JP3325837B2 - ダム用クレーンの制御方法 - Google Patents
ダム用クレーンの制御方法Info
- Publication number
- JP3325837B2 JP3325837B2 JP19430098A JP19430098A JP3325837B2 JP 3325837 B2 JP3325837 B2 JP 3325837B2 JP 19430098 A JP19430098 A JP 19430098A JP 19430098 A JP19430098 A JP 19430098A JP 3325837 B2 JP3325837 B2 JP 3325837B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wire
- speed
- upper fulcrum
- bucket
- traverse
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 28
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 65
- 238000004804 winding Methods 0.000 claims description 45
- 239000000725 suspension Substances 0.000 claims description 36
- 238000010276 construction Methods 0.000 claims description 11
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 20
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 6
- 241000196324 Embryophyta Species 0.000 description 5
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 3
- 101000782621 Bacillus subtilis (strain 168) Biotin carboxylase 2 Proteins 0.000 description 2
- 238000010438 heat treatment Methods 0.000 description 2
- 238000005266 casting Methods 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 238000004898 kneading Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、ワイヤにより吊
り下げられたバケットを運搬するダム用クレーンの制御
方法に関する。
り下げられたバケットを運搬するダム用クレーンの制御
方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、ダム工事のコンクリート運搬
手段として軌索式のケーブルクレーンが用いられてい
る。このケーブルクレーンは、一方の岸に固定された２
つの軌索ポスト間に張設された軌索と、上記軌索上を移
動する走行トロリーと、上記走行トロリーと対岸に固定
された主索ポストとの間に張設された主索と、上記主索
上を移動する横行トロリーと、上記横行トロリーに吊索
を介して吊り下げられたバケットとを備えている。上記
ケーブルクレーンでは、バッチャープラントで混練され
た生コンクリートをバンカー線上を走行するトランスフ
ァーカーにより運搬して、バンカー線近傍のバケットに
トランスファーカー内から生コンクリートが移される。
手段として軌索式のケーブルクレーンが用いられてい
る。このケーブルクレーンは、一方の岸に固定された２
つの軌索ポスト間に張設された軌索と、上記軌索上を移
動する走行トロリーと、上記走行トロリーと対岸に固定
された主索ポストとの間に張設された主索と、上記主索
上を移動する横行トロリーと、上記横行トロリーに吊索
を介して吊り下げられたバケットとを備えている。上記
ケーブルクレーンでは、バッチャープラントで混練され
た生コンクリートをバンカー線上を走行するトランスフ
ァーカーにより運搬して、バンカー線近傍のバケットに
トランスファーカー内から生コンクリートが移される。
【０００３】上記ケーブルクレーンでは、走行トロリー
の移動速度,横行トロリーの移動速度および吊索の巻上
げ／巻降ろし速度を経過時間毎に定めた運転パターンに
従って、バンカー線近傍の運搬開始位置からダムの堤体
上のコンクリート打設位置までバケットを運搬する。こ
の場合、走行トロリーを軌索上を走行させて所定の位置
に移動させ、その後、運搬開始位置から横行トロリーを
主索上を走行させて、コンクリート打設位置上に横行ト
ロリーを移動させる。このとき、上記横行トロリーの移
動に合わせて、バケットを吊り下げている吊索の巻上げ
／巻降ろしを行う。
の移動速度,横行トロリーの移動速度および吊索の巻上
げ／巻降ろし速度を経過時間毎に定めた運転パターンに
従って、バンカー線近傍の運搬開始位置からダムの堤体
上のコンクリート打設位置までバケットを運搬する。こ
の場合、走行トロリーを軌索上を走行させて所定の位置
に移動させ、その後、運搬開始位置から横行トロリーを
主索上を走行させて、コンクリート打設位置上に横行ト
ロリーを移動させる。このとき、上記横行トロリーの移
動に合わせて、バケットを吊り下げている吊索の巻上げ
／巻降ろしを行う。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記ケーブ
ルクレーンでは、安全のために、バケットができるだけ
振れないように横行トロリーを走行させて、目的位置上
で吊索により吊り下げられたバケットが振れないように
すると共に、工期,コストの点から横行トロリーの走行
を速くする必要がある。このため、上記横行トロリーの
走行および吊索の巻上げ／巻降ろしの操作に熟練を要す
るという問題がある。
ルクレーンでは、安全のために、バケットができるだけ
振れないように横行トロリーを走行させて、目的位置上
で吊索により吊り下げられたバケットが振れないように
すると共に、工期,コストの点から横行トロリーの走行
を速くする必要がある。このため、上記横行トロリーの
走行および吊索の巻上げ／巻降ろしの操作に熟練を要す
るという問題がある。
【０００５】また、上述のようなコンクリートの打設に
は、ケーブルクレーンの操作者のみならず、そのケーブ
ルクレーンの動きに従属する作業者(コンクリート混練
プラント側と目的位置側)が必要であるため、操作者の
熟練の程度により定まるケーブルクレーンのサイクルタ
イムの長短が工期,コストに大きく影響し、特に上述の
ダム工事では１日に大量の生コンクリートを打設するの
で、サイクルタイムを短縮することが重要となる。
は、ケーブルクレーンの操作者のみならず、そのケーブ
ルクレーンの動きに従属する作業者(コンクリート混練
プラント側と目的位置側)が必要であるため、操作者の
熟練の程度により定まるケーブルクレーンのサイクルタ
イムの長短が工期,コストに大きく影響し、特に上述の
ダム工事では１日に大量の生コンクリートを打設するの
で、サイクルタイムを短縮することが重要となる。
【０００６】そこで、この発明の目的は、熟練した操作
者でなくとも、吊荷をできるだけ振れないように安全に
かつ速やかに運搬できるダム用クレーンの制御方法を提
供することにある。
者でなくとも、吊荷をできるだけ振れないように安全に
かつ速やかに運搬できるダム用クレーンの制御方法を提
供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１のダム用クレーンの制御方法は、ダム工事
のコンクリート運搬手段であるダム用クレーンの制御方
法において、バケットをワイヤで吊り下げながら運搬開
始位置から目的位置に運搬するときに、上記ワイヤの上
支点の横行および上記ワイヤの巻上げを、上記運搬開始
位置から目的位置 までの区間に亘って、加速、等速、減
速の順で夫々行うダム用クレーンの制御方法であって、
上記ワイヤの等速時の巻上げ速度を仮定する工程と、上
記ワイヤの等速時の巻上げ速度と全巻上げ長さに基づい
て、上記ワイヤの巻上げ速度を経過時間毎に定めた上記
ワイヤの巻上げ速度パターンを求めると共に、上記運搬
開始位置から目的位置に到達する時間を求める工程と、
上記ワイヤの巻上げ速度パターンに基づいて、上記ワイ
ヤの上支点の横行の加速開始時の上記ワイヤの吊り長さ
に基づく上記バケットの振り子運動の周期と上記ワイヤ
の上支点の横行の加速終了時の上記ワイヤの吊り長さに
基づく上記バケットの振り子運動の周期との平均値の略
整数倍の時間となるように、上記ワイヤの上支点の横行
の加速時間を定めると共に、上記ワイヤの巻上げ速度パ
ターンに基づいて、上記ワイヤの上支点の横行の減速開
始時の上記ワイヤの吊り長さに基づく上記バケットの振
り子運動の周期と上記ワイヤの上支点の横行の減速終了
時の上記ワイヤの吊り長さに基づく上記バケットの振り
子運動の周期との平均値の略整数倍の時間となるよう
に、上記ワイヤの上支点の横行の減速時間を定める工程
と、上記運搬開始位置から目的位置に到達する時間と、
上記ワイヤの上支点の横行の加速時間および減速時間
と、上記運搬開始位置から目的位置までの上記ワイヤの
上支点の全横行距離に基づいて、上記ワイヤの上支点の
横行の等速時の移動速度を求めると共に、上記ワイヤの
上支点の横行の移動速度を経過時間毎に定めた上記ワイ
ヤの上支点の横行の移動速度パターンを求める工程とを
有し、上記４つの工程を用いて、上記ワイヤの等速時の
巻上げ速度および上記ワイヤの上支点の横行の等速時の
移動速度が、上記ワイヤの巻上げ手段および上記ワイヤ
の上支点の横行の移動手段の能力の限界内で最大となる
ように、上記ワイヤの巻上げ速度パターンおよび上記ワ
イヤの上支点の横行の移動速度パターンを決定し、この
決定された上記ワイヤの巻上げ速度パターンおよび上記
ワイヤの上支点の横行の移動速度パターンに基づいてク
レーンを動作させることを特徴としている。
め、請求項１のダム用クレーンの制御方法は、ダム工事
のコンクリート運搬手段であるダム用クレーンの制御方
法において、バケットをワイヤで吊り下げながら運搬開
始位置から目的位置に運搬するときに、上記ワイヤの上
支点の横行および上記ワイヤの巻上げを、上記運搬開始
位置から目的位置 までの区間に亘って、加速、等速、減
速の順で夫々行うダム用クレーンの制御方法であって、
上記ワイヤの等速時の巻上げ速度を仮定する工程と、上
記ワイヤの等速時の巻上げ速度と全巻上げ長さに基づい
て、上記ワイヤの巻上げ速度を経過時間毎に定めた上記
ワイヤの巻上げ速度パターンを求めると共に、上記運搬
開始位置から目的位置に到達する時間を求める工程と、
上記ワイヤの巻上げ速度パターンに基づいて、上記ワイ
ヤの上支点の横行の加速開始時の上記ワイヤの吊り長さ
に基づく上記バケットの振り子運動の周期と上記ワイヤ
の上支点の横行の加速終了時の上記ワイヤの吊り長さに
基づく上記バケットの振り子運動の周期との平均値の略
整数倍の時間となるように、上記ワイヤの上支点の横行
の加速時間を定めると共に、上記ワイヤの巻上げ速度パ
ターンに基づいて、上記ワイヤの上支点の横行の減速開
始時の上記ワイヤの吊り長さに基づく上記バケットの振
り子運動の周期と上記ワイヤの上支点の横行の減速終了
時の上記ワイヤの吊り長さに基づく上記バケットの振り
子運動の周期との平均値の略整数倍の時間となるよう
に、上記ワイヤの上支点の横行の減速時間を定める工程
と、上記運搬開始位置から目的位置に到達する時間と、
上記ワイヤの上支点の横行の加速時間および減速時間
と、上記運搬開始位置から目的位置までの上記ワイヤの
上支点の全横行距離に基づいて、上記ワイヤの上支点の
横行の等速時の移動速度を求めると共に、上記ワイヤの
上支点の横行の移動速度を経過時間毎に定めた上記ワイ
ヤの上支点の横行の移動速度パターンを求める工程とを
有し、上記４つの工程を用いて、上記ワイヤの等速時の
巻上げ速度および上記ワイヤの上支点の横行の等速時の
移動速度が、上記ワイヤの巻上げ手段および上記ワイヤ
の上支点の横行の移動手段の能力の限界内で最大となる
ように、上記ワイヤの巻上げ速度パターンおよび上記ワ
イヤの上支点の横行の移動速度パターンを決定し、この
決定された上記ワイヤの巻上げ速度パターンおよび上記
ワイヤの上支点の横行の移動速度パターンに基づいてク
レーンを動作させることを特徴としている。
【０００８】上記請求項１のダム用クレーンの制御方法
によれば、運搬開始位置から目的位置まで迅速かつ安全
にバケットを運搬できる。上記加速区間において、上記
ワイヤの上支点とバケットとが静止している状態からワ
イヤの上支点を水平方向に加 速しながら移動させると、
バケットはそのワイヤの吊り長さに基づく周期で振り子
運動を始める。この加速区間で、上記ワイヤの巻上げを
行うと、ワイヤの吊り長さが変化して、バケットの振り
子運動の周期が変化する。しかし、上記加速区間の開始
時のワイヤの吊り長さに基づく振り子運動の周期と、加
速区間の終了時のワイヤの吊り長さに基づく振り子運動
の周期との平均値の略整数倍の時間の間、ワイヤの上支
点を加速しながら移動させ、加速終了後は等速で移動さ
せると、加速区間の終了時にバケットが振り子運動の略
最下点となって、上記等速区間ではワイヤの上支点とバ
ケットとが同一方向に等速で移動する。したがって、上
記ワイヤの上支点を加速しながら移動させた後、ワイヤ
の上支点とバケットとが等速で移動するので、等速区間
でバケットが振れることなく、熟練した操作者なしに安
全にバケットを運搬できる。また、上記加速区間でワイ
ヤを巻上げて、吊り長さを短くした場合は、移動途中の
障害物を避けることができると共に、吊り長さが一定の
場合に比べて、バケットの振り子運動の周期の平均値が
短くなるので、加速しながら移動するときの時間を短縮
できる。また、上記等速区間のワイヤの上支点とバケッ
トとが等速で移動している状態から、上記減速区間でワ
イヤの上支点を略水平方向に減速しながら移動させる
と、バケットはそのワイヤの吊り長さに基づく周期で振
り子運動を始める。この減速区間で、上記ワイヤの巻上
げを行うと、ワイヤの吊り長さが変化して、バケットの
振り子運動の周期が変化する。しかし、上記減速区間の
開始時のワイヤの吊り長さに基づく振り子運動の周期
と、減速区間の終了時のワイヤの吊り長さに基づく振り
子運動の周期との平均値の略整数倍の時間の間、ワイヤ
の上支点を減速しながら移動させると、バケットの振り
子運動が略最下点であるときにワイヤの上支点とバケッ
トとが停止する。したがって、上記バケットが振れるこ
となく、上記目的位置にバケットを確実に静止させるこ
とができる。
によれば、運搬開始位置から目的位置まで迅速かつ安全
にバケットを運搬できる。上記加速区間において、上記
ワイヤの上支点とバケットとが静止している状態からワ
イヤの上支点を水平方向に加 速しながら移動させると、
バケットはそのワイヤの吊り長さに基づく周期で振り子
運動を始める。この加速区間で、上記ワイヤの巻上げを
行うと、ワイヤの吊り長さが変化して、バケットの振り
子運動の周期が変化する。しかし、上記加速区間の開始
時のワイヤの吊り長さに基づく振り子運動の周期と、加
速区間の終了時のワイヤの吊り長さに基づく振り子運動
の周期との平均値の略整数倍の時間の間、ワイヤの上支
点を加速しながら移動させ、加速終了後は等速で移動さ
せると、加速区間の終了時にバケットが振り子運動の略
最下点となって、上記等速区間ではワイヤの上支点とバ
ケットとが同一方向に等速で移動する。したがって、上
記ワイヤの上支点を加速しながら移動させた後、ワイヤ
の上支点とバケットとが等速で移動するので、等速区間
でバケットが振れることなく、熟練した操作者なしに安
全にバケットを運搬できる。また、上記加速区間でワイ
ヤを巻上げて、吊り長さを短くした場合は、移動途中の
障害物を避けることができると共に、吊り長さが一定の
場合に比べて、バケットの振り子運動の周期の平均値が
短くなるので、加速しながら移動するときの時間を短縮
できる。また、上記等速区間のワイヤの上支点とバケッ
トとが等速で移動している状態から、上記減速区間でワ
イヤの上支点を略水平方向に減速しながら移動させる
と、バケットはそのワイヤの吊り長さに基づく周期で振
り子運動を始める。この減速区間で、上記ワイヤの巻上
げを行うと、ワイヤの吊り長さが変化して、バケットの
振り子運動の周期が変化する。しかし、上記減速区間の
開始時のワイヤの吊り長さに基づく振り子運動の周期
と、減速区間の終了時のワイヤの吊り長さに基づく振り
子運動の周期との平均値の略整数倍の時間の間、ワイヤ
の上支点を減速しながら移動させると、バケットの振り
子運動が略最下点であるときにワイヤの上支点とバケッ
トとが停止する。したがって、上記バケットが振れるこ
となく、上記目的位置にバケットを確実に静止させるこ
とができる。
【０００９】また、請求項２のダム用クレーンの制御方
法は、ダム工事のコンクリート運搬手段であるダム用ク
レーンの制御方法において、バケットをワイヤで吊り下
げながら運搬開始位置から目的位置に運搬するときに、
上記ワイヤの上支点の横行および上記ワイヤの巻降ろし
を、上記運搬開始位置から目的位置までの区間に亘っ
て、加速、等速、減速の順で夫々行うダム用クレーンの
制御方法であって、上記ワイヤの等速時の巻降ろし速度
を仮定する工程と、上記ワイヤの等速時の巻降ろし速度
と全巻降ろし長さに基づいて、上記ワイヤの巻降ろし速
度を経過時間毎に定めた上記ワイヤの巻降ろし速度パタ
ーンを求めると共に、上記運搬開始位置から目的位置に
到達する時間を求める工程と、上記ワイヤの巻降ろし速
度パターンに基づいて、上記ワイヤの上支点の横行の加
速開始時の上記ワイヤの吊り長さに基づく上記バケット
の振り子運動の周期と上記ワイヤの上支点の横行の加速
終了時の上記ワイヤの吊り長さに基づく上記バケットの
振り子運動の周期との平均値の略整数倍の時間となるよ
うに、上記ワイヤの上支点の横行の加速時間を定めると
共に、上記ワイヤの巻降ろし速度パターンに基づいて、
上記ワイヤの上支点の横行の減速開始時の上記ワイヤの
吊り長さに基づく上記バケットの振り子運動の周期と上
記ワイヤの上支点の横行の減速終了時の上記ワイヤの吊
り長さに基づく上記バケットの振り子運動の周期との平
均値の略整数倍の時間となるように、上記ワイヤの上支
点の横行の減速時間を定める工程と、上記運搬開始位置
から目的位置に到達する時間と、上記ワイヤの上支点の
横行の加速時間および減速時間と、上記運搬開始位置か
ら目的位置までの上記ワイヤの上支点の全横行距離に基
づいて、上記ワイヤの上支点の横行の等速時の移動速度
を求めると共に、上記ワイヤの上支点の横行の移動速度
を経過時間毎に定めた上記ワイヤの上支点の横行の移動
速度パターンを求める工程とを有し、上記４つの工程を
用いて、上記ワイヤの等速時の巻降ろし速度および上記
ワイヤの上支点の横行の等速時の移動速度が、上記ワイ
ヤの巻降ろし手段および上記ワイヤの上支点の横行の移
動手段の能力の限界内で最大となるように、上記ワイヤ
の巻降ろし速度パターンおよび上記ワイヤの上支点の横
行の移動速度パターンを決定し、この決定された上記ワ
イヤの巻降ろし速度パターンおよび上記ワイヤの上支点
の横行の移動速度パターンに基づいてクレーンを動作さ
せることを特徴としている。
法は、ダム工事のコンクリート運搬手段であるダム用ク
レーンの制御方法において、バケットをワイヤで吊り下
げながら運搬開始位置から目的位置に運搬するときに、
上記ワイヤの上支点の横行および上記ワイヤの巻降ろし
を、上記運搬開始位置から目的位置までの区間に亘っ
て、加速、等速、減速の順で夫々行うダム用クレーンの
制御方法であって、上記ワイヤの等速時の巻降ろし速度
を仮定する工程と、上記ワイヤの等速時の巻降ろし速度
と全巻降ろし長さに基づいて、上記ワイヤの巻降ろし速
度を経過時間毎に定めた上記ワイヤの巻降ろし速度パタ
ーンを求めると共に、上記運搬開始位置から目的位置に
到達する時間を求める工程と、上記ワイヤの巻降ろし速
度パターンに基づいて、上記ワイヤの上支点の横行の加
速開始時の上記ワイヤの吊り長さに基づく上記バケット
の振り子運動の周期と上記ワイヤの上支点の横行の加速
終了時の上記ワイヤの吊り長さに基づく上記バケットの
振り子運動の周期との平均値の略整数倍の時間となるよ
うに、上記ワイヤの上支点の横行の加速時間を定めると
共に、上記ワイヤの巻降ろし速度パターンに基づいて、
上記ワイヤの上支点の横行の減速開始時の上記ワイヤの
吊り長さに基づく上記バケットの振り子運動の周期と上
記ワイヤの上支点の横行の減速終了時の上記ワイヤの吊
り長さに基づく上記バケットの振り子運動の周期との平
均値の略整数倍の時間となるように、上記ワイヤの上支
点の横行の減速時間を定める工程と、上記運搬開始位置
から目的位置に到達する時間と、上記ワイヤの上支点の
横行の加速時間および減速時間と、上記運搬開始位置か
ら目的位置までの上記ワイヤの上支点の全横行距離に基
づいて、上記ワイヤの上支点の横行の等速時の移動速度
を求めると共に、上記ワイヤの上支点の横行の移動速度
を経過時間毎に定めた上記ワイヤの上支点の横行の移動
速度パターンを求める工程とを有し、上記４つの工程を
用いて、上記ワイヤの等速時の巻降ろし速度および上記
ワイヤの上支点の横行の等速時の移動速度が、上記ワイ
ヤの巻降ろし手段および上記ワイヤの上支点の横行の移
動手段の能力の限界内で最大となるように、上記ワイヤ
の巻降ろし速度パターンおよび上記ワイヤの上支点の横
行の移動速度パターンを決定し、この決定された上記ワ
イヤの巻降ろし速度パターンおよび上記ワイヤの上支点
の横行の移動速度パターンに基づいてクレーンを動作さ
せることを特徴としている。
【００１０】上記請求項２のダム用クレーンの制御方法
によれば、運搬開始位置から目的位置まで迅速かつ安全
にバケットを運搬できる。上記加速区間において、上記
ワイヤの上支点とバケットとが静止している状態からワ
イヤの上支点を水平方向に加 速しながら移動させると、
バケットはそのワイヤの吊り長さに基づく周期で振り子
運動を始める。この加速区間で、上記ワイヤの巻降ろし
を行うと、ワイヤの吊り長さが変化して、バケットの振
り子運動の周期が変化する。しかし、上記加速区間の開
始時のワイヤの吊り長さに基づく振り子運動の周期と、
加速区間の終了時のワイヤの吊り長さに基づく振り子運
動の周期との平均値の略整数倍の時間の間、ワイヤの上
支点を加速しながら移動させ、加速終了後は等速で移動
させると、加速区間の終了時にバケットが振り子運動の
略最下点となって、上記等速区間ではワイヤの上支点と
バケットとが同一方向に等速で移動する。したがって、
上記ワイヤの上支点を加速しながら移動させた後、ワイ
ヤの上支点とバケットとが等速で移動するので、等速区
間でバケットが振れることなく、熟練した操作者なしに
安全にバケットを運搬できる。また、上記等速区間のワ
イヤの上支点とバケットとが等速で移動している状態か
ら、上記減速区間でワイヤの上支点を略水平方向に減速
しながら移動させると、バケットはそのワイヤの吊り長
さに基づく周期で振り子運動を始める。この減速区間
で、上記ワイヤの巻降ろしを行うと、ワイヤの吊り長さ
が変化して、バケットの振り子運動の周期が変化する。
しかし、上記減速区間の開始時のワイヤの吊り長さに基
づく振り子運動の周期と、減速区間の終了時のワイヤの
吊り長さに基づく振り子運動の周期との平均値の略整数
倍の時間の間、ワイヤの上支点を減速しながら移動させ
ると、バケットの振り子運動が略最下点であるときにワ
イヤの上支点とバケットとが停止する。したがって、上
記バケットが振れることなく、上記目的位置にバケット
を確実に静止させることができる。
によれば、運搬開始位置から目的位置まで迅速かつ安全
にバケットを運搬できる。上記加速区間において、上記
ワイヤの上支点とバケットとが静止している状態からワ
イヤの上支点を水平方向に加 速しながら移動させると、
バケットはそのワイヤの吊り長さに基づく周期で振り子
運動を始める。この加速区間で、上記ワイヤの巻降ろし
を行うと、ワイヤの吊り長さが変化して、バケットの振
り子運動の周期が変化する。しかし、上記加速区間の開
始時のワイヤの吊り長さに基づく振り子運動の周期と、
加速区間の終了時のワイヤの吊り長さに基づく振り子運
動の周期との平均値の略整数倍の時間の間、ワイヤの上
支点を加速しながら移動させ、加速終了後は等速で移動
させると、加速区間の終了時にバケットが振り子運動の
略最下点となって、上記等速区間ではワイヤの上支点と
バケットとが同一方向に等速で移動する。したがって、
上記ワイヤの上支点を加速しながら移動させた後、ワイ
ヤの上支点とバケットとが等速で移動するので、等速区
間でバケットが振れることなく、熟練した操作者なしに
安全にバケットを運搬できる。また、上記等速区間のワ
イヤの上支点とバケットとが等速で移動している状態か
ら、上記減速区間でワイヤの上支点を略水平方向に減速
しながら移動させると、バケットはそのワイヤの吊り長
さに基づく周期で振り子運動を始める。この減速区間
で、上記ワイヤの巻降ろしを行うと、ワイヤの吊り長さ
が変化して、バケットの振り子運動の周期が変化する。
しかし、上記減速区間の開始時のワイヤの吊り長さに基
づく振り子運動の周期と、減速区間の終了時のワイヤの
吊り長さに基づく振り子運動の周期との平均値の略整数
倍の時間の間、ワイヤの上支点を減速しながら移動させ
ると、バケットの振り子運動が略最下点であるときにワ
イヤの上支点とバケットとが停止する。したがって、上
記バケットが振れることなく、上記目的位置にバケット
を確実に静止させることができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、この発明のダム用クレーン
の制御方法を図示の実施の形態により詳細に説明する。
の制御方法を図示の実施の形態により詳細に説明する。
【００１２】図１はこの発明の実施の一形態のダム用ク
レーンの制御方法が用いられるケーブルクレーンおよび
ダム工事現場の全体概要図である。このケーブルクレー
ンは、図１に示すように、左岸に固定された軌索ポスト
１,２間に張設された軌索３と、上記軌索３上を移動す
る走行トロリー４と、上記走行トロリー４と右岸に固定
された主索ポスト５との間に張設された主索６と、上記
主索６上を移動するワイヤの上支点としての横行トロリ
ー７と、上記横行トロリー７にワイヤとしての吊索８を
介して吊り下げられたバケット９とを備えている。上記
バッチャープラント１３で混練された生コンクリートの
運搬用トランスファーカー１２がバンカー線１１を走行
する。
レーンの制御方法が用いられるケーブルクレーンおよび
ダム工事現場の全体概要図である。このケーブルクレー
ンは、図１に示すように、左岸に固定された軌索ポスト
１,２間に張設された軌索３と、上記軌索３上を移動す
る走行トロリー４と、上記走行トロリー４と右岸に固定
された主索ポスト５との間に張設された主索６と、上記
主索６上を移動するワイヤの上支点としての横行トロリ
ー７と、上記横行トロリー７にワイヤとしての吊索８を
介して吊り下げられたバケット９とを備えている。上記
バッチャープラント１３で混練された生コンクリートの
運搬用トランスファーカー１２がバンカー線１１を走行
する。
【００１３】また、図２は上記ケーブルクレーンのバケ
ットの運搬経路の側面図を示しており、バンカー線１１
上の運搬開始位置Ｐ１から目的位置(コンクリート打設
位置)Ｐ２までバケット９を運搬する。
ットの運搬経路の側面図を示しており、バンカー線１１
上の運搬開始位置Ｐ１から目的位置(コンクリート打設
位置)Ｐ２までバケット９を運搬する。
【００１４】上記ケーブルクレーンは、図１に示す走行
トロリー４の移動速度,横行トロリー７の移動速度およ
び吊索８の巻上げ／巻降ろし速度を経過時間毎に定めた
運転パターンに従って制御する。そうして、生コンクリ
ートを運搬するバケット９をバンカー線１１近傍の図２
に示す運搬開始位置Ｐ１から目的位置Ｐ２まで運搬し
て、コンクリートを打設した後、バケット９を次の運搬
開始位置まで戻す。次の運搬において打設位置が大きく
変わる場合、走行トロリー３を軌索３に沿って移動させ
て、主索６が次の打設位置上になるようにした後、バン
カー線１１近傍の運搬開始位置から次の打設位置までバ
ケット９を運搬して、コンクリートを打設した後、バケ
ット９を次の運搬開始位置まで戻す。このようにして、
上記バケット９を運搬開始位置から目的位置まで繰り返
し運搬することによって、堤体１０上のコンクリート打
設領域に大量のコンクリートを打設する。
トロリー４の移動速度,横行トロリー７の移動速度およ
び吊索８の巻上げ／巻降ろし速度を経過時間毎に定めた
運転パターンに従って制御する。そうして、生コンクリ
ートを運搬するバケット９をバンカー線１１近傍の図２
に示す運搬開始位置Ｐ１から目的位置Ｐ２まで運搬し
て、コンクリートを打設した後、バケット９を次の運搬
開始位置まで戻す。次の運搬において打設位置が大きく
変わる場合、走行トロリー３を軌索３に沿って移動させ
て、主索６が次の打設位置上になるようにした後、バン
カー線１１近傍の運搬開始位置から次の打設位置までバ
ケット９を運搬して、コンクリートを打設した後、バケ
ット９を次の運搬開始位置まで戻す。このようにして、
上記バケット９を運搬開始位置から目的位置まで繰り返
し運搬することによって、堤体１０上のコンクリート打
設領域に大量のコンクリートを打設する。
【００１５】また、図３(A)は上記ケーブルクレーンの
運搬動作時の横行トロリー７の速度を示す図であり、図
３(B)は吊索８の巻降ろし速度を示す図である。図３
(A),(B)では、上記バケット９は、運搬開始位置から目
的位置まで障害物２０(図２に示す)に当たらないで運搬
される場合を示している。上記走行トロリー３が所定の
位置に移動した後、図３(A)に示すように、加速区間ＴA
と等速区間ＴBおよび減速区間ＴCで横行トロリー７の走
行および吊索８の巻上げ／巻降ろしの制御を行う。本
来、横行トロリー７の移動手段および吊索８の巻上げ／
巻降ろし手段の能力が無限大であるならば、等速区間を
設けずに、加速および減速区間だけで動作を行う方が所
要時間は短くなる。しかし、各移動手段(モータ等)の能
力には限界があるため、このような等速区間を設けた速
度パターンにならざるを得ないのである。
運搬動作時の横行トロリー７の速度を示す図であり、図
３(B)は吊索８の巻降ろし速度を示す図である。図３
(A),(B)では、上記バケット９は、運搬開始位置から目
的位置まで障害物２０(図２に示す)に当たらないで運搬
される場合を示している。上記走行トロリー３が所定の
位置に移動した後、図３(A)に示すように、加速区間ＴA
と等速区間ＴBおよび減速区間ＴCで横行トロリー７の走
行および吊索８の巻上げ／巻降ろしの制御を行う。本
来、横行トロリー７の移動手段および吊索８の巻上げ／
巻降ろし手段の能力が無限大であるならば、等速区間を
設けずに、加速および減速区間だけで動作を行う方が所
要時間は短くなる。しかし、各移動手段(モータ等)の能
力には限界があるため、このような等速区間を設けた速
度パターンにならざるを得ないのである。
【００１６】まず、上記加速区間ＴAでは、図１に示す
バッチャープラント１３よりバンカー線１１に沿って運
搬されたトランスファーカー１２内の生コンクリートを
バケット９に移し換えた後、バケット９を地切り高さ
(数ｍ)まで吊り上げる。そして、運搬開始位置にバケッ
ト９を停止させた状態から、横行トロリー７を略一定の
加速度で加速しながら走行させると共に、モータ(図示
せず)により吊索８の巻降ろし速度を徐々に上げながら
吊索８を巻降ろし、加速区間ＴAの途中で略一定の巻降
ろし速度で吊索８を巻降ろす。
バッチャープラント１３よりバンカー線１１に沿って運
搬されたトランスファーカー１２内の生コンクリートを
バケット９に移し換えた後、バケット９を地切り高さ
(数ｍ)まで吊り上げる。そして、運搬開始位置にバケッ
ト９を停止させた状態から、横行トロリー７を略一定の
加速度で加速しながら走行させると共に、モータ(図示
せず)により吊索８の巻降ろし速度を徐々に上げながら
吊索８を巻降ろし、加速区間ＴAの途中で略一定の巻降
ろし速度で吊索８を巻降ろす。
【００１７】次に、上記等速区間ＴBでは、加速区間ＴA
の終了時の速度で横行トロリー７とバケット９とを等速
に移動させる。
の終了時の速度で横行トロリー７とバケット９とを等速
に移動させる。
【００１８】そして、次の減速区間ＴCでは、等速区間
ＴBの速度から横行トロリー７を略一定の加速度で減速
しながら走行させると共に、この区間ではモータ(図示
せず)により吊索８を等速区間ＴBと同じ巻降ろし速度で
巻降ろし、減速区間ＴCの途中で徐々に速度を下げなが
ら吊索８を巻降ろして停止させる。
ＴBの速度から横行トロリー７を略一定の加速度で減速
しながら走行させると共に、この区間ではモータ(図示
せず)により吊索８を等速区間ＴBと同じ巻降ろし速度で
巻降ろし、減速区間ＴCの途中で徐々に速度を下げなが
ら吊索８を巻降ろして停止させる。
【００１９】上記ケーブルクレーンにおいて、加速区間
ＴAから等速区間ＴBに移るとき、バケット９が振り子運
動の略最下点で横行トロリー７とバケット９とを等速で
同一方向に移動させて、バケット９が振れないようにす
る。
ＴAから等速区間ＴBに移るとき、バケット９が振り子運
動の略最下点で横行トロリー７とバケット９とを等速で
同一方向に移動させて、バケット９が振れないようにす
る。
【００２０】以下、上記バケット９が等速区間ＴBで振
れない原理について詳細に説明する。
れない原理について詳細に説明する。
【００２１】上記バケット９の振り子運動の周期Ｔは、 Ｔ＝２π（Ｌ/g）1/2 ………………(式1) Ｌ：横行トロリー７からバケット９までの吊り長さ g：重力加速度 で表される。また、上記振り子運動の角速度ωは、 ω＝（g/Ｌ）1/2 ……………………(式２) で表され、横行トロリー７の速度ｖおよびバケット９の
振り子運動の絶対速度(横行トロリー７の走行方向の速
度成分)Ｖは、 ｖ＝αｔ ………………………………(式３) Ｖ＝αｔ−δωsinωｔ ………………(式４) ｔ：時間 α：加速度 ω：角速度 δ：α／ω2 で表される。上記式３,式４より横行トロリー７の速度
ｖとバケット９の振り子運動の走行方向の絶対速度Ｖが
等しくなる条件は、 sinωｔ＝０ ……………………………(式５) である。
振り子運動の絶対速度(横行トロリー７の走行方向の速
度成分)Ｖは、 ｖ＝αｔ ………………………………(式３) Ｖ＝αｔ−δωsinωｔ ………………(式４) ｔ：時間 α：加速度 ω：角速度 δ：α／ω2 で表される。上記式３,式４より横行トロリー７の速度
ｖとバケット９の振り子運動の走行方向の絶対速度Ｖが
等しくなる条件は、 sinωｔ＝０ ……………………………(式５) である。
【００２２】また、上記横行トロリー７に対する相対変
位ｙは、 ｙ＝∫ｖdt−∫Ｖdt ＝∫(αｔ−αｔ＋δωsinωｔ)dt ＝−δcosωｔ＋Ｃ …………………(式６) となり、時間ｔ＝０のとき相対変位ｙ＝０であるから、
Ｃ＝１となる。したがって、(式６)は、 ｙ＝−δcosωｔ＋１ ………………(式７) で表される。
位ｙは、 ｙ＝∫ｖdt−∫Ｖdt ＝∫(αｔ−αｔ＋δωsinωｔ)dt ＝−δcosωｔ＋Ｃ …………………(式６) となり、時間ｔ＝０のとき相対変位ｙ＝０であるから、
Ｃ＝１となる。したがって、(式６)は、 ｙ＝−δcosωｔ＋１ ………………(式７) で表される。
【００２３】したがって、上記式５,式７より、横行ト
ロリー７の速度ｖとバケット９の振り子運動の絶対速度
Ｖが等しく、かつ、横行トロリー７とバケット９との相
対変位ｙがゼロになる時間ｔは、バケット９の振り子運
動の周期の整数倍である。つまり、加速区間ＴAの開始
からバケット９の振り子運動のｎ周期(ｎ＝１,２,…)後
に横行トロリー７の速度が一定になるように、横行トロ
リー７の速度を制御することによって、横行トロリー７
の速度ｖとバケット９の振り子運動の絶対速度Ｖとが等
しくなるように加速すれば、バケット９は横行トロリー
７に対して相対的に振れないことになる。この場合、上
記バケット９の振り子運動の１周期の間、横行トロリー
７を加速しながら走行させ、加速区間ＴAの終了時の横
行トロリー７の速度を最大速度にすることによって、サ
イクルタイムが最も短くなる。
ロリー７の速度ｖとバケット９の振り子運動の絶対速度
Ｖが等しく、かつ、横行トロリー７とバケット９との相
対変位ｙがゼロになる時間ｔは、バケット９の振り子運
動の周期の整数倍である。つまり、加速区間ＴAの開始
からバケット９の振り子運動のｎ周期(ｎ＝１,２,…)後
に横行トロリー７の速度が一定になるように、横行トロ
リー７の速度を制御することによって、横行トロリー７
の速度ｖとバケット９の振り子運動の絶対速度Ｖとが等
しくなるように加速すれば、バケット９は横行トロリー
７に対して相対的に振れないことになる。この場合、上
記バケット９の振り子運動の１周期の間、横行トロリー
７を加速しながら走行させ、加速区間ＴAの終了時の横
行トロリー７の速度を最大速度にすることによって、サ
イクルタイムが最も短くなる。
【００２４】また、等速区間ＴBから減速区間ＴCに移っ
て、バケット９が目的位置に停止したときにバケット９
が振れないようにする場合、上述の加速区間ＴAから等
速区間ＴBに移るときの逆の動作とする。
て、バケット９が目的位置に停止したときにバケット９
が振れないようにする場合、上述の加速区間ＴAから等
速区間ＴBに移るときの逆の動作とする。
【００２５】次に、横行トロリー７の移動速度パターン
と吊索８の巻降ろし速度パターンの決定方法を、以下に
説明する。
と吊索８の巻降ろし速度パターンの決定方法を、以下に
説明する。
【００２６】図４は上記横行トロリーの移動速度パター
ンと吊索の巻降ろし速度パターンについて説明するため
の図であり、その座標系は、巻上げを(正)、巻降ろしを
(負)、横行トロリーの右側への走行を(正)、横行トロリ
ーの左側への走行を(負)としている。
ンと吊索の巻降ろし速度パターンについて説明するため
の図であり、その座標系は、巻上げを(正)、巻降ろしを
(負)、横行トロリーの右側への走行を(正)、横行トロリ
ーの左側への走行を(負)としている。
【００２７】巻降ろし(巻上げ)速度が最大速度に到達す
る時間を式８に示す(加速度は一定)。 ＴV＝（ＶR/ＶRMAX）ＴENV ………（式８) ＴV ： 巻降ろし(巻上げ)速度に達する時間 ＶR ： 巻降ろし(巻上げ)速度 ＶRMAX ： 最大巻降ろし(巻上げ)速度 ＴENV ： 最大巻降ろし(巻上げ)速度に達する時間
る時間を式８に示す(加速度は一定)。 ＴV＝（ＶR/ＶRMAX）ＴENV ………（式８) ＴV ： 巻降ろし(巻上げ)速度に達する時間 ＶR ： 巻降ろし(巻上げ)速度 ＶRMAX ： 最大巻降ろし(巻上げ)速度 ＴENV ： 最大巻降ろし(巻上げ)速度に達する時間
【００２８】また、横行トロリーの加速・減速時間中に
振り子の長さが変化することから、加速時間ＴACC,減速
時間ＴDECを式９,式１０により定義する。 ＴACC＝（２π(ＬBANK/g)1/2＋２π((ＬBANK−ＬBA)/g)1/2）/２ …………………………(式９) ＴDEC＝（２π(ＬCONC/g)1/2＋２π((ＬCONC＋ＬCD)/g)1/2）/２ ………………………(式１０) ＬBANK： バンカー線上での振り子の長さ ＬCONK： コンクリート打設ポイント上での振り子の長
さ ＬBA ： 加速時間の巻上げ・巻降ろし長さ ＬCD ： 減速時間の巻上げ・巻降ろし長さ
振り子の長さが変化することから、加速時間ＴACC,減速
時間ＴDECを式９,式１０により定義する。 ＴACC＝（２π(ＬBANK/g)1/2＋２π((ＬBANK−ＬBA)/g)1/2）/２ …………………………(式９) ＴDEC＝（２π(ＬCONC/g)1/2＋２π((ＬCONC＋ＬCD)/g)1/2）/２ ………………………(式１０) ＬBANK： バンカー線上での振り子の長さ ＬCONK： コンクリート打設ポイント上での振り子の長
さ ＬBA ： 加速時間の巻上げ・巻降ろし長さ ＬCD ： 減速時間の巻上げ・巻降ろし長さ
【００２９】上述の運行パターンの条件より、横行・巻
降ろし(巻上げ)速度を次のように求める。まず、加速・
減速時間に巻降ろし(巻上げ)の吊索の長さを式１１,式
１２に示す。 ＬBA＝(ＴVＶR)/２＋(ＴACC−ＴV)ＶR ＝ＴACCＶR−(ＴVＶR)/２ ………………………………………(式１１) ＬCD＝(ＴVＶR)/２＋(ＴDEC−ＴV)ＶR ＝ＴDECＶR−(ＴVＶR)/２ ………………………………………(式１２) ＬBA ： 加速時間に巻き降ろす吊索の長さ ＬCD ： 減速時間に巻き降ろす吊索の長さ
降ろし(巻上げ)速度を次のように求める。まず、加速・
減速時間に巻降ろし(巻上げ)の吊索の長さを式１１,式
１２に示す。 ＬBA＝(ＴVＶR)/２＋(ＴACC−ＴV)ＶR ＝ＴACCＶR−(ＴVＶR)/２ ………………………………………(式１１) ＬCD＝(ＴVＶR)/２＋(ＴDEC−ＴV)ＶR ＝ＴDECＶR−(ＴVＶR)/２ ………………………………………(式１２) ＬBA ： 加速時間に巻き降ろす吊索の長さ ＬCD ： 減速時間に巻き降ろす吊索の長さ
【００３０】また、全横行距離ＬOHおよび全巻降ろし長
さＬDOを式１３,式１４に示す。 ＬOH＝(ＴACCＶH)/２＋(ＴDECＶH)/２＋(ＴT−ＴACC−ＴDEC)ＶH ＝ＴTＶH−(ＴACCＶH)/２−(ＴDECＶH)/２ ……………(式１３) ＬDO＝ＴVＶR＋(ＴT−２ＴV)ＶR ＝ＴTＶR−ＴVＶR ………………………………(式１４) ＴT ： 目的の場所に到達する時間
さＬDOを式１３,式１４に示す。 ＬOH＝(ＴACCＶH)/２＋(ＴDECＶH)/２＋(ＴT−ＴACC−ＴDEC)ＶH ＝ＴTＶH−(ＴACCＶH)/２−(ＴDECＶH)/２ ……………(式１３) ＬDO＝ＴVＶR＋(ＴT−２ＴV)ＶR ＝ＴTＶR−ＴVＶR ………………………………(式１４) ＴT ： 目的の場所に到達する時間
【００３１】上記式１４を変形して目的の場所に到達す
る時間を求めると、式１５になる。これを式１３に代入
し、横行速度ＶHと巻降ろし(巻上げ)速度ＶRの関係を求
めると、式１６になる。 ＴT＝(ＬDO＋ＴVＶR)/ＶR …………………………………(式１５) ＶH＝ＬOH/((ＬDO＋ＴVＶR)/ＶR−ＴACC/２−ＴDEC/２) ………(式１６)
る時間を求めると、式１５になる。これを式１３に代入
し、横行速度ＶHと巻降ろし(巻上げ)速度ＶRの関係を求
めると、式１６になる。 ＴT＝(ＬDO＋ＴVＶR)/ＶR …………………………………(式１５) ＶH＝ＬOH/((ＬDO＋ＴVＶR)/ＶR−ＴACC/２−ＴDEC/２) ………(式１６)
【００３２】そして、上記式９より、 ＴACC＝（２π(ＬBANK/g)1/2＋２π((ＬBANK−ＬBA)/g)1/2）/２ ＝π(ＬBANK/g)1/2＋π((ＬBANK−ＬBA)/g)1/2 ＴACC 2＝π2(ＬBANK/g−２(ＬBANK/g)1/2((ＬBANK−ＬBA)/g)1/2 ＋(ＬBANK−ＬBA)/g) ＝−π2(ＬBA/g) ＋２π(ＬBANK/g)1/2(π(ＬBANK/g)1/2＋π((ＬBANK−ＬBA)/g)1/2） ＝−π2(ＬBA/g)＋２π(ＬBANK/g)1/2ＴACC ∴ ＴACC 2−２πＴACC(ＬBANK/g)1/2＋π2(ＬBA/g)＝０ 上記式に式１１を代入すると、 ＴACC 2−(２π(ＬBANK/g)1/2−(π2/g)ＶR)ＴACC＋(π2/g)ＴVＶR/２＝０ ＴACC＝(２π(ＬBANK/g)1/2−(π2/g)ＶR)/２ ＋((２π(ＬBANK/g)1/2−(π2/g)ＶR)2＋２(π2/g)ＴVＶR)1/2/２ ……………(式１７) よって、ＬBANK,ＴV,およびＶRが定まれば、ＴACCが求
まる。
まる。
【００３３】また、上記式１０より、 ＴDEC 2−２πＴDEC(ＬCONC/g)1/2−(π2/g)ＬCD＝０ ＴDEC 2−(２π(ＬCONC/g)1/2＋(π2/g)ＶR)ＴDEC＋(π2/g)ＴVＶR/２＝０ ＴDEC＝(２π(ＬCONC/g)1/2−(π2/g)ＶR)/２ ＋((２π(ＬCONC/g)1/2−(π2/g)ＶR)2＋２(π2/g)ＴVＶR)1/2/２ ……………(式１８) よって、ＬCONC,ＴV,およびＶRが定まれば、ＴDECが求
まる。
まる。
【００３４】したがって、加速・減速時間は、巻降ろし
(巻上げ)速度の関数となる。巻降ろし(巻上げ)速度を仮
定すると、式１６より横行速度が求まり、これらの最大
値を求めると、最適な横行・巻降ろし(巻上げ)速度が求
まることになる。
(巻上げ)速度の関数となる。巻降ろし(巻上げ)速度を仮
定すると、式１６より横行速度が求まり、これらの最大
値を求めると、最適な横行・巻降ろし(巻上げ)速度が求
まることになる。
【００３５】また、上記バケット９の運搬途中に障害物
がある場合、図５(A),(B)に示すように、加速区間ＴAと
等速区間ＴBおよび減速区間ＴCで横行トロリー７の走行
および吊索８の巻上げ／巻降ろしの制御を行う。すなわ
ち、図５(A)に示す加速区間ＴAと等速区間ＴBの途中ま
での間に巻上げを行い、図５(A)に示す等速区間ＴB内の
上記巻上げを終了してから所定時間後から減速区間ＴC
の間に巻降ろしを行うのである。
がある場合、図５(A),(B)に示すように、加速区間ＴAと
等速区間ＴBおよび減速区間ＴCで横行トロリー７の走行
および吊索８の巻上げ／巻降ろしの制御を行う。すなわ
ち、図５(A)に示す加速区間ＴAと等速区間ＴBの途中ま
での間に巻上げを行い、図５(A)に示す等速区間ＴB内の
上記巻上げを終了してから所定時間後から減速区間ＴC
の間に巻降ろしを行うのである。
【００３６】このように、上記等速区間ＴBでバケット
９が振れないようにすると共に、吊索８の巻上げまたは
巻降ろしの動作を加速区間ＴA,等速区間ＴBおよび減速
区間ＴCのうちの等速区間ＴBを含む少なくとも２つの区
間にわたって行うことによって、バケット９の運搬経路
の様々な障害物などを避けながら、運搬開始位置から目
的位置まで迅速かつ安全にバケット９を運搬することが
できる。
９が振れないようにすると共に、吊索８の巻上げまたは
巻降ろしの動作を加速区間ＴA,等速区間ＴBおよび減速
区間ＴCのうちの等速区間ＴBを含む少なくとも２つの区
間にわたって行うことによって、バケット９の運搬経路
の様々な障害物などを避けながら、運搬開始位置から目
的位置まで迅速かつ安全にバケット９を運搬することが
できる。
【００３７】また、上記加速区間ＴAにおいて、加速開
始時の吊索８の吊り長さに基づく振り子運動の周期と、
加速終了時の吊索８の吊り長さに基づく振り子運動の周
期との平均値の略整数倍の時間の間、横行トロリー７を
加速しながら移動させた後、横行トロリー７とバケット
９とが等速で移動するので、等速区間ＴBでバケット９
が振れることなく、安全にバケット９を運搬することが
できる。また、上記加速区間ＴAで吊索８を巻上げて、
吊り長さを短くした場合は、等速区間ＴBで移動させて
いる途中の障害物を避けることができると共に、吊り長
さが一定の場合に比べて、バケット９の振り子運動の周
期の平均値が短くなるので、加速しながら移動するとき
の時間を短縮することができる。
始時の吊索８の吊り長さに基づく振り子運動の周期と、
加速終了時の吊索８の吊り長さに基づく振り子運動の周
期との平均値の略整数倍の時間の間、横行トロリー７を
加速しながら移動させた後、横行トロリー７とバケット
９とが等速で移動するので、等速区間ＴBでバケット９
が振れることなく、安全にバケット９を運搬することが
できる。また、上記加速区間ＴAで吊索８を巻上げて、
吊り長さを短くした場合は、等速区間ＴBで移動させて
いる途中の障害物を避けることができると共に、吊り長
さが一定の場合に比べて、バケット９の振り子運動の周
期の平均値が短くなるので、加速しながら移動するとき
の時間を短縮することができる。
【００３８】また、上記加速区間ＴAでは、横行トロリ
ー７を略一定の加速度で加速しながら走行させるので、
ケーブルクレーンの運搬能力に応じて横行トロリー７の
加速区間ＴAの加速度と等速区間ＴBの速度とを容易に決
定することができる。
ー７を略一定の加速度で加速しながら走行させるので、
ケーブルクレーンの運搬能力に応じて横行トロリー７の
加速区間ＴAの加速度と等速区間ＴBの速度とを容易に決
定することができる。
【００３９】また、上記減速区間ＴCにおいて、減速開
始時の吊索８の吊り長さに基づく振り子運動の周期と、
減速終了時の吊索８の吊り長さに基づく振り子運動の周
期との平均値の略整数倍の時間の間、横行トロリー７を
減速しながら移動させると、吊荷の振り子運動が略最下
点であるときに横行トロリー７と吊荷とが停止するの
で、バケット９が振れることなく、目的位置にバケット
９を確実に静止させることができる。
始時の吊索８の吊り長さに基づく振り子運動の周期と、
減速終了時の吊索８の吊り長さに基づく振り子運動の周
期との平均値の略整数倍の時間の間、横行トロリー７を
減速しながら移動させると、吊荷の振り子運動が略最下
点であるときに横行トロリー７と吊荷とが停止するの
で、バケット９が振れることなく、目的位置にバケット
９を確実に静止させることができる。
【００４０】また、上記減速区間ＴCでは、横行トロリ
ー７を略一定の加速度で減速しながら走行させるので、
ケーブルクレーンの運搬能力に応じて横行トロリー７の
加速区間ＴAの加速度と減速区間ＴCの速度とを容易に決
定して、バケット９を目標位置に確実に停止させること
ができる。
ー７を略一定の加速度で減速しながら走行させるので、
ケーブルクレーンの運搬能力に応じて横行トロリー７の
加速区間ＴAの加速度と減速区間ＴCの速度とを容易に決
定して、バケット９を目標位置に確実に停止させること
ができる。
【００４１】また、上記等速区間ＴBで横行トロリー７
とバケット９とを略水平方向に等速に移動させるとき、
クレーンの最大速度で移動させることによって、サイク
ルタイムをさらに短縮することができる。
とバケット９とを略水平方向に等速に移動させるとき、
クレーンの最大速度で移動させることによって、サイク
ルタイムをさらに短縮することができる。
【００４２】上記実施の形態では、ダム工事におけるコ
ンクリート運搬手段としてのケーブルクレーンの制御方
法について説明したが、タワークレーン等にこの発明を
適用してもよい。なお、この発明をタワークレーンに適
用する場合は、タワークレーンのブームの旋回に伴って
吊荷が移動する周方向について、加速区間,等速区間お
よび減速区間を設ける。
ンクリート運搬手段としてのケーブルクレーンの制御方
法について説明したが、タワークレーン等にこの発明を
適用してもよい。なお、この発明をタワークレーンに適
用する場合は、タワークレーンのブームの旋回に伴って
吊荷が移動する周方向について、加速区間,等速区間お
よび減速区間を設ける。
【００４３】また、上記実施の形態では、加速区間ＴA
と等速区間ＴBおよび減速区間ＴCで吊索８の巻上げ／巻
降ろしの制御を行ったが、クレーンの形態や吊荷の運搬
経路等に応じて、加速区間と等速区間の２つの区間や、
等速区間と減速区間ＴCの２つの区間でワイヤの巻上げ
または巻降ろしの動作を行ってもよいし、等速区間のみ
でワイヤの巻上げまたは巻降ろしの動作を行ってもよ
い。
と等速区間ＴBおよび減速区間ＴCで吊索８の巻上げ／巻
降ろしの制御を行ったが、クレーンの形態や吊荷の運搬
経路等に応じて、加速区間と等速区間の２つの区間や、
等速区間と減速区間ＴCの２つの区間でワイヤの巻上げ
または巻降ろしの動作を行ってもよいし、等速区間のみ
でワイヤの巻上げまたは巻降ろしの動作を行ってもよ
い。
【００４４】
【発明の効果】以上より明らかなように、本発明のダム
用クレーンの制御方法によれば、運搬開始位置から目的
位置まで迅速かつ安全にバケットを運搬することができ
る。
用クレーンの制御方法によれば、運搬開始位置から目的
位置まで迅速かつ安全にバケットを運搬することができ
る。
【図１】 図１はこの発明の実施の一形態のダム用クレ
ーンの制御方法が用いられたケーブルクレーンおよびダ
ム工事現場の全体概要図である。
ーンの制御方法が用いられたケーブルクレーンおよびダ
ム工事現場の全体概要図である。
【図２】 図２は上記ケーブルクレーンのバケットの運
搬経路を示す側面図である。
搬経路を示す側面図である。
【図３】 図３(A)は上記ケーブルクレーンの運搬動作
時の横行トロリーの速度を示す図であり、図３(B)は吊
索の巻降ろし速度を示す図である。
時の横行トロリーの速度を示す図であり、図３(B)は吊
索の巻降ろし速度を示す図である。
【図４】 図４は上記横行トロリーの移動速度パターン
と吊索の巻降ろし速度パターンについて説明するための
図である。
と吊索の巻降ろし速度パターンについて説明するための
図である。
【図５】 図５(A)は障害物がある場合の上記ケーブル
クレーンの運搬動作時の横行トロリーの速度を示す図で
あり、図５(B)は吊索の巻上げ／巻降ろし速度を示す図
である。
クレーンの運搬動作時の横行トロリーの速度を示す図で
あり、図５(B)は吊索の巻上げ／巻降ろし速度を示す図
である。
１,２…軌索ポスト、３…軌索、４…走行トロリー、５
…主索ポスト、６…主索、７…横行トロリー、８…吊
索、９…バケット、１０…堤体、１１…バンカー線、１
２…トランスファーカー、１３…バッチャープラント。
…主索ポスト、６…主索、７…横行トロリー、８…吊
索、９…バケット、１０…堤体、１１…バンカー線、１
２…トランスファーカー、１３…バッチャープラント。
フロントページの続き (72)発明者 石井 敏之 大阪府大阪市阿倍野区松崎町２丁目２番 ２号 株式会社奥村組内 (56)参考文献 特開 平９−278359（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−129707（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B66C 13/22 B66C 21/00
Claims (2)
- 【請求項１】 ダム工事のコンクリート運搬手段である
ダム用クレーンの制御方法において、バケットをワイヤ
で吊り下げながら運搬開始位置から目的位置に運搬する
ときに、上記ワイヤの上支点の横行および上記ワイヤの
巻上げを、上記運搬開始位置から目的位置までの区間に
亘って、加速、等速、減速の順で夫々行うダム用クレー
ンの制御方法であって、 上記ワイヤの等速時の巻上げ速度を仮定する工程と、 上記ワイヤの等速時の巻上げ速度と全巻上げ長さに基づ
いて、上記ワイヤの巻上げ速度を経過時間毎に定めた上
記ワイヤの巻上げ速度パターンを求めると共に、上記運
搬開始位置から目的位置に到達する時間を求める工程
と、 上記ワイヤの巻上げ速度パターンに基づいて、上記ワイ
ヤの上支点の横行の加速開始時の上記ワイヤの吊り長さ
に基づく上記バケットの振り子運動の周期と上記ワイヤ
の上支点の横行の加速終了時の上記ワイヤの吊り長さに
基づく上記バケットの振り子運動の周期との平均値の略
整数倍の時間となるように、上記ワイヤの上支点の横行
の加速時間を定めると共に、上記ワイヤの巻上げ速度パ
ターンに基づいて、上記ワイヤの上支点の横行の減速開
始時の上記ワイヤの吊り長さに基づく上記バケットの振
り子運動の周期と上記ワイヤの上支点の横行の減速終了
時の上記ワイヤの吊り長さに基づく上記バケットの振り
子運動の周期との平均値の略整数倍の時間となるよう
に、上記ワイヤの上支点の横行の減速時間を定める工程
と、 上記運搬開始位置から目的位置に到達する時間と、上記
ワイヤの上支点の横行の加速時間および減速時間と、上
記運搬開始位置から目的位置までの上記ワイヤの上支点
の全横行距離に基づいて、上記ワイヤの上支点の横行の
等速時の移動速度を求めると共に、上記ワイヤの上支点
の横行の移動速度を経過時間毎に定めた上記ワイヤの上
支点の横行の移動速度パターンを求める工程とを有し、 上記４つの工程を用いて、上記ワイヤの等速時の巻上げ
速度および上記ワイヤの上支点の横行の等速時の移動速
度が、上記ワイヤの巻上げ手段および上記ワイ ヤの上支
点の横行の移動手段の能力の限界内で最大となるよう
に、上記ワイヤの巻上げ速度パターンおよび上記ワイヤ
の上支点の横行の移動速度パターンを決定し、 この決定された上記ワイヤの巻上げ速度パターンおよび
上記ワイヤの上支点の横行の移動速度パターンに基づい
てクレーンを動作させることを特徴とするダム用クレー
ンの制御方法。 - 【請求項２】 ダム工事のコンクリート運搬手段である
ダム用クレーンの制御方法において、バケットをワイヤ
で吊り下げながら運搬開始位置から目的位置に運搬する
ときに、上記ワイヤの上支点の横行および上記ワイヤの
巻降ろしを、上記運搬開始位置から目的位置までの区間
に亘って、加速、等速、減速の順で夫々行うダム用クレ
ーンの制御方法であって、 上記ワイヤの等速時の巻降ろし速度を仮定する工程と、 上記ワイヤの等速時の巻降ろし速度と全巻降ろし長さに
基づいて、上記ワイヤの巻降ろし速度を経過時間毎に定
めた上記ワイヤの巻降ろし速度パターンを求めると共
に、上記運搬開始位置から目的位置に到達する時間を求
める工程と、 上記ワイヤの巻降ろし速度パターンに基づいて、上記ワ
イヤの上支点の横行の加速開始時の上記ワイヤの吊り長
さに基づく上記バケットの振り子運動の周期と上記ワイ
ヤの上支点の横行の加速終了時の上記ワイヤの吊り長さ
に基づく上記バケットの振り子運動の周期との平均値の
略整数倍の時間となるように、上記ワイヤの上支点の横
行の加速時間を定めると共に、上記ワイヤの巻降ろし速
度パターンに基づいて、上記ワイヤの上支点の横行の減
速開始時の上記ワイヤの吊り長さに基づく上記バケット
の振り子運動の周期と上記ワイヤの上支点の横行の減速
終了時の上記ワイヤの吊り長さに基づく上記バケットの
振り子運動の周期との平均値の略整数倍の時間となるよ
うに、上記ワイヤの上支点の横行の減速時間を定める工
程と、 上記運搬開始位置から目的位置に到達する時間と、上記
ワイヤの上支点の横行の加速時間および減速時間と、上
記運搬開始位置から目的位置までの上記ワイヤの上支点
の全横行距離に基づいて、上記ワイヤの上支点の横行の
等速時の移動速度を求めると共に、上記ワイヤの上支点
の横行の移動速度を経過時間毎に定めた 上記ワイヤの上
支点の横行の移動速度パターンを求める工程とを有し、 上記４つの工程を用いて、上記ワイヤの等速時の巻降ろ
し速度および上記ワイヤの上支点の横行の等速時の移動
速度が、上記ワイヤの巻降ろし手段および上記ワイヤの
上支点の横行の移動手段の能力の限界内で最大となるよ
うに、上記ワイヤの巻降ろし速度パターンおよび上記ワ
イヤの上支点の横行の移動速度パターンを決定し、 この決定された上記ワイヤの巻降ろし速度パターンおよ
び上記ワイヤの上支点の横行の移動速度パターンに基づ
いてクレーンを動作させることを特徴とするダム用クレ
ーンの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19430098A JP3325837B2 (ja) | 1998-07-09 | 1998-07-09 | ダム用クレーンの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19430098A JP3325837B2 (ja) | 1998-07-09 | 1998-07-09 | ダム用クレーンの制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000026072A JP2000026072A (ja) | 2000-01-25 |
| JP3325837B2 true JP3325837B2 (ja) | 2002-09-17 |
Family
ID=16322318
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19430098A Expired - Fee Related JP3325837B2 (ja) | 1998-07-09 | 1998-07-09 | ダム用クレーンの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3325837B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3453554B2 (ja) * | 2000-10-13 | 2003-10-06 | ファナック株式会社 | 加減速方法 |
| KR20040034946A (ko) * | 2002-10-17 | 2004-04-29 | 세이젼 주식회사 | 천정크레인의 속도제어방법 |
| JP5293977B2 (ja) * | 2011-03-17 | 2013-09-18 | 富士電機株式会社 | クレーンの振れ止め制御方法及び振れ止め制御装置 |
| JP2017183839A (ja) | 2016-03-28 | 2017-10-05 | 株式会社村田製作所 | 電力増幅回路 |
| JP7603290B1 (ja) | 2023-10-10 | 2024-12-20 | 西松建設株式会社 | ケーブルクレーン、運転方法及び構築方法 |
-
1998
- 1998-07-09 JP JP19430098A patent/JP3325837B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2000026072A (ja) | 2000-01-25 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP7017835B2 (ja) | 貨物の衝突防止装置 | |
| JP3297008B2 (ja) | ケーブルクレーンの吊り荷高さ検出方法 | |
| JP3325837B2 (ja) | ダム用クレーンの制御方法 | |
| CN115744634A (zh) | 塔式起重机及其控制方法、装置、处理器及云管理平台 | |
| JP2022154200A (ja) | 制御装置、軌索式ケーブルクレーン、プログラム及びコンクリート構造物の施工方法 | |
| JP3349833B2 (ja) | ケーブルクレーンの運転方法 | |
| JP3241591B2 (ja) | クレーンの制御方法 | |
| JP2014189389A (ja) | クレーンとその制御方法 | |
| JP2837314B2 (ja) | クレーンの振れ止め制御装置 | |
| JP3244498B2 (ja) | ケーブルクレーン用横行トロリの速度制御方法 | |
| JP2004161460A (ja) | 旋回クレーンの吊り荷の振れ止め制御方法 | |
| JP3321988B2 (ja) | ケーブルクレーンの荷振れ止め方法及びその装置 | |
| JPH01281294A (ja) | 懸垂式クレーンの振れ止め制御方法 | |
| JP2912916B1 (ja) | ケーブルクレーンの振れ止め装置 | |
| JP3242633B2 (ja) | ケーブルクレーンに吊持された吊荷の運行パターン設定方法 | |
| JP3080189B2 (ja) | ジブクレーンの荷振れ止め運転制御方法及びその装置 | |
| JP2004131205A (ja) | 吊り荷の振れ止め制御方法 | |
| JP2003246583A (ja) | クレーンの横行トロリー衝突防止方法及び装置 | |
| JP7603290B1 (ja) | ケーブルクレーン、運転方法及び構築方法 | |
| JP3087616B2 (ja) | クレーン吊り荷の振れ止め制御方法 | |
| JP2001278579A (ja) | 吊り荷の振れ止め制御方法および制御装置 | |
| JP7634851B2 (ja) | ケーブルクレーン、運搬方法及び施工方法 | |
| JP3244587B2 (ja) | ケーブルクレーンの自動運転方法 | |
| JPH1193145A (ja) | クローラクレーンの自動運転方法 | |
| JP2001151467A (ja) | ケーブルクレーン |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080705 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110705 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110705 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140705 Year of fee payment: 12 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |