JP3401136B2 - プラント設備点検システム - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、プラント等にお
いて監視員が日常行っている定期点検や巡視点検作業を
代替し、設備装置を含む点検箇所での異常発生の際に、
異常箇所を効率的かつ詳細に、高確信度で調査する機能
を持つプラント設備点検装置およびプラント設備点検シ
ステムに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】プラント内の設備機器を含む点検箇所の
点検を自動的に行う従来のプラント設備点検装置やプラ
ント設備点検システムの中で、最もよく使用されている
監視装置としては、マイクロフォン、ＩＴＶカメラ、臭
いセンサ、振動センサ等のセンサ類をプラント内の所定
の測定箇所に設置した固定型の監視装置や、センサ類を
搭載したロボットをモノレール等の移動手段によりプラ
ント内を移動させる移動型の監視装置がある。それぞれ
の監視装置は、測定結果から得られた信号を中央監視装
置に送信する。中央監視装置内に設置された中央計算機
は、これらの信号を受信し、適切な信号処理を実施し、
プラント内の設備機器の異常判定を行い、監視員に判定
結果を提供するものである。

【０００３】従来のプラント設備点検装置である移動型
の監視装置およびプラント設備点検システムの例とし
て、例えば、文献１：「水力発電所無人構内巡視支援シ
ステム」（野坂、他著、日立評論、Ｖｏｌ．７５、Ｎ
ｏ．１２、１９９３、６９頁〜７２頁）、あるいは文献
２：「四感機能を取り入れたプラント巡視ロボット「４
３０１型」」（亘著、計装、Ｖｏｌ．３７、Ｎｏ．４、
１９９４、９５頁〜１００頁）に開示された巡視点検装
置がある。

【０００４】上記した従来のプラント設備点検装置およ
びプラント設備点検システムは、プラント、特に電力プ
ラント内の無人点検作業のために開発されたものであ
り、センサとしてＩＴＶカメラ、マイクロフォンを搭載
している。

【０００５】次に動作について説明する。上記した従来
の移動型の監視装置としてのプラント設備点検装置で
は、あらかじめ設定された移動経路を走行しあらかじめ
設定された地点に設置されたセンサからの測定データに
基づいて発電プラント設備の状態をセンシングし、中央
計算機へ測定データを送信する。中央計算機では送信さ
れてきた測定データであるセンサ信号に基づいて適当な
信号処理を行い発電プラント設備の異常を判定し、異常
と判定された場合には監視員へ警報を発する。すなわ
ち、上記したプラント設備点検装置はセンシング機能の
みを搭載しており、信号処理は全て中央計算機側で行っ
ている。

【０００６】このプラント設備点検装置に搭載された多
種類のセンサは、互いに独立して動作するが、得られた
測定データを含む情報を互いに送受信し、互いに補い合
い、確信度の高い検知情報を提供しないので、例えばあ
る１種類のセンサで異常を測定した場合、さらに他の種
類のセンサでこの異常を追確認するといった詳細で確信
度の高い設備点検動作を実施できなかった。また、１種
類のセンサのみでは検出不可能な種類の異常を、他のセ
ンサと組み合わせてお互いの測定データを送受信し補間
し合い、高い確信度で異常を検出する機能を有してはい
なかった。

【発明が解決しようとする課題】

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】 従来のプラント設備点
検装置およびプラント設備点検システムは以上のように
構成されているので、プラント設備点検システム内のプ
ラント設備点検装置が多数の監視地点を巡回した際に、
各監視地点で得られた測定データを中央の計算機へ送信
する必要があり、送信されるデータは膨大な量となり、
中央の計算機や監視員のためにデータ表示を行う表示装
置に負荷が集中するという課題があった。

【０００８】また、プラント内で巡視員は現場を移動し
ながら設備機器を含む点検箇所の状態の異常の有無を五
感を用いて総合的に判断しているが、上記したような従
来のプラント設備点検装置およびプラント設備点検シス
テムでは、画像、音響など個別のセンサから送信されて
くる測定データを基に異常判定が行われていた。このた
め複数の測定データを補い合い総合的な判断を下す巡視
員の判定結果と比較すると質的に劣るという課題があっ
た。

【０００９】さらに、センサ毎に独立して設備機器を含
む点検箇所の状態の異常判定が実施されていたため、セ
ンサが設置された場所以外で発生した異常を他のセンサ
で再度検知して異常判定の信頼度を高くすることが困難
であるという課題があった。

【００１０】さらに、プラント設備点検装置内に多種類
のセンサを設置しているにもかかわらず、個々のセンサ
間で相互にデータを通信できなかったので、あるセンサ
では得られない種類の検知データを他のセンサで検知し
て補い合うことができないという課題があった。

【００１１】

【００１２】

【００１３】

【００１４】この発明は上記のような課題を解決するた
めになされたもので、プラント設備点検装置の位置情報
を基に、あるいはプラント設備点検装置の位置情報を互
いに通信し合い、最適の場所に位置するプラント設備点
検装置を用いて点検箇所の状態を高確信度で検出し効率
良く点検作業を実施するプラント設備点検システムを得
ることを目的とする。

【００１５】さらに、この発明は、移動型のプラント設
備点検装置および固定型のセンサから得られる様々な形
態の情報を統括し、得られた情報を理解容易な形態で効
率的に監視員へ提示するプラント設備点検システムを得
ることを目的とする。

【００１６】

【００１７】

【００１８】

【００１９】

【００２０】

【００２１】

【課題を解決するための手段】 請求項１ 記載の発明に係
るプラント設備点検システムは、プラント内の複数の設
備機器を含む点検箇所の状態をセンシングする複数のセ
ンサ手段と、前記複数のセンサ手段に対して設けられ、
前記複数のセンサ手段の各々の方向、位置等を変化させ
る複数のセンサ駆動手段と、前記複数のセンサ手段から
の信号を選択するセンサ選択手段と、前記センサ選択手
段により選択された信号を処理し、前記複数のセンサ手
段のいずれかを選択して必要ならば前記点検箇所の状態
を再度センシングさせるための制御信号を生成する信号
処理手段と、前記信号処理手段から送信される制御信号
を受信し、前記制御信号に基づいて前記センサ駆動手段
および前記センサ選択手段の動作を制御する駆動量制御
信号およびセンサ選択信号を生成し、生成した前記駆動
量制御信号および前記センサ選択信号を前記センサ駆動
手段および前記センサ選択手段へ送信する制御信号発生
手段と、前記複数のセンサ手段、前記複数のセンサ駆動
手段、前記センサ選択手段、前記信号処理手段、前記制
御信号発生手段を載置し所定の経路を移動する移動機構
手段と、装置自身のプラント内での現在位置を検出する
位置検出手段と、プラント内の設備機器を含む点検箇所
の配置情報を格納した地図データベース手段と、前記位
置検出手段により検出された装置自身の現在位置と前記
地図データベース手段内に格納された前記配置情報との
比較を行い、当該位置を補正する補正信号を生成する地
図データ照合補正手段とを有し、前記信号処理手段は、
前記補正信号を用いて前記複数のセンサ手段から送信さ
れた信号を補正する複数のプラント設備点検装置を備
え、前記複数のプラント設備点検装置のいずれかがプラ
ント内の複数の設備機器を含む点検箇所の状態の異常を
検出し検出データを出力した場合、前記複数のプラント
設備点検装置の状態を示す情報を基に、前記検出データ
に基づいて前記複数のプラント設備点検装置の少なくと
も１つ以上の前記プラント設備点検装置が前記状態異常
の点検箇所を測定するものである。

【００２２】請求項２記載の発明に係るプラント設備点
検システムは、複数のプラント設備点検装置と、複数の
プラント設備点検装置の現在位置情報を受信し、複数の
プラント設備点検装置のいずれかから送信された点検箇
所の状態の異常を示す情報を受信した際、現在位置情報
を基に複数のプラント設備点検装置の中で状態異常の点
検箇所に近い少なくとも１つ以上のプラント設備点検装
置を選択し、選択されたプラント設備点検装置を状態異
常の点検箇所へ移動させ状態測定の実行を指示する中央
指令手段とを備え、これにより検出データおよび現在位
置情報に基づいて複数のプラント設備点検装置の少なく
とも１つ以上のプラント設備点検装置が、状態異常の点
検箇所へ移動し、点検箇所の状態をさらに詳細に測定し
て効率的に高確信度で点検箇所の状態検出を行うもので
ある。

【００２３】請求項３記載の発明に係るプラント設備点
検システムは、複数のプラント設備点検装置を備え、各
プラント設備点検装置は、プラント内における自身の位
置情報および制御情報を互いに送受信する信号送受信手
段を有する。これにより、複数のプラント設備点検装置
のいずれかが点検箇所の状態の異常を検知した際、異常
発生の点検箇所の位置情報を他の複数のプラント設備点
検装置へ信号送受信手段を介して送信し、他の複数のプ
ラント設備点検装置において点検箇所までの距離および
移動時間を算出させ、算出結果を返信させ、算出結果を
基に異常状態の点検箇所に近い複数のプラント設備点検
装置内の少なくとも１つ以上を選択する。選択されたプ
ラント設備点検装置は異常状態の点検箇所へ移動し、点
検箇所の状態をさらに詳細に測定し、点検箇所の状態の
検出をプラント設備点検装置が独自に効率的に高確信度
で行うものである。

【００２４】請求項４記載の発明に係るプラント設備点
検システムは、複数のプラント設備点検装置と、複数の
プラント設備点検装置の動作を管理する中央指令手段を
備え、これにより、中央指令手段は、複数のプラント設
備点検装置のいずれかが点検箇所の状態の異常を検知し
た際、検知情報を受信し、複数のプラント設備点検装置
の各々から送信された現在位置および移動方向を示す情
報を基に、点検箇所まで短時間で移動できるプラント設
備点検装置を選択し、選択されたプラント設備点検装置
へ点検箇所の移動を指示し、点検箇所の状態を詳細に効
率的に高確信度で検出するものである。

【００２５】請求項５記載の発明に係るプラント設備点
検システムは、複数のプラント設備点検装置を備え、複
数のプラント設備点検装置の各々はプラント内における
自身の位置情報および制御情報を互いに送受信する信号
送受信手段を有する。これにより、複数のプラント設備
点検装置のいずれかが点検箇所の状態の異常を検知した
際、異常発生の点検箇所の位置情報を他の複数のプラン
ト設備点検装置へ信号送受信手段を介して送信する。他
の複数のプラント設備点検装置は異常発生の点検箇所の
位置情報を受信し点検箇所までの距離、最適経路および
移動時間を自身の現在位置、移動方向、移動速度を基に
算出した後、算出結果をプラント設備点検装置へ返信す
る。プラント設備点検装置は算出結果を基に、複数のプ
ラント設備点検装置の中で、異常状態の点検箇所に近い
少なくとも１つ以上のプラント設備点検装置を選択し、
異常状態の点検箇所へ移動させ、効率的に高確信度で点
検箇所の状態を詳細に測定させるものである。

【００２６】請求項６記載の発明に係るプラント設備点
検システムは、少なくとも１つ以上のプラント設備点検
装置と、プラント設備点検装置から送信される情報を統
括してプラント内の複数の設備機器を含む点検箇所の状
態を把握しプラント設備点検装置の各々の動作を制御す
る第１の指令手段と、プラント内の設備機器を含む点検
箇所に固定的に設置され、点検箇所の状態を計測する少
なくとも１つ以上の固定センサ手段と、固定センサ手段
からの情報を統括し、プラント内の設備機器を含む点検
箇所の状態を把握し固定センサ手段の動作を制御する第
２の指令手段と、これら第１の指令手段及び第２の指令
手段からの情報をもとにプラント内の設備機器を含む点
検箇所の全体の運転・保守状態を把握し、統括し、統括
された総合的な点検箇所の状態を監視員へ提供する中央
指令手段を備える。これにより、プラント設備点検装置
および固定センサ手段から得られる様々な形態の情報を
理解容易な形態で監視員へ提供し、設備機器を含む点検
箇所の異常発生の判定を高精度で迅速に実施できるよう
支援するものである。

【００２７】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の一形態を
説明する。 実施の形態１．図１は、この発明の実施の形態１による
プラント設備点検装置を示すブロック図であり、図にお
いて、１０１はプラント設備点検装置、１０２は所定の
軌道上を走行する移動機構部（移動機構手段）、１０３
〜１０５は複数のセンサ（複数のセンサ手段）、１０６
〜１０８は各センサ１０３〜１０５の方向、姿勢、上下
方向の位置等を変えるセンサ駆動部（複数のセンサ駆動
手段）、１０９は複数のセンサ１０３〜１０５から送信
されてくるセンサ信号のうち１つ乃至複数個のセンサ信
号を選択するセンサ選択部（センサ選択手段）、１１０
は選択されたセンサ信号を処理する信号処理部（信号処
理手段）である。

【００２８】１１１は信号処理部で得られた処理結果を
基にセンサ駆動部１０６〜１０８の動作を制御する駆動
量制御信号とセンサ選択部１０９の動作を制御するため
の選択信号を発生し送信する制御信号発生部（制御信号
発生手段）、１１２は外部機器とプラント設備点検装置
１０１との間で実施される各種信号の送受信動作を制御
する外部インターフェース部、１１３〜１１５は各セン
サ１０３〜１０５からセンサ選択部１０９へ送信されて
くるセンサ信号、１１６はセンサ選択部１０９で選択さ
れ信号処理部１１０へ送信されるセンサ信号、１１８は
信号処理部１１０で処理され制御信号発生部１１１へ送
信される処理結果、１１９はセンサ駆動部１０６〜１０
８へ送信される駆動量制御信号、１２０はセンサ選択部
１０９の動作を制御するセンサ選択信号である。センサ
１０３〜１０５の各々とセンサ駆動部１０６〜１０８の
各々は、組み合わされて各センサ部を構成する。

【００２９】この実施の形態１のプラント設備点検装置
では、プラント設備点検装置１０１内に信号処理部１１
０を設け、あるセンサ１０３〜１０５で検出された計測
データがプラント内の設備機器を含む点検箇所の異常状
態を示す時、プラント設備点検装置１０１自身が各セン
サ１０３〜１０５から送信されてくるセンサ信号を分析
し、制御信号発生部１１１が異常兆候信号を生成し各セ
ンサ１０３〜１０５へ送信してプラント内の点検箇所の
状態を他のセンサ１０３〜１０５で再度詳細に計測する
ことで、測定精度の確信度を向上させ、また上位の指令
装置（図示せず）との信号の送受信量を低減して上位の
指令装置の負荷を低減するものである。

【００３０】次に動作について説明する。この実施の形
態１のプラント設備点検装置１０１は、移動機構部１０
２によりプラント設備点検装置１０１全体がプラント内
の点検箇所に移動する。移動機構としてはモノレール等
を用いる。複数のセンサ１０３〜１０５は、プラント設
備点検装置１０１の移動中あるいは停止中に、プラント
内の各設備機器を含むプラント内の点検箇所の各種物理
量を計測する。複数のセンサ１０３〜１０５で計測され
た計測データはセンサ信号として常に各センサ１０３〜
１０５からセンサ選択部１０９へ送信されているが、セ
ンサ選択部１０９で選択された１つあるいは複数のセン
サ信号が信号処理部１１０へ送信される。

【００３１】信号処理部１１０では、センサ選択部１０
９で選択された１つあるいは複数のセンサ信号を所定の
方法に基づいて処理する。処理結果がプラント内の設備
機器の異常兆候の発生を示した場合、異常兆候を示した
センサ信号（以下、異常兆候信号と呼ぶ。）の発生源で
ある設備機器、異常兆候信号の種類等を判定する。この
判定結果を基に、制御信号発生部１１１は、プラント設
備点検装置１０１の方向が異常兆候信号の発生源である
設備機器に指向するように制御するため、複数のセンサ
１０３〜１０５を駆動する駆動量制御信号１１９および
異常兆候信号の種類により複数のセンサ１０３〜１０５
の中から最適のセンサを選択するためのセンサ選択信号
１２０を生成する。

【００３２】プラント設備点検装置１０１が対象となる
設備機器へ移動後、センサ１０３〜１０５は、駆動量制
御信号１１９およびセンサ選択信号１２０に従って対象
の設備機器の状態を計測する。この計測で得られたセン
サ信号を信号処理部１１０が処理し、対象の設備機器の
状態が異常と判定された場合には、外部インターフェー
ス部１１２を介し、上位の指令装置（図示せず）へ警報
情報を送信する。

【００３３】なお、複数のセンサ１０３〜１０５のセン
サとしては、例えば、可視画像センサ、赤外画像セン
サ、音響センサ、臭いセンサ、温度センサ等が使用され
る。また、センサ駆動部１０６〜１０８の駆動方式とし
て、雲台による回転、可動アームによる回転／平行移
動、上下移動等がある。また、上記の説明では、信号処
理部１１０により２度目に選択され計測されたセンサ信
号の処理結果によって、警報を上位の指令装置（図示せ
ず）へ外部インターフェース部１１２を介して送信する
ように構成したが、異常の種類に応じて最適なセンサを
選択し、選択されたセンサに応じて信号処理部１１０で
の処理手法を切り替える構成にしても良い。

【００３４】以上のように、この実施の形態１によれ
ば、移動するプラント設備点検装置に信号処理部１１０
を設け、あるセンサ１０３〜１０５で検出された計測デ
ータがプラント内の点検箇所の状態の異常を示す場合、
プラント設備点検装置１０１自身がセンサ信号を分析
し、必要あれば制御信号発生部１１１が異常兆候信号を
生成し各センサ１０３〜１０５へ送信し他のセンサ１０
３〜１０５を用いて点検箇所の状態を再度計測するの
で、上位の指令装置との信号の送受信量を低減し上位の
指令装置の負荷を低減でき、全体として効率の良い、ま
た高確信度でプラント内の各点検箇所の状態を計測でき
る。

【００３５】実施の形態２．図２はこの発明の実施の形
態２によるプラント設備点検装置を示すブロック図であ
り、図において、２０１は弱指向性センサ（弱指向性セ
ンサ手段）、２０２は強指向性センサ（強指向性センサ
手段）、２０３は強指向性センサ駆動部（強指向性セン
サ駆動手段）であり、強指向性センサ部は強指向性セン
サ２０２および強指向性センサ駆動部２０３を有する。
２０４はセンサ信号選択部、２０５は第１の信号処理部
（第１の信号処理手段）、２０６は制御信号発生部、２
０７は第２の信号処理部（第２の信号処理手段）、２０
８はプラント設備点検装置である。第１の信号処理部２
０５および第２の信号処理部２０７で信号処理部（信号
処理手段）２０９を成す。なお、図１に示した実施の形
態１のものと同様のものについては同一符号を付し重複
説明を省略する。

【００３６】この実施の形態２のプラント設備点検装置
２０８では、通常は弱指向性センサ２０１を用いて出来
る限りプラント内の広い範囲の設備機器等の点検箇所の
状態を点検し、異常が発生した時は強指向性センサ２０
２を用いて異常箇所を詳細に点検することで効率良く、
プラント内の点検箇所の状態を計測するものである。

【００３７】次に動作について説明する。通常、弱指向
性センサ２０１は、プラント内で広範囲に渡って各設備
機器を含む点検箇所を監視しており、この弱指向性セン
サ２０１から得られる信号はセンサ信号選択部２０４を
介して第１の信号処理部２０５へ送信される。第１の信
号処理部２０５では弱指向性センサ２０１からの信号を
受信し解析する。解析の結果、異常を検出すると異常箇
所への方向および距離等を算出する。制御信号発生部２
０６では、第１の信号処理部２０５から送信されてきた
異常箇所の方向および距離情報からセンサ駆動量を決定
し、異常箇所へ強指向性センサ２０２が向くように駆動
量制御信号１１９を発生する。移動機構部１０２は、第
１の信号処理部２０５から送信されてきた制御信号に基
づいてプラント設備点検装置２０８を異常箇所の近くへ
移動させ、強指向性センサ駆動部２０３は制御信号発生
部２０６から送信されてきた駆動量制御信号１１９に基
づいて強指向性センサ２０２を異常発生箇所の方向へ回
転または平行移動させる。その後、強指向性センサ２０
２で計測されたデータはセンサ信号選択部２０４を介し
て第２の信号処理部２０７へ送信され、ここでさらに詳
細な異常箇所の状態の分析処理を行う。

【００３８】なお、上記した説明における弱指向性セン
サ２０１としては無指向性マイクロフォン、広角カメ
ラ、臭いセンサ等があり、強指向性センサ２０２として
は指向性マイクロフォン、望遠カメラ等があり、これら
の組み合わせによって様々な点検方式で点検箇所の状態
を計測することができる。

【００３９】以上のように、この実施の形態２によれ
ば、通常は弱指向性センサ２０１を用いて出来る限り広
い範囲を点検し、異常が発生した場合にのみ強指向性セ
ンサ２０２を用いて異常箇所を詳細に点検するので、実
施の形態１の効果に加えて、効率の良い設備点検を行う
ことができる。

【００４０】実施の形態３．図３は、この発明の実施の
形態３によるプラント設備点検装置を示すブロック図で
あり、図において、３０１は位置検出部（位置検出手
段）、３０２は地図データベース（地図データベース手
段）、３０３は地図データ照合部、３０４は情報補正
部、３０５はプラント設備点検装置、３０６は信号処理
部である。地図データ照合部３０３および情報補正部３
０４で地図データ照合補正部（地図データ照合補正手
段）３０７を成す。なお、図１に示した実施の形態１の
ものと同様のものについては同一符号を付し重複説明を
省略する。

【００４１】プラント設備点検装置３０５は、プラント
内の各種設備機器を含む点検箇所での点検作業を実施す
るため、外部から与えられ、あるいは内部で計算された
移動指令値に従って移動する。しかしながら、プラント
設備点検装置３０５の実際の移動量は、制御データであ
る移動指令値と比較して微小な誤差を伴う場合がある。
例えば、プラント設備点検装置３０５内の移動機構部１
０２の車輪の径やベルト長等が設計仕様と異なるサイズ
であったり、あるいは、移動中にごみなどの原因によっ
てすべりが発生したりする場合、プラント設備点検装置
３０５の位置・姿勢のずれは、結果として信号処理部３
０６における異常検出の精度を低下させる原因となる。

【００４２】この実施の形態２のプラント設備点検装置
３０５は、プラント内でのプラント設備点検装置３０５
の位置および姿勢を補正することで、設備機器を含む点
検箇所の状態を高精度および高確信度で計測するもので
ある。

【００４３】次に動作について説明する。まず、プラン
ト設備点検装置３０５の点検移動作業終了毎に、位置検
出部３０１が移動指令値をもとに、プラント設備点検装
置３０５自身の現在位置と姿勢（方向）を推定し、得ら
れた推定データを地図データベース３０２および地図デ
ータ照合部３０３へ送信する。地図データベース３０２
は、位置検出部３０１から送信されてきた現在位置およ
び姿勢の推定データを基にプラント設備点検装置３０５
周辺の機器の配置を検索し、検索結果を地図データ照合
部３０３へ送信する。地図データ照合部３０３は、地図
データベース３０２から送信されてきた検索結果に基づ
いて、各センサ１０３〜１０５が得られるはずのセンサ
情報の生成を行ない、生成されたセンサ情報を情報補正
部３０４へ送信する。情報補正部３０４は、生成された
センサ情報と実際に得られる各種センサ１０３〜１０５
からのセンサ情報との比較処理を実行する。

【００４４】センサ情報としては、例えば、センサ１０
３〜１０５がテレビカメラの場合は画像情報であり、セ
ンサ１０３〜１０５がマイクロフォンの場合は各設備機
器の方位情報である。このように、各種センサ１０３〜
１０５毎に生成されたセンサ情報および各種センサ１０
３〜１０５から送信されてきた実際のセンサ情報との比
較処理を情報補正部３０４で実行し、比較処理の実行結
果で得られた誤差量から、プラント設備点検装置３０５
の推定位置・姿勢のずれ量を算出する。

【００４５】次に、設備機器等の点検時には、信号処理
部３０６は、各種センサ１０３〜１０５から送信された
データを処理し、複数の異常を示す設備機器の設置箇
所、即ち設備箇所の位置および異常内容（発熱、発音、
画像の動き、におい発生等）を抽出する。抽出結果は情
報補正部３０４へ送信される。

【００４６】情報補正部３０４では、先に算出した位置
および姿勢のずれ量を用いて、各異常状態を示す設備機
器の設置箇所の候補に対する位置情報を補正し、補正さ
れた位置情報を地図データ照合部３０３に送る。地図デ
ータ照合部３０３では、位置補正された各種の異常状態
を示す設備機器の設置箇所の候補を地図データベース３
０２内のデータと照合し、異常設備箇所の候補に対応す
る機器を選択する。そして、異常内容を各設備機器のデ
ータと比較する。比較の結果、設備機器データが設備機
器の正常動作時における現象と考えることができるなら
ば、異常箇所の候補を削除する。

【００４７】一方、設備機器データの正常時動作におけ
る現象と判断できなければ異常状態の発生の可能性が高
いとし、異常状態を示す設備機器の設置箇所の候補の重
み係数値を高く設定し、信号処理部３０６へ送信する。
信号処理部３０６は地図データ照合部３０３から送信さ
れてくる設備機器のデータを受信し、この設備機器のデ
ータに基づいてセンサ１０３〜１０５を選択し、選択結
果を制御信号発生部１１１へ送信する。その後の動作
は、実施の形態１のプラント設備点検装置１０１の動作
と同じである。

【００４８】なお、上記した説明では、センサ情報とし
て画像、音響、においを用いる場合について説明した
が、他のセンサ情報を用いる場合にも適用できることは
いうまでもない。また、地図データベース３０２に格納
されているデータの全部または一部は、外部インターフ
ェース部１１２を介して外部から獲得しあるいは更新し
てもよい。

【００４９】以上のように、この実施の形態３によれ
ば、プラント内におけるプラント設備点検装置３０５の
位置および姿勢を地図データベース３０２内に格納され
ているデータを用いて補正し、設備機器を含む点検箇所
の状態を高精度および高確信度で計測することができ
る。

【００５０】実施の形態４．図４は、この発明の実施の
形態４によるプラント設備点検装置を示すブロック図で
あり、図において、４０１はセンサ部内のセンサ１０３
の現在位置、姿勢、速度等を検出し、センサ１０３の移
動に関する情報を生成する状態検出部（状態検出手
段）、４０２はデータ誤差補正部（データ誤差補正手
段）、４０３はプラント設備点検装置である。なお、図
１に示した実施の形態１のものと同様のものについては
同一符号を付し重複説明を省略する。

【００５１】この実施の形態４のプラント設備点検装置
４０３では、プラント設備点検装置４０３内のセンサ１
０３の現在位置、姿勢、速度等を検出してセンサ１０３
の移動に関する情報を生成しこの情報を基にセンサ１０
３から出力されてくるセンサ信号を補正し、これにより
高精度で設備機器を含む点検箇所の状態を計測するもの
である。

【００５２】次に動作について説明する。センサ部内の
状態検出部４０１は、センサ１０３自身の現在位置、姿
勢、速度等を検出し、センサ１０３の移動に関する情報
を把握する。データ誤差補正部４０２は、状態検出部４
０１から送信されてくるセンサ１０３の移動に関する情
報を受信し、移動等に伴い生じるセンサ１０３のセンサ
信号の誤差を補正する。例えば、センサ１０３が画像セ
ンサの場合、センサ１０３の移動に伴って発生する画像
上の像流れ現象により、センサ信号としてぼけた画像し
か得られない場合がある。この場合、状態検出部４０１
で生成されるセンサ１０３の移動方向や速度等の情報を
用いてデータ誤差補正部４０２がセンサ１０３から送信
されたぼけた画像のセンサ信号を補正し復元する。

【００５３】また、センサ１０３が音響センサの場合、
センサ１０３の移動に伴いドップラー効果により見かけ
の周波数等が変化する。この場合、状態検出部４０１で
生成されるセンサ１０３の移動方向や速度等の情報を用
いて、データ誤差補正部４０２がセンサ１０３から送信
されるセンサ信号の音響データを補正する。補正された
センサ信号はセンサ信号としてセンサ選択部１０９へ送
信される。その後のプラント設備点検装置４０３内にお
ける動作は、実施の形態１のプラント設備点検装置１０
１における動作と同じである。

【００５４】以上のように、この実施の形態４によれ
ば、プラント設備点検装置４０３内のセンサ１０３の現
在位置、姿勢、速度等を検出してセンサ１０３の移動に
関する情報を生成し、この情報を基にセンサ１０３から
得られるセンサ信号を補正するので、設備機器を含む点
検箇所の状態を高精度で計測でき、計測の信頼度を向上
させることができる。

【００５５】実施の形態５．図５は、この発明の実施の
形態５によるプラント設備点検システムを示す説明図で
あり、図において、５０１は中央指令装置（中央指令手
段）、５０２、５０３、５０４は、実施の形態１〜４に
記載のプラント設備点検装置、５０５、５０６は５０
３、５０４の移動後の位置、５１０、５１１はプラント
内の設備機器、５２０は中央指令装置５０１内にある地
図データベース、５３０はプラント設備点検装置５０２
〜５０４の移動軌道である。複数のプラント設備点検装
置５０２、５０３、５０４は、実施の形態１〜４に記載
のプラント設備点検装置の構成および機能に加えて、こ
の実施の形態５に記載の構成および機能を有するもので
ある。

【００５６】この実施の形態５のプラント設備点検シス
テムでは、設備機器５１０、５１１の状態の異常をある
プラント設備点検装置５０２〜５０４が検知した場合、
中央指令装置５０１は各プラント設備点検装置５０２〜
５０４の位置情報を格納した地図データベース５２０を
検索し、異常発生状態下の設備機器に対して最適の位置
にあり、かつ移動可能なプラント設備点検装置を選択
し、対象となる異常状態下の設備機器の近傍へ移動させ
設備機器の異常状態をさらに正確に検知するものであ
る。

【００５７】次に動作について説明する。中央指令装置
５０１は、複数のプラント設備点検装置５０２〜５０４
から送信された設備機器を含む点検箇所に関する異常発
生情報を受信するとアラーム警報を発する動作を行う。
例えば、現時点において設備機器５１０で過熱異常が発
生したと仮定する。設備点検作業中のプラント設備点検
装置５０２がにおいセンサ（図示せず）から出力された
においに関する情報を基に設備機器５１０、５１１付近
で過熱異常が発生していることを検知し、検知情報を中
央指令装置５０１へ移動軌道内に内蔵した通信ケーブル
あるいは無線等で送信する。しかし、実際の異常発生箇
所は設備機器５１０の裏側であり、設備機器５１０内の
正確な異常状態発生箇所を特定することができない。こ
のため、プラント設備点検装置５０２から中央指令装置
５０１へ送信された異常発生情報の確信度のレベルは低
く、中央指令装置５０１内でアラーム警報を鳴らすため
のしきい値まで達していない。

【００５８】このとき、中央指令装置５０１は、地図デ
ータベース５２０内に格納されている各設備機器のレイ
アウト情報から、異常発生箇所の候補となる複数のプラ
ント設備点検装置５０２〜５０４の現在位置情報を検索
する。検索した結果、異常発生箇所の候補となる複数の
プラント設備点検装置５０２〜５０４の現在位置情報を
基に、設備機器５１０の裏側および設備機器５１１の裏
側を選択し、さらにこれらの設備機器５１０，５１１ま
での移動時間が最も短いプラント設備点検装置５０３，
５０４を選択し、これらのプラント設備点検装置５０
３，５０４に対して移動指令を送信する。

【００５９】プラント設備点検装置５０３，５０４は、
中央指令装置５０１からの移動指令を受信し、これに基
づいて位置５０５、５０６に移動し、ここで設備点検作
業を実行する。この場合、プラント設備点検装置５０３
は位置５０５において、設備機器５１０の異常発生を複
数のセンサで検知することができる。中央指令装置５０
１は、位置５０５、５０６でのプラント設備点検装置５
０３、５０４の点検結果を受信し、受信したデータを統
合することによって、設備機器５１０での異常発生の十
分な確信度を示す異常発生情報を生成し、これを基にア
ラーム警報を発生させる。

【００６０】以上のように、この実施の形態５によれ
ば、設備機器の異常状態をあるプラント設備点検装置５
０２〜５０４が検知した場合、中央指令装置５０１は各
プラント設備点検装置５０２〜５０４の位置情報を格納
した地図データベース５２０を基に、異常発生した設備
機器５０１に対し最適の位置に移動可能なプラント設備
点検装置５０３，５０４を選択し、対象となる設備機器
５１０の近くへプラント設備点検装置５０３，５０４を
移動させ設備機器５１０の異常状態を詳細に検知するこ
とができ、信頼度の高い検知データを提供し点検作業の
効率を向上させることができる。

【００６１】実施の形態６．図６は、この発明の実施の
形態６によるプラント設備点検システムを示す説明図で
あり、図において、６０２，６０３，６０４は複数のプ
ラント設備点検装置であり、６０５，６０６はプラント
設備点検装置６０３，６０４の移動後の位置、６２２，
６２３，６２４はプラント設備点検装置６０２〜６０４
内の信号送受信部（信号送受信手段）、６４２，６４
３，６４４はプラント設備点検装置６０２〜６０４内の
移動経路決定部である。複数のプラント設備点検装置６
０２〜６０４は、実施の形態１〜４に記載のプラント設
備点検装置の構成および機能に加えて、この実施の形態
６に記載の構成および機能を有するものである。なお、
図５に示した実施の形態５のものと同様のものについて
は同一符号を付し重複説明を省略する。

【００６２】この実施の形態６のプラント設備点検シス
テムでは、設備機器５１０、５１１の状態の異常をある
プラント設備点検装置６０２〜６０４が検知し、検知情
報を他の複数のプラント設備点検装置６０２〜６０４へ
送信し、検知情報を受信した各プラント設備点検装置６
０２〜６０４は異常が発生した設備機器５１０，５１１
までの距離、到達時間を算出し、算出結果を検知情報を
送信したプラント設備点検装置６０２〜６０４へ返信す
る。このプラント設備点検装置６０２〜６０４は得られ
た算出結果を基に、異常が発生した設備機器５１０，５
１１に近いプラント設備点検装置６０２〜６０４を選択
し移動させることで迅速、高信頼度で設備機器５１０，
５１１の状態の異常を検出するものである。

【００６３】次に動作について説明する。例えば、現時
点において設備機器５１０で過熱異常が起こっていると
仮定する。設備点検作業中のプラント設備点検装置６０
２がにおいセンサ（図示せず）からのにおい情報を基に
設備機器５１０、５１１付近で過熱異常が発生している
ことを検知する。しかし、異常発生箇所は設備機器５１
０の裏側で発生しており、設備機器５１０内の正確な異
常状態の発生箇所を特定することができない。このた
め、プラント設備点検装置６０２から中央指令装置５０
１へ送信される異常発生情報の確かさのレベルは低く、
中央指令装置５０１がアラーム警報を鳴らすためのしき
い値まで達していない。

【００６４】このとき、プラント設備点検装置６０２は
異常発生箇所を推定し、その推定箇所の位置情報を生成
した後、他のすべてのプラント設備点検装置６０３、６
０４へ異常発生推定箇所の位置情報を送信する。各プラ
ント設備点検装置６０３、６０４は、この位置情報を受
信し、内部の移動経路決定部６４３、６４４において、
異常発生推定箇所まで移動する最適の移動経路および移
動時間を算出し、算出結果をプラント設備点検装置６０
２へ返信する。プラント設備点検装置６０２は各プラン
ト設備点検装置から送信されてきた算出結果を検討し、
異常発生推定箇所までの移動時間が短いプラント設備点
検装置６０３、６０４を選択し、このプラント設備点検
装置６０３、６０４に対して移動指令を送信する。

【００６５】プラント設備点検装置６０３、６０４のそ
れぞれは、プラント設備点検装置６０２からの移動指令
を受信し、位置６０５、６０６へ移動しそこで点検作業
を行う。これにより、プラント設備点検装置６０３は、
位置６０５で設備機器５１０内の異常発生箇所の検知を
複数のセンサを用いて高確信度で迅速に検知することが
できる。なお位置６０５、６０６でプラント設備点検装
置６０３、６０４により検知されたデータは、プラント
設備点検装置６０３、６０４から中央指令装置５０１へ
送信される。その後の動作は実施の形態５のプラント設
備点検システムと同じである。

【００６６】以上のように、この実施の形態６によれ
ば、設備機器５１０，５１１の状態の異常をあるプラン
ト設備点検装置６０２〜６０４が検知し、検知情報を他
の複数のプラント設備点検装置６０２〜６０４へ送信
し、他のプラント設備点検装置６０２〜６０４は異常が
発生した設備機器５１０，５１１までの距離等の各種の
情報を算出し、算出結果を検知情報を送信したプラント
設備点検装置６０２〜６０４へ返信する。プラント設備
点検装置６０２〜６０４は返信されてきた算出結果を基
に、異常が発生した設備機器５１０，５１１に近いプラ
ント設備点検装置６０２〜６０４を選択し、選択したプ
ラント設備点検装置６０２〜６０４を設備機器５１０，
５１１へ移動させ、設備機器５１０，５１１の状態の異
常の検出を迅速に高確信度で実施し、また中央指令装置
５０１の負荷を低減することができる。

【００６７】実施の形態７．図７は、この発明の実施の
形態７によるプラント設備点検システムを示す説明図で
あり、図において、７０１は中央指令装置（中央指令手
段）、７０２〜７０５は複数のプラント設備点検装置、
７０６および７０７はプラント設備点検装置７０２〜７
０５の移動後の位置、７１３〜７１５はプラント設備点
検装置７０３〜７０５のそれぞれの移動方向、５３０は
プラント設備点検装置７０３〜７０５の移動軌道であ
る。複数のプラント設備点検装置７０２〜７０５は、実
施の形態１〜４に記載のプラント設備点検装置の構成お
よび機能に加え、この実施の形態７に記載の構成および
機能を有するものである。なお、図５に示した実施の形
態５のものと同様のものについては同一符号を付し重複
説明を省略する。

【００６８】この実施の形態７のプラント設備点検シス
テムでは、設備機器５１０、５１１の異常状態をあるプ
ラント設備点検装置７０２〜７０５が検知し、検知情報
を中央指令装置７０１へ送信し、中央指令装置７０１は
各プラント設備点検装置７０２〜７０５と異常状態下の
設備機器５１０，５１１までの距離および移動方向を算
出し、最短距離のプラント設備点検装置７０２〜７０５
を異常状態下の設備機器５１０，５１１近傍まで移動さ
せ、そこで設備機器５１０，５１１の状態を詳細に検出
させて設備機器５１０，５１１の状態の異常の検出を迅
速に高確信度で実施するものである。

【００６９】次に動作について説明する。中央指令装置
７０１は、複数のプラント設備点検装置７０２〜７０５
から送信されてきた異常箇所発生情報を受信すると、ア
ラーム警報を発する動作を行う。例えば、現時点におい
て設備機器５１０で過熱異常が発生していると仮定す
る。設備点検作業中のプラント設備点検装置７０２が、
においセンサ（図示せず）からのにおい情報を基に、設
備機器５１０、５１１付近で過熱異常が発生しているこ
とを検知し、検知情報を中央指令装置７０１へ移動軌道
内に内蔵した通信ケーブルあるいは無線等を介して送信
する。しかし、異常発生箇所は設備機器５１０の裏側で
発生しており、正確な異常の発生箇所を特定することが
できない。このため、プラント設備点検装置７０２から
中央指令装置７０１へ送信された異常発生情報の確かさ
のレベルは低いので中央指令装置７０１がアラーム警報
を鳴らすためのしきい値まで達していない。

【００７０】このとき、中央指令装置７０１は複数のプ
ラント設備点検装置７０３〜７０５の現在位置情報、移
動情報を得るため内部の地図データベース５２０を検索
し、異常発生箇所である目標移動位置まで最短の移動時
間を持つプラント設備点検装置７０３〜７０５を選択す
る。この場合、プラント設備点検装置７０３を目標移動
位置７０６へ移動させる。位置７０７への最短の距離に
位置するのはプラント設備点検装置７０５であるが、７
０５は設備機器５１１から遠ざかる方向で移動中であ
る。

【００７１】一方、プラント設備点検装置７０４は目標
位置７０７へは遠いが目標位置７０７へ向かってへ移動
中である。中央指令装置７０１は、プラント設備点検装
置７０５を方向転換させ位置７０７へ移動させる場合に
必要な時間と、プラント設備点検装置７０４を位置７０
７へ移動させる場合に必要とされる時間とを比較し、最
小の移動時間をもつプラント設備点検装置７０４を選択
し、選択されたプラント設備点検装置７０４に対して移
動指令を送信する。選択されたプラント設備点検装置７
０４は、目標位置７０７へ移動しそこで点検作業を行
う。

【００７２】中央指令装置７０１は、プラント設備点検
装置７０３、７０４から位置７０６、７０７で実施され
た点検結果を受信し、受信したデータを統合することに
よって、設備機器５１０での異常発生の十分な確信度を
示す異常発生情報を生成し、これを基にアラーム警報を
発生させる。

【００７３】以上のように、この実施の形態７によれ
ば、設備機器５１０，５１１の異常状態をあるプラント
設備点検装置７０２〜７０５が検知し、検知情報を中央
指令装置７０１へ送信し、中央指令装置７０１が各プラ
ント設備点検装置７０２〜７０５と異常発生の設備機器
５１０，５１１までの距離および移動方向を算出し、最
短距離のプラント設備点検装置７０２〜７０５を異常発
生下の設備機器５１０，５１１近傍まで移動させ、そこ
で設備機器５１０，５１１の状態を検出するので、高信
頼度で迅速に設備機器５１０，５１１の状態の異常を検
出することができる。

【００７４】実施の形態８．図８は、この発明の実施の
形態８による複数のプラント設備点検システムを示す説
明図であり、図において、８０２〜８０５は複数のプラ
ント設備点検装置、８０６、８０７は移動後の目標位
置、８１３〜８１５はプラント設備点検装置８０３〜８
０５のそれぞれの移動方向、８２２、８２３、８２４、
８２５は各プラント設備点検装置８０２〜８０５上の信
号送受信部（信号送受信手段）、８４２、８４３、８４
４、８４５は各プラント設備点検装置８０２〜８０５上
の移動経路決定部である。複数のプラント設備点検装置
８０２〜８０５は、実施の形態１〜４に記載のプラント
設備点検装置の構成および機能に加えて、この実施の形
態８に記載の構成および機能を有するものである。な
お、図５に示した実施の形態５のものと同様のものにつ
いては同一符号を付し重複説明を省略する。

【００７５】この実施の形態８のプラント設備点検シス
テムでは、あるプラント設備点検装置８０２〜８０５が
設備機器５１０，５１１の状態の異常を検出すると、他
の複数のプラント設備点検装置８０２〜８０５へ異常発
生推定箇所の位置情報を送信しプラント内の異常事態発
生推定箇所である設備機器５１０，５１１までの移動経
路および最短移動時間を算出させ、最短の移動時間を有
するプラント設備点検装置８０２〜８０５を選択し、選
択されたプラント設備点検装置８０２〜８０５を対象地
点へ移動させて設備機器５１０，５１１の状態の検知を
実施するものである。

【００７６】次に動作について説明する。例えば、現時
点において設備機器５１０で過熱異常が起こっていると
仮定する。設備点検作業中のプラント設備点検装置８０
２がにおいセンサ（図示せず）からのにおい情報を基に
設備機器５１０、５１１付近で過熱異常が発生している
ことを検知する。しかし、異常発生箇所は設備機器５１
０の裏側で発生しており、正確な異常の発生箇所を特定
することができない。このため、プラント設備点検装置
８０２から中央指令装置５０１へ送信された異常発生情
報の確信度のレベルは低いので中央指令装置５０１がア
ラーム警報を鳴らすためのしきい値まで達していない。

【００７７】このとき、プラント設備点検装置８０２
は、他の複数のプラント設備点検装置８０３〜８０５
へ、異常発生推定箇所の位置情報を送信する。各プラン
ト設備点検装置８０３〜８０５内の移動経路決定部８４
３，８４４，８４５は、自分自身の位置と移動方向・移
動速度から異常発生推定箇所までの移動に関する最適移
動経路および最短移動時間とを算出し、算出結果をプラ
ント設備点検装置８０２へ送信する。プラント設備点検
装置８０２は各プラント設備点検装置からの算出結果を
受信し、例えば目標位置８０６へはプラント設備点検装
置８０３が最短時問で移動可能で、目標位置８０７へは
移動方向との関係からプラント設備点検装置８０４が最
短時間で移動できると判断した場合、プラント設備点検
装置８０２は目標位置までの最短移動時間を有するプラ
ント設備点検装置８０３、８０４を選択し、移動指令を
このプラント設備点検装置８０３、８０４へ送信する。
選択されたプラント設備点検装置８０３、８０４は移動
指令を受信した後それぞれの目標位置８０６および８０
７へ移動し、そこで対象の設備機器５１０，５１１の点
検作業を行う。

【００７８】中央指令装置５０１は、プラント設備点検
装置８０３、８０４から位置８０６、８０７で実施され
た点検結果を受信し、受信したデータを統合することに
よって、設備機器５１０での異常発生の十分な確信度を
示す異常発生情報を生成し、これを基にアラーム警報を
発生させる。

【００７９】以上のように、この実施の形態８によれ
ば、複数のプラント設備点検装置８０２〜８０５が互い
に情報を送受信し、異常事態発生の可能性の高い点検箇
所まで最短の移動時間を有するプラント設備点検装置８
０２〜８０５を選択し移動させるので、設備機器５１
０，５１１での異常事態発生の検知を迅速に高確信性で
迅速に実行することができ、また中央指令装置５０１の
負荷を低減することができる。

【００８０】実施の形態９．図９は、この発明の実施の
形態９によるプラント設備点検システムを示す説明図で
あり、図において、９１７、９１８は複数の移動型設備
点検装置であり、具体的には実施の形態１〜４あるいは
実施の形態５〜８に記載されたプラント設備点検装置、
９０１は移動型設備点検装置９１７、９１８から送信さ
れる情報を受信し、統括し、各移動型設備点検装置９１
７、９１８の動作を制御する指令装置（第１の指令手
段）、１１７は移動型設備点検装置９１７、９１８と指
令装置９０１との間での情報の送受信に用いる通信伝送
路であり、移動型設備点検装置９１７、９１８と指令装
置９０１とで移動型の設備点検システムを成している。

【００８１】移動型設備点検装置９１７、９１８の動作
を制御する指令装置９０１は、複数の移動型設備点検装
置９１７、９１８との間で信号を送受信する通信インタ
ーフェース部９０２、コントロールモジュール９０３、
上位機器（例えば、後述する中央監視装置９０７）との
間でのデータを送受信するための通信インターフェース
部９０４を有している。

【００８２】９０８および９０９はプラント設備点検シ
ステム内の設備機器に設置された固定センサ、９１０、
９１１は固定センサ９０８、９０９から送信される情報
の伝送路、９１２は固定センサ９０８、９０９からの情
報を受信し統括し、各固定センサ９０８、９０９の動作
を制御する指令装置（第２の指令手段）であり、固定セ
ンサ９０８、９０９と指令装置９１２とで固定型の設備
点検システムを成している。

【００８３】固定センサ９０８、９０９の動作を制御す
る指令装置９１２は、固定センサ９０８、９０９と指令
装置９１２との間で信号伝送を行うための通信インター
フェース部９１３、コントロールモジュール９１４、上
位機器（例えば、後述する中央監視装置９０７）との間
でデータを送受信するための通信インターフェース部９
１５を有している。

【００８４】９０６は中央監視装置９０７と下位機器と
の間の通信を行うための通信インターフェース部、９０
７はプラント設備点検システム全体を統括する中央監視
装置（中央監視手段）である。通信インターフェース部
９０６と指令装置９０１との間は通信伝送路９０５を介
して接続され、通信インターフェース部９０６と指令装
置９１２との間は信号伝送路９１６を介して接続されて
いる。このように、実施の形態９のプラント設備点検シ
ステムは、移動型の設備点検システムと固定型の設備点
検システム、通信インターフェース部および中央監視装
置９０７で構成されている。

【００８５】この実施の形態９のプラント設備点検シス
テムでは、設備機器の状態の異常発生時において、移動
型設備点検装置９１７，９１８を含む移動型の設備点検
システムの動作と固定センサ９０８，９０９等を含む固
定型の設備点検システムの動作とを統合し、中央監視装
置９０７の制御のもとで各設備機器を含む点検箇所の状
態を効率的に測定し、理解容易な様々な形態の情報を監
視員へ提供するものである。

【００８６】次に動作について説明する。移動型設備点
検装置９１７、９１８は予めプラント内に敷設された軌
道上を移動しながら、自己の軌道上の位置情報を検出し
検出結果を送信するとともに、搭載したセンサ（図示せ
ず）の情報を判定し、その情報が異常と判定した場合に
は、通信伝送路１１７を介して指令装置９０１へ警報情
報を伝送する。

【００８７】移動型設備点検装置９１７、９１８からの
警報信号は、指令装置９０１内の通信インターフェース
部９０２を介してコントロールモジュール９０３へ送信
される。指令装置９０１は、これら移動型設備点検装置
９１７、９１８からの警報信号をもとに、設備機器の状
態の異常の把握を行い、かつ移動型設備点検装置９１
７、９１８の各々の位置を把握し、設備機器の状態が異
常の場合にはその異常発生の状態に応じて、移動型設備
点検装置９１７，９１８が最適の配置となるよう各移動
型設備点検装置９１７，９１８に対して移動を指令す
る。また、設備機器の異常発生時には通信インターフェ
ース部９０４、通信伝送路９０５、通信インターフェー
ス部９０６を介して中央監視装置９０７へも警報情報を
出力する。

【００８８】一方、プラント内の各種設備機器に対し固
定して設置された固定センサ９０８、９０９から送信さ
れる信号は伝送路９１０、９１１、指令装置９１２内の
通信インターフェース部９１３を介してコントロールモ
ジュール９１４に入力される。指令装置９１２は、各固
定センサ９０８、９０９からの信号を処理し、対象設備
機器の状態の異常の有無を判定する。指令装置９１２が
設備機器での異常発生を判断すると、通信インターフェ
ース部９１５、信号伝送路９１６、通信インターフェー
ス部９０６を介して、中央監視装置９０７へ警報情報を
送信する。

【００８９】設備機器の異常発生時に、中央監視装置９
０７は、各指令装置９０１、９１２から送信されてきた
警報情報を受信した後、監視員にこの警報情報を提供
し、さらに移動型設備点検装置９１７、９１８と固定セ
ンサ９０８，９０９から送信された情報を統括しより詳
細な情報を監視員へ提示する。例えば、固定センサ９０
８、９０９が設備機器の異常を検知した場合、中央監視
装置９０７は、対象となる設備機器の位置へ移動型設備
点検装置９１７、９１８を移動させる移動指令を生成
し、生成した移動命令を指令装置９０１を介して移動型
の設備点検装置９１７、９１８へ送信する。移動型設備
点検装置９１７、９１８は、受信した移動命令に基づい
て対象となる設備機器へ移動し設備機器の状態を検知す
る。

【００９０】設備機器に関する検知情報は指令装置９０
１を介して中央監視装置９０７へ送信される。中央監視
装置９０７は、固定センサ９０８、９０９からの情報に
加えて、移動型設備点検装置９１７、９１８の検知動作
により得られた検知情報、例えば、対象の設備機器に関
する画像情報、音声情報等も併せて監視員に提示し、監
視員はこれらの情報に基づいて総合的な判断を行う。

【００９１】なお、上記した説明では、移動型設備点検
装置９１７、９１８内のセンサから指令装置９０１へ送
信される信号および固定センサ９０８、９０９から指令
装置９１２へ送信される信号はアナログ信号を想定して
いるが、例えば、アナログ／ディジタル変換処理機能を
備えたセンサを移動型設備点検装置９１７、９１８内の
センサや固定センサ９０８、９０９の代わりに設置し、
伝送信号としてディジタル信号を送信することもでき
る。この場合、ディジタル信号を用いることで、伝送時
のノイズを低減でき、また伝送速度を向上させることが
できる。また移動型の設備点検装置９１７、９１８ある
いは固定センサ９０８、９０９は、指令装置９０１、９
１２や中央監視装置９０７の制御のもとで複数個組み合
わせてあるいは単一で用いてもよい。

【００９２】以上のように、この実施の形態９によれ
ば、移動型の設備点検システムおよび固定型の設備点検
システムを用いて設備機器の状態を測定し、測定情報を
理解容易な様々な形態で監視員へ提供できるので、監視
員は設備機器の状態を容易に迅速に理解でき、設備機器
等の点検箇所の異常発生の判定を高精度で実施すること
ができる。さらに、移動型設備点検装置９１７，９１８
を含む設備点検システムと固定センサ９０８，９０９等
を含む設備点検システムとを統合した全体システムの下
で各設備機器の状態を検出しているので、各設備点検シ
ステムの効率的な統合的な運用が可能となる。

【００９３】

【００９４】

【００９５】

【００９６】

【００９７】

【００９８】

【発明の効果】 以上のように、請求項１ 記載の発明によ
れば、プラント内の複数の設備機器を含む点検箇所の状
態をセンシングする複数のセンサ手段と、前記複数のセ
ンサ手段に対して設けられ、前記複数のセンサ手段の各
々の方向、位置等を変化させる複数のセンサ駆動手段
と、前記複数のセンサ手段からの信号を選択するセンサ
選択手段と、前記センサ選択手段により選択された信号
を処理し、前記複数のセンサ手段のいずれかを選択して
必要ならば前記点検箇所の状態を再度センシングさせる
ための制御信号を生成する信号処理手段と、前記信号処
理手段から送信される制御信号を受信し、前記制御信号
に基づいて前記センサ駆動手段および前記センサ選択手
段の動作を制御する駆動量制御信号およびセンサ選択信
号を生成し、生成した前記駆動量制御信号および前記セ
ンサ選択信号を前記センサ駆動手段および前記センサ選
択手段へ送信する制御信号発生手段と、前記複数のセン
サ手段、前記複数のセンサ駆動手段、前記センサ選択手
段、前記信号処理手段、前記制御信号発生手段を載置し
所定の経路を移動する移動機構手段と、装置自身のプラ
ント内での現在位置を検出する位置検出手段と、プラン
ト内の設備機器を含む点検箇所の配置情報を格納した地
図データベース手段と、前記位置検出手段により検出さ
れた装置自身の現在位置と前記地図データベース手段内
に格納された前記配置情報との比較を行い、当該位置を
補正する補正信号を生成する地図データ照合補正手段と
を有し、前記信号処理手段は、前記補正信号を用いて前
記複数のセンサ手段から送信された信号を補正する複数
のプラント設備点検装置を備え、前記複数のプラント設
備点検装置のいずれかがプラント内の複数の設備機器を
含む点検箇所の状態の異常を検出し検出データを出力し
た場合、前記複数のプラント設備点検装置の状態を示す
情報を基に、前記検出データに基づいて前記複数のプラ
ント設備点検装置の少なくとも１つ以上の前記プラント
設備点検装置が前記状態異常の点検箇所を測定するよう
に構成したので、確信度の高い点検箇所の状態を検出で
きる効果がある。

【００９９】請求項２記載の発明によれば、中央指令手
段が複数の設備点検装置の現在位置情報を受信し、複数
のプラント設備点検装置のいずれかから送信された点検
箇所の状態の異常を示す情報を受信した際、現在位置情
報を基に、複数のプラント設備点検装置の中で状態異常
の点検箇所に近い少なくとも１つ以上のプラント設備点
検装置を選択し、選択されたプラント設備点検装置を状
態異常の点検箇所へ移動させ、状態の測定の実行を指示
するように構成したので、検出データおよび現在位置情
報に基づいて複数のプラント設備点検装置の少なくとも
１つ以上のプラント設備点検装置が状態異常の点検箇所
へ最適の移動経路で移動し、点検箇所の状態を詳細に測
定して効率的に高い確信度で点検箇所の状態を検出でき
る効果がある。

【０１００】請求項３記載の発明によれば、プラント設
備点検装置の各々は、プラント内における自身の位置情
報および制御情報を互いに送受信する信号送受信手段を
有し、複数のプラント設備点検装置のいずれかが点検箇
所の状態の異常を検知した際、異常発生の点検箇所の位
置情報を他の複数のプラント設備点検装置へ信号送受信
手段を介して送信し、他の複数のプラント設備点検装置
において点検箇所までの距離および移動時間を算出さ
せ、算出結果を返信させ、算出結果を基に異常状態の点
検箇所に近い複数のプラント設備点検装置内の少なくと
も１つ以上を選択し、選択されたプラント設備点検装置
が異常状態の点検箇所へ移動し、点検箇所の状態を測定
するように構成したので、点検箇所の状態の検出を複数
のプラント設備点検装置独自で効率的に高確信度で実行
できる効果がある。

【０１０１】請求項４記載の発明によれば、複数のプラ
ント設備点検装置のいずれかが点検箇所の状態の異常を
検知した際、中央指令手段が検知情報を受信し、複数の
プラント設備点検装置の各々から送信された現在位置お
よび移動方向を示す情報を基に、点検箇所まで短時間で
移動できるプラント設備点検装置を選択し、点検箇所へ
の移動を選択されたプラント設備点検装置へ指示し、点
検箇所の状態を詳細に測定させるように構成したので、
効率的に高確信度で点検箇所の状態を検出できる効果が
ある。

【０１０２】請求項５記載の発明によれば、複数のプラ
ント設備点検装置の各々はプラント内における自身の位
置情報および制御情報を互いに送受信する信号送受信手
段を有し、複数のプラント設備点検装置のいずれかが点
検箇所の状態の異常を検知した際、異常発生の点検箇所
の位置情報を他の複数のプラント設備点検装置へ信号送
受信手段を介して送信し、他の複数のプラント設備点検
装置は異常発生の点検箇所の位置情報を受信し点検箇所
までの距離、最適経路および移動時間を自身の現在位
置、移動方向、移動速度を基に算出した後、算出結果を
プラント設備点検装置へ返信し、プラント設備点検装置
は算出結果を基に、異常状態の点検箇所に近い複数のプ
ラント設備点検装置の中の少なくとも１つ以上を選択
し、選択したプラント設備点検装置を異常状態の点検箇
所へ最適の移動経路で移動させ、点検箇所の状態を詳細
に測定させるように構成したので、効率的に高確信度で
点検箇所の状態を検出できる効果がある。

【０１０３】請求項６記載の発明によれば、第１の指令
手段がプラント設備点検装置から送信される情報を統括
してプラント内の複数の設備機器を含む点検箇所の状態
を把握し、プラント設備点検装置の各々の動作を制御
し、第２の指令手段がプラント内の設備機器を含む点検
箇所に固定的に設置され点検箇所の状態を計測する固定
センサ手段からの情報を統括し、プラント内の設備機器
を含む点検箇所の状態を把握し固定センサ手段の動作を
制御し、中央指令手段が、これら第１の指令手段及び第
２の指令手段からの情報をもとにプラント内の設備機器
を含む点検箇所の全体の運転・保守状態を把握し、統括
し、統括された総合的な点検箇所の状態を監視員へ提供
するように構成したので、プラント設備点検装置および
固定センサ手段から得られる様々な形態の情報を理解容
易な形態で監視員へ提供でき、設備機器を含む点検箇所
の異常発生の判定を高精度で迅速に実施できる効果があ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明の実施の形態１によるプラント設備
点検装置のブロック図である。

【図２】 この発明の実施の形態２によるプラント設備
点検装置のブロック図である。

【図３】 この発明の実施の形態３によるプラント設備
点検装置のブロック図である。

【図４】 この発明の実施の形態４によるプラント設備
点検装置のブロック図である。

【図５】 この発明の実施の形態５によるプラント設備
点検システムのブロック図である。

【図６】 この発明の実施の形態６によるプラント設備
点検システムのブロック図である。

【図７】 この発明の実施の形態７によるプラント設備
点検システムのブロック図である。

【図８】 この発明の実施の形態８によるプラント設備
点検システムのブロック図である。

【図９】 この発明の実施の形態９によるプラント設備
点検システムのブロック図である。

【符号の説明】

１０２ 移動機構部（移動機構手段）、１０３，１０
４，１０５ センサ（複数のセンサ手段）、１０６，１
０７，１０８ センサ駆動部（複数のセンサ駆動手
段）、１０９ センサ選択部（センサ選択手段）、１１
０ 信号処理部（信号処理手段）、１１１ 制御信号発
生部（制御信号発生手段）、２０１ 弱指向性センサ
（弱指向性センサ手段）、２０２ 強指向性センサ（強
指向性センサ手段）、２０３ 強指向性センサ駆動部
（強指向性センサ駆動手段）、２０５ 第１の信号処理
部（第１の信号処理手段）、２０７ 第２の信号処理部
（第２の信号処理手段）、３０１ 位置検出部（位置検
出手段）、３０２ 地図データベース（地図データベー
ス手段）、３０７ 地図データ照合補正部（地図データ
照合補正手段）、４０１ 状態検出部（状態検出手
段）、４０２ データ誤差補正部（データ誤差補正手
段）、５０１，７０１ 中央指令装置（中央指令手
段）、５０２，５０３，５０４，６０２，６０３，６０
４，７０２，７０３，７０４，７０５，８０２，８０
３，８０４，８０５ プラント設備点検装置、６２２，
６２３，６２４，８２２，８２３，８２４，８２５ 信
号送受信部（信号送受信手段）、９０１ 指令装置（第
１の指令手段）、９０７ 中央監視装置（中央監視手
段）、９０８，９０９ 固定型センサ（固定センサ手
段）、９１２ 指令装置（第２の指令手段）、９１７，
９１８ 移動型設備点検装置（プラント設備点検装
置）。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 中島 利郎 東京都千代田区丸の内二丁目２番３号 三菱電機株式会社内 (72)発明者 樋口 峰夫 東京都千代田区丸の内二丁目２番３号 三菱電機株式会社内 (72)発明者 大西 良孝 東京都千代田区丸の内二丁目２番３号 三菱電機株式会社内 (56)参考文献 特開 平５−281104（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−324787（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−119046（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−333903（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−233419（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G05B 23/02 G01D 21/00 G06F 3/14 G08C 25/00

Claims (6)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 プラント内の複数の設備機器を含む点検
   箇所の状態をセンシングする複数のセンサ手段と、前記
   複数のセンサ手段に対して設けられ、前記複数のセンサ
   手段の各々の方向、位置等を変化させる複数のセンサ駆
   動手段と、前記複数のセンサ手段からの信号を選択する
   センサ選択手段と、前記センサ選択手段により選択され
   た信号を処理し、前記複数のセンサ手段のいずれかを選
   択して必要ならば前記点検箇所の状態を再度センシング
   させるための制御信号を生成する信号処理手段と、前記
   信号処理手段から送信される制御信号を受信し、前記制
   御信号に基づいて前記センサ駆動手段および前記センサ
   選択手段の動作を制御する駆動量制御信号およびセンサ
   選択信号を生成し、生成した前記駆動量制御信号および
   前記センサ選択信号を前記センサ駆動手段および前記セ
   ンサ選択手段へ送信する制御信号発生手段と、前記複数
   のセンサ手段、前記複数のセンサ駆動手段、前記センサ
   選択手段、前記信号処理手段、前記制御信号発生手段を
   載置し所定の経路を移動する移動機構手段と、装置自身
   のプラント内での現在位置を検出する位置検出手段と、
   プラント内の設備機器を含む点検箇所の配置情報を格納
   した地図データベース手段と、前記位置検出手段により
   検出された装置自身の現在位置と前記地図データベース
   手段内に格納された前記配置情報との比較を行い、当該
   位置を補正する補正信号を生成する地図データ照合補正
   手段とを有し、前記信号処理手段は、前記補正信号を用
   いて前記複数のセンサ手段から送信された信号を補正す
   る複数のプラント設備点検装置を備え、 前記複数のプラント設備点検装置のいずれかがプラント
   内の複数の設備機器を含む点検箇所の状態の異常を検出
   し検出データを出力した場合、前記複数のプラント設備
   点検装置の状態を示す情報を基に、前記検出データに基
   づいて前記複数のプラント設備点検装置の少なくとも１
   つ以上の前記プラント設備点検装置が前記状態異常の点
   検箇所を測定することを特徴とするプラント設備点検シ
   ステム。
2. 【請求項２】 複数のプラント設備点検装置の現在位置
   情報を受信し、前記複数のプラント設備点検装置のいず
   れかから送信されたプラント内の複数の設備機器を含む
   点検箇所の状態の異常を示す情報を受信した際、前記現
   在位置情報を基に前記複数のプラント設備点検装置の中
   で前記状態異常の点検箇所に近い少なくとも１つ以上の
   前記プラント設備点検装置を選択し、選択された前記プ
   ラント設備点検装置を前記状態異常の点検箇所へ移動さ
   せ状態を測定させる中央指令手段を備えたことを特徴と
   する請求項１記載のプラント設備点検システム。
3. 【請求項３】 複数のプラント設備点検装置の各々は、
   プラント内における自身の位置情報および制御情報を互
   いに送受信する信号送受信手段を有し、 前記複数のプラント設備点検装置のいずれかが、前記プ
   ラント内の複数の設備機器を含む点検箇所の状態の異常
   を検知した際、前記異常発生した点検箇所の位置情報を
   他の前記複数のプラント設備点検装置へ前記信号送受信
   手段を介して送信し、 他の前記複数のプラント設備点検装置は、前記点検箇所
   までの距離および移動時間を算出させた後、算出結果を
   返信させ、前記算出結果を基に前記異常状態の点検箇所
   に近い前記複数のプラント設備点検装置の中の少なくと
   も１つ以上を選択し、選択された前記プラント設備点検
   装置を前記異常状態の点検箇所へ移動させ、前記点検箇
   所の状態を測定させることを特徴とする請求項１記載の
   プラント設備点検システム。
4. 【請求項４】 複数のプラント設備点検装置のいずれか
   がプラント内の複数の設備機器を含む点検箇所の状態の
   異常を検知した際、検知情報を受信し、前記複数のプラ
   ント設備点検装置の各々から送信された現在位置および
   移動方向を示す情報を基に、前記点検箇所まで短時間で
   移動できる位置にある前記プラント設備点検装置を選択
   し、選択された前記プラント設備点検装置を前記点検箇
   所へ移動させ、前記点検箇所の状態を測定させる中央指
   令手段を備えることを特徴とする請求項１記載のプラン
   ト設備点検システム。
5. 【請求項５】 複数のプラント設備点検装置の各々は、
   プラント内における自身の位置情報および制御情報を互
   いに送受信する信号送受信手段を有し、 前記複数のプラント設備点検装置のいずれかが、前記プ
   ラント内の複数の設備機器を含む点検箇所の状態の異常
   を検知した際、前記異常発生の点検箇所の位置情報を他
   の前記複数のプラント設備点検装置へ前記信号送受信手
   段を介して送信し、 他の前記複数のプラント設備点検装置は、前記異常発生
   の点検箇所の位置情報を受信し前記点検箇所までの距
   離、最適経路および移動時間を自身の現在位置、移動方
   向、移動速度を基に算出した後、算出結果を前記プラン
   ト設備点検装置へ返信し、 前記プラント設備点検装置は、前記算出結果を基に前記
   異常状態の点検箇所に近い前記複数のプラント設備点検
   装置の中の少なくとも１つ以上を選択し、選択した前記
   プラント設備点検装置を前記異常状態の点検箇所へ移動
   させ状態を測定させることを特徴とする請求項１記載の
   プラント設備点検システム。
6. 【請求項６】 プラント設備点検装置から送信される情
   報を統括してプラント内の複数の設備機器を含む点検箇
   所の状態を把握し前記プラント設備点検装置の各々の動
   作を制御する第１の指令手段と、前記プラント内の複数
   の設備機器を含む点検箇所に固定的に設置され、前記点
   検箇所の状態を計測する少なくとも１つ以上の固定セン
   サ手段と、前記固定センサ手段からの情報を統括し、前
   記プラント内の設備機器を含む点検箇所の状態を把握し
   前記固定センサ手段の動作を制御する第２の指令手段
   と、前記第１の指令手段及び前記第２の指令手段からの
   情報をもとに前記プラント内の設備機器を含む点検箇所
   の全体の運転・保守状態を統括し、統括された総合的な
   前記複数の設備機器を含む点検箇所の状態を監視員へ提
   供する中央監視手段とを備えることを特徴とする請求項
   １記載のプラント設備点検システム。