JP4076357B2 - ナビゲーション装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はナビゲーション装置に関し、より詳細には、交差点における通行方法等の案内を行う交差点案内手段を備えたナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
図３０は、従来のナビゲーション装置の要部を概略的に示したブロック図である。車速から演算して走行距離を取得するための車速センサ２と、進行方向を取得するためのジャイロセンサ３とがマイコン１に接続されており、マイコン１は、演算した走行距離、及び進行方向に基づいて自車位置を割り出すようになっている（自律航法）。
【０００３】
ＧＰＳ受信機４は、アンテナ５を介して衛星からのＧＰＳ信号を受信するものであり、マイコン１に接続されており、マイコン１は、ＧＰＳ信号に基づいて自車位置を割り出すようになっている（ＧＰＳ航法）。
【０００４】
また、道路データ等が記憶されたＤＶＤ−ＲＯＭ７（ＣＤ−ＲＯＭなどの記憶装置も可能）から道路データ等を取り込むことのできるＤＶＤドライブ６がマイコン１に接続されており、マイコン１は、割り出した自車位置と道路データとを合わせる（いわゆる、マップマッチング処理を行う）ことによって、自車位置が正確に示された地図を表示パネル９ｂへ表示するようになっている。
【０００５】
なお、道路データは、ネットワークの形で交差点等（ノード）とそれらを繋ぐ線（リンク）とで構成されている。図３１に、ＤＶＤ−ＲＯＭ７に記憶されている道路ネットワークデータにおけるデータ構造の一例を示す。
【０００６】
また、リモコン８に設けられたジョイスティック８ａやボタンスイッチ８ｂから出力されたスイッチ信号や、表示装置９に設けられたボタンスイッチ９ａから出力されたスイッチ信号がマイコン１に入力され、これらスイッチ信号に応じた処理がマイコン１で行われるようになっている。例えば、マイコン１は、これらスイッチから移動目的地の情報を取り込むと、自車位置から目的地までの最適ルートを探索し、これを誘導ルートとして地図と共に表示パネル９ｂ上に表示するようになっている。
【０００７】
このようにナビゲーション装置では、表示パネル９ｂに地図が表示され、その地図上に使用者により入力された目的地、該目的地までのルート、自車の現在位置に対応する自車位置マーク、及びそれまでの自車の走行軌跡等が重ねて表示されるようになっており、使用者は、この表示パネル９ｂを逐次参照することで、進路情報を得ることができ、その進路情報に従うことで目的地に到達することができるようになっている。
【０００８】
また、マイコン１には、自車が交差点に接近すると、該交差点に対する進入方向を基準にして前記交差点からの脱出角度を求め、該脱出角度が所定の角度（例えば、３０°）以上のとき、図３２に示したような交差点拡大図を表示パネル９ｂ上に表示するようになっており、使用者は、この表示パネル９ｂに表示された交差点拡大図を参照することで、交差点Ｑａでどの方向に進んだら良いのかが分かるようになっている。また、ナビゲーション装置によっては音声により進行方向を指示するものもある。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、交差点には、図３３（ａ）に示したように、Ａ点からＢ点に向けて実際に走行してみると直線を走行しているのとあまり変わらない交差点Ｑｂがある。図３３（ｂ）は、Ａ点から交差点Ｑｂへ進入する場合に、Ｂ点、Ｃ点それぞれの方向へ脱出する場合の脱出角度を示した図である。
【００１０】
自車がＡ点からＣ点に向かって進む場合には、交差点Ｑｂに対する進入方向を基準にした脱出角度が９０°（前記所定の角度３０°以上）となるので、図３４（ａ）に示したような交差点拡大図を表示パネル９ｂ上に表示したり、「この先の交差点を右折して下さい。」等と音声で案内したりする。
【００１１】
また、自車がＡ点からＢ点に向かって進む場合にも、交差点Ｑｂに対する進入方向を基準にした脱出角度が３５°（前記所定の角度３０°以上）となるので、図３４（ｂ）に示したような交差点拡大図を表示パネル９ｂ上に表示したり、「この先の交差点を斜め右に進んで下さい。」等と音声で案内したりする。
【００１２】
ところが、自車がＡ点からＢ点に向かって進む場合というのは、上記したように、実際に走行してみると直線を走行しているのとあまり変わらないので、交差点Ｑｂでの進行方向などの案内がなかったとしても、使用者（ドライバー）は別段困らない。逆に、案内があったがために、Ｃ点の方向へ進路を変更しなければならないのではないかと使用者に思わせてしまい、間違った方向へ向かってしまう虞れがある。
【００１３】
このように、案内が必要のないところで、案内を行ってしまうと、ドライバーが却って混乱し、間違った方向へ曲がったりする虞れがあるため、交差点案内が必要であるか否かの判断を適切に行うことが重要となる。
【００１４】
本発明は上記課題に鑑みなされたものであって、交差点案内の要／不要の判断を適切に行うことのできるナビゲーション装置を提供することを目的としている。
【００１５】
【課題を解決するための手段及びその効果】
上記目的を達成するために本発明に係るナビゲーション装置（１）は、交差点における通行方法等の案内を行う交差点案内手段を備えたナビゲーション装置において、道路標示情報に基づいて、交差点案内の要／不要を判断する第１の要不要判断手段を備え、前記交差点案内手段が、前記第１の要不要判断手段からの判断結果に基づいて、交差点案内を行うものであることを特徴としている。
【００１６】
また本発明に係るナビゲーション装置（２）は、上記ナビゲーション装置（１）において、前記道路標示情報が、中央線情報、車道と路側帯との境を示す境界線情報、停止線情報、及び進行方向別通行区分情報のうちのいずれかであることを特徴としている。
【００１７】
また本発明に係るナビゲーション装置（３）は、上記ナビゲーション装置（２）において、前記道路標示情報が、中央線情報、又は車道と路側帯との境を示す境界線情報であり、前記第１の要不要判断手段が、案内の要／不要の判断対象となる交差点への進入道路の表面に記されている前記中央線、又は前記境界線と、前記交差点からの脱出道路の表面に記されている前記中央線、又は前記境界線とが繋がっているか否かに基づいて、前記交差点案内の要／不要を判断するものであることを特徴としている。
【００１８】
また本発明に係るナビゲーション装置（４）は、上記ナビゲーション装置（２）において、前記道路標示情報が、停止線情報であり、前記第１の要不要判断手段が、案内の要／不要の判断対象となる交差点への進入道路の表面に停止線が記されているか否かに基づいて、前記交差点案内の要／不要を判断するものであることを特徴としている。
【００１９】
また本発明に係るナビゲーション装置（５）は、上記ナビゲーション装置（２）において、前記道路標示情報が、進行方向別通行区分情報であり、前記第１の要不要判断手段が、案内の要／不要の判断対象となる交差点への進入道路のうち、自車の走行している車線の表面に記されている進行方向が一方向だけであり、なおかつ前記進行方向と、前記交差点からの脱出方向とが一致するか否かに基づいて、前記交差点案内の要／不要を判断するものであることを特徴としている。
【００２０】
上記したナビゲーション装置（１）〜（５）のいずれかによれば、ペイントなどによって路面に記されている道路標示情報（例えば、中央線情報、車道と路側帯との境を示す境界線情報、停止線情報、進行方向別通行区分情報）に基づいて、交差点案内の要／不要を判断し、この判断結果に基づいて、交差点案内を行う。
【００２１】
例えば、図１に示したように、交差点Ｑ１への自車Ｍの進入道路となる道路Ｒ１の表面に記されている中央線ＣＬ１と、道路Ｒ２の表面に記されている中央線ＣＬ２とが繋がっているので、自車Ｍがルート案内に基づく矢印Ａ１に従って進む場合には、交差点Ｑ１における通行が、自車Ｍのドライバーにとって、道なり走行の感覚と似ていると判断し、交差点案内を行わない。
【００２２】
他方、自車Ｍが別のルート案内に従って道路Ｒ３へ脱出する場合には、道路Ｒ１の表面に記されている中央線ＣＬ１と、脱出道路となる道路Ｒ３の表面に記されている中央線ＣＬ３とが繋がっていないので、交差点Ｑ１における通行が、自車Ｍのドライバーにとって、道なり走行の感覚とは違うと判断し、交差点案内を行う。
【００２３】
また、図２に示したように、交差点Ｑ２への自車Ｍの進入道路となる道路Ｒ４の表面に記されている、車道と路側帯との境を示す境界線ＢＬ１と、道路Ｒ５の表面に記されている境界線ＢＬ２とが繋がっているので、自車Ｍがルート案内に基づく矢印Ａ２に従って進む場合には、交差点Ｑ２における通行が、自車Ｍのドライバーにとって、道なり走行の感覚と似ていると判断し、交差点案内を行わない。
【００２４】
また、図３に示したように、自車Ｍが道路Ｒ７を通って交差点Ｑ３に接近している場合、交差点Ｑ３への自車Ｍの進入道路となる道路Ｒ７の表面に停止線ＳＬ１が記されているので、自車Ｍが道路Ｒ７よりも優先道路となる道路Ｒ８、Ｒ９へ入ろうとしている、あるいは道路Ｒ８、Ｒ９を横切って道路Ｒ１０へ入ろうとしている（すなわち、交差点Ｑ３における通行が、自車Ｍのドライバーにとって、道なり走行の感覚とは違う）と判断し、交差点案内を行う。
【００２５】
このように、ペイントなどによって路面に記されている前記道路標示情報に基づいて、交差点における通行が、ドライバーにとって、道なり走行の感覚と似ているか否か、すなわち、交差点案内が必要であるか否かを適切に判断することができる。従って、前記道路標示情報に基づいて、交差点案内の要／不要を判断し、この判断結果に基づいて、交差点案内を行うことにより、ドライバーを正しい方向へ誘導することができる。
【００２６】
また、図４に示したように、自車Ｍが道路Ｒ１１の左端車線ＬCL１を走行し、ルート案内に基づく矢印Ａ３に従って進み、道路Ｒ１２へ脱出する場合、道路Ｒ１１の左端車線ＬCL１の表面に記されている（一方向だけを示す）進行方向ＬA １（左折）と、交差点Ｑ４からの脱出方向（左折）とが一致するので、ドライバーが交差点Ｑ４で左折すべきことを認識済みで、既に進路変更を完了している（すなわち、交差点案内の必要がない）と判断し、交差点案内を行わない。
【００２７】
他方、自車Ｍが交差点Ｑ４を左折するために、道路Ｒ１１の左端車線ＬCL１へ進路変更していなければならないにも関わらず、今なお、自車Ｍが道路Ｒ１１の中央車線ＣCL１や、右端車線ＲCL１を走行している場合には、道路Ｒ１１の中央車線ＣCL１や、右端車線ＲCL１の表面に記されている進行方向ＣA １（直進）や、進行方向ＲA １（右折）が示す方向と、交差点Ｑ４からの脱出方向（左折）とが一致しないので、ドライバーが交差点Ｑ４で左折すべきことを認識していない（すなわち、交差点案内の必要がある）と判断し、交差点案内を行う。
【００２８】
このように、ペイントなどによって路面に記されている、車線毎に指定される前記進行方向情報に基づいて、交差点案内の要／不要の判断を自車が走行している車線毎に行うことができる。
【００２９】
また本発明に係るナビゲーション装置（６）は、交差点における通行方法等の案内を行う交差点案内手段を備えたナビゲーション装置において、道路標識情報に基づいて、交差点案内の要／不要を判断する第２の要不要判断手段を備え、前記交差点案内手段が、前記第２の要不要判断手段からの判断結果に基づいて、交差点案内を行うものであることを特徴としている。
【００３０】
また本発明に係るナビゲーション装置（７）は、上記ナビゲーション装置（６）において、前記道路標識情報が、一時停止情報、指定方向外進行禁止情報、及び進行方向別通行区分情報のうちのいずれかであることを特徴としている。
【００３１】
また本発明に係るナビゲーション装置（８）は、上記ナビゲーション装置（７）において、前記道路標識情報が、一時停止情報であり、前記第２の要不要判断手段が、案内の要／不要の判断対象となる交差点への進入に対する一時停止の道路標識が設置されているか否かに基づいて、前記交差点案内の要／不要を判断するものであることを特徴としている。
【００３２】
また本発明に係るナビゲーション装置（９）は、上記ナビゲーション装置（７）において、前記道路標識情報が、指定方向外進行禁止情報であり、前記第２の要不要判断手段が、案内の要／不要の判断対象となる交差点からの脱出方向が一方向だけであるか否かに基づいて、前記交差点案内の要／不要を判断するものであることを特徴としている。
【００３３】
また本発明に係るナビゲーション装置（１０）は、上記ナビゲーション装置（７）において、前記道路標識情報が、進行方向別通行区分情報であり、前記第２の要不要判断手段が、案内の要／不要の判断対象となる交差点への進入道路のうち、自車の走行している車線に指定されている進行方向が一方向だけであり、なおかつ前記進行方向と、前記交差点からの脱出方向とが一致するか否かに基づいて、前記交差点案内の要／不要を判断するものであることを特徴としている。
【００３４】
上記したナビゲーション装置（６）〜（１０）のいずれかによれば、標示板に表示される道路標識情報（例えば、一時停止情報、指定方向外進行禁止情報、進行方向別通行区分情報）に基づいて、交差点案内の要／不要を判断し、この判断結果に基づいて、交差点案内を行う。
【００３５】
例えば、図５に示したように、自車Ｍが道路Ｒ１３を通って交差点Ｑ５に接近している場合、交差点Ｑ５への進入に対する“一時停止”の標示板ＳＰ１が設置されているので、自車Ｍが道路Ｒ１３よりも優先道路となる道路Ｒ１４、Ｒ１５へ入ろうとしている、あるいは道路Ｒ１４、Ｒ１５を横切って道路Ｒ１６へ入ろうとしている（すなわち、交差点Ｑ５における通行が、自車Ｍのドライバーにとって、道なり走行の感覚とは違う）と判断し、交差点案内を行う。
【００３６】
また、図６に示したように、道路１７から交差点Ｑ６への進入に対する“指定方向外進行禁止（指定進行方向：左折）”の標示板ＳＰ２が設置され、道路１７に指定されている進行方向が、一方向（すなわち、自車Ｍがルート案内に基づく矢印Ａ４に従った場合の交差点Ｑ６からの脱出方向）だけである。
【００３７】
従って、別段、交差点案内を行わなくても、自車Ｍのドライバーが標示板ＳＰ２に表示されている指示に従いさえすれば良いこととなるので、交差点Ｑ６における通行が、自車Ｍのドライバーにとって、道なり走行の感覚と似ていると判断し、交差点案内を行わない。
【００３８】
なお、当然のことではあるが、自車Ｍがルート案内に基づく矢印Ａ４に従った場合における交差点Ｑ６からの脱出方向（左折）については、前記指定進行方向に含まれる。というのは、ルート案内に基づく矢印Ａ４に従った場合における交差点Ｑ６からの脱出方向が、前記指定進行方向から外れるならば、交差点Ｑ６がそもそも誘導ルートの通過ポイントとして選ばれないからである。
【００３９】
このように、標示板に表示される前記道路標識情報に基づいて、交差点における通行が、ドライバーにとって、道なり走行の感覚と似ているか否か、すなわち、交差点案内が必要であるか否かを適切に判断することができる。従って、前記道路標識情報に基づいて、交差点案内の要／不要を判断し、この判断結果に基づいて、交差点案内を行うことにより、ドライバーを正しい方向へ誘導することができる。
【００４０】
また、図７に示したように、道路Ｒ１９から交差点Ｑ７への進入に対する“進行方向別通行区分（左端車線：左折、中央車線：直進、右端車線：右折）”の標示板ＳＰ３が設置され、自車Ｍが道路Ｒ１９の左端車線ＬCL２を走行し、ルート案内に基づく矢印Ａ５に従って進み、道路Ｒ２０へ脱出する場合、道路Ｒ１９の左端車線ＬCL２に指定されている進行方向（左折）が一方向だけであり、なおかつ前記進行方向と、交差点Ｑ７からの脱出方向（左折）とが一致するので、ドライバーが交差点Ｑ７で左折すべきことを認識済みで、既に進路変更を完了している（すなわち、交差点案内の必要がない）と判断し、交差点案内を行わない。
【００４１】
他方、自車Ｍが交差点Ｑ７を左折するために、道路Ｒ１９の左端車線ＬCL２へ進路変更していなければならないにも関わらず、今なお、自車Ｍが道路Ｒ１９の中央車線ＣCL２や、右端車線ＲCL２を走行している場合には、道路Ｒ１９の中央車線ＣCL２や、右端車線ＲCL２に指定されている進行方向（直進、右折）と、交差点Ｑ７からの脱出方向（左折）とが一致しないので、ドライバーが交差点Ｑ７で左折すべきことを認識していない（すなわち、交差点案内の必要がある）と判断し、交差点案内を行う。
【００４２】
このように、標示板に表示される、車線毎に指定される進行方向情報に基づいて、交差点案内の要／不要の判断を自車が走行している車線毎に行うことができる。
【００４３】
また本発明に係るナビゲーション装置（１１）は、交差点における通行方法等の案内を行う交差点案内手段を備えたナビゲーション装置において、車道に関連して設けられた構造物情報に基づいて、交差点案内の要／不要を判断する第３の要不要判断手段を備え、前記交差点案内手段が、前記第３の要不要判断手段からの判断結果に基づいて、交差点案内を行うものであることを特徴としている。
【００４４】
また本発明に係るナビゲーション装置（１２）は、上記ナビゲーション装置（１１）において、前記構造物情報が、ガードレール情報、歩道情報、橋情報、高架情報、及びトンネル情報のうちのいずれかであることを特徴としている。
【００４５】
また本発明に係るナビゲーション装置（１３）は、上記ナビゲーション装置（１２）において、前記構造物情報が、ガードレール情報、又は歩道情報であり、前記第３の要不要判断手段が、案内の要／不要の判断対象となる交差点に対する進入道路に関連して設けられているガードレール、又は歩道と、前記交差点に対する脱出道路に関連して設けられているガードレール、又は歩道とが繋がっているか否かに基づいて、前記交差点案内の要／不要を判断するものであることを特徴としている。
【００４６】
また本発明に係るナビゲーション装置（１４）は、上記ナビゲーション装置（１２）において、前記構造物情報が、橋情報、高架情報、及びトンネル情報のうちのいずれかであり、前記第３の要不要判断手段が、案内の要／不要の判断対象となる交差点に対する脱出道路が橋、高架、及びトンネルのうちのいずれかになっているか否かに基づいて、前記交差点案内の要／不要を判断するものであることを特徴としている。
【００４７】
上記したナビゲーション装置（１１）〜（１４）のいずれかによれば、車道に関連して設けられた構造物情報（例えば、ガードレール情報、歩道情報、橋情報、高架情報、トンネル情報）に基づいて、交差点案内の要／不要を判断し、この判断結果に基づいて、交差点案内を行う。
【００４８】
例えば、図８に示したように、交差点Ｑ８への自車Ｍの進入道路となる道路Ｒ２１に沿って設けられているガードレールＧ１と、道路Ｒ２２に沿って設けられているガードレールＧ２とが繋がっているので、自車Ｍがルート案内に基づく矢印Ａ６に従って進む場合には、交差点Ｑ８における通行が、自車Ｍのドライバーにとって、道なり走行の感覚と似ていると判断し、交差点案内を行わない。
【００４９】
他方、自車Ｍが別のルート案内に従って道路Ｒ２３へ脱出する場合には、道路Ｒ２１に沿って設けられているガードレールＧ１と、脱出道路となる道路Ｒ２３に沿って設けられているガードレールＧ３とが繋がっていないので、交差点Ｑ８における通行が、自車Ｍのドライバーにとって、道なり走行の感覚とは違うと判断し、交差点案内を行う。
【００５０】
また、図９に示したように、交差点Ｑ９への自車Ｍの進入道路となる道路Ｒ２４に沿って設けられている歩道ＷＲ１と、道路Ｒ２５に沿って設けられている歩道ＷＲ２とが繋がっているので、自車Ｍがルート案内に基づく矢印Ａ７に従って進む場合には、交差点Ｑ９における通行が、自車Ｍのドライバーにとって、道なり走行の感覚と似ていると判断し、交差点案内を行わない。
【００５１】
他方、自車Ｍが別のルート案内に従って道路Ｒ２６へ脱出する場合には、道路Ｒ２４に沿って設けられている歩道ＷＲ１と、脱出道路となる道路Ｒ２６に沿って設けられている歩道ＷＲ３とが繋がっていないので、交差点Ｑ９における通行が、自車Ｍのドライバーにとって、道なり走行の感覚とは違うと判断し、交差点案内を行う。
【００５２】
このように、車道に関連して設けられた前記構造物情報に基づいて、交差点における通行が、ドライバーにとって、道なり走行の感覚と似ているか否か、すなわち、交差点案内が必要であるか否かを適切に判断することができる。従って、前記構造物情報に基づいて、交差点案内の要／不要を判断し、この判断結果に基づいて、交差点案内を行うことにより、ドライバーを正しい方向へ誘導することができる。
【００５３】
また、図１０に示したように、自車Ｍがルート案内に基づく矢印Ａ８に従って進み、道路Ｒ２８へ脱出する場合には、交差点Ｑ１０からの脱出先が橋Ｂ１となるので、交差点Ｑ１０における通行に、自車Ｍのドライバーが違和感を抱く虞れがあると判断し、交差点案内を行う。
【００５４】
このように、車道に関連して設けられた前記構造物情報に基づいて、交差点における通行に、ドライバーが違和感を抱くか否かを適切に判断することができる。また、交差点からの脱出先については、橋となっている場合に限らず、高架やトンネルになっている場合にも、当該交差点における通行に、自車Ｍのドライバーが違和感を抱くと判断するようにしても良い。
【００５５】
また本発明に係るナビゲーション装置（１５）は、上記ナビゲーション装置（１）〜（１４）のいずれかにおいて、前記道路標示情報、前記道路標識情報、及び前記構造物情報のうちのいずれかを、無線回線を通じて取得する情報取得手段を備え、前記第１〜第３の要不要判断手段が、前記情報取得手段により取得された情報に基づいて、交差点案内の要／不要を判断するものであることを特徴としている。
【００５６】
上記したナビゲーション装置（１５）によれば、交差点案内の要／不要の判断に利用する各種情報を車両外部より取得することができるため、道路工事等による情報の変化に対して素早く対応することが可能となる。従って、ドライバーに対してより適切な交差点案内を行うことができる。
【００５７】
また本発明に係るナビゲーション装置（１６）は、交差点における通行方向等の案内を行う交差点案内手段を備えたナビゲーション装置において、交差点の通行経路に対応した、前記交差点を通行するにあたっての方向指示灯の点灯情報と、自車の前記交差点の予定通行経路に関する情報とに基づいて、交差点案内の要／不要を判断する第４の要不要判断手段を備え、前記交差点案内手段が、前記第４の要不要判断手段からの判断結果に基づいて、交差点案内を行うものであることを特徴としている。
【００５８】
上記ナビゲーション装置（１６）によれば、交差点の通行経路に対応した、前記交差点を通行するにあたっての方向指示灯（いわゆる、ウィンカー）の点灯情報と、自車の前記交差点の予定通行経路に関する情報とに基づいて、前記予定通行経路で前記交差点を通行する際に、前記方向指示灯を点滅させるべきか否かの判断を行うことによって、交差点案内の要／不要を判断する。
【００５９】
例えば、ドライバーが交差点をウィンカーを点滅させながら通行する場合というのは、その通行が、ドライバーにとって、道なり走行の感覚とは違うからと判断することができ、他方、ドライバーが交差点をウィンカーを点滅させずに通行する場合というのは、その通行が、ドライバーにとって、道なり走行の感覚と似ているからと判断することができる。
【００６０】
従って、前記予定通行経路で前記交差点を通行する際に、ウィンカーを点滅させるべきである場合には、交差点案内を行い、他方、ウィンカーを点滅させるべきでない場合には、交差点案内を行わないようにすることができる。これにより、ドライバーの運転感覚に合うように、交差点案内を行ったり、行わなかったりすることができる。
【００６１】
また本発明に係るナビゲーション装置（１７）は、上記ナビゲーション装置（１６）において、自車の前方を撮像する撮像手段によって得られた画像データに基づいて、交差点を通行するにあたっての先行車の方向指示灯の点灯状況と、前記先行車の前記交差点の通行経路とを求める第１の算出手段を備え、前記第４の要不要判断手段が、前記第１の算出手段による算出結果と、自車の前記交差点の予定通行経路に関する情報とに基づいて、交差点案内の要／不要を判断するものであることを特徴としている。
【００６２】
また本発明に係るナビゲーション装置（１８）は、上記ナビゲーション装置（１７）において、前記第４の要不要判断手段が、累積した前記算出結果と、自車の前記交差点の予定通行経路に関する情報とに基づいて、交差点案内の要／不要を判断するものであることを特徴としている。
【００６３】
上記ナビゲーション装置（１７）によれば、自車の前方を撮像する撮像手段によって得られた画像データに基づいて求められる、交差点を通行するにあたっての先行車の方向指示灯の点灯状況と、前記先行車の前記交差点の通行経路とを用いて、ウィンカーを点滅させながら交差点を通行すべきか否かの判断を行うことによって、交差点案内の要／不要を判断する。
【００６４】
すなわち、前記先行車がウィンカーを点滅させながら、交差点を通行したか否かといった事実に基づいて、交差点案内の要／不要の判断を行うので、ドライバーの運転感覚に非常に近いかたちで、交差点案内を行ったり、行わなかったりすることができる。
【００６５】
さらに、上記ナビゲーション装置（１８）によれば、前記画像データに基づいて求められる算出結果を累積したものを用いて、交差点案内の要／不要の判断を行うので、より一層適したかたちで、交差点案内を行ったり、行わなかったりすることができる。
【００６６】
また本発明に係るナビゲーション装置（１９）は、上記ナビゲーション装置（１６）において、交差点の通行経路に対応した、前記交差点を通行するにあたっての方向指示灯の点灯情報を、無線回線を通じて取得する第２の情報取得手段を備え、前記第４の要不要判断手段が、前記第２の情報取得手段により取得された前記情報と、自車の前記交差点の予定通行経路に関する情報とに基づいて、交差点案内の要／不要を判断するものであることを特徴としている。
【００６７】
上記ナビゲーション装置（１９）によれば、交差点の通行経路に対応した、前記交差点を通行するにあたっての方向指示灯の点灯情報を、無線回線を通じて外部より取得することができるため、前記方向指示灯の点灯情報が記憶されたメモリや、自車の前方を撮像する撮像手段を自車に装備する必要がなく、また、該撮像手段によって得られる画像データに基づく算出処理などを行わなくても済むようにすることができる。
【００６８】
また本発明に係るナビゲーション装置（２０）は、交差点における通行方向等の案内を行う交差点案内手段を備えたナビゲーション装置において、交差点の通行経路に対応した、交差点案内の要／不要に関する情報を、無線回線を通じて取得する第３の情報取得手段と、前記第３の情報取得手段により取得された前記情報と、自車の前記交差点の予定通行経路に関する情報とに基づいて、交差点案内の要／不要を判断する第５の要不要判断手段とを備えていることを特徴としている。
【００６９】
上記ナビゲーション装置（２０）によれば、交差点の通行経路に対応した、交差点案内の要／不要に関する情報を、無線回線を通じて外部より取得することができるため、前記方向指示灯の点灯情報が記憶されたメモリや、自車の前方を撮像する撮像手段を自車に装備する必要がないことはもちろんのこと、外部より取得した情報からダイレクトに、交差点案内の要／不要の判断を行うことができるので、効率良く前記判断を行うことができる。
【００７０】
また本発明に係るナビゲーション装置（２１）は、交差点における通行方向等の案内を行う交差点案内手段を備えたナビゲーション装置において、交差点への進入道路の制限速度に関する情報、及び前記交差点からの脱出道路の制限速度に関する情報と、自車の前記交差点の予定通行経路に関する情報とに基づいて、交差点案内の要／不要を判断する第６の要不要判断手段を備え、前記交差点案内手段が、前記第６の要不要判断手段からの判断結果に基づいて、交差点案内を行うものであることを特徴としている。
【００７１】
上記ナビゲーション装置（２１）によれば、交差点への進入道路の制限速度に関する情報、及び前記交差点からの脱出道路の制限速度に関する情報と、自車の前記交差点の予定通行経路に関する情報とに基づいて、例えば、交差点への予定進入道路の制限速度が所定の速度以上であり、また、前記交差点からの予定脱出道路の制限速度が同じく前記所定の速度以上であるか否かの判断などを行うことによって、交差点案内の要／不要を判断する。
【００７２】
例えば、自車における交差点への予定進入道路の制限速度が所定の速度（例えば、６０ｋｍ／ｈ）以上であり、さらに、前記交差点からの脱出道路の制限速度が同じく前記所定の速度以上であると判断すれば、自車は前記交差点へ進入する前も、脱出してからも幹線道路や高速道路の本線車道などを走行する（すなわち、その通行が、ドライバーにとって、道なり走行の感覚と似ている）とし、交差点案内を行わないようにすることができる。これにより、ドライバーの運転感覚に合うように、交差点案内を行ったり、行わなかったりすることができる。
【００７３】
また本発明に係るナビゲーション装置（２２）は、交差点における通行方向等の案内を行う交差点案内手段を備えたナビゲーション装置において、自車の交差点からの予定脱出道路に関する情報と、自車の速度情報と、前記予定脱出道路を走行する先行車の速度情報、又は自車との相対速度情報とに基づいて、交差点案内の要／不要を判断する第７の要不要判断手段を備え、前記交差点案内手段が、前記第７の要不要判断手段からの判断結果に基づいて、交差点案内を行うものであることを特徴としている。
【００７４】
上記ナビゲーション装置（２２）によれば、自車の交差点からの予定脱出道路に関する情報と、自車の速度情報と、前記予定脱出道路を走行する先行車の速度情報、又は自車との相対速度情報とに基づいて、例えば、交差点への進入道路を走行している車両の速度（ここでは自車の速度）と、前記交差点からの予定脱出道路を走行している車両の速度（ここでは先行車の速度）との関係に基づいて、交差点案内の要／不要を判断する。
【００７５】
例えば、自車における交差点への進入前の速度が所定の速度（例えば、６０ｋｍ／ｈ）以上であり、さらに、前記交差点からの脱出道路で走行している先行車の速度が同じく所定の速度（例えば、６０ｋｍ／ｈ）以上である（又は前記先行車が自車と略同じ速度で走行している）と判断すれば、自車は前記交差点へ進入する前も、脱出してからも幅員の広い幹線道路や高速道路の本線車道などを走行する（すなわち、前記交差点の通行が、ドライバーにとって、道なり走行の感覚と似ている）とし、交差点案内を行わないようにすることができる。これにより、ドライバーの運転感覚に合うように、交差点案内を行ったり、行わなかったりすることができる。
【００７６】
また本発明に係るナビゲーション装置（２３）は、交差点における通行方向等の案内を行う交差点案内手段を備えたナビゲーション装置において、地図を表す画像データから交差点への進入道路の幅員、及び前記交差点からの脱出道路の幅員を求める第２の算出手段と、該第２の算出手段による算出結果と、自車の前記交差点の予定通行経路に関する情報とに基づいて、交差点案内の要／不要を判断する第８の要不要判断手段を備え、前記交差点案内手段が、前記第８の要不要判断手段からの判断結果に基づいて、交差点案内を行うものであることを特徴としている。
【００７７】
従来のナビゲーション装置では、道路データ記憶媒体に記憶されている道路データを用いて、画面上に道路を表示したり、目的地までのルート案内を行ったりしている。また、前記道路データには道路の幅員情報なども含まれれており、この幅員情報を用いて、交差点案内の要／不要の判断を行うことができ、例えば、交差点を通行することによって、幅員の広い道路から幅員の狭い道路に移る場合には、交差点案内を行うようにしていた。
【００７８】
ところで、最近、前記道路データではなく、地図を表す画像データ（例えば、衛星写真データやイメージ地図等のラスタ地図）を用いて、画面上に道路を表示したり、ルート案内を行ったりすることのできるナビゲーション装置が提案されている。
【００７９】
しかしながら、前記画像データは単に地図を表す画像のデータ（ビットマップデータ）にすぎないため、幅員情報は含まれておらず、そのため、道路の幅員に基づいて、交差点案内の要／不要の判断を行うといったことができないといった問題があった。
【００８０】
上記ナビゲーション装置（２３）によれば、地図を表す画像データから交差点への進入道路の幅員、及び前記交差点からの脱出道路の幅員を求める第２の算出手段を備えているので、前記画像データから道路の幅員を求めることができ、さらに、前記第２の算出手段による算出結果と、自車の前記交差点の予定通行経路に関する情報とに基づいて、例えば、交差点を通行するにあたって、該交差点への進入道路の幅員と、前記交差点からの脱出道路の幅員との関係に基づいて、交差点案内の要／不要を判断することができる。よって、従来からの道路データではなく、地図を表す画像データを用いたとしても、交差点案内の要／不要の判断を適切に行うことができる。
【００８１】
また本発明に係るナビゲーション装置（２４）は、交差点における通行方向等の案内を行う交差点案内手段を備えたナビゲーション装置において、道路の勾配に関する情報と、交差点の位置情報とに基づいて、交差点案内の要／不要を判断する第９の要不要判断手段を備え、前記交差点案内手段が、前記第９の要不要判断手段からの判断結果に基づいて、交差点案内を行うものであることを特徴としている。
【００８２】
また本発明に係るナビゲーション装置（２５）は、交差点における通行方向等の案内を行う交差点案内手段を備えたナビゲーション装置において、時間帯情報、及び／又は気象情報に基づいて、交差点案内の要／不要を判断する第１０の要不要判断手段を備え、前記交差点案内手段が、前記第１０の要不要判断手段からの判断結果に基づいて、交差点案内を行うものであることを特徴としている。
【００８３】
上記ナビゲーション装置（１）〜（２３）では、例えば、道路標示情報に基づいて、交差点への進入道路の表面に記されている中央線と、前記交差点からの脱出道路の表面に記されている中央線とが繋がっているか否かを判断し、これら中央線が繋がっていると判断すれば、前記交差点における通行が、ドライバーにとって、道なり走行の感覚に似ていると判断し、交差点案内を行わないようになっている。
【００８４】
ところが、これら中央線が繋がっていたとしても、前記交差点における通行が、道なり走行の感覚と似ているとは言えない場合がある。それは、例えば、急な勾配の坂道を上り切ったすぐ先のところに交差点があるような場合や、夜間走行や雨天候走行などの場合である。
【００８５】
上記ナビゲーション装置（２４）によれば、道路の勾配に関する情報と、交差点の位置情報とに基づいて、例えば、急な坂道を上り切ったすぐ先のところに、交差点が存在するか否かを判断することによって、交差点案内の要／不要を判断する。
【００８６】
例えば、急な勾配の坂道を上り切ったすぐ先のところに、交差点が存在しない場合には、その他の条件に基づいて、交差点案内の要／不要を判断し、その判断結果に基づいて、交差点の案内を行ったり、行わなかったりし、他方、急な勾配の坂道を上り切ったすぐ先のところに、交差点が存在する場合には、交差点案内を行う。すなわち、急な勾配の坂道を上り切ったすぐ先のところに、交差点が存在する場合には、その他の条件によれば、交差点案内が不要と判断される場合であったとしても、交差点案内を行うようにすることができる。これにより、上記問題を解決することができる。
【００８７】
また、上記ナビゲーション装置（２５）によれば、時間帯情報、及び／又は気象情報に基づいて、例えば、夜間走行であるか否かを判断したり、雨天候であるか否かを判断することによって、交差点案内の要／不要を判断する。
【００８８】
従って、例えば、昼間走行や晴天候走行の場合には、その他の条件に基づいて、交差点案内の要／不要を判断し、その判断結果に基づいて、交差点の案内を行ったり、行わなかったりし、他方、夜間走行や雨天候走行の場合には、交差点案内を行うようにすることができる。すなわち、夜間走行や雨天候走行の場合には、その他の条件によれば、交差点案内が不要と判断される場合であったとしても、交差点案内を行うようにすることができる。これにより、上記問題を解決することができる。
【００９１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係るナビゲーション装置の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００９２】
図１１は実施の形態（１）に係るナビゲーション装置の要部を概略的に示したブロック図である。但し、ここでは図３０に示したナビゲーション装置と同様の構成部分については同符号を付し、その説明を省略する。
【００９３】
図１１に示したナビゲーション装置においては、車速から演算して走行距離を取得するための車速センサ２と、進行方向を取得するためのジャイロセンサ３とがマイコン１１に接続されており、マイコン１１は、演算した走行距離、及び進行方向に基づいて自車位置を割り出すようになっている（自律航法）。また、ＧＰＳ受信機４がマイコン１１に接続されており、マイコン１１は、ＧＰＳ信号に基づいて自車位置を割り出すようになっている（ＧＰＳ航法）。
【００９４】
また、ＤＶＤ−ＲＯＭ（ＣＤ−ＲＯＭなどの記憶装置も可能）１７には道路データ等が記憶されている。図１２に、ＤＶＤ−ＲＯＭ１７に記憶されている道路ネットワークデータにおけるデータ構造の一例を示す。
【００９５】
図１２に示したように、ＤＶＤ−ＲＯＭ１７には、従来のＤＶＤ−ＲＯＭ７（図３１）と違って、リンクレコードとして、一時停止要不要情報、車線数、橋情報、高架情報、及びトンネル情報が追加され、リンク間情報レコードとして、中央線接続情報、車道と路側帯との境を示す車道路側帯境界線接続情報、指定方向外進行禁止情報、進行方向別通行区分情報、ガードレール接続情報、及び歩道接続情報が追加されている。
【００９６】
リンクレコードとして記憶される、一時停止要不要情報は、該当するリンク（道路）の表面に停止線（例えば、停止線ＳＬ１（図３））が記されているか否かといったことや、前記道路からの脱出（換言すれば、交差点への進入）に対する“一時停止”の標示板（例えば、標示板ＳＰ１（図５））が設置されているか否かといったことを示す情報であり、車線数は、道路に含まれる車線数のことであり、橋情報、高架情報やトンネル情報は、該当するリンクに対応する道路が橋（例えば、橋Ｂ１（図１０））、高架やトンネルとなっているか否かといったことを示す情報である。
【００９７】
他方、リンク間情報レコードとして記憶される、中央線接続情報、車道路側帯境界線接続情報、ガードレール情報や歩道情報は、該当する２つのリンク（道路）が中央線（例えば、中央線ＣＬ１（図１））、境界線（例えば、境界線ＢＬ１（図２））、ガードレール（例えば、ガードレールＧ１（図８））や歩道ＷＲ１（例えば、歩道ＷＲ１（図９））で結ばれているか否かといったことを示す情報である。
【００９８】
また、指定方向外進行禁止情報は、該当する２つのリンク（道路）のうちの一方の道路から他方の道路へ進入が可能であるか否かといったことを示す情報であり、進行方向別通行区分情報は、該当する２つのリンク（道路）のうち、一方の道路の車線毎に、他方の道路へ進入が可能であるか否かといったことを示す情報である。
【００９９】
なお、道路ネットワークデータは不変ではないので、将来的には道路ネットワークデータが記憶されたデータベースを有し、各ユーザーからの要求により、前記道路ネットワークデータを無線回線を通じて提供することのできるデータ提供装置が装備されたサービス機関が出現するものと思われる。
【０１００】
このようなサービス機関から前記道路ネットワークデータを取得するには、ナビゲーション装置に、前記データ提供装置にアクセスして、前記道路ネットワークデータを受信することのできる機能を装備すれば良く、これにより、ユーザーは最新の前記道路ネットワークデータを取得することが可能となる。
【０１０１】
また、マイコン１１には、ＤＶＤドライブ６が接続されており、マイコン１１は、割り出した自車位置と道路データとを合わせる（いわゆる、マップマッチング処理を行う）ことによって、自車位置が正確に示された地図を表示パネル９ｂへ表示するようになっている。
【０１０２】
また、リモコン８に設けられたジョイスティック８ａやボタンスイッチ８ｂから出力されたスイッチ信号や、表示装置９に設けられたボタンスイッチ９ａから出力されたスイッチ信号がマイコン１１に入力され、これらスイッチ信号に応じた処理がマイコン１１で行われるようになっている。例えば、マイコン１１は、これらスイッチから移動目的地の情報を取り込むと、自車位置から目的地までの最適ルートを探索し、これを誘導ルートとして地図と共に表示パネル９ｂ上に表示するようになっている。
【０１０３】
次に、実施の形態（１）に係るナビゲーション装置におけるマイコン１１の行う処理動作▲１▼を、図１３に示したフローチャートに基づいて説明する。まず、自車がルート案内に従っての走行中に交差点に接近しているか否かを判断し（ステップＳ１）、交差点に接近していないと判断すれば、処理動作▲１▼を終了する。一方、交差点に接近していると判断すれば、前記交差点への自車の進入道路の表面に記されている中央線（例えば、中央線ＣＬ１（図１））と、前記交差点からの自車の脱出道路の表面に記されている中央線（例えば、中央線ＣＬ２（図１））とが繋がっているか否かを、道路ネットワークデータにおけるリンク間情報レコードの「中央線接続情報」に基づいて判断する（ステップＳ２）。
【０１０４】
前記交差点への自車の進入道路の表面に記されている中央線と、前記交差点からの自車の脱出道路の表面に記されている中央線とが繋がっていると判断すれば、前記交差点における通行が、自車のドライバーにとって、道なり走行の感覚と似ているとし、交差点案内を行わないことを決定する（ステップＳ３）。一方、これら中央線が繋がっていないと判断すれば、前記交差点における通行が、自車のドライバーにとって、道なり走行の感覚とは違うとし、交差点案内を行うことを決定する（ステップＳ４）。
【０１０５】
例えば、図１に示したように、道路Ｒ１の表面に記されている中央線ＣＬ１と、道路Ｒ２の表面に記されている中央線ＣＬ２とが繋がっているので、自車Ｍがルート案内に基づく矢印Ａ１に従って進む場合には、交差点Ｑ１における通行が、自車Ｍのドライバーにとって、道なり走行の感覚と似ているとし、交差点案内を行わない決定をする。
【０１０６】
他方、自車Ｍが別のルート案内に従って道路Ｒ３へ脱出する場合には、道路Ｒ１の表面に記されている中央線ＣＬ１と、脱出道路となる道路Ｒ３の表面に記されている中央線ＣＬ３とが繋がっていないので、交差点Ｑ１における通行が、自車Ｍのドライバーにとって、道なり走行の感覚とは違うとし、交差点案内を行う決定をする。
【０１０７】
なお、上記実施の形態（１）に係るナビゲーション装置では、交差点への自車の進入道路の表面に記されている中央線と、前記交差点からの自車の脱出道路の表面に記されている中央線とが繋がっているか否かを判断することにより、交差点案内の要／不要を決定しているが、別の実施の形態に係るナビゲーション装置では、前記交差点への自車の進入道路の表面に記されている、車道と路側帯との境を示す境界線（例えば、境界線ＢＬ１（図２））と、前記交差点からの自車の脱出道路の表面に記されている、車道と路側帯との境を示す境界線（例えば、境界線ＢＬ２（図２））とが繋がっているか否かを、道路ネットワークデータにおけるリンク間情報レコードの「車道路側帯境界線接続情報」に基づいて判断することにより、交差点案内の要／不要を決定しても良い。
【０１０８】
次に、実施の形態（２）に係るナビゲーション装置について説明する。但し、実施の形態（２）に係るナビゲーション装置の構成については、マイコン１１を除いて、図１１に示したナビゲーション装置の構成と同様であるため、マイコンには異なる符号を付し、その他の説明をここでは省略する。
【０１０９】
実施の形態（２）に係るナビゲーション装置におけるマイコン１１Ａの行う処理動作▲２▼を、図１４に示したフローチャートに基づいて説明する。まず、自車がルート案内に従っての走行中に交差点に接近しているか否かを判断し（ステップＳ１１）、交差点に接近していないと判断すれば、処理動作▲２▼を終了する。一方、交差点に接近していると判断すれば、前記交差点への自車の進入道路の表面に停止線（例えば、停止線ＳＬ１（図３））が記されているか否かを、道路ネットワークデータにおけるリンクレコードの「一時停止要不要情報」に基づいて判断する（ステップＳ１２）。
【０１１０】
前記交差点への自車の進入道路の表面に前記停止線が記されていると判断すれば、交差点案内を行うことを決定し（ステップＳ１５）、一方、前記停止線が記されていないと判断すれば、前記交差点への進入方向を基準にした前記交差点からの脱出角度が、所定の角度（例えば、３０°）以内であるか否かを判断する（ステップＳ１３）。なお、前記脱出角度の算出方法としては、例えば、前記進入道路の始点ノード、前記進入道路の終点ノード（前記脱出道路の始点ノード）、及び前記脱出道路の終点ノードそれぞれの位置情報から算出する方法が挙げられる。
【０１１１】
前記脱出角度が前記所定の角度以内であると判断すれば、前記交差点における通行が、自車のドライバーにとって、道なり走行の感覚と似ているとし、交差点案内を行わないことを決定する（ステップＳ１４）。一方、前記脱出角度が、前記所定の角度以内ではないと判断すれば、前記進入道路に前記停止線が記されていなかったとしても、前記交差点における通行が、自車のドライバーにとって、道なり走行の感覚とは違うと判断し、交差点案内を行うことを決定する（ステップＳ１５）。
【０１１２】
例えば、図３に示したように、自車Ｍが道路Ｒ７を通って交差点Ｑ３に接近している場合、交差点Ｑ３への自車Ｍの進入道路となる道路Ｒ７の表面に停止線ＳＬ１が記されているので、自車Ｍが道路Ｒ７よりも優先道路となる道路Ｒ８、Ｒ９へ入ろうとしている、あるいは道路Ｒ８、Ｒ９を横切って道路Ｒ１０へ入ろうとしている（すなわち、交差点Ｑ３における通行が、自車Ｍのドライバーにとって、道なり走行の感覚とは違う）とし、交差点案内を行う決定をする。
【０１１３】
次に、実施の形態（３）に係るナビゲーション装置について説明する。但し、実施の形態（３）に係るナビゲーション装置の構成については、マイコン１１を除いて、図１１に示したナビゲーション装置の構成と同様であるため、マイコンには異なる符号を付し、その他の説明をここでは省略する。
【０１１４】
実施の形態（３）に係るナビゲーション装置におけるマイコン１１Ｂの行う処理動作▲３▼を、図１５に示したフローチャートに基づいて説明する。まず、自車がルート案内に従っての走行中に交差点に接近しているか否かを判断し（ステップＳ２１）、交差点に接近していないと判断すれば、処理動作▲３▼を終了する。一方、交差点に接近していると判断すれば、前記交差点への自車の進入道路に車線が２以上存在するか否かを、道路ネットワークデータにおけるリンクレコードの「車線数」に基づいて判断し（ステップＳ２２）、車線数が２以上でないと判断すれば、処理動作▲３▼を終了する。
【０１１５】
一方、車線数が２以上であると判断すれば、自車が走行している車線の表面に記されている進行方向（例えば、進行方向ＬA １（図４））が、一方向だけを示しているか否かを、道路ネットワークデータにおけるリンク間情報レコードの「進行方向別通行区分情報」に基づいて判断し（ステップＳ２３）、前記進行方向が一方向だけでないと判断すれば、交差点案内を行う決定をし（ステップＳ２６）、他方、前記進行方向が一方向だけであると判断すれば、前記進行方向と、前記交差点からの脱出方向とが一致するか否かを、道路ネットワークデータにおけるリンク間情報レコードの「進行方向別通行区分情報」に基づいて判断する（ステップＳ２４）。
【０１１６】
前記進行方向と、前記交差点からの脱出方向とが一致すると判断すれば、自車のドライバーが前記交差点での脱出方向を認識済みで、既に進路変更を完了している（すなわち、交差点案内の必要がない）とし、交差点案内を行わない決定をする（ステップＳ２５）。一方、一致しないと判断すれば、自車のドライバーは前記交差点での脱出方向を認識していないとし、交差点案内を行う決定をする（ステップＳ２６）。
【０１１７】
例えば、図４に示したように、自車Ｍが道路Ｒ１１の左端車線ＬCL１を走行し、ルート案内に基づく矢印Ａ３に従って進み、道路Ｒ１２へ脱出する場合、道路Ｒ１１の左端車線ＬCL１の表面に記されている（一方向だけを示す）進行方向ＬA １（左折）と、交差点Ｑ４からの脱出方向（左折）とが一致するので、ドライバーが交差点Ｑ４で左折すべきことを認識済みで、既に進路変更を完了している（すなわち、交差点案内の必要がない）とし、交差点案内を行わない決定をする。
【０１１８】
他方、自車Ｍが交差点Ｑ４を左折するために、道路Ｒ１１の左端車線ＬCL１へ進路変更していなければならないにも関わらず、今なお、自車Ｍが道路Ｒ１１の中央車線ＣCL１や、右端車線ＲCL１を走行している場合には、道路Ｒ１１の中央車線ＣCL１や、右端車線ＲCL１の表面に記されている進行方向ＣA １（直進）や、進行方向ＲA １（右折）が示す方向と、交差点Ｑ４からの脱出方向（左折）とが一致しないので、ドライバーが交差点Ｑ４で左折すべきことを認識していない（すなわち、交差点案内の必要がある）とし、交差点案内を行う決定をする。
【０１１９】
なお、上記実施の形態（３）に係るナビゲーション装置では、ステップＳ２２における判断処理で、車線数が２以上でない、すなわち車線数が１のときには、処理動作▲３▼を終了し、処理動作▲３▼の中では交差点案内の要不要の判定を行わないようになっているが、別の実施の形態に係るナビゲーション装置では、ステップＳ２２の後に、別の判断処理ステップを設けて、車線数が１の場合についても、交差点案内の要不要の判定を行うようにしても良い。
【０１２０】
例えば、交差点への進入方向を基準にした前記交差点からの脱出角度が、所定の角度（例えば、３０°）以内であるか否かを判断し、前記脱出角度が前記所定の角度以内であると判断すれば、交差点案内を行わないことを決定し、一方、前記脱出角度が、前記所定の角度以内ではないと判断すれば、前記進入道路の車線数が１であったとしても、交差点案内を行うことを決定する。
【０１２１】
次に、実施の形態（４）に係るナビゲーション装置について説明する。但し、実施の形態（４）に係るナビゲーション装置の構成については、マイコン１１を除いて、図１１に示したナビゲーション装置の構成と同様であるため、マイコンには異なる符号を付し、その他の説明をここでは省略する。
【０１２２】
実施の形態（４）に係るナビゲーション装置におけるマイコン１１Ｃの行う処理動作▲４▼を、図１６に示したフローチャートに基づいて説明する。まず、自車がルート案内に従っての走行中に交差点に接近しているか否かを判断し（ステップＳ３１）、交差点に接近していないと判断すれば、処理動作▲４▼を終了する。一方、交差点に接近していると判断すれば、前記交差点への進入に対する“一時停止”の標示板（例えば、標示板ＳＰ１（図５））が設置されているか否かを、道路ネットワークデータにおけるリンクレコードの「一時停止要不要情報」に基づいて判断する（ステップＳ３２）。
【０１２３】
前記交差点への進入に対する“一時停止”の標示板が設置されていると判断すれば、交差点案内を行うことを決定する（ステップＳ３５）。一方、前記“一時停止”の標示板が設置されていないと判断すれば、前記交差点に対する進入方向を基準にした前記交差点からの脱出角度が、所定の角度（例えば、３０°）以内であるか否かを判断する（ステップＳ３３）。
【０１２４】
前記脱出角度が前記所定の角度以内であると判断すれば、前記交差点における通行が、自車のドライバーにとって、道なり走行の感覚と似ているとし、交差点案内を行わないことを決定する（ステップＳ３４）。一方、前記脱出角度が、前記所定の角度以内ではないと判断すれば、前記交差点への進入に対する“一時停止”の標示板が設置されていなかったとしても、前記交差点における通行が、自車のドライバーにとって、道なり走行の感覚とは違うとし、交差点案内を行うことを決定する（ステップＳ３５）。
【０１２５】
例えば、図５に示したように、自車Ｍが道路Ｒ１３を通って交差点Ｑ５に接近している場合、交差点Ｑ５への進入に対する“一時停止”の標示板ＳＰ１が設置されているので、自車Ｍが道路Ｒ１３よりも優先道路となる道路Ｒ１４、Ｒ１５へ入ろうとしている、あるいは道路Ｒ１４、Ｒ１５を横切って道路Ｒ１６へ入ろうとしている（すなわち、交差点Ｑ５における通行が、自車Ｍのドライバーにとって、道なり走行の感覚とは違う）とし、交差点案内を行う決定をする。
【０１２６】
次に、実施の形態（５）に係るナビゲーション装置について説明する。但し、実施の形態（５）に係るナビゲーション装置の構成については、マイコン１１を除いて、図１１に示したナビゲーション装置の構成と同様であるため、マイコンには異なる符号を付し、その他の説明をここでは省略する。
【０１２７】
実施の形態（５）に係るナビゲーション装置におけるマイコン１１Ｄの行う処理動作▲５▼を、図１７に示したフローチャートに基づいて説明する。まず、自車がルート案内に従っての走行中に交差点に接近しているか否かを判断し（ステップＳ４１）、交差点に接近していないと判断すれば、処理動作▲５▼を終了する。一方、交差点に接近していると判断すれば、前記交差点への進入に対する“指定方向外進行禁止”の標示板（例えば、標示板ＳＰ２（図６））が設置され、前記交差点への進入道路に指定されている進行方向が、一方向だけを示しているか否かを、道路ネットワークデータにおけるリンク間情報レコードの「指定方向外進行禁止情報」に基づいて判断する（ステップＳ４２）。
【０１２８】
前記進入道路に指定されている進行方向が一方向だけを示していると判断すれば、別段、交差点案内を行わなくても良いこととなるので、前記交差点における通行が、自車のドライバーにとって、道なり走行の感覚と似ているとし、交差点案内を行わない決定をする（ステップＳ４３）。一方、前記進行方向が一方向だけを示しているのではないと判断すれば、交差点案内を行う決定をする（ステップＳ４４）。
【０１２９】
例えば、図６に示したように、道路１７から交差点Ｑ６への進入に対する“指定方向外進行禁止（指定進行方向：左折）”の標示板ＳＰ２が設置され、道路１７に指定されている進行方向が、一方向（すなわち、自車Ｍがルート案内に基づく矢印Ａ４に従った場合の交差点Ｑ６からの脱出方向）だけである。
【０１３０】
従って、別段、交差点案内を行わなくても、自車Ｍのドライバーが標示板ＳＰ２に表示されている指示に従いさえすれば良いこととなるので、交差点Ｑ６における通行が、自車Ｍのドライバーにとって、道なり走行の感覚と似ているとし、交差点案内を行わない決定をする。
【０１３１】
なお、当然のことではあるが、自車Ｍがルート案内に基づく矢印Ａ４に従った場合における交差点Ｑ６からの脱出方向（左折）については、前記指定進行方向に含まれる。というのは、ルート案内に基づく矢印Ａ４に従った場合における交差点Ｑ６からの脱出方向が、前記指定進行方向から外れるならば、交差点Ｑ６がそもそも誘導ルートの通過ポイントとして選ばれないからである。
【０１３２】
次に、実施の形態（６）に係るナビゲーション装置について説明する。但し、実施の形態（６）に係るナビゲーション装置の構成については、マイコン１１を除いて、図１１に示したナビゲーション装置の構成と同様であるため、マイコンには異なる符号を付し、その他の説明をここでは省略する。
【０１３３】
実施の形態（６）に係るナビゲーション装置におけるマイコン１１Ｅの行う処理動作▲６▼を、図１８に示したフローチャートに基づいて説明する。まず、自車がルート案内に従っての走行中に交差点に接近しているか否かを判断し（ステップＳ５１）、交差点に接近していないと判断すれば、処理動作▲６▼を終了する。一方、交差点に接近していると判断すれば、前記交差点への自車の進入道路に車線が２以上存在するか否かを、道路ネットワークデータにおけるリンクレコードの「車線数」に基づいて判断し（ステップＳ５２）、車線数が２以上でないと判断すれば、処理動作▲６▼を終了する。
【０１３４】
一方、車線数が２以上であると判断すれば、前記交差点への進入に対する“進行方向別通行区分”の標示板（例えば、標示板ＳＰ３（図７））が設置され、自車が走行している車線に指定されている進行方向が、一方向だけを示しているか否かを、道路ネットワークデータにおけるリンク間情報レコードの「進行方向別通行区分情報」に基づいて判断する（ステップＳ５３）。
【０１３５】
前記進行方向が一方向だけを示しているのではないと判断すれば、交差点案内を行う決定をし（ステップＳ５６）、一方、前記進行方向が一方向だけを示していると判断すれば、前記進行方向と、前記交差点からの脱出方向とが一致するか否かを、道路ネットワークデータにおけるリンク間情報レコードの「進行方向別通行区分情報」に基づいて判断する（ステップＳ５４）。
【０１３６】
前記進行方向と、前記交差点からの脱出方向とが一致すると判断すれば、自車のドライバーが前記交差点での脱出方向を認識済みで、既に進路変更を完了している（すなわち、交差点案内の必要がない）とし、交差点案内を行わない決定をする（ステップＳ５５）。一方、一致しないと判断すれば、自車のドライバーは前記交差点での脱出方向を認識していないとし、交差点案内を行う決定をする（ステップＳ５６）。
【０１３７】
例えば、図７に示したように、道路Ｒ１９から交差点Ｑ７への進入に対する“進行方向別通行区分（左端車線：左折、中央車線：直進、右端車線：右折）”の標示板ＳＰ３が設置され、自車Ｍが道路Ｒ１９の左端車線ＬCL２を走行し、ルート案内に基づく矢印Ａ５に従って進み、道路Ｒ２０へ脱出する場合、道路Ｒ１９の左端車線ＬCL２に指定されている進行方向（左折）が一方向だけであり、なおかつ前記進行方向と、交差点Ｑ７からの脱出方向（左折）とが一致するので、ドライバーが交差点Ｑ７で左折すべきことを認識済みで、既に進路変更を完了している（すなわち、交差点案内の必要がない）とし、交差点案内を行わない決定をする。
【０１３８】
他方、自車Ｍが交差点Ｑ７を左折するために、道路Ｒ１９の左端車線ＬCL２へ進路変更していなければならないにも関わらず、今なお、自車Ｍが道路Ｒ１９の中央車線ＣCL２や、右端車線ＲCL２を走行している場合には、道路Ｒ１９の中央車線ＣCL２や、右端車線ＲCL２に指定されている進行方向（直進、右折）と、交差点Ｑ７からの脱出方向（左折）とが一致しないので、ドライバーが交差点Ｑ７で左折すべきことを認識していない（すなわち、交差点案内の必要がある）とし、交差点案内を行う決定をする。
【０１３９】
なお、上記実施の形態（６）に係るナビゲーション装置では、ステップＳ５２における判断処理で、車線数が２以上でない、すなわち車線数が１のときには、処理動作▲６▼を終了し、処理動作▲６▼の中では交差点案内の要不要の判定を行わないようになっているが、別の実施の形態に係るナビゲーション装置では、ステップＳ５２の後に、別の判断処理ステップを設けて、車線数が１の場合についても、交差点案内の要不要の判定を行うようにしても良い。
【０１４０】
例えば、交差点への進入方向を基準にした前記交差点からの脱出角度が、所定の角度（例えば、３０°）以内であるか否かを判断し、前記脱出角度が前記所定の角度以内であると判断すれば、交差点案内を行わないことを決定し、一方、前記脱出角度が、前記所定の角度以内ではないと判断すれば、前記進入道路の車線数が１であったとしても、交差点案内を行うことを決定する。
【０１４１】
次に、実施の形態（７）に係るナビゲーション装置について説明する。但し、実施の形態（７）に係るナビゲーション装置の構成については、マイコン１１を除いて、図１１に示したナビゲーション装置の構成と同様であるため、マイコンには異なる符号を付し、その他の説明をここでは省略する。
【０１４２】
実施の形態（７）に係るナビゲーション装置におけるマイコン１１Ｆの行う処理動作▲７▼を、図１９に示したフローチャートに基づいて説明する。まず、自車がルート案内に従っての走行中に交差点に接近しているか否かを判断し（ステップＳ６１）、交差点に接近していないと判断すれば、処理動作▲７▼を終了する。一方、交差点に接近していると判断すれば、前記交差点への自車の進入道路に沿って設けられているガードレール（例えば、ガードレールＧ１（図８））と、前記交差点からの自車の脱出道路に沿って設けられているガードレール（例えば、ガードレールＧ２（図８））とが繋がっているか否かを、道路ネットワークデータにおけるリンク間情報レコードの「ガードレール接続情報」に基づいて判断する（ステップＳ６２）。
【０１４３】
前記交差点への自車の進入道路に沿って設けられているガードレールと、前記交差点からの自車の脱出道路に沿って設けられているガードレールとが繋がっていると判断すれば、前記交差点における通行が、自車のドライバーにとって、道なり走行の感覚と似ているとし、交差点案内を行わないことを決定する（ステップＳ６３）。一方、これらガードレールが繋がっていないと判断すれば、前記交差点における通行が、自車のドライバーにとって、道なり走行の感覚とは違うとし、交差点案内を行うことを決定する（ステップＳ６４）。
【０１４４】
例えば、図８に示したように、道路Ｒ２１に沿って設けられているガードレールＧ１と、道路Ｒ２２に沿って設けられているガードレールＧ２とが繋がっているので、自車Ｍがルート案内に基づく矢印Ａ６に従って進む場合には、交差点Ｑ８における通行が、自車Ｍのドライバーにとって、道なり走行の感覚と似ているとし、交差点案内を行わない決定をする。
【０１４５】
他方、自車Ｍが別のルート案内に従って道路Ｒ２３へ脱出する場合には、道路Ｒ２１に沿って設けられているガードレールＧ１と、脱出道路となる道路Ｒ２３に沿って設けられているガードレールＧ３とが繋がっていないので、交差点Ｑ８における通行が、自車Ｍのドライバーにとって、道なり走行の感覚とは違うとし、交差点案内を行う決定をする。
【０１４６】
なお、上記実施の形態（７）に係るナビゲーション装置では、交差点への自車の進入道路に沿って設けられているガードレールと、前記交差点からの自車の脱出道路に沿って設けられているガードレールとが繋がっているか否かを判断することにより、交差点案内の要／不要を決定しているが、別の実施の形態に係るナビゲーション装置では、前記交差点への自車の進入道路に沿って設けられている歩道（例えば、歩道ＷＲ１（図９））と、前記交差点からの自車の脱出道路に沿って設けられている歩道（例えば、歩道ＷＲ２（図９））とが繋がっているか否かを、道路ネットワークデータにおけるリンク間情報レコードの「歩道接続情報」に基づいて判断することにより、交差点案内の要／不要を決定しても良い。
【０１４７】
次に、実施の形態（８）に係るナビゲーション装置について説明する。但し、実施の形態（８）に係るナビゲーション装置の構成については、マイコン１１を除いて、図１１に示したナビゲーション装置の構成と同様であるため、マイコンには異なる符号を付し、その他の説明をここでは省略する。
【０１４８】
実施の形態（８）に係るナビゲーション装置におけるマイコン１１Ｇの行う処理動作▲８▼を、図２０に示したフローチャートに基づいて説明する。まず、自車がルート案内に従っての走行中に交差点に接近しているか否かを判断し（ステップＳ７１）、交差点に接近していないと判断すれば、処理動作▲８▼を終了する。一方、交差点に接近していると判断すれば、前記交差点からの自車の脱出先が橋（例えば、橋Ｂ１（図１０））となっているか否かを、道路ネットワークデータにおけるリンクレコードの「橋情報」に基づいて判断する（ステップＳ７２）。
【０１４９】
前記交差点からの自車の脱出先が橋となっていると判断すれば、前記交差点における通行に、自車のドライバーが違和感を抱く虞れがあるとし、交差点案内を行うことを決定する（ステップＳ７５）。一方、橋となっていないと判断すれば、前記交差点への進入方向を基準にした前記交差点からの脱出角度が、所定の角度（例えば、３０°）以内であるか否かを判断する（ステップＳ７３）。
【０１５０】
前記脱出角度が、前記所定の角度以内であると判断すれば、前記交差点における通行が、自車のドライバーにとって、道なり走行の感覚と似ているとし、交差点案内を行わないことを決定する（ステップＳ７４）。一方、前記脱出角度が、前記所定の角度以内ではないと判断すれば、前記交差点からの脱出先が橋でなかったとしても、前記交差点における通行が、自車のドライバーにとって、道なり走行の感覚とは違うとし、交差点案内を行うことを決定する（ステップＳ７５）。
【０１５１】
例えば、図１０に示したように、自車Ｍがルート案内に基づく矢印Ａ８に従って進み、道路Ｒ２８へ脱出する場合には、交差点Ｑ１０からの脱出先が橋Ｂ１となるので、交差点Ｑ１０における通行に、自車Ｍのドライバーが違和感を抱く虞れがあるとし、交差点案内を行う決定をする。
【０１５２】
なお、上記実施の形態（８）に係るナビゲーション装置では、交差点からの自車の脱出先が橋となっているか否かを判断することにより、交差点案内の要／不要を決定しているが、別の実施の形態に係るナビゲーション装置では、前記交差点からの自車の脱出先が高架やトンネルになっているか否かを、道路ネットワークデータにおけるリンクレコードの「高架情報」や「トンネル情報」に基づいて判断することにより、交差点案内の要／不要を決定しても良い。
【０１５３】
図２１は実施の形態（９）に係るナビゲーション装置の要部を概略的に示したブロック図である。但し、ここでは図３０に示したナビゲーション装置と同様の構成部分については同符号を付し、その説明を省略する。
【０１５４】
図２１に示したナビゲーション装置においては、車速から演算して走行距離を取得するための車速センサ２と、進行方向を取得するためのジャイロセンサ３とがマイコン２１に接続されており、マイコン２１は、演算した走行距離、及び進行方向に基づいて自車位置を割り出すようになっている（自律航法）。また、ＧＰＳ受信機４がマイコン２１に接続されており、マイコン２１は、ＧＰＳ信号に基づいて自車位置を割り出すようになっている（ＧＰＳ航法）。
【０１５５】
また、マイコン２１には、ＤＶＤドライブ６が接続されており、マイコン２１は、割り出した自車位置と道路データとを合わせる（いわゆる、マップマッチング処理を行う）ことによって、自車位置が正確に示された地図を表示パネル９ｂへ表示するようになっている。
【０１５６】
また、マイコン２１には自車の前方を撮像するＣＣＤカメラなどからなる撮像装置２２が接続されており、撮像装置２２によって得られた画像データが与えられるようになっている。撮像装置２２は、主として先行車の後部を撮像するものであり、同一車線上を先行する先行車のウィンカーを捕捉することができるようになっている。
【０１５７】
また、マイコン２１は撮像装置２２によって得られた画像データに基づいて、先行車を追跡するように撮像装置２２の駆動を制御すると共に、先行車のウィンカーの点滅状態を監視することができるようになっている。
【０１５８】
次に、実施の形態（９）に係るナビゲーション装置におけるマイコン２１の行う処理動作Ｔ▲１▼を、図２２に示したフローチャートに基づいて説明する。まず、自車がルート案内に従っての走行中に交差点に接近しているか否かを判断し（ステップＴ１）、交差点に接近していないと判断すれば、処理動作Ｔ▲１▼を終了する。一方、交差点に接近していると判断すれば、撮像装置２２のカメラ電源をＯＮにし（ステップＴ２）、次に、撮像装置２２によって得られる画像データに基づいて、同一車線上を先行する先行車が存在するか否かを判断する（ステップＴ３）。
【０１５９】
先行車が存在すると判断すれば、撮像装置２２によって得られる画像データに基づいて、前記先行車のウィンカーが点滅しているか否かを判断し（ステップＴ４）、ウィンカーが点滅していると判断すれば、フラグｆを１にして（ステップＴ５）、その後、ステップＴ６へ進む。一方、ウィンカーが点滅していないと判断すれば、ステップＴ５を飛ばして（すなわち、フラグｆを１にせずに）、そのままステップＴ６へ進む。
【０１６０】
ステップＴ６では、前記先行車が自車の予定ルートと同じルートで前記交差点を通行したか否かを判断し、前記先行車が同じルートで前記交差点を通行したと判断すれば、まず、撮像装置２２のカメラ電源をＯＦＦにして（ステップＴ７）、次に、フラグｆが１であるか否かを判断する（ステップＴ８）。
【０１６１】
フラグｆが１である（すなわち、前記先行車がウィンカーを点滅させながら、自車の予定ルートと同じルートで前記交差点を通行した）と判断すれば、その通行が、ドライバーにとって、道なり走行の感覚とは違うとし、交差点案内を行うことを決定し（ステップＴ９）、その後、フラグｆを０にする（ステップＴ１０）。
【０１６２】
一方、フラグｆが１でない（すなわち、前記先行車がウィンカーを点滅させずに、自車の予定ルートと同じルートで前記交差点を通行した）と判断すれば、その通行が、ドライバーにとって、道なり走行の感覚と似ているとし、交差点案内を行わないことを決定する（ステップＴ１１）。
【０１６３】
また、ステップＴ３において、同一車線上を先行する先行車が存在しないと判断したり、ステップＴ６において、先行車が自車の予定ルートとは異なるルートで前記交差点を通行したと判断すれば、交差点案内の要／不要の判断を行うことができないので、撮像装置２２のカメラ電源をＯＦＦにし（ステップＴ１２）、フラグｆを０にして（ステップＴ１３）、次に、前記交差点への進入方向を基準にした前記交差点からの脱出角度が、所定の角度（例えば、３０°）以内であるか否かを判断する（ステップＴ１４）。
【０１６４】
前記脱出角度が前記所定の角度以内であると判断すれば、前記交差点における通行が、自車のドライバーにとって、道なり走行の感覚と似ているとし、交差点案内を行わないことを決定する（ステップＴ１５）。一方、前記脱出角度が、前記所定の角度以内ではないと判断すれば、前記交差点における通行が、自車のドライバーにとって、道なり走行の感覚とは違うと判断し、交差点案内を行うことを決定する（ステップＴ１６）。
【０１６５】
上記実施の形態（９）に係るナビゲーション装置によれば、同一車線上を先行する先行車が、ウィンカーを点滅させながら、自車の予定ルートと同じルートで交差点を通行したか否かに基づいて、交差点案内の要／不要を判断するので、ドライバーの運転感覚に非常に近いかたちで、交差点案内を行ったり、行わなかったりすることができる。
【０１６６】
次に、実施の形態（１０）に係るナビゲーション装置について説明する。但し、実施の形態（１０）に係るナビゲーション装置の構成については、マイコン２１を除いて、図２１に示したナビゲーション装置の構成と同様であるため、マイコンには異なる符号を付し、その他の説明をここでは省略する。
【０１６７】
実施の形態（１０）に係るナビゲーション装置におけるマイコン２１Ａの行う処理動作Ｔ▲２▼を、図２３に示したフローチャートに基づいて説明する。まず、自車がルート案内に従っての走行中に交差点に接近しているか否かを判断し（ステップＴ２１）、交差点に接近していないと判断すれば、処理動作Ｔ▲２▼を終了する。一方、交差点に接近していると判断すれば、撮像装置２２のカメラ電源をＯＮにし（ステップＴ２２）、次に、撮像装置２２によって得られる画像データに基づいて、同一車線上を先行する先行車が存在するか否かを判断する（ステップＴ２３）。
【０１６８】
先行車が存在すると判断すれば、撮像装置２２によって得られる画像データに基づいて、前記先行車のウィンカーが点滅しているか否かを判断し（ステップＴ２４）、ウィンカーが点滅していると判断すれば、フラグｆを１にして（ステップＴ２５）、その後、ステップＴ２６へ進む。一方、ウィンカーが点滅していないと判断すれば、ステップＴ２５を飛ばして（すなわち、フラグｆを１にせずに）、そのままステップＴ２６へ進む。
【０１６９】
ステップＴ２６では、前記先行車が前記交差点を通行したか否かを判断し、前記先行車が前記交差点を通行したと判断すれば、撮像装置２２によって得られる画像データに基づいて、前記先行車がどのルートで前記交差点を通行したのかを求め（ステップＴ２７）、その後、撮像装置２２のカメラ電源をＯＦＦにする（ステップＴ２８）。一方、前記先行車が前記交差点をまだ通行していないと判断すれば、ステップＴ２６へ戻る。
【０１７０】
次に、フラグｆが１であるか否かを判断し（ステップＴ２９）、フラグｆが１である（すなわち、前記先行車がウィンカーを点滅させながら、前記交差点を通行した）と判断すれば、前記先行車が通行した交差点と、ステップＴ２７で求めた通行ルート（前記交差点への進入道路、及び前記交差点からの脱出道路）とに対応するカウンタＣK に１を加算し（ステップＴ３０）、フラグｆを０にして（ステップＴ３１）、その後、ステップＴ３３へ進む。なお、カウンタＣK については、マイコン２１Ａ内のメモリ（図示せず）や、マイコン２１Ａに接続する記憶装置（図示せず）などに記憶させれば良い。
【０１７１】
一方、ステップＴ２９において、フラグｆが１でない（すなわち、前記先行車がウィンカーを点滅させずに、前記交差点を通行した）と判断すれば、前記先行車が通行した交差点と、ステップＴ２７で求めた通行ルート（前記交差点への進入道路、及び前記交差点からの脱出道路）とに対応するカウンタＣK から１を減算し（ステップＴ３２）、その後、ステップＴ３３へ進む。
【０１７２】
すなわち、これら処理動作（ステップＴ３０、Ｔ３２）により、過去の実績において、ウィンカーを点滅させながら通行する車両が多かった場合には、カウンタＣK は正数となり、逆に、ウィンカーを点滅させずに通行する車両が多かった場合には、カウンタＣK は負数となる。
【０１７３】
ステップＴ３３では、自車の予定ルートに対応するカウンタＣS を読み出し、次に、読み出したカウンタＣS が１以上であるか否かを判断し（ステップＴ３４）、カウンタＣS が１以上である（すなわち、過去の実績において、ウィンカーを点滅させながら、自車の予定ルートと同じルートで前記交差点を通行した車両が多かった）と判断すれば、その通行が、ドライバーにとって、道なり走行の感覚とは違うとし、交差点案内を行うことを決定する（ステップＴ３５）。
【０１７４】
一方、カウンタＣS が１以上でないと判断すれば、カウンタＣS が０未満であるか否かを判断し（ステップＴ３６）、カウンタＣS が０未満である（すなわち、過去の実績において、ウィンカーを点滅させながら、自車の予定ルートと同じルートで前記交差点を通行した車両が少なかった）と判断すれば、その通行が、ドライバーにとって、道なり走行の感覚と似ているとし、交差点案内を行わないことを決定する（ステップＴ３７）。
【０１７５】
また、ステップＴ３６において、カウンタＣS が０未満でない（すなわち、カウンタＣS が０であり、過去の実績に基づいて、交差点案内の要／不要を判断することが難しい）と判断すれば、次に、前記交差点への進入方向を基準にした前記交差点からの脱出角度が、所定の角度（例えば、３０°）以内であるか否かを判断する（ステップＴ３８）。
【０１７６】
前記脱出角度が前記所定の角度以内であると判断すれば、前記交差点における通行が、自車のドライバーにとって、道なり走行の感覚と似ているとし、交差点案内を行わないことを決定する（ステップＴ３９）。一方、前記脱出角度が、前記所定の角度以内ではないと判断すれば、前記交差点における通行が、自車のドライバーにとって、道なり走行の感覚とは違うと判断し、交差点案内を行うことを決定する（ステップＴ４０）。
【０１７７】
ところで、ステップＴ２３において、同一車線上を先行する先行車が存在しないと判断すれば、交差点案内の要／不要の判断を行うことができないので、撮像装置２２のカメラ電源をＯＦＦにし（ステップＴ４１）、フラグｆを０にして（ステップＴ４２）、処理動作Ｔ▲２▼を終了する。
【０１７８】
上記実施の形態（１０）に係るナビゲーション装置によれば、過去の実績を累積したものを用いて、交差点案内の要／不要の判断を行うので、より一層適したかたちで、交差点案内を行ったり、行わなかったりすることができる。
【０１７９】
また、上記実施の形態（９）又は（１０）に係るナビゲーション装置では、交差点の通行ルートに対応した、前記交差点を通行するにあたってのウィンカーの点灯情報を、撮像装置２２から得られる画像データに基づいて取得するようにしているが、別の実施の形態に係るナビゲーション装置では、前記情報を無線回線などを通じて、外部（例えば、周囲を走行している他車や、前記情報を提供するサービスを行う情報提供機関など）から取得するようにしても良い。
【０１８０】
なお、前記情報を無線回線などを通じて、外部より取得するには、例えば、自車が交差点に接近すると、交差点におけるウィンカーの点灯情報の取得要求を示した信号を外部へ送信する手段と、外部から送信されてきた信号を受信する手段とを装備するようにすれば良い。但し、要求先に前記情報が記憶された記憶手段はもちろんのこと、前記取得要求を示した信号を受信する手段、及び前記記憶手段に記憶されている情報を含んだ信号を要求元へ送信する手段を装備しておく必要がある。
【０１８１】
また、さらに別の実施の形態に係るナビゲーション装置では、前記情報ではなく、交差点の通行ルートに対応した、交差点案内の要／不要に関する情報そのものを、無線回線などを通じて、外部から取得するようにしても良い。
【０１８２】
図２４は実施の形態（１１）に係るナビゲーション装置の要部を概略的に示したブロック図である。但し、ここでは図３０に示したナビゲーション装置と同様の構成部分については同符号を付し、その説明を省略する。
【０１８３】
図２４に示したナビゲーション装置においては、車速から演算して走行距離を取得するための車速センサ２と、進行方向を取得するためのジャイロセンサ３とがマイコン３１に接続されており、マイコン３１は、演算した走行距離、及び進行方向に基づいて自車位置を割り出すようになっている（自律航法）。また、ＧＰＳ受信機４がマイコン３１に接続されており、マイコン３１は、ＧＰＳ信号に基づいて自車位置を割り出すようになっている（ＧＰＳ航法）。
【０１８４】
また、マイコン３１には、ＤＶＤドライブ６が接続されており、マイコン２１は、割り出した自車位置と道路データとを合わせる（いわゆる、マップマッチング処理を行う）ことによって、自車位置が正確に示された地図を表示パネル９ｂへ表示するようになっている。
【０１８５】
また、ＤＶＤ−ＲＯＭ（ＣＤ−ＲＯＭなどの記憶装置も可能）３７には、従来のＤＶＤ−ＲＯＭ７（図３１）と同様に道路データ等が記憶されている。但し、ＤＶＤ−ＲＯＭ３７には、ＤＶＤ−ＲＯＭ７と違って、リンクレコードとして、道路における制限速度情報、及び勾配情報が追加されている。
【０１８６】
次に、実施の形態（１１）に係るナビゲーション装置におけるマイコン３１の行う処理動作Ｔ▲３▼を図２５に示したフローチャートに基づいて説明する。まず、自車がルート案内に従っての走行中に交差点に接近しているか否かを判断し（ステップＴ５１）、交差点に接近していないと判断すれば、処理動作Ｔ▲３▼を終了する。一方、交差点に接近していると判断すれば、前記交差点への自車の進入道路における制限速度ｖa に関する情報を読み出し（ステップＴ５２）、次に、制限速度ｖa が所定の速度ｖ1 （例えば、６０ｋｍ／ｈ）以上であるか否かを判断する（ステップＴ５３）。
【０１８７】
進入道路の制限速度ｖa が所定の速度ｖ1 以上である（すなわち、自車が幹線道路や高速道路の本線車道を走行している）と判断すれば、前記交差点からの自車の脱出道路における制限速度ｖb に関する情報を読み出し（ステップＴ５４）、次に、制限速度ｖb が制限速度ｖa と同一であるか否かを判断する（ステップＴ５５）。
【０１８８】
制限速度ｖb が制限速度ｖa と同一である（すなわち、自車は前記交差点を通行した後も、幹線道路や高速道路の本線車道を走行し続ける）と判断すれば、その通行が、ドライバーにとって、道なり走行の感覚と似ているとし、交差点案内を行わないことを決定する（ステップＴ５６）。
【０１８９】
一方、制限速度ｖb が制限速度ｖa と同一ではない（すなわち、自車は前記交差点を通過した後、脇道へ進んだり、本線車道から出る）と判断すれば、その通行が、ドライバーにとって、道なり走行の感覚とは違うとし、交差点案内を行うことを決定する（ステップＴ５７）。
【０１９０】
また、ステップＴ５３において、制限速度ｖa が所定の速度ｖ1 以上ではないと判断すれば、次に、前記交差点への進入方向を基準にした前記交差点からの脱出角度が、所定の角度（例えば、３０°）以内であるか否かを判断する（ステップＴ５８）。
【０１９１】
前記脱出角度が前記所定の角度以内であると判断すれば、前記交差点における通行が、自車のドライバーにとって、道なり走行の感覚と似ているとし、交差点案内を行わないことを決定する（ステップＴ５９）。一方、前記脱出角度が、前記所定の角度以内ではないと判断すれば、前記交差点における通行が、自車のドライバーにとって、道なり走行の感覚とは違うと判断し、交差点案内を行うことを決定する（ステップＴ６０）。
【０１９２】
上記実施の形態（１１）に係るナビゲーション装置によれば、自車における交差点への予定進入道路の制限速度が所定の速度（例えば、６０ｋｍ／ｈ）以上であり、さらに、前記交差点からの脱出道路の制限速度が同じく前記所定の速度以上であると判断すれば、自車は前記交差点へ進入する前も、脱出してからも幹線道路や高速道路の本線車道などを走行する（すなわち、その通行が、ドライバーにとって、道なり走行の感覚と似ている）とし、交差点案内を行わないようにすることができる。これにより、ドライバーの運転感覚に合うように、交差点案内を行ったり、行わなかったりすることができる。
【０１９３】
次に、実施の形態（１２）に係るナビゲーション装置について説明する。但し、実施の形態（１２）に係るナビゲーション装置の構成については、マイコン３１を除いて、図２４に示したナビゲーション装置の構成と同様であるため、マイコンには異なる符号を付し、その他の説明をここでは省略する。
【０１９４】
実施の形態（１２）に係るナビゲーション装置におけるマイコン３１Ａの行う処理動作Ｔ▲４▼を、図２６に示したフローチャートに基づいて説明する。まず、自車が走行している道路の傾斜角が所定度以上であるか否かを、ＤＶＤ−ＲＯＭ３７に記憶されている勾配情報に基づいて判断し（ステップＴ６１）、前記傾斜角が前記所定度以上であると判断すれば、該所定度以上の道路が続く最終地点（ノード）を求める（ステップＴ６２）。
【０１９５】
次に、前記最終地点付近に自車が通行する予定となっている交差点が存在するか否かを判断し（ステップＴ６３）、前記交差点が存在すると判断すれば、該交差点の通行に対する交差点案内を行うことを決定する（ステップＴ６４）。一方、前記交差点が存在しないと判断すれば、そのまま処理動作Ｔ▲４▼を終了する。
【０１９６】
また、ステップＴ６１において、自車が走行している道路の傾斜角が前記所定度以上でないと判断すれば、ステップＴ６２〜Ｔ６４の処理動作を行う必要がないので、そのまま処理動作Ｔ▲４▼を終了する。
【０１９７】
上記実施の形態（１２）に係るナビゲーション装置によれば、急な勾配の坂道を上り切ったすぐ先のところに、交差点が存在する場合には、前記交差点に対する交差点案内を行うようにすることができる。
【０１９８】
次に、実施の形態（１３）に係るナビゲーション装置について説明する。但し、実施の形態（１３）に係るナビゲーション装置の構成については、マイコン３１、及びＤＶＤ−ＲＯＭ３７を除いて、図２４に示したナビゲーション装置の構成と同様であるため、マイコンには異なる符号を付し、その他の説明をここでは省略する。
【０１９９】
また、ＤＶＤ−ＲＯＭ（ＣＤ−ＲＯＭなどの記憶装置も可能）３７Ｂには、従来のＤＶＤ−ＲＯＭ７（図３０）とは異なり、従来のような道路データは記憶されておらず、その代わりに地図を表す画像データ（例えば、衛星写真データやイメージ地図等のラスタ地図）が記憶されている。なお、前記画像データには位置情報（例えば、地図の左下隅の座標（緯度・経度）情報）が含まれているので、この位置情報を用いることによって、前記画像データから得られる画像上に自車位置を表示したり、誘導ルートを表示したりすることができるようになっている。また、このような画像データを外部から取得し、マイコンと接続される記憶手段（例えば、ハードディスクなど）に記憶させても良い。
【０２００】
次に、実施の形態（１３）に係るナビゲーション装置におけるマイコン３１Ｂの行う処理動作Ｔ▲５▼を、図２７に示したフローチャートに基づいて説明する。まず、自車がルート案内に従っての走行中に交差点に接近しているか否かを判断し（ステップＴ７１）、交差点に接近していないと判断すれば、処理動作Ｔ▲５▼を終了する。一方、交差点に接近していると判断すれば、自車の周辺を示す前記画像データのベクトル化を行う（ステップＴ７２）。
【０２０１】
次に、前記交差点への進入道路の幅員、及び前記交差点からの脱出道路の幅員を求めて（ステップＴ７３、Ｔ７４）、これら幅員が略一致するか否かを判断し（ステップＴ７５）、これら幅員が略一致すると判断すれば、次に、これら幅員が所定幅以上であるか否かを判断する（ステップＴ７６）。
【０２０２】
これら幅員が略一致し、かつ前記所定幅以上である（すなわち、自車は幹線道路や高速道路の本線車道を走行しており、かつ前記交差点を通行した後も、幹線道路や高速道路の本線車道を走行し続ける）と判断すれば、その通行が、ドライバーにとって、道なり走行の感覚と似ているとし、交差点案内を行わないことを決定する（ステップＴ７７）。
【０２０３】
一方、ステップＴ７５において、これら幅員の幅が一致しないと判断した場合や、ステップＴ７６において、これら幅員の幅が前記所定幅以上でないと判断した場合には、ステップＴ７８へ進んで、前記交差点への進入方向を基準にした前記交差点からの脱出角度が、所定の角度（例えば、３０°）以内であるか否かを判断する。
【０２０４】
前記脱出角度が前記所定の角度以内であると判断すれば、前記交差点における通行が、自車のドライバーにとって、道なり走行の感覚と似ているとし、交差点案内を行わないことを決定する（ステップＴ７９）。一方、前記脱出角度が、前記所定の角度以内ではないと判断すれば、前記交差点における通行が、自車のドライバーにとって、道なり走行の感覚とは違うと判断し、交差点案内を行うことを決定する（ステップＴ８０）。
【０２０５】
上記実施の形態（１３）に係るナビゲーション装置によれば、前記画像データから交差点への進入道路の幅員、及び前記交差点からの脱出道路の幅員を求め、これら幅員情報を利用することによって、交差点案内の要／不要を判断するので、従来からの道路データではなく、前記画像データを用いたとしても、交差点案内の要／不要の判断を適切に行うことができる。
【０２０６】
図２８は実施の形態（１４）に係るナビゲーション装置の要部を概略的に示したブロック図である。但し、ここでは図３０に示したナビゲーション装置と同様の構成部分については同符号を付し、その説明を省略する。
【０２０７】
図２８に示したナビゲーション装置においては、車速から演算して走行距離を取得するための車速センサ２と、進行方向を取得するためのジャイロセンサ３とがマイコン４１に接続されており、マイコン４１は、演算した走行距離、及び進行方向に基づいて自車位置を割り出すようになっている（自律航法）。また、ＧＰＳ受信機４がマイコン４１に接続されており、マイコン４１は、ＧＰＳ信号に基づいて自車位置を割り出すようになっている（ＧＰＳ航法）。
【０２０８】
また、マイコン４１には、ＤＶＤドライブ６が接続されており、マイコン４１は、割り出した自車位置と道路データとを合わせる（いわゆる、マップマッチング処理を行う）ことによって、自車位置が正確に示された地図を表示パネル９ｂへ表示するようになっている。
【０２０９】
また、マイコン４１には自車の前方を走行する先行車の、自車との相対速度を検出するためのミリ波レーダー４２が接続されており、ミリ波レーダー４２によって検出された先行車の相対速度に関する情報が与えられるようになっている。また、マイコン４１は先行車を追跡するようにミリ波レーダー４２の駆動を制御することができるようになっている。
【０２１０】
次に、実施の形態（１４）に係るナビゲーション装置におけるマイコン４１の行う処理動作Ｔ▲６▼を、図２９に示したフローチャートに基づいて説明する。まず、自車がルート案内に従っての走行中に交差点に接近しているか否かを判断し（ステップＴ８１）、交差点に接近していないと判断すれば、処理動作Ｔ▲６▼を終了する。一方、交差点に接近していると判断すれば、ミリ波レーダー４２の電源をＯＮにし（ステップＴ８２）、次に、ミリ波レーダー４２によって検出されるデータに基づいて、同一車線上を先行する先行車が存在するか否かを判断する（ステップＴ７８）。
【０２１１】
先行車が存在すると判断すれば、車速センサ２によって検出される自車の速度ｖA に関する情報を取得し（ステップＴ８４）、次に、自車の速度ｖA が所定の速度ｖ1 （例えば、６０ｋｍ／ｈ）以上であるか否かを判断する（ステップＴ８５）。
【０２１２】
自車の速度ｖA が所定の速度ｖ1 以上である（すなわち、自車が幹線道路や高速道路の本線車道を走行している）と判断すれば、次に、前記先行車が自車の予定ルートと同じルートで前記交差点を通行したか否かを判断し（ステップＴ８６）、前記先行車が同じルートで前記交差点を通行したと判断すれば、ミリ波レーダー４２によって検出されるデータに基づいて、前記交差点からの脱出道路を走行している前記先行車の速度ｖB を求める（ステップＴ８７）。
【０２１３】
次に、ミリ波レーダー４２の電源をＯＦＦにして（ステップＴ８８）、前記先行車の速度ｖB が所定の速度ｖ1 以上であるか否かを判断し（ステップＴ８９）、速度ｖB が所定の速度ｖ1 以上である（すなわち、自車は前記交差点を通行した後も、幹線道路や高速道路の本線車道を走行し続ける）と判断すれば、その通行が、ドライバーにとって、道なり走行の感覚と似ているとし、交差点案内を行わないことを決定する（ステップＴ９０）。
【０２１４】
一方、速度ｖB が所定の速度ｖ1 以上ではない（すなわち、自車は前記交差点を通過した後、脇道へ進んだり、本線車道から出る）と判断すれば、その通行が、ドライバーにとって、道なり走行の感覚とは違うとし、交差点案内を行うことを決定する（ステップＴ９１）。
【０２１５】
また、ステップＴ８３において、同一車線上を先行する先行車が存在しないと判断したり、ステップＴ８５において、自車の速度ｖA が所定の速度ｖ1 以上ではないと判断したり、ステップＴ８６において、前記先行車が自車の予定ルートとは異なるルートで前記交差点を通行したと判断すれば、交差点案内の要／不要の判断を行うことができないので、ミリ波レーダー４２の電源をＯＦＦにして（ステップＴ９２）、次に、前記交差点への進入方向を基準にした前記交差点からの脱出角度が、所定の角度（例えば、３０°）以内であるか否かを判断する（ステップＴ９３）。
【０２１６】
前記脱出角度が前記所定の角度以内であると判断すれば、前記交差点における通行が、自車のドライバーにとって、道なり走行の感覚と似ているとし、交差点案内を行わないことを決定する（ステップＴ９４）。一方、前記脱出角度が、前記所定の角度以内ではないと判断すれば、前記交差点における通行が、自車のドライバーにとって、道なり走行の感覚とは違うと判断し、交差点案内を行うことを決定する（ステップＴ９５）。
【０２１７】
上記実施の形態（１４）に係るナビゲーション装置によれば、自車における交差点への進入前の速度が所定の速度（例えば、６０ｋｍ／ｈ）以上であり、さらに、前記交差点からの脱出道路で走行している先行車の速度が同じく所定の速度以上であると判断すれば、自車は前記交差点へ進入する前も、脱出してからも幅員の広い幹線道路や高速道路の本線車道などを走行する（すなわち、前記交差点の通行が、ドライバーにとって、道なり走行の感覚と似ている）とし、交差点案内を行わないようにすることができる。これにより、ドライバーの運転感覚に合うように、交差点案内を行ったり、行わなかったりすることができる。
【０２１８】
なお、上記実施の形態（１）〜（１４）に係るナビゲーション装置では、各情報それぞれに基づいて、交差点案内の要／不要を判断しているが、別の実施の形態に係るナビゲーション装置では、これら各情報を組み合わせて、交差点案内の要／不要を判断するようにしても良い。
【０２１９】
また、上記実施の形態（１）〜（１４）に係るナビゲーション装置では、例えば、道路標示情報に基づいて、交差点への進入道路の表面に記されている中央線と、前記交差点からの脱出道路の表面に記されている中央線とが繋がっているか否かを判断し、これら中央線が繋がっていると判断すれば、前記交差点における通行が、ドライバーにとって、道なり走行の感覚に似ていると判断し、交差点案内を行わないようになっている。
【０２２０】
ところが、これら中央線が繋がっていたとしても、前記交差点における通行が、道なり走行の感覚と似ているとは言えない場合がある。それは、例えば、夜間走行や雨天候走行などの場合である。
【０２２１】
よって、別の実施の形態に係るナビゲーション装置では、時間帯情報、及び／又は気象情報に基づいて、例えば、夜間走行であるか否かを判断したり、雨天候であるか否かを判断することによって、交差点案内の要／不要を判断するようにしても良い。
【０２２２】
なお、時間帯情報の取得方法としては、例えば、時計などから時刻情報を取得したり、又はヘッドランプなどのＯＮ／ＯＦＦ状態を示した信号を取り込むといった方法が挙げられる。また、気象情報の取得方法としては、例えば、無線回線を通じて外部から取得したり、又は雨滴センサからの信号や、ワイパーなどのＯＮ／ＯＦＦ状態を示した信号を取り込むといった方法が挙げられる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係るナビゲーション装置を説明するために用いる、交差点付近を示した一例である。
【図２】本発明に係るナビゲーション装置を説明するために用いる、交差点付近を示した一例である。
【図３】本発明に係るナビゲーション装置を説明するために用いる、交差点付近を示した一例である。
【図４】本発明に係るナビゲーション装置を説明するために用いる、交差点付近を示した一例である。
【図５】本発明に係るナビゲーション装置を説明するために用いる、交差点付近を示した一例である。
【図６】本発明に係るナビゲーション装置を説明するために用いる、交差点付近を示した一例である。
【図７】本発明に係るナビゲーション装置を説明するために用いる、交差点付近を示した一例である。
【図８】本発明に係るナビゲーション装置を説明するために用いる、交差点付近を示した一例である。
【図９】本発明に係るナビゲーション装置を説明するために用いる、交差点付近を示した一例である。
【図１０】本発明に係るナビゲーション装置を説明するために用いる、交差点付近を示した一例である。
【図１１】本実施の形態（１）に係るナビゲーション装置の要部を概略的に示したブロック図である。
【図１２】実施の形態（１）に係るナビゲーション装置に装填される、ＤＶＤ−ＲＯＭに記憶されている道路ネットワークデータのデータ構造の一例である。
【図１３】実施の形態（１）に係るナビゲーション装置におけるマイコンの行う処理動作を示したフローチャートである。
【図１４】実施の形態（２）に係るナビゲーション装置におけるマイコンの行う処理動作を示したフローチャートである。
【図１５】実施の形態（３）に係るナビゲーション装置におけるマイコンの行う処理動作を示したフローチャートである。
【図１６】実施の形態（４）に係るナビゲーション装置におけるマイコンの行う処理動作を示したフローチャートである。
【図１７】実施の形態（５）に係るナビゲーション装置におけるマイコンの行う処理動作を示したフローチャートである。
【図１８】実施の形態（６）に係るナビゲーション装置におけるマイコンの行う処理動作を示したフローチャートである。
【図１９】実施の形態（７）に係るナビゲーション装置におけるマイコンの行う処理動作を示したフローチャートである。
【図２０】実施の形態（８）に係るナビゲーション装置におけるマイコンの行う処理動作を示したフローチャートである。
【図２１】実施の形態（９）に係るナビゲーション装置の要部を概略的に示したブロック図である。
【図２２】実施の形態（９）に係るナビゲーション装置におけるマイコンの行う処理動作を示したフローチャートである。
【図２３】実施の形態（１０）に係るナビゲーション装置におけるマイコンの行う処理動作を示したフローチャートである。
【図２４】実施の形態（１１）に係るナビゲーション装置の要部を概略的に示したブロック図である。
【図２５】実施の形態（１１）に係るナビゲーション装置におけるマイコンの行う処理動作を示したフローチャートである。
【図２６】実施の形態（１２）に係るナビゲーション装置におけるマイコンの行う処理動作を示したフローチャートである。
【図２７】実施の形態（１３）に係るナビゲーション装置におけるマイコンの行う処理動作を示したフローチャートである。
【図２８】実施の形態（１４）に係るナビゲーション装置の要部を概略的に示したブロック図である。
【図２９】実施の形態（１４）に係るナビゲーション装置におけるマイコンの行う処理動作を示したフローチャートである。
【図３０】従来のナビゲーション装置の要部を概略的に示したブロック図である。
【図３１】従来のＤＶＤ−ＲＯＭに記憶されている道路ネットワークデータのデータ構造の一例である。
【図３２】従来のナビゲーション装置による交差点拡大図の表示の一例である。
【図３３】（ａ）は、従来のナビゲーション装置の問題点を説明するために用いる、交差点付近を示した一例であり、（ｂ）は、交差点からの脱出角度を示した図である。
【図３４】（ａ）（ｂ）は、従来のナビゲーション装置による交差点拡大図の表示の一例である。
【符号の説明】
１１ マイコン
１７ ＤＶＤ−ＲＯＭ
Ｂ１ 橋
ＢＬ１、ＢＬ２ 境界線
ＣA １、ＬA １、ＲA １ 進行方向
ＣCL１、ＣCL２、ＬCL１、ＬCL２、ＲCL１、ＲCL２ 車線
ＣＬ１〜ＣＬ３ 中央線
Ｇ１〜Ｇ３ ガードレール
Ｍ 自車
Ｑ１〜Ｑ１０ 交差点
Ｒ１〜Ｒ２８ 道路
ＳＬ１ 停止線
ＳＰ１〜ＳＰ３ 標示板
ＷＲ１〜ＷＲ３ 歩道
【発明の属する技術分野】
本発明はナビゲーション装置に関し、より詳細には、交差点における通行方法等の案内を行う交差点案内手段を備えたナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
図３０は、従来のナビゲーション装置の要部を概略的に示したブロック図である。車速から演算して走行距離を取得するための車速センサ２と、進行方向を取得するためのジャイロセンサ３とがマイコン１に接続されており、マイコン１は、演算した走行距離、及び進行方向に基づいて自車位置を割り出すようになっている（自律航法）。
【０００３】
ＧＰＳ受信機４は、アンテナ５を介して衛星からのＧＰＳ信号を受信するものであり、マイコン１に接続されており、マイコン１は、ＧＰＳ信号に基づいて自車位置を割り出すようになっている（ＧＰＳ航法）。
【０００４】
また、道路データ等が記憶されたＤＶＤ−ＲＯＭ７（ＣＤ−ＲＯＭなどの記憶装置も可能）から道路データ等を取り込むことのできるＤＶＤドライブ６がマイコン１に接続されており、マイコン１は、割り出した自車位置と道路データとを合わせる（いわゆる、マップマッチング処理を行う）ことによって、自車位置が正確に示された地図を表示パネル９ｂへ表示するようになっている。
【０００５】
なお、道路データは、ネットワークの形で交差点等（ノード）とそれらを繋ぐ線（リンク）とで構成されている。図３１に、ＤＶＤ−ＲＯＭ７に記憶されている道路ネットワークデータにおけるデータ構造の一例を示す。
【０００６】
また、リモコン８に設けられたジョイスティック８ａやボタンスイッチ８ｂから出力されたスイッチ信号や、表示装置９に設けられたボタンスイッチ９ａから出力されたスイッチ信号がマイコン１に入力され、これらスイッチ信号に応じた処理がマイコン１で行われるようになっている。例えば、マイコン１は、これらスイッチから移動目的地の情報を取り込むと、自車位置から目的地までの最適ルートを探索し、これを誘導ルートとして地図と共に表示パネル９ｂ上に表示するようになっている。
【０００７】
このようにナビゲーション装置では、表示パネル９ｂに地図が表示され、その地図上に使用者により入力された目的地、該目的地までのルート、自車の現在位置に対応する自車位置マーク、及びそれまでの自車の走行軌跡等が重ねて表示されるようになっており、使用者は、この表示パネル９ｂを逐次参照することで、進路情報を得ることができ、その進路情報に従うことで目的地に到達することができるようになっている。
【０００８】
また、マイコン１には、自車が交差点に接近すると、該交差点に対する進入方向を基準にして前記交差点からの脱出角度を求め、該脱出角度が所定の角度（例えば、３０°）以上のとき、図３２に示したような交差点拡大図を表示パネル９ｂ上に表示するようになっており、使用者は、この表示パネル９ｂに表示された交差点拡大図を参照することで、交差点Ｑａでどの方向に進んだら良いのかが分かるようになっている。また、ナビゲーション装置によっては音声により進行方向を指示するものもある。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、交差点には、図３３（ａ）に示したように、Ａ点からＢ点に向けて実際に走行してみると直線を走行しているのとあまり変わらない交差点Ｑｂがある。図３３（ｂ）は、Ａ点から交差点Ｑｂへ進入する場合に、Ｂ点、Ｃ点それぞれの方向へ脱出する場合の脱出角度を示した図である。
【００１０】
自車がＡ点からＣ点に向かって進む場合には、交差点Ｑｂに対する進入方向を基準にした脱出角度が９０°（前記所定の角度３０°以上）となるので、図３４（ａ）に示したような交差点拡大図を表示パネル９ｂ上に表示したり、「この先の交差点を右折して下さい。」等と音声で案内したりする。
【００１１】
また、自車がＡ点からＢ点に向かって進む場合にも、交差点Ｑｂに対する進入方向を基準にした脱出角度が３５°（前記所定の角度３０°以上）となるので、図３４（ｂ）に示したような交差点拡大図を表示パネル９ｂ上に表示したり、「この先の交差点を斜め右に進んで下さい。」等と音声で案内したりする。
【００１２】
ところが、自車がＡ点からＢ点に向かって進む場合というのは、上記したように、実際に走行してみると直線を走行しているのとあまり変わらないので、交差点Ｑｂでの進行方向などの案内がなかったとしても、使用者（ドライバー）は別段困らない。逆に、案内があったがために、Ｃ点の方向へ進路を変更しなければならないのではないかと使用者に思わせてしまい、間違った方向へ向かってしまう虞れがある。
【００１３】
このように、案内が必要のないところで、案内を行ってしまうと、ドライバーが却って混乱し、間違った方向へ曲がったりする虞れがあるため、交差点案内が必要であるか否かの判断を適切に行うことが重要となる。
【００１４】
本発明は上記課題に鑑みなされたものであって、交差点案内の要／不要の判断を適切に行うことのできるナビゲーション装置を提供することを目的としている。
【００１５】
【課題を解決するための手段及びその効果】
上記目的を達成するために本発明に係るナビゲーション装置（１）は、交差点における通行方法等の案内を行う交差点案内手段を備えたナビゲーション装置において、道路標示情報に基づいて、交差点案内の要／不要を判断する第１の要不要判断手段を備え、前記交差点案内手段が、前記第１の要不要判断手段からの判断結果に基づいて、交差点案内を行うものであることを特徴としている。
【００１６】
また本発明に係るナビゲーション装置（２）は、上記ナビゲーション装置（１）において、前記道路標示情報が、中央線情報、車道と路側帯との境を示す境界線情報、停止線情報、及び進行方向別通行区分情報のうちのいずれかであることを特徴としている。
【００１７】
また本発明に係るナビゲーション装置（３）は、上記ナビゲーション装置（２）において、前記道路標示情報が、中央線情報、又は車道と路側帯との境を示す境界線情報であり、前記第１の要不要判断手段が、案内の要／不要の判断対象となる交差点への進入道路の表面に記されている前記中央線、又は前記境界線と、前記交差点からの脱出道路の表面に記されている前記中央線、又は前記境界線とが繋がっているか否かに基づいて、前記交差点案内の要／不要を判断するものであることを特徴としている。
【００１８】
また本発明に係るナビゲーション装置（４）は、上記ナビゲーション装置（２）において、前記道路標示情報が、停止線情報であり、前記第１の要不要判断手段が、案内の要／不要の判断対象となる交差点への進入道路の表面に停止線が記されているか否かに基づいて、前記交差点案内の要／不要を判断するものであることを特徴としている。
【００１９】
また本発明に係るナビゲーション装置（５）は、上記ナビゲーション装置（２）において、前記道路標示情報が、進行方向別通行区分情報であり、前記第１の要不要判断手段が、案内の要／不要の判断対象となる交差点への進入道路のうち、自車の走行している車線の表面に記されている進行方向が一方向だけであり、なおかつ前記進行方向と、前記交差点からの脱出方向とが一致するか否かに基づいて、前記交差点案内の要／不要を判断するものであることを特徴としている。
【００２０】
上記したナビゲーション装置（１）〜（５）のいずれかによれば、ペイントなどによって路面に記されている道路標示情報（例えば、中央線情報、車道と路側帯との境を示す境界線情報、停止線情報、進行方向別通行区分情報）に基づいて、交差点案内の要／不要を判断し、この判断結果に基づいて、交差点案内を行う。
【００２１】
例えば、図１に示したように、交差点Ｑ１への自車Ｍの進入道路となる道路Ｒ１の表面に記されている中央線ＣＬ１と、道路Ｒ２の表面に記されている中央線ＣＬ２とが繋がっているので、自車Ｍがルート案内に基づく矢印Ａ１に従って進む場合には、交差点Ｑ１における通行が、自車Ｍのドライバーにとって、道なり走行の感覚と似ていると判断し、交差点案内を行わない。
【００２２】
他方、自車Ｍが別のルート案内に従って道路Ｒ３へ脱出する場合には、道路Ｒ１の表面に記されている中央線ＣＬ１と、脱出道路となる道路Ｒ３の表面に記されている中央線ＣＬ３とが繋がっていないので、交差点Ｑ１における通行が、自車Ｍのドライバーにとって、道なり走行の感覚とは違うと判断し、交差点案内を行う。
【００２３】
また、図２に示したように、交差点Ｑ２への自車Ｍの進入道路となる道路Ｒ４の表面に記されている、車道と路側帯との境を示す境界線ＢＬ１と、道路Ｒ５の表面に記されている境界線ＢＬ２とが繋がっているので、自車Ｍがルート案内に基づく矢印Ａ２に従って進む場合には、交差点Ｑ２における通行が、自車Ｍのドライバーにとって、道なり走行の感覚と似ていると判断し、交差点案内を行わない。
【００２４】
また、図３に示したように、自車Ｍが道路Ｒ７を通って交差点Ｑ３に接近している場合、交差点Ｑ３への自車Ｍの進入道路となる道路Ｒ７の表面に停止線ＳＬ１が記されているので、自車Ｍが道路Ｒ７よりも優先道路となる道路Ｒ８、Ｒ９へ入ろうとしている、あるいは道路Ｒ８、Ｒ９を横切って道路Ｒ１０へ入ろうとしている（すなわち、交差点Ｑ３における通行が、自車Ｍのドライバーにとって、道なり走行の感覚とは違う）と判断し、交差点案内を行う。
【００２５】
このように、ペイントなどによって路面に記されている前記道路標示情報に基づいて、交差点における通行が、ドライバーにとって、道なり走行の感覚と似ているか否か、すなわち、交差点案内が必要であるか否かを適切に判断することができる。従って、前記道路標示情報に基づいて、交差点案内の要／不要を判断し、この判断結果に基づいて、交差点案内を行うことにより、ドライバーを正しい方向へ誘導することができる。
【００２６】
また、図４に示したように、自車Ｍが道路Ｒ１１の左端車線ＬCL１を走行し、ルート案内に基づく矢印Ａ３に従って進み、道路Ｒ１２へ脱出する場合、道路Ｒ１１の左端車線ＬCL１の表面に記されている（一方向だけを示す）進行方向ＬA １（左折）と、交差点Ｑ４からの脱出方向（左折）とが一致するので、ドライバーが交差点Ｑ４で左折すべきことを認識済みで、既に進路変更を完了している（すなわち、交差点案内の必要がない）と判断し、交差点案内を行わない。
【００２７】
他方、自車Ｍが交差点Ｑ４を左折するために、道路Ｒ１１の左端車線ＬCL１へ進路変更していなければならないにも関わらず、今なお、自車Ｍが道路Ｒ１１の中央車線ＣCL１や、右端車線ＲCL１を走行している場合には、道路Ｒ１１の中央車線ＣCL１や、右端車線ＲCL１の表面に記されている進行方向ＣA １（直進）や、進行方向ＲA １（右折）が示す方向と、交差点Ｑ４からの脱出方向（左折）とが一致しないので、ドライバーが交差点Ｑ４で左折すべきことを認識していない（すなわち、交差点案内の必要がある）と判断し、交差点案内を行う。
【００２８】
このように、ペイントなどによって路面に記されている、車線毎に指定される前記進行方向情報に基づいて、交差点案内の要／不要の判断を自車が走行している車線毎に行うことができる。
【００２９】
また本発明に係るナビゲーション装置（６）は、交差点における通行方法等の案内を行う交差点案内手段を備えたナビゲーション装置において、道路標識情報に基づいて、交差点案内の要／不要を判断する第２の要不要判断手段を備え、前記交差点案内手段が、前記第２の要不要判断手段からの判断結果に基づいて、交差点案内を行うものであることを特徴としている。
【００３０】
また本発明に係るナビゲーション装置（７）は、上記ナビゲーション装置（６）において、前記道路標識情報が、一時停止情報、指定方向外進行禁止情報、及び進行方向別通行区分情報のうちのいずれかであることを特徴としている。
【００３１】
また本発明に係るナビゲーション装置（８）は、上記ナビゲーション装置（７）において、前記道路標識情報が、一時停止情報であり、前記第２の要不要判断手段が、案内の要／不要の判断対象となる交差点への進入に対する一時停止の道路標識が設置されているか否かに基づいて、前記交差点案内の要／不要を判断するものであることを特徴としている。
【００３２】
また本発明に係るナビゲーション装置（９）は、上記ナビゲーション装置（７）において、前記道路標識情報が、指定方向外進行禁止情報であり、前記第２の要不要判断手段が、案内の要／不要の判断対象となる交差点からの脱出方向が一方向だけであるか否かに基づいて、前記交差点案内の要／不要を判断するものであることを特徴としている。
【００３３】
また本発明に係るナビゲーション装置（１０）は、上記ナビゲーション装置（７）において、前記道路標識情報が、進行方向別通行区分情報であり、前記第２の要不要判断手段が、案内の要／不要の判断対象となる交差点への進入道路のうち、自車の走行している車線に指定されている進行方向が一方向だけであり、なおかつ前記進行方向と、前記交差点からの脱出方向とが一致するか否かに基づいて、前記交差点案内の要／不要を判断するものであることを特徴としている。
【００３４】
上記したナビゲーション装置（６）〜（１０）のいずれかによれば、標示板に表示される道路標識情報（例えば、一時停止情報、指定方向外進行禁止情報、進行方向別通行区分情報）に基づいて、交差点案内の要／不要を判断し、この判断結果に基づいて、交差点案内を行う。
【００３５】
例えば、図５に示したように、自車Ｍが道路Ｒ１３を通って交差点Ｑ５に接近している場合、交差点Ｑ５への進入に対する“一時停止”の標示板ＳＰ１が設置されているので、自車Ｍが道路Ｒ１３よりも優先道路となる道路Ｒ１４、Ｒ１５へ入ろうとしている、あるいは道路Ｒ１４、Ｒ１５を横切って道路Ｒ１６へ入ろうとしている（すなわち、交差点Ｑ５における通行が、自車Ｍのドライバーにとって、道なり走行の感覚とは違う）と判断し、交差点案内を行う。
【００３６】
また、図６に示したように、道路１７から交差点Ｑ６への進入に対する“指定方向外進行禁止（指定進行方向：左折）”の標示板ＳＰ２が設置され、道路１７に指定されている進行方向が、一方向（すなわち、自車Ｍがルート案内に基づく矢印Ａ４に従った場合の交差点Ｑ６からの脱出方向）だけである。
【００３７】
従って、別段、交差点案内を行わなくても、自車Ｍのドライバーが標示板ＳＰ２に表示されている指示に従いさえすれば良いこととなるので、交差点Ｑ６における通行が、自車Ｍのドライバーにとって、道なり走行の感覚と似ていると判断し、交差点案内を行わない。
【００３８】
なお、当然のことではあるが、自車Ｍがルート案内に基づく矢印Ａ４に従った場合における交差点Ｑ６からの脱出方向（左折）については、前記指定進行方向に含まれる。というのは、ルート案内に基づく矢印Ａ４に従った場合における交差点Ｑ６からの脱出方向が、前記指定進行方向から外れるならば、交差点Ｑ６がそもそも誘導ルートの通過ポイントとして選ばれないからである。
【００３９】
このように、標示板に表示される前記道路標識情報に基づいて、交差点における通行が、ドライバーにとって、道なり走行の感覚と似ているか否か、すなわち、交差点案内が必要であるか否かを適切に判断することができる。従って、前記道路標識情報に基づいて、交差点案内の要／不要を判断し、この判断結果に基づいて、交差点案内を行うことにより、ドライバーを正しい方向へ誘導することができる。
【００４０】
また、図７に示したように、道路Ｒ１９から交差点Ｑ７への進入に対する“進行方向別通行区分（左端車線：左折、中央車線：直進、右端車線：右折）”の標示板ＳＰ３が設置され、自車Ｍが道路Ｒ１９の左端車線ＬCL２を走行し、ルート案内に基づく矢印Ａ５に従って進み、道路Ｒ２０へ脱出する場合、道路Ｒ１９の左端車線ＬCL２に指定されている進行方向（左折）が一方向だけであり、なおかつ前記進行方向と、交差点Ｑ７からの脱出方向（左折）とが一致するので、ドライバーが交差点Ｑ７で左折すべきことを認識済みで、既に進路変更を完了している（すなわち、交差点案内の必要がない）と判断し、交差点案内を行わない。
【００４１】
他方、自車Ｍが交差点Ｑ７を左折するために、道路Ｒ１９の左端車線ＬCL２へ進路変更していなければならないにも関わらず、今なお、自車Ｍが道路Ｒ１９の中央車線ＣCL２や、右端車線ＲCL２を走行している場合には、道路Ｒ１９の中央車線ＣCL２や、右端車線ＲCL２に指定されている進行方向（直進、右折）と、交差点Ｑ７からの脱出方向（左折）とが一致しないので、ドライバーが交差点Ｑ７で左折すべきことを認識していない（すなわち、交差点案内の必要がある）と判断し、交差点案内を行う。
【００４２】
このように、標示板に表示される、車線毎に指定される進行方向情報に基づいて、交差点案内の要／不要の判断を自車が走行している車線毎に行うことができる。
【００４３】
また本発明に係るナビゲーション装置（１１）は、交差点における通行方法等の案内を行う交差点案内手段を備えたナビゲーション装置において、車道に関連して設けられた構造物情報に基づいて、交差点案内の要／不要を判断する第３の要不要判断手段を備え、前記交差点案内手段が、前記第３の要不要判断手段からの判断結果に基づいて、交差点案内を行うものであることを特徴としている。
【００４４】
また本発明に係るナビゲーション装置（１２）は、上記ナビゲーション装置（１１）において、前記構造物情報が、ガードレール情報、歩道情報、橋情報、高架情報、及びトンネル情報のうちのいずれかであることを特徴としている。
【００４５】
また本発明に係るナビゲーション装置（１３）は、上記ナビゲーション装置（１２）において、前記構造物情報が、ガードレール情報、又は歩道情報であり、前記第３の要不要判断手段が、案内の要／不要の判断対象となる交差点に対する進入道路に関連して設けられているガードレール、又は歩道と、前記交差点に対する脱出道路に関連して設けられているガードレール、又は歩道とが繋がっているか否かに基づいて、前記交差点案内の要／不要を判断するものであることを特徴としている。
【００４６】
また本発明に係るナビゲーション装置（１４）は、上記ナビゲーション装置（１２）において、前記構造物情報が、橋情報、高架情報、及びトンネル情報のうちのいずれかであり、前記第３の要不要判断手段が、案内の要／不要の判断対象となる交差点に対する脱出道路が橋、高架、及びトンネルのうちのいずれかになっているか否かに基づいて、前記交差点案内の要／不要を判断するものであることを特徴としている。
【００４７】
上記したナビゲーション装置（１１）〜（１４）のいずれかによれば、車道に関連して設けられた構造物情報（例えば、ガードレール情報、歩道情報、橋情報、高架情報、トンネル情報）に基づいて、交差点案内の要／不要を判断し、この判断結果に基づいて、交差点案内を行う。
【００４８】
例えば、図８に示したように、交差点Ｑ８への自車Ｍの進入道路となる道路Ｒ２１に沿って設けられているガードレールＧ１と、道路Ｒ２２に沿って設けられているガードレールＧ２とが繋がっているので、自車Ｍがルート案内に基づく矢印Ａ６に従って進む場合には、交差点Ｑ８における通行が、自車Ｍのドライバーにとって、道なり走行の感覚と似ていると判断し、交差点案内を行わない。
【００４９】
他方、自車Ｍが別のルート案内に従って道路Ｒ２３へ脱出する場合には、道路Ｒ２１に沿って設けられているガードレールＧ１と、脱出道路となる道路Ｒ２３に沿って設けられているガードレールＧ３とが繋がっていないので、交差点Ｑ８における通行が、自車Ｍのドライバーにとって、道なり走行の感覚とは違うと判断し、交差点案内を行う。
【００５０】
また、図９に示したように、交差点Ｑ９への自車Ｍの進入道路となる道路Ｒ２４に沿って設けられている歩道ＷＲ１と、道路Ｒ２５に沿って設けられている歩道ＷＲ２とが繋がっているので、自車Ｍがルート案内に基づく矢印Ａ７に従って進む場合には、交差点Ｑ９における通行が、自車Ｍのドライバーにとって、道なり走行の感覚と似ていると判断し、交差点案内を行わない。
【００５１】
他方、自車Ｍが別のルート案内に従って道路Ｒ２６へ脱出する場合には、道路Ｒ２４に沿って設けられている歩道ＷＲ１と、脱出道路となる道路Ｒ２６に沿って設けられている歩道ＷＲ３とが繋がっていないので、交差点Ｑ９における通行が、自車Ｍのドライバーにとって、道なり走行の感覚とは違うと判断し、交差点案内を行う。
【００５２】
このように、車道に関連して設けられた前記構造物情報に基づいて、交差点における通行が、ドライバーにとって、道なり走行の感覚と似ているか否か、すなわち、交差点案内が必要であるか否かを適切に判断することができる。従って、前記構造物情報に基づいて、交差点案内の要／不要を判断し、この判断結果に基づいて、交差点案内を行うことにより、ドライバーを正しい方向へ誘導することができる。
【００５３】
また、図１０に示したように、自車Ｍがルート案内に基づく矢印Ａ８に従って進み、道路Ｒ２８へ脱出する場合には、交差点Ｑ１０からの脱出先が橋Ｂ１となるので、交差点Ｑ１０における通行に、自車Ｍのドライバーが違和感を抱く虞れがあると判断し、交差点案内を行う。
【００５４】
このように、車道に関連して設けられた前記構造物情報に基づいて、交差点における通行に、ドライバーが違和感を抱くか否かを適切に判断することができる。また、交差点からの脱出先については、橋となっている場合に限らず、高架やトンネルになっている場合にも、当該交差点における通行に、自車Ｍのドライバーが違和感を抱くと判断するようにしても良い。
【００５５】
また本発明に係るナビゲーション装置（１５）は、上記ナビゲーション装置（１）〜（１４）のいずれかにおいて、前記道路標示情報、前記道路標識情報、及び前記構造物情報のうちのいずれかを、無線回線を通じて取得する情報取得手段を備え、前記第１〜第３の要不要判断手段が、前記情報取得手段により取得された情報に基づいて、交差点案内の要／不要を判断するものであることを特徴としている。
【００５６】
上記したナビゲーション装置（１５）によれば、交差点案内の要／不要の判断に利用する各種情報を車両外部より取得することができるため、道路工事等による情報の変化に対して素早く対応することが可能となる。従って、ドライバーに対してより適切な交差点案内を行うことができる。
【００５７】
また本発明に係るナビゲーション装置（１６）は、交差点における通行方向等の案内を行う交差点案内手段を備えたナビゲーション装置において、交差点の通行経路に対応した、前記交差点を通行するにあたっての方向指示灯の点灯情報と、自車の前記交差点の予定通行経路に関する情報とに基づいて、交差点案内の要／不要を判断する第４の要不要判断手段を備え、前記交差点案内手段が、前記第４の要不要判断手段からの判断結果に基づいて、交差点案内を行うものであることを特徴としている。
【００５８】
上記ナビゲーション装置（１６）によれば、交差点の通行経路に対応した、前記交差点を通行するにあたっての方向指示灯（いわゆる、ウィンカー）の点灯情報と、自車の前記交差点の予定通行経路に関する情報とに基づいて、前記予定通行経路で前記交差点を通行する際に、前記方向指示灯を点滅させるべきか否かの判断を行うことによって、交差点案内の要／不要を判断する。
【００５９】
例えば、ドライバーが交差点をウィンカーを点滅させながら通行する場合というのは、その通行が、ドライバーにとって、道なり走行の感覚とは違うからと判断することができ、他方、ドライバーが交差点をウィンカーを点滅させずに通行する場合というのは、その通行が、ドライバーにとって、道なり走行の感覚と似ているからと判断することができる。
【００６０】
従って、前記予定通行経路で前記交差点を通行する際に、ウィンカーを点滅させるべきである場合には、交差点案内を行い、他方、ウィンカーを点滅させるべきでない場合には、交差点案内を行わないようにすることができる。これにより、ドライバーの運転感覚に合うように、交差点案内を行ったり、行わなかったりすることができる。
【００６１】
また本発明に係るナビゲーション装置（１７）は、上記ナビゲーション装置（１６）において、自車の前方を撮像する撮像手段によって得られた画像データに基づいて、交差点を通行するにあたっての先行車の方向指示灯の点灯状況と、前記先行車の前記交差点の通行経路とを求める第１の算出手段を備え、前記第４の要不要判断手段が、前記第１の算出手段による算出結果と、自車の前記交差点の予定通行経路に関する情報とに基づいて、交差点案内の要／不要を判断するものであることを特徴としている。
【００６２】
また本発明に係るナビゲーション装置（１８）は、上記ナビゲーション装置（１７）において、前記第４の要不要判断手段が、累積した前記算出結果と、自車の前記交差点の予定通行経路に関する情報とに基づいて、交差点案内の要／不要を判断するものであることを特徴としている。
【００６３】
上記ナビゲーション装置（１７）によれば、自車の前方を撮像する撮像手段によって得られた画像データに基づいて求められる、交差点を通行するにあたっての先行車の方向指示灯の点灯状況と、前記先行車の前記交差点の通行経路とを用いて、ウィンカーを点滅させながら交差点を通行すべきか否かの判断を行うことによって、交差点案内の要／不要を判断する。
【００６４】
すなわち、前記先行車がウィンカーを点滅させながら、交差点を通行したか否かといった事実に基づいて、交差点案内の要／不要の判断を行うので、ドライバーの運転感覚に非常に近いかたちで、交差点案内を行ったり、行わなかったりすることができる。
【００６５】
さらに、上記ナビゲーション装置（１８）によれば、前記画像データに基づいて求められる算出結果を累積したものを用いて、交差点案内の要／不要の判断を行うので、より一層適したかたちで、交差点案内を行ったり、行わなかったりすることができる。
【００６６】
また本発明に係るナビゲーション装置（１９）は、上記ナビゲーション装置（１６）において、交差点の通行経路に対応した、前記交差点を通行するにあたっての方向指示灯の点灯情報を、無線回線を通じて取得する第２の情報取得手段を備え、前記第４の要不要判断手段が、前記第２の情報取得手段により取得された前記情報と、自車の前記交差点の予定通行経路に関する情報とに基づいて、交差点案内の要／不要を判断するものであることを特徴としている。
【００６７】
上記ナビゲーション装置（１９）によれば、交差点の通行経路に対応した、前記交差点を通行するにあたっての方向指示灯の点灯情報を、無線回線を通じて外部より取得することができるため、前記方向指示灯の点灯情報が記憶されたメモリや、自車の前方を撮像する撮像手段を自車に装備する必要がなく、また、該撮像手段によって得られる画像データに基づく算出処理などを行わなくても済むようにすることができる。
【００６８】
また本発明に係るナビゲーション装置（２０）は、交差点における通行方向等の案内を行う交差点案内手段を備えたナビゲーション装置において、交差点の通行経路に対応した、交差点案内の要／不要に関する情報を、無線回線を通じて取得する第３の情報取得手段と、前記第３の情報取得手段により取得された前記情報と、自車の前記交差点の予定通行経路に関する情報とに基づいて、交差点案内の要／不要を判断する第５の要不要判断手段とを備えていることを特徴としている。
【００６９】
上記ナビゲーション装置（２０）によれば、交差点の通行経路に対応した、交差点案内の要／不要に関する情報を、無線回線を通じて外部より取得することができるため、前記方向指示灯の点灯情報が記憶されたメモリや、自車の前方を撮像する撮像手段を自車に装備する必要がないことはもちろんのこと、外部より取得した情報からダイレクトに、交差点案内の要／不要の判断を行うことができるので、効率良く前記判断を行うことができる。
【００７０】
また本発明に係るナビゲーション装置（２１）は、交差点における通行方向等の案内を行う交差点案内手段を備えたナビゲーション装置において、交差点への進入道路の制限速度に関する情報、及び前記交差点からの脱出道路の制限速度に関する情報と、自車の前記交差点の予定通行経路に関する情報とに基づいて、交差点案内の要／不要を判断する第６の要不要判断手段を備え、前記交差点案内手段が、前記第６の要不要判断手段からの判断結果に基づいて、交差点案内を行うものであることを特徴としている。
【００７１】
上記ナビゲーション装置（２１）によれば、交差点への進入道路の制限速度に関する情報、及び前記交差点からの脱出道路の制限速度に関する情報と、自車の前記交差点の予定通行経路に関する情報とに基づいて、例えば、交差点への予定進入道路の制限速度が所定の速度以上であり、また、前記交差点からの予定脱出道路の制限速度が同じく前記所定の速度以上であるか否かの判断などを行うことによって、交差点案内の要／不要を判断する。
【００７２】
例えば、自車における交差点への予定進入道路の制限速度が所定の速度（例えば、６０ｋｍ／ｈ）以上であり、さらに、前記交差点からの脱出道路の制限速度が同じく前記所定の速度以上であると判断すれば、自車は前記交差点へ進入する前も、脱出してからも幹線道路や高速道路の本線車道などを走行する（すなわち、その通行が、ドライバーにとって、道なり走行の感覚と似ている）とし、交差点案内を行わないようにすることができる。これにより、ドライバーの運転感覚に合うように、交差点案内を行ったり、行わなかったりすることができる。
【００７３】
また本発明に係るナビゲーション装置（２２）は、交差点における通行方向等の案内を行う交差点案内手段を備えたナビゲーション装置において、自車の交差点からの予定脱出道路に関する情報と、自車の速度情報と、前記予定脱出道路を走行する先行車の速度情報、又は自車との相対速度情報とに基づいて、交差点案内の要／不要を判断する第７の要不要判断手段を備え、前記交差点案内手段が、前記第７の要不要判断手段からの判断結果に基づいて、交差点案内を行うものであることを特徴としている。
【００７４】
上記ナビゲーション装置（２２）によれば、自車の交差点からの予定脱出道路に関する情報と、自車の速度情報と、前記予定脱出道路を走行する先行車の速度情報、又は自車との相対速度情報とに基づいて、例えば、交差点への進入道路を走行している車両の速度（ここでは自車の速度）と、前記交差点からの予定脱出道路を走行している車両の速度（ここでは先行車の速度）との関係に基づいて、交差点案内の要／不要を判断する。
【００７５】
例えば、自車における交差点への進入前の速度が所定の速度（例えば、６０ｋｍ／ｈ）以上であり、さらに、前記交差点からの脱出道路で走行している先行車の速度が同じく所定の速度（例えば、６０ｋｍ／ｈ）以上である（又は前記先行車が自車と略同じ速度で走行している）と判断すれば、自車は前記交差点へ進入する前も、脱出してからも幅員の広い幹線道路や高速道路の本線車道などを走行する（すなわち、前記交差点の通行が、ドライバーにとって、道なり走行の感覚と似ている）とし、交差点案内を行わないようにすることができる。これにより、ドライバーの運転感覚に合うように、交差点案内を行ったり、行わなかったりすることができる。
【００７６】
また本発明に係るナビゲーション装置（２３）は、交差点における通行方向等の案内を行う交差点案内手段を備えたナビゲーション装置において、地図を表す画像データから交差点への進入道路の幅員、及び前記交差点からの脱出道路の幅員を求める第２の算出手段と、該第２の算出手段による算出結果と、自車の前記交差点の予定通行経路に関する情報とに基づいて、交差点案内の要／不要を判断する第８の要不要判断手段を備え、前記交差点案内手段が、前記第８の要不要判断手段からの判断結果に基づいて、交差点案内を行うものであることを特徴としている。
【００７７】
従来のナビゲーション装置では、道路データ記憶媒体に記憶されている道路データを用いて、画面上に道路を表示したり、目的地までのルート案内を行ったりしている。また、前記道路データには道路の幅員情報なども含まれれており、この幅員情報を用いて、交差点案内の要／不要の判断を行うことができ、例えば、交差点を通行することによって、幅員の広い道路から幅員の狭い道路に移る場合には、交差点案内を行うようにしていた。
【００７８】
ところで、最近、前記道路データではなく、地図を表す画像データ（例えば、衛星写真データやイメージ地図等のラスタ地図）を用いて、画面上に道路を表示したり、ルート案内を行ったりすることのできるナビゲーション装置が提案されている。
【００７９】
しかしながら、前記画像データは単に地図を表す画像のデータ（ビットマップデータ）にすぎないため、幅員情報は含まれておらず、そのため、道路の幅員に基づいて、交差点案内の要／不要の判断を行うといったことができないといった問題があった。
【００８０】
上記ナビゲーション装置（２３）によれば、地図を表す画像データから交差点への進入道路の幅員、及び前記交差点からの脱出道路の幅員を求める第２の算出手段を備えているので、前記画像データから道路の幅員を求めることができ、さらに、前記第２の算出手段による算出結果と、自車の前記交差点の予定通行経路に関する情報とに基づいて、例えば、交差点を通行するにあたって、該交差点への進入道路の幅員と、前記交差点からの脱出道路の幅員との関係に基づいて、交差点案内の要／不要を判断することができる。よって、従来からの道路データではなく、地図を表す画像データを用いたとしても、交差点案内の要／不要の判断を適切に行うことができる。
【００８１】
また本発明に係るナビゲーション装置（２４）は、交差点における通行方向等の案内を行う交差点案内手段を備えたナビゲーション装置において、道路の勾配に関する情報と、交差点の位置情報とに基づいて、交差点案内の要／不要を判断する第９の要不要判断手段を備え、前記交差点案内手段が、前記第９の要不要判断手段からの判断結果に基づいて、交差点案内を行うものであることを特徴としている。
【００８２】
また本発明に係るナビゲーション装置（２５）は、交差点における通行方向等の案内を行う交差点案内手段を備えたナビゲーション装置において、時間帯情報、及び／又は気象情報に基づいて、交差点案内の要／不要を判断する第１０の要不要判断手段を備え、前記交差点案内手段が、前記第１０の要不要判断手段からの判断結果に基づいて、交差点案内を行うものであることを特徴としている。
【００８３】
上記ナビゲーション装置（１）〜（２３）では、例えば、道路標示情報に基づいて、交差点への進入道路の表面に記されている中央線と、前記交差点からの脱出道路の表面に記されている中央線とが繋がっているか否かを判断し、これら中央線が繋がっていると判断すれば、前記交差点における通行が、ドライバーにとって、道なり走行の感覚に似ていると判断し、交差点案内を行わないようになっている。
【００８４】
ところが、これら中央線が繋がっていたとしても、前記交差点における通行が、道なり走行の感覚と似ているとは言えない場合がある。それは、例えば、急な勾配の坂道を上り切ったすぐ先のところに交差点があるような場合や、夜間走行や雨天候走行などの場合である。
【００８５】
上記ナビゲーション装置（２４）によれば、道路の勾配に関する情報と、交差点の位置情報とに基づいて、例えば、急な坂道を上り切ったすぐ先のところに、交差点が存在するか否かを判断することによって、交差点案内の要／不要を判断する。
【００８６】
例えば、急な勾配の坂道を上り切ったすぐ先のところに、交差点が存在しない場合には、その他の条件に基づいて、交差点案内の要／不要を判断し、その判断結果に基づいて、交差点の案内を行ったり、行わなかったりし、他方、急な勾配の坂道を上り切ったすぐ先のところに、交差点が存在する場合には、交差点案内を行う。すなわち、急な勾配の坂道を上り切ったすぐ先のところに、交差点が存在する場合には、その他の条件によれば、交差点案内が不要と判断される場合であったとしても、交差点案内を行うようにすることができる。これにより、上記問題を解決することができる。
【００８７】
また、上記ナビゲーション装置（２５）によれば、時間帯情報、及び／又は気象情報に基づいて、例えば、夜間走行であるか否かを判断したり、雨天候であるか否かを判断することによって、交差点案内の要／不要を判断する。
【００８８】
従って、例えば、昼間走行や晴天候走行の場合には、その他の条件に基づいて、交差点案内の要／不要を判断し、その判断結果に基づいて、交差点の案内を行ったり、行わなかったりし、他方、夜間走行や雨天候走行の場合には、交差点案内を行うようにすることができる。すなわち、夜間走行や雨天候走行の場合には、その他の条件によれば、交差点案内が不要と判断される場合であったとしても、交差点案内を行うようにすることができる。これにより、上記問題を解決することができる。
【００９１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係るナビゲーション装置の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００９２】
図１１は実施の形態（１）に係るナビゲーション装置の要部を概略的に示したブロック図である。但し、ここでは図３０に示したナビゲーション装置と同様の構成部分については同符号を付し、その説明を省略する。
【００９３】
図１１に示したナビゲーション装置においては、車速から演算して走行距離を取得するための車速センサ２と、進行方向を取得するためのジャイロセンサ３とがマイコン１１に接続されており、マイコン１１は、演算した走行距離、及び進行方向に基づいて自車位置を割り出すようになっている（自律航法）。また、ＧＰＳ受信機４がマイコン１１に接続されており、マイコン１１は、ＧＰＳ信号に基づいて自車位置を割り出すようになっている（ＧＰＳ航法）。
【００９４】
また、ＤＶＤ−ＲＯＭ（ＣＤ−ＲＯＭなどの記憶装置も可能）１７には道路データ等が記憶されている。図１２に、ＤＶＤ−ＲＯＭ１７に記憶されている道路ネットワークデータにおけるデータ構造の一例を示す。
【００９５】
図１２に示したように、ＤＶＤ−ＲＯＭ１７には、従来のＤＶＤ−ＲＯＭ７（図３１）と違って、リンクレコードとして、一時停止要不要情報、車線数、橋情報、高架情報、及びトンネル情報が追加され、リンク間情報レコードとして、中央線接続情報、車道と路側帯との境を示す車道路側帯境界線接続情報、指定方向外進行禁止情報、進行方向別通行区分情報、ガードレール接続情報、及び歩道接続情報が追加されている。
【００９６】
リンクレコードとして記憶される、一時停止要不要情報は、該当するリンク（道路）の表面に停止線（例えば、停止線ＳＬ１（図３））が記されているか否かといったことや、前記道路からの脱出（換言すれば、交差点への進入）に対する“一時停止”の標示板（例えば、標示板ＳＰ１（図５））が設置されているか否かといったことを示す情報であり、車線数は、道路に含まれる車線数のことであり、橋情報、高架情報やトンネル情報は、該当するリンクに対応する道路が橋（例えば、橋Ｂ１（図１０））、高架やトンネルとなっているか否かといったことを示す情報である。
【００９７】
他方、リンク間情報レコードとして記憶される、中央線接続情報、車道路側帯境界線接続情報、ガードレール情報や歩道情報は、該当する２つのリンク（道路）が中央線（例えば、中央線ＣＬ１（図１））、境界線（例えば、境界線ＢＬ１（図２））、ガードレール（例えば、ガードレールＧ１（図８））や歩道ＷＲ１（例えば、歩道ＷＲ１（図９））で結ばれているか否かといったことを示す情報である。
【００９８】
また、指定方向外進行禁止情報は、該当する２つのリンク（道路）のうちの一方の道路から他方の道路へ進入が可能であるか否かといったことを示す情報であり、進行方向別通行区分情報は、該当する２つのリンク（道路）のうち、一方の道路の車線毎に、他方の道路へ進入が可能であるか否かといったことを示す情報である。
【００９９】
なお、道路ネットワークデータは不変ではないので、将来的には道路ネットワークデータが記憶されたデータベースを有し、各ユーザーからの要求により、前記道路ネットワークデータを無線回線を通じて提供することのできるデータ提供装置が装備されたサービス機関が出現するものと思われる。
【０１００】
このようなサービス機関から前記道路ネットワークデータを取得するには、ナビゲーション装置に、前記データ提供装置にアクセスして、前記道路ネットワークデータを受信することのできる機能を装備すれば良く、これにより、ユーザーは最新の前記道路ネットワークデータを取得することが可能となる。
【０１０１】
また、マイコン１１には、ＤＶＤドライブ６が接続されており、マイコン１１は、割り出した自車位置と道路データとを合わせる（いわゆる、マップマッチング処理を行う）ことによって、自車位置が正確に示された地図を表示パネル９ｂへ表示するようになっている。
【０１０２】
また、リモコン８に設けられたジョイスティック８ａやボタンスイッチ８ｂから出力されたスイッチ信号や、表示装置９に設けられたボタンスイッチ９ａから出力されたスイッチ信号がマイコン１１に入力され、これらスイッチ信号に応じた処理がマイコン１１で行われるようになっている。例えば、マイコン１１は、これらスイッチから移動目的地の情報を取り込むと、自車位置から目的地までの最適ルートを探索し、これを誘導ルートとして地図と共に表示パネル９ｂ上に表示するようになっている。
【０１０３】
次に、実施の形態（１）に係るナビゲーション装置におけるマイコン１１の行う処理動作▲１▼を、図１３に示したフローチャートに基づいて説明する。まず、自車がルート案内に従っての走行中に交差点に接近しているか否かを判断し（ステップＳ１）、交差点に接近していないと判断すれば、処理動作▲１▼を終了する。一方、交差点に接近していると判断すれば、前記交差点への自車の進入道路の表面に記されている中央線（例えば、中央線ＣＬ１（図１））と、前記交差点からの自車の脱出道路の表面に記されている中央線（例えば、中央線ＣＬ２（図１））とが繋がっているか否かを、道路ネットワークデータにおけるリンク間情報レコードの「中央線接続情報」に基づいて判断する（ステップＳ２）。
【０１０４】
前記交差点への自車の進入道路の表面に記されている中央線と、前記交差点からの自車の脱出道路の表面に記されている中央線とが繋がっていると判断すれば、前記交差点における通行が、自車のドライバーにとって、道なり走行の感覚と似ているとし、交差点案内を行わないことを決定する（ステップＳ３）。一方、これら中央線が繋がっていないと判断すれば、前記交差点における通行が、自車のドライバーにとって、道なり走行の感覚とは違うとし、交差点案内を行うことを決定する（ステップＳ４）。
【０１０５】
例えば、図１に示したように、道路Ｒ１の表面に記されている中央線ＣＬ１と、道路Ｒ２の表面に記されている中央線ＣＬ２とが繋がっているので、自車Ｍがルート案内に基づく矢印Ａ１に従って進む場合には、交差点Ｑ１における通行が、自車Ｍのドライバーにとって、道なり走行の感覚と似ているとし、交差点案内を行わない決定をする。
【０１０６】
他方、自車Ｍが別のルート案内に従って道路Ｒ３へ脱出する場合には、道路Ｒ１の表面に記されている中央線ＣＬ１と、脱出道路となる道路Ｒ３の表面に記されている中央線ＣＬ３とが繋がっていないので、交差点Ｑ１における通行が、自車Ｍのドライバーにとって、道なり走行の感覚とは違うとし、交差点案内を行う決定をする。
【０１０７】
なお、上記実施の形態（１）に係るナビゲーション装置では、交差点への自車の進入道路の表面に記されている中央線と、前記交差点からの自車の脱出道路の表面に記されている中央線とが繋がっているか否かを判断することにより、交差点案内の要／不要を決定しているが、別の実施の形態に係るナビゲーション装置では、前記交差点への自車の進入道路の表面に記されている、車道と路側帯との境を示す境界線（例えば、境界線ＢＬ１（図２））と、前記交差点からの自車の脱出道路の表面に記されている、車道と路側帯との境を示す境界線（例えば、境界線ＢＬ２（図２））とが繋がっているか否かを、道路ネットワークデータにおけるリンク間情報レコードの「車道路側帯境界線接続情報」に基づいて判断することにより、交差点案内の要／不要を決定しても良い。
【０１０８】
次に、実施の形態（２）に係るナビゲーション装置について説明する。但し、実施の形態（２）に係るナビゲーション装置の構成については、マイコン１１を除いて、図１１に示したナビゲーション装置の構成と同様であるため、マイコンには異なる符号を付し、その他の説明をここでは省略する。
【０１０９】
実施の形態（２）に係るナビゲーション装置におけるマイコン１１Ａの行う処理動作▲２▼を、図１４に示したフローチャートに基づいて説明する。まず、自車がルート案内に従っての走行中に交差点に接近しているか否かを判断し（ステップＳ１１）、交差点に接近していないと判断すれば、処理動作▲２▼を終了する。一方、交差点に接近していると判断すれば、前記交差点への自車の進入道路の表面に停止線（例えば、停止線ＳＬ１（図３））が記されているか否かを、道路ネットワークデータにおけるリンクレコードの「一時停止要不要情報」に基づいて判断する（ステップＳ１２）。
【０１１０】
前記交差点への自車の進入道路の表面に前記停止線が記されていると判断すれば、交差点案内を行うことを決定し（ステップＳ１５）、一方、前記停止線が記されていないと判断すれば、前記交差点への進入方向を基準にした前記交差点からの脱出角度が、所定の角度（例えば、３０°）以内であるか否かを判断する（ステップＳ１３）。なお、前記脱出角度の算出方法としては、例えば、前記進入道路の始点ノード、前記進入道路の終点ノード（前記脱出道路の始点ノード）、及び前記脱出道路の終点ノードそれぞれの位置情報から算出する方法が挙げられる。
【０１１１】
前記脱出角度が前記所定の角度以内であると判断すれば、前記交差点における通行が、自車のドライバーにとって、道なり走行の感覚と似ているとし、交差点案内を行わないことを決定する（ステップＳ１４）。一方、前記脱出角度が、前記所定の角度以内ではないと判断すれば、前記進入道路に前記停止線が記されていなかったとしても、前記交差点における通行が、自車のドライバーにとって、道なり走行の感覚とは違うと判断し、交差点案内を行うことを決定する（ステップＳ１５）。
【０１１２】
例えば、図３に示したように、自車Ｍが道路Ｒ７を通って交差点Ｑ３に接近している場合、交差点Ｑ３への自車Ｍの進入道路となる道路Ｒ７の表面に停止線ＳＬ１が記されているので、自車Ｍが道路Ｒ７よりも優先道路となる道路Ｒ８、Ｒ９へ入ろうとしている、あるいは道路Ｒ８、Ｒ９を横切って道路Ｒ１０へ入ろうとしている（すなわち、交差点Ｑ３における通行が、自車Ｍのドライバーにとって、道なり走行の感覚とは違う）とし、交差点案内を行う決定をする。
【０１１３】
次に、実施の形態（３）に係るナビゲーション装置について説明する。但し、実施の形態（３）に係るナビゲーション装置の構成については、マイコン１１を除いて、図１１に示したナビゲーション装置の構成と同様であるため、マイコンには異なる符号を付し、その他の説明をここでは省略する。
【０１１４】
実施の形態（３）に係るナビゲーション装置におけるマイコン１１Ｂの行う処理動作▲３▼を、図１５に示したフローチャートに基づいて説明する。まず、自車がルート案内に従っての走行中に交差点に接近しているか否かを判断し（ステップＳ２１）、交差点に接近していないと判断すれば、処理動作▲３▼を終了する。一方、交差点に接近していると判断すれば、前記交差点への自車の進入道路に車線が２以上存在するか否かを、道路ネットワークデータにおけるリンクレコードの「車線数」に基づいて判断し（ステップＳ２２）、車線数が２以上でないと判断すれば、処理動作▲３▼を終了する。
【０１１５】
一方、車線数が２以上であると判断すれば、自車が走行している車線の表面に記されている進行方向（例えば、進行方向ＬA １（図４））が、一方向だけを示しているか否かを、道路ネットワークデータにおけるリンク間情報レコードの「進行方向別通行区分情報」に基づいて判断し（ステップＳ２３）、前記進行方向が一方向だけでないと判断すれば、交差点案内を行う決定をし（ステップＳ２６）、他方、前記進行方向が一方向だけであると判断すれば、前記進行方向と、前記交差点からの脱出方向とが一致するか否かを、道路ネットワークデータにおけるリンク間情報レコードの「進行方向別通行区分情報」に基づいて判断する（ステップＳ２４）。
【０１１６】
前記進行方向と、前記交差点からの脱出方向とが一致すると判断すれば、自車のドライバーが前記交差点での脱出方向を認識済みで、既に進路変更を完了している（すなわち、交差点案内の必要がない）とし、交差点案内を行わない決定をする（ステップＳ２５）。一方、一致しないと判断すれば、自車のドライバーは前記交差点での脱出方向を認識していないとし、交差点案内を行う決定をする（ステップＳ２６）。
【０１１７】
例えば、図４に示したように、自車Ｍが道路Ｒ１１の左端車線ＬCL１を走行し、ルート案内に基づく矢印Ａ３に従って進み、道路Ｒ１２へ脱出する場合、道路Ｒ１１の左端車線ＬCL１の表面に記されている（一方向だけを示す）進行方向ＬA １（左折）と、交差点Ｑ４からの脱出方向（左折）とが一致するので、ドライバーが交差点Ｑ４で左折すべきことを認識済みで、既に進路変更を完了している（すなわち、交差点案内の必要がない）とし、交差点案内を行わない決定をする。
【０１１８】
他方、自車Ｍが交差点Ｑ４を左折するために、道路Ｒ１１の左端車線ＬCL１へ進路変更していなければならないにも関わらず、今なお、自車Ｍが道路Ｒ１１の中央車線ＣCL１や、右端車線ＲCL１を走行している場合には、道路Ｒ１１の中央車線ＣCL１や、右端車線ＲCL１の表面に記されている進行方向ＣA １（直進）や、進行方向ＲA １（右折）が示す方向と、交差点Ｑ４からの脱出方向（左折）とが一致しないので、ドライバーが交差点Ｑ４で左折すべきことを認識していない（すなわち、交差点案内の必要がある）とし、交差点案内を行う決定をする。
【０１１９】
なお、上記実施の形態（３）に係るナビゲーション装置では、ステップＳ２２における判断処理で、車線数が２以上でない、すなわち車線数が１のときには、処理動作▲３▼を終了し、処理動作▲３▼の中では交差点案内の要不要の判定を行わないようになっているが、別の実施の形態に係るナビゲーション装置では、ステップＳ２２の後に、別の判断処理ステップを設けて、車線数が１の場合についても、交差点案内の要不要の判定を行うようにしても良い。
【０１２０】
例えば、交差点への進入方向を基準にした前記交差点からの脱出角度が、所定の角度（例えば、３０°）以内であるか否かを判断し、前記脱出角度が前記所定の角度以内であると判断すれば、交差点案内を行わないことを決定し、一方、前記脱出角度が、前記所定の角度以内ではないと判断すれば、前記進入道路の車線数が１であったとしても、交差点案内を行うことを決定する。
【０１２１】
次に、実施の形態（４）に係るナビゲーション装置について説明する。但し、実施の形態（４）に係るナビゲーション装置の構成については、マイコン１１を除いて、図１１に示したナビゲーション装置の構成と同様であるため、マイコンには異なる符号を付し、その他の説明をここでは省略する。
【０１２２】
実施の形態（４）に係るナビゲーション装置におけるマイコン１１Ｃの行う処理動作▲４▼を、図１６に示したフローチャートに基づいて説明する。まず、自車がルート案内に従っての走行中に交差点に接近しているか否かを判断し（ステップＳ３１）、交差点に接近していないと判断すれば、処理動作▲４▼を終了する。一方、交差点に接近していると判断すれば、前記交差点への進入に対する“一時停止”の標示板（例えば、標示板ＳＰ１（図５））が設置されているか否かを、道路ネットワークデータにおけるリンクレコードの「一時停止要不要情報」に基づいて判断する（ステップＳ３２）。
【０１２３】
前記交差点への進入に対する“一時停止”の標示板が設置されていると判断すれば、交差点案内を行うことを決定する（ステップＳ３５）。一方、前記“一時停止”の標示板が設置されていないと判断すれば、前記交差点に対する進入方向を基準にした前記交差点からの脱出角度が、所定の角度（例えば、３０°）以内であるか否かを判断する（ステップＳ３３）。
【０１２４】
前記脱出角度が前記所定の角度以内であると判断すれば、前記交差点における通行が、自車のドライバーにとって、道なり走行の感覚と似ているとし、交差点案内を行わないことを決定する（ステップＳ３４）。一方、前記脱出角度が、前記所定の角度以内ではないと判断すれば、前記交差点への進入に対する“一時停止”の標示板が設置されていなかったとしても、前記交差点における通行が、自車のドライバーにとって、道なり走行の感覚とは違うとし、交差点案内を行うことを決定する（ステップＳ３５）。
【０１２５】
例えば、図５に示したように、自車Ｍが道路Ｒ１３を通って交差点Ｑ５に接近している場合、交差点Ｑ５への進入に対する“一時停止”の標示板ＳＰ１が設置されているので、自車Ｍが道路Ｒ１３よりも優先道路となる道路Ｒ１４、Ｒ１５へ入ろうとしている、あるいは道路Ｒ１４、Ｒ１５を横切って道路Ｒ１６へ入ろうとしている（すなわち、交差点Ｑ５における通行が、自車Ｍのドライバーにとって、道なり走行の感覚とは違う）とし、交差点案内を行う決定をする。
【０１２６】
次に、実施の形態（５）に係るナビゲーション装置について説明する。但し、実施の形態（５）に係るナビゲーション装置の構成については、マイコン１１を除いて、図１１に示したナビゲーション装置の構成と同様であるため、マイコンには異なる符号を付し、その他の説明をここでは省略する。
【０１２７】
実施の形態（５）に係るナビゲーション装置におけるマイコン１１Ｄの行う処理動作▲５▼を、図１７に示したフローチャートに基づいて説明する。まず、自車がルート案内に従っての走行中に交差点に接近しているか否かを判断し（ステップＳ４１）、交差点に接近していないと判断すれば、処理動作▲５▼を終了する。一方、交差点に接近していると判断すれば、前記交差点への進入に対する“指定方向外進行禁止”の標示板（例えば、標示板ＳＰ２（図６））が設置され、前記交差点への進入道路に指定されている進行方向が、一方向だけを示しているか否かを、道路ネットワークデータにおけるリンク間情報レコードの「指定方向外進行禁止情報」に基づいて判断する（ステップＳ４２）。
【０１２８】
前記進入道路に指定されている進行方向が一方向だけを示していると判断すれば、別段、交差点案内を行わなくても良いこととなるので、前記交差点における通行が、自車のドライバーにとって、道なり走行の感覚と似ているとし、交差点案内を行わない決定をする（ステップＳ４３）。一方、前記進行方向が一方向だけを示しているのではないと判断すれば、交差点案内を行う決定をする（ステップＳ４４）。
【０１２９】
例えば、図６に示したように、道路１７から交差点Ｑ６への進入に対する“指定方向外進行禁止（指定進行方向：左折）”の標示板ＳＰ２が設置され、道路１７に指定されている進行方向が、一方向（すなわち、自車Ｍがルート案内に基づく矢印Ａ４に従った場合の交差点Ｑ６からの脱出方向）だけである。
【０１３０】
従って、別段、交差点案内を行わなくても、自車Ｍのドライバーが標示板ＳＰ２に表示されている指示に従いさえすれば良いこととなるので、交差点Ｑ６における通行が、自車Ｍのドライバーにとって、道なり走行の感覚と似ているとし、交差点案内を行わない決定をする。
【０１３１】
なお、当然のことではあるが、自車Ｍがルート案内に基づく矢印Ａ４に従った場合における交差点Ｑ６からの脱出方向（左折）については、前記指定進行方向に含まれる。というのは、ルート案内に基づく矢印Ａ４に従った場合における交差点Ｑ６からの脱出方向が、前記指定進行方向から外れるならば、交差点Ｑ６がそもそも誘導ルートの通過ポイントとして選ばれないからである。
【０１３２】
次に、実施の形態（６）に係るナビゲーション装置について説明する。但し、実施の形態（６）に係るナビゲーション装置の構成については、マイコン１１を除いて、図１１に示したナビゲーション装置の構成と同様であるため、マイコンには異なる符号を付し、その他の説明をここでは省略する。
【０１３３】
実施の形態（６）に係るナビゲーション装置におけるマイコン１１Ｅの行う処理動作▲６▼を、図１８に示したフローチャートに基づいて説明する。まず、自車がルート案内に従っての走行中に交差点に接近しているか否かを判断し（ステップＳ５１）、交差点に接近していないと判断すれば、処理動作▲６▼を終了する。一方、交差点に接近していると判断すれば、前記交差点への自車の進入道路に車線が２以上存在するか否かを、道路ネットワークデータにおけるリンクレコードの「車線数」に基づいて判断し（ステップＳ５２）、車線数が２以上でないと判断すれば、処理動作▲６▼を終了する。
【０１３４】
一方、車線数が２以上であると判断すれば、前記交差点への進入に対する“進行方向別通行区分”の標示板（例えば、標示板ＳＰ３（図７））が設置され、自車が走行している車線に指定されている進行方向が、一方向だけを示しているか否かを、道路ネットワークデータにおけるリンク間情報レコードの「進行方向別通行区分情報」に基づいて判断する（ステップＳ５３）。
【０１３５】
前記進行方向が一方向だけを示しているのではないと判断すれば、交差点案内を行う決定をし（ステップＳ５６）、一方、前記進行方向が一方向だけを示していると判断すれば、前記進行方向と、前記交差点からの脱出方向とが一致するか否かを、道路ネットワークデータにおけるリンク間情報レコードの「進行方向別通行区分情報」に基づいて判断する（ステップＳ５４）。
【０１３６】
前記進行方向と、前記交差点からの脱出方向とが一致すると判断すれば、自車のドライバーが前記交差点での脱出方向を認識済みで、既に進路変更を完了している（すなわち、交差点案内の必要がない）とし、交差点案内を行わない決定をする（ステップＳ５５）。一方、一致しないと判断すれば、自車のドライバーは前記交差点での脱出方向を認識していないとし、交差点案内を行う決定をする（ステップＳ５６）。
【０１３７】
例えば、図７に示したように、道路Ｒ１９から交差点Ｑ７への進入に対する“進行方向別通行区分（左端車線：左折、中央車線：直進、右端車線：右折）”の標示板ＳＰ３が設置され、自車Ｍが道路Ｒ１９の左端車線ＬCL２を走行し、ルート案内に基づく矢印Ａ５に従って進み、道路Ｒ２０へ脱出する場合、道路Ｒ１９の左端車線ＬCL２に指定されている進行方向（左折）が一方向だけであり、なおかつ前記進行方向と、交差点Ｑ７からの脱出方向（左折）とが一致するので、ドライバーが交差点Ｑ７で左折すべきことを認識済みで、既に進路変更を完了している（すなわち、交差点案内の必要がない）とし、交差点案内を行わない決定をする。
【０１３８】
他方、自車Ｍが交差点Ｑ７を左折するために、道路Ｒ１９の左端車線ＬCL２へ進路変更していなければならないにも関わらず、今なお、自車Ｍが道路Ｒ１９の中央車線ＣCL２や、右端車線ＲCL２を走行している場合には、道路Ｒ１９の中央車線ＣCL２や、右端車線ＲCL２に指定されている進行方向（直進、右折）と、交差点Ｑ７からの脱出方向（左折）とが一致しないので、ドライバーが交差点Ｑ７で左折すべきことを認識していない（すなわち、交差点案内の必要がある）とし、交差点案内を行う決定をする。
【０１３９】
なお、上記実施の形態（６）に係るナビゲーション装置では、ステップＳ５２における判断処理で、車線数が２以上でない、すなわち車線数が１のときには、処理動作▲６▼を終了し、処理動作▲６▼の中では交差点案内の要不要の判定を行わないようになっているが、別の実施の形態に係るナビゲーション装置では、ステップＳ５２の後に、別の判断処理ステップを設けて、車線数が１の場合についても、交差点案内の要不要の判定を行うようにしても良い。
【０１４０】
例えば、交差点への進入方向を基準にした前記交差点からの脱出角度が、所定の角度（例えば、３０°）以内であるか否かを判断し、前記脱出角度が前記所定の角度以内であると判断すれば、交差点案内を行わないことを決定し、一方、前記脱出角度が、前記所定の角度以内ではないと判断すれば、前記進入道路の車線数が１であったとしても、交差点案内を行うことを決定する。
【０１４１】
次に、実施の形態（７）に係るナビゲーション装置について説明する。但し、実施の形態（７）に係るナビゲーション装置の構成については、マイコン１１を除いて、図１１に示したナビゲーション装置の構成と同様であるため、マイコンには異なる符号を付し、その他の説明をここでは省略する。
【０１４２】
実施の形態（７）に係るナビゲーション装置におけるマイコン１１Ｆの行う処理動作▲７▼を、図１９に示したフローチャートに基づいて説明する。まず、自車がルート案内に従っての走行中に交差点に接近しているか否かを判断し（ステップＳ６１）、交差点に接近していないと判断すれば、処理動作▲７▼を終了する。一方、交差点に接近していると判断すれば、前記交差点への自車の進入道路に沿って設けられているガードレール（例えば、ガードレールＧ１（図８））と、前記交差点からの自車の脱出道路に沿って設けられているガードレール（例えば、ガードレールＧ２（図８））とが繋がっているか否かを、道路ネットワークデータにおけるリンク間情報レコードの「ガードレール接続情報」に基づいて判断する（ステップＳ６２）。
【０１４３】
前記交差点への自車の進入道路に沿って設けられているガードレールと、前記交差点からの自車の脱出道路に沿って設けられているガードレールとが繋がっていると判断すれば、前記交差点における通行が、自車のドライバーにとって、道なり走行の感覚と似ているとし、交差点案内を行わないことを決定する（ステップＳ６３）。一方、これらガードレールが繋がっていないと判断すれば、前記交差点における通行が、自車のドライバーにとって、道なり走行の感覚とは違うとし、交差点案内を行うことを決定する（ステップＳ６４）。
【０１４４】
例えば、図８に示したように、道路Ｒ２１に沿って設けられているガードレールＧ１と、道路Ｒ２２に沿って設けられているガードレールＧ２とが繋がっているので、自車Ｍがルート案内に基づく矢印Ａ６に従って進む場合には、交差点Ｑ８における通行が、自車Ｍのドライバーにとって、道なり走行の感覚と似ているとし、交差点案内を行わない決定をする。
【０１４５】
他方、自車Ｍが別のルート案内に従って道路Ｒ２３へ脱出する場合には、道路Ｒ２１に沿って設けられているガードレールＧ１と、脱出道路となる道路Ｒ２３に沿って設けられているガードレールＧ３とが繋がっていないので、交差点Ｑ８における通行が、自車Ｍのドライバーにとって、道なり走行の感覚とは違うとし、交差点案内を行う決定をする。
【０１４６】
なお、上記実施の形態（７）に係るナビゲーション装置では、交差点への自車の進入道路に沿って設けられているガードレールと、前記交差点からの自車の脱出道路に沿って設けられているガードレールとが繋がっているか否かを判断することにより、交差点案内の要／不要を決定しているが、別の実施の形態に係るナビゲーション装置では、前記交差点への自車の進入道路に沿って設けられている歩道（例えば、歩道ＷＲ１（図９））と、前記交差点からの自車の脱出道路に沿って設けられている歩道（例えば、歩道ＷＲ２（図９））とが繋がっているか否かを、道路ネットワークデータにおけるリンク間情報レコードの「歩道接続情報」に基づいて判断することにより、交差点案内の要／不要を決定しても良い。
【０１４７】
次に、実施の形態（８）に係るナビゲーション装置について説明する。但し、実施の形態（８）に係るナビゲーション装置の構成については、マイコン１１を除いて、図１１に示したナビゲーション装置の構成と同様であるため、マイコンには異なる符号を付し、その他の説明をここでは省略する。
【０１４８】
実施の形態（８）に係るナビゲーション装置におけるマイコン１１Ｇの行う処理動作▲８▼を、図２０に示したフローチャートに基づいて説明する。まず、自車がルート案内に従っての走行中に交差点に接近しているか否かを判断し（ステップＳ７１）、交差点に接近していないと判断すれば、処理動作▲８▼を終了する。一方、交差点に接近していると判断すれば、前記交差点からの自車の脱出先が橋（例えば、橋Ｂ１（図１０））となっているか否かを、道路ネットワークデータにおけるリンクレコードの「橋情報」に基づいて判断する（ステップＳ７２）。
【０１４９】
前記交差点からの自車の脱出先が橋となっていると判断すれば、前記交差点における通行に、自車のドライバーが違和感を抱く虞れがあるとし、交差点案内を行うことを決定する（ステップＳ７５）。一方、橋となっていないと判断すれば、前記交差点への進入方向を基準にした前記交差点からの脱出角度が、所定の角度（例えば、３０°）以内であるか否かを判断する（ステップＳ７３）。
【０１５０】
前記脱出角度が、前記所定の角度以内であると判断すれば、前記交差点における通行が、自車のドライバーにとって、道なり走行の感覚と似ているとし、交差点案内を行わないことを決定する（ステップＳ７４）。一方、前記脱出角度が、前記所定の角度以内ではないと判断すれば、前記交差点からの脱出先が橋でなかったとしても、前記交差点における通行が、自車のドライバーにとって、道なり走行の感覚とは違うとし、交差点案内を行うことを決定する（ステップＳ７５）。
【０１５１】
例えば、図１０に示したように、自車Ｍがルート案内に基づく矢印Ａ８に従って進み、道路Ｒ２８へ脱出する場合には、交差点Ｑ１０からの脱出先が橋Ｂ１となるので、交差点Ｑ１０における通行に、自車Ｍのドライバーが違和感を抱く虞れがあるとし、交差点案内を行う決定をする。
【０１５２】
なお、上記実施の形態（８）に係るナビゲーション装置では、交差点からの自車の脱出先が橋となっているか否かを判断することにより、交差点案内の要／不要を決定しているが、別の実施の形態に係るナビゲーション装置では、前記交差点からの自車の脱出先が高架やトンネルになっているか否かを、道路ネットワークデータにおけるリンクレコードの「高架情報」や「トンネル情報」に基づいて判断することにより、交差点案内の要／不要を決定しても良い。
【０１５３】
図２１は実施の形態（９）に係るナビゲーション装置の要部を概略的に示したブロック図である。但し、ここでは図３０に示したナビゲーション装置と同様の構成部分については同符号を付し、その説明を省略する。
【０１５４】
図２１に示したナビゲーション装置においては、車速から演算して走行距離を取得するための車速センサ２と、進行方向を取得するためのジャイロセンサ３とがマイコン２１に接続されており、マイコン２１は、演算した走行距離、及び進行方向に基づいて自車位置を割り出すようになっている（自律航法）。また、ＧＰＳ受信機４がマイコン２１に接続されており、マイコン２１は、ＧＰＳ信号に基づいて自車位置を割り出すようになっている（ＧＰＳ航法）。
【０１５５】
また、マイコン２１には、ＤＶＤドライブ６が接続されており、マイコン２１は、割り出した自車位置と道路データとを合わせる（いわゆる、マップマッチング処理を行う）ことによって、自車位置が正確に示された地図を表示パネル９ｂへ表示するようになっている。
【０１５６】
また、マイコン２１には自車の前方を撮像するＣＣＤカメラなどからなる撮像装置２２が接続されており、撮像装置２２によって得られた画像データが与えられるようになっている。撮像装置２２は、主として先行車の後部を撮像するものであり、同一車線上を先行する先行車のウィンカーを捕捉することができるようになっている。
【０１５７】
また、マイコン２１は撮像装置２２によって得られた画像データに基づいて、先行車を追跡するように撮像装置２２の駆動を制御すると共に、先行車のウィンカーの点滅状態を監視することができるようになっている。
【０１５８】
次に、実施の形態（９）に係るナビゲーション装置におけるマイコン２１の行う処理動作Ｔ▲１▼を、図２２に示したフローチャートに基づいて説明する。まず、自車がルート案内に従っての走行中に交差点に接近しているか否かを判断し（ステップＴ１）、交差点に接近していないと判断すれば、処理動作Ｔ▲１▼を終了する。一方、交差点に接近していると判断すれば、撮像装置２２のカメラ電源をＯＮにし（ステップＴ２）、次に、撮像装置２２によって得られる画像データに基づいて、同一車線上を先行する先行車が存在するか否かを判断する（ステップＴ３）。
【０１５９】
先行車が存在すると判断すれば、撮像装置２２によって得られる画像データに基づいて、前記先行車のウィンカーが点滅しているか否かを判断し（ステップＴ４）、ウィンカーが点滅していると判断すれば、フラグｆを１にして（ステップＴ５）、その後、ステップＴ６へ進む。一方、ウィンカーが点滅していないと判断すれば、ステップＴ５を飛ばして（すなわち、フラグｆを１にせずに）、そのままステップＴ６へ進む。
【０１６０】
ステップＴ６では、前記先行車が自車の予定ルートと同じルートで前記交差点を通行したか否かを判断し、前記先行車が同じルートで前記交差点を通行したと判断すれば、まず、撮像装置２２のカメラ電源をＯＦＦにして（ステップＴ７）、次に、フラグｆが１であるか否かを判断する（ステップＴ８）。
【０１６１】
フラグｆが１である（すなわち、前記先行車がウィンカーを点滅させながら、自車の予定ルートと同じルートで前記交差点を通行した）と判断すれば、その通行が、ドライバーにとって、道なり走行の感覚とは違うとし、交差点案内を行うことを決定し（ステップＴ９）、その後、フラグｆを０にする（ステップＴ１０）。
【０１６２】
一方、フラグｆが１でない（すなわち、前記先行車がウィンカーを点滅させずに、自車の予定ルートと同じルートで前記交差点を通行した）と判断すれば、その通行が、ドライバーにとって、道なり走行の感覚と似ているとし、交差点案内を行わないことを決定する（ステップＴ１１）。
【０１６３】
また、ステップＴ３において、同一車線上を先行する先行車が存在しないと判断したり、ステップＴ６において、先行車が自車の予定ルートとは異なるルートで前記交差点を通行したと判断すれば、交差点案内の要／不要の判断を行うことができないので、撮像装置２２のカメラ電源をＯＦＦにし（ステップＴ１２）、フラグｆを０にして（ステップＴ１３）、次に、前記交差点への進入方向を基準にした前記交差点からの脱出角度が、所定の角度（例えば、３０°）以内であるか否かを判断する（ステップＴ１４）。
【０１６４】
前記脱出角度が前記所定の角度以内であると判断すれば、前記交差点における通行が、自車のドライバーにとって、道なり走行の感覚と似ているとし、交差点案内を行わないことを決定する（ステップＴ１５）。一方、前記脱出角度が、前記所定の角度以内ではないと判断すれば、前記交差点における通行が、自車のドライバーにとって、道なり走行の感覚とは違うと判断し、交差点案内を行うことを決定する（ステップＴ１６）。
【０１６５】
上記実施の形態（９）に係るナビゲーション装置によれば、同一車線上を先行する先行車が、ウィンカーを点滅させながら、自車の予定ルートと同じルートで交差点を通行したか否かに基づいて、交差点案内の要／不要を判断するので、ドライバーの運転感覚に非常に近いかたちで、交差点案内を行ったり、行わなかったりすることができる。
【０１６６】
次に、実施の形態（１０）に係るナビゲーション装置について説明する。但し、実施の形態（１０）に係るナビゲーション装置の構成については、マイコン２１を除いて、図２１に示したナビゲーション装置の構成と同様であるため、マイコンには異なる符号を付し、その他の説明をここでは省略する。
【０１６７】
実施の形態（１０）に係るナビゲーション装置におけるマイコン２１Ａの行う処理動作Ｔ▲２▼を、図２３に示したフローチャートに基づいて説明する。まず、自車がルート案内に従っての走行中に交差点に接近しているか否かを判断し（ステップＴ２１）、交差点に接近していないと判断すれば、処理動作Ｔ▲２▼を終了する。一方、交差点に接近していると判断すれば、撮像装置２２のカメラ電源をＯＮにし（ステップＴ２２）、次に、撮像装置２２によって得られる画像データに基づいて、同一車線上を先行する先行車が存在するか否かを判断する（ステップＴ２３）。
【０１６８】
先行車が存在すると判断すれば、撮像装置２２によって得られる画像データに基づいて、前記先行車のウィンカーが点滅しているか否かを判断し（ステップＴ２４）、ウィンカーが点滅していると判断すれば、フラグｆを１にして（ステップＴ２５）、その後、ステップＴ２６へ進む。一方、ウィンカーが点滅していないと判断すれば、ステップＴ２５を飛ばして（すなわち、フラグｆを１にせずに）、そのままステップＴ２６へ進む。
【０１６９】
ステップＴ２６では、前記先行車が前記交差点を通行したか否かを判断し、前記先行車が前記交差点を通行したと判断すれば、撮像装置２２によって得られる画像データに基づいて、前記先行車がどのルートで前記交差点を通行したのかを求め（ステップＴ２７）、その後、撮像装置２２のカメラ電源をＯＦＦにする（ステップＴ２８）。一方、前記先行車が前記交差点をまだ通行していないと判断すれば、ステップＴ２６へ戻る。
【０１７０】
次に、フラグｆが１であるか否かを判断し（ステップＴ２９）、フラグｆが１である（すなわち、前記先行車がウィンカーを点滅させながら、前記交差点を通行した）と判断すれば、前記先行車が通行した交差点と、ステップＴ２７で求めた通行ルート（前記交差点への進入道路、及び前記交差点からの脱出道路）とに対応するカウンタＣK に１を加算し（ステップＴ３０）、フラグｆを０にして（ステップＴ３１）、その後、ステップＴ３３へ進む。なお、カウンタＣK については、マイコン２１Ａ内のメモリ（図示せず）や、マイコン２１Ａに接続する記憶装置（図示せず）などに記憶させれば良い。
【０１７１】
一方、ステップＴ２９において、フラグｆが１でない（すなわち、前記先行車がウィンカーを点滅させずに、前記交差点を通行した）と判断すれば、前記先行車が通行した交差点と、ステップＴ２７で求めた通行ルート（前記交差点への進入道路、及び前記交差点からの脱出道路）とに対応するカウンタＣK から１を減算し（ステップＴ３２）、その後、ステップＴ３３へ進む。
【０１７２】
すなわち、これら処理動作（ステップＴ３０、Ｔ３２）により、過去の実績において、ウィンカーを点滅させながら通行する車両が多かった場合には、カウンタＣK は正数となり、逆に、ウィンカーを点滅させずに通行する車両が多かった場合には、カウンタＣK は負数となる。
【０１７３】
ステップＴ３３では、自車の予定ルートに対応するカウンタＣS を読み出し、次に、読み出したカウンタＣS が１以上であるか否かを判断し（ステップＴ３４）、カウンタＣS が１以上である（すなわち、過去の実績において、ウィンカーを点滅させながら、自車の予定ルートと同じルートで前記交差点を通行した車両が多かった）と判断すれば、その通行が、ドライバーにとって、道なり走行の感覚とは違うとし、交差点案内を行うことを決定する（ステップＴ３５）。
【０１７４】
一方、カウンタＣS が１以上でないと判断すれば、カウンタＣS が０未満であるか否かを判断し（ステップＴ３６）、カウンタＣS が０未満である（すなわち、過去の実績において、ウィンカーを点滅させながら、自車の予定ルートと同じルートで前記交差点を通行した車両が少なかった）と判断すれば、その通行が、ドライバーにとって、道なり走行の感覚と似ているとし、交差点案内を行わないことを決定する（ステップＴ３７）。
【０１７５】
また、ステップＴ３６において、カウンタＣS が０未満でない（すなわち、カウンタＣS が０であり、過去の実績に基づいて、交差点案内の要／不要を判断することが難しい）と判断すれば、次に、前記交差点への進入方向を基準にした前記交差点からの脱出角度が、所定の角度（例えば、３０°）以内であるか否かを判断する（ステップＴ３８）。
【０１７６】
前記脱出角度が前記所定の角度以内であると判断すれば、前記交差点における通行が、自車のドライバーにとって、道なり走行の感覚と似ているとし、交差点案内を行わないことを決定する（ステップＴ３９）。一方、前記脱出角度が、前記所定の角度以内ではないと判断すれば、前記交差点における通行が、自車のドライバーにとって、道なり走行の感覚とは違うと判断し、交差点案内を行うことを決定する（ステップＴ４０）。
【０１７７】
ところで、ステップＴ２３において、同一車線上を先行する先行車が存在しないと判断すれば、交差点案内の要／不要の判断を行うことができないので、撮像装置２２のカメラ電源をＯＦＦにし（ステップＴ４１）、フラグｆを０にして（ステップＴ４２）、処理動作Ｔ▲２▼を終了する。
【０１７８】
上記実施の形態（１０）に係るナビゲーション装置によれば、過去の実績を累積したものを用いて、交差点案内の要／不要の判断を行うので、より一層適したかたちで、交差点案内を行ったり、行わなかったりすることができる。
【０１７９】
また、上記実施の形態（９）又は（１０）に係るナビゲーション装置では、交差点の通行ルートに対応した、前記交差点を通行するにあたってのウィンカーの点灯情報を、撮像装置２２から得られる画像データに基づいて取得するようにしているが、別の実施の形態に係るナビゲーション装置では、前記情報を無線回線などを通じて、外部（例えば、周囲を走行している他車や、前記情報を提供するサービスを行う情報提供機関など）から取得するようにしても良い。
【０１８０】
なお、前記情報を無線回線などを通じて、外部より取得するには、例えば、自車が交差点に接近すると、交差点におけるウィンカーの点灯情報の取得要求を示した信号を外部へ送信する手段と、外部から送信されてきた信号を受信する手段とを装備するようにすれば良い。但し、要求先に前記情報が記憶された記憶手段はもちろんのこと、前記取得要求を示した信号を受信する手段、及び前記記憶手段に記憶されている情報を含んだ信号を要求元へ送信する手段を装備しておく必要がある。
【０１８１】
また、さらに別の実施の形態に係るナビゲーション装置では、前記情報ではなく、交差点の通行ルートに対応した、交差点案内の要／不要に関する情報そのものを、無線回線などを通じて、外部から取得するようにしても良い。
【０１８２】
図２４は実施の形態（１１）に係るナビゲーション装置の要部を概略的に示したブロック図である。但し、ここでは図３０に示したナビゲーション装置と同様の構成部分については同符号を付し、その説明を省略する。
【０１８３】
図２４に示したナビゲーション装置においては、車速から演算して走行距離を取得するための車速センサ２と、進行方向を取得するためのジャイロセンサ３とがマイコン３１に接続されており、マイコン３１は、演算した走行距離、及び進行方向に基づいて自車位置を割り出すようになっている（自律航法）。また、ＧＰＳ受信機４がマイコン３１に接続されており、マイコン３１は、ＧＰＳ信号に基づいて自車位置を割り出すようになっている（ＧＰＳ航法）。
【０１８４】
また、マイコン３１には、ＤＶＤドライブ６が接続されており、マイコン２１は、割り出した自車位置と道路データとを合わせる（いわゆる、マップマッチング処理を行う）ことによって、自車位置が正確に示された地図を表示パネル９ｂへ表示するようになっている。
【０１８５】
また、ＤＶＤ−ＲＯＭ（ＣＤ−ＲＯＭなどの記憶装置も可能）３７には、従来のＤＶＤ−ＲＯＭ７（図３１）と同様に道路データ等が記憶されている。但し、ＤＶＤ−ＲＯＭ３７には、ＤＶＤ−ＲＯＭ７と違って、リンクレコードとして、道路における制限速度情報、及び勾配情報が追加されている。
【０１８６】
次に、実施の形態（１１）に係るナビゲーション装置におけるマイコン３１の行う処理動作Ｔ▲３▼を図２５に示したフローチャートに基づいて説明する。まず、自車がルート案内に従っての走行中に交差点に接近しているか否かを判断し（ステップＴ５１）、交差点に接近していないと判断すれば、処理動作Ｔ▲３▼を終了する。一方、交差点に接近していると判断すれば、前記交差点への自車の進入道路における制限速度ｖa に関する情報を読み出し（ステップＴ５２）、次に、制限速度ｖa が所定の速度ｖ1 （例えば、６０ｋｍ／ｈ）以上であるか否かを判断する（ステップＴ５３）。
【０１８７】
進入道路の制限速度ｖa が所定の速度ｖ1 以上である（すなわち、自車が幹線道路や高速道路の本線車道を走行している）と判断すれば、前記交差点からの自車の脱出道路における制限速度ｖb に関する情報を読み出し（ステップＴ５４）、次に、制限速度ｖb が制限速度ｖa と同一であるか否かを判断する（ステップＴ５５）。
【０１８８】
制限速度ｖb が制限速度ｖa と同一である（すなわち、自車は前記交差点を通行した後も、幹線道路や高速道路の本線車道を走行し続ける）と判断すれば、その通行が、ドライバーにとって、道なり走行の感覚と似ているとし、交差点案内を行わないことを決定する（ステップＴ５６）。
【０１８９】
一方、制限速度ｖb が制限速度ｖa と同一ではない（すなわち、自車は前記交差点を通過した後、脇道へ進んだり、本線車道から出る）と判断すれば、その通行が、ドライバーにとって、道なり走行の感覚とは違うとし、交差点案内を行うことを決定する（ステップＴ５７）。
【０１９０】
また、ステップＴ５３において、制限速度ｖa が所定の速度ｖ1 以上ではないと判断すれば、次に、前記交差点への進入方向を基準にした前記交差点からの脱出角度が、所定の角度（例えば、３０°）以内であるか否かを判断する（ステップＴ５８）。
【０１９１】
前記脱出角度が前記所定の角度以内であると判断すれば、前記交差点における通行が、自車のドライバーにとって、道なり走行の感覚と似ているとし、交差点案内を行わないことを決定する（ステップＴ５９）。一方、前記脱出角度が、前記所定の角度以内ではないと判断すれば、前記交差点における通行が、自車のドライバーにとって、道なり走行の感覚とは違うと判断し、交差点案内を行うことを決定する（ステップＴ６０）。
【０１９２】
上記実施の形態（１１）に係るナビゲーション装置によれば、自車における交差点への予定進入道路の制限速度が所定の速度（例えば、６０ｋｍ／ｈ）以上であり、さらに、前記交差点からの脱出道路の制限速度が同じく前記所定の速度以上であると判断すれば、自車は前記交差点へ進入する前も、脱出してからも幹線道路や高速道路の本線車道などを走行する（すなわち、その通行が、ドライバーにとって、道なり走行の感覚と似ている）とし、交差点案内を行わないようにすることができる。これにより、ドライバーの運転感覚に合うように、交差点案内を行ったり、行わなかったりすることができる。
【０１９３】
次に、実施の形態（１２）に係るナビゲーション装置について説明する。但し、実施の形態（１２）に係るナビゲーション装置の構成については、マイコン３１を除いて、図２４に示したナビゲーション装置の構成と同様であるため、マイコンには異なる符号を付し、その他の説明をここでは省略する。
【０１９４】
実施の形態（１２）に係るナビゲーション装置におけるマイコン３１Ａの行う処理動作Ｔ▲４▼を、図２６に示したフローチャートに基づいて説明する。まず、自車が走行している道路の傾斜角が所定度以上であるか否かを、ＤＶＤ−ＲＯＭ３７に記憶されている勾配情報に基づいて判断し（ステップＴ６１）、前記傾斜角が前記所定度以上であると判断すれば、該所定度以上の道路が続く最終地点（ノード）を求める（ステップＴ６２）。
【０１９５】
次に、前記最終地点付近に自車が通行する予定となっている交差点が存在するか否かを判断し（ステップＴ６３）、前記交差点が存在すると判断すれば、該交差点の通行に対する交差点案内を行うことを決定する（ステップＴ６４）。一方、前記交差点が存在しないと判断すれば、そのまま処理動作Ｔ▲４▼を終了する。
【０１９６】
また、ステップＴ６１において、自車が走行している道路の傾斜角が前記所定度以上でないと判断すれば、ステップＴ６２〜Ｔ６４の処理動作を行う必要がないので、そのまま処理動作Ｔ▲４▼を終了する。
【０１９７】
上記実施の形態（１２）に係るナビゲーション装置によれば、急な勾配の坂道を上り切ったすぐ先のところに、交差点が存在する場合には、前記交差点に対する交差点案内を行うようにすることができる。
【０１９８】
次に、実施の形態（１３）に係るナビゲーション装置について説明する。但し、実施の形態（１３）に係るナビゲーション装置の構成については、マイコン３１、及びＤＶＤ−ＲＯＭ３７を除いて、図２４に示したナビゲーション装置の構成と同様であるため、マイコンには異なる符号を付し、その他の説明をここでは省略する。
【０１９９】
また、ＤＶＤ−ＲＯＭ（ＣＤ−ＲＯＭなどの記憶装置も可能）３７Ｂには、従来のＤＶＤ−ＲＯＭ７（図３０）とは異なり、従来のような道路データは記憶されておらず、その代わりに地図を表す画像データ（例えば、衛星写真データやイメージ地図等のラスタ地図）が記憶されている。なお、前記画像データには位置情報（例えば、地図の左下隅の座標（緯度・経度）情報）が含まれているので、この位置情報を用いることによって、前記画像データから得られる画像上に自車位置を表示したり、誘導ルートを表示したりすることができるようになっている。また、このような画像データを外部から取得し、マイコンと接続される記憶手段（例えば、ハードディスクなど）に記憶させても良い。
【０２００】
次に、実施の形態（１３）に係るナビゲーション装置におけるマイコン３１Ｂの行う処理動作Ｔ▲５▼を、図２７に示したフローチャートに基づいて説明する。まず、自車がルート案内に従っての走行中に交差点に接近しているか否かを判断し（ステップＴ７１）、交差点に接近していないと判断すれば、処理動作Ｔ▲５▼を終了する。一方、交差点に接近していると判断すれば、自車の周辺を示す前記画像データのベクトル化を行う（ステップＴ７２）。
【０２０１】
次に、前記交差点への進入道路の幅員、及び前記交差点からの脱出道路の幅員を求めて（ステップＴ７３、Ｔ７４）、これら幅員が略一致するか否かを判断し（ステップＴ７５）、これら幅員が略一致すると判断すれば、次に、これら幅員が所定幅以上であるか否かを判断する（ステップＴ７６）。
【０２０２】
これら幅員が略一致し、かつ前記所定幅以上である（すなわち、自車は幹線道路や高速道路の本線車道を走行しており、かつ前記交差点を通行した後も、幹線道路や高速道路の本線車道を走行し続ける）と判断すれば、その通行が、ドライバーにとって、道なり走行の感覚と似ているとし、交差点案内を行わないことを決定する（ステップＴ７７）。
【０２０３】
一方、ステップＴ７５において、これら幅員の幅が一致しないと判断した場合や、ステップＴ７６において、これら幅員の幅が前記所定幅以上でないと判断した場合には、ステップＴ７８へ進んで、前記交差点への進入方向を基準にした前記交差点からの脱出角度が、所定の角度（例えば、３０°）以内であるか否かを判断する。
【０２０４】
前記脱出角度が前記所定の角度以内であると判断すれば、前記交差点における通行が、自車のドライバーにとって、道なり走行の感覚と似ているとし、交差点案内を行わないことを決定する（ステップＴ７９）。一方、前記脱出角度が、前記所定の角度以内ではないと判断すれば、前記交差点における通行が、自車のドライバーにとって、道なり走行の感覚とは違うと判断し、交差点案内を行うことを決定する（ステップＴ８０）。
【０２０５】
上記実施の形態（１３）に係るナビゲーション装置によれば、前記画像データから交差点への進入道路の幅員、及び前記交差点からの脱出道路の幅員を求め、これら幅員情報を利用することによって、交差点案内の要／不要を判断するので、従来からの道路データではなく、前記画像データを用いたとしても、交差点案内の要／不要の判断を適切に行うことができる。
【０２０６】
図２８は実施の形態（１４）に係るナビゲーション装置の要部を概略的に示したブロック図である。但し、ここでは図３０に示したナビゲーション装置と同様の構成部分については同符号を付し、その説明を省略する。
【０２０７】
図２８に示したナビゲーション装置においては、車速から演算して走行距離を取得するための車速センサ２と、進行方向を取得するためのジャイロセンサ３とがマイコン４１に接続されており、マイコン４１は、演算した走行距離、及び進行方向に基づいて自車位置を割り出すようになっている（自律航法）。また、ＧＰＳ受信機４がマイコン４１に接続されており、マイコン４１は、ＧＰＳ信号に基づいて自車位置を割り出すようになっている（ＧＰＳ航法）。
【０２０８】
また、マイコン４１には、ＤＶＤドライブ６が接続されており、マイコン４１は、割り出した自車位置と道路データとを合わせる（いわゆる、マップマッチング処理を行う）ことによって、自車位置が正確に示された地図を表示パネル９ｂへ表示するようになっている。
【０２０９】
また、マイコン４１には自車の前方を走行する先行車の、自車との相対速度を検出するためのミリ波レーダー４２が接続されており、ミリ波レーダー４２によって検出された先行車の相対速度に関する情報が与えられるようになっている。また、マイコン４１は先行車を追跡するようにミリ波レーダー４２の駆動を制御することができるようになっている。
【０２１０】
次に、実施の形態（１４）に係るナビゲーション装置におけるマイコン４１の行う処理動作Ｔ▲６▼を、図２９に示したフローチャートに基づいて説明する。まず、自車がルート案内に従っての走行中に交差点に接近しているか否かを判断し（ステップＴ８１）、交差点に接近していないと判断すれば、処理動作Ｔ▲６▼を終了する。一方、交差点に接近していると判断すれば、ミリ波レーダー４２の電源をＯＮにし（ステップＴ８２）、次に、ミリ波レーダー４２によって検出されるデータに基づいて、同一車線上を先行する先行車が存在するか否かを判断する（ステップＴ７８）。
【０２１１】
先行車が存在すると判断すれば、車速センサ２によって検出される自車の速度ｖA に関する情報を取得し（ステップＴ８４）、次に、自車の速度ｖA が所定の速度ｖ1 （例えば、６０ｋｍ／ｈ）以上であるか否かを判断する（ステップＴ８５）。
【０２１２】
自車の速度ｖA が所定の速度ｖ1 以上である（すなわち、自車が幹線道路や高速道路の本線車道を走行している）と判断すれば、次に、前記先行車が自車の予定ルートと同じルートで前記交差点を通行したか否かを判断し（ステップＴ８６）、前記先行車が同じルートで前記交差点を通行したと判断すれば、ミリ波レーダー４２によって検出されるデータに基づいて、前記交差点からの脱出道路を走行している前記先行車の速度ｖB を求める（ステップＴ８７）。
【０２１３】
次に、ミリ波レーダー４２の電源をＯＦＦにして（ステップＴ８８）、前記先行車の速度ｖB が所定の速度ｖ1 以上であるか否かを判断し（ステップＴ８９）、速度ｖB が所定の速度ｖ1 以上である（すなわち、自車は前記交差点を通行した後も、幹線道路や高速道路の本線車道を走行し続ける）と判断すれば、その通行が、ドライバーにとって、道なり走行の感覚と似ているとし、交差点案内を行わないことを決定する（ステップＴ９０）。
【０２１４】
一方、速度ｖB が所定の速度ｖ1 以上ではない（すなわち、自車は前記交差点を通過した後、脇道へ進んだり、本線車道から出る）と判断すれば、その通行が、ドライバーにとって、道なり走行の感覚とは違うとし、交差点案内を行うことを決定する（ステップＴ９１）。
【０２１５】
また、ステップＴ８３において、同一車線上を先行する先行車が存在しないと判断したり、ステップＴ８５において、自車の速度ｖA が所定の速度ｖ1 以上ではないと判断したり、ステップＴ８６において、前記先行車が自車の予定ルートとは異なるルートで前記交差点を通行したと判断すれば、交差点案内の要／不要の判断を行うことができないので、ミリ波レーダー４２の電源をＯＦＦにして（ステップＴ９２）、次に、前記交差点への進入方向を基準にした前記交差点からの脱出角度が、所定の角度（例えば、３０°）以内であるか否かを判断する（ステップＴ９３）。
【０２１６】
前記脱出角度が前記所定の角度以内であると判断すれば、前記交差点における通行が、自車のドライバーにとって、道なり走行の感覚と似ているとし、交差点案内を行わないことを決定する（ステップＴ９４）。一方、前記脱出角度が、前記所定の角度以内ではないと判断すれば、前記交差点における通行が、自車のドライバーにとって、道なり走行の感覚とは違うと判断し、交差点案内を行うことを決定する（ステップＴ９５）。
【０２１７】
上記実施の形態（１４）に係るナビゲーション装置によれば、自車における交差点への進入前の速度が所定の速度（例えば、６０ｋｍ／ｈ）以上であり、さらに、前記交差点からの脱出道路で走行している先行車の速度が同じく所定の速度以上であると判断すれば、自車は前記交差点へ進入する前も、脱出してからも幅員の広い幹線道路や高速道路の本線車道などを走行する（すなわち、前記交差点の通行が、ドライバーにとって、道なり走行の感覚と似ている）とし、交差点案内を行わないようにすることができる。これにより、ドライバーの運転感覚に合うように、交差点案内を行ったり、行わなかったりすることができる。
【０２１８】
なお、上記実施の形態（１）〜（１４）に係るナビゲーション装置では、各情報それぞれに基づいて、交差点案内の要／不要を判断しているが、別の実施の形態に係るナビゲーション装置では、これら各情報を組み合わせて、交差点案内の要／不要を判断するようにしても良い。
【０２１９】
また、上記実施の形態（１）〜（１４）に係るナビゲーション装置では、例えば、道路標示情報に基づいて、交差点への進入道路の表面に記されている中央線と、前記交差点からの脱出道路の表面に記されている中央線とが繋がっているか否かを判断し、これら中央線が繋がっていると判断すれば、前記交差点における通行が、ドライバーにとって、道なり走行の感覚に似ていると判断し、交差点案内を行わないようになっている。
【０２２０】
ところが、これら中央線が繋がっていたとしても、前記交差点における通行が、道なり走行の感覚と似ているとは言えない場合がある。それは、例えば、夜間走行や雨天候走行などの場合である。
【０２２１】
よって、別の実施の形態に係るナビゲーション装置では、時間帯情報、及び／又は気象情報に基づいて、例えば、夜間走行であるか否かを判断したり、雨天候であるか否かを判断することによって、交差点案内の要／不要を判断するようにしても良い。
【０２２２】
なお、時間帯情報の取得方法としては、例えば、時計などから時刻情報を取得したり、又はヘッドランプなどのＯＮ／ＯＦＦ状態を示した信号を取り込むといった方法が挙げられる。また、気象情報の取得方法としては、例えば、無線回線を通じて外部から取得したり、又は雨滴センサからの信号や、ワイパーなどのＯＮ／ＯＦＦ状態を示した信号を取り込むといった方法が挙げられる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係るナビゲーション装置を説明するために用いる、交差点付近を示した一例である。
【図２】本発明に係るナビゲーション装置を説明するために用いる、交差点付近を示した一例である。
【図３】本発明に係るナビゲーション装置を説明するために用いる、交差点付近を示した一例である。
【図４】本発明に係るナビゲーション装置を説明するために用いる、交差点付近を示した一例である。
【図５】本発明に係るナビゲーション装置を説明するために用いる、交差点付近を示した一例である。
【図６】本発明に係るナビゲーション装置を説明するために用いる、交差点付近を示した一例である。
【図７】本発明に係るナビゲーション装置を説明するために用いる、交差点付近を示した一例である。
【図８】本発明に係るナビゲーション装置を説明するために用いる、交差点付近を示した一例である。
【図９】本発明に係るナビゲーション装置を説明するために用いる、交差点付近を示した一例である。
【図１０】本発明に係るナビゲーション装置を説明するために用いる、交差点付近を示した一例である。
【図１１】本実施の形態（１）に係るナビゲーション装置の要部を概略的に示したブロック図である。
【図１２】実施の形態（１）に係るナビゲーション装置に装填される、ＤＶＤ−ＲＯＭに記憶されている道路ネットワークデータのデータ構造の一例である。
【図１３】実施の形態（１）に係るナビゲーション装置におけるマイコンの行う処理動作を示したフローチャートである。
【図１４】実施の形態（２）に係るナビゲーション装置におけるマイコンの行う処理動作を示したフローチャートである。
【図１５】実施の形態（３）に係るナビゲーション装置におけるマイコンの行う処理動作を示したフローチャートである。
【図１６】実施の形態（４）に係るナビゲーション装置におけるマイコンの行う処理動作を示したフローチャートである。
【図１７】実施の形態（５）に係るナビゲーション装置におけるマイコンの行う処理動作を示したフローチャートである。
【図１８】実施の形態（６）に係るナビゲーション装置におけるマイコンの行う処理動作を示したフローチャートである。
【図１９】実施の形態（７）に係るナビゲーション装置におけるマイコンの行う処理動作を示したフローチャートである。
【図２０】実施の形態（８）に係るナビゲーション装置におけるマイコンの行う処理動作を示したフローチャートである。
【図２１】実施の形態（９）に係るナビゲーション装置の要部を概略的に示したブロック図である。
【図２２】実施の形態（９）に係るナビゲーション装置におけるマイコンの行う処理動作を示したフローチャートである。
【図２３】実施の形態（１０）に係るナビゲーション装置におけるマイコンの行う処理動作を示したフローチャートである。
【図２４】実施の形態（１１）に係るナビゲーション装置の要部を概略的に示したブロック図である。
【図２５】実施の形態（１１）に係るナビゲーション装置におけるマイコンの行う処理動作を示したフローチャートである。
【図２６】実施の形態（１２）に係るナビゲーション装置におけるマイコンの行う処理動作を示したフローチャートである。
【図２７】実施の形態（１３）に係るナビゲーション装置におけるマイコンの行う処理動作を示したフローチャートである。
【図２８】実施の形態（１４）に係るナビゲーション装置の要部を概略的に示したブロック図である。
【図２９】実施の形態（１４）に係るナビゲーション装置におけるマイコンの行う処理動作を示したフローチャートである。
【図３０】従来のナビゲーション装置の要部を概略的に示したブロック図である。
【図３１】従来のＤＶＤ−ＲＯＭに記憶されている道路ネットワークデータのデータ構造の一例である。
【図３２】従来のナビゲーション装置による交差点拡大図の表示の一例である。
【図３３】（ａ）は、従来のナビゲーション装置の問題点を説明するために用いる、交差点付近を示した一例であり、（ｂ）は、交差点からの脱出角度を示した図である。
【図３４】（ａ）（ｂ）は、従来のナビゲーション装置による交差点拡大図の表示の一例である。
【符号の説明】
１１ マイコン
１７ ＤＶＤ−ＲＯＭ
Ｂ１ 橋
ＢＬ１、ＢＬ２ 境界線
ＣA １、ＬA １、ＲA １ 進行方向
ＣCL１、ＣCL２、ＬCL１、ＬCL２、ＲCL１、ＲCL２ 車線
ＣＬ１〜ＣＬ３ 中央線
Ｇ１〜Ｇ３ ガードレール
Ｍ 自車
Ｑ１〜Ｑ１０ 交差点
Ｒ１〜Ｒ２８ 道路
ＳＬ１ 停止線
ＳＰ１〜ＳＰ３ 標示板
ＷＲ１〜ＷＲ３ 歩道
Claims (7)
- 目的地までの誘導ルート上の交差点における通行方法等の案内を行う交差点案内手段を備えたナビゲーション装置において、
進行方向別通行区分情報を示した道路標示情報に基づいて、交差点案内の要／不要を判断する要不要判断手段を備え、
前記交差点案内手段が、前記要不要判断手段からの判断結果に基づいて、交差点案内を行うものであり、
前記要不要判断手段が、案内の要／不要の判断対象となる交差点への進入道路に車線が２つ以上存在し、
自車の走行している車線の表面に記されている進行方向が一方向だけであり、
なおかつ前記進行方向と前記誘導ルートに応じた前記交差点からの脱出方向とが一致するか否かに基づいて、前記交差点案内の要／不要を判断するものであることを特徴とするナビゲーション装置。 - 目的地までの誘導ルート上の交差点における通行方法等の案内を行う交差点案内手段を備えたナビゲーション装置において、
進行方向別通行区分情報を示した道路標識情報に基づいて、交差点案内の要／不要を判断する要不要判断手段を備え、
前記交差点案内手段が、前記要不要判断手段からの判断結果に基づいて、交差点案内を行うものであり、
前記要不要判断手段が、案内の要／不要の判断対象となる交差点への進入道路に車線が２つ以上存在し、
自車の走行している車線に指定されている進行方向が一方向だけであり、
なおかつ前記進行方向と前記誘導ルートに応じた前記交差点からの脱出方向とが一致するか否かに基づいて、前記交差点案内の要／不要を判断するものであることを特徴とするナビゲーション装置。 - 前記道路標示情報、及び前記道路標識情報のうちのいずれかを、無線回線を通じて取得する情報取得手段を備え、
前記要不要判断手段が、前記情報取得手段により取得された情報に基づいて、交差点案内の要／不要を判断するものであることを特徴とする請求項１又は請求項２記載のナビゲーション装置。 - 交差点における通行方向等の案内を行う交差点案内手段を備えたナビゲーション装置において、
交差点の通行経路に対応した、前記交差点を通行するにあたっての方向指示灯の点灯情報と、自車の前記交差点の予定通行経路に関する情報とに基づいて、交差点案内の要／不要を判断する要不要判断手段と、
自車の前方を撮像する撮像手段によって得られた画像データに基づいて、交差点を通行するにあたっての先行車の方向指示灯の点灯状況と、前記先行車の前記交差点の通行経路とを求める算出手段とを備え、
前記交差点案内手段が、前記要不要判断手段からの判断結果に基づいて、交差点案内を行うものであり、
前記要不要判断手段が、前記算出手段による算出結果と、自車の前記交差点の予定通行経路に関する情報とに基づいて、交差点案内の要／不要を判断するものであることを特徴とするナビゲーション装置。 - 前記要不要判断手段が、累積した前記算出結果と、自車の前記交差点の予定通行経路に関する情報とに基づいて、交差点案内の要／不要を判断するものであることを特徴とする請求項４記載のナビゲーション装置。
- 交差点における通行方向等の案内を行う交差点案内手段を備えたナビゲーション装置において、
交差点の通行経路に対応した、前記交差点を通行するにあたっての方向指示灯の点灯情報と、自車の前記交差点の予定通行経路に関する情報とに基づいて、交差点案内の要／不要を判断する要不要判断手段と、
交差点の通行経路に対応した、前記交差点を通行するにあたっての方向指示灯の点灯情報を、無線回線を通じて取得する情報取得手段とを備え、
前記交差点案内手段が、前記要不要判断手段からの判断結果に基づいて、交差点案内を行うものであり、
前記要不要判断手段が、前記情報取得手段により取得された前記情報と、自車の前記交差点の予定通行経路に関する情報とに基づいて、交差点案内の要／不要を判断するものであることを特徴とするナビゲーション装置。 - 交差点における通行方向等の案内を行う交差点案内手段を備えたナビゲーション装置において、
自車の交差点からの予定脱出道路に関する情報と、自車の速度情報と、前記予定脱出道路を走行する先行車の速度情報、又は自車との相対速度情報とに基づいて、交差点案内の要／不要を判断する要不要判断手段を備え、
前記交差点案内手段が、前記要不要判断手段からの判断結果に基づいて、交差点案内を行うものであることを特徴とするナビゲーション装置。
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