JP2003246583A - クレーンの横行トロリー衝突防止方法及び装置 - Google Patents
クレーンの横行トロリー衝突防止方法及び装置Info
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- JP2003246583A JP2003246583A JP2002046722A JP2002046722A JP2003246583A JP 2003246583 A JP2003246583 A JP 2003246583A JP 2002046722 A JP2002046722 A JP 2002046722A JP 2002046722 A JP2002046722 A JP 2002046722A JP 2003246583 A JP2003246583 A JP 2003246583A
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- 230000002265 prevention Effects 0.000 title claims description 7
- 230000002411 adverse Effects 0.000 abstract description 7
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- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
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- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 横行移動中のトロリーの実際の速度に応じて
減速点を変更し得、手動運転時における煩わしさを減少
でき、且つ自動運転時における吊荷の振れ止めに悪影響
を及ぼす領域を最小限に抑え得るクレーンの横行トロリ
ー衝突防止方法及び装置を提供する。 【解決手段】 横行移動中のトロリー１０４の速度ＶPT
に基づいて横行スパンＳ両端近傍における減速点ＸSLD
を求め、該減速点ＸSLDにトロリー１０４が到達した時
点で減速を開始し、停止点ＸSTで停止させるよう構成す
る。
減速点を変更し得、手動運転時における煩わしさを減少
でき、且つ自動運転時における吊荷の振れ止めに悪影響
を及ぼす領域を最小限に抑え得るクレーンの横行トロリ
ー衝突防止方法及び装置を提供する。 【解決手段】 横行移動中のトロリー１０４の速度ＶPT
に基づいて横行スパンＳ両端近傍における減速点ＸSLD
を求め、該減速点ＸSLDにトロリー１０４が到達した時
点で減速を開始し、停止点ＸSTで停止させるよう構成す
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ケーブルクレーン
やコンテナクレーン等のクレーンの横行トロリー衝突防
止方法及び装置に関するものである。
やコンテナクレーン等のクレーンの横行トロリー衝突防
止方法及び装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図４及び図５はダム建設工事に用いられ
る従来のケーブルクレーンの一例を表わすものであり、
該ケーブルクレーンは、河川の流れ方向に沿って往復走
行可能となるよう河川の両岸Ｌ，Ｒに配設される一対の
塔１０１，１０２と、該一対の塔１０１，１０２の間に
張設される主索１０３と、該主索１０３に沿って横行可
能となるよう配設されるトロリー１０４と、該トロリー
１０４に付帯し且つ被搬送物１０５を吊り下げ可能なフ
ック１０６と、前記走行可能な一方の塔１０１に設置さ
れる横行用ドラム１０７と、該横行用ドラム１０７に巻
き付けられ且つ一方の塔１０１に配設された上部固定横
行シーブ１０８と他方の塔１０２に配設された上部固定
横行シーブ１０９と下部固定横行シーブ１１０，１１１
とに掛け回されてトロリー１０４に接続され該トロリー
１０４を他方の塔１０２側へ牽引する上部横行ロープ１
１２と、前記横行用ドラム１０７に巻き付けられ且つ一
方の塔１０１に配設された下部固定横行シーブ１１３に
掛け回されてトロリー１０４に接続され該トロリー１０
４を一方の塔１０１側へ牽引する下部横行ロープ１１４
と、前記走行可能な一方の塔１０１に設置される巻上用
ドラム１１５と、該巻上用ドラム１１５に巻き付けられ
且つ一方の塔１０１に配設された固定巻上シーブ１１６
とトロリー１０４に配設された巻上シーブ１１７とフッ
ク１０６に取り付けられた昇降シーブ１１８とに掛け回
されて他方の塔１０２に接続され、フック１０６をトロ
リー１０４から昇降可能に吊り下げる巻上ロープ１１９
とを備えている。
る従来のケーブルクレーンの一例を表わすものであり、
該ケーブルクレーンは、河川の流れ方向に沿って往復走
行可能となるよう河川の両岸Ｌ，Ｒに配設される一対の
塔１０１，１０２と、該一対の塔１０１，１０２の間に
張設される主索１０３と、該主索１０３に沿って横行可
能となるよう配設されるトロリー１０４と、該トロリー
１０４に付帯し且つ被搬送物１０５を吊り下げ可能なフ
ック１０６と、前記走行可能な一方の塔１０１に設置さ
れる横行用ドラム１０７と、該横行用ドラム１０７に巻
き付けられ且つ一方の塔１０１に配設された上部固定横
行シーブ１０８と他方の塔１０２に配設された上部固定
横行シーブ１０９と下部固定横行シーブ１１０，１１１
とに掛け回されてトロリー１０４に接続され該トロリー
１０４を他方の塔１０２側へ牽引する上部横行ロープ１
１２と、前記横行用ドラム１０７に巻き付けられ且つ一
方の塔１０１に配設された下部固定横行シーブ１１３に
掛け回されてトロリー１０４に接続され該トロリー１０
４を一方の塔１０１側へ牽引する下部横行ロープ１１４
と、前記走行可能な一方の塔１０１に設置される巻上用
ドラム１１５と、該巻上用ドラム１１５に巻き付けられ
且つ一方の塔１０１に配設された固定巻上シーブ１１６
とトロリー１０４に配設された巻上シーブ１１７とフッ
ク１０６に取り付けられた昇降シーブ１１８とに掛け回
されて他方の塔１０２に接続され、フック１０６をトロ
リー１０４から昇降可能に吊り下げる巻上ロープ１１９
とを備えている。
【０００３】前記塔１０１，１０２はそれぞれ、図４及
び図５に示される如く、同心の円弧をなすように両岸
Ｌ，Ｒに敷設されたレール１２０，１２１上を転動する
車輪１２２，１２３と、該車輪１２２，１２３を回転さ
せる駆動装置（図示せず）とを有している。尚、前記両
岸Ｌ，Ｒに敷設されるレール１２０，１２１を同心の円
弧とせずに互いに平行に延びる直線状としたものもあ
る。
び図５に示される如く、同心の円弧をなすように両岸
Ｌ，Ｒに敷設されたレール１２０，１２１上を転動する
車輪１２２，１２３と、該車輪１２２，１２３を回転さ
せる駆動装置（図示せず）とを有している。尚、前記両
岸Ｌ，Ｒに敷設されるレール１２０，１２１を同心の円
弧とせずに互いに平行に延びる直線状としたものもあ
る。
【０００４】前記上部横行ロープ１１２と下部横行ロー
プ１１４は、一本のロープとしてその中間部分がフリク
ションドラムとしての横行用ドラム１０７に巻き付けら
れており、該横行用ドラム１０７の回転方向に応じて、
上部横行ロープ１１２が横行用ドラム１０７に巻き取ら
れ且つ下部横行ロープ１１４が横行用ドラム１０７から
繰り出され、トロリー１０４が他方の塔１０２側へ牽引
される一方、下部横行ロープ１１４が横行用ドラム１０
７に巻き取られ且つ上部横行ロープ１１２が横行用ドラ
ム１０７から繰り出され、トロリー１０４が一方の塔１
０１側へ牽引されるようになっている。
プ１１４は、一本のロープとしてその中間部分がフリク
ションドラムとしての横行用ドラム１０７に巻き付けら
れており、該横行用ドラム１０７の回転方向に応じて、
上部横行ロープ１１２が横行用ドラム１０７に巻き取ら
れ且つ下部横行ロープ１１４が横行用ドラム１０７から
繰り出され、トロリー１０４が他方の塔１０２側へ牽引
される一方、下部横行ロープ１１４が横行用ドラム１０
７に巻き取られ且つ上部横行ロープ１１２が横行用ドラ
ム１０７から繰り出され、トロリー１０４が一方の塔１
０１側へ牽引されるようになっている。
【０００５】図４及び図５に示されるケーブルクレーン
では、トロリー１０４の河川幅方向への横行動作、並び
にトロリー１０４に対するフック１０６の昇降動作によ
って、該ハンガ１０６に吊り下げた種々の被搬送物１０
５の搬送を行い、これに加えて、塔１０１，１０２を河
川の流れ方向へ適宜移動させることにより、トロリー１
０４の横行経路の位置を調整するようになっている。
では、トロリー１０４の河川幅方向への横行動作、並び
にトロリー１０４に対するフック１０６の昇降動作によ
って、該ハンガ１０６に吊り下げた種々の被搬送物１０
５の搬送を行い、これに加えて、塔１０１，１０２を河
川の流れ方向へ適宜移動させることにより、トロリー１
０４の横行経路の位置を調整するようになっている。
【０００６】尚、図示していないが、コンテナクレーン
は、岸壁に沿って走行可能な脚部上にガーダとブームを
配設し、該ガーダとブームに沿ってトロリーを横行可能
に設けると共に、該トロリーからコンテナを把持するた
めの吊具を昇降可能に吊り下げてなる構成を有してお
り、岸壁に繋留されたコンテナ船と岸壁との間でコンテ
ナの荷役を行うようになっている。
は、岸壁に沿って走行可能な脚部上にガーダとブームを
配設し、該ガーダとブームに沿ってトロリーを横行可能
に設けると共に、該トロリーからコンテナを把持するた
めの吊具を昇降可能に吊り下げてなる構成を有してお
り、岸壁に繋留されたコンテナ船と岸壁との間でコンテ
ナの荷役を行うようになっている。
【０００７】ところで、前述の如きケーブルクレーンや
コンテナクレーン等のクレーンのトロリー１０４の場
合、従来においては、図６に示される如く、横行スパン
Ｓ両端近傍における所要位置に、横行移動中のトロリー
１０４の減速を開始すべき減速点ＸSLDと、トロリー１
０４を停止させる停止点ＸSTを設定している。前記減速
点ＸSLDは、横行用ドラム１０７による上部横行ロープ
１１２と下部横行ロープ１１４の繰り出し量に基づいて
ソフト的に設定され、又、前記停止点ＸSTはリミットス
イッチ等を実際に設けることによりハード的に設定され
ており、横行移動中のトロリー１０４が減速点ＸSLDを
通過した時点で減速を開始し、停止点ＸSTに到達したら
強制的に停止させ、これにより、トロリー１０４の横行
スパンＳ両端における衝突を防止するようになってい
る。尚、図６中、１２４は前記横行用ドラム１０７を駆
動するための横行駆動装置としての駆動モータである。
コンテナクレーン等のクレーンのトロリー１０４の場
合、従来においては、図６に示される如く、横行スパン
Ｓ両端近傍における所要位置に、横行移動中のトロリー
１０４の減速を開始すべき減速点ＸSLDと、トロリー１
０４を停止させる停止点ＸSTを設定している。前記減速
点ＸSLDは、横行用ドラム１０７による上部横行ロープ
１１２と下部横行ロープ１１４の繰り出し量に基づいて
ソフト的に設定され、又、前記停止点ＸSTはリミットス
イッチ等を実際に設けることによりハード的に設定され
ており、横行移動中のトロリー１０４が減速点ＸSLDを
通過した時点で減速を開始し、停止点ＸSTに到達したら
強制的に停止させ、これにより、トロリー１０４の横行
スパンＳ両端における衝突を防止するようになってい
る。尚、図６中、１２４は前記横行用ドラム１０７を駆
動するための横行駆動装置としての駆動モータである。
【０００８】ここで、前記トロリー１０４の位置を横軸
（ｘ軸）にとり、その速度を縦軸（ｙ軸）にとった場
合、トロリー１０４の位置と速度との関係は図７に示さ
れるようになる。但し、図７において、 ＸST：停止点 ＤS：低速運転余裕量 ＶLO：トロリー横行低速度設定値 ＶMAX：トロリー横行最高速度設定値 ＡT：トロリー横行加速度（減速度） ＸSLD：減速点 である。尚、図７においては、横軸に時間ではなくトロ
リー１０４の位置をとっているため、減速時におけるト
ロリー１０４の速度は実際には点線で示されるように変
化する形となるが、ここでは直線に近似して表わしてい
る。
（ｘ軸）にとり、その速度を縦軸（ｙ軸）にとった場
合、トロリー１０４の位置と速度との関係は図７に示さ
れるようになる。但し、図７において、 ＸST：停止点 ＤS：低速運転余裕量 ＶLO：トロリー横行低速度設定値 ＶMAX：トロリー横行最高速度設定値 ＡT：トロリー横行加速度（減速度） ＸSLD：減速点 である。尚、図７においては、横軸に時間ではなくトロ
リー１０４の位置をとっているため、減速時におけるト
ロリー１０４の速度は実際には点線で示されるように変
化する形となるが、ここでは直線に近似して表わしてい
る。
【０００９】従来におけるトロリー１０４の横行スパン
Ｓ両端における衝突を防止する制御の手順をフローチャ
ートにまとめると、図８に示されるようになる。
Ｓ両端における衝突を防止する制御の手順をフローチャ
ートにまとめると、図８に示されるようになる。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
場合、減速点ＸSLDは、横行移動中のトロリー１０４の
実際の速度とは全く無関係に、トロリー横行最高速度設
定値ＶMAXのみをもとにして固定されているため、例え
ば、手動運転で横行スパンＳの一端側の極限近くにトロ
リー１０４を移動させるような場合、常に同じ減速点Ｘ
SLDで減速が開始され、低速度で移動する距離が長くな
り、その分だけ時間も余分にかかってしまい、運転が煩
わしくなるという欠点を有していた。
場合、減速点ＸSLDは、横行移動中のトロリー１０４の
実際の速度とは全く無関係に、トロリー横行最高速度設
定値ＶMAXのみをもとにして固定されているため、例え
ば、手動運転で横行スパンＳの一端側の極限近くにトロ
リー１０４を移動させるような場合、常に同じ減速点Ｘ
SLDで減速が開始され、低速度で移動する距離が長くな
り、その分だけ時間も余分にかかってしまい、運転が煩
わしくなるという欠点を有していた。
【００１１】又、自動運転の実施時には、トロリー１０
４が減速点ＸSLDを越えると、指令通りの速度に制御す
ることが困難となり、吊荷の振れ止めに悪影響を及ぼす
領域が長くなってしまう不具合もあった。
４が減速点ＸSLDを越えると、指令通りの速度に制御す
ることが困難となり、吊荷の振れ止めに悪影響を及ぼす
領域が長くなってしまう不具合もあった。
【００１２】本発明は、斯かる実情に鑑み、横行移動中
のトロリーの実際の速度に応じて減速点を変更し得、手
動運転時における煩わしさを減少でき、且つ自動運転時
における吊荷の振れ止めに悪影響を及ぼす領域を最小限
に抑え得るクレーンの横行トロリー衝突防止方法及び装
置を提供しようとするものである。
のトロリーの実際の速度に応じて減速点を変更し得、手
動運転時における煩わしさを減少でき、且つ自動運転時
における吊荷の振れ止めに悪影響を及ぼす領域を最小限
に抑え得るクレーンの横行トロリー衝突防止方法及び装
置を提供しようとするものである。
【００１３】
【課題を解決するための手段】本発明は、横行スパン間
でトロリーを横行可能に配設してなるクレーンの横行ト
ロリー衝突防止方法であって、横行移動中のトロリーの
速度に基づいて横行スパン両端近傍における減速点を求
め、該減速点にトロリーが到達した時点で減速を開始
し、停止点で停止させることを特徴とするクレーンの横
行トロリー衝突防止方法にかかるものである。
でトロリーを横行可能に配設してなるクレーンの横行ト
ロリー衝突防止方法であって、横行移動中のトロリーの
速度に基づいて横行スパン両端近傍における減速点を求
め、該減速点にトロリーが到達した時点で減速を開始
し、停止点で停止させることを特徴とするクレーンの横
行トロリー衝突防止方法にかかるものである。
【００１４】又、本発明は、横行スパン間でトロリーを
横行可能に配設してなるクレーンの横行トロリー衝突防
止装置であって、横行移動中のトロリーの速度を検出す
る速度検出器と、該速度検出器で検出されたトロリーの
速度に基づいて横行スパン両端近傍における減速点を求
め、該減速点にトロリーが到達した時点で減速を開始
し、停止点で停止させる指令を横行駆動装置へ出力する
演算制御器とを備えたことを特徴とするクレーンの横行
トロリー衝突防止装置にかかるものである。
横行可能に配設してなるクレーンの横行トロリー衝突防
止装置であって、横行移動中のトロリーの速度を検出す
る速度検出器と、該速度検出器で検出されたトロリーの
速度に基づいて横行スパン両端近傍における減速点を求
め、該減速点にトロリーが到達した時点で減速を開始
し、停止点で停止させる指令を横行駆動装置へ出力する
演算制御器とを備えたことを特徴とするクレーンの横行
トロリー衝突防止装置にかかるものである。
【００１５】上記手段によれば、以下のような作用が得
られる。
られる。
【００１６】本発明のクレーンの横行トロリー衝突防止
方法においては、クレーンの運転時にトロリーが横行移
動中である場合、横行移動中のトロリーの速度に基づい
て横行スパン両端近傍における減速点が求められ、該減
速点にトロリーが到達した時点で減速が開始され、停止
点で停止させる制御が行われる。
方法においては、クレーンの運転時にトロリーが横行移
動中である場合、横行移動中のトロリーの速度に基づい
て横行スパン両端近傍における減速点が求められ、該減
速点にトロリーが到達した時点で減速が開始され、停止
点で停止させる制御が行われる。
【００１７】又、本発明のクレーンの横行トロリー衝突
防止装置においては、クレーンの運転時にトロリーが横
行移動中である場合、速度検出器により横行移動中のト
ロリーの速度が検出されて演算制御器へ入力され、該演
算制御器において、前記速度検出器で検出されたトロリ
ーの速度に基づいて横行スパン両端近傍における減速点
が求められ、横行駆動装置へ出力される指令により、前
記減速点にトロリーが到達した時点で減速が開始され、
停止点で停止させる制御が行われる。
防止装置においては、クレーンの運転時にトロリーが横
行移動中である場合、速度検出器により横行移動中のト
ロリーの速度が検出されて演算制御器へ入力され、該演
算制御器において、前記速度検出器で検出されたトロリ
ーの速度に基づいて横行スパン両端近傍における減速点
が求められ、横行駆動装置へ出力される指令により、前
記減速点にトロリーが到達した時点で減速が開始され、
停止点で停止させる制御が行われる。
【００１８】この結果、本発明のクレーンの横行トロリ
ー衝突防止方法及び装置においては、減速点は、従来の
ようにトロリー横行最高速度設定値のみをもとにして固
定されるのではなく、横行移動中のトロリーの速度に応
じて変更されるため、例えば、手動運転で横行スパンの
一端側の極限近くにトロリーを移動させるような場合に
は、常に同じ減速点で減速が開始されるのではなく、横
行移動中のトロリーの速度が遅ければ遅いほど減速点は
停止点側に近づく形となり、低速度で移動する距離が長
くならず、時間も余分にかからなくなって、運転が煩わ
しくなることが回避され、又、減速点を固定するのでは
なく横行移動中のトロリーの速度に応じて変更するよう
にしたことにより、自動運転の実施時には、トロリーを
指令通りの速度に制御できる領域が長くなり、吊荷の振
れ止めに悪影響を及ぼす領域を短くすることが可能とな
る。
ー衝突防止方法及び装置においては、減速点は、従来の
ようにトロリー横行最高速度設定値のみをもとにして固
定されるのではなく、横行移動中のトロリーの速度に応
じて変更されるため、例えば、手動運転で横行スパンの
一端側の極限近くにトロリーを移動させるような場合に
は、常に同じ減速点で減速が開始されるのではなく、横
行移動中のトロリーの速度が遅ければ遅いほど減速点は
停止点側に近づく形となり、低速度で移動する距離が長
くならず、時間も余分にかからなくなって、運転が煩わ
しくなることが回避され、又、減速点を固定するのでは
なく横行移動中のトロリーの速度に応じて変更するよう
にしたことにより、自動運転の実施時には、トロリーを
指令通りの速度に制御できる領域が長くなり、吊荷の振
れ止めに悪影響を及ぼす領域を短くすることが可能とな
る。
【００１９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図示
例と共に説明する。
例と共に説明する。
【００２０】図１〜図３は本発明を実施する形態の一例
であって、図中、図４〜図８と同一の符号を付した部分
は同一物を表わしており、基本的な構成は図４〜図８に
示す従来のものと同様であるが、本図示例の特徴とする
ところは、図１〜図３に示す如く、横行移動中のトロリ
ー１０４の速度ＶPTに基づいて横行スパンＳ両端近傍に
おける減速点ＸSLDを求め、該減速点ＸSLDにトロリー１
０４が到達した時点で減速を開始し、停止点ＸSTで停止
させるよう構成した点にある。
であって、図中、図４〜図８と同一の符号を付した部分
は同一物を表わしており、基本的な構成は図４〜図８に
示す従来のものと同様であるが、本図示例の特徴とする
ところは、図１〜図３に示す如く、横行移動中のトロリ
ー１０４の速度ＶPTに基づいて横行スパンＳ両端近傍に
おける減速点ＸSLDを求め、該減速点ＸSLDにトロリー１
０４が到達した時点で減速を開始し、停止点ＸSTで停止
させるよう構成した点にある。
【００２１】本図示例の場合、横行用ドラム１０７を駆
動するための横行駆動装置としての駆動モータ１２４
に、該駆動モータ１２４の回転数に基づいて横行移動中
のトロリー１０４の速度ＶPTを検出する速度検出器１２
５を設けると共に、該速度検出器１２５で検出されたト
ロリー１０４の速度ＶPTに基づいて横行スパンＳ両端近
傍における減速点ＸSLDを求め、該減速点ＸSLDにトロリ
ー１０４が到達した時点で減速を開始し、停止点ＸSTで
停止させる指令１２６を駆動モータ１２４へ出力する演
算制御器１２７を設けるようにしてある。
動するための横行駆動装置としての駆動モータ１２４
に、該駆動モータ１２４の回転数に基づいて横行移動中
のトロリー１０４の速度ＶPTを検出する速度検出器１２
５を設けると共に、該速度検出器１２５で検出されたト
ロリー１０４の速度ＶPTに基づいて横行スパンＳ両端近
傍における減速点ＸSLDを求め、該減速点ＸSLDにトロリ
ー１０４が到達した時点で減速を開始し、停止点ＸSTで
停止させる指令１２６を駆動モータ１２４へ出力する演
算制御器１２７を設けるようにしてある。
【００２２】ここで、前記トロリー１０４の速度ＶPTに
基づいて横行スパンＳ両端近傍における減速点ＸSLDを
求めるやり方を、図２を参照しつつ説明する。
基づいて横行スパンＳ両端近傍における減速点ＸSLDを
求めるやり方を、図２を参照しつつ説明する。
【００２３】先ず、図２において、停止点ＸSTは予め決
められており、トロリー横行最高速度設定値ＶMAXで横
行するトロリー１０４をの位置からトロリー横行加速
度ＡTで減速させた場合に、トロリー横行低速度設定値
ＶLOとなるの位置が、前記停止点ＸSTより低速運転余
裕量ＤS分だけ手前側となるようにする必要があり、こ
こで、の座標を（ｘ1，ｙ1）とし、の座標を
（ｘ2，ｙ2）とすると、
められており、トロリー横行最高速度設定値ＶMAXで横
行するトロリー１０４をの位置からトロリー横行加速
度ＡTで減速させた場合に、トロリー横行低速度設定値
ＶLOとなるの位置が、前記停止点ＸSTより低速運転余
裕量ＤS分だけ手前側となるようにする必要があり、こ
こで、の座標を（ｘ1，ｙ1）とし、の座標を
（ｘ2，ｙ2）とすると、
【数１】ｘ1＝ＸST−ＤS−（ＶMAX−ＶLO）／ＡT×（Ｖ
LO＋（ＶMAX−ＶLO）／２） ｙ1＝ＶMAX ｘ2＝ＸST−ＤS ｙ2＝ＶLO となる。
LO＋（ＶMAX−ＶLO）／２） ｙ1＝ＶMAX ｘ2＝ＸST−ＤS ｙ2＝ＶLO となる。
【００２４】このとき、前記とを結ぶ直線（実際の
動きを近似した直線）を表わす式は、
動きを近似した直線）を表わす式は、
【数２】ｙ＝（ｙ2−ｙ1）／（ｘ2−ｘ1）×ｘ＋（ｙ1
−（ｙ2−ｙ1）／（ｘ2−ｘ1）×ｘ1） となり、
−（ｙ2−ｙ1）／（ｘ2−ｘ1）×ｘ1） となり、
【数３】ｘ＝（ｘ2−ｘ1）／（ｙ2−ｙ1）×（ｙ−ｙ1
−（ｙ2−ｙ1）／（ｘ2−ｘ1）×ｘ1） となるため、この式に既知の値を代入すると共に、ｙに
横行移動中のトロリー１０４の速度ＶPTを代入すれば、
ｘ即ち減速点ＸSLDが求められ、横行移動中のトロリー
１０４の位置ＸPTが
−（ｙ2−ｙ1）／（ｘ2−ｘ1）×ｘ1） となるため、この式に既知の値を代入すると共に、ｙに
横行移動中のトロリー１０４の速度ＶPTを代入すれば、
ｘ即ち減速点ＸSLDが求められ、横行移動中のトロリー
１０４の位置ＸPTが
【数４】ＸPT≧ｘ
となった時点で、減速点到達と判断し、トロリー１０４
を減速させるようにすればよい。
を減速させるようにすればよい。
【００２５】次に、上記図示例の作動を説明する。
【００２６】クレーンの運転時には、トロリー１０４が
横行移動中である場合、速度検出器１２５により駆動モ
ータ１２４の回転数に基づいて横行移動中のトロリー１
０４の速度ＶPTが検出されて演算制御器１２７へ入力さ
れ、該演算制御器１２７において、前記速度検出器１２
５で検出されたトロリー１０４の速度ＶPTに基づいて横
行スパンＳ両端近傍における減速点ＸSLDが求められ、
駆動モータ１２４へ出力される指令１２６により、前記
減速点ＸSLDにトロリー１０４が到達した時点で減速が
開始され、停止点ＸSTで停止させる制御が行われる。こ
のときの制御の手順をフローチャートにまとめると、図
３に示すようになる。
横行移動中である場合、速度検出器１２５により駆動モ
ータ１２４の回転数に基づいて横行移動中のトロリー１
０４の速度ＶPTが検出されて演算制御器１２７へ入力さ
れ、該演算制御器１２７において、前記速度検出器１２
５で検出されたトロリー１０４の速度ＶPTに基づいて横
行スパンＳ両端近傍における減速点ＸSLDが求められ、
駆動モータ１２４へ出力される指令１２６により、前記
減速点ＸSLDにトロリー１０４が到達した時点で減速が
開始され、停止点ＸSTで停止させる制御が行われる。こ
のときの制御の手順をフローチャートにまとめると、図
３に示すようになる。
【００２７】この結果、減速点ＸSLDは、従来のように
トロリー横行最高速度設定値ＶMAXのみをもとにして固
定されるのではなく、横行移動中のトロリー１０４の速
度ＶPTに応じて変更されるため、例えば、手動運転で横
行スパンＳの一端側の極限近くにトロリー１０４を移動
させるような場合には、常に同じ減速点ＸSLDで減速が
開始されるのではなく、横行移動中のトロリー１０４の
速度ＶPTが遅ければ遅いほど減速点ＸSLDは停止点ＸST
側に近づく形となり、低速度で移動する距離が長くなら
ず、時間も余分にかからなくなって、運転が煩わしくな
ることが回避される。
トロリー横行最高速度設定値ＶMAXのみをもとにして固
定されるのではなく、横行移動中のトロリー１０４の速
度ＶPTに応じて変更されるため、例えば、手動運転で横
行スパンＳの一端側の極限近くにトロリー１０４を移動
させるような場合には、常に同じ減速点ＸSLDで減速が
開始されるのではなく、横行移動中のトロリー１０４の
速度ＶPTが遅ければ遅いほど減速点ＸSLDは停止点ＸST
側に近づく形となり、低速度で移動する距離が長くなら
ず、時間も余分にかからなくなって、運転が煩わしくな
ることが回避される。
【００２８】又、減速点ＸSLDを固定するのではなく横
行移動中のトロリー１０４の速度ＶP Tに応じて変更する
ようにしたことにより、自動運転の実施時には、トロリ
ー１０４を指令通りの速度に制御できる領域が長くな
り、吊荷の振れ止めに悪影響を及ぼす領域を短くするこ
とが可能となる。
行移動中のトロリー１０４の速度ＶP Tに応じて変更する
ようにしたことにより、自動運転の実施時には、トロリ
ー１０４を指令通りの速度に制御できる領域が長くな
り、吊荷の振れ止めに悪影響を及ぼす領域を短くするこ
とが可能となる。
【００２９】こうして、横行移動中のトロリー１０４の
実際の速度ＶPTに応じて減速点ＸSL Dを変更し得、手動
運転時における煩わしさを減少でき、且つ自動運転時に
おける吊荷の振れ止めに悪影響を及ぼす領域を最小限に
抑え得る。
実際の速度ＶPTに応じて減速点ＸSL Dを変更し得、手動
運転時における煩わしさを減少でき、且つ自動運転時に
おける吊荷の振れ止めに悪影響を及ぼす領域を最小限に
抑え得る。
【００３０】尚、本発明のクレーンの横行トロリー衝突
防止方法及び装置は、上述の図示例にのみ限定されるも
のではなく、ケーブルクレーン以外のコンテナクレーン
にも適用可能なこと等、その他、本発明の要旨を逸脱し
ない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論であ
る。
防止方法及び装置は、上述の図示例にのみ限定されるも
のではなく、ケーブルクレーン以外のコンテナクレーン
にも適用可能なこと等、その他、本発明の要旨を逸脱し
ない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論であ
る。
【００３１】
【発明の効果】以上、説明したように本発明のクレーン
の横行トロリー衝突防止方法及び装置によれば、横行移
動中のトロリーの実際の速度に応じて減速点を変更し
得、手動運転時における煩わしさを減少でき、且つ自動
運転時における吊荷の振れ止めに悪影響を及ぼす領域を
最小限に抑え得るという優れた効果を奏し得る。
の横行トロリー衝突防止方法及び装置によれば、横行移
動中のトロリーの実際の速度に応じて減速点を変更し
得、手動運転時における煩わしさを減少でき、且つ自動
運転時における吊荷の振れ止めに悪影響を及ぼす領域を
最小限に抑え得るという優れた効果を奏し得る。
【図１】本発明を実施する形態の一例の概要構成図であ
る。
る。
【図２】本発明を実施する形態の一例におけるトロリー
の位置と速度との関係を表わす線図である。
の位置と速度との関係を表わす線図である。
【図３】本発明を実施する形態の一例における制御の手
順を表わすフローチャートである。
順を表わすフローチャートである。
【図４】ケーブルクレーンの一例を表わす全体概要側面
図である。
図である。
【図５】ケーブルクレーンの一例を表わす全体概要平面
図であって、図４のＶ−Ｖ矢視相当図である。
図であって、図４のＶ−Ｖ矢視相当図である。
【図６】従来例の概要構成図である。
【図７】従来例におけるトロリーの位置と速度との関係
を表わす線図である。
を表わす線図である。
【図８】従来例における制御の手順を表わすフローチャ
ートである。
ートである。
１０４ トロリー
１２４ 駆動モータ（横行駆動装置）
１２５ 速度検出器
１２６ 指令
１２７ 演算制御器
ＸST 停止点
ＸSLD 減速点
ＶPT 速度
Ｓ 横行スパン
Claims (2)
- 【請求項１】 横行スパン間でトロリーを横行可能に配
設してなるクレーンの横行トロリー衝突防止方法であっ
て、 横行移動中のトロリーの速度に基づいて横行スパン両端
近傍における減速点を求め、該減速点にトロリーが到達
した時点で減速を開始し、停止点で停止させることを特
徴とするクレーンの横行トロリー衝突防止方法。 - 【請求項２】 横行スパン間でトロリーを横行可能に配
設してなるクレーンの横行トロリー衝突防止装置であっ
て、 横行移動中のトロリーの速度を検出する速度検出器と、 該速度検出器で検出されたトロリーの速度に基づいて横
行スパン両端近傍における減速点を求め、該減速点にト
ロリーが到達した時点で減速を開始し、停止点で停止さ
せる指令を横行駆動装置へ出力する演算制御器とを備え
たことを特徴とするクレーンの横行トロリー衝突防止装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002046722A JP2003246583A (ja) | 2002-02-22 | 2002-02-22 | クレーンの横行トロリー衝突防止方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002046722A JP2003246583A (ja) | 2002-02-22 | 2002-02-22 | クレーンの横行トロリー衝突防止方法及び装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003246583A true JP2003246583A (ja) | 2003-09-02 |
Family
ID=28660020
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002046722A Pending JP2003246583A (ja) | 2002-02-22 | 2002-02-22 | クレーンの横行トロリー衝突防止方法及び装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003246583A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010076856A (ja) * | 2008-09-24 | 2010-04-08 | Toshiba Mitsubishi-Electric Industrial System Corp | クレーン制御装置 |
| CN108279599A (zh) * | 2018-01-25 | 2018-07-13 | 咸宁职业技术学院 | 一种改善起重机缆绳晃动的装置和方法 |
| JP2020007089A (ja) * | 2018-07-06 | 2020-01-16 | 東芝三菱電機産業システム株式会社 | 貨物の衝突防止装置 |
-
2002
- 2002-02-22 JP JP2002046722A patent/JP2003246583A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010076856A (ja) * | 2008-09-24 | 2010-04-08 | Toshiba Mitsubishi-Electric Industrial System Corp | クレーン制御装置 |
| CN108279599A (zh) * | 2018-01-25 | 2018-07-13 | 咸宁职业技术学院 | 一种改善起重机缆绳晃动的装置和方法 |
| CN108279599B (zh) * | 2018-01-25 | 2019-04-05 | 咸宁职业技术学院 | 一种改善起重机缆绳晃动的装置和方法 |
| JP2020007089A (ja) * | 2018-07-06 | 2020-01-16 | 東芝三菱電機産業システム株式会社 | 貨物の衝突防止装置 |
| JP7017835B2 (ja) | 2018-07-06 | 2022-02-09 | 東芝三菱電機産業システム株式会社 | 貨物の衝突防止装置 |
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