JP3338211B2 - ワーク位置決め方法およびその装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、加工装置、組立装置な
どにて使用されるワーク位置決め方法およびその装置に
関し、特に二つのワークテーブル間にワーク搬入用グリ
ッパが通過する溝状通路が存在するワークテーブル装置
におけるワーク位置決め方法およびその装置に関するも
のである。

【０００２】

【従来の技術】二つのワークテーブル間、例えばスラッ
トテーブルと固定配置のフロントワークテーブルとの間
にワーク搬入用グリッパが通過する溝状通路がＸ軸方向
に存在し、スラットテーブルに前記溝状通路に対して直
交するＹ軸方向に移動可能に突出ピンなどによるワーク
位置決め部材が設けられ、フロントワークテーブルの側
よりワークを前記ワーク位置決め部材に押し当てること
によってワークの位置決め（原点設定）を行うワーク位
置決め方法および装置が知られており、これはパネルベ
ンタにおける被加工物の位置決めなどに使用されてい
る。

【０００３】このワーク位置決め装置においては、セン
タリングテーブル（ローディングテーブル）上に配置さ
れたワークのＹ軸方向の中央部をワーク搬入用グリッパ
によって把持し、ワーク搬入用グリッパを溝状通路内を
Ｘ軸方向へ駆動してワークをスラットテーブルとフロン
トワークテーブル上に搬入し、引き寄せパッドによって
そのワークを吸着し、引き寄せパッドの水平移動によっ
てワークを前記ワーク位置決め部材に押し当てることが
行われる。

【０００４】この場合、ワーク位置決め部材のＹ軸方向
の位置は、溝状通路の幅方向中心線を基準位置とし、引
き寄せパッドによるワークのＹ軸方向の水平移動量（引
き寄せ量）にワークのワーク位置決め部材に対する突き
当て部のＹ軸方向寸法の１／２に相当する長さを加えた
量だけ、基準位置よりＹ軸方向に変位した位置に設定さ
れる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上述のようにワーク位
置決め部材のＹ軸方向位置が設定されると、ワーク位置
決め部材はワークの位置決め部材に対する突き当て部の
Ｙ軸方向寸法が小さいほど溝状通路に接近することにな
るが、これには機械構造上、制限がある。

【０００６】このため、ワークの位置決め部材に対する
突き当て部のＹ軸方向寸法が小さいと、ワークのＹ軸方
向の一方の側縁側がスラットテーブル上に載置されて
も、Ｙ軸方向の他方の側縁側が溝状通路を横切って他方
のフロントワークテーブルに届かず、ワークがスラット
テーブルのみにより支持される片持ち状態になることが
ある。この場合、ワークがスラットテーブルによるＹ軸
方向の保持長さに比してワークがスラットテーブルより
に溝状通路にはみ出したＹ軸方向長さが長いと、スラッ
トテーブルによるワークの保持状態が不安定になり、ワ
ークが溝状通路にに垂れ下がり、また溝状通路にはみ出
したＹ軸方向長さが長すぎると、ワークが溝状通路内に
落下する虞れがある。

【０００７】本発明は、上述の如き問題点に着目してな
されたものであり、ワークの位置決め部材に対する突き
当て部のＹ軸方向寸法が小さい場合も、ワークをワーク
テーブル上に安定保持した状態にて位置決めが行われる
ようにし、ワークの溝状通路内への落下を未然に回避す
るワーク位置決め方法およびその装置を提供することを
目的としている。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上述の目的は、本発明に
よれば、二つのワークテーブル間にワーク搬入用グリッ
パが通過する溝状通路がＸ軸方向に存在し、位置決めさ
れたワークをクランプして前記二つのワークテーブルの
Ｘ軸方向の中央部をＹ軸方向に移動自在のマニピュレー
タを備えたワーク位置決め装置の一方のワークテーブル
に前記溝状通路に対して直交するＹ軸方向に移動可能に
ワーク位置決め部材が設けられ、他方のワークテーブル
の側よりワークを前記ワーク位置決め部材に押し当てる
ことによってワークの位置決めを行うワーク位置決め方
法において、前記一方のワークテーブルによるワークの
Ｙ軸方向の保持長さとワークのＹ軸方向寸法との比較に
より前記一方のワークテーブルによるワークの保持状態
の安定度を判定し、安定度が予め設定された設定値以下
である場合には、前記ワーク位置決め部材を前記溝状通
路より遠ざかる方向へ移動させ、前記ワーク位置決め部
材によるワークの位置決め位置を変更し、ワークを前記
ワーク位置決め部材に押し当てて位置決めを行う際に前
記一方のワークテーブルによるワークのＹ軸方向の保持
長さを長くすることを特徴とするワーク位置決め方法に
よって達成される。

【０００９】このワーク位置決め方法においては、安定
度が予め設定された設定値以下である場合には、ワーク
全体が前記一方のワークテーブルより保持される位置に
前記ワーク位置決め部材のＹ軸方向の位置を設定してよ
い。

【００１０】またこのワーク位置決め方法においては、
前記一方のワークテーブルによるワークのＹ軸方向の保
持長さは前記ワーク位置決め部材のＹ軸方向の配置位置
とワーク形状より算出してよい。

【００１１】上述の目的を達成するために、本発明によ
るワークの位置決め装置は、二つのワークテーブル間に
ワーク搬入用グリッパが通過する溝状通路がＸ軸方向に
存在し、位置決めされたワークをクランプして前記二つ
のワークテーブルのＸ軸方向の中央部をＹ軸方向に移動
自在のマニピュレータを備えたワーク位置決め装置の一
方のワークテーブルに前記溝状通路に対して直交するＹ
軸方向に移動可能にワーク位置決め部材が設けられ、他
方のワークテーブルの側よりワークを前記ワーク位置決
め部材に押し当てることによってワークの位置決めを行
うワーク位置決め装置において、前記一方のワークテー
ブルによるワークのＹ軸方向の保持長さとワークのＹ軸
方向寸法との比較により前記一方のワークテーブルによ
るワークの保持状態の安定度を判定する保持安定度判定
手段と、前記保持安定度判定手段により判定された安定
度が予め設定された設定値以下である場合には、前記ワ
ーク位置決め部材の配置位置を前記溝状通路より遠ざか
った位置に変更する配置位置変更制御手段とを有してい
ることを特徴としている。

【００１２】

【作用】上述の如き構成によれば、一方のワークテーブ
ルによるワークのＹ軸方向の保持長さとワークのＹ軸方
向寸法とを比較することによってその一方のワークテー
ブルによるワークの保持状態の安定度が判定され、安定
度が予め設定された設定値以下である場合には、ワーク
位置決め部材を他方のワークテーブルより遠ざかる方向
へ移動させ、ワーク位置決め部材によるワークの位置決
め位置を変更することが行われる。

【００１３】これによりワークを前記ワーク位置決め部
材に押し当てて位置決めを行う際に一方のワークテーブ
ルによるワークのＹ軸方向の保持長さが長くなり、例え
ばワーク全体が一方のワークテーブルより保持されるよ
うになり、ワークがワークテーブル上に安定状態にて保
持された状態にて位置決めが行われるようになる。

【００１４】

【実施例】以下に本発明の実施例を図面を用いて詳細に
説明する。

【００１５】図１〜図３は本発明によるワーク位置決め
装置をパネルベンダに適用した一実施例を示している。
これらの図において、符号１はパネルベンダ本体を示し
ており、パネルベンダ本体１はＸ軸方向に延在する折曲
加工線Ｌｂに沿って折曲加工を行う。

【００１６】パネルベンダ本体１の前方にはワーク搬出
用ベルトコンベア３、５が折曲加工線Ｌｂに平行に、換
言すればＸ軸方向に一列に配置されている。ワーク搬出
用ベルトコンベア３、５は、各々上下可能に設けられ、
折曲加工時にはワークパスライン下に降下し、ワーク搬
出動作時にのみ上昇してワークをワークパスライン上に
持ち上げ、ワーク搬出用ベルトコンベア５の図１にて右
方に配置されたアンローディングテーブル７へ加工済み
のワークをＸ軸方向に延在するワーク搬出基準ラインＬ
ｏに沿って搬出する。

【００１７】ワーク搬出用ベルトコンベア３、５の前方
にはワーク原点設定用（ワーク位置決め用）のスラット
テーブル９、１１が配置されている。

【００１８】スラットテーブル９、１１は左右対称に互
いに同一構造であり、その詳細が図４、図５に示されて
いる。スラットテーブル９、１１は各々Ｘ軸方向に移動
可能にピン支持用ＬＭガイド１３を支持している。ピン
支持用ＬＭガイド１３は、Ｙ軸方向に延在し、位置決め
部材である左右のワーク原点設定ピン１５を、Ｙ軸方向
に移動可能に、かつ流体圧シリンダ装置１７によりワー
クパスライン上に突出する動作位置とワークパスライン
下に退避する退避位置との間に上下移動可能に支持して
いる。

【００１９】左右のワーク原点設定ピン１５は各々、ス
ラットテーブル９、１１がＸ軸サーボモータ１９によっ
て個別にＸ軸方向に駆動され、また図示されていないＹ
軸サーボモータによってピン支持用ＬＭガイド１３に案
内されてＹ軸方向に駆動されることにより、各々任意の
Ｘ，Ｙ座標位置に位置する。

【００２０】スラットテーブル９、１１の前方には左右
のフロントワークテーブル２１、２３が配置されてい
る。

【００２１】スラットテーブル９、１１とフロントワー
クテーブル２１、２３との間には、その全体をＸ軸方向
に横切って溝状通路２５が設けられている。溝状通路２
５にはＬＭガイド（図示省略）に案内されてＸ軸方向に
線形移動可能なワーク搬入キャレッジ２７が設けられて
いる。ワーク搬入キャレッジ２７にはＸ軸方向の突当て
位置決め部を有するワークグリッパ２９が流体圧シリン
ダ装置（図示省略）によりワークパスライン上に突出す
る動作位置とワークパスライン下に退避する退避位置と
の間に上下移動可能に設けられている。

【００２２】ワークグリッパ２９は、スラットテーブル
９およびフロントワークテーブル２１の図１にて左側に
配置されたセンタテーブル３１上のワークの先端縁を把
持し、図示されていない駆動手段によるワーク搬入キャ
レッジ２７の図１にて右方への移動によりセンタテーブ
ル３１よりワークをスラットテーブル９、１１およびフ
ロントワークテーブル２１、２３上へＸ軸方向に延在す
るワーク搬入基準ラインＬｉに沿って搬入する。

【００２３】この場合、センタテーブル３１には、ワー
クのＹ軸方向の中央部が溝状通路２５の幅方向中心線が
なすワーク搬入基準ラインＬｉに合致すべく、ワークが
Ｙ軸方向に位置決め配置されることにより、ワークグリ
ッパ２９は先端縁のＹ軸方向の中央部を把持することに
なる。またこのワーク搬入基準ラインＬｉのＹ軸方向位
置がワーク原点設定ピン１５のＹ軸方向の基準位置（原
点位置）になる。

【００２４】フロントワークテーブル２１、２３の各々
上方にはアッパアーム３３、３５が水平に延在してお
り、アッパアーム３３、３５の先端には互いに同一構造
の引き寄せ装置３７が取り付けられている。

【００２５】引き寄せ装置３７は図６に示されているよ
うに、リニアブッシュ３９によってアッパアーム３３あ
るいは３５より上下方向に移動可能に支持された垂直バ
ー４１と、垂直バー４１を上下方向に駆動する流体圧シ
リンダ装置４３と、垂直バー４１の下端に水平方向に取
り付けられた引き寄せ用流体圧シリンダ装置４５と、引
き寄せ用流体圧シリンダ装置４５のピスントロッド４７
にブラケット４９によって取り付けられた吸着パッド
（引き寄せパッド）５１とを有し、吸着パッド５１がテ
ーブル上のワークを選択的に吸着する。

【００２６】フロントワークテーブル２１と２３との間
にはＣ形のマニピュレータ５３が設けられている。マニ
ピュレータ５３は、図１より明らかなように、ワークテ
ーブルのＸ軸方向の中央部を、すなわち左右のフロント
ワークテーブル２１と２３との間隙およびスラットテー
ブル９と１１との間隙をＹ軸方向、即ちパネルベンダ１
に対して前後進する方向に図示されていない駆動手段に
よって移動可能であり、固定側の下部クランプアーム５
５と、枢軸５７により回動可能に可動側の上部クランプ
アーム５９と、トグルリンク６１と、クランプ駆動装置
６３とを有している。

【００２７】下部クランプアーム５５と上部クランプア
ーム５９の先端部には図示されていない駆動手段によっ
て垂直軸線周りに回転駆動されるワーク把持部を兼ねた
ターンテーブル６５、６７が互いに同心に設けられてい
る。

【００２８】上述の構成よりなるワークハンドリング装
置においては、先ず、動作位置に位置しているワークグ
リッパ２９によりセンタテーブル３１上のワークを把持
し、ワーク搬入キャレッジ２７を図１で見て左方より右
方へワーク搬入基準ラインＬｉ上を移動させ、ワークを
スラットテーブル９、１１およびフロントワークテーブ
ル２１、２３上に搬入する。

【００２９】このワーク搬入が完了すれば、ワークグリ
ッパ２９によるワークの把持を解放し、ワークグリッパ
２９を退避位置に降下させてセンタテーブル３１側のホ
ームポジョンに戻す。

【００３０】次にワークの大きさに応じて左右のワーク
原点設定ピン１５を各々Ｘ軸方向、Ｙ軸方向へ移動させ
てこれを所定のワーク原点設定位置に位置させ、そして
動作位置に上昇させる。この状態にて流体圧シリンダ装
置４３によって吸着パッド５１を降下させ、吸着パッド
５１によってスラットテーブル９、１１およびフロント
ワークテーブル２１、２３上のワークを吸着する。そし
て引き寄せ用流体圧シリンダ装置４５によって吸着パッ
ド５１を所定方向へ水平移動させ、ワークをワーク原点
設定ピン１５に突き当てる。これによりワークの原点設
定（位置決め）が行われる。

【００３１】原点設定が完了すれば、クランプ駆動装置
６３によりトグルリンク６１を駆動して上部クランプア
ーム５９を降下方向に回動させ、ターンテーブル６５、
６７によりワークを上下より挟むようにしてクランプす
る。

【００３２】このクランプが完了すれば、ワーク原点設
定ピン１５を退避位置に降下させる。

【００３３】この後に、ワークの折曲げ辺がパネルベン
ダ本体１の側に向くようにターンテーブル６５、６７に
よってワークを水平回転させ、マニピュレータ５３全体
をＹ軸方向に前進移動させることによりワークの折曲げ
辺をパネルベンダ本体１の折曲加工線Ｌｂ上に位置さ
せ、パネルベンダ本体１によって折曲加工を行う。

【００３４】一枚のワークの加工が完了すれば、上部ク
ランプアーム５９を上昇方向に回動させてターンテーブ
ル６５、６７によるワーククランプを解放し、ワーク搬
出用ベルトコンベア３、５を上昇移動させ、加工済みの
ワークを、ワーク搬出用ベルトコンベア２５によって図
１で見て右方へワーク搬出基準ラインＬｏに沿って移動
させ、アンローディングテーブル７上へ搬出する。

【００３５】図７は本発明によるワーク位置決め方法の
実施に使用されるパネルベンダの制御系を示している。

【００３６】コンピュータ１０１はディスプレイ１０３
による画面表示のもとにキーボード１０５より各種パラ
メータ、製品加工プログラムなどを入力し、これらを記
憶装置１０７に格納する。

【００３７】コンピュータ１０１は、動作シーケンス・
位置決めデータ生成部１０９と、ワークの保持安定度判
定部１１１と、ワーク原点設定ピン１５の配置位置変更
制御部１１３とを有している。

【００３８】動作シーケンス・位置決めデータ生成部１
１１は、底寸法、フランジ高さなどの素材の各部寸法、
曲げ形状などより生成されて記憶装置１０７に格納され
ている製品加工プログラムより動作シーケンスとマニピ
ュレータ制御用のワーク位置決めデータおよびワーク原
点設定ピン１５の位置決めデータを生成し、これらデー
タをＮＣ装置１１５へ出力する。

【００３９】動作シーケンス・位置決めデータ生成部１
１１によるワーク原点設定ピン１５のＹ方向の位置決め
は、図８に示されているように、溝状通路２５の幅方向
中心線（ワーク搬入基準ラインＬｉ）のＹ軸方向位置を
基準位置とし、引き寄せパッド５１によるワークＷのＹ
軸方向の水平移動量（引き寄せ量）ＰにワークＷのワー
ク原点設定ピン１５に対する突き当て部のＹ軸方向寸法
ＲＹの１／２に相当する長さを加えた量、即ちＰ＋（Ｒ
Ｙ／２）だけ、基準位置よりＹ軸方向に変位した位置に
設定される。なお、Ｙ軸方向寸法ＲＹはワークＷのＹ軸
方向の展開長ＧＹよりＹ軸方向の切欠寸法ＮＹの２倍の
寸法を差し引くことにより得られる。

【００４０】なお、図８において、実線は突当て後のワ
ークを、仮想線は突当て前のワークを、また符号Ｃｗは
突当て後のワワークの底辺中心を、符号Ｃｗ' は突当て
前ワークの底辺中心を各々示している。

【００４１】保持安定度判定部１１１は、スラットテー
ブル９、１１によるワークＷのＹ軸方向の保持長さとワ
ークＷのＹ軸方向寸法とを比較し、スラットテーブル
９、１１によるワークＷの保持状態の安定度を判定す
る。

【００４２】この保持安定度判定は、スラットテーブル
９、１１によるワークのＹ軸方向の保持長さをＨ、ワー
クＷのＹ軸方向の展開長をＧＹ、パラメータ設定される
要求ワーク保持率をｋとすると、下式が成立するか否か
より行われればよい。 Ｈ＞ＧＹ・ｋ 即ち、Ｈ＞ＧＹ・ｋが成立する場合にはワークＷの保持
状態の安定度が設定値以上であると判定し、Ｈ＞ＧＹ・
ｋが成立しない場合、即ちＨ≦ＧＹ・ｋである場合には
ワークＷの保持状態の安定度が設定値以下であると判定
する。

【００４３】ワークＷのＹ軸方向の保持長さＨは下式に
より算出される。 Ｈ＝Ｐｙ−Ａ＋ＮＹ ただし、Ｐｙはワーク原点設定ピン１５のＹ軸座標値、
Ａは溝状通路２５の幅寸法の１／２の寸法である。

【００４４】配置位置変更制御部１１３は、保持安定度
判定部１１１により判定された安定度が設定値以下であ
る場合、即ちＨ≦ＧＹ・ｋである場合には、ワーク原点
設定ピン１５のＹ軸方向の配置位置を溝上通路２５より
遠ざかった位置に変更する。

【００４５】この場合のワーク原点設定ピン１５のＹ軸
方向の配置位置は、図９に示されているように、上述の
基準位置よりＹ軸方向に、Ａ＋Ｐ＋ＧＹ−ＮＹだけ変位
した位置に設定される。

【００４６】ＮＣ装置１１５はコンピュータ１０１より
の各種指令を解釈し、パネルベント本体１および上述の
ワークハンドリング装置の機械制御部１１７へ駆動信号
を出力する。

【００４７】図１０はワーク原点設定ピン１５の配置位
置決定処理フローを示している。

【００４８】ワーク原点設定ピン１５の配置位置決定に
際しては、まずワークＷのＹ軸方向の展開長ＧＹ、Ｙ軸
方向の切欠寸法ＮＹなどを入力し（ステップ１０）、ワ
ークＷのワーク原点設定ピン１５に対する突き当て部の
Ｙ軸方向寸法ＲＹ＝ＧＹ−２ＮＹを算出し、下式に従っ
てワーク原点設定ピン１５のＹ軸方向位置、即ちＹ軸座
標値Ｐｙを算出する（ステップ２０）。 Ｐｙ＝Ｐ＋（ＲＹ／２） これによりワークＷのワーク原点設定ピン１５に対する
突き当て部のＹ軸方向寸法ＲＹが小さくなるほど、ワー
ク原点設定ピン１５のＹ軸座標値Ｐｙは０、即ち溝状通
路２５の幅方向中央位置に接近する。Ｙ軸座標値Ｐｙが
基準位置側のストロークエンド値以下になると、Ｙ軸座
標値Ｐｙは下限値として、そのストロークエンド値に設
定される。この場合のワーク原点設定ピン１５の配置位
置が図１１に示されている。

【００４９】この場合には、図１１に示されているよう
に、ワークＷのＹ軸方向寸法ＲＹの如何によっては、吸
着パッド５１がワークＷをワーク原点設定ピン１５に突
き当てるまでの間、ワークＷがスラットテーブル９、１
１だけによって保持される状態になることがある。

【００５０】次にＨ＝Ｐｙ−Ａ＋ＮＹなる演算を行い
（ステップ３０）、ワークのＹ軸方向の保持長さＨを算
出し、Ｈ＞ＧＹ・ｋによりワークＷの保持状態の安定度
を判定する（ステップ４０）。

【００５１】Ｈ＞ＧＹ・ｋが成立する場合にはワークＷ
の保持状態の安定度が設定値以上であると判定し（ステ
ップ４０肯定）、Ｐｙ＝Ｐ＋（ＲＹ／２）をもってワー
ク原点設定ピン１５の配置位置を決定する（ステップ５
０）。この場合のワーク原点設定ピン１５の配置位置の
一例が図８に示されている。

【００５２】これに対しＨ＞ＧＹ・ｋが成立しない場
合、即ちＨ≦ＧＹ・ｋである場合にはワークＷの保持状
態の安定度が設定値以下であると判定し（ステップ４０
否定）、Ｐｙ＝Ａ＋Ｐ＋ＧＹ−ＮＹなる配置位置変更演
算を行い（ステップ６０）、Ｐｙ＝Ａ＋Ｐ＋ＧＹ−ＮＹ
をもってワーク原点設定ピン１５の配置位置を決定する
（ステップ７０）。

【００５３】このように、Ｈ＞ＧＹ・ｋが成立しない場
合、図９に例示されているように、Ｐｙ＝Ａ＋Ｐ＋ＧＹ
−ＮＹをもってワーク原点設定ピン１５の配置位置が決
定されることにより、Ｙ軸方向寸法ＲＹが小さいワーク
Ｗであっても、ワークＷの全体がスラットテーブル９、
１１により保持され、溝状通路２５内に落ち込むことが
ない。すなわち、前記マニピュレータ５３がワークＷを
クランプするとき、ワークＷは溝状通路２５内に落ち込
むことなくスラットテーブル９，１１により保持されて
いる。

【００５４】以上に於ては、本発明を特定の実施例につ
いて詳細に説明したが、本発明は、これに限定されるも
のではなく、本発明の範囲内にて種々の実施例が可能で
あることは当業者にとって明らかであろう。

【００５５】

【発明の効果】以上の説明から理解される如く、本発明
によるワーク位置決め方法および装置によれば、一方の
ワークテーブルによるワークのＹ軸方向の保持長さとワ
ークのＹ軸方向寸法とを比較することによってその一方
のワークテーブルによるワークの保持状態の安定度が判
定され、安定度が予め設定された設定値以下である場合
には、ワーク位置決め部材を他方のワークテーブルより
遠ざかる方向へ移動させ、ワーク位置決め部材によるワ
ークの位置決め位置を変更することが行われ、ワークを
ワーク位置決め部材に押し当てて位置決めを行う際に一
方のワークテーブルによるワークのＹ軸方向の保持長さ
が長くなるから、ワークの全体が一方のワークテーブル
より保持されるようになり、ワークの位置決め部材に対
する突き当て部のＹ軸方向寸法が小さい場合もワークが
ワークテーブル上に安定状態にて保持された状態にて位
置決めが行われるようになり、この際にワークが溝状通
路内へ落下することが未然に回避される。すなわちマニ
ピュレータによってワークをクランプするとき、ワーク
はワークテーブル上に安定状態にある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明によるワーク位置決め装置をパネルベン
ダに適用した一実施例を示す平面図である。

【図２】本発明によるワーク位置決め装置をパネルベン
ダに適用した一実施例を示す正面図である。

【図３】本発明によるワーク位置決め装置をパネルベン
ダに適用した一実施例を示す側面図である。

【図４】スラットテーブルの平面図である。

【図５】スラットテーブルの側面図である。

【図６】引き寄せ装置の側面図である。

【図７】本発明によるワーク位置決め装置を有するパネ
ルベンダの制御系の一実施例を示すブロック線図であ
る。

【図８】定常状態による位置決め状態を示す平面図であ
る。

【図９】原点設定ピンの配置位置が変更された状態での
位置決め状態を示す平面図である。

【図１０】原点設定ピンの配置位置決定処理フローを示
すフローチャートである。

【図１１】原点設定ピンが基準位置側のストロークエン
ド位置に位置している状態での位置決め状態を示す平面
図である。

【符号の説明】

１ パネルベンダ本体 ３、５ ワーク搬出用ベルトコンベア ７ アンローディングテーブル ９、１１ スラットテーブル １５ ワーク原点設定ピン ２１、２３ フロントワークテーブル ２５ 溝状通路 ２７ ワーク搬入キャレッジ ２９ ワークグリッパ ３１ センタテーブル ３７ 引き寄せ装置 ５１ 吸着パッド ５３ マニピュレータ ５５ 下部クランプアーム ５９ 上部クランプアーム ６５、６７ ターンテーブル １０１ コンピュータ １０７ 記憶装置 １０９ 動作シーケンス・位置決めデータ生成部 １１１ 保持安定度判定部 １１３ 配置位置変更制御部

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 二つのワークテーブル間にワーク搬入用
   グリッパ（２９）が通過する溝状通路（２５）がＸ軸方
   向に存在し、位置決めされたワーク（Ｗ）をクランプし
   て前記二つのワークテーブルのＸ軸方向の中央部をＹ軸
   方向に移動自在のマニピュレータ（５３）を備えたワー
   ク位置決め装置の一方のワークテーブル（９，１１）に
   前記溝状通路（２５）に対して直交するＹ軸方向に移動
   可能にワーク位置決め部材（１５）が設けられ、他方の
   ワークテーブル（２１，２３）の側よりワーク（Ｗ）を
   前記ワーク位置決め部材（１５）に押し当てることによ
   ってワーク（Ｗ）の位置決めを行うワーク位置決め方法
   において、 前記一方のワークテーブル（９，１１）によるワーク
   （Ｗ）のＹ軸方向の保持長さとワーク（Ｗ）のＹ軸方向
   寸法との比較により前記一方のワークテーブル（９，１
   １）によるワークの保持状態の安定度を判定し、安定度
   が予め設定された設定値以下である場合には、前記ワー
   ク位置決め部材（１５）を前記溝状通路（２５）より遠
   ざかる方向へ移動させ、前記ワーク位置決め部材（１
   ５）によるワーク（Ｗ）の位置決め位置を変更し、ワー
   ク（Ｗ）を前記ワーク位置決め部材（１５）に押し当て
   て位置決めを行う際に前記一方のワークテーブル（９，
   １１）によるワーク（Ｗ）のＹ軸方向の保持長さを長く
   することを特徴とするワーク位置決め方法。
2. 【請求項２】 安定度が予め設定された設定値以下であ
   る場合には、ワーク全体が前記一方のワークテーブルよ
   り保持される位置に前記ワーク位置決め部材のＹ軸方向
   の位置を設定することを特徴とする請求項１記載のワー
   ク位置決め方法。
3. 【請求項３】 前記一方のワークテーブルによるワーク
   のＹ軸方向の保持長さは前記ワーク位置決め部材のＹ軸
   方向の配置位置とワーク形状より算出することを特徴と
   する請求項１または２記載のワーク位置決め方法。
4. 【請求項４】 二つのワークテーブル間にワーク搬入用
   グリッパ（２９）が通過する溝状通路（２５）がＸ軸方
   向に存在し、位置決めされたワーク（Ｗ）をクランプし
   て前記二つのワークテーブルのＸ軸方向の中央部をＹ軸
   方向に移動自在のマニピュレータ（５３）を備えたワー
   ク位置決め装置の一方のワークテーブル（９，１１）に
   前記溝状通路（２５）に対して直交するＹ軸方向に移動
   可能にワーク位置決め部材（１５）が設けられ、他方の
   ワークテーブル（２１，２３）の側よりワーク（Ｗ）を
   前記ワーク位置決め部材（１５）に押し当てることによ
   ってワーク（Ｗ）の位置決めを行うワーク位置決め装置
   において、 前記一方のワークテーブル（９，１１）によるワーク
   （Ｗ）のＹ軸方向の保持長さとワーク（Ｗ）のＹ軸方向
   寸法との比較により前記一方のワークテーブル（９，１
   １）によるワーク（Ｗ）の保持状態の安定度を判定する
   保持安定度判定手段と、 前記保持安定度判定手段により判定された安定度が予め
   設定された設定値以下である場合には、前記ワーク位置
   決め部材の配置位置を前記溝状通路より遠ざかった位置
   に変更する配置位置変更制御手段と、 を有していることを特徴とするワーク位置決め装置。