JP3342128B2 - 塗膜欠陥位置マーキング装置 - Google Patents
塗膜欠陥位置マーキング装置Info
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B24—GRINDING; POLISHING
- B24D—TOOLS FOR GRINDING, BUFFING OR SHARPENING
- B24D13/00—Wheels having flexibly-acting working parts, e.g. buffing wheels; Mountings therefor
- B24D13/14—Wheels having flexibly-acting working parts, e.g. buffing wheels; Mountings therefor acting by the front face
- B24D13/145—Wheels having flexibly-acting working parts, e.g. buffing wheels; Mountings therefor acting by the front face having a brush-like working surface
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B24—GRINDING; POLISHING
- B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
- B24B27/00—Other grinding machines or devices
- B24B27/033—Other grinding machines or devices for grinding a surface for cleaning purposes, e.g. for descaling or for grinding off flaws in the surface
- B24B27/04—Grinding machines or devices in which the grinding tool is supported on a swinging arm
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B24—GRINDING; POLISHING
- B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
- B24B41/00—Component parts such as frames, beds, carriages, headstocks
- B24B41/04—Headstocks; Working-spindles; Features relating thereto
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Application Of Or Painting With Fluid Materials (AREA)
- Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)
- Coating Apparatus (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動車ボディ等よりな
るワークの塗膜面上における欠陥部位に対し、円形のマ
ーキング施すための塗膜欠陥位置マーキング装置に関す
る。
るワークの塗膜面上における欠陥部位に対し、円形のマ
ーキング施すための塗膜欠陥位置マーキング装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】例えば、特開昭５８−６４５１７号公報
には、自動車ボディ等の塗膜面上に発生した欠陥部位を
水研ぎして補修するため、搬送されてきたワークを作業
者が目視検査し、発見した欠陥部位と欠陥状態とを支持
装置によってそれぞれ入力することにより、搬送ライン
の下流側で、ロボット等からなる水研ぎ装置で自動的に
水研ぎする自動水研ぎ方法およびその装置が提案されて
いる。
には、自動車ボディ等の塗膜面上に発生した欠陥部位を
水研ぎして補修するため、搬送されてきたワークを作業
者が目視検査し、発見した欠陥部位と欠陥状態とを支持
装置によってそれぞれ入力することにより、搬送ライン
の下流側で、ロボット等からなる水研ぎ装置で自動的に
水研ぎする自動水研ぎ方法およびその装置が提案されて
いる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、従来の塗膜
面検査や自動塗膜補修技術においては、作業者によりワ
ークの塗膜面の欠陥部位と欠陥状態とを検査し、欠陥部
位に対し欠陥状態に応じたマーキングを施すので、検査
およびマーキングの作業能率を高めることが困難で、か
つ多大の労力を要し、そのコストが増大する。
面検査や自動塗膜補修技術においては、作業者によりワ
ークの塗膜面の欠陥部位と欠陥状態とを検査し、欠陥部
位に対し欠陥状態に応じたマーキングを施すので、検査
およびマーキングの作業能率を高めることが困難で、か
つ多大の労力を要し、そのコストが増大する。
【０００４】一方、検査用ロボットによって自動的に検
査およびマーキングを行うことも可能であり、その場合
は、検査用ロボットから検査結果の情報を塗膜補修用ロ
ボットに供給できるので、欠陥部位にマーキングを施す
必要がなくなる。
査およびマーキングを行うことも可能であり、その場合
は、検査用ロボットから検査結果の情報を塗膜補修用ロ
ボットに供給できるので、欠陥部位にマーキングを施す
必要がなくなる。
【０００５】しかしながら、マーキングを省略すると、
欠陥部位が塗膜補修用ロボットの能力以上に多く発生し
た場合や、塗膜補修用ロボットが故障した場合には、作
業者が再度検査しながら塗膜補修を行わなければならな
いという問題がある。
欠陥部位が塗膜補修用ロボットの能力以上に多く発生し
た場合や、塗膜補修用ロボットが故障した場合には、作
業者が再度検査しながら塗膜補修を行わなければならな
いという問題がある。
【０００６】また、塗膜欠陥部位の発生数の多少に拘ら
ず常に塗膜補修用ロボットに塗膜補修を行わせると、欠
陥部位が塗膜補修用ロボットの能力以上に多く発生した
場合には、所定のタクト時間内に塗膜補修が完了できな
くなるという問題もある。
ず常に塗膜補修用ロボットに塗膜補修を行わせると、欠
陥部位が塗膜補修用ロボットの能力以上に多く発生した
場合には、所定のタクト時間内に塗膜補修が完了できな
くなるという問題もある。
【０００７】さらに、塗膜面上の欠陥部位に対するマー
キングは、できるだけ塗膜を傷つけないようにしながら
も、該マーキングを作業者が容易に検知できる程度に一
定の水準をもって施す必要がある。
キングは、できるだけ塗膜を傷つけないようにしながら
も、該マーキングを作業者が容易に検知できる程度に一
定の水準をもって施す必要がある。
【０００８】本発明は上述のような事情に鑑みてなされ
たもので、ワークの塗膜面上における欠陥部位に対する
マーキングを一定の水準をもって容易に施すことがで
き、かつ塗膜補修用ロボットのオーバーロードにも対処
し得る塗膜欠陥位置マーキング装置を提供することを目
的とする。
たもので、ワークの塗膜面上における欠陥部位に対する
マーキングを一定の水準をもって容易に施すことがで
き、かつ塗膜補修用ロボットのオーバーロードにも対処
し得る塗膜欠陥位置マーキング装置を提供することを目
的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明による塗膜欠陥位
置マーキング装置は、砥粒を含有した多数の糸状体が、
所定の軸線の回りで回転駆動される基体上に該軸線を囲
むように円形状に植設された回転ブラシであって、上記
糸状体の先端が描く円の直径が該回転ブラシの回転数に
応じて変化する回転ブラシと、上記回転ブラシを塗膜面
に押付けるための押付け手段と、上記回転ブラシの上記
塗膜面に対する押圧力を調整するための押圧力調整手段
とを備え、上記押付け手段による上記回転ブラシの塗膜
面に対する押付けにより、上記回転ブラシが該塗膜面上
の欠陥部位に円形のマーキングを施すことを特徴とする
ものである。
置マーキング装置は、砥粒を含有した多数の糸状体が、
所定の軸線の回りで回転駆動される基体上に該軸線を囲
むように円形状に植設された回転ブラシであって、上記
糸状体の先端が描く円の直径が該回転ブラシの回転数に
応じて変化する回転ブラシと、上記回転ブラシを塗膜面
に押付けるための押付け手段と、上記回転ブラシの上記
塗膜面に対する押圧力を調整するための押圧力調整手段
とを備え、上記押付け手段による上記回転ブラシの塗膜
面に対する押付けにより、上記回転ブラシが該塗膜面上
の欠陥部位に円形のマーキングを施すことを特徴とする
ものである。
【００１０】また、本発明による塗膜欠陥位置マーキン
グ装置は、塗膜欠陥検出手段を先端に備えるロボットア
ームの先端に設けられていることを特徴とするものであ
る。
グ装置は、塗膜欠陥検出手段を先端に備えるロボットア
ームの先端に設けられていることを特徴とするものであ
る。
【００１１】さらに、本発明による塗膜欠陥位置マーキ
ング装置は、上記押付け手段が、上記回転ブラシの塗膜
面に対する押付けを、上記塗膜欠陥検出手段による塗膜
欠陥検出後に施すことを特徴とするものである。
ング装置は、上記押付け手段が、上記回転ブラシの塗膜
面に対する押付けを、上記塗膜欠陥検出手段による塗膜
欠陥検出後に施すことを特徴とするものである。
【００１２】またさらに、本発明による塗膜欠陥位置マ
ーキング装置は、上記回転ブラシに近接して、エアブロ
ー手段を備えていることを特徴とするものである。
ーキング装置は、上記回転ブラシに近接して、エアブロ
ー手段を備えていることを特徴とするものである。
【００１３】また、本発明による塗膜欠陥位置マーキン
グ装置は、塗膜欠陥部位補修研磨手段を先端に備えるロ
ボットアームの先端に設けられていることを特徴とする
ものである。
グ装置は、塗膜欠陥部位補修研磨手段を先端に備えるロ
ボットアームの先端に設けられていることを特徴とする
ものである。
【００１４】またさらに、本発明による塗膜欠陥位置マ
ーキング装置は、塗膜欠陥部位補修研磨手段との間で位
置交換可能に設けられてなることを特徴とするものであ
る。
ーキング装置は、塗膜欠陥部位補修研磨手段との間で位
置交換可能に設けられてなることを特徴とするものであ
る。
【００１５】ある好適な実施例では、塗膜面マーキング
工具は、シャンクの端部に形成されたフランジに、砥粒
を含有した多数の糸状体が上記軸体の軸線を囲むように
円形状に植設されてなることを特徴とするものである。
工具は、シャンクの端部に形成されたフランジに、砥粒
を含有した多数の糸状体が上記軸体の軸線を囲むように
円形状に植設されてなることを特徴とするものである。
【００１６】
【発明の作用および効果】本発明による塗膜欠陥位置マ
ーキング装置は、砥粒を含有した多数の糸状体が、所定
の軸線の回りで回転駆動される基体上に該軸線を囲むよ
うに円形状に植設された回転ブラシであって、上記糸状
体の先端が描く円の直径が該回転ブラシの回転数に応じ
て変化する回転ブラシと、上記回転ブラシを塗膜面に押
付けるための押付け手段と、上記回転ブラシの上記塗膜
面に対する押圧力を調整するための押圧力調整手段とを
備え、上記押付け手段による上記回転ブラシの塗膜面に
対する押付けにより、上記回転ブラシが該塗膜面上の欠
陥部位に円形のマーキングを施すように構成されてい
る。従って、回転ブラシが回転すると、上記多数の糸状
体の先端が遠心力により拡がって、上記多数の糸状体の
先端が描く円の直径が、回転ブラシの回転数に応じて変
化するので、マーキングの直径を回転ブラシの回転数に
応じて任意に変更することができる。
ーキング装置は、砥粒を含有した多数の糸状体が、所定
の軸線の回りで回転駆動される基体上に該軸線を囲むよ
うに円形状に植設された回転ブラシであって、上記糸状
体の先端が描く円の直径が該回転ブラシの回転数に応じ
て変化する回転ブラシと、上記回転ブラシを塗膜面に押
付けるための押付け手段と、上記回転ブラシの上記塗膜
面に対する押圧力を調整するための押圧力調整手段とを
備え、上記押付け手段による上記回転ブラシの塗膜面に
対する押付けにより、上記回転ブラシが該塗膜面上の欠
陥部位に円形のマーキングを施すように構成されてい
る。従って、回転ブラシが回転すると、上記多数の糸状
体の先端が遠心力により拡がって、上記多数の糸状体の
先端が描く円の直径が、回転ブラシの回転数に応じて変
化するので、マーキングの直径を回転ブラシの回転数に
応じて任意に変更することができる。
【００１７】また、本発明による塗膜欠陥位置マーキン
グ装置は、上記回転ブラシを塗膜面に押付けるための押
付け手段と、上記回転ブラシの上記塗膜面に対する押圧
力を調整するための押圧力調整手段とを備えていること
により、塗膜面を不必要に傷つけることなしに、必要に
して十分なマーキングを一定の水準をもって施すことが
できる。
グ装置は、上記回転ブラシを塗膜面に押付けるための押
付け手段と、上記回転ブラシの上記塗膜面に対する押圧
力を調整するための押圧力調整手段とを備えていること
により、塗膜面を不必要に傷つけることなしに、必要に
して十分なマーキングを一定の水準をもって施すことが
できる。
【００１８】さらに、本発明による塗膜欠陥位置マーキ
ング装置は、上記回転ブラシに近接して、エアブロー手
段を備えているので、マーキングにより飛散する微細な
塗膜粒子が塗膜面を汚染するおそれを回避することがで
きる。
ング装置は、上記回転ブラシに近接して、エアブロー手
段を備えているので、マーキングにより飛散する微細な
塗膜粒子が塗膜面を汚染するおそれを回避することがで
きる。
【００１９】さらに、本発明による塗膜欠陥位置マーキ
ング装置は、塗膜欠陥部位研磨手段との間で位置交換可
能に設けられているので、欠陥部位が塗膜欠陥部位補修
研磨手段の能力以上に多く発生した場合であっても、上
記塗膜欠陥部位補修研磨手段のオーバーロード分につい
てマーキングを施すことが容易であり、これにより、ワ
ークを所定のタクト時間をもって搬送することが可能に
なる。また、万一、上記塗膜欠陥部位補修研磨手段が故
障した場合においても、塗膜欠陥部位にマーキングのみ
を施すことによって、ワークを所定のタクト時間をもっ
て搬送することが可能になる。
ング装置は、塗膜欠陥部位研磨手段との間で位置交換可
能に設けられているので、欠陥部位が塗膜欠陥部位補修
研磨手段の能力以上に多く発生した場合であっても、上
記塗膜欠陥部位補修研磨手段のオーバーロード分につい
てマーキングを施すことが容易であり、これにより、ワ
ークを所定のタクト時間をもって搬送することが可能に
なる。また、万一、上記塗膜欠陥部位補修研磨手段が故
障した場合においても、塗膜欠陥部位にマーキングのみ
を施すことによって、ワークを所定のタクト時間をもっ
て搬送することが可能になる。
【００２０】
【実施例】以下、添付図面を参照して、本発明による塗
膜欠陥位置マーキング装置の実施例について説明する。
膜欠陥位置マーキング装置の実施例について説明する。
【００２１】図１は、本発明による塗膜欠陥位置マーキ
ング装置を備えた塗膜欠陥補修用ロボット装置の要部を
示す斜視図である。
ング装置を備えた塗膜欠陥補修用ロボット装置の要部を
示す斜視図である。
【００２２】塗膜欠陥補修用ロボット装置１は、そのロ
ボットアーム２の先端に、本発明による塗膜欠陥位置マ
ーキング装置３とともに塗膜欠陥検査装置４および塗膜
欠陥補修研磨装置５を備えている。塗膜欠陥検査装置４
は、塗装された車体Ｂの塗膜面を上方から撮像して塗膜
欠陥部位を検出するためのＣＣＤカメラ６と、塗膜面を
照射すべくランプハウス７内に収容された光源８とによ
って構成されている。
ボットアーム２の先端に、本発明による塗膜欠陥位置マ
ーキング装置３とともに塗膜欠陥検査装置４および塗膜
欠陥補修研磨装置５を備えている。塗膜欠陥検査装置４
は、塗装された車体Ｂの塗膜面を上方から撮像して塗膜
欠陥部位を検出するためのＣＣＤカメラ６と、塗膜面を
照射すべくランプハウス７内に収容された光源８とによ
って構成されている。
【００２３】塗膜欠陥補修研磨装置５は、モータ１０に
よって鉛直方向に延びる軸線の周りで角度９０°の間で
往復回転駆動されるＬ字状のブラケット９の一方のアー
ム９ａの先端に垂設され、塗膜欠陥部位を研磨して補修
するための研磨工具５ａを下端に備えている。
よって鉛直方向に延びる軸線の周りで角度９０°の間で
往復回転駆動されるＬ字状のブラケット９の一方のアー
ム９ａの先端に垂設され、塗膜欠陥部位を研磨して補修
するための研磨工具５ａを下端に備えている。
【００２４】塗膜欠陥位置マーキング装置３は、上記Ｌ
字状のブラケット９の他方のアーム９ｂの先端に垂設さ
れ、塗膜欠陥位置マーキング装置３と塗膜欠陥補修研磨
装置５とが、ブラケット９の回転軸線から等距離になる
ようにブラケット９に取り付けられていることによっ
て、ブラケット９が９０°回転駆動されると、塗膜欠陥
位置マーキング装置３と塗膜欠陥補修研磨装置５との位
置が互いに入れ替わるように構成されている。すなわ
ち、図１においては、塗膜欠陥位置マーキング装置３が
作動位置にあり、塗膜欠陥補修研磨装置５は待機位置に
あるが、モータ１０によりブラケット９が反時計方向に
９０°回転駆動されると、塗膜欠陥補修研磨装置５が作
動位置に移り、塗膜欠陥位置マーキング装置３は待機位
置に移る。
字状のブラケット９の他方のアーム９ｂの先端に垂設さ
れ、塗膜欠陥位置マーキング装置３と塗膜欠陥補修研磨
装置５とが、ブラケット９の回転軸線から等距離になる
ようにブラケット９に取り付けられていることによっ
て、ブラケット９が９０°回転駆動されると、塗膜欠陥
位置マーキング装置３と塗膜欠陥補修研磨装置５との位
置が互いに入れ替わるように構成されている。すなわ
ち、図１においては、塗膜欠陥位置マーキング装置３が
作動位置にあり、塗膜欠陥補修研磨装置５は待機位置に
あるが、モータ１０によりブラケット９が反時計方向に
９０°回転駆動されると、塗膜欠陥補修研磨装置５が作
動位置に移り、塗膜欠陥位置マーキング装置３は待機位
置に移る。
【００２５】塗膜欠陥位置マーキング装置３は、図２お
よび図３に示すように、回転ブラシよりなる塗膜面マー
キング工具１１を下端に備えている。このマーキング工
具１１は、図３から特に明らかなように、鉛直方向に延
びる軸線を有する細長いエアモータ（エアタービン）１
２の回転軸にチャッキングされるシャンク１３と、シャ
ンク１３の下端に形成されたフランジ１４と、フランジ
１４の下面に植設された多数の糸状体１５と、シャンク
１３の軸線上においてフランジ１４の下面にビス１６に
よって螺着される逆円錐状の部材１７とによって構成さ
れている。
よび図３に示すように、回転ブラシよりなる塗膜面マー
キング工具１１を下端に備えている。このマーキング工
具１１は、図３から特に明らかなように、鉛直方向に延
びる軸線を有する細長いエアモータ（エアタービン）１
２の回転軸にチャッキングされるシャンク１３と、シャ
ンク１３の下端に形成されたフランジ１４と、フランジ
１４の下面に植設された多数の糸状体１５と、シャンク
１３の軸線上においてフランジ１４の下面にビス１６に
よって螺着される逆円錐状の部材１７とによって構成さ
れている。
【００２６】上記糸状体１５は、０．６mm〜１．０mm程
度の太さを有する長さ約３０mmのナイロン糸内に砥粒を
約２５％含有させたものである。フランジ１４の下面の
中心位置には、上記逆円錐状部材１７を取り付けるため
のビス孔が形成されており、多数の糸状体１５は、上記
ビス孔の周囲の約１０mmの円形領域に植設される。そし
て、糸状体１５の植設後、上記逆円錐状部材１７をフラ
ンジ１４の下面にビス１６によって固定することによ
り、糸状体１５の下端が若干スカート状に拡がった状態
になる。
度の太さを有する長さ約３０mmのナイロン糸内に砥粒を
約２５％含有させたものである。フランジ１４の下面の
中心位置には、上記逆円錐状部材１７を取り付けるため
のビス孔が形成されており、多数の糸状体１５は、上記
ビス孔の周囲の約１０mmの円形領域に植設される。そし
て、糸状体１５の植設後、上記逆円錐状部材１７をフラ
ンジ１４の下面にビス１６によって固定することによ
り、糸状体１５の下端が若干スカート状に拡がった状態
になる。
【００２７】このような回転ブラシ構成を有するマーキ
ング工具１１をマーキング装置３に取り付けて回転させ
ると、図４に示すように、糸状体１５の下端は回転数に
応じてさらに拡がった状態となり、マーキング工具１１
を１５００rpm程度の回転数をもって回転させた状態で
糸状体１５の下端を塗膜面に接触させることによって、
塗膜面上に３０mm〜５０mmφの円形のマーキングＭを施
すことができる。
ング工具１１をマーキング装置３に取り付けて回転させ
ると、図４に示すように、糸状体１５の下端は回転数に
応じてさらに拡がった状態となり、マーキング工具１１
を１５００rpm程度の回転数をもって回転させた状態で
糸状体１５の下端を塗膜面に接触させることによって、
塗膜面上に３０mm〜５０mmφの円形のマーキングＭを施
すことができる。
【００２８】塗膜欠陥位置マーキング装置３は、図２に
示すように、マーキング工具１１を塗膜面に押付けるた
めの、鉛直方向に延びる軸線を有するエアシリンダ２０
を備えており、このエアシリンダ２０と、上記Ｌ字状の
ブラケット９のアーム９ｂの下面との間には、塗膜面に
対するマーキング工具１１の押圧力を検知して、エアシ
リンダ２０を制御するための押圧力センサ２１が介装さ
れている。
示すように、マーキング工具１１を塗膜面に押付けるた
めの、鉛直方向に延びる軸線を有するエアシリンダ２０
を備えており、このエアシリンダ２０と、上記Ｌ字状の
ブラケット９のアーム９ｂの下面との間には、塗膜面に
対するマーキング工具１１の押圧力を検知して、エアシ
リンダ２０を制御するための押圧力センサ２１が介装さ
れている。
【００２９】エアシリンダ２０のピストンロッド２０ａ
の下端には、上部フランジ２２が水平に固定され、さら
にこの上部フランジ２２の下方に、下部フランジ２３が
配置されている。下部フランジ２３は、上部フランジ２
２との間の上下間隔を調整可能なように、長さ調整可能
なジョイント２４，２４を介して上部フランジ２２に固
定されている。また、上部フランジ２２に固定されてジ
ョイント２４を構成するロッドのうちの１本２５は、上
部フランジ２２から上方へ延長され、エアシリンダ２０
の下部に固定された部材２６に上下方向に摺動可能に嵌
挿されて、上部および下部フランジ２２，２３の回り止
めロッドを形成している。
の下端には、上部フランジ２２が水平に固定され、さら
にこの上部フランジ２２の下方に、下部フランジ２３が
配置されている。下部フランジ２３は、上部フランジ２
２との間の上下間隔を調整可能なように、長さ調整可能
なジョイント２４，２４を介して上部フランジ２２に固
定されている。また、上部フランジ２２に固定されてジ
ョイント２４を構成するロッドのうちの１本２５は、上
部フランジ２２から上方へ延長され、エアシリンダ２０
の下部に固定された部材２６に上下方向に摺動可能に嵌
挿されて、上部および下部フランジ２２，２３の回り止
めロッドを形成している。
【００３０】下部フランジ２３の下面には、スプリング
ケース２７が取り付けられている。このスプリングケー
ス２７は、図３から明らかなように、この下部フランジ
２３の下面に固定された、鉛直方向に延びる軸線を有す
る外筒２８と、この外筒２８の内部に同軸的に、かつ軸
線方向に摺動可能に設けられた内筒２９とにより構成さ
れ、外筒２８と内筒２９の間には、外筒２８に対して内
筒２９を下方に付勢するコイルスプリング３０が装着さ
れている。このコイルスプリング３０は、マーキング時
にマーキング工具１１（回転ブラシ）が塗膜面に当接し
たときの衝撃を吸収するとともに、マーキング工具１１
の塗膜面に対する押圧力を調整する作用を有する。
ケース２７が取り付けられている。このスプリングケー
ス２７は、図３から明らかなように、この下部フランジ
２３の下面に固定された、鉛直方向に延びる軸線を有す
る外筒２８と、この外筒２８の内部に同軸的に、かつ軸
線方向に摺動可能に設けられた内筒２９とにより構成さ
れ、外筒２８と内筒２９の間には、外筒２８に対して内
筒２９を下方に付勢するコイルスプリング３０が装着さ
れている。このコイルスプリング３０は、マーキング時
にマーキング工具１１（回転ブラシ）が塗膜面に当接し
たときの衝撃を吸収するとともに、マーキング工具１１
の塗膜面に対する押圧力を調整する作用を有する。
【００３１】また、スプリングケース２７の外筒２８に
は、下端から上方へ向かう１対の細い切溝２８ａ，２８
ａが削設され、かつ、これら切溝２８ａ，２８ａに、内
筒２９の下部外周面に水平方向に突設された１対のピン
３１，３１が上下方向に摺動可能に係合して、外筒２８
に対する内筒２９の回り止め手段を構成している。
は、下端から上方へ向かう１対の細い切溝２８ａ，２８
ａが削設され、かつ、これら切溝２８ａ，２８ａに、内
筒２９の下部外周面に水平方向に突設された１対のピン
３１，３１が上下方向に摺動可能に係合して、外筒２８
に対する内筒２９の回り止め手段を構成している。
【００３２】上記マーキング工具１１を下端に装着した
エアモータ１２は、スプリングケース２７の内筒２９の
内部に同軸的に固定され、外筒２８に対して内筒２９と
ともに上下動可能になっている。そして、エアモータ１
２に対しエアを送給する可撓性を有するエアホース３３
は、上部フランジ２２の縁部近傍を貫通し、かつエアモ
ータ１２の上下動を許容すべく若干折り曲げられた状態
でエアモータ１２に連結されている。
エアモータ１２は、スプリングケース２７の内筒２９の
内部に同軸的に固定され、外筒２８に対して内筒２９と
ともに上下動可能になっている。そして、エアモータ１
２に対しエアを送給する可撓性を有するエアホース３３
は、上部フランジ２２の縁部近傍を貫通し、かつエアモ
ータ１２の上下動を許容すべく若干折り曲げられた状態
でエアモータ１２に連結されている。
【００３３】マーキング工具１１の周囲にはダストカバ
ー３４が同軸状に設けられている。このダストカバー３
４は、スプリングケース２７の外筒２８に上端を固定さ
れた蛇腹部材によって上下方向に伸縮自在に形成され、
マーキング工具１１が塗膜面に接触した状態では、ダス
トカバー３４の下縁が塗膜面に密着して、下端を塗膜面
とする密閉された室３５がマーキング工具１１の周囲に
形成されるようになっている。そして、この室３５内に
清掃用エアを送給するためのエアブローノズル３６と、
マーキング工具１１の作動時に室３５内に発生するダス
トを吸引するためのの集塵ノズル３７とが、室３５内に
開口している。エアブローノズル３６は、エアブローホ
ース３８を通じて圧縮空気源（図示は省略）に接続さ
れ、集塵ノズル３７は集塵ホース３９を通じて集塵機４
０に接続されている。
ー３４が同軸状に設けられている。このダストカバー３
４は、スプリングケース２７の外筒２８に上端を固定さ
れた蛇腹部材によって上下方向に伸縮自在に形成され、
マーキング工具１１が塗膜面に接触した状態では、ダス
トカバー３４の下縁が塗膜面に密着して、下端を塗膜面
とする密閉された室３５がマーキング工具１１の周囲に
形成されるようになっている。そして、この室３５内に
清掃用エアを送給するためのエアブローノズル３６と、
マーキング工具１１の作動時に室３５内に発生するダス
トを吸引するためのの集塵ノズル３７とが、室３５内に
開口している。エアブローノズル３６は、エアブローホ
ース３８を通じて圧縮空気源（図示は省略）に接続さ
れ、集塵ノズル３７は集塵ホース３９を通じて集塵機４
０に接続されている。
【００３４】以上が本発明の実施例による塗膜欠陥位置
マーキング装置３の構成であるが、次に、このような構
成を有する塗膜欠陥位置マーキング装置３を、塗膜欠陥
検査装置４および塗膜欠陥補修研磨装置５とともに備え
た塗膜欠陥補修用ロボット装置１の動作について図１に
基づいて説明する。
マーキング装置３の構成であるが、次に、このような構
成を有する塗膜欠陥位置マーキング装置３を、塗膜欠陥
検査装置４および塗膜欠陥補修研磨装置５とともに備え
た塗膜欠陥補修用ロボット装置１の動作について図１に
基づいて説明する。
【００３５】図１は、塗膜欠陥位置マーキング装置３が
動作位置にある状態を示しているが、通常は、ブラケッ
ト９が、図１に示す位置からモータ１０によって反時計
方向に９０°回転駆動された位置にあり、塗膜欠陥補修
研磨装置５が作動位置にある。そして、塗膜欠陥検査装
置４によって、所定の面積の単位検査領域（例えば５０
mmφの円）内の塗膜欠陥部位がＸＹ座標をもって検知さ
れると、ロボットアーム２が塗膜欠陥補修研磨装置５を
各塗膜欠陥部位に順次移動させて、欠陥部位に対する補
修研磨を行う。
動作位置にある状態を示しているが、通常は、ブラケッ
ト９が、図１に示す位置からモータ１０によって反時計
方向に９０°回転駆動された位置にあり、塗膜欠陥補修
研磨装置５が作動位置にある。そして、塗膜欠陥検査装
置４によって、所定の面積の単位検査領域（例えば５０
mmφの円）内の塗膜欠陥部位がＸＹ座標をもって検知さ
れると、ロボットアーム２が塗膜欠陥補修研磨装置５を
各塗膜欠陥部位に順次移動させて、欠陥部位に対する補
修研磨を行う。
【００３６】この場合、上記単位検査領域内の欠陥数Ｎ
が、所定のタクト時間内に塗膜欠陥補修研磨装置５が塗
膜補修が完了可能な最大欠陥数ＮMAX以下であれば、塗
膜欠陥位置マーキング装置３は作動されない。しかしな
がら、上記単位検査領域内の欠陥数Ｎが上記ＮMAXを超
えた場合、そのＮMAXを超えた分についてマーキングが
施される。すなわち、例えばＮMAX＝１０のとき、Ｎ＝
１２であれば、超過した２個の塗膜欠陥部位に対してマ
ーキングが施される。その場合は、ブラケット９がモー
タ１０によって時計方向に９０°回転駆動されて、塗膜
欠陥位置マーキング装置３が塗膜欠陥補修研磨装置５に
代って作動位置に移動し、塗膜欠陥補修研磨装置５は待
機位置に退く。そして、塗膜欠陥部位のＸＹ座標に応じ
てロボットアーム２が移動して、マーキングが施され、
マーキングが施された塗膜欠陥部位に対しては、後工程
で補修研磨が施される。
が、所定のタクト時間内に塗膜欠陥補修研磨装置５が塗
膜補修が完了可能な最大欠陥数ＮMAX以下であれば、塗
膜欠陥位置マーキング装置３は作動されない。しかしな
がら、上記単位検査領域内の欠陥数Ｎが上記ＮMAXを超
えた場合、そのＮMAXを超えた分についてマーキングが
施される。すなわち、例えばＮMAX＝１０のとき、Ｎ＝
１２であれば、超過した２個の塗膜欠陥部位に対してマ
ーキングが施される。その場合は、ブラケット９がモー
タ１０によって時計方向に９０°回転駆動されて、塗膜
欠陥位置マーキング装置３が塗膜欠陥補修研磨装置５に
代って作動位置に移動し、塗膜欠陥補修研磨装置５は待
機位置に退く。そして、塗膜欠陥部位のＸＹ座標に応じ
てロボットアーム２が移動して、マーキングが施され、
マーキングが施された塗膜欠陥部位に対しては、後工程
で補修研磨が施される。
【００３７】さらに、万一、塗膜欠陥補修研磨装置５が
故障したような場合は、すべての塗膜欠陥部位に対して
マーキングが施され、それらマーキングが施された塗膜
欠陥部位に対しては、後工程で補修研磨が施される。
故障したような場合は、すべての塗膜欠陥部位に対して
マーキングが施され、それらマーキングが施された塗膜
欠陥部位に対しては、後工程で補修研磨が施される。
【００３８】このように、塗膜欠陥補修用ロボット装置
１が、塗膜欠陥位置マーキング装置３と塗膜欠陥補修研
磨装置５とを位置切り替え可能に備えていることによっ
て、ワークを所定のタクト時間をもって搬送することが
可能になる。
１が、塗膜欠陥位置マーキング装置３と塗膜欠陥補修研
磨装置５とを位置切り替え可能に備えていることによっ
て、ワークを所定のタクト時間をもって搬送することが
可能になる。
【図１】本発明による塗膜欠陥位置マーキング装置を備
えた塗膜欠陥補修用ロボット装置の要部を示す斜視図
えた塗膜欠陥補修用ロボット装置の要部を示す斜視図
【図２】本発明による塗膜欠陥位置マーキング装置の正
面図
面図
【図３】本発明による塗膜欠陥位置マーキング装置の要
部の一部を断面で示す拡大正面図
部の一部を断面で示す拡大正面図
【図４】本発明によるマーキング工具の作用の説明に供
する斜視図
する斜視図
１ 塗膜欠陥補修用ロボット装置 ２ ロボットアーム ３ 塗膜欠陥位置マーキング装置 ４ 塗膜欠陥検査装置 ５ 塗膜欠陥補修研磨装置 ６ ＣＣＤカメラ ８ 光源 ９ ブラケット １０ 切り替え用モータ １１ マーキング工具 １２ エアモータ １３ マーキング工具のシャンク １４ マーキング工具のフランジ １５ 砥粒含有糸状体 ２０ エアシリンダ ２１ 押圧力検知センサ ２７ スプリングケース ３０ コイルスプリング ３６ エアブローノズル ３７ 集塵ノズル
Claims (6)
- 【請求項１】 砥粒を含有した多数の糸状体が、所定の
軸線の回りで回転駆動される基体上に該軸線を囲むよう
に円形状に植設された回転ブラシであって、上記糸状体
の先端が描く円の直径が該回転ブラシの回転数に応じて
変化する回転ブラシと、上記回転ブラシを塗膜面に押付
けるための押付け手段と、上記回転ブラシの上記塗膜面
に対する押圧力を調整するための押圧力調整手段とを備
え、上記押付け手段による上記回転ブラシの塗膜面に対
する押付けにより、上記回転ブラシが該塗膜面上の欠陥
部位に円形のマーキングを施すことを特徴とする塗膜欠
陥位置マーキング装置。 - 【請求項２】 塗膜欠陥検出手段を先端に備えるロボッ
トアームの先端に設けられていることを特徴とする請求
項１記載の塗膜欠陥位置マーキング装置。 - 【請求項３】 上記押付け手段は、上記回転ブラシの塗
膜面に対する押付けを、上記塗膜欠陥検出手段による塗
膜欠陥検出後に施すことを特徴とする請求項２記載の塗
膜欠陥位置マーキング装置。 - 【請求項４】 上記回転ブラシに近接して、エアブロー
手段を備えてなることを特徴とする請求項１記載の塗膜
欠陥位置マーキング装置。 - 【請求項５】 塗膜欠陥部位補修研磨手段を先端に備え
るロボットアームの先端に設けられていることを特徴と
する請求項１記載の塗膜欠陥位置マーキング装置。 - 【請求項６】 上記塗膜欠陥部位補修研磨手段との間で
位置交換可能に設けられてなることを特徴とする請求項
５記載の塗膜欠陥位置マーキング装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26356293A JP3342128B2 (ja) | 1993-10-21 | 1993-10-21 | 塗膜欠陥位置マーキング装置 |
| KR1019940026914A KR100374745B1 (ko) | 1993-10-21 | 1994-10-21 | 도막결함위치마킹장치 |
| US08/327,662 US5716262A (en) | 1993-10-21 | 1994-10-21 | Marking apparatus for marking painted surface |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26356293A JP3342128B2 (ja) | 1993-10-21 | 1993-10-21 | 塗膜欠陥位置マーキング装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07116583A JPH07116583A (ja) | 1995-05-09 |
| JP3342128B2 true JP3342128B2 (ja) | 2002-11-05 |
Family
ID=17391276
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26356293A Expired - Fee Related JP3342128B2 (ja) | 1993-10-21 | 1993-10-21 | 塗膜欠陥位置マーキング装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5716262A (ja) |
| JP (1) | JP3342128B2 (ja) |
| KR (1) | KR100374745B1 (ja) |
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| DE10339067B4 (de) * | 2003-08-26 | 2005-08-18 | Daimlerchrysler Ag | Verfahren und Vorrichtung zum automatisierten Applizieren von Lackfolie auf Karosserieteile |
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| DE102004007830B4 (de) * | 2004-02-18 | 2007-05-10 | Isra Vision Systems Ag | Verfahren zur Lokalisierung von Fehlstellen und Markiersystem |
| US7722438B1 (en) | 2007-08-06 | 2010-05-25 | Honda Motor Co., Ltd. | Air blow functionality for disc sander |
| KR100892922B1 (ko) | 2009-01-09 | 2009-04-09 | 에스티에이 주식회사 | 연료도어필러의 폴리싱장치 |
| CN103395053B (zh) * | 2013-07-25 | 2016-04-13 | 爱佩仪中测（成都）精密仪器有限公司 | 一种划线装置 |
| WO2019138471A1 (ja) * | 2018-01-10 | 2019-07-18 | 株式会社ジーベックテクノロジー | 研磨ブラシホルダおよび研磨工具 |
| CN110919494B (zh) * | 2020-02-19 | 2020-06-12 | 中国航空制造技术研究院 | 一种用于打磨的恒力执行器 |
| CN111300161B (zh) * | 2020-02-26 | 2022-02-01 | 上海东竞自动化系统有限公司 | 表面划痕修复的方法和设备 |
| WO2022241414A1 (en) * | 2021-05-11 | 2022-11-17 | Eckel Joseph Brian | Apparatus with tools for robotic paint repair |
| KR102934956B1 (ko) * | 2021-12-17 | 2026-03-06 | 현대자동차 주식회사 | 사상 자동화 시스템 및 그 방법 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5864157A (ja) * | 1981-10-13 | 1983-04-16 | Toyota Motor Corp | 自動水研装置 |
| JP3199320B2 (ja) * | 1991-03-30 | 2001-08-20 | マツダ株式会社 | ワークの加工方法 |
-
1993
- 1993-10-21 JP JP26356293A patent/JP3342128B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1994
- 1994-10-21 US US08/327,662 patent/US5716262A/en not_active Expired - Fee Related
- 1994-10-21 KR KR1019940026914A patent/KR100374745B1/ko not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR100374745B1 (ko) | 2003-04-23 |
| JPH07116583A (ja) | 1995-05-09 |
| US5716262A (en) | 1998-02-10 |
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