JP3355947B2 - 先行車追従装置 - Google Patents
先行車追従装置Info
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両を一定の設定
速度で走行させる定速走行装置に適応可能な先行車追従
装置に関し、特に、設定速度以下の先行車に対しては自
車両と先行車との距離に応じて車速を制御することがで
きる先行車追従装置に関する。
速度で走行させる定速走行装置に適応可能な先行車追従
装置に関し、特に、設定速度以下の先行車に対しては自
車両と先行車との距離に応じて車速を制御することがで
きる先行車追従装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、先行車追従装置としては、例えば
特開昭６０−２６１７３６号公報記載の車両走行制御装
置や、特開昭６０−１５４９２１号公報記載の車両走行
制御装置や、特開昭６０−１６９３３３号公報記載の車
両走行制御装置や、特開平４−２３８７４３号公報記載
の車両用走行制御装置が知られている。
特開昭６０−２６１７３６号公報記載の車両走行制御装
置や、特開昭６０−１５４９２１号公報記載の車両走行
制御装置や、特開昭６０−１６９３３３号公報記載の車
両走行制御装置や、特開平４−２３８７４３号公報記載
の車両用走行制御装置が知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】特開昭６０−２６１７
３６号公報記載の車両走行制御装置にあっては、車線変
更時に加速度を変更する方法が示されている。この方法
を使用して高速道路の出口車線へ車線変更した場合に、
先行車がいないときには、設定速度まで加速することが
できる。一方、出口車線等の高速道路本線から分岐する
ような形態の車線では、それまでの走行路とは形状等が
変化する場合が多く、設定してきた速度制御の目標値が
その走路にも適当であるかどうかは不明であるにも関わ
らず、従来の先行車追従装置では、車間距離制御を実行
中に、自車両が高速道路出口車線へ車線変更した場合
に、前方走路に車両がいないときには、設定速度まで加
速制御するため、当該道路に対して不適当な加速となっ
てしまうといった問題があった。
３６号公報記載の車両走行制御装置にあっては、車線変
更時に加速度を変更する方法が示されている。この方法
を使用して高速道路の出口車線へ車線変更した場合に、
先行車がいないときには、設定速度まで加速することが
できる。一方、出口車線等の高速道路本線から分岐する
ような形態の車線では、それまでの走行路とは形状等が
変化する場合が多く、設定してきた速度制御の目標値が
その走路にも適当であるかどうかは不明であるにも関わ
らず、従来の先行車追従装置では、車間距離制御を実行
中に、自車両が高速道路出口車線へ車線変更した場合
に、前方走路に車両がいないときには、設定速度まで加
速制御するため、当該道路に対して不適当な加速となっ
てしまうといった問題があった。
【０００４】また、特開昭６０−１５４９２１号公報記
載の車両走行制御装置や、特開昭６０−１６９３３３号
公報記載の車両走行制御装置にあっては、カーブ走行時
には、走行速度を一定に保って走行する方法が示されて
いる。しかしながら、このような方法を使用して高速道
路の出口車線へ車線変更した場合に、先行車がいないと
きには、設定速度まで加速制御するため、当該道路に対
して不適当な加速となってしまうといった問題があっ
た。
載の車両走行制御装置や、特開昭６０−１６９３３３号
公報記載の車両走行制御装置にあっては、カーブ走行時
には、走行速度を一定に保って走行する方法が示されて
いる。しかしながら、このような方法を使用して高速道
路の出口車線へ車線変更した場合に、先行車がいないと
きには、設定速度まで加速制御するため、当該道路に対
して不適当な加速となってしまうといった問題があっ
た。
【０００５】また、特開平４−２３８７４３号公報記載
の車両用走行制御装置にあっては、運転者の操作時の設
定速度を変更する方法は示されている。しかしながら、
走行時の走路状態からの設定速度を変更する方法は示さ
れておらず、同様に上述のような問題が発生していた。
本発明は上記に鑑みてなされたもので、その目的は、高
速道路本線から離脱した場合には、現在の走行速度に応
じた適正な走行を行うことができる先行車追従装置を提
供することにある。
の車両用走行制御装置にあっては、運転者の操作時の設
定速度を変更する方法は示されている。しかしながら、
走行時の走路状態からの設定速度を変更する方法は示さ
れておらず、同様に上述のような問題が発生していた。
本発明は上記に鑑みてなされたもので、その目的は、高
速道路本線から離脱した場合には、現在の走行速度に応
じた適正な走行を行うことができる先行車追従装置を提
供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
上記課題を解決するため、自車両から前方車両までの車
間距離を測定する車間距離測定手段と、車両の走行速度
を検出する走行速度検出手段と、現在の走行速度および
車間距離に基づいて車両を駆動するスロットル開度目標
値を算出するスロットル開度演算手段と、算出されたス
ロットル開度目標値に応じてスロットル開度を変更する
スロットル開度変更手段とを備えた先行車追従装置であ
って、車両の前方走路画像を撮像する画像入力手段と、
車両の前方走路画像に基づいて道路白線の太さを検出す
る太線検出手段と、検出された道路白線の太さに基づい
て走行道路の接続状態が合流分岐付近か否かを判断する
合流分岐判断手段と、合流分岐付近で合流分岐側に車線
変更したか否かを判断する車線変更判断手段と、合流分
岐側に車線変更した場合には、現在の走行速度を前記ス
ロットル開度演算手段の設定速度に設定する走行速度設
定手段とを備えたことを要旨とする。
上記課題を解決するため、自車両から前方車両までの車
間距離を測定する車間距離測定手段と、車両の走行速度
を検出する走行速度検出手段と、現在の走行速度および
車間距離に基づいて車両を駆動するスロットル開度目標
値を算出するスロットル開度演算手段と、算出されたス
ロットル開度目標値に応じてスロットル開度を変更する
スロットル開度変更手段とを備えた先行車追従装置であ
って、車両の前方走路画像を撮像する画像入力手段と、
車両の前方走路画像に基づいて道路白線の太さを検出す
る太線検出手段と、検出された道路白線の太さに基づい
て走行道路の接続状態が合流分岐付近か否かを判断する
合流分岐判断手段と、合流分岐付近で合流分岐側に車線
変更したか否かを判断する車線変更判断手段と、合流分
岐側に車線変更した場合には、現在の走行速度を前記ス
ロットル開度演算手段の設定速度に設定する走行速度設
定手段とを備えたことを要旨とする。
【０００７】請求項２記載の発明は、上記課題を解決す
るため、自車両から前方車両までの車間距離を測定する
車間距離測定手段と、車両の走行速度を検出する走行速
度検出手段と、現在の走行速度および車間距離に基づい
て車両を駆動するスロットル開度目標値を算出するスロ
ットル開度演算手段と、算出されたスロットル開度目標
値に応じてスロットル開度を変更するスロットル開度変
更手段とを備えた先行車追従装置であって、車両の前方
走路画像を撮像する画像入力手段と、車両の前方走路画
像に基づいて道路白線を検出する白線検出手段と、検出
された当該道路白線に隣接する別の道路白線を検出する
隣接白線検出手段と、検出された別の道路白線の形状に
基づいて現在の走行路が分岐路付近か否かを判断する分
岐路判断手段と、分岐付近で分岐側に車線変更したか否
かを判断する車線変更判断手段と、分岐側に車線変更し
た場合には、現在の走行速度を前記スロットル開度演算
手段の設定速度に設定する走行速度設定手段とを備えこ
とを要旨とする。
るため、自車両から前方車両までの車間距離を測定する
車間距離測定手段と、車両の走行速度を検出する走行速
度検出手段と、現在の走行速度および車間距離に基づい
て車両を駆動するスロットル開度目標値を算出するスロ
ットル開度演算手段と、算出されたスロットル開度目標
値に応じてスロットル開度を変更するスロットル開度変
更手段とを備えた先行車追従装置であって、車両の前方
走路画像を撮像する画像入力手段と、車両の前方走路画
像に基づいて道路白線を検出する白線検出手段と、検出
された当該道路白線に隣接する別の道路白線を検出する
隣接白線検出手段と、検出された別の道路白線の形状に
基づいて現在の走行路が分岐路付近か否かを判断する分
岐路判断手段と、分岐付近で分岐側に車線変更したか否
かを判断する車線変更判断手段と、分岐側に車線変更し
た場合には、現在の走行速度を前記スロットル開度演算
手段の設定速度に設定する走行速度設定手段とを備えこ
とを要旨とする。
【０００８】請求項３記載の発明は、上記課題を解決す
るため、操作情報を入力する入力手段を有し、入力手段
からの入力があった場合に、前記走行速度設定手段で設
定された設定速度をこの設定以前の設定速度に変更する
ことを要旨とする。
るため、操作情報を入力する入力手段を有し、入力手段
からの入力があった場合に、前記走行速度設定手段で設
定された設定速度をこの設定以前の設定速度に変更する
ことを要旨とする。
【０００９】
【発明の効果】請求項１記載の本発明によれば、撮像さ
れた車両の前方走路画像に基づいて道路白線の太さを検
出し、検出された道路白線の太さに基づいて走行道路の
接続状態が合流分岐付近か否かを判断する。ここで、合
流分岐付近で合流分岐側に車線変更したか否かを判断
し、合流分岐側に車線変更した場合には、現在の走行速
度をスロットル開度演算手段の設定速度に設定すること
で、合流分岐側を走行する場合には、現在の走行速度に
基づいてスロットル開度目標値を算出し、算出されたス
ロットル開度目標値に応じてスロットル開度を変更する
ようにしているので、高速道路本線から離脱した場合に
は、現在の走行速度に応じた適正な走行を行うことがで
きる。
れた車両の前方走路画像に基づいて道路白線の太さを検
出し、検出された道路白線の太さに基づいて走行道路の
接続状態が合流分岐付近か否かを判断する。ここで、合
流分岐付近で合流分岐側に車線変更したか否かを判断
し、合流分岐側に車線変更した場合には、現在の走行速
度をスロットル開度演算手段の設定速度に設定すること
で、合流分岐側を走行する場合には、現在の走行速度に
基づいてスロットル開度目標値を算出し、算出されたス
ロットル開度目標値に応じてスロットル開度を変更する
ようにしているので、高速道路本線から離脱した場合に
は、現在の走行速度に応じた適正な走行を行うことがで
きる。
【００１０】また、請求項２記載の本発明によれば、撮
像された車両の前方走路画像に基づいて道路白線を検出
し、検出された当該道路白線に隣接する別の道路白線を
検出する。次に、検出された別の道路白線の形状に基づ
いて現在の走行路が分岐路付近か否かを判断し、分岐付
近で分岐側に車線変更したか否かを判断する。ここで、
分岐側に車線変更した場合には、現在の走行速度を前記
スロットル開度演算手段の設定速度に設定することで、
分岐側を走行する場合には、現在の走行速度に基づいて
スロットル開度目標値を算出し、算出されたスロットル
開度目標値に応じてスロットル開度を変更するようにし
ているので、高速道路本線から離脱した場合には、現在
の走行速度に応じた適正な走行を行うことができる。
像された車両の前方走路画像に基づいて道路白線を検出
し、検出された当該道路白線に隣接する別の道路白線を
検出する。次に、検出された別の道路白線の形状に基づ
いて現在の走行路が分岐路付近か否かを判断し、分岐付
近で分岐側に車線変更したか否かを判断する。ここで、
分岐側に車線変更した場合には、現在の走行速度を前記
スロットル開度演算手段の設定速度に設定することで、
分岐側を走行する場合には、現在の走行速度に基づいて
スロットル開度目標値を算出し、算出されたスロットル
開度目標値に応じてスロットル開度を変更するようにし
ているので、高速道路本線から離脱した場合には、現在
の走行速度に応じた適正な走行を行うことができる。
【００１１】また、請求項３記載の本発明によれば、操
作情報の入力があった場合に、設定された設定速度をこ
の設定以前の設定速度に変更することで、解除操作と復
帰操作を同時に行うことができる。
作情報の入力があった場合に、設定された設定速度をこ
の設定以前の設定速度に変更することで、解除操作と復
帰操作を同時に行うことができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、本発明を図を参照して説明
する。 （第１の実施の形態）図１は、本発明の第１の実施の形
態に係わる先行車追従装置１のシステム構成を示す図で
ある。同図において、カメラ３は画像入力手段を構成
し、自車両の前方走路画像を撮像して画像処理装置５に
出力する。画像処理装置５は太線検出手段を構成し、撮
像画像から前方走路上の道路白線を検出して得た道路白
線の位置、形状を走行速度設定部１５及び車線変更判断
部９に出力する。車線変更判断部９は合流分岐判断手段
および車線変更判断手段を構成し、画像処理装置５から
出力される道路白線の位置、形状に基づいて走行道路の
接続状態が合流分岐付近か否かを判断し、次に、自車両
が車線変更したか否かを判断し、車線変更の場合には、
車線変更に示す車線変更フラグを立てて走行速度設定部
１５に出力する。
する。 （第１の実施の形態）図１は、本発明の第１の実施の形
態に係わる先行車追従装置１のシステム構成を示す図で
ある。同図において、カメラ３は画像入力手段を構成
し、自車両の前方走路画像を撮像して画像処理装置５に
出力する。画像処理装置５は太線検出手段を構成し、撮
像画像から前方走路上の道路白線を検出して得た道路白
線の位置、形状を走行速度設定部１５及び車線変更判断
部９に出力する。車線変更判断部９は合流分岐判断手段
および車線変更判断手段を構成し、画像処理装置５から
出力される道路白線の位置、形状に基づいて走行道路の
接続状態が合流分岐付近か否かを判断し、次に、自車両
が車線変更したか否かを判断し、車線変更の場合には、
車線変更に示す車線変更フラグを立てて走行速度設定部
１５に出力する。
【００１３】入力スイッチ１１は、走行速度の設定時及
び再設定時にドライバが操作して走行速度設定部１５に
出力する。車輪速センサ１３は走行速度検出手段を構成
し、自車両の移動速度を検出して送行速度設定部１５と
スロットル開度演算部１９に出力する。走行速度設定部
１５は走行速度設定手段を構成し、画像処理装置５，車
線変更判断部９，入力スイッチ１１，車輪速センサ１３
の出力から先行車追従装置１での走行速度目標値を決定
してスロットル開度演算部１９に入力する。
び再設定時にドライバが操作して走行速度設定部１５に
出力する。車輪速センサ１３は走行速度検出手段を構成
し、自車両の移動速度を検出して送行速度設定部１５と
スロットル開度演算部１９に出力する。走行速度設定部
１５は走行速度設定手段を構成し、画像処理装置５，車
線変更判断部９，入力スイッチ１１，車輪速センサ１３
の出力から先行車追従装置１での走行速度目標値を決定
してスロットル開度演算部１９に入力する。
【００１４】レーザレーダ１７は車間距離検出手段を構
成し、自車両から先行車までの車間距離を測定してスロ
ットル開度演算部１９に出力する。スロットル開度演算
部１９はスロットル開度演算手段を構成し、車輪速セン
サ１３、走行速度設定部１５及びレーザレーダ１７の出
力から自車両のスロットル開度を算出してスロットルア
クチュエータ２１に出力する。スロットルアクチュエー
タ２１は、スロットル開度演算部１９の出力から車両の
スロットル開度を目標値になるように制御する。なお、
ＣＰＵ７は、ＲＯＭ，ＲＡＭ，入出力ポートを有し、本
装置を制御するための制御プログラム及び制御データを
有して動作し、上述した車線変更判断部９，送行速度設
定部１５，スロットル開度演算部１９をソフトウエア処
理によって実現するものである。
成し、自車両から先行車までの車間距離を測定してスロ
ットル開度演算部１９に出力する。スロットル開度演算
部１９はスロットル開度演算手段を構成し、車輪速セン
サ１３、走行速度設定部１５及びレーザレーダ１７の出
力から自車両のスロットル開度を算出してスロットルア
クチュエータ２１に出力する。スロットルアクチュエー
タ２１は、スロットル開度演算部１９の出力から車両の
スロットル開度を目標値になるように制御する。なお、
ＣＰＵ７は、ＲＯＭ，ＲＡＭ，入出力ポートを有し、本
装置を制御するための制御プログラム及び制御データを
有して動作し、上述した車線変更判断部９，送行速度設
定部１５，スロットル開度演算部１９をソフトウエア処
理によって実現するものである。
【００１５】次に、図２、図３及び図５に示すフローチ
ャートを用いて先行車追従装置１の動作を説明する。な
お、この説明の過程で用いられる図４は白線検出用ウイ
ンドウの位置を示すものであり、図６は白線検出用ウイ
ンドウの変数を示すものであり、図７はエッジ画像例を
示すものであり、図８は検出した直線例を示すものであ
る。また、図４，図６，図７，図８にそれぞれ示される
左側の破線は、高速道路の合流分岐付近にあるときのみ
存在し、かつ、この破線の太さは合流分岐付近ではない
車線にある白線に比較して太くなっているものである。
ャートを用いて先行車追従装置１の動作を説明する。な
お、この説明の過程で用いられる図４は白線検出用ウイ
ンドウの位置を示すものであり、図６は白線検出用ウイ
ンドウの変数を示すものであり、図７はエッジ画像例を
示すものであり、図８は検出した直線例を示すものであ
る。また、図４，図６，図７，図８にそれぞれ示される
左側の破線は、高速道路の合流分岐付近にあるときのみ
存在し、かつ、この破線の太さは合流分岐付近ではない
車線にある白線に比較して太くなっているものである。
【００１６】図２において、ステップＳ１０では、走行
速度設定部１５は、目標速度が現在ＣＰＵ７の内部ＲＡ
Ｍに設定されているか否かを判断する。目標速度が設定
されている場合にはステップＳ４０に移る一方、設定さ
れていない場合にはステップＳ２０に移る。ステップＳ
２０では、走行速度設定部１５は、目標速度を設定する
ため入力スイッチ１１に操作が行われたか否かを判断す
る。スイッチ操作が行われていない場合にはステップＳ
１０に戻る一方、スイッチ操作が行われている場合には
ステップＳ３０に移る。
速度設定部１５は、目標速度が現在ＣＰＵ７の内部ＲＡ
Ｍに設定されているか否かを判断する。目標速度が設定
されている場合にはステップＳ４０に移る一方、設定さ
れていない場合にはステップＳ２０に移る。ステップＳ
２０では、走行速度設定部１５は、目標速度を設定する
ため入力スイッチ１１に操作が行われたか否かを判断す
る。スイッチ操作が行われていない場合にはステップＳ
１０に戻る一方、スイッチ操作が行われている場合には
ステップＳ３０に移る。
【００１７】ステップＳ３０では、走行速度設定部１５
は、車輪速センサ１３で検出される現在の走行速度ｖを
定速走行制御時の目標走行速度としてＣＰＵ７の内部Ｒ
ＡＭに待避する。ステップＳ４０では、カメラ３を用い
て自車両前方の走路画像を撮像して画像処理装置５に入
力する。ステップＳ５０では、画像処理装置５は、左白
線検出を行うため、入力された走路画像から道路白線の
形状と位置を検出する。
は、車輪速センサ１３で検出される現在の走行速度ｖを
定速走行制御時の目標走行速度としてＣＰＵ７の内部Ｒ
ＡＭに待避する。ステップＳ４０では、カメラ３を用い
て自車両前方の走路画像を撮像して画像処理装置５に入
力する。ステップＳ５０では、画像処理装置５は、左白
線検出を行うため、入力された走路画像から道路白線の
形状と位置を検出する。
【００１８】ここで、画像処理装置５では、入力された
走路画像からエッジ画像を作成し、エッジ点の配列が直
線状になっている部分を探索する。エッジ点には、黒か
ら白へ変化する正エッジと、白から黒へ変化する負エッ
ジとがあり、両エッジについて別々に直線検出を行うも
のとする。なお、本処理については、図３に示す白線検
出処理フローを用いて説明する。以下の処理は、画像処
理装置５内のＣＰＵ又は処理専用ハードウエアにて処理
されるものとする。
走路画像からエッジ画像を作成し、エッジ点の配列が直
線状になっている部分を探索する。エッジ点には、黒か
ら白へ変化する正エッジと、白から黒へ変化する負エッ
ジとがあり、両エッジについて別々に直線検出を行うも
のとする。なお、本処理については、図３に示す白線検
出処理フローを用いて説明する。以下の処理は、画像処
理装置５内のＣＰＵ又は処理専用ハードウエアにて処理
されるものとする。
【００１９】図３に移って、ステップＳ２１０では、画
像処理装置５は、入力された前方走路画像全体に縦エッ
ジ成分を抽出するＳＯＢＥＬ演算子をかけて、図７に示
すように、縦エッジ画像を作成する。ステップＳ２２０
では、図４に示すように、道路白線の画面上に現れる位
置に検出ウインドウ領域を設定し、その中で道路白線の
探索を行う。なお、ウインドウの位置は、初期位置とし
て高速道路直線走行時に画面上に現れる道路付近の位置
Ｗ１（ｘ１，ｙ１）を予め内部ＲＡＭに記憶しておき、
ウインドウ位置ＷＰ（ｘｗｐ，ｙｗｐ）とする。
像処理装置５は、入力された前方走路画像全体に縦エッ
ジ成分を抽出するＳＯＢＥＬ演算子をかけて、図７に示
すように、縦エッジ画像を作成する。ステップＳ２２０
では、図４に示すように、道路白線の画面上に現れる位
置に検出ウインドウ領域を設定し、その中で道路白線の
探索を行う。なお、ウインドウの位置は、初期位置とし
て高速道路直線走行時に画面上に現れる道路付近の位置
Ｗ１（ｘ１，ｙ１）を予め内部ＲＡＭに記憶しておき、
ウインドウ位置ＷＰ（ｘｗｐ，ｙｗｐ）とする。
【００２０】ステップＳ２３０では、ステップＳ２２０
で設定されたウインドウ位置ＷＰ（ｘｗｐ，ｙｗｐ）を
基準として直線検出を行う。ここで、直線検出の手法を
図５の処理フローを用いて説明する。図５に移って、ス
テップＳ３１０では、直線の先端位置は、ウインドウ位
置ＷＰと、予め設定してある探索領域の幅ＷＬ（図６）
から算出する。図４に示す先端初期位置Ｓ（ｘｓ，ｙ
ｓ）は、 ｘｓ＝ｘｗｐ＋ＷＬ／２ ｙｓ＝ｙｗｐ となる。
で設定されたウインドウ位置ＷＰ（ｘｗｐ，ｙｗｐ）を
基準として直線検出を行う。ここで、直線検出の手法を
図５の処理フローを用いて説明する。図５に移って、ス
テップＳ３１０では、直線の先端位置は、ウインドウ位
置ＷＰと、予め設定してある探索領域の幅ＷＬ（図６）
から算出する。図４に示す先端初期位置Ｓ（ｘｓ，ｙ
ｓ）は、 ｘｓ＝ｘｗｐ＋ＷＬ／２ ｙｓ＝ｙｗｐ となる。
【００２１】次に、ステップＳ３２０では、直線の後端
初期位置Ｅは、検出されえる白線の傾きをカメラ３の取
り付け状態から予め設定しておく。図６に示すように、
検出され得る白線の傾きをθ±ａαとすると、ウインド
ウ高さｈから図４に示す直線後端初期位置Ｅ（ｘｅ，ｙ
ｅ）は、 ｘｅ＝ｘｓ−ｈ×ｔａｎ（θ−α） ｙｅ＝ｙｓ−ｈ である。ステップＳ３３０では、先端初期位置Ｓ（ｘ
ｓ，ｙｓ）と後端初期位置Ｅ（ｘｅ，ｙｅ）を通る直線
ｆを算出する。直線ｆは、
初期位置Ｅは、検出されえる白線の傾きをカメラ３の取
り付け状態から予め設定しておく。図６に示すように、
検出され得る白線の傾きをθ±ａαとすると、ウインド
ウ高さｈから図４に示す直線後端初期位置Ｅ（ｘｅ，ｙ
ｅ）は、 ｘｅ＝ｘｓ−ｈ×ｔａｎ（θ−α） ｙｅ＝ｙｓ−ｈ である。ステップＳ３３０では、先端初期位置Ｓ（ｘ
ｓ，ｙｓ）と後端初期位置Ｅ（ｘｅ，ｙｅ）を通る直線
ｆを算出する。直線ｆは、
【数１】 となる。
【００２２】ステップＳ３４０では、直線ｆが通るエッ
ジ画像上のエッジ点の個数を計測する。このとき、正エ
ッジ、負エッジの両エッジの個数を別個に計測し、その
計測結果は先端位置ｘｓと各エッジの個数を画像処理装
置５の内部ＲＡＭに記憶しておく。ステップＳ３５０で
は、直線後端のｘ座標を移動する。即ち、この移動は、 ｘｅ＝ｘｅ−１ とする。
ジ画像上のエッジ点の個数を計測する。このとき、正エ
ッジ、負エッジの両エッジの個数を別個に計測し、その
計測結果は先端位置ｘｓと各エッジの個数を画像処理装
置５の内部ＲＡＭに記憶しておく。ステップＳ３５０で
は、直線後端のｘ座標を移動する。即ち、この移動は、 ｘｅ＝ｘｅ−１ とする。
【００２３】ステップＳ３６０では、後端位置ｘｅがｘ
ｓ−ｈ×ｔａｎ（θ＋α）に対して、 ｘｅ＞ｘｓ−ｈ×ｔａｎ（θ＋α） となった場合にはステップＳ３３０に戻り処理を行う一
方、小さい場合にはステップＳ３７０に進むことで、後
端位置Ｅを下限まで移動する。
ｓ−ｈ×ｔａｎ（θ＋α）に対して、 ｘｅ＞ｘｓ−ｈ×ｔａｎ（θ＋α） となった場合にはステップＳ３３０に戻り処理を行う一
方、小さい場合にはステップＳ３７０に進むことで、後
端位置Ｅを下限まで移動する。
【００２４】ステップＳ３７０では、使用していた直線
先端Ｓのｘ座標ｘｓにｘｓ−１を代入して、 ｘｓ＝ｘｓ−１ とし、直線先端Ｓを移動する。ステップＳ３８０では、
直線先端Ｓを示すｘｓがｘｗｐ−ＷＬ／２に対して、 ｘｓ≦ｘｗｐ−ＷＬ／２ となった場合にはステップＳ３９０に移る一方、 ｘｓ＞ｘｗｐ−ＷＬ／２ となった場合にはステップＳ３３０に戻り、処理を行う
ことで先端の下限まで移動する。
先端Ｓのｘ座標ｘｓにｘｓ−１を代入して、 ｘｓ＝ｘｓ−１ とし、直線先端Ｓを移動する。ステップＳ３８０では、
直線先端Ｓを示すｘｓがｘｗｐ−ＷＬ／２に対して、 ｘｓ≦ｘｗｐ−ＷＬ／２ となった場合にはステップＳ３９０に移る一方、 ｘｓ＞ｘｗｐ−ＷＬ／２ となった場合にはステップＳ３３０に戻り、処理を行う
ことで先端の下限まで移動する。
【００２５】ステップＳ３９０では、内部ＲＡＭに記憶
したある先端位置と正エッジの個数の中から最大の正エ
ッジ数の先端位置を検索する。ステップＳ４００では、
検索された正エッジの個数が予め内部ＲＡＭに設定して
あるしきい値以上の場合には白線ありと判断し、ステッ
プＳ４１０に移る一方、しきい値以下の場合には直線検
出の処理を終了する。ステップＳ４１０では、白線位置
ＬＰに検索された直線先端のｘ座標を代入することで、
正エッジの直線位置を決定する。ステップＳ４２０で
は、内部ＲＡＭに記憶したある先端位置Ｓと負エッジの
個数の中から最大の負エッジ数の先端位置を検索する。
したある先端位置と正エッジの個数の中から最大の正エ
ッジ数の先端位置を検索する。ステップＳ４００では、
検索された正エッジの個数が予め内部ＲＡＭに設定して
あるしきい値以上の場合には白線ありと判断し、ステッ
プＳ４１０に移る一方、しきい値以下の場合には直線検
出の処理を終了する。ステップＳ４１０では、白線位置
ＬＰに検索された直線先端のｘ座標を代入することで、
正エッジの直線位置を決定する。ステップＳ４２０で
は、内部ＲＡＭに記憶したある先端位置Ｓと負エッジの
個数の中から最大の負エッジ数の先端位置を検索する。
【００２６】ステップＳ４３０では、検索されたエッジ
の個数が予め内部ＲＡＭに設定してあるしきい値以上の
場合には白線ありと判断し、ステップＳ４４０に移る一
方、しきい値以下の場合には直線検出の処理を終了す
る。ステップＳ４４０では、白線位置ＬＮに検索された
直線先端のｘ座標を代入し、さらに、左白線フラグに１
を代入して、負エッジの直線位置を決定する。以上の処
理において、検出領域内の白線の有無を判断し、白線が
ある場合にはその画像上での白線の位置が算出される。
の個数が予め内部ＲＡＭに設定してあるしきい値以上の
場合には白線ありと判断し、ステップＳ４４０に移る一
方、しきい値以下の場合には直線検出の処理を終了す
る。ステップＳ４４０では、白線位置ＬＮに検索された
直線先端のｘ座標を代入し、さらに、左白線フラグに１
を代入して、負エッジの直線位置を決定する。以上の処
理において、検出領域内の白線の有無を判断し、白線が
ある場合にはその画像上での白線の位置が算出される。
【００２７】次に、図３に示す白線検出処理フローに戻
り、白線検出処理について説明する。ステップＳ２４０
では、白線フラグが１の場合には、白線ありと判断して
ステップＳ２５０に移る。それ以外の場合には、本処理
を終了する。ステップＳ２５０では、検出された両エッ
ジに対する両直線間の距離を算出して白線の太さＬＬＷ
を算出する。なお、図８に示すように、白線の太さＬＬ
Ｗは各直線の先端座標の間隔で表し、 ＬＬＷ＝（ＬＮ−ＬＰ） となる。
り、白線検出処理について説明する。ステップＳ２４０
では、白線フラグが１の場合には、白線ありと判断して
ステップＳ２５０に移る。それ以外の場合には、本処理
を終了する。ステップＳ２５０では、検出された両エッ
ジに対する両直線間の距離を算出して白線の太さＬＬＷ
を算出する。なお、図８に示すように、白線の太さＬＬ
Ｗは各直線の先端座標の間隔で表し、 ＬＬＷ＝（ＬＮ−ＬＰ） となる。
【００２８】ステップＳ２６０では、検出した左白線位
置ＬＬＩＮＥＰは、検索された直線の先端座標を用い
て、 ＬＬＩＮＥＰ＝（ＬＮ＋ＬＰ）／２ から算出して表す。ステップＳ２７０では、白線検出を
行うウインドウ位置ＷＰ（ｘｗｐ，ｙｗｐ）のｘ座標ｘ
ｗｐに左白線位置ＬＬＩＮＥＰを代入する。これによっ
て、白線の位置が移動した場合でも、白線を検出するこ
とができるようになる。以上で白線検出の処理を終了す
る。
置ＬＬＩＮＥＰは、検索された直線の先端座標を用い
て、 ＬＬＩＮＥＰ＝（ＬＮ＋ＬＰ）／２ から算出して表す。ステップＳ２７０では、白線検出を
行うウインドウ位置ＷＰ（ｘｗｐ，ｙｗｐ）のｘ座標ｘ
ｗｐに左白線位置ＬＬＩＮＥＰを代入する。これによっ
て、白線の位置が移動した場合でも、白線を検出するこ
とができるようになる。以上で白線検出の処理を終了す
る。
【００２９】次に、図２に戻って、ステップＳ６０で
は、カメラ３から画像処理装置５に入力された走路画像
から道路白線の形状と位置を検出して右白線を検出す
る。なお、右白線の検出手法は上述の左白線の検出手法
と同様のものを使用するものとし、その検出結果とし
て、右白線の位置をＲＬＩＮＥＰ、左白線の太さＬＬＷ
とする。ステップＳ７０では、算出された左右白線の太
さに基づいて、走行道路の接続状態が合流分岐付近に位
置していることを表す太線が検出されているか否かを判
断する。この判断は、予め内部ＲＯＭに記憶してある太
さしきい値を用いて、左白線の太さＬＬＷが太さしきい
値より大きい場合には、太さフラグにＬを代入しステッ
プＳ８０に移る。
は、カメラ３から画像処理装置５に入力された走路画像
から道路白線の形状と位置を検出して右白線を検出す
る。なお、右白線の検出手法は上述の左白線の検出手法
と同様のものを使用するものとし、その検出結果とし
て、右白線の位置をＲＬＩＮＥＰ、左白線の太さＬＬＷ
とする。ステップＳ７０では、算出された左右白線の太
さに基づいて、走行道路の接続状態が合流分岐付近に位
置していることを表す太線が検出されているか否かを判
断する。この判断は、予め内部ＲＯＭに記憶してある太
さしきい値を用いて、左白線の太さＬＬＷが太さしきい
値より大きい場合には、太さフラグにＬを代入しステッ
プＳ８０に移る。
【００３０】一方、右白線の太さＲＬＷが太さしきい値
より大きい場合には、太さフラグにＲを代入しステップ
Ｓ８０に移る。それ以外はステップＳ１２０に移る。ス
テップＳ７０での判断によって、車両が合流分岐付近を
走行していることを判断することができる。ステップＳ
８０では、検出された白線の位置で、車線変更したか否
かを判断する。詳しくは、太さフラグがＬであり、かつ
左白線位置ＬＬＩＮＥＰがしきい値ＴＨＬに対して、 ＬＬＩＮＥＰ ＞ ＴＨＬ の場合は、車線変更ありと判断してステップＳ９０に移
る。一方、太さフラグがＲであり、かつ右白線位置ＲＬ
ＩＮＥＰがしきい値ＴＨＲに対して、 ＲＬＩＮＥＰ ＜ ＴＨＲ の場合は、車線変更ありと判断してステップＳ９０に移
る。ステップＳ８０での判断によって、車両が合流分岐
付近を走行している場合に、合流分岐側に車線変更した
ことを判断することができる。
より大きい場合には、太さフラグにＲを代入しステップ
Ｓ８０に移る。それ以外はステップＳ１２０に移る。ス
テップＳ７０での判断によって、車両が合流分岐付近を
走行していることを判断することができる。ステップＳ
８０では、検出された白線の位置で、車線変更したか否
かを判断する。詳しくは、太さフラグがＬであり、かつ
左白線位置ＬＬＩＮＥＰがしきい値ＴＨＬに対して、 ＬＬＩＮＥＰ ＞ ＴＨＬ の場合は、車線変更ありと判断してステップＳ９０に移
る。一方、太さフラグがＲであり、かつ右白線位置ＲＬ
ＩＮＥＰがしきい値ＴＨＲに対して、 ＲＬＩＮＥＰ ＜ ＴＨＲ の場合は、車線変更ありと判断してステップＳ９０に移
る。ステップＳ８０での判断によって、車両が合流分岐
付近を走行している場合に、合流分岐側に車線変更した
ことを判断することができる。
【００３１】次に、ステップＳ９０では、車線変更があ
るので、車輪速センサ１３で検出される現在の走行速度
ｖを定速走行制御時の目標走行速度として走行速度設定
部１５に設定する。次に、ステップＳ１００では、目標
速度変更フラグを１に変更する。次に、ステップＳ１１
０では、ステップＳ４０，ステップＳ５０で使用するた
めの白線検出用のウインドウ位置を初期値と入れ替えて
初期化する。ステップＳ１２０では、車輪速センサ１３
で検出される現在の走行速度ｖが設定された目標速度に
なるように、スロットルアクチュエータ２１でスロット
ルバルブを制御することで、車間距離制御走行を行う。
但し、目標速度以下の先行車が検出された場合には、車
間距離が安全車間距離となるようにスロットルバルブを
制御する。
るので、車輪速センサ１３で検出される現在の走行速度
ｖを定速走行制御時の目標走行速度として走行速度設定
部１５に設定する。次に、ステップＳ１００では、目標
速度変更フラグを１に変更する。次に、ステップＳ１１
０では、ステップＳ４０，ステップＳ５０で使用するた
めの白線検出用のウインドウ位置を初期値と入れ替えて
初期化する。ステップＳ１２０では、車輪速センサ１３
で検出される現在の走行速度ｖが設定された目標速度に
なるように、スロットルアクチュエータ２１でスロット
ルバルブを制御することで、車間距離制御走行を行う。
但し、目標速度以下の先行車が検出された場合には、車
間距離が安全車間距離となるようにスロットルバルブを
制御する。
【００３２】ここで、車間距離が安全車間距離になるよ
うにスロットルバルブを制御するには、安全車間距離Ｌ
ｓの決め方は、一般に、車間時間を用いる。現在の走行
速度をｖ（ｍ／ｓ）、車間時間をｔ（ｓ）とすると、 Ｌｓ＝ｖｔ とすることができる。次に、安全車間距離Ｌｓと現在の
車間距離Ｌを使用して、スロットル開度θを計算する。
うにスロットルバルブを制御するには、安全車間距離Ｌ
ｓの決め方は、一般に、車間時間を用いる。現在の走行
速度をｖ（ｍ／ｓ）、車間時間をｔ（ｓ）とすると、 Ｌｓ＝ｖｔ とすることができる。次に、安全車間距離Ｌｓと現在の
車間距離Ｌを使用して、スロットル開度θを計算する。
【数２】 なお、Ｌｏは前回の車間距離の測定値、ｄｔは車間距離
の測定間隔、Ｇｐは比例ゲイン、Ｇｄは微分ゲインであ
る。
の測定間隔、Ｇｐは比例ゲイン、Ｇｄは微分ゲインであ
る。
【００３３】次に、ステップＳ１３０では、目標速度を
設定するために入力スイッチ１１の操作が行われたか否
かを判断する。スイッチ操作が行われていない場合はス
テップＳ１０に移る一方、スイッチ操作が行われている
場合はステップＳ１４０に移る。ステップＳ１４０で
は、車線変更によって目標速度が変更されたか否かを判
断する。目標速度変更フラグが１であればステップＳ１
５０に移る。それ以外であればステップＳ１６０に移
る。ステップＳ１５０では、走行速度設定部１５は車線
変更で目標速度を変更する前に設定されていた目標速度
を現在の目標速度として内部ＲＡＭに復帰する。
設定するために入力スイッチ１１の操作が行われたか否
かを判断する。スイッチ操作が行われていない場合はス
テップＳ１０に移る一方、スイッチ操作が行われている
場合はステップＳ１４０に移る。ステップＳ１４０で
は、車線変更によって目標速度が変更されたか否かを判
断する。目標速度変更フラグが１であればステップＳ１
５０に移る。それ以外であればステップＳ１６０に移
る。ステップＳ１５０では、走行速度設定部１５は車線
変更で目標速度を変更する前に設定されていた目標速度
を現在の目標速度として内部ＲＡＭに復帰する。
【００３４】一方、ステップＳ１６０では、現在の走行
速度ｖを定速走行制御時の目標走行速度として設定す
る。次に、ステップＳ１７０では、目標速度変更フラグ
を０に初期化する。
速度ｖを定速走行制御時の目標走行速度として設定す
る。次に、ステップＳ１７０では、目標速度変更フラグ
を０に初期化する。
【００３５】このように、車両の前方走路画像をカメラ
３で撮像し、画像処理装置５で車両の前方走路画像から
道路白線を検出して道路白線の太さを検出する。次に、
画像処理装置５で検出された道路白線の太さに基づいて
走行道路の接続状態が合流分岐付近か否かを判断する。
ここで、車線変更判断部９では、合流分岐付近で合流分
岐側に車線変更したか否かを判断し、合流分岐側に車線
変更した場合には、走行速度設定部１５は現在の走行速
度をスロットル開度演算部１９の設定速度に設定するこ
とで、合流分岐側を走行する場合には、現在の走行速度
に基づいてスロットル開度目標値を算出し、算出された
スロットル開度目標値に応じてスロットル開度を変更す
るようにしているので、高速道路本線から離脱した場合
には、現在の走行速度に応じた適正な走行を行うことが
できる。
３で撮像し、画像処理装置５で車両の前方走路画像から
道路白線を検出して道路白線の太さを検出する。次に、
画像処理装置５で検出された道路白線の太さに基づいて
走行道路の接続状態が合流分岐付近か否かを判断する。
ここで、車線変更判断部９では、合流分岐付近で合流分
岐側に車線変更したか否かを判断し、合流分岐側に車線
変更した場合には、走行速度設定部１５は現在の走行速
度をスロットル開度演算部１９の設定速度に設定するこ
とで、合流分岐側を走行する場合には、現在の走行速度
に基づいてスロットル開度目標値を算出し、算出された
スロットル開度目標値に応じてスロットル開度を変更す
るようにしているので、高速道路本線から離脱した場合
には、現在の走行速度に応じた適正な走行を行うことが
できる。
【００３６】この結果、先行車追従走行時において、車
線変更を行って変更先の走路上に先行車両がいない場
合、従来においては設定速度まで加速動作を行っていた
が、本発明においては、現在の走行速度に従って走行す
るので、従来のような不適当な加速動作を減少すること
ができる。また、加速動作の制限は、運転者からのスイ
ッチ入力で解除することができ、運転者が必要と思った
時に加速動作に復帰することができるため、再度の速度
設定を施す煩わしさをなくすことができる。
線変更を行って変更先の走路上に先行車両がいない場
合、従来においては設定速度まで加速動作を行っていた
が、本発明においては、現在の走行速度に従って走行す
るので、従来のような不適当な加速動作を減少すること
ができる。また、加速動作の制限は、運転者からのスイ
ッチ入力で解除することができ、運転者が必要と思った
時に加速動作に復帰することができるため、再度の速度
設定を施す煩わしさをなくすことができる。
【００３７】（第２の実施の形態）図９は、本発明の第
２の実施の形態に係わる先行車追従装置１のシステム構
成を示す図である。同図において、カメラ３は画像入力
手段を構成し、自車両の前方走路画像を撮像して画像処
理装置５に出力する。画像処理装置５内の白線検出部３
１は白線検出手段を構成し、カメラ３で撮像された撮像
画像から前方走路上の道路白線を検出して道路白線の位
置、形状を走行速度設定部３７、分岐検出部３５に出力
する。車線変更判断部３３は車線変更判断手段を構成
し、白線検出部３１の出力から自車両が車線変更したか
否かを判断し、車線変更の場合には、車線変更に示すフ
ラグを立てて走行速度設定部３７に出力する。
２の実施の形態に係わる先行車追従装置１のシステム構
成を示す図である。同図において、カメラ３は画像入力
手段を構成し、自車両の前方走路画像を撮像して画像処
理装置５に出力する。画像処理装置５内の白線検出部３
１は白線検出手段を構成し、カメラ３で撮像された撮像
画像から前方走路上の道路白線を検出して道路白線の位
置、形状を走行速度設定部３７、分岐検出部３５に出力
する。車線変更判断部３３は車線変更判断手段を構成
し、白線検出部３１の出力から自車両が車線変更したか
否かを判断し、車線変更の場合には、車線変更に示すフ
ラグを立てて走行速度設定部３７に出力する。
【００３８】画像処理装置５内の分岐路判断部３５は隣
接白線検出手段および分岐検出手段を構成し、白線検出
部３１で検出された当該道路白線に隣接する別の道路白
線を検出するし、現在走行中の位置が高速道路の分岐部
分か否かを判断し、分岐部分である場合には、分岐部分
を示す分岐路検出フラグを立てて走行速度設定部３７に
出力する。入力スイッチ１１は、走行速度の設定時及び
再設定時にドライバが操作して走行速度設定部３７に出
力する。車輪速センサ１３は走行速度検出手段を構成
し、自車両の移動速度を検出し、走行速度設定部３７、
スロットル開度演算部１９に出力する。走行速度設定部
３７は走行速度設定手段を構成し、白線検出部３１，分
岐路指定部３５，入力スイッチ１１及び車輪速センサ１
３の出力から先行車追従装置での走行速度目標値を決定
してスロットル開度演算部１９に入力する。
接白線検出手段および分岐検出手段を構成し、白線検出
部３１で検出された当該道路白線に隣接する別の道路白
線を検出するし、現在走行中の位置が高速道路の分岐部
分か否かを判断し、分岐部分である場合には、分岐部分
を示す分岐路検出フラグを立てて走行速度設定部３７に
出力する。入力スイッチ１１は、走行速度の設定時及び
再設定時にドライバが操作して走行速度設定部３７に出
力する。車輪速センサ１３は走行速度検出手段を構成
し、自車両の移動速度を検出し、走行速度設定部３７、
スロットル開度演算部１９に出力する。走行速度設定部
３７は走行速度設定手段を構成し、白線検出部３１，分
岐路指定部３５，入力スイッチ１１及び車輪速センサ１
３の出力から先行車追従装置での走行速度目標値を決定
してスロットル開度演算部１９に入力する。
【００３９】レーザレーダ１７は車間距離検出手段を構
成し、先行車までの距離を測定し、スロットル開度演算
部１９に出力する。スロットル開度演算部１９はスロッ
トル開度演算手段を構成し、車輪速センサ１３、走行速
度設定部３７およびレーザレーダ１７の出力から自車両
のスロットル開度を算出してスロットルアクチュエータ
２１に出力する。スロットルアクチュエータ２１は、ス
ロットル開度演算部１９の出力から車両のスロットル開
度を目標値になるように制御する。なお、ＣＰＵ７は、
ＲＯＭ，ＲＡＭ，入出力ポートを有し、本装置を制御す
るための制御プログラム及び制御データを有して動作
し、上述した車線変更判断部３３，走行速度設定部３
７，スロットル開度演算部１９をソフトウエア処理によ
って実現するものである。
成し、先行車までの距離を測定し、スロットル開度演算
部１９に出力する。スロットル開度演算部１９はスロッ
トル開度演算手段を構成し、車輪速センサ１３、走行速
度設定部３７およびレーザレーダ１７の出力から自車両
のスロットル開度を算出してスロットルアクチュエータ
２１に出力する。スロットルアクチュエータ２１は、ス
ロットル開度演算部１９の出力から車両のスロットル開
度を目標値になるように制御する。なお、ＣＰＵ７は、
ＲＯＭ，ＲＡＭ，入出力ポートを有し、本装置を制御す
るための制御プログラム及び制御データを有して動作
し、上述した車線変更判断部３３，走行速度設定部３
７，スロットル開度演算部１９をソフトウエア処理によ
って実現するものである。
【００４０】次に、図１０、図１１に示すフローチャー
トを用いて先行車追従装置１の動作を説明する。なお、
この説明の過程で用いられる図１２は分岐路検出用ウイ
ンドウの位置を示すものであり、図１３は分岐路検出用
ウインドウの変数を示すものである。また、図１２，図
１３にそれぞれ示される左側の破線は、高速道路の合流
分岐付近にあるときのみ存在し、かつ、この破線の太さ
は非合流分岐付近に比較して太くなっているものであ
る。また、同図にそれぞれ示される左側の車線は、高速
道路から分岐する道路道路区分線である。
トを用いて先行車追従装置１の動作を説明する。なお、
この説明の過程で用いられる図１２は分岐路検出用ウイ
ンドウの位置を示すものであり、図１３は分岐路検出用
ウインドウの変数を示すものである。また、図１２，図
１３にそれぞれ示される左側の破線は、高速道路の合流
分岐付近にあるときのみ存在し、かつ、この破線の太さ
は非合流分岐付近に比較して太くなっているものであ
る。また、同図にそれぞれ示される左側の車線は、高速
道路から分岐する道路道路区分線である。
【００４１】図１０において、ステップＳ５１０では、
目標速度が内部ＲＡＭに現在設定されているか否かを判
断する。設定されている場合にはステップＳ５４０へ移
る一方、設定されていない場合にはステップＳ５２０へ
移る。ステップＳ５２０では、目標速度を設定するため
に入力スイッチ１１に操作が行われたか否かを判断す
る。行われていない場合にはステップＳ５１０に移る一
方、スイッチ操作が行われている場合にはステップＳ５
３０に移る。
目標速度が内部ＲＡＭに現在設定されているか否かを判
断する。設定されている場合にはステップＳ５４０へ移
る一方、設定されていない場合にはステップＳ５２０へ
移る。ステップＳ５２０では、目標速度を設定するため
に入力スイッチ１１に操作が行われたか否かを判断す
る。行われていない場合にはステップＳ５１０に移る一
方、スイッチ操作が行われている場合にはステップＳ５
３０に移る。
【００４２】次に、ステップＳ５３０では、車輪速セン
サ１３で検出される現在の走行速度ｖを定速走行制御時
の目標走行速度として内部ＲＡＭに待避する。ステップ
Ｓ５４０では、カメラ３を用いて自車両前方の走路画像
を画像処理装置５に入力する。
サ１３で検出される現在の走行速度ｖを定速走行制御時
の目標走行速度として内部ＲＡＭに待避する。ステップ
Ｓ５４０では、カメラ３を用いて自車両前方の走路画像
を画像処理装置５に入力する。
【００４３】ステップＳ５５０では、画像処理装置５で
は道路白線の検出処理を行うため、入力された走路画像
から道路白線の形状と位置を検出して左白線検出する。
詳しくは、画像処理装置５では入力された走路画像から
エッジ画像を作成し、エッジ点の配列が直線状になって
いる部分を探索する。エッジ点には、黒から白へ変化す
る正エッジと、白から黒へ変化する負エッジとがあり、
両エッジについて別々に直線検出を行う。あわせて、検
出された白線の横に別の白線が存在するか否かを検出す
る。この別の白線が検出できた場合には、入力された前
方画像が分岐路におけるものと判断し、分岐路検出フラ
グを１に設定する。なお、本処理については図１１に示
す白線検出処理フローを用いて説明する。以下の処理
は、画像処理装置５内のＣＰＵ又は処理専用ハードウエ
アにて処理されるものとする。
は道路白線の検出処理を行うため、入力された走路画像
から道路白線の形状と位置を検出して左白線検出する。
詳しくは、画像処理装置５では入力された走路画像から
エッジ画像を作成し、エッジ点の配列が直線状になって
いる部分を探索する。エッジ点には、黒から白へ変化す
る正エッジと、白から黒へ変化する負エッジとがあり、
両エッジについて別々に直線検出を行う。あわせて、検
出された白線の横に別の白線が存在するか否かを検出す
る。この別の白線が検出できた場合には、入力された前
方画像が分岐路におけるものと判断し、分岐路検出フラ
グを１に設定する。なお、本処理については図１１に示
す白線検出処理フローを用いて説明する。以下の処理
は、画像処理装置５内のＣＰＵ又は処理専用ハードウエ
アにて処理されるものとする。
【００４４】図１１に移って、ステップＳ７００では、
画像処理装置５に入力された前方走路画像全体から縦エ
ッジ成分を抽出する。詳しくは、前方走路画像全体にＳ
ＯＢＥＬ演算子をかけて、図７に示すように、縦エッジ
画像を作成する。次に、ステップＳ７１０では、道路白
線の画面上に現れる位置に検出ウインドウ領域を設定
し、その中で道路白線の探索を行う。ウインドウの位置
は、初期位置として、高速道路直線走行時に画面上に現
れる道路白線付近の位置Ｗ１（ｘ１，ｙ１）を予め記憶
しておき、図４に示すように、ウインドウ位置ＷＰ（ｘ
ｗｐ，ｙｗｐ）とする。
画像処理装置５に入力された前方走路画像全体から縦エ
ッジ成分を抽出する。詳しくは、前方走路画像全体にＳ
ＯＢＥＬ演算子をかけて、図７に示すように、縦エッジ
画像を作成する。次に、ステップＳ７１０では、道路白
線の画面上に現れる位置に検出ウインドウ領域を設定
し、その中で道路白線の探索を行う。ウインドウの位置
は、初期位置として、高速道路直線走行時に画面上に現
れる道路白線付近の位置Ｗ１（ｘ１，ｙ１）を予め記憶
しておき、図４に示すように、ウインドウ位置ＷＰ（ｘ
ｗｐ，ｙｗｐ）とする。
【００４５】次に、ステップＳ７２０では、ステップＳ
７１０で設定されたウインドウ位置ＷＰを基準として直
線検出を行う。なお、直線検出の手法は第１の実施の形
態に示したものと同様である。次に、ステップＳ７３０
では、白線ありか否かを判断する。白線フラグが１の場
合には、ステップＳ７４０に移る。それ以外の場合に
は、ステップＳ７９０に移る。
７１０で設定されたウインドウ位置ＷＰを基準として直
線検出を行う。なお、直線検出の手法は第１の実施の形
態に示したものと同様である。次に、ステップＳ７３０
では、白線ありか否かを判断する。白線フラグが１の場
合には、ステップＳ７４０に移る。それ以外の場合に
は、ステップＳ７９０に移る。
【００４６】ステップＳ７４０では、検出された両エッ
ジに対する両直線間の距離を算出する。白線の太さＬＬ
Ｗは図８に示すように、各直線の先端座標の間隔で表
し、 ＬＬＷ＝（ＬＮ−ＬＰ） として、白線太さ算出を施す。ステップＳ７５０では、
検出した左白線位置ＬＬＩＮＥＰは検索された直線の先
端座標を用いて、 ＬＬＩＮＥＰ＝（ＬＮ＋ＬＰ）／２ で表すことで、白線位置を算出する。
ジに対する両直線間の距離を算出する。白線の太さＬＬ
Ｗは図８に示すように、各直線の先端座標の間隔で表
し、 ＬＬＷ＝（ＬＮ−ＬＰ） として、白線太さ算出を施す。ステップＳ７５０では、
検出した左白線位置ＬＬＩＮＥＰは検索された直線の先
端座標を用いて、 ＬＬＩＮＥＰ＝（ＬＮ＋ＬＰ）／２ で表すことで、白線位置を算出する。
【００４７】ステップＳ７６０では、白線検出を行うた
めのウインドウ位置ＷＰ（ｘｗｐ，ｙｗｐ）のｘ座標ｘ
ｗｐに左白線位置ＬＬＩＮＥＰを代入することで、ウイ
ンドウ位置を移動する。これによって、白線の位置が移
動しても検出することができる。次に、ステップＳ７７
０では、検出された白線の太さが予め設定しておくしき
い値以上の場合、太線有りと判断し、ステップＳ８００
に移る。しきい値以下の場合には、ステップＳ７９０に
移る。次に、ステップＳ７９０では、分岐路検出フラグ
を０に初期化する。
めのウインドウ位置ＷＰ（ｘｗｐ，ｙｗｐ）のｘ座標ｘ
ｗｐに左白線位置ＬＬＩＮＥＰを代入することで、ウイ
ンドウ位置を移動する。これによって、白線の位置が移
動しても検出することができる。次に、ステップＳ７７
０では、検出された白線の太さが予め設定しておくしき
い値以上の場合、太線有りと判断し、ステップＳ８００
に移る。しきい値以下の場合には、ステップＳ７９０に
移る。次に、ステップＳ７９０では、分岐路検出フラグ
を０に初期化する。
【００４８】ステップＳ８００では、検出された白線を
基準として、隣レーンの白線を検出するための検出ウイ
ンドウ領域を設定する。この設定手法は、図１２に示す
ように、検出された左白線位置ＬＬＩＮＥＰから予め設
定してあるウインドウ設定幅ＷＩＳだけ離れた位置に検
出ウインドウ領域の初期位置ＷＰ２（ｘｗｐ２，ｙｗｐ
２）を設定する。次に、ステップＳ８１０では、図１３
に示すように、内部ＲＡＭに予め設定してある探索領域
の幅ＷＬ２，ウインドウ高さｈ，検出されえる白線の傾
θ２±αを用いて、ステップＳ７２０と同様の直線検出
処理を施す。
基準として、隣レーンの白線を検出するための検出ウイ
ンドウ領域を設定する。この設定手法は、図１２に示す
ように、検出された左白線位置ＬＬＩＮＥＰから予め設
定してあるウインドウ設定幅ＷＩＳだけ離れた位置に検
出ウインドウ領域の初期位置ＷＰ２（ｘｗｐ２，ｙｗｐ
２）を設定する。次に、ステップＳ８１０では、図１３
に示すように、内部ＲＡＭに予め設定してある探索領域
の幅ＷＬ２，ウインドウ高さｈ，検出されえる白線の傾
θ２±αを用いて、ステップＳ７２０と同様の直線検出
処理を施す。
【００４９】次に、ステップＳ８２０では、白線有りか
否かを判断する。白線フラグが１の場合には、ステップ
Ｓ８３０に移る。それ以外の場合には、本処理を終了す
る。ステップＳ８３０では、左分岐路検出フラグを１に
設定する。次に、図１０に戻って、ステップＳ５６０で
は、画像処理装置５は、カメラ３で撮像された走路画像
から道路白線の形状と位置を検出して右白線を検出す
る。なお、右白線の検出手法は左白線検出と同様なもの
を使用する。
否かを判断する。白線フラグが１の場合には、ステップ
Ｓ８３０に移る。それ以外の場合には、本処理を終了す
る。ステップＳ８３０では、左分岐路検出フラグを１に
設定する。次に、図１０に戻って、ステップＳ５６０で
は、画像処理装置５は、カメラ３で撮像された走路画像
から道路白線の形状と位置を検出して右白線を検出す
る。なお、右白線の検出手法は左白線検出と同様なもの
を使用する。
【００５０】次に、ステップＳ５７０では、分岐検出部
３５は分岐路検出か否かを判断する。左右の分岐路検出
フラグのどちらか一方でも１である場合にはステップＳ
５８０に移る。それ以外はステップＳ５９０に移る。ス
テップＳ５７０での判断によって、車両が分岐付近を走
行していることを判断することができる。ステップＳ５
８０では、検出された白線の位置で、車線変更したか否
かを判断する。左白線の分岐路検出フラグが１で左白線
位置ＬＬＩＮＥＰがしきい値ＴＨＬより大きい場合は、 ＬＬＩＮＥＰ＞ＴＨＬ 車線変更ありと判断してステップＳ５９０に移る。
３５は分岐路検出か否かを判断する。左右の分岐路検出
フラグのどちらか一方でも１である場合にはステップＳ
５８０に移る。それ以外はステップＳ５９０に移る。ス
テップＳ５７０での判断によって、車両が分岐付近を走
行していることを判断することができる。ステップＳ５
８０では、検出された白線の位置で、車線変更したか否
かを判断する。左白線の分岐路検出フラグが１で左白線
位置ＬＬＩＮＥＰがしきい値ＴＨＬより大きい場合は、 ＬＬＩＮＥＰ＞ＴＨＬ 車線変更ありと判断してステップＳ５９０に移る。
【００５１】右白線の分岐路検出フラグが１であり、右
白線位置ＲＬＩＮＥＰがしきい値ＴＨＲより小さい場合
は、 ＲＬＩＮＥＰ＜ＴＨＲ 車線変更ありと判断し、ステップＳ５９０に移る。それ
以外はステップＳ６３０に移る。ステップＳ５８０での
判断によって、車両が分岐付近を走行している場合に、
分岐側に車線変更したことを判断することができる。ス
テップＳ５９０では、車輪速センサ１３で検出される現
在の走行速度ｖを定速走行制御時の目標走行速度として
設定する。
白線位置ＲＬＩＮＥＰがしきい値ＴＨＲより小さい場合
は、 ＲＬＩＮＥＰ＜ＴＨＲ 車線変更ありと判断し、ステップＳ５９０に移る。それ
以外はステップＳ６３０に移る。ステップＳ５８０での
判断によって、車両が分岐付近を走行している場合に、
分岐側に車線変更したことを判断することができる。ス
テップＳ５９０では、車輪速センサ１３で検出される現
在の走行速度ｖを定速走行制御時の目標走行速度として
設定する。
【００５２】ステップＳ６００では、目標速度変更フラ
グを１に変更する。ステップＳ６１０では、ステップＳ
５４０，ステップＳ５５０で使用する白線検出用のウイ
ンドウ位置を初期値として入れ替えて白線検出ウインド
ウを初期化する。ステップＳ６２０では、左右の分岐路
検出フラグを０に初期化する。ステップＳ６３０では、
走行速度が設定された目標速度になるように、スロット
ルアクチュエータ２１でスロットルバルブを制御する。
但し、目標速度以下の先行車が検出された場合には、車
間距離が安全車間距離となるようにスロットルバルブを
制御する。なお、スロットルバルブの制御は、第１の実
施の形態に記載したステップＳ１２０と同様の処理を施
すこととする。
グを１に変更する。ステップＳ６１０では、ステップＳ
５４０，ステップＳ５５０で使用する白線検出用のウイ
ンドウ位置を初期値として入れ替えて白線検出ウインド
ウを初期化する。ステップＳ６２０では、左右の分岐路
検出フラグを０に初期化する。ステップＳ６３０では、
走行速度が設定された目標速度になるように、スロット
ルアクチュエータ２１でスロットルバルブを制御する。
但し、目標速度以下の先行車が検出された場合には、車
間距離が安全車間距離となるようにスロットルバルブを
制御する。なお、スロットルバルブの制御は、第１の実
施の形態に記載したステップＳ１２０と同様の処理を施
すこととする。
【００５３】ステップＳ６４０では、目標速度を設定す
るための入力スイッチ１１から入力スイッチ操作が行わ
れたか否かを判断する。スイッチ操作が行われていない
場合はステップＳ５１０に移る。スイッチ操作が行われ
ている場合はステップＳ６５０に移る。ステップＳ６５
０では、車線変更によって目標速度変更フラグが１か否
かを判断する。目標速度変更フラグが１であればステッ
プＳ６６０に移る。それ以外であればステップＳ６７０
に移る。ステップＳ６６０では、車線変更で目標速度を
変更する前に内部ＲＡＭに既に設定されていた前目標速
度を現在の目標速度として内部ＲＡＭに復帰する。ステ
ップＳ６７０では、現在の走行速度を定速走行制御時の
目標走行速度として設定する。ステップＳ６８０では、
目標速度変更フラグを０に初期化する。
るための入力スイッチ１１から入力スイッチ操作が行わ
れたか否かを判断する。スイッチ操作が行われていない
場合はステップＳ５１０に移る。スイッチ操作が行われ
ている場合はステップＳ６５０に移る。ステップＳ６５
０では、車線変更によって目標速度変更フラグが１か否
かを判断する。目標速度変更フラグが１であればステッ
プＳ６６０に移る。それ以外であればステップＳ６７０
に移る。ステップＳ６６０では、車線変更で目標速度を
変更する前に内部ＲＡＭに既に設定されていた前目標速
度を現在の目標速度として内部ＲＡＭに復帰する。ステ
ップＳ６７０では、現在の走行速度を定速走行制御時の
目標走行速度として設定する。ステップＳ６８０では、
目標速度変更フラグを０に初期化する。
【００５４】このように、車両の前方走路画像をカメラ
３で撮像し、白線検出部３１で車両の前方走路画像から
道路白線を検出し、検出された当該道路白線に隣接する
別の道路白線を検出する。次に、分岐検出部３５では、
検出された別の道路白線の形状に基づいて現在の走行路
が分岐路付近か否かを判断し、車線変更判断部３３で
は、分岐付近で分岐側に車線変更したか否かを判断す
る。ここで、分岐側に車線変更した場合には、走行速度
設定部３７は現在の走行速度をスロットル開度演算部１
９の設定速度に設定することで、分岐側を走行する場合
には、現在の走行速度に基づいてスロットル開度目標値
を算出し、算出されたスロットル開度目標値に応じてス
ロットル開度を変更するようにしているので、高速道路
本線から離脱した場合には、現在の走行速度に応じた適
正な走行を行うことができる。
３で撮像し、白線検出部３１で車両の前方走路画像から
道路白線を検出し、検出された当該道路白線に隣接する
別の道路白線を検出する。次に、分岐検出部３５では、
検出された別の道路白線の形状に基づいて現在の走行路
が分岐路付近か否かを判断し、車線変更判断部３３で
は、分岐付近で分岐側に車線変更したか否かを判断す
る。ここで、分岐側に車線変更した場合には、走行速度
設定部３７は現在の走行速度をスロットル開度演算部１
９の設定速度に設定することで、分岐側を走行する場合
には、現在の走行速度に基づいてスロットル開度目標値
を算出し、算出されたスロットル開度目標値に応じてス
ロットル開度を変更するようにしているので、高速道路
本線から離脱した場合には、現在の走行速度に応じた適
正な走行を行うことができる。
【００５５】この結果、先行車追従走行時において、車
線変更を行って変更先の走路上に先行車両がいない場
合、従来においては設定速度まで加速動作を行っていた
が、本発明においては、現在の走行速度に従って走行す
るので、従来のような不適当な加速動作を減少すること
ができる。また、加速動作の制限は、運転者からのスイ
ッチ入力で解除することができ、運転者が必要と思った
時に加速動作に復帰することができるため、再度の速度
設定を施す煩わしさをなくすことができる。
線変更を行って変更先の走路上に先行車両がいない場
合、従来においては設定速度まで加速動作を行っていた
が、本発明においては、現在の走行速度に従って走行す
るので、従来のような不適当な加速動作を減少すること
ができる。また、加速動作の制限は、運転者からのスイ
ッチ入力で解除することができ、運転者が必要と思った
時に加速動作に復帰することができるため、再度の速度
設定を施す煩わしさをなくすことができる。
【図１】本発明の第１の実施の形態に係わる先行車追従
装置１のシステム構成を示す図である。
装置１のシステム構成を示す図である。
【図２】先行車追従装置１の動作を説明するためのフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図３】先行車追従装置１の動作を説明するためのフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図４】白線検出用ウインドウの位置を示す図である。
【図５】先行車追従装置１の動作を説明するためのフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図６】白線検出用ウインドウの変数を示す図である。
【図７】エッジ画像例を示す図である。
【図８】検出した直線例を示す図である。
【図９】本発明の第２の実施の形態に係わる先行車追従
装置１のシステム構成を示す図である。
装置１のシステム構成を示す図である。
【図１０】先行車追従装置１の動作を説明するためのフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図１１】先行車追従装置１の動作を説明するためのフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図１２】分岐路検出用ウインドウの位置を示す図であ
る。
る。
【図１３】分岐路検出用ウインドウの変数を示す図であ
る。
る。
３ カメラ ５ 画像処理装置 ７ ＣＰＵ ９ 車線変更判断部 １１ 入力スイッチ １３ 車輪速センサ １５ 走行速度設定部 １７ レーザレーダ １９ スロットル開度演算部 ２１ スロットルアクチュエータ ３１ 白線検出部 ３３ 車線変更判断部 ３５ 分岐検出部 ３７ 走行速度設定部
フロントページの続き (56)参考文献 特開 平６−231398（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−345537（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−81456（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−81455（ＪＰ，Ａ) 特開 平９−91440（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B60K 31/00 F02D 29/02 301 G06T 1/00 G06T 7/00 G08G 1/16
Claims (3)
- 【請求項１】 自車両から前方車両までの車間距離を測
定する車間距離測定手段と、車両の走行速度を検出する
走行速度検出手段と、現在の走行速度および車間距離に
基づいて車両を駆動するスロットル開度目標値を算出す
るスロットル開度演算手段と、算出されたスロットル開
度目標値に応じてスロットル開度を変更するスロットル
開度変更手段とを備えた先行車追従装置であって、 車両の前方走路画像を撮像する画像入力手段と、 車両の前方走路画像に基づいて道路白線の太さを検出す
る太線検出手段と、 検出された道路白線の太さに基づいて走行道路の接続状
態が合流分岐付近か否かを判断する合流分岐判断手段
と、 合流分岐付近で合流分岐側に車線変更したか否かを判断
する車線変更判断手段と、 合流分岐側に車線変更した場合には、現在の走行速度を
前記スロットル開度演算手段の設定速度に設定する走行
速度設定手段とを備えたことを特徴とする先行車追従装
置。 - 【請求項２】 自車両から前方車両までの車間距離を測
定する車間距離測定手段と、車両の走行速度を検出する
走行速度検出手段と、現在の走行速度および車間距離に
基づいて車両を駆動するスロットル開度目標値を算出す
るスロットル開度演算手段と、算出されたスロットル開
度目標値に応じてスロットル開度を変更するスロットル
開度変更手段とを備えた先行車追従装置であって、 車両の前方走路画像を撮像する画像入力手段と、 車両の前方走路画像に基づいて道路白線を検出する白線
検出手段と、 検出された当該道路白線に隣接する別の道路白線を検出
する隣接白線検出手段と、 検出された別の道路白線の形状に基づいて現在の走行路
が分岐路付近か否かを判断する分岐路判断手段と、 分岐付近で分岐側に車線変更したか否かを判断する車線
変更判断手段と、 分岐側に車線変更した場合には、現在の走行速度を前記
スロットル開度演算手段の設定速度に設定する走行速度
設定手段とを備えたことを特徴とする先行車追従装置。 - 【請求項３】 操作情報を入力する入力手段を有し、 入力手段からの入力があった場合に、前記走行速度設定
手段で設定された設定速度をこの設定以前の設定速度に
変更することを特徴とする請求項１または２記載の先行
車追従装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20725796A JP3355947B2 (ja) | 1996-08-06 | 1996-08-06 | 先行車追従装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20725796A JP3355947B2 (ja) | 1996-08-06 | 1996-08-06 | 先行車追従装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1044827A JPH1044827A (ja) | 1998-02-17 |
| JP3355947B2 true JP3355947B2 (ja) | 2002-12-09 |
Family
ID=16536808
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20725796A Expired - Fee Related JP3355947B2 (ja) | 1996-08-06 | 1996-08-06 | 先行車追従装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3355947B2 (ja) |
Families Citing this family (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3548684B2 (ja) * | 1998-05-07 | 2004-07-28 | 株式会社日立製作所 | 環境認識車両制御装置 |
| JP2005283219A (ja) * | 2004-03-29 | 2005-10-13 | Clarion Co Ltd | 車両走行道路判定方法、車両走行道路判定装置およびナビゲーションシステム |
| JP4379199B2 (ja) | 2004-05-17 | 2009-12-09 | 日産自動車株式会社 | 車線変更支援装置および方法 |
| JP2006284414A (ja) * | 2005-04-01 | 2006-10-19 | Xanavi Informatics Corp | 車載情報端末、自動車の走行制御システム、自動車の走行制御装置及び方法 |
| JP4665622B2 (ja) * | 2005-06-22 | 2011-04-06 | 日産自動車株式会社 | 自車位置検出装置、ナビゲーション装置及び減速制御装置 |
| JP4720383B2 (ja) * | 2005-09-01 | 2011-07-13 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
| JP4816104B2 (ja) * | 2006-01-26 | 2011-11-16 | トヨタ自動車株式会社 | 車両位置判定装置及び車両用駆動力制御装置 |
| KR100798815B1 (ko) | 2007-04-20 | 2008-01-28 | (주)지오매틱코리아 | 자동주행을 위한 통합차량거동 시스템의 적용거리 실용화방법 |
| KR101417522B1 (ko) * | 2012-12-27 | 2014-08-06 | 현대자동차주식회사 | 고속도로 자율주행 시스템 및 방법 |
| KR101509995B1 (ko) | 2013-12-03 | 2015-04-07 | 현대자동차주식회사 | Jc 진출입 판단 장치 및 그 방법 |
| US9656673B2 (en) | 2013-12-04 | 2017-05-23 | Mobileye Vision Technologies Ltd. | Systems and methods for navigating a vehicle to a default lane |
-
1996
- 1996-08-06 JP JP20725796A patent/JP3355947B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH1044827A (ja) | 1998-02-17 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |