JP3406841B2 - シーム溶接方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 【０００１】 【発明の属する技術分野】本発明は、例えば自動車用燃
料タンクに代表されるような容器類（ワーク）の接合部
に形成されたフランジを気密にシーム溶接する技術に関
し、特に、産業用ロボットにワークを把持させることに
より、溶接部位を自動送りするようにされたシーム溶接
方法に関する。 【０００２】 【従来の技術】自動車用燃料タンク２は、図２に示すよ
うに、板金プレスにて成形された上部材２ａと下部材２
ｂとを上下に合わせ、分割面周縁の接合フランジ部２ｃ
をスポット溶接にて数箇所で仮止めした後、接合フラン
ジ部２ｃを連続的に溶接することにより製造される。こ
の溶接作業においては、一般に、上下一対の電極輪を有
するシーム溶接機が使用され、この際上部材２ａ及び下
部材２ｂはロアー治具又はロボットアームにて回転自由
に支持される。ロアー治具による燃料タンクの支持方法
は、治具の製作に時間がかかるため、燃料タンクの形状
変更に迅速対応できないという欠点がある。このため、
最近ではロボットアームによる燃料タンクの支持方法が
主流になりつつある。例えば、特開平２−９２４７１号
公報や特開昭６１−２７６７８２号公報には、従来のよ
うな機械的なカム倣い制御によって溶接軌跡を誘導する
のではなく、ロボットシステムを利用し、ロボット制御
装置に記憶された動作プログラムにより数値的に溶接軌
跡を誘導する方法が開示されている。 【０００３】詳細には、図７に示すように、多関節型の
産業用ロボットの本体１のアーム先端部に取り付けた燃
料タンク２の保持手段としてのＣ型フレーム３に、ロボ
ットの先端軸によって回転する上下一対の回転軸４ａ、
４ｂを配設し、この回転軸４ａ、４ｂによって燃料タン
ク２の上下部材の上面および下面を圧着支持する。これ
により、Ｃ型フレーム３に圧着支持された燃料タンク２
は回転軸４ａ、４ｂの回転動作に伴い、回転軸４ａ、４
ｂ回りに回転することになる。そして、図３に示すよう
に、ロボット本体１とは別に回転制御されるシーム溶接
機５の上下一対の電極輪６ａ、６ｂに対して、接合フラ
ンジ部２ｃが常に接線方向に送り込まれるようにロボッ
ト本体１をロボット制御装置７により制御し、一方、上
下一対の電極輪６ａ、６ｂをシーム溶接機５により制御
する。 【０００４】かかる構成によれば、燃料タンクのモデル
チェンジが頻繁に行われるような場合でも、従来のよう
な機械的なカム倣い装置と異なり、ティーチングあるい
はデータのインプットにより動作プログラムを変更する
のみで対処が可能になるという利点がある。また、燃料
タンクの種類に対応した複数個の動作プログラムをロボ
ット制御装置に予め入力しておけば、多品種の燃料タン
クを同一ラインで生産することも可能になるという利点
もある。 【０００５】上記従来技術のものにおいては、ロボット
本体１が行うワークの送り動作とシーム溶接機５が行う
電極輪６ａ、６ｂの回転動作とは同期するように予め設
定はされているが、ロボット本体１の各関節軸の駆動と
電極輪６ａ、６ｂの駆動とは制御系が独立しているた
め、例えば、電極輪６ａ、６ｂと燃料タンク２との間に
トルク変動が生じた場合、燃料タンク２と電極輪６ａ、
６ｂとの間に正規トルクによる安定した動作が行われな
くなる。かかる問題に対処するために、特開平６−９１
３８０号公報に開示されている方法では、溶接作業中に
電極輪の回転速度を検出し、その回転速度とワーク側の
送り速度とが同期するようにロボット本体側の送り速度
を制御するようにしている。なお、ここで言うロボット
本体側の送り速度とは、ロボットのアーム先端部の速度
である。したがって、アーム先端部にワークが把持され
るような使用形態では、ロボット本体側の送り速度はワ
ーク側の送り速度と等価ということになる。 【０００６】【発明が解決しようとする課題】 ところで、電極輪は消
耗品であるために、溶接作業を行うに従い摩耗してい
く。したがって、摩耗する前の新品の電極輪の寸法緒元
に基づいてロボット本体の溶接速度との同期を図ってい
る場合には、電極輪の摩耗に従い、ロボット本体の溶接
速度に比して電極輪の周速度が遅くなることになるの
で、ロボット本体が行うワークの送り動作とシーム溶接
機が行う電極輪の回転動作とが完全に同期しなくなると
いう問題が生じる。 【０００７】 【０００８】 【０００９】本発明は、前記問題点を解決するためにな
されたものであり、摩耗する前の新品の電極輪の寸法緒
元に基づいてロボット本体の溶接速度との同期を図って
いる場合でも、ロボット本体が行うワークの送り動作と
シーム溶接機が行う電極輪の回転動作との同期が図られ
るような、シーム溶接方法を提供することを目的とす
る。 【００１０】 【００１１】【課題を解決するための手段】 前述の目的を達成するた
めに、本発明では、 産業用ロボットのアーム先端に連結
されることにより複数軸方向に移動可能にされたワーク
保持装置にワークを保持し、ワークに形成されたフラン
ジ内の溶接軌跡をシーム溶接機が具備する一対の電極輪
で挟持し、産業用ロボットのロボット制御装置に記憶し
た動作プログラムに基づいて前記溶接軌跡を電極輪間に
誘導しながら電極輪間に断続的あるいは連続的に交流電
流を流すことによりシーム溶接を行うようにされたシー
ム溶接方法であって、電極輪をロボット制御装置の付加
軸とすることにより産業用ロボットの各関節軸の駆動と
電極輪の駆動とを同期させ、これにより動作プログラム
に基づいて溶接速度が切り換わる際には該溶接速度に同
期されて電極輪の回転速度を変更可能にさせるシーム溶
接方法において、電極輪が新品のときの電極輪径及び過
去の溶接実績に基づいて算出しておいた溶接作業による
電極輪１回転あたりの電極輪の摩耗量を予め前記ロボッ
ト制御装置に記憶しておき、電極輪の１回転ごとにカウ
ントする回転数カウンタにより電極輪の新品状態から現
在に至るまでの総回転数をカウントし、前記電極輪が新
品のときの電極輪径、前記電極輪１回転あたりの電極輪
の摩耗量、及び前記電極輪の新品状態から現在に至るま
での総回転数に基づいて、現在の電極輪径を算出し、こ
の現在の電極輪径に基づいて前記溶接速度に同期するよ
う電極輪の回転速度を補正するようにしたことを特徴と
するシーム溶接方法を提供した。 【００１２】回転数カウンタによりカウントされた電極
輪の新品状態から現在に至るまでの総回転数をＮとする
と、現在の電極輪径Ｄｃは、電極輪が新品のときの電極
輪径（電極輪の直径）Ｄｎ及び過去の溶接実績に基づい
て算出しておいた溶接作業による電極輪１回転あたりの
電極輪の摩耗量Ｌにより、Ｄｃ＝Ｄｎ−Ｌ×Ｎとなる。
一方、ロボット本体１が行う燃料タンク２の送り速度す
なわち溶接速度をＶｗとすると、これと同期するための
電極輪の回転速度Ｖｅは、Ｖｅ＝Ｖｗ／（π×Ｄｃ）と
して求められる。この算出された電極輪の回転速度Ｖｅ
を用いることにより、摩耗する前の新品の電極輪の寸法
緒元に基づいてロボット本体の溶接速度との同期を図っ
ている場合でも、電極輪の摩耗に従いロボット本体が行
うワークの送り動作（溶接速度Ｖｗ）と電極輪の回転動
作（電極輪の回転速度Ｖｅ）との同期が図られることに
なる。 【００１３】ここで、請求項１に記載されている構成に
ついて説明を行う。ここで言う「ワーク」とは、例え
ば、自動車用燃料タンクに代表されるような、板金プレ
ス等にて成形された２つの部材を接合することにより製
造される容器類を言うが、分割面周縁に接合するための
フランジ部を有するものであれば、これに限定されるも
のではない。また、「動作プログラムに基づいて」とあ
るのは、一般にロボットの制御系はフィードバック制御
を行っているので、例えば、ロボットの各関節軸に対す
る移動指令は動作プログラムで規定される生の移動指令
ではなく、フィードバックデータが加味されたものにな
ることによるものである。また、ここで言う「溶接速
度」とは、電極輪の位置が固定されているような形態で
は、ロボットのアーム先端部の移動速度と等価である。 【００１４】「電極輪をロボット制御装置の付加軸とす
る」とは、電極輪の回転動作を行わせる駆動軸を、ロボ
ット本体の各関節軸の動作を行わせるそれぞれの駆動軸
と同様に、ロボット制御装置が支配する制御軸の一つと
して追加することを意味する。一般に、産業用ロボット
はアーム先端に装着したアタッチメント（本発明では燃
料タンクの保持手段）を効率良くかつ安全に移動させる
ために、産業用ロボットを構成する各関節軸を同期制御
するようにしている。具体的には、各関節軸の駆動軸を
一つのロボット制御装置の支配下に置き、ロボット制御
装置では動作プログラムに基づいて各関節軸の駆動軸を
分配制御するようにしている。これにより、ロボット本
体の各関節軸は動作プログラムに基づいて同期して動作
することになる。 【００１５】 【００１６】 【００１７】 【００１８】 【００１９】 【００２０】 【００２１】 【００２２】 【００２３】 【００２４】 【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態につい
て、図面を参照して説明する。図１は、ワ−クとしての
自動車用の燃料タンク２の自動送り装置として多関節ロ
ボットを用いた、本発明が適用されるシ−ム溶接装置の
全体構成を示す概略図である。１は垂直多関節構造を有
するロボット本体、３はロボット本体１の先端に設けら
れた燃料タンク２の保持手段としてのＣ型フレーム、４
ａ、４ｂはそれぞれ、Ｃ型フレーム３を回転軸４回りに
回転可能にするとともに、燃料タンク２を圧着支持する
上部回転軸及び下部回転軸である。回転軸４ａ、４ｂ間
はシリンダ機構等により開閉可能にされており、回転軸
４ａ、４ｂのそれぞれの先端に設けられた板状の把持部
材により、燃料タンク２を挟持するようにされている。 【００２５】シ−ム溶接機５は、上下一対のシ−ム溶接
用電極輪として上部電極輪６ａ及び下部電極輪６ｂを有
するもので、これら電極輪６ａ、６ｂはそれぞれ、モ−
タ１２ａ、１２ｂの回転力が減速機１３ａ、１３ｂに介
されて回転駆動される。本発明においては、後述するよ
うに、電極輪６ａ、６ｂはロボット制御装置の付加軸と
して設定されているので、モ−タ１２ａ、１２ｂはサー
ボモータを使用している。電極輪６ａ、６ｂには、少な
くともその一方に、電極輪の回転トルクを検出するため
のトルク検出器が設けられている。 【００２６】７はロボット本体１が有する各関節軸及び
シーム溶接機５が有する電極輪６ａ、６ｂの駆動を制御
するロボット制御装置である。ロボット制御装置７は、
ロボット本体１が有する各関節軸を駆動する本体軸サー
ボドライバ８、電極輪６ａ、６ｂを駆動する電極軸サー
ボドライバ９、電極輪６ａ、６ｂ間に通電する溶接電流
を制御するための溶接機タイマ１０、及び複数種類の溶
接速度の個々に対応した溶接条件などを記憶しておくた
めのメモリ１４を有している。ＣＰＵ１１は、図示しな
いＲＯＭ等に予め記憶されている動作プログラムと各駆
動軸からのフィードバックデータ等とに基づいて、本体
軸サーボドライバ８や電極軸サーボドライバ９に対して
駆動指令を出力する。また、ＣＰＵ１１は、メモリ１４
に記憶されている溶接条件に基づいて、溶接機タイマ１
０に対して、溶接電流の大きさや通電のタイミング等に
ついての指令を出力する。 【００２７】次に、本実施形態におけるシ−ム溶接動作
について説明する。予め、ロボット制御装置７内の図示
しないＲＯＭ等に、動作プログラムを記憶させておく。
この動作プログラムには、燃料タンク２のフランジ部２
ｃ上の溶接軌跡を電極輪６ａ、６ｂ間に二次元的または
三次元的に誘導するための数値制御データが含まれてい
る。この数値制御データは、溶接時は電極輪６ａ、６ｂ
の回転速度と燃料タンク２の送り速度とが数値上一致す
るように構成されている。また、予め、ロボット制御装
置７内のメモリ１４に、複数種類の溶接速度の個々に対
応した溶接条件を記憶させておく。具体的には、複数種
類の溶接速度と複数種類の溶接条件とが互いに１対１に
対応するようなテーブル表を設けておく。ここで、複数
種類の溶接速度のそれぞれに所定の範囲を設け、隣接す
る溶接速度同士がこの所定の範囲を互いにラップしない
ようにしておき、いかなる溶接速度においても溶接条件
が一義的に選択されるようにしておく。また、溶接条件
としては、少なくとも溶接品質に大きく関係する電極輪
の加圧力及び溶接電流を設定しておくが、これらに限定
されるものではなく、溶接品質を向上させるために溶接
速度に応じて変更すべき要素が他にあれば、これを含め
てもよい。 【００２８】今、燃料タンク２をＣ型フレームに挟持さ
せると、ロボット本体１は動作プログラムに基づいて移
動を開始し、シ−ム溶接機５の電極輪６ａ、６ｂの前面
に燃料タンク２を搬送し、開放状態にある電極輪６ａ、
６ｂ間に燃料タンク２のフランジ部２ｃを挿入する。次
いで、電極輪６ａ、６ｂが溶接軌跡の溶接スタ−ト位置
をクランプする。クランプが完了すると、電極輪６ａ、
６ｂ間に溶接に必要な加圧力が与えられ、溶接電流を通
電しながら、ロボット本体１が所定の溶接速度で移動す
るとともに、この溶接速度に対応して電極輪６ａ、６ｂ
が回転する。 【００２９】詳細には、本実施形態においては、ハード
ウェアとしては、ロボット本体１が有する各関節軸だけ
ではなく、シーム溶接機５が有する電極輪６ａ、６ｂの
駆動軸をも一つのロボット制御装置の支配下に置くよう
にしているので、ソフトウェアとしての動作プログラム
において溶接時は電極輪６ａ、６ｂの回転速度が燃料タ
ンク２の送り速度すなわち溶接速度と数値上一致するよ
うに構成しておくことにより、動作プログラムと各駆動
軸からのフィードバックデータ等とに基づいてＣＰＵ１
１が各サーボドライバ８、９に対してそれぞれ出力する
移動指令についても、電極輪６ａ、６ｂの回転速度と燃
料タンク２の送り速度とが同期したものとなる。また、
電極輪６ａ、６ｂの加圧力や溶接電流といった溶接条件
については、溶接中に時々刻々と変化する溶接速度に対
応した最適な溶接条件がメモリ１４から一義的に選択さ
れ、ＣＰＵ１１は溶接機タイマ１０に対して溶接条件を
出力する。これにより、溶接速度に同期して電極輪６
ａ、６ｂの回転速度が変化するとともに、溶接速度に応
じた適切な溶接条件が選択されることになる。 【００３０】以上の構成とすることにより、ロボット本
体１が行う燃料タンク２の送り動作とシーム溶接機５が
行う電極輪６ａ、６ｂの回転動作とが同期しないことに
起因する不安定な動作は解消されることになるが、例え
ば、ワーク保持装置３による燃料タンク２の掴みがずれ
ていたり、異なった種類の燃料タンクが誤って混入され
た場合などの不慮の事態が発生したときには、これが溶
接不良の要因となったり、最悪の場合、電極輪の駆動軸
を破損することになる。そこで、これに対処するため
に、電極輪６ａ、６ｂの駆動軸にトルク検出器を設ける
ことにより電極輪６ａ、６ｂの回転トルクを常時監視
し、この回転トルクが予め設定されたトルク制限値を超
えたとき、あるいは回転トルクより換算された加圧力が
予め設定された加圧力制限値を超えたときに、ロボット
制御装置７が異常を検知するようにする。そして、ロボ
ット制御装置７がこの異常を検知したときには、ロボッ
ト制御装置７は、直ちに、電極輪６ａ、６ｂによる燃料
タンク２の挟持状態を解除し、燃料タンク２を把持した
ロボット本体１がシーム溶接機５から離反するよう動作
制御を行い、これにより異常状態が短時間に解消される
ことになる。 【００３１】ところで、電極輪は消耗品であるために、
溶接作業を行うに従い摩耗していくことになる。これに
起因して、例えば、摩耗する前の新品の電極輪の寸法緒
元に基づいて、電極輪の回転速度とロボット本体の溶接
速度との同期を図っているような場合には、電極輪の摩
耗に従い、ロボット本体の溶接速度に比して電極輪の周
速度が遅くなることになるので、ロボット本体が行うワ
ークの送り動作と電極輪の回転動作とが完全に同期しな
くなるという問題を生じる。そこで、この問題に対処す
るために、溶接作業を行うに従い摩耗していく電極輪の
摩耗量を溶接実績より推定し、その摩耗量分だけ電極輪
の回転速度を補正するようにする。 【００３２】詳細には、電極輪が新品のときの電極輪径
（電極輪の直径）Ｄｎと、溶接作業による電極輪１回転
あたりの電極輪径の減少量すなわち摩耗量Ｌとを、予め
ロボット制御装置７内のメモリ１４に記憶させておく。
この電極輪１回転あたりの摩耗量Ｌは、例えば、過去の
溶接実績などに基づいて算出しておけばよい。そして、
電極輪の１回転ごとにカウントする回転数カウンタを用
いることにより、以下の計算を行う。回転数カウンタに
よりカウントされた電極輪の新品状態から現在に至まで
の総回転数をＮとすると、現在の電極輪径Ｄｃは、Ｄｃ
＝Ｄｎ−Ｌ×Ｎとなる。ロボット本体１が行う燃料タン
ク２の送り速度すなわち溶接速度をＶｗとすると、これ
と同期するための電極輪の回転速度Ｖｅは、Ｖｅ＝Ｖｗ
／（π×Ｄｃ）として求められる。この算出された電極
輪の回転速度Ｖｅを用いることにより、摩耗する前の新
品の電極輪の寸法緒元に基づいてロボット本体の溶接速
度との同期を図っている場合でも、電極輪の摩耗に従い
ロボット本体が行うワークの送り動作と電極輪の回転動
作との同期が図られることになる。 【００３３】なお、回転数カウンタについては、ハード
ウエアとしてのカウンタを別個に設ける必要はなく、ロ
ボット制御装置７の制御回路が有するソフトカウンタを
利用すれば十分である。また、回転数カウンタは、電極
輪が新品のものに交換されたときにはリセットされるよ
うにすることは言うまでもない。さらに、本実施形態で
は電極輪の摩耗量を電極輪１回転あたりの摩耗量と電極
輪の総回転数とに基づいて算出するようにしたが、他の
手段として、視覚装置やタッチセンサを用いることによ
り現在の電極輪径Ｄｃを直接測定し、電極輪の回転速度
Ｖｅを算出するようにしてもよい。 【００３４】以上、本発明の一実施形態について説明し
た。本発明ではワークの送り動作については産業用ロボ
ットが行うこととしているが、これを、例えば、マシニ
ングセンタにて行わせるようにすることも、本発明の技
術から容易に転用可能である。詳細には、一般にマシニ
ングセンタでも各駆動軸が同期制御されるように、各駆
動軸を一つの制御装置の支配下において制御するように
しているので、例えば、マシニングセンタの３軸制御さ
れる主軸にワーク保持装置を装着し、シーム溶接機が有
する電極輪の駆動軸をマシニングセンタの制御装置の追
加軸となるように制御系を構成すれば、ワークの送り動
作に産業用ロボットを使用した場合に比してワークの自
由度は多少制限されることになるが、これと同様の機能
を持たせることができる。 【００３５】 【００３６】なお、本実施形態のものにおいては、図１
に示したように、電極軸サーボドライバ９及び溶接機タ
イマ１０はロボット本体１を制御するロボット制御装置
７の支配下に置かれているので、燃料タンク２の送り動
作と電極輪６ａ、６ｂの回転動作との同期に関してタイ
ムラグは存在せず、また、燃料タンク２の送り速度の変
更に伴う電極輪６ａ、６ｂの回転速度及び溶接条件の変
更は、ロボット制御装置７に記憶された動作プログラム
と、複数種類の溶接速度と複数種類の溶接条件とが互い
に１対１に対応するよう設定したテーブル表とにより、
容易に行われることになる。 【００３７】 【００３８】 【００３９】 【００４０】 【００４１】【発明の効果】 本発明によれば、電極輪が新品のときの
電極輪径及び過去の溶接実績に基づいて算出しておいた
溶接作業による電極輪１回転あたりの電極輪の摩耗量を
予めロボット制御装置に記憶しておき、電極輪の１回転
ごとにカウントする回転数カウンタにより電極輪の新品
状態から現在に至るまでの総回転数をカウントし、前記
電極輪が新品のときの電極輪径、前記電極輪１回転あた
りの電極輪の摩耗量、及び前記電極輪の新品状態から現
在に至るまでの総回転数に基づいて、現在の電極輪径を
算出し、この現在の電極輪径に基づいて溶接速度に同期
するよう 電極輪の回転速度を補正するようにしたので、
摩耗する前の新品の電極輪の寸法緒元に基づいてロボッ
ト本体の溶接速度との同期を図っている場合でも、ロボ
ット本体が行うワークの送り動作（溶接速度）とシーム
溶接機が行う電極輪の回転動作（電極輪の回転速度）と
の同期が図られることになる。

【図面の簡単な説明】 【図１】本発明の一実施形態における、ワ−クとしての
自動車用の燃料タンク２の自動送り装置として多関節ロ
ボットを用いた、シ−ム溶接装置の全体構成を示す概略
図である。 【図２】燃料タンク２の断面図である。 【図３】燃料タンク２のフランジ部２ｃと電極輪６ａ、
６ｂとの位置関係を示す斜視図である。 【図４】電極輪６ａが溶接軌跡上の直線部を溶接してい
る様子を示す上面図である。 【図５】電極輪６ａが溶接軌跡上のコーナ部を溶接して
いる様子を示す上面図である。 【図６】溶接条件の変更箇所を示した図である。 【図７】従来技術における、ワ−クとしての自動車用の
燃料タンク２の自動送り装置として多関節ロボットを用
いた、シ−ム溶接装置の全体構成を示す概略図である。 【符号の説明】 １ ロボット本体 ２ 燃料タンク（ワーク） ２ａ 燃料タンク２の上部材 ２ｂ 燃料タンク２の下部材 ２ｃ 燃料タンク２の溶接軌跡 ３ 燃料タンク２の保持手段（Ｃ型フレーム） ４ａ、４ｂ 燃料タンク２を圧着支持する回転軸 ５ シーム溶接機 ６ａ、６ｂ 電極輪 ７ ロボット制御装置 ８ 本体軸サーボドライバ ９ 電極軸サーボドライバ １０ 溶接機タイマ １１ ＣＰＵ １２ａ、１２ｂ 電極輪駆動モータ １３ａ、１３ｂ 減速機 １４ メモリ

フロントページの続き (56)参考文献 特開 平10−99972（ＪＰ，Ａ) 特開 平９−108843（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−31463（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−161980（ＪＰ，Ａ) 特開 平９−85452（ＪＰ，Ａ) 特開 平11−33734（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−164160（ＪＰ，Ａ) 実開 平４−54577（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B23K 11/24 B23K 1/06

Claims (1)

1. (57)【特許請求の範囲】 【請求項１】産業用ロボットのアーム先端に連結される
   ことにより複数軸方向に移動可能にされたワーク保持装
   置にワークを保持し、該ワークに形成されたフランジ内
   の溶接軌跡をシーム溶接機が具備する一対の電極輪で挟
   持し、産業用ロボットのロボット制御装置に記憶した動
   作プログラムに基づいて前記溶接軌跡を電極輪間に誘導
   しながら電極輪間に断続的あるいは連続的に交流電流を
   流すことによりシーム溶接を行うようにされたシーム溶
   接方法であって、 電極輪をロボット制御装置の付加軸とすることにより産
   業用ロボットの各関節軸の駆動と電極輪の駆動とを同期
   させ、これにより動作プログラムに基づいて溶接速度が
   切り換わる際には該溶接速度に同期されて電極輪の回転
   速度を変更可能にさせるシーム溶接方法において、 電極輪が新品のときの電極輪径及び過去の溶接実績に基
   づいて算出しておいた溶接作業による電極輪１回転あた
   りの電極輪の摩耗量を予め前記ロボット制御装置に記憶
   しておき、 電極輪の１回転ごとにカウントする回転数カウンタによ
   り電極輪の新品状態から現在に至るまでの総回転数をカ
   ウントし、 前記電極輪が新品のときの電極輪径、前記電極輪１回転
   あたりの電極輪の摩耗量、及び前記電極輪の新品状態か
   ら現在に至るまでの総回転数に基づいて、現在の電極輪
   径を算出し、 該現在の電極輪径に基づいて前記溶接速度に同期するよ
   う電極輪の回転速度を補正するようにしたことを特徴と
   するシーム溶接方法。