JP3351229B2 - 非真円体の研削装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、カム等の非真円形
状をなす被加工物を回転させながら、その外周面を回転
砥石によって研削加工する非真円体の研削装置に関し、
特に被加工物を装着した主軸の回転速度を制御するため
の装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、被加工物を装着した主軸を回
転させながら、その主軸と直交する方向へ回転砥石を相
対移動させて、被加工物の外周を非真円形状に研削する
装置として、例えば車両用エンジンにおけるカムを研削
するためのカム研削盤が知られている。

【０００３】この種のカム研削盤においては、主軸の回
転角度と回転砥石の移動位置との関係を設定したプロフ
ィールデータが、予め数値制御装置（以下、ＮＣ装置と
いう）に制御データとして記憶されている。そして、そ
のプロフィールデータに基づいて、ＮＣ装置により主軸
の回転角度に応じて回転砥石の移動位置が制御されるこ
とにより、被加工物が予め設定された所定の切り込み量
で研削されて、非真円体としてのカムが形成される。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】図１８に示すように、
被加工物Ｗａを回転砥石１２により所定の切り込み量△
Ｈで研削する場合には、被加工物Ｗａ及び回転砥石１２
に研削抵抗が作用する。ところが、カムは非真円形状を
なしているため、被加工物Ｗａの回転に伴い、その被加
工物Ｗａに対する回転砥石１２の接触長さＬｉ（図１８
に太線で示す）が変化する。この研削加工時における接
触長さＬｉの変化は、前記研削抵抗のうちの摩擦抵抗の
変化となって表れる。そして、この接触長さＬｉが大き
い部分では摩擦抵抗が大きくなるため、被加工物Ｗａの
仕上げ面に熱的損傷を与え、研削焼けや研削割れの発生
などの加工品位の低下を招くという問題があった。

【０００５】

【発明の目的】本発明は上記問題点を解決するためにな
されたものであって、その目的は、研削加工時における
摩擦抵抗の増大を抑制して、加工品位の低下を防ぐこと
ができる非真円体の研削装置を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、請求項１の発明では、被加工物を装着した主軸を
回転させる回転手段と、被加工物の外周面を研削する回
転砥石を前記主軸に対して交差する方向へ相対移動させ
る移動手段とを備え、主軸を回転させながら、主軸の回
転角度と回転砥石の移動位置との関係を設定した制御デ
ータに基づいて移動手段を制御して、被加工物を所定の
非真円形状に研削する非真円体の研削装置において、被
加工物に対する回転砥石の切り込み量に基づいて被加工
物角度に対する被加工物と回転砥石との接触長さを算出
する第１の算出手段と、非真円形状の基礎円部分に対応
して予め設定された基準主軸回転速度と上記算出された
接触長さとに基づいて主軸回転角度に対する主軸回転速
度を算出する第２の算出手段と、上記算出された主軸回
転速度と上記制御データとに基づいて時間変化に対する
回転砥石の移動位置を算出する第３の算出手段と、上記
算出された移動位置に基づいて時間変化に対する回転砥
石の移動加速度を算出する第４の算出手段と、上記算出
された移動加速度が予め設定された規定値以内か否かを
判定する判定手段と、上記判定の結果に基づいて、移動
加速度に規定値を越えたものがあるときには上記基準回
転速度を下げるように修正して、再び第２の算出手段な
いし第４の算出手段に算出を行わせる基準主軸回転速度
修正手段と、上記判定の結果に基づいて、移動加速度が
規定値以内のときには最新の基準主軸回転速度とこれに
基づく最新の主軸回転角度に対する主軸回転速度とを主
軸回転制御データとして決定する主軸回転制御データ決
定手段と、研削加工時には上記決定された主軸回転制御
データに基づいて上記回転手段を制御する制御手段とを
備え、主軸の回転速度が被加工物と回転砥石との接触長
さに応じて変化するように、かつこれに伴う回転砥石の
移動加速度が規定値以内になるように主軸の回転速度を
設定する構成としている。

【０００７】請求項２の発明では、請求項１において、
上記第２の算出手段は、被加工物と回転砥石との接触長
さをＬ、主軸回転速度をωとしたときに、ωが１／Ｌに
比例して変化するように主軸回転速度を算出する構成と
している。

【０００８】請求項３の発明では、請求項１または２に
おいて、上記第２の算出手段は、第１の算出手段による
算出結果から主軸回転角度に対する接触長さを算出する
手段を有する構成としている。

【０００９】請求項４の発明では、請求項１または２に
おいて、上記第２の算出手段は、第１の算出手段による
算出結果から被加工物角度に対する主軸回転速度を算出
する手段を有する構成としている。

【００１０】請求項５の発明では、請求項１ないし４の
いずれかにおいて、上記基準主軸回転速度修正手段は、
基準主軸回転速度の修正量を回転砥石の移動加速度の最
高値と上記規定値との差に応じて算出する手段を有する
構成としている。

【００１１】請求項６の発明では、被加工物を装着した
主軸を回転させる回転手段と、被加工物の外周面を研削
する回転砥石を前記主軸に対して交差する方向へ相対移
動させる移動手段とを備え、主軸を回転させながら、主
軸の回転角度と回転砥石の移動位置との関係を設定した
制御データに基づいて移動手段を制御して、被加工物を
所定の非真円形状に研削する非真円体の研削装置におい
て、被加工物に対する回転砥石の切り込み量に基づいて
被加工物角度に対する被加工物と回転砥石との接触長さ
を算出する第１の算出手段と、非真円形状の基礎円部分
に対応して予め設定された基準主軸回転速度と上記算出
された接触長さとに基づいて主軸回転角度に対する主軸
回転速度を算出する第２の算出手段と、上記算出された
主軸回転速度に基づいて主軸回転角度に対する主軸単位
回転角度間の回転速度変化量を算出する回転速度変化量
算出手段と、上記算出された回転速度変化量が予め設定
された規定範囲内か否かを判定する判定手段と、上記判
定の結果、回転速度変化量に規定範囲を越えたものがあ
るときに上記第２の算出手段による主軸回転速度に対し
て非真円形状のリフト部分における最小回転速度幅を広
げるように主軸回転速度を修正する主軸回転速度修正手
段と、上記修正された主軸回転角度に対する主軸回転速
度と上記基準主軸回転速度とを主軸回転制御データとし
て決定し、もしくは上記判定の結果に基づいて回転速度
変化量が規定範囲内のときには上記第２の算出手段によ
る主軸回転角度に対する主軸回転速度と上記基準主軸回
転速度とを主軸回転制御データとして決定する主軸回転
制御データ決定手段と、研削加工時には上記決定された
主軸回転制御データに基づいて上記回転手段を制御する
制御手段とを備え、主軸の回転速度が被加工物と回転砥
石との接触長さに応じて変化するように、かつこれに伴
う単位回転角度間の回転速度変化量が大きい部分でのデ
ータが低くなるように主軸回転速度を設定する構成とし
ている。

【００１２】請求項７の発明では、請求項６において、
上記第２の算出手段は、被加工物と回転砥石との接触長
さをＬ、主軸回転速度をωとしたときに、ωが１／Ｌに
比例して変化するように主軸回転角度に対する主軸回転
速度を算出する構成としている。

【００１３】請求項８の発明では、請求項６または７に
おいて、上記主軸回転速度修正手段は、リフト部分にお
いて回転速度変化量が規定範囲を越えている角度を修正
開始点または修正終点として主軸回転速度を修正する構
成としている。

【００１４】

【発明の作用】従って、請求項１の発明によれば、第１
の算出手段により、被加工物に対する回転砥石の接触長
さが算出される。そして、第２の算出手段により、上記
算出された接触長さに基づいて主軸の回転角度に対する
主軸回転速度が算出される。すなわち、接触長さが大き
くなると、加工部分で発生する摩擦抵抗が大きくなる。
従って、このような場合には、主軸の回転速度を遅くし
て、摩擦抵抗の増大を抑制する。一方、接触長さが小さ
いと、加工部分で発生する摩擦抵抗が小さくなるので、
このような場合には、主軸の回転速度を速くする。その
結果、被加工物の回転に伴って接触長さが変化したとし
ても、被加工物に対する熱的影響が均一化され、仕上げ
面の高品位化が図られることとなる。

【００１５】しかも、こうして得られた主軸回転速度か
ら第３の算出手段により、時間変化に対する回転砥石の
移動位置を求め、第４の算出手段により、回転砥石の移
動加速度が算出され、この算出の結果、判定手段によ
り、移動加速度が規定値を越えていた場合には、基準主
軸回転速度修正手段により、主軸回転速度算出の基準と
なる基準主軸回転速度が修正され、第２、第３、第４の
算出手段を経て、判定手段により規定値以内と判定され
たときに、主軸回転制御データ決定手段により、最新の
基準主軸回転速度およびこれに基づいて主軸回転角度に
対する主軸回転速度が主軸回転制御データとして決定さ
れる。そして、研削加工時には、この決定された主軸回
転制御データに基づき回転手段が制御される。

【００１６】このように、主軸の回転に追従すべく回転
砥石の移動手段の能力を越えない範囲で主軸の回転速度
を適正に設定することにより、回転手段および移動手段
のスムーズな制御がなされることとなる。

【００１７】請求項２の発明によれば、主軸回転速度ω
は１／Ｌに比例して変化する。言い換えれば、主軸回転
速度ωは、接触長さＬが大きくなるのに従って遅くな
り、接触長さＬが小さくなるのに従って速くなる。

【００１８】請求項３の発明によれば、第２の算出手段
は、第１の算出手段による算出結果から接触長さを主軸
回転角度に対応するデータに変換したのち、このデータ
をもとに主軸回転角度に対する主軸回転速度を算出する
ため、算出が容易になされる。

【００１９】請求項４の発明によれば、第２の算出手段
は、第１の算出手段による算出結果をもとに被加工物角
度に対する主軸回転速度を算出したのち、この主軸回転
速度を主軸回転角度に対応するデータに変換するため、
算出が容易になされる。

【００２０】請求項５の発明によれば、基準主軸回転速
度修正手段は、基準主軸回転速度の修正量を回転砥石の
移動加速度の最高値と規定値との差に応じて算出して、
適正な修正量を与えるため、基準主軸回転速度の修正お
よび回転速度の算出が短時間でなされる。

【００２１】請求項６の発明によれば、第１の算出手段
により、被加工物に対する回転砥石の接触長さが算出さ
れる。そして、第２の算出手段により、上記算出された
接触長さに基づいて主軸の回転角度に対する主軸回転速
度が算出される。すなわち、接触長さが大きくなると、
加工部分で発生する摩擦抵抗が大きくなる。従って、こ
のような場合には、主軸の回転速度を遅くして、摩擦抵
抗の増大を抑制する。一方、接触長さが小さいと、加工
部分で発生する摩擦抵抗が小さくなるので、このような
場合には、主軸の回転速度を速くする。その結果、被加
工物の回転に伴って接触長さが変化したとしても、被加
工物に対する熱的影響が均一化され、仕上げ面の高品位
化が図られることとなる。

【００２２】しかも、こうして得られた主軸回転速度か
ら第３の算出手段により、主軸回転角度に対する主軸単
位回転角度間の回転速度変化量が算出され、この算出の
結果、判定手段により、回転速度変化量が規定範囲を越
えていた場合には、主軸回転速度修正手段により、第２
の算出手段で算出された主軸回転角度に対する主軸回転
速度に対してリフト部分の最小回転速度幅を広げるよう
に主軸回転速度が修正され、主軸回転制御データ決定手
段により、修正後の主軸回転速度と基準主軸回転速度と
が主軸回転制御データとして決定される。もしくは、判
定手段により規定範囲内と判定されたときに、主軸回転
制御データ決定手段により、第２の算出手段により算出
された主軸回転角度に対する主軸回転速度と基準主軸回
転速度とが主軸回転制御データとして決定される。そし
て、研削加工時には、この決定された主軸回転制御デー
タに基づき回転手段が制御される。

【００２３】このように、特に主軸回転速度の変化量の
大きい部分でのデータが低くなるように主軸回転速度が
修正されるため、研削加工時、主軸の回転速度がこの回
転速度制御データによって制御されるときには、多少の
速度の時間ずれがあったとしても異常加工は回避される
ことになる。

【００２４】請求項７の発明によれば、主軸回転速度ω
は１／Ｌに比例して変化する。言い換えれば、主軸回転
速度ωは、接触長さＬが大きくなるのに従って遅くな
り、接触長さＬが小さくなるのに従って速くなる。

【００２５】請求項８の発明によれば、主軸回転速度修
正手段は、リフト部分において回転速度変化量が規定範
囲を越えている角度を修正開始点または修正終点として
主軸回転速度を修正するため、適正な角度位置でデータ
修正がなされ、これにより、微小な速度変更があったと
しても良好な加工が行われる。

【００２６】

【発明の実施の形態】

（第１実施形態）以下、本発明を研削盤に具体化した第
１実施形態を図１〜図１２に基づいて説明する。

【００２７】図１の一部破断側面図および図２の平面図
に示すように、ワーク支持台１は基台２の一方の側部上
面に移動機構（図示省略）により水平方向（図２Ｚ方
向）へ移動可能に支持されている。主軸台３はワーク支
持台１の上面に配設され、カムシャフトＷの一端を着脱
可能に支持するための主軸４及びその主軸４を回転させ
るための回転手段としてのサーボモータよりなる主軸用
モータ５を備えている。また、カムシャフトＷにはカム
形状の複数の被加工物Ｗａが軸線方向へ所定の間隔をお
いて形成され、これら被加工物Ｗａの外周面が被研削面
Ｗｂとなっている。そして、被加工物Ｗａはその被研削
面Ｗｂを研削されることにより、非真円体としてのカム
２３として形成される。

【００２８】ホルダ６は主軸４との間隔を調整自在にワ
ーク支持台１の上面に配設され、前記カムシャフトＷが
主軸４とこのホルダ６との間においてＺ方向へ延びるよ
うに回転可能にかつ着脱可能に支持される。そして、カ
ムシャフトＷは、この支持状態で主軸用モータ５の駆動
に伴い所定の方向へ回転する。エンコーダ７は主軸用モ
ータ５に取り付けられ、このエンコーダ７からの検出信
号が後述するＮＣ装置１８に入力される。

【００２９】砥石台８は前記基台２上にカムシャフトＷ
の軸線と直交する水平方向（図２Ｘ方向）へ移動可能に
支持されている。サーボモータよりなる移動用モータ９
は基台２の他方の側部に取り付けられ、この移動用モー
タ９によりボールスクリュー１０が回転して、砥石台８
をカムシャフトＷと接近又は離間する方向へ移動させ
る。本実施の形態では、移動用モータ９及びボールスク
リュー１０等により、移動手段が構成されている。エン
コーダ１１は移動用モータ９に取り付けられ、このエン
コーダ１１からの検出信号が後述するＮＣ装置１８に入
力される。回転砥石１２は、その研削面がカムシャフト
Ｗと対向するように砥石台８の一端に支軸１３により回
転可能に支持されている。砥石用モータ１４は砥石台８
上に配設され、この砥石用モータ１４の出力をプーリ１
５、１６及びベルト１７を介して砥石１２に伝達して一
方向へ回転させている。

【００３０】第１の算出手段、第２の算出手段、第３の
算出手段、第４の算出手段、判定手段、基準主軸回転速
度修正手段、主軸回転制御データ決定手段および制御手
段を構成するＮＣ装置１８は、装置全体の動作を制御す
るためのものである。このＮＣ装置１８は、各種演算処
理を行うＣＰＵ（中央処理装置）１９、装置全体の動作
を制御するためのプログラム等を記憶したＲＯＭ（リー
ドオンリーメモリ）２０、及び各種情報を一時的に記憶
するＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）２１を有してい
る。

【００３１】前記ＲＡＭ２１には、加工対象となる各種
の被加工物Ｗａにそれぞれ対応して、仕上げ後の最終カ
ム形状に基づくリフトデータが予め記憶されている。図
３および図４（ａ）に例示するように、このリフトデー
タは、最終的に得られるカム２３（図３に２点鎖線で示
す）の回転中心Ｏから外周面までの半径方向における長
さｒ（Ａｉ）を、被加工物Ｗａの単位角度毎に設定した
ものである。尚、被加工物Ｗａの角度Ａｉとは、被加工
物Ｗａをその半径方向に沿って延びる直線によって単位
角度毎に分割したときに、各半径方向線が０度を示す所
定の半径方向線に対してなす角度を表すものである。そ
して、ここでは、図３に示すように、カム２３の基礎円
部分２３ａ（半径方向における長さｒ（Ａｉ）が一定の
部分）の中間位置をＰ１としたとき、その位置Ｐ１と被
加工物Ｗａの回転中心Ｏとを結ぶ半径方向線が、０度
（＝角度Ａ１）を示す半径方向線として設定されてい
る。

【００３２】すなわち、ＮＣ装置１８は、図５のフロー
チャートに示すように、ステップＳ１において、ワーク
の種類によってリフトデータｒ（Ａｉ）を決定し、ステ
ップＳ２において、被加工物Ｗａに対する砥石１２の切
り込み量△Ｈを決定する。切り込み量△Ｈとは、被加工
物Ｗａが１回転するとき、砥石１２を被加工物Ｗａの外
周面からどの程度の深さまで切り込ませるかを、被加工
物Ｗａの外周面に接する接線と直交する方向に長さで表
したものである。

【００３３】さらに、ステップＳ３において、砥石１２
の半径Ｒが決定されると、ＮＣ装置１８は、ステップＳ
４において、被加工物Ｗａが各角度Ａｉの位置において
砥石１２と接触するときの主軸回転角度θ（Ａｉ）を算
出して、ＲＡＭ２１に記憶する。

【００３４】つまり、図３に示すように、被加工物Ｗａ
に対する砥石１２の研削点Ｑｉが被加工物Ｗａの各角度
Ａｉの位置と対応しているときの主軸回転角度θ（Ａ
ｉ）を求める。この主軸回転角度θ（Ａｉ）は、研削点
Ｑｉが被加工物Ｗａ上の前記位置Ｐ１と対応していると
きの角度θ（Ａ１）を０度として設定してある。

【００３５】被加工物Ｗａに対する砥石１２の研削点Ｑ
ｉが、被加工物Ｗａの回転中心Ｏと砥石１２の回転中心
Ｐｉとを結ぶ直線上に常に位置していれば、被加工物Ｗ
ａの角度Ａｉとそれに対応する主軸回転角度θ（Ａｉ）
とは常に同一の値となる。しかし、図３に示すように、
非真円形状をなす被加工物Ｗａを所定の半径Ｒを有する
砥石１２で研削する場合には、前記研削点Ｑｉが両回転
中心Ｏ、Ｐｉを結ぶ直線に対して上下にシフトする。従
って、被加工物Ｗａの角度Ａｉとそれに対応する主軸回
転角度θ（Ａｉ）とは、常に同一の値にはならない。そ
の結果、等角度毎に設定されている被加工物Ｗａの角度
Ａｉに対して、主軸回転角度θ（Ａｉ）は等角度毎の値
として算出されない。

【００３６】この関係をもとにして、ＮＣ装置１８は、
ステップＳ５において、主軸４の回転角度θｉと砥石１
２の移動位置すなわち砥石台８の移動位置Ｘとの関係を
設定した制御データとしてのプロフィールデータＸｉを
算出し、ＲＡＭ２１に記憶する。図４（ｂ）に示すよう
に、このプロフィールデータＸｉは、主軸４が１回転す
る間における砥石台８のＸ方向の移動位置Ｘを、主軸４
の単位回転角度毎に設定したものである。

【００３７】つまり、図４（ａ）における主軸回転角度
θ（Ａｉ）に対応するリフトデータｒ（Ａｉ）を、図４
（ｂ）に示すように、等角度毎の主軸回転角度θｉに対
応する被加工物Ｗａの回転中心Ｏと研削点Ｑｉとの間の
距離ｒｉに変換して、この距離ｒｉと砥石半径Ｒとに基
づいて、プロフィールデータＸｉを算出する。

【００３８】また、ＮＣ装置１８は、ステップＳ６にお
いて、リフトデータｒ（Ａｉ）、切り込み量△Ｈ、砥石
半径Ｒ等に基づいて、被加工物Ｗａに対する砥石１２の
接触長さ（図３に太線で示す）Ｌ（Ａｉ）を、被加工物
Ｗａの角度Ａｉにそれぞれ対応して算出して、ＲＡＭ２
１に記憶する。つまり、図３に示すように、被加工物Ｗ
ａに対する砥石１２の研削点Ｑｉが被加工物Ｗａ上の各
角度Ａｉの位置と対応しているときの接触長さＬ（Ａ
ｉ）を求める。続いて、ＮＣ装置１８は、ステップＳ７
において、ステップＳ４にて算出された関係をもとにし
て、接触長さＬ（Ａｉ）を、所定の補間式を用いた補間
演算（例えばスプライン補間演算）により、等角度毎の
主軸回転角度θｉに対応する接触長さＬｉに変換し、Ｒ
ＡＭ２１に記憶する。

【００３９】図６は、主軸４の回転角度θｉと接触長さ
Ｌｉとの関係を表わすグラフである。

【００４０】同図より明らかなように、主軸４の回転に
伴い、被加工物Ｗａに対する砥石１２の接触長さＬｉは
大きく変化する。

【００４１】次に、主軸回転の制御データとするべく主
軸回転角度θｉに対する主軸回転速度ωｉの算出が行わ
れる。まず、ステップＳ８において、基礎円部分２３ａ
の基準主軸回転速度ω０が設定される。この基準主軸回
転速度ω０はカム２３の基礎円部分２３ａが砥石１２に
接触しているときの主軸回転速度であり、最初は予め設
定されているこの基準主軸回転速度ω０が用いられる。
そして、ステップＳ９において、図４（ｂ）に示すよう
に、ＮＣ装置１８は、主軸４の回転速度ωｉが前記算出
された接触長さＬｉの値に応じて変化するように、その
主軸回転速度ωｉを主軸４の単位回転角度毎に算出し
て、ＲＡＭ２１に記憶する。

【００４２】具体的には、ＮＣ装置１８は、下記の式
（１）を用いて主軸４の回転速度ωｉを算出する。

【００４３】 ωｉ＝Ｋ１×ω０×（Ｌ０／Ｌｉ）…（１） ここで、Ｌ０はカム２３の基礎円部分２３ａにおける砥
石１２の接触長さである。Ｋ１は装置固有の補正係数で
あり、各装置毎に予め設定されている。

【００４４】図６および図１８に示すように、カム２３
の突出部分２３ｂにおいては、前述のように接触長さＬ
ｉが変化する。従って、カム２３の基礎円部分２３ａが
砥石１２に接触しているときの主軸回転速度ω０を基準
の回転速度としたとき、主軸４の回転速度ωｉが、その
基準回転速度ω０に対して前記接触長さＬｉに反比例し
て変化するように、主軸回転速度ωｉを前記式（１）に
従って主軸４の単位回転角度毎に算出する。言い換えれ
ば、主軸回転速度ωｉは１／Ｌｉに比例して変化するよ
うに設定される。その結果、主軸回転速度ωｉは、接触
長さＬｉが大きくなるに従って小さく設定され、接触長
さＬｉが小さくなるに従って大きく設定される。

【００４５】図７は、基準主軸回転速度ω０を例えば５
０ｒｐｍに設定した場合において、上記式（１）より算
出されたデータに基づいて主軸回転角度θｉと主軸回転
速度ωｉの関係を表したグラフである。

【００４６】そして、このグラフに示した主軸回転速度
ωｉを研削加工時の主軸回転制御データとして用いた場
合、この制御データに基づいて主軸４が回転制御され、
この主軸４の回転に追従してプロフィールデータＸｉを
もとにして、砥石台８が移動制御される。移動用モータ
９には、通常、その性能に応じて移動加速度αの最大限
を示す規定値αａが予め設定されている。この規定値α
ａを越えないように運転するために、算出された制御デ
ータに対し、砥石台８の移動加速度αを考慮する必要が
ある。

【００４７】このためＮＣ装置は、ステップＳ１０ない
しステップＳ１２によって、時間ｔの変化に対する砥石
台移動加速度αの算出を行う。ステップＳ１０におい
て、ステップＳ９で算出された主軸回転角度θｉに対す
る主軸回転速度ωｉとステップＳ５で算出されたプロフ
ィールデータＸｉとに基づいて、時間ｔの変化に対する
砥石台位置Ｘを算出する。図８はこの算出されたデータ
に基づいて時間ｔと砥石台位置Ｘの関係を表わしたグラ
フである。次に、ステップＳ１１において、上記砥石台
位置Ｘのデータより砥石台移動速度ｖを算出する。図９
はこの算出されたデータに基づいて時間ｔと砥石台移動
速度ｖの関係を表わしたグラフである。さらに、ステッ
プＳ１２において、上記砥石台移動速度ｖのデータより
砥石台移動加速度αを算出する。図１０はこの算出され
たデータに基づいて時間ｔと砥石台移動加速度αの変化
を表わしたグラフである。

【００４８】そして、この砥石台移動加速度αに対しス
テップＳ１３において、規定値αａとの比較がなされ
る。図１０に示すようにカム２３の突出部分２３ｂにお
ける２箇所のリフト部分２３ｃ、２３ｄに対応して加速
度αの特に高い部分が見られる。この点の最高値αｈが
規定値αａ以内にあるか否かが判定される、図１０にお
いては明らかに規定値αａを越えており、このような場
合、ステップＳ１４において、ステップＳ８で設定され
た基準主軸回転速度ω０に対しその値を小さくするよう
に修正する。修正量△ω０は予め設定された所定量ずつ
行う。或いは、演算により最高値αｈと規定値αａとの
差に応じた修正量△ω０を求めることも可能である。こ
の修正によって、再びステップＳ８ないしＳ１３を繰り
返す。

【００４９】ステップＳ８では、ステップＳ１４にて修
正された後の基準主軸回転速度ω０が設定され、ステッ
プＳ９によって同様にして主軸回転速度ωｉの算出が行
われる。図１１は、図７に対し基準主軸回転速度ω０を
例えば３７ｒｐｍに修正したときの主軸回転角度θｉと
主軸回転速度ωｉとの関係を表わしたグラフである。

【００５０】さらに、ステップＳ１０ないしステップＳ
１２によって、同様にして砥石移動加速度αの算出が行
われる。その結果、時間ｔと砥石台移動加速度αとの関
係を表わしたグラフが図１２である。

【００５１】そして、ステップＳ１３にて規定値αａと
比較され、図１２で明らかなように、砥石台移動加速度
αの最高値αｈは規定値αａ以内に下がっており、ここ
で規定値αａ以内であると判定される。この判定によ
り、ステップＳ１５において、主軸回転の制御データが
決定される。すなわち、直前のステップＳ８およびステ
ップＳ９にて設定および算出された最新の基準主軸回転
速度ω０および主軸回転角度θｉに対する主軸回転速度
ωｉが主軸回転制御データとして決定され、ＲＡＭ２１
に記憶される。

【００５２】すなわち、上記ステップＳ６が第１の算出
手段に相当し、ステップＳ７、Ｓ８、Ｓ９が第２の算出
手段に相当し、ステップＳ１０が第３の算出手段に相当
し、ステップＳ１１、Ｓ１２が第４の算出手段に相当
し、ステップＳ１３が判定手段に相当し、ステップＳ１
４が基準主軸回転速度修正手段に相当し、そして、ステ
ップＳ１５が主軸回転制御データ決定手段に相当してい
る。

【００５３】こうして設定された主軸回転制御データω
０、ωｉとプロフィールデータＸｉとに基づいて、被加
工物Ｗａの研削加工が行われる。

【００５４】研削加工時、ＮＣ装置１８は前記各エンコ
ーダ７，１１からの検出信号に基づいて、主軸４の回転
角度θに対する回転速度ωを演算するとともに、砥石台
８のＸ方向における移動位置Ｘ等を演算する。そして、
制御手段としてのＮＣ装置１８は、これら演算結果、前
記設定した主軸回転速度ωｉおよびプロフィールデータ
Ｘｉに基づき、主軸用モータ５および移動用モータ９を
回転制御して、主軸４をその回転角度θｉに応じた速度
で回転させるとともに、その主軸４の回転角度θｉに応
じて砥石台８をＸ方向へ移動させる。また、ＮＣ装置１
８は、前記ワーク支持台１のＺ方向への移動制御を行っ
て、所定の被加工物Ｗａを砥石１２と対向配置させる。
これらの結果、所定の被加工物Ｗａがリフトデータｒ
（Ａｉ）に対応した非真円形状に研削されて、図３に２
点鎖線で示すようなカム２３が形成される。

【００５５】さて、上記のように構成されたカム研削盤
においては、被加工物Ｗａに対する砥石１２の切り込み
量△Ｈに基づいて、被加工物Ｗａに対する砥石１２の接
触長さＬｉが主軸４の単位回転角度毎に算出される。そ
して、主軸４の回転速度ωｉが前記算出された接触長さ
Ｌｉの値に応じて変化するように、その主軸回転速度ω
ｉが主軸４の単位回転角度毎に設定される。そして、研
削加工時には、主軸用モータ５が前記設定された主軸回
転速度ωｉに基づいて主軸４の単位角度毎に回転制御さ
れる。

【００５６】すなわち、カム２３は非真円形状をなして
いるため、被加工物Ｗａの回転に伴って、前記接触長さ
Ｌｉ、言い換えれば加工部分で発生する摩擦抵抗が変化
する。そして、接触長さＬｉ（摩擦抵抗）が大きくなる
と、被加工物Ｗａに与える熱的影響が大きくなる。しか
し、このような場合には、主軸４の回転速度ωｉが遅く
なるように主軸用モータ５が回転制御され、加工負荷が
制御される。一方、接触長さＬｉ（摩擦抵抗）が小さく
なると、主軸４の回転速度ωｉが速くなるように主軸用
モータ５が回転制御される。

【００５７】その結果、この実施の形態では次のような
効果を奏する。

【００５８】（１）被加工物Ｗａの回転に伴って接触長
さＬｉが変化したとしても、加工部分で発生する摩擦抵
抗が均一化され、研削焼けや研削割れなどの熱的損傷を
与えることなく、高品位な仕上げ面を得ることが可能と
なる。

【００５９】（２）前記接触長さＬｉの変化に伴い、砥
石１２に対する回転抵抗も比例して変化する。しかし、
この場合も、前述のように接触長さＬｉの変化に応じて
主軸４の回転速度ωｉが変化するように主軸用モータ５
が回転制御されるので、砥石１２を回転させるための砥
石用モータ１４に対する負荷の変動が抑制され、砥石１
２が微振動を発生することなくスムーズに回転して、高
精度な加工が可能となる。

【００６０】（３）この実施の形態では、接触長さＬｉ
が主軸４の単位回転角度毎に算出されるとともに、それ
らに基づき、主軸４の回転速度ωｉが主軸４の単位回転
角度毎に予め設定される。そして、研削加工時には、主
軸用モータ５が前記設定された主軸回転速度ωｉに基づ
き主軸４の単位回転角度毎に回転制御される。このよう
に、主軸４の回転速度ωｉを研削加工前に予め設定して
おくことにより、主軸用モータ５をスムーズに制御でき
る。また、主軸用モータ５を主軸４の単位回転角度毎に
正確かつ確実に制御できる。

【００６１】（４）さらに、上記のように算出された主
軸回転速度ωｉに対し、これに追従する砥石台８の移動
加速度αが算出され、この加速度αが規定値αａ以内に
なるように、基準主軸回転速度ω０を修正することによ
り、これに基づいて主軸回転角度θｉに対する主軸回転
速度ωｉを修正するようにしたため、砥石台８の移動用
モータに無理をかけることのないスムーズな運転が可能
となり、その結果、加工精度の向上を実現できる。

【００６２】（第２実施形態）次に、本発明を具体化し
た第２実施形態を図１３および図１４に基づいて説明す
る。

【００６３】この第２実施形態は、図１４のフローチャ
ートに示すように、ステップＳ１〜ステップＳ６および
ステップＳ１０〜ステップＳ１５については前記第１実
施形態と同様な手順で行われるが、ステップＳ６とステ
ップＳ１０との間における主軸回転角度θｉに対する主
軸回転速度ωｉの算出の手順が前記第１実施形態とは異
なっている。

【００６４】すなわち、ステップＳ６までに、図１３
（ａ）に示すように、被加工物Ｗａの角度Ａｉに対応し
てリフトデータｒ（Ａｉ）および接触長さＬ（Ａｉ）が
ＲＡＭ２１に設定された後、ＮＣ装置１８は、ステップ
Ｓ８において基礎円部分２３ａの基準主軸回転速度ω０
が設定されると、次にステップＳ１６において、上記基
準主軸回転速度ω０に基づいて、接触長さＬ（Ａｉ）の
値に応じて変化する主軸回転速度ω（Ａｉ）を、下記の
式（２）に従って求める。

【００６５】 ω（Ａｉ）＝Ｋ１×ω０×（Ｌ０／Ｌ（Ａｉ））…（２） 上記式（２）に従って算出された主軸回転速度ω（Ａ
ｉ）は、被加工物角度に対応しており、すなわち等角度
毎ではない主軸回転角度θ（Ａｉ）に対応するものであ
る。そのため、次に、ステップＳ９において、上記主軸
回転角度θ（Ａｉ）に対応する主軸回転速度ω（Ａｉ）
を、図１３（ｂ）に示すように、等角度毎の主軸回転角
度θｉに対応する主軸回転速度ωｉに変換する。すなわ
ち、主軸回転角度θ（Ａｉ）およびそれに対応する主軸
回転速度ω（Ａｉ）に基づき、所定の補間式を用いた補
間演算（例えばスプライン補間演算）により、等角度毎
の主軸回転角度θｉに対応する主軸回転速度ωｉを算出
する。

【００６６】この実施形態では、上記ステップＳ６が第
１の算出手段に相当し、ステップＳ８、Ｓ１６，Ｓ９が
第２の算出手段に相当し、ステップＳ１０が第３の算出
手段に相当し、ステップＳ１１、Ｓ１２が第４の算出手
段に相当し、ステップＳ１３が判定手段に相当し、ステ
ップＳ１４が基準主軸回転速度修正手段に相当し、そし
てステップＳ１５が主軸回転制御データ決定手段に相当
する。

【００６７】このようにしても、前記実施の形態と同様
に、制御手段としてのＮＣ装置１８は、主軸４の回転速
度ωｉが接触長さＬｉに応じて変化するように、主軸用
モータ５を主軸４の単位回転角度毎に制御できる。その
他の作用効果は、前記第１実施形態と同様である。

【００６８】（第３実施形態）次に、本発明を具体化し
た第３実施形態を図１５〜図１７に基づいて説明する。

【００６９】この第３実施形態は、図１５のフローチャ
ートに示すように、ステップＳ１〜ステップＳ９までは
前述した第１実施形態と同様であるので、その説明は省
略する。第３実施形態では、ステップＳ９にて、接触長
さＬｉに応じて変化する主軸回転速度ωｉが算出された
後における主軸回転制御データ決定の方法が第１実施形
態と異なっている。

【００７０】すなわち、ステップＳ９で主軸回転角度θ
ｉに対する主軸回転速度ωｉが算出された後、ステップ
Ｓ１７において、上記算出された主軸回転速度ωｉに基
づいて主軸回転角度θｉに対する主軸単位回転角度間の
回転速度変化量ｄω／ｄθを算出する。図１６がステッ
プＳ９の算出結果に基づいて主軸回転角度θｉと主軸回
転速度ωｉとの関係を表わしたグラフであり、図１７は
この主軸回転速度ωｉの算出データに基づいてステップ
Ｓ１７にて算出された主軸回転角度θｉと主軸単位回転
角度間の主軸回転速度変化量ｄω／ｄθとの関係を表わ
したグラフである。

【００７１】こうして主軸回転速度変化量ｄω／ｄθが
算出されると、次にステップＳ１８において、この速度
変化量ｄω／ｄθが規定範囲内か否かが判定される。図
１７に示すようにカム２３の両リフト部分２３ｃ，２３
ｄの始点付近と終点付近において特に速度変化量ｄω／
ｄθが大きく変化する角度位置θａ、θｂがある。

【００７２】このような速度変化量ｄω／ｄθをもつ主
軸回転速度ωｉのデータを主軸回転制御データとして研
削加工を行ったときに、例えば主軸４の回転に僅かでも
速度の時間ずれが生じた場合すなわち角度ずれが生じた
場合には、被加工物Ｗａの研削点Ｑｉに対して適応する
回転速度ωｉとは全く相反した回転速度で研削が行われ
てしまうため、その位置で異常加工が起こる可能性があ
る。このような事態を防止するために、ステップＳ１
８，Ｓ１９を設けている。

【００７３】ステップＳ１８において、回転速度変化量
ｄω／ｄθが規定範囲Ｅを越えているか否かが判定され
る。図１７においては明らかに規定範囲Ｅを越えたもの
があり、このような場合、ステップＳ１９において、ス
テップＳ９で算出された主軸回転速度ωｉのデータに対
し、主にリフト部分２３ｃ、２３ｄについて修正を行
う。この修正は図１６で実線で示す算出値のうちの各最
小回転速度ωＬ１，ωＬ２に合わせて同図二点鎖線で示
すように角度θ方向に各最小回転速度ωＬ１、ωＬ２の
幅をそれぞれ広げるようにデータ修正する。この方法
は、単に予め設定された所定幅に修正してもよいが、こ
こでは速度変化量ｄω／ｄθが規定範囲Ｅを越えた箇所
の角度位置θａ、θｂを修正の始点或いは終点に決めて
最終回転速度の線を延設するように修正を行う。このよ
うに修正することにより、理論計算に基づく主軸回転速
度ωｉの変化量ｄω／ｄθが大きい部分でのデータが低
く設定されるので、良好な加工ができる。

【００７４】ステップＳ２０において、上記修正された
主軸回転角度θｉに対する主軸回転速度ωｉと上記基準
主軸回転速度ω０とを主軸回転制御データとして決定
し、もしくはステップＳ１８での判定の結果、回転速度
変化量ｄω／ｄθが規定範囲Ｅ内のときには上記ステッ
プＳ９で算出された主軸回転角度θｉに対する主軸回転
速度ωｉと上記基準主軸回転速度ωｉとを主軸回転制御
データとして決定し、ＲＡＭ２１に記憶する。

【００７５】すなわち、上記ステップＳ６が第１の算出
手段に相当し、ステップＳ７、Ｓ８、Ｓ９が第３の算出
手段に相当し、ステップＳ１７が回転速度変化量算出手
段に相当し、ステップＳ１８が判定手段に相当し、ステ
ップＳ１９が主軸回転速度修正手段に相当し、そしてス
テップＳ２０が主軸回転制御データ決定手段に相当す
る。

【００７６】そして、研削加工時には、制御手段として
のＮＣ装置１８により、上記設定された主軸回転制御デ
ータω０，ωｉとプロフィールデータＸｉとに基づいて
主軸用モータ５および砥石台８の移動用モータ９が制御
される。

【００７７】このように、主軸４の回転速度ωｉが被加
工物Ｗａと砥石１２との接触長さＬｉに応じて変化する
ように、かつこれに伴う単位回転角度間の回転速度変化
量ｄω／ｄθが大きい部分でのデータが低くなるように
主軸回転速度ωｉが設定される。

【００７８】その結果、この実施の形態では次のような
効果を奏する。

【００７９】（１）被加工物Ｗａの回転に伴って接触長
さＬｉが変化したとしても、加工部分で発生する摩擦抵
抗が均一化され、研削焼けや研削割れなどの熱的損傷を
与えることなく、高品位な仕上げ面を得ることが可能と
なる。

【００８０】（２）前記接触長さＬｉの変化に伴い、砥
石１２に対する回転抵抗も比例して変化する。しかし、
この場合も、前述のように接触長さＬｉの変化に応じて
主軸４の回転速度ωｉが変化するように主軸用モータ５
が回転制御されるので、砥石１２を回転させるための砥
石用モータ１４に対する負荷の変動が抑制され、砥石１
２が微振動を発生することなくスムーズに回転して、高
精度な加工が可能となる。

【００８１】（３）この実施の形態では、接触長さＬｉ
が主軸４の単位回転角度毎に算出されるとともに、それ
らに基づき、主軸４の回転速度ωｉが主軸４の単位回転
角度毎に予め設定される。そして、研削加工時には、主
軸用モータ５が前記設定された主軸回転速度ωｉに基づ
き主軸４の単位回転角度毎に回転制御される。このよう
に、主軸４の回転速度ωｉを研削加工前に予め設定して
おくことにより、主軸用モータ５をスムーズに制御でき
る。また、主軸用モータ５を主軸４の単位回転角度毎に
正確かつ確実に制御できる。

【００８２】（４）この実施形態で設定された回転制御
データω０、ωｉに基づいて主軸回転が制御されると
き、多少の速度の時間ずれがあったとしても、異常加工
を回避することができる。

【００８３】（５）また、リフト部分２３ｃ、２３ｄに
おいて回転速度変化量ｄω／ｄθが規定範囲Ｅを越えて
いる角度位置を修正開始点または修正終点として主軸回
転速度ωｉを修正することにより、適正な角度位置でデ
ータ修正が行え、これにより、微小な速度変更があって
も良好な加工が行える。

【００８４】

【発明の効果】以上詳述したように、本発明によれば、
次のような優れた効果を奏する。

【００８５】請求項１の発明によれば、主軸の回転速度
が、被加工物に対する回転砥石の接触長さに応じて変化
するように、回転手段が制御されるので、研削加工時に
おける摩擦抵抗の増大を抑制して、加工品位の低下を防
ぐことができるという優れた効果を奏する。また、回転
手段をスムーズに制御できるとともに、主軸の単位回転
角度毎に正確かつ確実に制御できる。

【００８６】しかも、主軸の回転に追従すべく回転砥石
の移動手段の能力を越えない範囲で主軸の回転速度を適
正に設定することにより、回転手段および移動手段をス
ムーズに制御できる。

【００８７】請求項２の発明によれば、主軸回転速度ω
を、接触長さＬが大きくなるのに従って遅くでき、接触
長さＬが小さくなるのに従って速くできる。

【００８８】請求項３の発明によれば、接触長さを主軸
回転角度に対応するデータに変換したのち、このデータ
をもとに主軸回転角度に対する主軸回転速度を算出する
ため、算出を容易に行うことができる。

【００８９】請求項４の発明によれば、被加工物角度に
対する主軸回転速度を算出したのち、この主軸回転速度
を主軸回転角度に対応するデータに変換するため、算出
を容易に行うことができる。

【００９０】請求項５の発明によれば、基準主軸回転速
度の修正量を回転砥石の移動加速度の最高値と規定値と
の差に応じて算出して、適正な修正量が与えられるた
め、基準主軸回転速度の修正および回転速度の算出が短
時間でできる。

【００９１】請求項６の発明によれば、被加工物に対す
る回転砥石の接触長さに応じて主軸の回転速度が変化す
るように回転手段を制御できるので、研削加工時におけ
る摩擦抵抗の増大を抑制して、加工品位の低下を防ぐこ
とができるという優れた効果を奏する。また、回転手段
をスムーズに制御できるとともに、主軸の単位回転角度
毎に正確かつ確実に制御できる。

【００９２】しかも、特に回転速度の急激に変化する角
度にあるリフト部分に対して最小回転速度が与えられる
角度幅を広げるように主軸回転速度の修正を行うため、
主軸の回転速度がこの回転速度制御データによって制御
されるときに、多少の速度の時間ずれがあったとして
も、異常加工の発生を防ぐことができる。

【００９３】請求項７の発明によれば、主軸回転速度ω
を、接触長さＬが大きくなるのに従って遅くでき、接触
長さＬが小さくなるのに従って速くできる。

【００９４】請求項８の発明によれば、主軸回転速度修
正手段は、リフト部分において回転速度変化量が規定範
囲を越えている角度を修正開始点または修正終点として
主軸回転速度を修正するため、適正な角度位置でデータ
修正を行うことができ、これにより、微小な速度変更が
あったとしても良好な加工を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に関わる非真円体の研削装置の一実施形
態を示す本発明を具体化した研削盤の一部を破断した側
面図である。

【図２】図１に示した研削盤の平面図である。

【図３】被加工物Ｗａに対する研削状態を説明するため
の概略図である。

【図４】第１実施形態を示し、（ａ）は被加工物Ｗａの
角度Ａｉに対応するリフトデータｒ（Ａｉ），接触長さ
Ｌ（Ａｉ）および主軸回転角度θ（Ａｉ）を示す説明
図、（ｂ）は等角度毎の主軸回転角度θｉに対する距離
ｒｉ，プロフィールデータＸｉ，接触長さＬｉおよび主
軸回転速度θｉを示す説明図である。

【図５】主軸回転制御データ決定までの手順を示す第１
実施態様のフローチャートである。

【図６】主軸回転角度θｉと接触長さＬｉとの関係を示
すグラフである。

【図７】主軸回転角度θｉと接触長さＬｉに対応した主
軸回転速度ωｉとの関係を示すグラフである。

【図８】時間ｔと砥石台位置Ｘとの関係を示すグラフで
ある。

【図９】時間ｔと砥石台移動速度ｖとの関係を示すグラ
フである。

【図１０】時間ｔと砥石台移動加速度αとの関係を示す
グラフである。

【図１１】修正後の主軸回転角度θｉと主軸回転速度ω
ｉとの関係を示すグラフである。

【図１２】修正後の主軸回転速度ωｉに基づく時間ｔと
砥石台移動加速度αとの関係を示すグラフである。

【図１３】第２実施形態を示し、（ａ）は被加工物Ｗａ
の角度Ａｉに対応するリフトデータｒ（Ａｉ），接触長
さＬ（Ａｉ），主軸回転速度ω（Ａｉ）および主軸回転
角度θ（Ａｉ）を示す説明図、（ｂ）は等角度毎の主軸
回転角度θｉに対応する距離ｒｉ，プロフィールデータ
Ｘｉおよび主軸回転速度ωｉを示す説明図である。

【図１４】主軸回転制御データ決定までの手順を示す第
２実施形態のフローチャートである。

【図１５】主軸回転制御データ決定までの手順を示す第
３実施形態のフローチャートである。

【図１６】第３実施形態を説明するための主軸回転角度
θｉと接触長さＬｉに対応した主軸回転速度ωｉとの関
係を示すグラフである。

【図１７】第３実施形態を説明するための主軸回転角度
θｉと主軸単位回転角度間の主軸回転速度変化量ｄω／
ｄθとの関係を示すグラフである。

【図１８】被加工物Ｗａに対する研削状態を説明するた
めの概略図である。

【符号の説明】

４ 主軸 ５ 主軸用モータ（回転手段） ８ 砥石台 ９ 移動用モータ（移動手段） １０ ボールスクリュー（移動手段） １２ 回転砥石 １４ 砥石用モータ １８ 第１の算出手段，第２の算出手段，第３の算出手
段，第４の算出手段，判定手段，回転速度修正手段，主
軸回転制御データ決定手段および制御手段等を含むＮＣ
装置 ２３ カム Ｗａ 被加工物 Ｏ 回転中心 θｉ 主軸回転角度 △Ｈ 切り込み量 Ｌｉ 接触長さ Ｑｉ 研削点 ｒｉ 回転中心と研削点との間の距離 ω０ 基準主軸回転速度 ωｉ 主軸回転速度 ｘ 砥石台移動位置 α 砥石台移動加速度 αａ 規定値 △ω０ 修正量 ｄω／ｄθ 主軸回転速度変化量 Ｅ 規定範囲

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 大 和 田 優 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日 産自動車株式会社 内 (72)発明者 中 山 達 臣 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日 産自動車株式会社 内 (72)発明者 大 谷 利 一 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日 産自動車株式会社 内 (72)発明者 太 田 稔 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日 産自動車株式会社 内 (72)発明者 宮 原 克 敏 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日 産自動車株式会社 内 (56)参考文献 特開 平９−97103（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−34765（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−331059（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G05B 19/18 - 19/46 B23Q 15/00 - 15/28 B24B 1/00 - 1/04 B24B 9/00 - 19/28 B24B 41/00 - 51/00

Claims (8)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 被加工物を装着した主軸を回転させる回
   転手段と、被加工物の外周面を研削する回転砥石を前記
   主軸に対して交差する方向へ相対移動させる移動手段と
   を備え、主軸を回転させながら、主軸の回転角度と回転
   砥石の移動位置との関係を設定した制御データに基づい
   て移動手段を制御して、被加工物を所定の非真円形状に
   研削する非真円体の研削装置において、 被加工物に対する回転砥石の切り込み量に基づいて被加
   工物角度に対する被加工物と回転砥石との接触長さを算
   出する第１の算出手段と、 非真円形状の基礎円部分に対応して予め設定された基準
   主軸回転速度と上記算出された接触長さとに基づいて主
   軸回転角度に対する主軸回転速度を算出する第２の算出
   手段と、 上記算出された主軸回転速度と上記制御データとに基づ
   いて時間変化に対する回転砥石の移動位置を算出する第
   ３の算出手段と、 上記算出された移動位置に基づいて時間変化に対する回
   転砥石の移動加速度を算出する第４の算出手段と、 上記算出された移動加速度が予め設定された規定値以内
   か否かを判定する判定手段と、 上記判定の結果に基づいて、移動加速度に規定値を越え
   たものがあるときには上記基準回転速度を下げるように
   修正して、再び第２の算出手段ないし第４の算出手段に
   算出を行わせる基準主軸回転速度修正手段と、 上記判定の結果に基づいて、移動加速度が規定値以内の
   ときには最新の基準主軸回転速度とこれに基づく最新の
   主軸回転角度に対する主軸回転速度とを主軸回転制御デ
   ータとして決定する主軸回転制御データ決定手段と、 研削加工時には上記決定された主軸回転制御データに基
   づいて上記回転手段を制御する制御手段とを備え、主軸
   の回転速度が被加工物と回転砥石との接触長さに応じて
   変化するように、かつこれに伴う回転砥石の移動加速度
   が規定値以内になるように主軸の回転速度を設定するこ
   とを特徴とする非真円体の研削装置。
2. 【請求項２】 上記第２の算出手段は、被加工物と回転
   砥石との接触長さをＬ、主軸回転速度をωとしたとき
   に、ωが１／Ｌに比例して変化するように主軸回転速度
   を算出する請求項１記載の非真円体の研削装置。
3. 【請求項３】 上記第２の算出手段は、第１の算出手段
   による算出結果から主軸回転角度に対する接触長さを算
   出する手段を有する請求項１または２記載の非真円体の
   研削装置。
4. 【請求項４】 上記第２の算出手段は、第１の算出手段
   による算出結果から被加工物角度に対する主軸回転速度
   を算出する手段を有する請求項１または２記載の非真円
   体の研削装置。
5. 【請求項５】 上記基準主軸回転速度修正手段は、基準
   主軸回転速度の修正量を回転砥石の移動加速度の最高値
   と上記規定値との差に応じて算出する手段を有する請求
   項１ないし４のいずれかに記載の非真円体の研削装置。
6. 【請求項６】 被加工物を装着した主軸を回転させる回
   転手段と、被加工物の外周面を研削する回転砥石を前記
   主軸に対して交差する方向へ相対移動させる移動手段と
   を備え、主軸を回転させながら、主軸の回転角度と回転
   砥石の移動位置との関係を設定した制御データに基づい
   て移動手段を制御して、被加工物を所定の非真円形状に
   研削する非真円体の研削装置において、 被加工物に対する回転砥石の切り込み量に基づいて被加
   工物角度に対する被加工物と回転砥石との接触長さを算
   出する第１の算出手段と、 非真円形状の基礎円部分に対応して予め設定された基準
   主軸回転速度と上記算出された接触長さとに基づいて主
   軸回転角度に対する主軸回転速度を算出する第２の算出
   手段と、 上記算出された主軸回転速度に基づいて主軸回転角度に
   対する主軸単位回転角度間の回転速度変化量を算出する
   回転速度変化量算出手段と、 上記算出された回転速度変化量が予め設定された規定範
   囲内か否かを判定する判定手段と、 上記判定の結果、回転速度変化量に規定範囲を越えたも
   のがあるときに上記第２の算出手段による主軸回転速度
   に対して非真円形状のリフト部分における最小回転速度
   幅を広げるように主軸回転速度を修正する主軸回転速度
   修正手段と、 上記修正された主軸回転角度に対する主軸回転速度と上
   記基準主軸回転速度とを主軸回転制御データとして決定
   し、もしくは上記判定の結果に基づいて回転速度変化量
   が規定範囲内のときには上記第２の算出手段による主軸
   回転角度に対する主軸回転速度と上記基準主軸回転速度
   とを主軸回転制御データとして決定する主軸回転制御デ
   ータ決定手段と、 研削加工時には上記決定された主軸回転制御データに基
   づいて上記回転手段を制御する制御手段とを備え、主軸
   の回転速度が被加工物と回転砥石との接触長さに応じて
   変化するように、かつこれに伴う単位回転角度間の回転
   速度変化量が大きい部分でのデータが低くなるように主
   軸回転速度を設定することを特徴とする非真円体の研削
   装置。
7. 【請求項７】 上記第２の算出手段は、被加工物と回転
   砥石との接触長さをＬ、主軸回転速度をωとしたとき
   に、ωが１／Ｌに比例して変化するように主軸回転角度
   に対する主軸回転速度を算出する請求項６記載の非真円
   体の研削装置。
8. 【請求項８】 上記主軸回転速度修正手段は、リフト部
   分において回転速度変化量が規定範囲を越えている角度
   を修正開始点または修正終点として主軸回転速度を修正
   する請求項６または７記載の非真円体の研削装置。