JPH04250969A - ワークの加工装置 - Google Patents
ワークの加工装置Info
- Publication number
- JPH04250969A JPH04250969A JP40930290A JP40930290A JPH04250969A JP H04250969 A JPH04250969 A JP H04250969A JP 40930290 A JP40930290 A JP 40930290A JP 40930290 A JP40930290 A JP 40930290A JP H04250969 A JPH04250969 A JP H04250969A
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- JP
- Japan
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- processing
- mark
- polishing
- workpiece
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- Coating Apparatus (AREA)
- Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)
- Spray Control Apparatus (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動車ボディ等のワー
クの加工部位を検知して加工するワークの加工装置に関
するものである。
クの加工部位を検知して加工するワークの加工装置に関
するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、下塗りや中塗りされた自動車ボデ
ィ等の被塗装物（ワーク）の塗装面に発生した塗装不良
を水研して修正するため、作業者が搬送されてきたワー
クを目視検査し、発見した不良部位と不良状態とを指示
装置によってそれぞれ入力することにより、下流側でロ
ボット等からなる水研装置が自動的に水研する自動水研
装置が提案されている（特開昭５８−６４５１７号公報
）。
ィ等の被塗装物（ワーク）の塗装面に発生した塗装不良
を水研して修正するため、作業者が搬送されてきたワー
クを目視検査し、発見した不良部位と不良状態とを指示
装置によってそれぞれ入力することにより、下流側でロ
ボット等からなる水研装置が自動的に水研する自動水研
装置が提案されている（特開昭５８−６４５１７号公報
）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、特開昭５８
−６４５１７号公報の自動水研装置にあっては、作業者
が不良部位を発見する毎に指示装置に不良部位の位置と
不良状態とをそれぞれ入力する必要があり、入力ミスが
生じ易いとともに入力するために比較的長時間を要し、
修正水研の時間短縮の障害になる。また、指示装置と水
研装置とがそれぞれ別のステーションに配設されており
、これらの配設スペースが必要である。
−６４５１７号公報の自動水研装置にあっては、作業者
が不良部位を発見する毎に指示装置に不良部位の位置と
不良状態とをそれぞれ入力する必要があり、入力ミスが
生じ易いとともに入力するために比較的長時間を要し、
修正水研の時間短縮の障害になる。また、指示装置と水
研装置とがそれぞれ別のステーションに配設されており
、これらの配設スペースが必要である。
【０００４】本発明は、上記問題を解決するもので、入
力ミスを防止するとともに省スペース化を図ることがで
きるワークの加工装置を提供することを目的とする。
力ミスを防止するとともに省スペース化を図ることがで
きるワークの加工装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、ワークを加工するワークの加工装置にお
いて、加工部位を検知する検知手段と、上記検知された
加工部位を加工する加工手段と、上記検知手段及び上記
加工手段を旋回自在に支持する支持部を有する移動手段
と、上記支持部を中心に上記検知手段及び上記加工手段
を旋回させる旋回駆動手段とを備えたものである。
に、本発明は、ワークを加工するワークの加工装置にお
いて、加工部位を検知する検知手段と、上記検知された
加工部位を加工する加工手段と、上記検知手段及び上記
加工手段を旋回自在に支持する支持部を有する移動手段
と、上記支持部を中心に上記検知手段及び上記加工手段
を旋回させる旋回駆動手段とを備えたものである。
【０００６】また、請求項２では、ワークは被塗装物で
あり、加工は水研加工であるとともに、検知手段には少
なくとも加工手段側に、水研飛沫の飛散を阻止する遮蔽
部材を設けた。
あり、加工は水研加工であるとともに、検知手段には少
なくとも加工手段側に、水研飛沫の飛散を阻止する遮蔽
部材を設けた。
【０００７】
【作用】上記請求項１のワークの加工装置によれば、移
動手段により検知手段が移動され、検知手段により加工
面上の加工部位が検知されると、旋回することにより検
知手段から加工手段に切り換えられ、上記検知された加
工部位が加工手段により加工される。
動手段により検知手段が移動され、検知手段により加工
面上の加工部位が検知されると、旋回することにより検
知手段から加工手段に切り換えられ、上記検知された加
工部位が加工手段により加工される。
【０００８】また、上記請求項２の加工装置によれば、
検知手段によって上記検知された加工部位を水研加工す
る際に水研飛沫や削り屑が検知手段に掛かるのを遮蔽部
材により阻止される。
検知手段によって上記検知された加工部位を水研加工す
る際に水研飛沫や削り屑が検知手段に掛かるのを遮蔽部
材により阻止される。
【０００９】
【実施例】図２は本発明に係る加工ラインの一例を示す
ものである。
ものである。
【００１０】加工ラインＬは搬送ライン２に沿って上流
から検査マーキング工程（ステーション）Ｌ１と研磨工
程（ステーション）Ｌ２と水洗工程（ステーション）Ｌ
３とからなり、加工ラインＬの上流で下塗りや中塗り等
の塗装作業が行われ、搬送ライン２により搬送されてき
た自動車ボディ１の塗装不良部位を検知して水研加工す
ることにより修正するようにしている。
から検査マーキング工程（ステーション）Ｌ１と研磨工
程（ステーション）Ｌ２と水洗工程（ステーション）Ｌ
３とからなり、加工ラインＬの上流で下塗りや中塗り等
の塗装作業が行われ、搬送ライン２により搬送されてき
た自動車ボディ１の塗装不良部位を検知して水研加工す
ることにより修正するようにしている。
【００１１】上記検査マーキング工程Ｌ１に相当する位
置には複数の検査員Ｍ１，Ｍ２が配置され、自動車ボデ
ィ１の塗装面を目視検査するようにしている。そして、
検査員Ｍ１，Ｍ２はピンホールや異物付着等の塗装不良
部位を発見すると、当該不良部位に当該加工度合に応じ
た特定のパターンあるいは色のマークをスタンプ等によ
って付するようにしている。
置には複数の検査員Ｍ１，Ｍ２が配置され、自動車ボデ
ィ１の塗装面を目視検査するようにしている。そして、
検査員Ｍ１，Ｍ２はピンホールや異物付着等の塗装不良
部位を発見すると、当該不良部位に当該加工度合に応じ
た特定のパターンあるいは色のマークをスタンプ等によ
って付するようにしている。
【００１２】上記研磨工程Ｌ２に相当する位置には上流
に車種検知センサＰ１，Ｐ２，Ｐ３が設けられ、下流に
ロボットＲ１，Ｒ２，Ｒ３が自動車ボディ１の左右面及
び上面にそれぞれ臨むように配設されている。上記各ロ
ボットＲ１，Ｒ２，Ｒ３のアーム７の先端部には、図１
に示すように、支持部８が設けられている。この支持部
８はアーム７に対して旋回自在に支持され、図示しない
旋回駆動モータにより旋回駆動されるようにしている。 また、上記支持部８を中心に支持部材９，１０が放射状
に形成され、各支持部材９，１０にはそれぞれマーク検
知カメラＳ１，Ｓ２，Ｓ３及び研磨ツールＴ１，Ｔ２，
Ｔ３が固定されている。そして、制御盤５からの切換信
号に応じて支持部８が旋回駆動モータにより旋回駆動さ
れることによりマーク検知カメラＳ１，Ｓ２，Ｓ３と研
磨ツールＴ１，Ｔ２，Ｔ３とが切り換えられるようにな
っている。
に車種検知センサＰ１，Ｐ２，Ｐ３が設けられ、下流に
ロボットＲ１，Ｒ２，Ｒ３が自動車ボディ１の左右面及
び上面にそれぞれ臨むように配設されている。上記各ロ
ボットＲ１，Ｒ２，Ｒ３のアーム７の先端部には、図１
に示すように、支持部８が設けられている。この支持部
８はアーム７に対して旋回自在に支持され、図示しない
旋回駆動モータにより旋回駆動されるようにしている。 また、上記支持部８を中心に支持部材９，１０が放射状
に形成され、各支持部材９，１０にはそれぞれマーク検
知カメラＳ１，Ｓ２，Ｓ３及び研磨ツールＴ１，Ｔ２，
Ｔ３が固定されている。そして、制御盤５からの切換信
号に応じて支持部８が旋回駆動モータにより旋回駆動さ
れることによりマーク検知カメラＳ１，Ｓ２，Ｓ３と研
磨ツールＴ１，Ｔ２，Ｔ３とが切り換えられるようにな
っている。
【００１３】各マーク検知カメラＳ１，Ｓ２，Ｓ３は自
動車ボディ１に付されたマークを検知して画像信号とし
て出力するものである。各研磨ツールＴ１，Ｔ２，Ｔ３
は先端部にブラシ１１を備え、このブラシ１１をマーク
の形状等に応じた研磨時間や研磨強度等で、例えば往復
動させることにより加工部位を水研するようにしている
。
動車ボディ１に付されたマークを検知して画像信号とし
て出力するものである。各研磨ツールＴ１，Ｔ２，Ｔ３
は先端部にブラシ１１を備え、このブラシ１１をマーク
の形状等に応じた研磨時間や研磨強度等で、例えば往復
動させることにより加工部位を水研するようにしている
。
【００１４】水洗工程Ｌ３に相当する位置には水洗制御
盤６により制御される複数の水洗シャワ３と水洗ブラシ
４が設けられ、上記水研後の自動車ボディ１を水洗いす
るようにしている。
盤６により制御される複数の水洗シャワ３と水洗ブラシ
４が設けられ、上記水研後の自動車ボディ１を水洗いす
るようにしている。
【００１５】続いて、上記加工ラインＬの制御系につい
て図４を用いて説明する。
て図４を用いて説明する。
【００１６】制御盤５はマーク検知部５１，５２，５３
と車種検知部５４とロボット制御部５５，５６，５７と
研磨ツール制御部５８，５９，６０とを有している。上
記各マーク検知部５１，５２，５３はそれぞれマーク検
知カメラＳ１，Ｓ２，Ｓ３からの画像信号から自動車ボ
ディ１に付されたマークを検出し、上記検出されたマー
ク位置を示すデータをロボット制御部５５，５６，５７
に出力するようにしている。更にマーク検知部５１，５
２，５３はマークの形状等から加工度合を判別して研磨
グレードデータとして研磨ツール制御部５８，５９，６
０に出力するようにしている。
と車種検知部５４とロボット制御部５５，５６，５７と
研磨ツール制御部５８，５９，６０とを有している。上
記各マーク検知部５１，５２，５３はそれぞれマーク検
知カメラＳ１，Ｓ２，Ｓ３からの画像信号から自動車ボ
ディ１に付されたマークを検出し、上記検出されたマー
ク位置を示すデータをロボット制御部５５，５６，５７
に出力するようにしている。更にマーク検知部５１，５
２，５３はマークの形状等から加工度合を判別して研磨
グレードデータとして研磨ツール制御部５８，５９，６
０に出力するようにしている。
【００１７】車種検知部５４は車種検知センサＰ１，Ｐ
２，Ｐ３からの検知信号に基づいて自動車ボディ１の車
体サイズや形状等の車種を検知してロボット制御部５５
，５６，５７に車種データとして出力するものである。 ロボット制御部５５，５６，５７はマーク検知カメラＳ
１，Ｓ２，Ｓ３が自動車ボディ１の塗装面に沿って走査
されてマーク検知を行うようにロボットＲ１，Ｒ２，Ｒ
３をそれぞれ制御するものである。そして、ロボット制
御部５５，５６，５７はマークが検知されると、当該マ
ーク位置に研磨ツールＴ１，Ｔ２，Ｔ３を当接させるよ
うにしている。
２，Ｐ３からの検知信号に基づいて自動車ボディ１の車
体サイズや形状等の車種を検知してロボット制御部５５
，５６，５７に車種データとして出力するものである。 ロボット制御部５５，５６，５７はマーク検知カメラＳ
１，Ｓ２，Ｓ３が自動車ボディ１の塗装面に沿って走査
されてマーク検知を行うようにロボットＲ１，Ｒ２，Ｒ
３をそれぞれ制御するものである。そして、ロボット制
御部５５，５６，５７はマークが検知されると、当該マ
ーク位置に研磨ツールＴ１，Ｔ２，Ｔ３を当接させるよ
うにしている。
【００１８】研磨ツール制御部５８，５９，６０は上記
研磨グレードデータに基づいて研磨ツールＴ１，Ｔ２，
Ｔ３をそれぞれ制御するものである。
研磨グレードデータに基づいて研磨ツールＴ１，Ｔ２，
Ｔ３をそれぞれ制御するものである。
【００１９】次に、上記研磨工程Ｌ２の動作について図
５のフローチャートを用いて説明する。自動車ボディ１
はマーキング工程Ｌ１で検査員Ｍ１，Ｍ２により塗装不
良が発見されると、発見された各塗装不良部位にそれぞ
れマーキングされる。この後、搬送ライン２に沿って自
動車ボディ１が研磨工程Ｌ２に搬送されると、車種検知
センサＰ１，Ｐ２，Ｐ３により車種が検知され、更にロ
ボットＲ１，Ｒ２，Ｒ３が起動される（ステップＳ１）
。続いて、支持部８が旋回してマーク検知カメラＳ１，
Ｓ２，Ｓ３に切り換えられた後（ステップＳ２）、ロボ
ットＲ１，Ｒ２，Ｒ３が自動車ボディ１の塗装面へ移動
し（ステップＳ３）、マーク検知カメラＳ１，Ｓ２，Ｓ
３によりマーク検知が開始される（ステップＳ４）。
５のフローチャートを用いて説明する。自動車ボディ１
はマーキング工程Ｌ１で検査員Ｍ１，Ｍ２により塗装不
良が発見されると、発見された各塗装不良部位にそれぞ
れマーキングされる。この後、搬送ライン２に沿って自
動車ボディ１が研磨工程Ｌ２に搬送されると、車種検知
センサＰ１，Ｐ２，Ｐ３により車種が検知され、更にロ
ボットＲ１，Ｒ２，Ｒ３が起動される（ステップＳ１）
。続いて、支持部８が旋回してマーク検知カメラＳ１，
Ｓ２，Ｓ３に切り換えられた後（ステップＳ２）、ロボ
ットＲ１，Ｒ２，Ｒ３が自動車ボディ１の塗装面へ移動
し（ステップＳ３）、マーク検知カメラＳ１，Ｓ２，Ｓ
３によりマーク検知が開始される（ステップＳ４）。
【００２０】この後、マーク検知カメラＳ１，Ｓ２，Ｓ
３によりマークの有無が判別され（ステップＳ５）、マ
ークが検知されなければ（ステップＳ５でＮＯ）、ステ
ップＳ３に戻る。一方、マークが有れば（ステップＳ５
でＹＥＳ）、ロボットＲ１，Ｒ２，Ｒ３が停止するとと
もに、当該マークの形状等から研磨グレードが判別され
る（ステップＳ６）。続いて、支持部８が旋回してマー
ク検知カメラＳ１，Ｓ２，Ｓ３から研磨ツールＴ１，Ｔ
２，Ｔ３に切り換えられ（ステップＳ７）、研磨ツール
Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３が上記検知されたマーク部位の座標に
移動してブラシ１１が上記マーク部位に当接される（ス
テップＳ８）。
３によりマークの有無が判別され（ステップＳ５）、マ
ークが検知されなければ（ステップＳ５でＮＯ）、ステ
ップＳ３に戻る。一方、マークが有れば（ステップＳ５
でＹＥＳ）、ロボットＲ１，Ｒ２，Ｒ３が停止するとと
もに、当該マークの形状等から研磨グレードが判別され
る（ステップＳ６）。続いて、支持部８が旋回してマー
ク検知カメラＳ１，Ｓ２，Ｓ３から研磨ツールＴ１，Ｔ
２，Ｔ３に切り換えられ（ステップＳ７）、研磨ツール
Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３が上記検知されたマーク部位の座標に
移動してブラシ１１が上記マーク部位に当接される（ス
テップＳ８）。
【００２１】次に、上記研磨グレードデータに基づいて
研磨制御プログラムが設定され（ステップＳ９）、上記
研磨グレードデータに応じるようにブラシ１１が駆動さ
れて上記マーク部位が水研される（ステップＳ１０）。
研磨制御プログラムが設定され（ステップＳ９）、上記
研磨グレードデータに応じるようにブラシ１１が駆動さ
れて上記マーク部位が水研される（ステップＳ１０）。
【００２２】そして、全てのマーク部位の検知が終了す
ると（ステップＳ１１でＹＥＳ）、ロボットＲ１，Ｒ２
，Ｒ３が復帰し、水研加工が完了する。
ると（ステップＳ１１でＹＥＳ）、ロボットＲ１，Ｒ２
，Ｒ３が復帰し、水研加工が完了する。
【００２３】このように、マーク検知カメラＳ１，Ｓ２
，Ｓ３及び研磨ツールＴ１，Ｔ２，Ｔ３がロボットＲ１
，Ｒ２，Ｒ３に対して旋回自在に支持されているので、
マーク検知カメラＳ１，Ｓ２，Ｓ３によりマークが検知
された時点でロボットＲ１，Ｒ２，Ｒ３が停止し、旋回
によりマーク検知カメラＳ１，Ｓ２，Ｓ３から研磨ツー
ルＴ１，Ｔ２，Ｔ３に切り換えられることによって、そ
のまま水研に移行することができる。従って、ロボット
Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３をマーク検知に合わせてティーチング
するだけでよく、操作を簡単にすることができる。更に
指示装置を用いて加工部位を入力する場合のような入力
ミスを防止することができる。また、マーク検知カメラ
Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３及び研磨ツールＴ１，Ｔ２，Ｔ３が同
一のロボットＲ１，Ｒ２，Ｒ３に配設されているので、
配置スペースを小さくすることができ、更にマーク検知
カメラＳ１，Ｓ２，Ｓ３と研磨ツールＴ１，Ｔ２，Ｔ３
との干渉を防止することができる。
，Ｓ３及び研磨ツールＴ１，Ｔ２，Ｔ３がロボットＲ１
，Ｒ２，Ｒ３に対して旋回自在に支持されているので、
マーク検知カメラＳ１，Ｓ２，Ｓ３によりマークが検知
された時点でロボットＲ１，Ｒ２，Ｒ３が停止し、旋回
によりマーク検知カメラＳ１，Ｓ２，Ｓ３から研磨ツー
ルＴ１，Ｔ２，Ｔ３に切り換えられることによって、そ
のまま水研に移行することができる。従って、ロボット
Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３をマーク検知に合わせてティーチング
するだけでよく、操作を簡単にすることができる。更に
指示装置を用いて加工部位を入力する場合のような入力
ミスを防止することができる。また、マーク検知カメラ
Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３及び研磨ツールＴ１，Ｔ２，Ｔ３が同
一のロボットＲ１，Ｒ２，Ｒ３に配設されているので、
配置スペースを小さくすることができ、更にマーク検知
カメラＳ１，Ｓ２，Ｓ３と研磨ツールＴ１，Ｔ２，Ｔ３
との干渉を防止することができる。
【００２４】なお、図３に示すように、各マーク検知カ
メラＳ１，Ｓ２，Ｓ３の後部周辺に遮蔽部材１２を覆う
ように配設してもよい。この場合、遮蔽部材１２がマー
ク検知カメラＳ１，Ｓ２，Ｓ３と研磨ツールＴ１，Ｔ２
，Ｔ３間に介在することにより、水研加工時に生じる飛
沫や削り屑等がマーク検知カメラＳ１，Ｓ２，Ｓ３に掛
かるのを防止することができるという利点がある。また
、上記遮蔽部材１２は少なくとも研磨ツールＴ１，Ｔ２
，Ｔ３側に配設されていれば、水研加工時に生じる飛沫
や削り屑等がマーク検知カメラＳ１，Ｓ２，Ｓ３に掛か
るのを防止することができる。
メラＳ１，Ｓ２，Ｓ３の後部周辺に遮蔽部材１２を覆う
ように配設してもよい。この場合、遮蔽部材１２がマー
ク検知カメラＳ１，Ｓ２，Ｓ３と研磨ツールＴ１，Ｔ２
，Ｔ３間に介在することにより、水研加工時に生じる飛
沫や削り屑等がマーク検知カメラＳ１，Ｓ２，Ｓ３に掛
かるのを防止することができるという利点がある。また
、上記遮蔽部材１２は少なくとも研磨ツールＴ１，Ｔ２
，Ｔ３側に配設されていれば、水研加工時に生じる飛沫
や削り屑等がマーク検知カメラＳ１，Ｓ２，Ｓ３に掛か
るのを防止することができる。
【００２５】また、上記説明では、塗装物としての自動
車ボディ１の修正水研加工について説明したが、ワーク
は自動車ボディ１以外であってもよい。また、水研加工
に限るものではなく、例えばマーク部位（加工部位）に
吹き付け塗装加工するものであってもよい。さらに、上
記説明では、マーク検知カメラＳ１，Ｓ２，Ｓ３及び研
磨ツールＴ１，Ｔ２，Ｔ３を旋回させて切り換えるよう
にしたが、マーク検知カメラＳ１，Ｓ２，Ｓ３及び研磨
ツールＴ１，Ｔ２，Ｔ３を往復駆動することにより切り
換えるようにしてもよい。
車ボディ１の修正水研加工について説明したが、ワーク
は自動車ボディ１以外であってもよい。また、水研加工
に限るものではなく、例えばマーク部位（加工部位）に
吹き付け塗装加工するものであってもよい。さらに、上
記説明では、マーク検知カメラＳ１，Ｓ２，Ｓ３及び研
磨ツールＴ１，Ｔ２，Ｔ３を旋回させて切り換えるよう
にしたが、マーク検知カメラＳ１，Ｓ２，Ｓ３及び研磨
ツールＴ１，Ｔ２，Ｔ３を往復駆動することにより切り
換えるようにしてもよい。
【００２６】
【発明の効果】本発明は、検知手段及び加工手段を移動
手段に対して旋回自在に支持しているので、検知手段に
よりマークが検知された時点で移動手段が停止し、旋回
により検知手段から加工手段に切り換えられることによ
り、そのまま加工に移行することができる。従って、移
動手段をマーク検知に合わせてティーチングするだけで
よく、操作を簡単にすることができる。更に指示装置を
用いて加工部位を入力する場合のような入力ミスを防止
することができる。また、検知手段及び加工手段が同一
の移動手段に配設されているので、配置スペースを小さ
くすることができ、更に検知手段と加工手段との干渉を
防止することができる。
手段に対して旋回自在に支持しているので、検知手段に
よりマークが検知された時点で移動手段が停止し、旋回
により検知手段から加工手段に切り換えられることによ
り、そのまま加工に移行することができる。従って、移
動手段をマーク検知に合わせてティーチングするだけで
よく、操作を簡単にすることができる。更に指示装置を
用いて加工部位を入力する場合のような入力ミスを防止
することができる。また、検知手段及び加工手段が同一
の移動手段に配設されているので、配置スペースを小さ
くすることができ、更に検知手段と加工手段との干渉を
防止することができる。
【００２７】また、検知手段と加工手段間に遮蔽部材を
設けたので、水研加工時の飛沫や削り屑が検知手段に掛
かることを防止することができ、検知手段を保護するこ
とができる。
設けたので、水研加工時の飛沫や削り屑が検知手段に掛
かることを防止することができ、検知手段を保護するこ
とができる。
【図１】本発明に係るロボットとマーク検知カメラと研
磨ツールとを示す斜視図である。
磨ツールとを示す斜視図である。
【図２】本発明に係る加工ラインの一例を示すレイアウ
ト図である。
ト図である。
【図３】本発明に係る遮蔽部材の一例を示す要部断面図
である。
である。
【図４】本発明に係る研磨工程の制御系の一例を示すブ
ロック構成図である。
ロック構成図である。
【図５】本発明に係る研磨工程の動作の一例を示すフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
１ 自動車ボディ
２ 搬送ライン
５ 制御盤
７ アーム
８ 支持部
９，１０ 支持部材
１１ ブラシ
１２ 遮蔽部材
５１〜５３ マーク検知部
５４ 車種検知部
５５〜５７ ロボット制御部
５８〜６０ 研磨ツール制御部
Ｐ１〜Ｐ３ 車種検知センサ
Ｒ１〜Ｒ３ ロボット
Ｓ１〜Ｓ３ マーク検知カメラ
Ｔ１〜Ｔ３ 研磨ツール
Claims (2)
- 【請求項１】 ワークを加工するワークの加工装置に
おいて、加工部位を検知する検知手段と、上記検知され
た加工部位を加工する加工手段と、上記検知手段及び上
記加工手段を旋回自在に支持する支持部を有する移動手
段と、上記支持部を中心に上記検知手段及び上記加工手
段を旋回させる旋回駆動手段とを備えたことを特徴とす
るワークの加工装置。 - 【請求項２】 請求項１のワークの加工装置において
、前記ワークは被塗装物であり、前記加工は水研加工で
あるとともに、前記検知手段には少なくとも前記加工手
段側に、水研飛沫の飛散を阻止する遮蔽部材を設けたこ
とを特徴とするワークの加工装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP40930290A JPH04250969A (ja) | 1990-12-28 | 1990-12-28 | ワークの加工装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP40930290A JPH04250969A (ja) | 1990-12-28 | 1990-12-28 | ワークの加工装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04250969A true JPH04250969A (ja) | 1992-09-07 |
Family
ID=18518646
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP40930290A Pending JPH04250969A (ja) | 1990-12-28 | 1990-12-28 | ワークの加工装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04250969A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105964453A (zh) * | 2016-07-14 | 2016-09-28 | 青岛金光鸿智能机械电子有限公司 | 基于视觉定位的喷涂系统及方法 |
| JP2023503341A (ja) * | 2019-11-27 | 2023-01-27 | スリーエム イノベイティブ プロパティズ カンパニー | 自動修理システムのためのデュアルマウンティング |
| JP2023514449A (ja) * | 2020-02-25 | 2023-04-05 | スリーエム イノベイティブ プロパティズ カンパニー | ロボット補修システム及び方法 |
-
1990
- 1990-12-28 JP JP40930290A patent/JPH04250969A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105964453A (zh) * | 2016-07-14 | 2016-09-28 | 青岛金光鸿智能机械电子有限公司 | 基于视觉定位的喷涂系统及方法 |
| JP2023503341A (ja) * | 2019-11-27 | 2023-01-27 | スリーエム イノベイティブ プロパティズ カンパニー | 自動修理システムのためのデュアルマウンティング |
| JP2023514449A (ja) * | 2020-02-25 | 2023-04-05 | スリーエム イノベイティブ プロパティズ カンパニー | ロボット補修システム及び方法 |
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