JPH04333903A - 自走車の走行制御装置 - Google Patents
自走車の走行制御装置Info
- Publication number
- JPH04333903A JPH04333903A JP3135781A JP13578191A JPH04333903A JP H04333903 A JPH04333903 A JP H04333903A JP 3135781 A JP3135781 A JP 3135781A JP 13578191 A JP13578191 A JP 13578191A JP H04333903 A JPH04333903 A JP H04333903A
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- JP
- Japan
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- propelled vehicle
- route map
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- Arrangements For Transmission Of Measured Signals (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、工場、作業現場等を自
動走行する自走車の走行制御装置に関し、特に自動走行
により作業現場内等での監視、状況認識を可能にした自
走車の走行制御装置に関する。
動走行する自走車の走行制御装置に関し、特に自動走行
により作業現場内等での監視、状況認識を可能にした自
走車の走行制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、工場内、作業現場内等の作業状況
などを監視する方法としては、 （ａ）直接現場に出向いて、現場状況を監視員の目で確
認する方式のもの。 （ｂ）現場の特定箇所にテレビカメラを設置し、このテ
レビカメラで撮影された現場状況を監視センタのモニタ
画面に再生して監視する方式のもの。 （ｃ）自動走行する移動車に、これを制御するコンピュ
ータ及びテレビカメラを搭載し、この移動車をコンピュ
ータにより予め決定されたコースに沿って走行させると
共に、テレビカメラで撮影した現場状況を監視センタに
伝送してモニタする方式のもの。 などがある。
などを監視する方法としては、 （ａ）直接現場に出向いて、現場状況を監視員の目で確
認する方式のもの。 （ｂ）現場の特定箇所にテレビカメラを設置し、このテ
レビカメラで撮影された現場状況を監視センタのモニタ
画面に再生して監視する方式のもの。 （ｃ）自動走行する移動車に、これを制御するコンピュ
ータ及びテレビカメラを搭載し、この移動車をコンピュ
ータにより予め決定されたコースに沿って走行させると
共に、テレビカメラで撮影した現場状況を監視センタに
伝送してモニタする方式のもの。 などがある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記（
ａ）の方式では、人間が直接現地に出向く必要があるた
め、時間的、距離的および経済的負担が増大し、監視員
の人的負担も大きくなる問題がある。また、上記（ｂ）
の方式では、テレビカメラの死角になる現場状況が監視
できなくなるほか、死角がないようにすると、作業現場
に設置されるテレビカメラの台数が膨大なものとなり、
コスト高になって実現性に欠ける問題がある。さらにま
た、上記（ｃ）の方法では、決められたコースしか自動
走行できず、かつコース設定のためのプログラムが複雑
になり、場合によってはマニュアル操作も必要になる。 また、完全自動化しようとすると、自動走行のためのプ
ログラムが更に煩雑になるほか、製品も特注システムと
なり、高価なシステムとなって製品の初期コストを増大
させる問題がある。本発明は、このような点に鑑みなさ
れたもので、自走車の走行ルートを任意にかつ容易に設
定し得るとともに、作業現場内の監視および状況認識を
確実にした自走車の走行制御装置を提供することを目的
とする。
ａ）の方式では、人間が直接現地に出向く必要があるた
め、時間的、距離的および経済的負担が増大し、監視員
の人的負担も大きくなる問題がある。また、上記（ｂ）
の方式では、テレビカメラの死角になる現場状況が監視
できなくなるほか、死角がないようにすると、作業現場
に設置されるテレビカメラの台数が膨大なものとなり、
コスト高になって実現性に欠ける問題がある。さらにま
た、上記（ｃ）の方法では、決められたコースしか自動
走行できず、かつコース設定のためのプログラムが複雑
になり、場合によってはマニュアル操作も必要になる。 また、完全自動化しようとすると、自動走行のためのプ
ログラムが更に煩雑になるほか、製品も特注システムと
なり、高価なシステムとなって製品の初期コストを増大
させる問題がある。本発明は、このような点に鑑みなさ
れたもので、自走車の走行ルートを任意にかつ容易に設
定し得るとともに、作業現場内の監視および状況認識を
確実にした自走車の走行制御装置を提供することを目的
とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、現場敷地内を自動走行する自走車と、前記
自走車に搭載され現場敷地内を撮影するビデオカメラと
、前記自走車に設置され前記ビデオカメラで撮影した画
像信号を監視センタへ送信する送信器と、前記ビデオカ
メラで撮影された画像を２値化処理して位置認識のため
の走行経路用画像データを作成する画像処理回路と、監
視センタから送信されてくる走行ルートマップデータを
受信する受信器と、前記受信器で受信された走行ルート
マップデータと前記画像処理回路からの画像データとを
比較して自走車の位置を割り出すと共に、この位置デー
タと前記走行ルートマップデータを基に自走車の走行経
路を決定する処理手段と、前記処理手段からの走行経路
データに応じて制御され自走車を走行経路に沿って走行
させる駆動手段と、前記監視センタに設けられ、前記現
場敷地内での自走車の走行ルートを決定するルートマッ
プ生成手段と、前記ルートマップ生成手段で生成したル
ートマップデータを自走車に送信する送信機と、前記監
視センタに設けられ、前記自走車の送信器から送られて
くる画像信号を受信して現場状況を表示するモニタ手段
とを備えたことを特徴とする。
に本発明は、現場敷地内を自動走行する自走車と、前記
自走車に搭載され現場敷地内を撮影するビデオカメラと
、前記自走車に設置され前記ビデオカメラで撮影した画
像信号を監視センタへ送信する送信器と、前記ビデオカ
メラで撮影された画像を２値化処理して位置認識のため
の走行経路用画像データを作成する画像処理回路と、監
視センタから送信されてくる走行ルートマップデータを
受信する受信器と、前記受信器で受信された走行ルート
マップデータと前記画像処理回路からの画像データとを
比較して自走車の位置を割り出すと共に、この位置デー
タと前記走行ルートマップデータを基に自走車の走行経
路を決定する処理手段と、前記処理手段からの走行経路
データに応じて制御され自走車を走行経路に沿って走行
させる駆動手段と、前記監視センタに設けられ、前記現
場敷地内での自走車の走行ルートを決定するルートマッ
プ生成手段と、前記ルートマップ生成手段で生成したル
ートマップデータを自走車に送信する送信機と、前記監
視センタに設けられ、前記自走車の送信器から送られて
くる画像信号を受信して現場状況を表示するモニタ手段
とを備えたことを特徴とする。
【０００５】
【実施例】本発明の一実施例を図１および図２に基づい
て説明する。図１は、本実施例の全体構成を示す概略図
である。図において、１は工場、作業所等の現場敷地で
あり、この現場敷地１内には、資材、作業機械等の障害
物２が任意に点在している。３は現場敷地１内を障害物
２を回避しながら走行ルート４に沿って走行する自走車
であり、この自走車３上には、自走車３の位置センサを
兼ねた敷地内撮影用のビデオカメラ５、および監視セン
タとの信号の送受信を行なう送信アンテナ６、受信アン
テナ７が設置されている。監視センタ８には、自走車３
の走行ルートマップデータなどを演算して自走車３に送
信するパーソナルコンピュータ等からなるルートマップ
生成装置９、および自走車３から送信されてくる現場敷
地内の撮影画像をモニタするモニタ装置１０が設置され
ている。
て説明する。図１は、本実施例の全体構成を示す概略図
である。図において、１は工場、作業所等の現場敷地で
あり、この現場敷地１内には、資材、作業機械等の障害
物２が任意に点在している。３は現場敷地１内を障害物
２を回避しながら走行ルート４に沿って走行する自走車
であり、この自走車３上には、自走車３の位置センサを
兼ねた敷地内撮影用のビデオカメラ５、および監視セン
タとの信号の送受信を行なう送信アンテナ６、受信アン
テナ７が設置されている。監視センタ８には、自走車３
の走行ルートマップデータなどを演算して自走車３に送
信するパーソナルコンピュータ等からなるルートマップ
生成装置９、および自走車３から送信されてくる現場敷
地内の撮影画像をモニタするモニタ装置１０が設置され
ている。
【０００６】図２は、自走車３およびルートマップ生成
装置、モニタ装置の詳細を示すブロック図である。図に
おいて、ビデオカメラ５は、旋回、傾斜機構を内蔵した
雲台１１上に設置される。雲台１１には旋回および傾斜
機構を駆動制御する駆動回路１２が接続されている。ま
た、ビデオカメラ５には、その撮影画像を送信する送信
器１３、およびＡ／Ｄ変換回路１４を介して画像処理回
路１５が接続されている。１６は全体を制御する中央処
理装置（以下ＣＰＵという）であり、このＣＰＵ１６に
は、Ｄ／Ａ変換回路１７を介して雲台駆動回路１２が接
続され、画像処理回路１５も接続されている。また、Ｃ
ＰＵ１６には、監視センタ８から送信されてくる走行ル
ートマップデータおよび雲台操作データなどを受信する
受信器１８がＡ／Ｄ変換回路１９を介して接続されてお
り、さらに走行ルートマップデータ等を格納するメモリ
２０が接続されている。２１は走行車３から障害物２ま
での距離および障害物２の方向を検出する超音波、赤外
線などのセンサであり、このセンサ２１はＡ／Ｄ変換回
路２２を介してＣＰＵ１６に接続される。２３は自走車
駆動制御回路であり、この駆動制御回路２３はＤ／Ａ変
換回路２４を介してＣＰＵ１６に接続され、駆動制御回
路２３には自走車３の駆動輪用モータ２５および操舵輪
用モータ２６がそれぞれ接続されている。
装置、モニタ装置の詳細を示すブロック図である。図に
おいて、ビデオカメラ５は、旋回、傾斜機構を内蔵した
雲台１１上に設置される。雲台１１には旋回および傾斜
機構を駆動制御する駆動回路１２が接続されている。ま
た、ビデオカメラ５には、その撮影画像を送信する送信
器１３、およびＡ／Ｄ変換回路１４を介して画像処理回
路１５が接続されている。１６は全体を制御する中央処
理装置（以下ＣＰＵという）であり、このＣＰＵ１６に
は、Ｄ／Ａ変換回路１７を介して雲台駆動回路１２が接
続され、画像処理回路１５も接続されている。また、Ｃ
ＰＵ１６には、監視センタ８から送信されてくる走行ル
ートマップデータおよび雲台操作データなどを受信する
受信器１８がＡ／Ｄ変換回路１９を介して接続されてお
り、さらに走行ルートマップデータ等を格納するメモリ
２０が接続されている。２１は走行車３から障害物２ま
での距離および障害物２の方向を検出する超音波、赤外
線などのセンサであり、このセンサ２１はＡ／Ｄ変換回
路２２を介してＣＰＵ１６に接続される。２３は自走車
駆動制御回路であり、この駆動制御回路２３はＤ／Ａ変
換回路２４を介してＣＰＵ１６に接続され、駆動制御回
路２３には自走車３の駆動輪用モータ２５および操舵輪
用モータ２６がそれぞれ接続されている。
【０００７】ルートマップ生成装置９は、全体を制御し
管理するＣＰＵ９１と、このＣＰＵ９１に接続されたキ
ーボード等からなる入力装置９２、作業現場の平面図デ
ータおよび走行ルートマップデータ等を格納するフロッ
ピディスク等の外部記憶装置９３、走行ルートマップデ
ータおよび入力装置９２から入力される雲台操作データ
などを一時記憶するメモリ９４と、ＣＰＵ９１にＤ／Ａ
変換回路９５を介して接続され走行ルートマップデータ
等を自走車３へ送信する送信器９６と、ＣＰＵ９１にＤ
／Ａ変換回路９７を介して接続されたＣＲＴ等からなる
表示装置９８とから構成される。また、モニタ装置１０
は、自走車３から送られてくる画像信号を受信する受信
器１０１と、この受信器１０１で受信された画像信号を
表示するテレビ受像機１０２とから構成される。
管理するＣＰＵ９１と、このＣＰＵ９１に接続されたキ
ーボード等からなる入力装置９２、作業現場の平面図デ
ータおよび走行ルートマップデータ等を格納するフロッ
ピディスク等の外部記憶装置９３、走行ルートマップデ
ータおよび入力装置９２から入力される雲台操作データ
などを一時記憶するメモリ９４と、ＣＰＵ９１にＤ／Ａ
変換回路９５を介して接続され走行ルートマップデータ
等を自走車３へ送信する送信器９６と、ＣＰＵ９１にＤ
／Ａ変換回路９７を介して接続されたＣＲＴ等からなる
表示装置９８とから構成される。また、モニタ装置１０
は、自走車３から送られてくる画像信号を受信する受信
器１０１と、この受信器１０１で受信された画像信号を
表示するテレビ受像機１０２とから構成される。
【０００８】次に動作について説明する。まず、入力装
置９２を操作して作業現場敷地７の全体の平面図データ
を外部記憶装置９３から読み出し、これをＣＰＵ９１お
よびＤ／Ａ変換回路９７を通して表示装置９８に出力し
、表示する。次に、表示装置９８の画面に表示された現
場平面図を見ながら、希望する監視領域内での走行ルー
トを決定する。その後、入力装置９２を操作して走行領
域および走行ルートマップデータを外部記憶装置９３か
ら読み込んで自走車３の走行ルートマップをＣＰＵ９１
での演算により求め、これをメモリ９４に一時記憶する
。しかる後、メモリ９４に一時記憶された走行ルートマ
ップデータを読み出してＤ／Ａ変換回路９５によりアナ
ログ量に変換し送信器９６に入力する。送信器９６では
走行ルートマップデータを変調して自走車３に向け送信
する。この時、雲台１１の操作データおよび自走車３、
ビデオカメラの初期動作等のデータも同時に送信される
。
置９２を操作して作業現場敷地７の全体の平面図データ
を外部記憶装置９３から読み出し、これをＣＰＵ９１お
よびＤ／Ａ変換回路９７を通して表示装置９８に出力し
、表示する。次に、表示装置９８の画面に表示された現
場平面図を見ながら、希望する監視領域内での走行ルー
トを決定する。その後、入力装置９２を操作して走行領
域および走行ルートマップデータを外部記憶装置９３か
ら読み込んで自走車３の走行ルートマップをＣＰＵ９１
での演算により求め、これをメモリ９４に一時記憶する
。しかる後、メモリ９４に一時記憶された走行ルートマ
ップデータを読み出してＤ／Ａ変換回路９５によりアナ
ログ量に変換し送信器９６に入力する。送信器９６では
走行ルートマップデータを変調して自走車３に向け送信
する。この時、雲台１１の操作データおよび自走車３、
ビデオカメラの初期動作等のデータも同時に送信される
。
【０００９】自走車３側では、監視センタ８から送信さ
れてくる現場平面図を含む走行ルートマップデータおよ
びその他の送信データをアンテナ７を通して受信器１８
により受信し、復調した後、Ａ／Ｄ変換回路１９を通し
てＣＰＵ１６に取り込み、メモリ２０に格納する。その
後、始動信号によりビデオカメラ５を始動させ、撮影を
開始する。ビデオカメラ５で撮影された画像信号は送信
器１３で変調されてアンテナ６から監視センタ８に向け
送信される。監視センタ８では、画像信号をモニタ装置
１０の受信器１０１により受信し、テレビ受像機１０２
に出力することにより、作業現場の画像を受像機１０２
に表示する。したがって、受像機１０２の画面に表示さ
れる映像を見ることにより、作業現場の状況を監視でき
る。
れてくる現場平面図を含む走行ルートマップデータおよ
びその他の送信データをアンテナ７を通して受信器１８
により受信し、復調した後、Ａ／Ｄ変換回路１９を通し
てＣＰＵ１６に取り込み、メモリ２０に格納する。その
後、始動信号によりビデオカメラ５を始動させ、撮影を
開始する。ビデオカメラ５で撮影された画像信号は送信
器１３で変調されてアンテナ６から監視センタ８に向け
送信される。監視センタ８では、画像信号をモニタ装置
１０の受信器１０１により受信し、テレビ受像機１０２
に出力することにより、作業現場の画像を受像機１０２
に表示する。したがって、受像機１０２の画面に表示さ
れる映像を見ることにより、作業現場の状況を監視でき
る。
【００１０】一方、ビデオカメラ５で撮影された画像は
１フレーム毎にＡ／Ｄ変換回路１４により２値化されて
画像処理回路１５に入力される。画像処理回路１５では
、２値化された入力画像を１フレーム毎に平滑化、エッ
ジ抽出などのフィルタリング処理することにより、走行
経路認識のための画像データを生成する。この画像デー
タはメモリ２０に記憶されている走行ルートマップデー
タと比較処理され、これにより現場敷地内における自走
車３の位置を割り出す。そして、この位置データおよび
走行ルートマップデータを基にして、ＣＰＵ１５からＤ
／Ａ変換回路２４を通して自走車駆動制御回路２３に走
行指令を出力する。駆動制御回路２３は走行指令信号に
したがって、駆動輪用モータ２５および操舵輪用モータ
２６を駆動することにより、自走車３を図１の走行ルー
ト４に沿って自動走行させる。
１フレーム毎にＡ／Ｄ変換回路１４により２値化されて
画像処理回路１５に入力される。画像処理回路１５では
、２値化された入力画像を１フレーム毎に平滑化、エッ
ジ抽出などのフィルタリング処理することにより、走行
経路認識のための画像データを生成する。この画像デー
タはメモリ２０に記憶されている走行ルートマップデー
タと比較処理され、これにより現場敷地内における自走
車３の位置を割り出す。そして、この位置データおよび
走行ルートマップデータを基にして、ＣＰＵ１５からＤ
／Ａ変換回路２４を通して自走車駆動制御回路２３に走
行指令を出力する。駆動制御回路２３は走行指令信号に
したがって、駆動輪用モータ２５および操舵輪用モータ
２６を駆動することにより、自走車３を図１の走行ルー
ト４に沿って自動走行させる。
【００１１】自走車３の走行に伴いビデオカメラ５に撮
影される画像は送信器１３を通して監視センタ８のモニ
タ装置１０に送信され、走行ルート上で撮影される画像
を順次モニタする。同時にビデオカメラ５の撮影画像を
画像処理回路１５で処理した後、走行ルートマップデー
タと比較することにより、自走車３の位置を認識してル
ート４に沿うよう走行させる。現場敷地１内に点在する
障害物２は、画像処理により認識され、そして、センサ
２１により障害物２までの距離および方向を検出し、こ
の検出データと障害物２の認識データに基づいて障害物
の回避ルーチンを実行することにより、自走車３を回避
走行させる。すなわち、障害物２を避けながらターニン
グポイントまで自走車３を移動させ、ルートマップに一
致するかどうかを確認した後、向きを変えて走行させる
。
影される画像は送信器１３を通して監視センタ８のモニ
タ装置１０に送信され、走行ルート上で撮影される画像
を順次モニタする。同時にビデオカメラ５の撮影画像を
画像処理回路１５で処理した後、走行ルートマップデー
タと比較することにより、自走車３の位置を認識してル
ート４に沿うよう走行させる。現場敷地１内に点在する
障害物２は、画像処理により認識され、そして、センサ
２１により障害物２までの距離および方向を検出し、こ
の検出データと障害物２の認識データに基づいて障害物
の回避ルーチンを実行することにより、自走車３を回避
走行させる。すなわち、障害物２を避けながらターニン
グポイントまで自走車３を移動させ、ルートマップに一
致するかどうかを確認した後、向きを変えて走行させる
。
【００１２】このような本実施例においては、自走車３
にビデオカメラ５を搭載して現場敷地内を走行させるか
ら、従来のように人間が直接現場に出向く必要がなく、
人的コストを大幅に低減し得るほか、走行しながらビデ
オカメラ５により現場を撮影するから、ビデオカメラが
一台で済み、現場状況のモニタに死角がなくなる。また
、自走車３の走行に必要な走行ルートマップデータは、
監視センタのルートマップ生成装置９で作成し、これを
自走車３に伝送するだけで決定でき、かつ、障害物は画
像処理によって回避させ得るから、従来のような複雑な
プログラムを必要とせず、汎用性もあるほか、経済的負
担を著しく低減できる。さらにまた、現場状況に応じて
走行ルートを任意に変更できるから、厳密な走行プログ
ラムやフィードバックシステムを必要としない。なお、
本発明は、上記実施例に示す構成のものに限定されず、
請求項に記載した範囲を逸脱しない限り種々変更し得る
。
にビデオカメラ５を搭載して現場敷地内を走行させるか
ら、従来のように人間が直接現場に出向く必要がなく、
人的コストを大幅に低減し得るほか、走行しながらビデ
オカメラ５により現場を撮影するから、ビデオカメラが
一台で済み、現場状況のモニタに死角がなくなる。また
、自走車３の走行に必要な走行ルートマップデータは、
監視センタのルートマップ生成装置９で作成し、これを
自走車３に伝送するだけで決定でき、かつ、障害物は画
像処理によって回避させ得るから、従来のような複雑な
プログラムを必要とせず、汎用性もあるほか、経済的負
担を著しく低減できる。さらにまた、現場状況に応じて
走行ルートを任意に変更できるから、厳密な走行プログ
ラムやフィードバックシステムを必要としない。なお、
本発明は、上記実施例に示す構成のものに限定されず、
請求項に記載した範囲を逸脱しない限り種々変更し得る
。
【００１３】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、監
視センタで自走車の走行ルートマップを生成し、この走
行ルートマップデータを自走車側に送信するとともに、
ビデオカメラで撮影した画像から走行経路の画像データ
を抽出し、この画像データと走行ルートマップデータと
を比較して自走車の位置を割り出し、この位置データと
走行ルートマップデータを基に得られる走行ルートに沿
って自走車を自動走行できるよう構成したので、自走車
の走行ルートを任意にかつ容易に設定し得るとともに、
自動走行させながら作業現場内の監視および状況認識を
確実に行なうことができる。
視センタで自走車の走行ルートマップを生成し、この走
行ルートマップデータを自走車側に送信するとともに、
ビデオカメラで撮影した画像から走行経路の画像データ
を抽出し、この画像データと走行ルートマップデータと
を比較して自走車の位置を割り出し、この位置データと
走行ルートマップデータを基に得られる走行ルートに沿
って自走車を自動走行できるよう構成したので、自走車
の走行ルートを任意にかつ容易に設定し得るとともに、
自動走行させながら作業現場内の監視および状況認識を
確実に行なうことができる。
【図１】本発明の一実施例を示す概略構成図である。
【図２】本発明の一実施例を示す全体の構成図である。
１ 現場敷地
３ 自走車
５ ビデオカメラ
８ 監視センタ
９ ルートマップ生成装置
１０ モニタ装置
１３ 送信器
１５ 画像処理回路
１６ ＣＰＵ
１８ 受信器
２３ 自走車駆動制御回路
２５，２６ モータ
９１ ＣＰＵ
９２ 入力装置
９６ 送信器
Claims (1)
- 【請求項１】 現場敷地内を自動走行する自走車と、
前記自走車に搭載され現場敷地内を撮影するビデオカメ
ラと、前記自走車に設置され前記ビデオカメラで撮影し
た画像信号を監視センタへ送信する送信器と、前記ビデ
オカメラで撮影された画像を２値化処理して位置認識の
ための走行経路用画像データを作成する画像処理回路と
、監視センタから送信されてくる走行ルートマップデー
タを受信する受信器と、前記受信器で受信された走行ル
ートマップデータと前記画像処理回路からの画像データ
とを比較して自走車の位置を割り出すと共に、この位置
データと前記走行ルートマップデータを基に自走車の走
行経路を決定する処理手段と、前記処理手段からの走行
経路データに応じて制御され自走車を走行経路に沿って
走行させる駆動手段と、前記監視センタに設けられ、前
記現場敷地内での自走車の走行ルートを決定するルート
マップ生成手段と、前記ルートマップ生成手段で生成し
たルートマップデータを自走車に送信する送信機と、前
記監視センタに設けられ、前記自走車の送信器から送ら
れてくる画像信号を受信して現場状況を表示するモニタ
手段と、を備えたことを特徴とする自走車の走行制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3135781A JPH04333903A (ja) | 1991-05-09 | 1991-05-09 | 自走車の走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3135781A JPH04333903A (ja) | 1991-05-09 | 1991-05-09 | 自走車の走行制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04333903A true JPH04333903A (ja) | 1992-11-20 |
Family
ID=15159704
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3135781A Pending JPH04333903A (ja) | 1991-05-09 | 1991-05-09 | 自走車の走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04333903A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09265316A (ja) * | 1996-03-28 | 1997-10-07 | Mitsubishi Electric Corp | プラント設備点検装置およびプラント設備点検システム |
| JP2010140246A (ja) * | 2008-12-11 | 2010-06-24 | Yaskawa Electric Corp | 移動体 |
| JP2010140247A (ja) * | 2008-12-11 | 2010-06-24 | Yaskawa Electric Corp | 移動体システム |
| JP2012256344A (ja) * | 2012-08-06 | 2012-12-27 | Hitachi Industrial Equipment Systems Co Ltd | ロボットシステム |
| US8473141B2 (en) | 2008-12-11 | 2013-06-25 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot system |
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