制御を維持するものである。
ンピュータを有し、車体１の高さを制御する車高制御装
置（車高制御手段３０Ｂ）や、ピッチング制御装置等を
も構成している。このコントローラ３０の入力側には、
左、右上ソレノイド２３，２５と、左、右下ソレノイド
２４，２６とを同時に切換えて、車体１を左右平行状態
で上下動させて、車高を決める全体上下スイッチ３２
（手動車高調節手段３２）を設ける。操縦装置の傾斜レ
バーを左右、前後方向へ傾斜することにより、左側へ傾
斜するように操作することによって、左下ソレノイド２
４と右上ソレノイド２５とを同時にＯＮして、車体１を
左側へローリング傾斜させ、又、右側へ傾斜するように
操作することによって、右下ソレノイド２６と左上ソレ
ノイド２３とを同時にＯＮして、車体１を右側へローリ
ング傾斜させ、又、前、後へ傾斜させることによって前
傾ソレノイド２７、後傾ソレノイド２８をＯＮして、車
体１を傾斜側へピッチングさせる傾斜レバースイッチ３
３を設ける。又、脱穀クラッチレバーは、脱穀装置を伝
動する脱穀クラッチの入り切りを行うためのものであ
る。そして、この脱穀クラッチレバーの傾動操作によっ
て脱穀クラッチが入りになると共に、脱穀クラッチスイ
ッチ３４がＯＮとなり、車体水平スイッチ３５が共にＯ
Ｎされた状態で車体水平制御装置３による左右及び前後
水平制御を維持するものである。
【００２４】車体水平スイッチ３５は、車体１を左右水
平、前後水平に制御維持するためのもので、車体１に設
けられて、左右傾斜角を検出する左右傾斜センサ３６
（傾斜検出手段３６）、車台４に設けられて前後傾斜角
を検出する前後傾斜センサ３７（傾斜検出手段３７）等
によって、車体１、又は車台４が所定の領域以上に傾斜
すると、前記のようなソレノイド２３〜２６、又はソレ
ノイド２７，２８等を制御して、これらの左右傾斜セン
サ３６、前後傾斜センサ３７が水平状態を検出するよう
に左右にローリング制御、前後にピッチング制御を行う
ものである。
平、前後水平に制御維持するためのもので、車体１に設
けられて、左右傾斜角を検出する左右傾斜センサ３６
（傾斜検出手段３６）、車台４に設けられて前後傾斜角
を検出する前後傾斜センサ３７（傾斜検出手段３７）等
によって、車体１、又は車台４が所定の領域以上に傾斜
すると、前記のようなソレノイド２３〜２６、又はソレ
ノイド２７，２８等を制御して、これらの左右傾斜セン
サ３６、前後傾斜センサ３７が水平状態を検出するよう
に左右にローリング制御、前後にピッチング制御を行う
ものである。
【００２５】左ストロークセンサ３８（左の高さ検出手
段３８）は、左ローリングシリンダ３の伸縮長さを検出
するものであり、右ストロークセンサ３９（右の高さ検
出手段３９）は右ローリングシリンダ３の伸縮長さを検
出し、前後ストロークセンサ４０はピッチングシリンダ
５の伸縮長さを検出するものである。これらストローク
センサ３８〜４０等の検出を必要とする制御においてフ
ィードバック制御が行われる。
段３８）は、左ローリングシリンダ３の伸縮長さを検出
するものであり、右ストロークセンサ３９（右の高さ検
出手段３９）は右ローリングシリンダ３の伸縮長さを検
出し、前後ストロークセンサ４０はピッチングシリンダ
５の伸縮長さを検出するものである。これらストローク
センサ３８〜４０等の検出を必要とする制御においてフ
ィードバック制御が行われる。
【００２６】車高制御は、全体上下スイッチ３２の操作
によって完了されたときの車体１の高さを基準として、
車高が何かの原因によって狂うことによって、自動的に
行われるもので、その基準車高を維持するように行われ
る。これら基準車高乃至制御される前の変移高さ等は、
左右の各クローラ２部における車高の平均値による。
によって完了されたときの車体１の高さを基準として、
車高が何かの原因によって狂うことによって、自動的に
行われるもので、その基準車高を維持するように行われ
る。これら基準車高乃至制御される前の変移高さ等は、
左右の各クローラ２部における車高の平均値による。
【００２７】図４のように左クローラ２側の車高を左ス
トロークセンサ３８で検出してＬとし、右クローラ２側
の車高を右ストロークセンサ３９で検出してＲとする
と、平均高さは Ｈ＝（Ｌ＋Ｒ）／２ となる。
トロークセンサ３８で検出してＬとし、右クローラ２側
の車高を右ストロークセンサ３９で検出してＲとする
と、平均高さは Ｈ＝（Ｌ＋Ｒ）／２ となる。
【００２８】前記左、右ストロークセンサ３８，３９
は、左右ローリングシリンダ３が短縮されて、これ以上
短縮されない位置に達したことを、異常停止として検出
するように設けられ、又、前後ストロークセンサ４０
は、ピッチングシリンダ５が伸出されて、これ以上伸出
されない位置に達したことを、異常停止として検出する
ように設けられている。
は、左右ローリングシリンダ３が短縮されて、これ以上
短縮されない位置に達したことを、異常停止として検出
するように設けられ、又、前後ストロークセンサ４０
は、ピッチングシリンダ５が伸出されて、これ以上伸出
されない位置に達したことを、異常停止として検出する
ように設けられている。
【００２９】これら左、右ローリングシリンダ３は、短
縮によって車体１が低くなり又ピッチングシリンダ５
は、伸出によって車台４が、車体１に対して前後平行状
となり、短縮によって前下り傾斜状態となる。従って、
左、右両クローラ２に対して、車体１が最も下降した最
低車高位置では、左、右クローラ２と車体１とは左右に
平行状態であり、しかも、車台４が車体１に対して最も
後傾側へ回動された位置では、この車体１に対して車台
４が左右、及び前後に平行状態となり、これが最低車高
基準となる。
縮によって車体１が低くなり又ピッチングシリンダ５
は、伸出によって車台４が、車体１に対して前後平行状
となり、短縮によって前下り傾斜状態となる。従って、
左、右両クローラ２に対して、車体１が最も下降した最
低車高位置では、左、右クローラ２と車体１とは左右に
平行状態であり、しかも、車台４が車体１に対して最も
後傾側へ回動された位置では、この車体１に対して車台
４が左右、及び前後に平行状態となり、これが最低車高
基準となる。
【００３０】図４のように、左、右クローラ２は、車体
１に対して下限高さｈから上限高さＨの範囲で変更制御
される。左右水平制御では、図５のように、走行地面が
左側へ傾斜すると、これによって車体１も同方向へ傾斜
するから、この傾斜を左右傾斜センサ３６が検出してお
り、この検出傾斜角が一定以上になると、左、右ローリ
ング制御弁３が切換えられて、ローリングシリンダ３が
伸縮制御され、車体１が左右水平姿勢になる。このと
き、最初の設定基準高さにおける左右ストロークセンサ
３８，３９の検出値をＬ，Ｒとすると、走行地面傾斜後
の検出値は、図５において、左ストロークセンサ３８が
Ｌ＋αとなり、右ストロークセンサ３９がＲ−βとな
る。ここに、α＝βとして出力されるが、現実には、左
ローリングシリンダ３は、車体１を荷重に抗して押上げ
るように伸出し、右ローリングシリンダ３は、逆に荷重
を受ける方向へ短縮されるから、伸、縮の速度差を有す
るため、α≒βとして検出される。又、このときの車高
は、 ｛（Ｌ＋α）＋（Ｒ−β）｝／２ ＝（Ｌ＋Ｒ）／２ の条件を満足するように行われるが、左右水平状態にな
ったときに、何らかの原因でこの車高が、 ｛（Ｌ＋α）＋（Ｒ−β）｝／２ ≠（Ｌ＋Ｒ）／２ となっているときは、車高制御の補正が行われて（Ｌ＋
Ｒ）／２の条件になるように補正制御される。
１に対して下限高さｈから上限高さＨの範囲で変更制御
される。左右水平制御では、図５のように、走行地面が
左側へ傾斜すると、これによって車体１も同方向へ傾斜
するから、この傾斜を左右傾斜センサ３６が検出してお
り、この検出傾斜角が一定以上になると、左、右ローリ
ング制御弁３が切換えられて、ローリングシリンダ３が
伸縮制御され、車体１が左右水平姿勢になる。このと
き、最初の設定基準高さにおける左右ストロークセンサ
３８，３９の検出値をＬ，Ｒとすると、走行地面傾斜後
の検出値は、図５において、左ストロークセンサ３８が
Ｌ＋αとなり、右ストロークセンサ３９がＲ−βとな
る。ここに、α＝βとして出力されるが、現実には、左
ローリングシリンダ３は、車体１を荷重に抗して押上げ
るように伸出し、右ローリングシリンダ３は、逆に荷重
を受ける方向へ短縮されるから、伸、縮の速度差を有す
るため、α≒βとして検出される。又、このときの車高
は、 ｛（Ｌ＋α）＋（Ｒ−β）｝／２ ＝（Ｌ＋Ｒ）／２ の条件を満足するように行われるが、左右水平状態にな
ったときに、何らかの原因でこの車高が、 ｛（Ｌ＋α）＋（Ｒ−β）｝／２ ≠（Ｌ＋Ｒ）／２ となっているときは、車高制御の補正が行われて（Ｌ＋
Ｒ）／２の条件になるように補正制御される。
【００３１】図６におけるように、走行地面が、コンバ
イン機体の横転の危険性の多い限界である所定の危険傾
斜角Ａに達し、これを左右傾斜センサ３６が検出するこ
とによって、左、右ローリングシリンダ３が短縮され
て、車体１が下降されて最低車高位置となる。このとき
左右のストロークセンサ３８，３９が共にｈを検出して
異常停止とする。これと同時にローリングシリンダ３の
伸縮のための出力は止められる（図７参照）。
イン機体の横転の危険性の多い限界である所定の危険傾
斜角Ａに達し、これを左右傾斜センサ３６が検出するこ
とによって、左、右ローリングシリンダ３が短縮され
て、車体１が下降されて最低車高位置となる。このとき
左右のストロークセンサ３８，３９が共にｈを検出して
異常停止とする。これと同時にローリングシリンダ３の
伸縮のための出力は止められる（図７参照）。
【００３２】又、このとき車台４が車体１に対して前後
傾斜しているときは、ピッチングシリンダ５を伸長させ
て、車体１と平行状になるように制御し、前後ストロー
クセンサ４０が異常停止を検出する（図８参照）。これ
によってピッチングシリンダ５の伸縮のための出力はと
められる。
傾斜しているときは、ピッチングシリンダ５を伸長させ
て、車体１と平行状になるように制御し、前後ストロー
クセンサ４０が異常停止を検出する（図８参照）。これ
によってピッチングシリンダ５の伸縮のための出力はと
められる。
【００３３】このような、最低車高位置への車高制御
は、左右傾斜センサ３６による危険傾斜角の検出による
だけでなく、前後傾斜センサ３７による危険傾斜角の検
出によって行わせたり、更には、車速を作業速のような
低速域から、路上走行速のように高速域へ切換えること
によって行わせる構成とするもよい。
は、左右傾斜センサ３６による危険傾斜角の検出による
だけでなく、前後傾斜センサ３７による危険傾斜角の検
出によって行わせたり、更には、車速を作業速のような
低速域から、路上走行速のように高速域へ切換えること
によって行わせる構成とするもよい。
【００３４】前記のように左、右ローリングシリンダ３
が短縮されて、も早やストロークセンサ３８，３９によ
る検出値が変化しなくなると、異常停止の検出によっ
て、それ以後の出力を停止するが、全体上下スイッチ３
２や、傾斜レバースイッチ３３による手動操作で出力す
るときは、該ストロークセンサ３８，３９に関係なく、
手動による出力を継続できる構成としておけば（図９参
照）、例え、ストロークセンサ３８，３９が故障しても
操作出力できて、手動操作制御を行うことができる。
が短縮されて、も早やストロークセンサ３８，３９によ
る検出値が変化しなくなると、異常停止の検出によっ
て、それ以後の出力を停止するが、全体上下スイッチ３
２や、傾斜レバースイッチ３３による手動操作で出力す
るときは、該ストロークセンサ３８，３９に関係なく、
手動による出力を継続できる構成としておけば（図９参
照）、例え、ストロークセンサ３８，３９が故障しても
操作出力できて、手動操作制御を行うことができる。
【図１】本発明の一実施例における一部の側面図。
【図２】本発明の一実施例における制御ブロック図。
【図３】本発明の一実施例における油圧回路図。
【図４】本発明の一実施例における作用を示す一部の正
面図。
面図。
【図５】本発明の一実施例における作用を示す一部の正
面図。
面図。
【図６】本発明の一実施例における作用を示す一部の正
面図。
面図。
【図７】本発明の一実施例における一部の制御を示すフ
ロ−チャ−ト。
ロ−チャ−ト。
【図８】本発明の一実施例における一部の制御を示すフ
ロ−チャ−ト。
ロ−チャ−ト。
【図９】本発明の一実施例における一部の制御を示すフ
ロ−チャ−ト。
ロ−チャ−ト。
２ クロ−ラ（クロ−ラ式走行装置） ３ ロ−リングシリンダ４ 車台 ５ ピッチングシリンダ ３０ コントロ−ラ（傾斜制御手段３０Ａ，車高制御手
段３０Ｂ，車高基準値設 定手段３０Ｃ，平行制御手段３
０Ｄ） ３２ 全体上下スイッチ（手動車高調節手段） ３６ 左右傾斜センサ（傾斜検出手段）３７ 前後傾斜センサ（傾斜検出手段） ３８ ストロ−クセン（高さ検出手段） ３９ ストロ−クセンサ（高さ検出手段） Ａ 危険傾斜角（転倒危険傾斜角）
段３０Ｂ，車高基準値設 定手段３０Ｃ，平行制御手段３
０Ｄ） ３２ 全体上下スイッチ（手動車高調節手段） ３６ 左右傾斜センサ（傾斜検出手段）３７ 前後傾斜センサ（傾斜検出手段） ３８ ストロ−クセン（高さ検出手段） ３９ ストロ−クセンサ（高さ検出手段） Ａ 危険傾斜角（転倒危険傾斜角）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭63−70307（ＪＰ，Ａ) 実開 昭63−63346（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭59−26083（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭61−37716（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B60G 17/015 A01B 63/10 B62D 55/116
Claims (1)
- 【請求項１】 車台４を左右一対のクロ−ラ式走行装置
２，２にて支持し、これらクロ−ラ式走行装置２，２側
と車台４側との間に左右のロ−リングシリンダ３，３及
びピッチングシリンダ５を介装して、該左右のロ−リン
グシリンダ３，３の伸縮作動により車台４を高さ調節並
びに左右傾斜角調節すると共にピッチングシリンダ５の
伸縮作動により車台４を前後傾斜角調節してなるコンバ
インにおいて、前記車台４側の左右傾斜角及び前後傾斜
角を検出する傾斜角検出手段３６，３７と、該傾斜角検
出手段３６，３７による検出結果に基づいて前記車台４
を設定姿勢に維持すべく前記左右のロ−リングシリンダ
３，３を背反的に伸縮作動させると共に前記ピッチング
シリンダ５を伸縮作動させる傾斜制御手段３０Ａと、前
記左右のクロ−ラ式走行装置２，２側に対する車台４側
の高さを検出する左右の高さ検出手段３８，３９と、該
左右の高さ検出手段３８，３９による検出結果の平均値
を所定の車高基準値に維持すべく前記左右のロ−リング
シリンダ３，３を伸縮作動させる車高制御手段３０Ｂ
と、前記車台４の高さを任意に調節可能な手動車高調節
手段３２と、該手動車高調節手段３２による車高調節終
了時に前記左右の高さ検出手段３８，３９によって検出
される検出結果の平均値を新たな車高基準値として設定
する車高基準値設定手段３０Ｃと、前記傾斜角検出手段
３６，３７が所定の転倒危険傾斜角Ａを検出した場合に
左右のロ−リングシリンダ３，３を作動させて車高を最
低車高とすると共にピッチングシリンダ５を作動させて
車台４と左右のクロ−ラ式走行装置２，２とを前後方向
において平行状にする平行制御手段３０Ｄとを設けたこ
とを特徴とするコンバインにおける傾斜制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01407198A JP3306366B2 (ja) | 1998-01-27 | 1998-01-27 | 走行車輌における傾斜制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01407198A JP3306366B2 (ja) | 1998-01-27 | 1998-01-27 | 走行車輌における傾斜制御装置 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8073917A Division JP2785795B2 (ja) | 1996-03-28 | 1996-03-28 | 走行車輌における傾斜制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10181328A JPH10181328A (ja) | 1998-07-07 |
| JP3306366B2 true JP3306366B2 (ja) | 2002-07-24 |
Family
ID=11850885
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP01407198A Expired - Fee Related JP3306366B2 (ja) | 1998-01-27 | 1998-01-27 | 走行車輌における傾斜制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3306366B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4996444B2 (ja) * | 2007-12-14 | 2012-08-08 | ヤンマー株式会社 | 作業車両の独立型サスペンション |
| JP7720817B2 (ja) * | 2022-06-28 | 2025-08-08 | 株式会社クボタ | 作業車 |
-
1998
- 1998-01-27 JP JP01407198A patent/JP3306366B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH10181328A (ja) | 1998-07-07 |
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