JPH11245185A - 板材加工機におけるワーク原点位置決め方法及びその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 小さなワークがグリッパの走行するグリッパ
走行溝から落下することなくワークの原点位置決めす
る。 【解決手段】 ワークＷを移動するグリッパ１１を備え
たフロントテーブル５でワークＷの原点位置決めをする
際に、制御装置３１ではフロントテーブル５に設けた原
点位置決め装置２９のピンゲージ１９Ａ，１９Ｂから、
グリッパ１１を走行するグリッパ走行用溝１３までの距
離に対して、原点位置決めすべきワークＷの幅が小さい
ことを比較判断する。この場合はワークＷを板材加工機
３の加工部へ位置決め自在のマニピュレータ４１に備え
た上・下クランパ５３、５５を予めグリッパ走行用溝１
３へ移動した上で、このワークＷをワーク引寄せ装置２
７Ａ，２７Ｂによりピンゲージ１９Ａ，１９Ｂに突き当
てて原点位置決めする。引寄せ動作時にワークＷがアン
クランプされても下クランパ５５で支持されるのでグリ
ッパ走行用溝１３から落下しない。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ワークに板材加工
を行う板材加工機におけるワーク原点位置決め方法及び
その装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、ベンディング加工機、シャーリン
グマシン、パンチング加工機等の板材加工機おいては、
例えばベンディング加工機１０１では図１０に示されて
いるようにベンディング加工機１０１の加工部へワーク
Ｗを搬入するためのワーク搬入テーブルとしてのフロン
トテーブル１０３が設けられている。

【０００３】フロントテーブル１０３にはワークＷを原
点位置決めするための２つのピンゲージ１０５とこの各
ピンゲージ１０５へワークＷの基準面を突き当てるため
の引寄せクランパ１０７を備えたワーク引寄せ装置１０
９が設けられている。なお、前記２つのピンゲージ１０
５はＸ方向に互いに接近離反自在に移動可能となってお
り、２つのピンゲージ１０５はワークＷの形状に合わせ
てＸ軸方向へ移動位置決めされる。

【０００４】前工程の板材加工機の例えば図示せざるパ
ンチング加工機で加工されたワークＷが搬送ライン上を
搬送され、フロントテーブル１０３にＸ方向に設けられ
たグリッパ走行溝１１１内を走行自在なＵ軸グリッパ１
１３により移送されてフロントテーブル１０３のほぼ中
央の位置へ載置される。

【０００５】また、フロントテーブル１０３には原点位
置決めされたワークＷをクランプしてベンディング加工
機１０１の加工部へ搬入したりワークＷを水平面で回転
するためのマニピュレータ１１５が設けられている。

【０００６】マニピュレータ１１５は例えばベース上を
ベンディング加工機１０１の加工部の方向に往復走行自
在に設けられており、マニピュレータ１１５の上部アー
ム（図示省略）の先端にはワークＷを上下からクラン
プ、アンクランプ自在な上下クランパとこの上下クラン
パによりクランプされたワークＷを水平面で任意の角度
に回転せしめるワーク回転位置決め装置が設けられてい
る。

【０００７】上記のマニピュレータ１１５の上下クラン
パがフロントテーブル１０３に載置されたワークＷをク
ランプしてピンゲージ１０５へ近づけた後に、前記上下
クランパはワークＷをアンクランプして後退しマニピュ
レータつかみ位置へ戻る。

【０００８】次に、フロントテーブル１０３上のワーク
Ｗはワーク引寄せ装置１０９によりベンディング加工機
１０１の加工部側に設けられた２つのピンゲージ１０５
へ突き当てられる。このとき、例えばワークＷに形成さ
れた切欠部１１７の突当て基準面が図１１に示されてい
るように２つのピンゲージ１０５に設けられた第１〜第
３センサ１１９、１２１、１２３が全てＯＮの状態でワ
ークＷが原点位置に位置決めされたものと判断される。
もし、第１〜第３センサ１１９、１２１、１２３が全て
ＯＮしないときは前記引寄せクランパ１０７により再度
引寄せ動作が繰り返されて原点位置決めされる。

【０００９】この引寄せ動作とは、引寄せクランパ１０
７によりワークＷを掴んでピンゲージ１０５に近づける
動作をいい、図１２に示されているようにワークＷが引
寄せクランパ１０７でクランプされ、この引寄せクラン
パ１０７が前記ワークＷをピンゲージ１０５に突き当て
る方向に前進移動する。しかし、引寄せクランパ１０７
が邪魔してワークＷの突当て基準面がピンゲージ１０５
に突き当たらなければ、図１３に示されているように引
寄せクランパ１０７がワークＷをアンクランプした後、
引寄せクランパ１０７がピンゲージ１０５から離れる方
向に後退移動し、再びワークＷが引寄せクランパ１０７
でクランプされる。このクランプされたワークＷは引寄
せクランパ１０７により再び前進移動される。

【００１０】したがって、上記の引寄せ動作は、引寄せ
クランパ１０７によるワークＷのクランプ、前進、アン
クランプ、後退の工程動作を示すものであり、この工程
動作は第１〜第３センサ１１９、１２１、１２３が全て
ＯＮして原点位置決めされるまで繰り返されるものであ
る。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】ところで、従来の板材
加工機におけるワーク原点位置決め装置においては、図
１０の点線で示されているようにピンゲージ１０５から
グリッパ走行用溝１１１までの距離に比較してワークＷ
の幅が小さい場合、上記の引寄せ動作を行なう際に引寄
せクランパ１０７がワークＷをアンクランプする時に、
ワークＷが図１４に示されているようにグリッパ走行用
溝１１１から落下するという問題点があった。

【００１２】本発明は叙上の課題を解決するためになさ
れたもので、その目的は、ワークを移動するグリッパを
備えたワーク搬入テーブルでワークの原点位置決めをす
る際に、小さなワークがグリッパの走行するグリッパ走
行溝から落下することなくワークの原点位置決めする板
材加工機におけるワーク原点位置決め方法及びその装置
を提供することにある。

【００１３】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１によるこの発明の板材加工機におけるワーク
原点位置決め方法は、ワークをグリッパで把持し移動し
て載置せしめるワーク搬入テーブルで前記ワークの原点
位置決めをする際に、ワーク搬入テーブルに設けた原点
位置決め装置の複数の突当て部材から、グリッパを走行
するグリッパ走行用溝までの距離に対して、原点位置決
めすべきワークの幅が小さいことを比較判断したとき、
ワークを板材加工機の加工部へ位置決め自在のマニピュ
レータに備えた上下クランプ部を予め前記グリッパ走行
用溝へ移動して下部クランプ部で前記ワークを支持し、
このワークをワーク引寄せ装置により各突当て部材に突
き当てて原点位置決めすることを特徴とするものであ
る。

【００１４】したがって、原点位置決め時にワークの引
寄せ動作が繰り返して行われるとき、ワーク引寄せ装置
がワークを掴み換えをするので、ワークのアンクラン
プ、後退、ワークのクランプ、前進という工程が繰り返
されることになる。ワークが小さいときはマニピュレー
タの上下クランプ部がグリッパ走行用溝へ移動され、前
記ワークが下クランプ部により支えられるので、グリッ
パ走行用溝から落下しない。したがって、安定した原点
位置決めが行なわれる。

【００１５】請求項２によるこの発明の板材加工機にお
けるワーク原点位置決め装置は、ワークを把持、移動し
て載置せしめるグリッパをグリッパ走行用溝に移動自在
に備えると共に前記ワークを板材加工機の加工部へ搬入
するワーク搬入テーブルを設け、前記ワークをワーク搬
入方向に対して前後左右を位置決めすべくワーク搬入テ
ーブル上に左右方向へ移動可能に設けた複数の突当て部
材と、この各突当て部材にワーク搬入テーブル上のワー
クを突当てる方向に移動せしめるワーク引寄せ装置とか
らなる原点位置決め装置を設け、この原点位置決め装置
により位置決めされたワークを上下からクランプ・アン
クランプ自在の上下クランプ部を備えると共にこの上下
クランプ部をワーク搬入方向へ前後動してワークを前記
加工部へ位置決め自在のマニピュレータを設け、前記突
当て部材からグリッパ走行用溝までの距離に対して原点
位置決めすべきワークの幅が小さいことを判断したと
き、このワークを支持すべく予め前記マニピュレータの
上下クランプ部を前記グリッパ走行用溝へ移動する指令
を発生する比較判断手段を備えた制御装置を設けてなる
ことを特徴とするものである。

【００１６】したがって、請求項１記載の作用と同様で
あり、原点位置決め時にワークの引寄せ動作が繰り返し
て行われるとき、ワーク引寄せ装置がワークを掴み換え
をするので、ワークのアンクランプ、後退、ワークのク
ランプ、前進という工程が繰り返されることになる。ワ
ークが小さいと比較判断手段で比較判断されたときはマ
ニピュレータの上下クランプ部がグリッパ走行用溝へ移
動され、前記ワークが下クランプ部により支えられるの
で、グリッパ走行用溝から落下しない。したがって、安
定した原点位置決めが行なわれる。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下に、本発明の板材加工機にお
けるワーク原点位置決め方法及びその装置の実施の形態
について、図面を参照して説明する。

【００１８】本実施例に係わるワーク原点位置決め装置
１は図１に示されているように、ベンディング加工機３
の加工部へワークＷを搬入するためのフロントテーブル
５（ワーク搬入テーブル）上に隣接して設けられてい
る。

【００１９】フロントテーブル５には図１において上方
側に隣接してベンディング加工機３が設けられている。

【００２０】なお、フロントテーブル５の上面には図４
に示されているようにワークＷがいずれの方向にも円滑
に移動自在となるよう多数のフリーベア７（フリーベア
リング）が設けられている。

【００２１】なお、本実施の形態では、以下、図３にお
いて右側のワークテーブル９からフロントテーブル５に
搬送されるワーク搬送方向を「Ｘ方向」といい、フロン
トテーブル５からベンディング加工機３へ搬送されるワ
ーク搬送方向を「Ｙ方向」という。また、後述のグリッ
パ１１のＸ方向に往復動する移動軸を「Ｕ軸」とし、フ
ロントテーブル５のＸ方向の長さのほぼ中央を通過する
Ｙ方向に向かう中心線を「Ｙ軸」とする。ベンディング
加工機３による折曲げ線はＸ方向となる。

【００２２】図４を参照するに、前記フロントテーブル
５にはワークテーブル９から搬送されたワークＷをクラ
ンプする２つのグリッパ１１が備えられ、このグリッパ
１１はクランプされたワークＷをフロントテーブル５の
原点決め位置付近へ搬入するために、フロントテーブル
５のほぼ左右端に渡りＸ方向に設けられたグリッパ走行
用溝１３内を往復動自在に設けられている。

【００２３】グリッパ１１は、前記フロントテーブル５
の図４の上位置に配されたＵ軸に図７に示されているよ
うにキャレッジ用モータ１５Ａで回転されるボールねじ
１５Ｂ等によって駆動されリニアガイド１５Ｃ上を走行
自在なキャレッジ１５の上部に設けられており、ワーク
テーブル９上のワークＷをクランプしてフロントテーブ
ル５上へ搬入すると共に、図７に示されているように前
記グリッパ１１自体がグリッパ昇降シリンダ等の作動に
より上昇してグリッパ１１のクランプ部１７がフロント
テーブル５上のワークパスラインに対して出没自在とな
っている。

【００２４】図４を参照するに、前記フロントテーブル
５には、前記グリッパ１１が走行するＵ軸ラインに対し
てベンディング加工機３の加工部側（図４において上方
側）に２つのピンゲージ１９Ａ，１９Ｂ（突当て部材）
が設けられており、この２つのピンゲージ１９Ａ，１９
Ｂは互いに接近及び離反するようにＸ方向に走行自在に
設けられている。

【００２５】なお、前記ピンゲージ１９Ａ，１９Ｂには
ワークＷが突き当てられたときに検知するワーク検出装
置としての複数のセンサ２１が設けられている。例え
ば、図１において左側のピンゲージ１９Ａには第１セン
サ２１Ａと第２センサ２１Ｂが設けられており、図１に
おいて右側のピンゲージ１９Ｂには第３センサ２１Ｃが
設けられている。図１に示されているような切欠部２３
を形成されたワークＷが前記切欠部２３を基準として原
点位置決めされる場合は、第１〜第３センサ２１Ａ、２
１Ｂ、２１Ｃが全てＯＮした状態のときにワークＷが原
点位置決めされたものと判断するように構成されてい
る。

【００２６】また、前記各ピンゲージ１９Ａ，１９Ｂの
近傍にはフロントテーブル５上のワークＷをクランプし
て前記各ピンゲージ１９Ａ，１９Ｂへ突き当てるべく移
動せしめるためのクランパ２５を備えたワーク引寄せ装
置２７Ａ，２７Ｂが設けられている。前記クランパ２５
は図２に示されているようにワークを上下からクランプ
・アンクランプ自在に設けられている。

【００２７】なお、前記２つのピンゲージ１９Ａ，１９
Ｂとワーク引寄せ装置２７Ａ，２７Ｂとからなるワーク
原点位置決め装置２９が構成されている。

【００２８】なお、前記ピンゲージ１９Ａ，１９Ｂ及び
ワーク引寄せ装置２７Ａ，２７Ｂは図示せざるピンゲー
ジ可動支持体に設けられており、このピンゲージ可動支
持体は例えばフロントテーブル５の架台にＸ方向に軸承
されてピンゲージ用駆動モータ（図示省略）により回転
駆動されるＸ軸用ボールネジに螺合されている。なお、
前記ピンゲージ１９Ａ，１９Ｂのピンゲージ用駆動モー
タ（図示省略）は後述の制御装置３１（図９参照）に電
気的に接続されている。

【００２９】より詳しくは、ワーク引寄せ装置２７Ａは
図８の二点鎖線から実線で示されているようにピンゲー
ジ１９Ａと共にＸ方向に往復動自在であり、ワークＷを
クランプするクランパ２５が備えられており、このクラ
ンパ２５によりクランプされたワークＷを図８の矢印の
方向へ移動せしめる構造となっている。ピンゲージ１９
Ｂ及びワーク引寄せ装置２７Ｂも同様の構造である。ワ
ーク引寄せ装置２７Ａ，２７Ｂはそれぞれ後述の制御装
置３１に電気的に接続されている。

【００３０】上記構成により、図１に示されているよう
なワークＷが切欠部２３を基準として原点位置決めされ
る場合は、ピンゲージ１９Ａ，１９Ｂ及びワーク引寄せ
装置２７Ａ，２７ＢがワークＷの切欠部２３の位置に合
わせて移動され、ピンゲージ１９Ａ，１９Ｂの第１〜第
３センサ２１Ａ、２１Ｂ、２１Ｃが全てＯＮした状態の
ときにワークＷが原点位置決めされたものと判断する。
しかし、第１〜第３センサ２１Ａ、２１Ｂ、２１Ｃが全
てＯＮしないときはワーク引寄せ装置２７で再び引寄せ
動作を行い、第１〜第３センサ２１Ａ、２１Ｂ、２１Ｃ
が全てＯＮするまで上記の引き寄せ動作を繰り返して行
われる。

【００３１】なお、フロントテーブル５の全体としては
図４において上から下へ順に第１固定テーブル３３、第
２固定テーブル３５、第３固定テーブル３７、第４固定
テーブル３９が左右対称に配置された構成となってい
る。

【００３２】図４から図６を参照するに、前記フロント
テーブル５には、ワークＷを上下からクランプ・アンク
ランプ自在で把持したワークＷを水平方向に９０°単位
で所望の角度回転すると共にワークＷをＹ方向に前後動
せしめるマニピュレータ４１（ワーク搬送位置決め装
置）が設けられている。

【００３３】より詳しくは、マニピュレータ４１はＹ軸
と平行なボールねじ（図示省略）をサーボモータ等で適
宜駆動制御することによって、ベース４３上をＹ方向に
走行自在に設けられている。

【００３４】さらに、マニピュレータ４１は上フレーム
４５、支柱フレーム４７、下フレーム４９からなり、上
フレーム４５と下フレーム４９のＹ方向前方側の先端に
はワーク回転位置決め装置５１が設けられている。この
ワーク回転位置決め装置５１は上フレーム４５のＹ方向
前方側の先端の上クランパ５３と下フレーム４９のＹ方
向前方側の先端の下クランパ５５とから構成されてい
る。

【００３５】図５を参照するに、ワーク回転位置決め装
置５１は、下フレーム４９の先端にＣ軸用モータ５７に
より回転駆動されるワーククランプ軸５９が垂直方向に
軸承されており、このワーククランプ軸５９（Ｃ軸）の
先端には下クランパ５５が装着されている。一方、上フ
レーム４５の先端の上クランパ５３は上フレーム４５の
上部に設けられた昇降用モータ６１、ボールねじ等から
なるクランパ昇降駆動装置６３により昇降自在に設けら
れており、前記ワーククランプ軸５９の先端の下クラン
パ５５に接離自在であって、回転自在である。

【００３６】なお、マニピュレータ４１の前述した各駆
動装置は後述の制御装置３１に電気的に接続されてい
る。

【００３７】前述した板材加工機としてのベンディング
加工機３は、上押え金型６７と下押え６９を備えてお
り、図示省略の曲げ金型でワークＷに折曲げ加工が行わ
れる。

【００３８】制御装置３１は、図９に示されているよう
に、ＣＰＵ７１を備えており、このＣＰＵ７１にワーク
Ｗの大きさ、形状、ベンディング加工位置等のデータを
入力する入力装置７３及び表示装置７５、入力されたデ
ータを記憶するメモリ７７、ピンゲージ１９Ａ，１９Ｂ
の原点位置に対するワークＷのベンディング加工位置を
演算する演算装置７９、前記入力装置７３により予め入
力されたワークＷ形状のデータに基づいて前記ピンゲー
ジ１９Ａ，１９Ｂからグリッパ走行用溝１３までの距離
に対して原点位置決めすべきワークＷの幅が小さいか又
は大きいかを比較判断し、ワークＷの幅が小さいときは
このワークＷを支持すべく予め前記マニピュレータ４１
の上・下クランパ５３、５５（上下クランプ部）を前記
グリッパ走行用溝１３へ移動するために、マニピュレー
タ４１に作動を指令する比較判断装置８１が備えられて
いる。

【００３９】以下、前述した実施の形態に基づいて、本
発明の板材加工機におけるワーク原点位置決め装置１の
動作について説明する。

【００４０】図３を参照するに、例えば図示せざるパン
チプレスによりパンチング加工された小さなワークＷ
（図３において点線で示されている）がワークテーブル
９からフロントテーブル５に搬入される。このワークＷ
は切欠部２３が形成されており、この切欠部２３を基準
として原点位置決めされるものである。

【００４１】制御装置３１の比較判断手段８１では、入
力装置７３により予め入力されたワーク形状のデータに
基づいてピンゲージ１９Ａ，１９Ｂからグリッパ走行用
溝１３までの距離Ｓに対して原点位置決めすべきワーク
Ｗの幅Ｌが小さいか又は大きいかを比較判断され、図１
に示されているようにワークＷの幅Ｌが距離Ｓより小さ
いときはこのワークＷを支持するために予めマニピュレ
ータ４１の上・下クランパ５３、５５をグリッパ走行用
溝１３へ移動する指令がマニピュレータ４１に発生さ
れ、以下の動作が行われる。なお、この場合のワークＷ
の幅Ｌとは正確には切欠部２３の基準面から後方側（図
１において下方側）の距離である。

【００４２】なお、図３に示されているようにワークＷ
１の幅Ｌが距離Ｓより大きいときは、ワークＷ１がグリ
ッパ走行用溝１３から落下することはないので、マニピ
ュレータの上・下クランパ５３、５５がグリッパ走行用
溝１３へ移動される必要がなく、通常の原点位置決め動
作が行われる。

【００４３】ピンゲージ１９Ａ，１９Ｂは予めワークＷ
の大きさに応じてつまり切欠部２３の位置に合わせてＹ
軸を中心に左右対称にＸ方向に移動される。

【００４４】ワークＷは図３に示されているように一方
のグリッパ１１によりクランプされ、Ｘ方向に移動され
てフロントテーブル５のほぼ中央へ搬送される。

【００４５】マニピュレータ４１の上・下クランパ５
３、５５がグリッパ走行用溝１３（図１において点線の
位置）へ移動され、ワークＷが図２に示されているよう
に下クランパ５５により支えられるので、ワークＷは小
さいのであるがグリッパ走行用溝１３から落下しない。

【００４６】このとき、ワークＷがワーク引き寄せ装置
２７Ａ，２７Ｂのクランパ２５にかかっていないとき
は、マニピュレータ４１の上・下クランパ５３、５５で
前記ワークＷを把持しＹ方向に前進してピンゲージ１９
Ａ，１９Ｂに近づける。このワークＷがワーク引寄せ装
置２７Ａ，２７Ｂのクランパ２５によりクランプされた
後、アンクランプした後に、上・下クランパ５３、５５
がグリッパ走行用溝１３（図１において点線の位置）へ
戻され、ワークＷが再び下クランパ５５により支えられ
る。

【００４７】ワークＷはワーク引寄せ装置２７Ａ，２７
Ｂのクランパ２５によりクランプされ、ピンゲージ１９
Ａ，１９Ｂへ突き当てるように図１の矢印の方向へ斜め
に引寄せられる。ワークＷの切欠部２３が図１において
二点鎖線で示されているようにピンゲージ１９Ａ，１９
Ｂに突き当てられて第１〜第３センサ２１Ａ、２１Ｂ、
２１Ｃが全てＯＮするまでワークＷの引寄せ動作が繰り
返して行われて原点位置決めされる。

【００４８】上記の引寄せ動作が繰り返して行われると
き、ワーク引寄せ装置２７Ａ，２７Ｂのクランパ２５は
ワークＷを掴み換えをするので、ワークＷのアンクラン
プ、後退、ワークＷのクランプ、前進という工程が繰り
返されることになるが、ワークＷが下クランパ５５によ
り支えられているので、ワークＷが前記クランパ２５に
よりアンクランプされるときでもグリッパ走行用溝１３
から落下しない。

【００４９】上記の引寄せ動作で第１〜第３センサ２１
Ａ、２１Ｂ、２１Ｃが全てＯＮしたならば、ワークＷが
ワーク引寄せ装置２７Ａ，２７Ｂのクランパ２５により
クランプされた状態で、マニピュレータ４１の上・下ク
ランパ５３、５５がワークＷのほぼ中央のマニピュレー
タつかみ位置（図１において二点鎖線の位置）へ移動さ
れ、ワークＷが上・下クランパ５３、５５により把持さ
れる。マニピュレータ４１はＹ方向に前進してワークＷ
の所望の位置がベンディング加工機３の折曲げ加工位置
へ位置決めされたときに停止する。

【００５０】折曲げ加工後に、ワークＷが上・下クラン
パ５３、５５によりクランプされマニピュレータ４１が
後退し、ワーククランプ軸５９（Ｃ軸）の回転によりワ
ークＷがフロントテーブル５上で適宜角度回転される。

【００５１】マニピュレータ４１が再びＹ方向へ前進
し、ワークＷの所望の位置がベンディング加工機３の加
工位置へ位置決めされ折曲げ加工される。

【００５２】なお、この発明は前述した実施の形態の例
に限定されることなく、適宜な変更を行うことによりそ
の他の態様で実施し得るものである。本実施の形態の例
では板材加工機としてベンディング加工機、タレットパ
ンチプレスを例にとって説明したが他のベンディング加
工機や他のパンチプレス、レーザ加工機、シャーリング
マシンおよびその他の板材加工機であっても構わない。

【００５３】

【発明の効果】以上のごとき発明の実施の形態から理解
されるように、請求項１の発明によれば、原点位置決め
時にワークの引寄せ動作が繰り返して行われるとき、ワ
ーク引寄せ装置がワークを掴み換えをするのでワークが
アンクランプされるときがある。ワークが小さいときは
マニピュレータの上下クランプ部をグリッパ走行用溝へ
移動して前記ワークを下クランプ部で支えるので、ワー
クはグリッパ走行用溝から落下せずに安定した原点位置
決めを行なうことができる。

【００５４】請求項２の発明によれば、請求項１記載の
効果と同様であり、原点位置決め時にワークの引寄せ動
作が繰り返して行われるとき、ワーク引寄せ装置がワー
クを掴み換えをするのでワークがアンクランプされると
きがある。ワークが小さいときはマニピュレータの上下
クランプ部をグリッパ走行用溝へ移動して前記ワークを
下クランプ部で支えるので、ワークはグリッパ走行用溝
から落下せずに安定した原点位置決めを行なうことがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態を示すもので、ワーク原点
位置決め装置の概要説明するための平面図である。

【図２】図１の右側面図である。

【図３】本発明の実施の形態を示すもので、ワーク原点
位置決め装置の概要説明するための平面図である。

【図４】本発明の実施の形態を示すもので、ワーク原点
位置決め装置の平面図である。

【図５】本発明の実施の形態を示すもので、ワーク原点
位置決め装置およびベンディング加工機の側面図であ
る。

【図６】図５の左側面図である。

【図７】本発明の実施の形態に係わるグリッパとその駆
動機構を示す側面図である。

【図８】本発明の実施の形態に係わる第１ワーク原点位
置決め装置を示す平面図である。

【図９】本発明の実施の形態に係わる制御装置のブロッ
ク図である。

【図１０】従来のワーク原点位置決め装置の概要を説明
する平面図である。

【図１１】従来のワーク原点位置決め装置の詳細図であ
る。

【図１２】従来のワーク原点位置決め装置における引寄
せ動作の説明図である。

【図１３】従来のワーク原点位置決め装置における引寄
せ動作の説明図である。

【図１４】従来のワーク原点位置決め装置の一部を示す
側面図である。

【符号の説明】

１ ワーク原点位置決め装置 ３ ベンディング加工機 ５ フロントテーブル １１ グリッパ １３ グリッパ走行用溝 １７ クランプ部 １９Ａ、１９Ｂ ピンゲージ ２７Ａ、２７Ｂ ワーク引寄せ装置 ２９ ワーク原点位置決め装置 ３１ 制御装置 ４１ マニピュレータ ５３ 上クランパ ５５ 下クランパ ８１ 比較判断装置

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ワークをグリッパで把持し移動して載置
   せしめるワーク搬入テーブルで前記ワークの原点位置決
   めをする際に、ワーク搬入テーブルに設けた原点位置決
   め装置の複数の突当て部材から、グリッパを走行するグ
   リッパ走行用溝までの距離に対して、原点位置決めすべ
   きワークの幅が小さいことを比較判断したとき、ワーク
   を板材加工機の加工部へ位置決め自在のマニピュレータ
   に備えた上下クランプ部を予め前記グリッパ走行用溝へ
   移動して下部クランプ部で前記ワークを支持し、このワ
   ークをワーク引寄せ装置により各突当て部材に突き当て
   て原点位置決めすることを特徴とする板材加工機におけ
   るワーク原点位置決め方法。
2. 【請求項２】 ワークを把持、移動して載置せしめるグ
   リッパをグリッパ走行用溝に移動自在に備えると共に前
   記ワークを板材加工機の加工部へ搬入するワーク搬入テ
   ーブルを設け、 前記ワークをワーク搬入方向に対して前後左右を位置決
   めすべくワーク搬入テーブル上に左右方向へ移動可能に
   設けた複数の突当て部材と、この各突当て部材にワーク
   搬入テーブル上のワークを突当てる方向に移動せしめる
   ワーク引寄せ装置とからなる原点位置決め装置を設け、 この原点位置決め装置により位置決めされたワークを上
   下からクランプ・アンクランプ自在の上下クランプ部を
   備えると共にこの上下クランプ部をワーク搬入方向へ前
   後動してワークを前記加工部へ位置決め自在のマニピュ
   レータを設け、 前記突当て部材からグリッパ走行用溝までの距離に対し
   て原点位置決めすべきワークの幅が小さいことを判断し
   たとき、このワークを支持すべく予め前記マニピュレー
   タの上下クランプ部を前記グリッパ走行用溝へ移動する
   指令を発生する比較判断手段を備えた制御装置を設けて
   なることを特徴とする板材加工機におけるワーク原点位
   置決め装置。