JP4884340B2 - ナビゲーション装置 - Google Patents

Description

本発明は、ナビゲーション装置に関し、特に、ナビゲーション装置において利用される道路地図データの誤りを検出し、これを修正する技術に関する。

ナビゲーション装置は、ＧＰＳや自立航法センサを用いて自車位置を検出し、検出された自車位置から目的地までの道路案内を行うものとして広く利用されている。ナビゲーション装置は、ＤＶＤやハードディスク等の記録媒体あるいは外部のサーバ等から道路地図データを読み出し、自車位置周辺の道路地図をディスプレイに表示する。道路地図データには、道路や交差点に関する情報が含まれており、例えば、走行中の道路上に自車位置マークを表示したり、進行方向に交差点があれば、その交差点をどの方向に進むのかといった案内をする。

一般に、交差点案内は、自車が交差点の一定距離手前に到達したときに行われる。このとき、交差点における距離の基準点は、道路中心線が交差する地点であり、これを基準とすると、交差点手前に屈折するような形態で右左折専用レーンが設けられている場合に、交差点案内が遅れてしまい、右左折専用レーンに入り損ねてしまうことがある。特許文献１は、このような不具合に対処するため、交差点手前の屈折するような形態の右左折専用レーンを検出し、これを記憶しておき、次回に通過する際に右左折専用レーンの案内を行う技術を提供している。

特開２００６−１５３４８５号

道路地図データは、実際の道路や交差点に限りなく近いことが望ましいが、道路地図データを作成するコストからその精度には一定の限界がある。さらに、道路や交差点が新設されまたは改修されると、道路地図データはそれを反映しなければならないが、そのためには一定の時間を要する。

このような実情から、道路地図データと実際の交差点や道路の形状が一致しないと、自車の走行経路が誘導経路から外れてしまったり、あるいは、ドライバーの認識とは異なる案内をしてしまうことがある。例えば、図１（ａ）に示す交差点Ｋにおいて、道路ａが道路ｂと道路ｃに分岐しているとする。ナビゲーション装置は、道路ａと道路ｂが道なりの直線と判定し、交差点Ｋを道なりに進むように案内をするとき、実際の交差点形状が道路ａと道路ｃが道なりであるとドライバーが認識をすれば、ナビゲーション装置の案内とは異なる方向へ進行し、誘導経路から外れてしまう。また、交差点Ｋを道なりに誘導する場合には、交差点案内が成されないことがあるが、その場合にも、ドライバーは、道路ａから道路ｃへ進行し、誘導経路から外れてしまう。

ナビゲーション装置における道なりまたは直線の判定は、例えば、道路ａに対する道路ｂと道路ｃとの接続角度によってもたらされる。道路ｂは、道路ａに対してほぼ平行であり、角度差はゼロに近く、道路ｃは道路ａに対して一定の角度で交差している。ナビゲーション装置は、道路ａに対する角度差が小さい道路ｂを道なり判定としたり、あるいは道路ａに対する角度差が一定以上の道路ｃを道なりから除外する。道路地図データベースには、全国の多数の交差点およびそれに接続される道路（リンク）が含まれており、１つ１つの交差点毎に、交差点案内に用いる道路が実際の交差点形状に整合しているか否かをチェックし、メインテナンスを行うことは非常に困難である。

本発明は、このような課題に鑑み、道路地図データ上に含まれる交差点の誤りを検出し、これを修正することができるナビゲーション装置を提供することを目的とする。

本発明に係るナビゲーション装置は、目的地までの経路を案内する機能を備えるものであって、自車位置を検出する位置検出手段と、交差点および交差点に接続されるリンクに関するデータを含む道路地図データを保持する保持手段と、位置検出手段により検出された自車位置に基づき前記道路地図データを参照し自車が通過する交差点へ進入する進入リンクとそこから脱出する脱出リンクを識別する識別手段と、交差点を通過するときのウィンカー情報が進入リンクと脱出リンクの接続関係に一致するか否かを判定する判定手段と、判定手段により一致していないと判定されたとき、進入リンクと脱出リンクとの接続関係に誤りがあることを示す誤り情報を記録する記録手段とを有する。

ナビゲーション装置はさらに、記録手段に記録された誤り情報に基づき保持手段に保持された道路地図データを修正する修正手段を含むことができる。好ましくは記録手段は、接続関係が左折に対してウィンカー情報がないとき、接続関係が直進に対してウィンカー情報が左折または右折のとき、接続関係が右折に対してウィンカー情報がないとき、誤り情報を記録する。

誤り情報は、接続関係がウィンカー情報と一致しない回数を含み、修正手段は、回数が一定値を越えたとき、接続関係をウィンカー情報に修正することができる。また、保持手段は、交差点について前記接続関係に関するデータを保持するようにしてもよい。

本発明に係る道路地図データベースの配信システムは、上記特徴のナビゲーション装置と、ナビゲーション装置と通信可能な配信センターとを含み、配信センターは、道路地図データを格納する道路地図データベースと、ナビゲーション装置の記録手段に記録された誤り情報を収集する収集手段と、収集された誤り情報に基づき道路地図データベースを修正する修正手段と、修正された道路地図データをナビゲーション装置へ配信する配信手段とを含む。ナビゲーション装置の保持手段は、配信手段により配信された道路地図データを保持することができる。

本発明に係るナビゲーション装置に用いられる道路地図データを修正する修正方法またはプログラムは、検出された自車位置に基づき道路地図データを参照し、自車が通過する交差点へ進入する進入リンクとそこから脱出する脱出リンクを識別する識別するステップと、交差点を通過するときのウィンカー情報が進入リンクと脱出リンクの接続関係に一致するか否かを判定するステップと、一致していないと判定されたとき、進入リンクと脱出リンクとの接続関係に誤りがあることを示す誤り情報を記録するステップと、誤り情報に基づき道路地図データを修正するステップとを有する。修正するステップは、複数のナビゲーション装置から誤り情報を収集し、収集された誤り情報に基づき道路地図データを修正するようにしてもよい。さらに修正方法またはプログラムは、修正された道路地図データをナビゲーション装置に配信するステップを含むことができる。

本発明によれば、ウィンカー情報を利用して道路地図データの誤りを検出するようにしたので、誤りを自動でかつ容易に検出することが可能となり、道路地図データの修正または整備に要するコストを大幅に削減することができる。さらに、道路地図データの誤りを修正することで、正確な交差点案内を行い、誘導経路から外れることを抑制することができる。

本発明の最良の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。ここでは、車両に搭載されるナビゲーション装置を例に用いる。

図２は、本発明の第1の実施例に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１は、ＧＰＳ衛星を利用して自車位置を測位するＧＰＳ受信機１０、車速センサやジャイロセンサ等を含む自立航法用センサ１２、アンテナ１４を介して車両外部の道路交通情報を受信するＶＩＣＳ・ＦＭ多重レシーバ１６、タッチパネル２２、音声入力部２４およびリモコン操作部２６を含むユーザー入力インターフェース２０、ハードディスク等の記憶装置３０、無線または有線により外部とデータ通信を可能とするデータ通信制御部３２、スピーカ４２から音声を出力させる音声出力部４０、ディスプレイ５２に画像を表示させる表示制御部５０、プログラムを記憶するプログラムメモリ６０、データを一時記憶するデータメモリ７０、車両バスなどの車内通信により車両の走行状態を検出する状態検出部８０、および制御部９０を含んでいる。

記憶装置３０は、ナビゲーションの各種機能を実行するためのプログラムおよびデータベースを記憶する。データベースは、道路案内に必要な道路地図データ等を含み、道路地図データは、リンク(道路)データおよび交差点データを含んでいる。交差点は、複数の道路が交わる点であり、Ｔ字路、三叉路、十字路、その他の分岐を含み、このような点をノードという。また、ノードとノードを接続する道路をリンクという。

図３(ａ)に示すように、ノードテーブル１１０は、全ノードを格納し、各ノードには、識別（ＩＤ）番号として、＃０、＃１、・・・＃ｎが付与されている。各ノードには、経度・緯度データ１１１、ノードが交差点ノードであるか否かを示す交差点ノードフラグ１１２、ノードに接続されるリンクＩＤ１１３、ノードに接続される進入リンクとそこから脱出する脱出リンクの案内コード（または接続関係）１１４等などが含まれる。

図３（ｂ）に示すように、リンクテーブル１２０は、全リンクを格納し、各リンクは、識別（ＩＤ）番号として、＃０、＃１、・・・＃ｎが付与され、各リンクには、リンクの始点および終点の位置座標１２１（ノードの経度、緯度データ１１１に対応する）、リンクの距離や道幅を示す距離データ１２２、リンクが接続されるノードＩＤ１２３、ノードとの接続角度１２４、リンクに対応する実際の道路が高速道路、国道、主要県道、細街路のいずれであるかを示す道路種別フラグ１２５、リンクに対応する道路に付与された路線番号データ１２６、登坂車線、右折または左折専用車線、車線数などを示す車線データ１２７等が含まれる。

図４は、ノードデータに含まれる案内コード１１４を説明する図である。例えば図１に示す交差点Ｋを例にすると、道路ａ、道路ｂ、道路ｃに対応するリンクは、リンクａ、リンクｂ、リンクｃである。これらのリンクａ、リンクｂ、リンクｃは、ノードＫに接続されている。案内コードは、ノードＫを通過するときの進行方向を示すものであり、言い換えれば、ノードＫを通過するときの進入リンクと脱出リンクの接続関係を表している。例えば、リンクａが進入リンクであり、リンクｂが脱出リンクであれば、図４に示すように、案内コードは、直進であり、リンクａが進入リンクであり、リンクｃが脱出リンクでれば、案内コードは、右折となる。この案内コードは、リンクデータに含まれる接続角度１２４により決定することができる。

このように、交差点における進入リンクと脱出リンクとのそれぞれの組合せについて案内コードが設定される。案内コードの種類は、例えば、直進、右折、左折を含み、これ以外にもより詳細に、４５度斜め方向右折、Ｕターン等のその他の態様を含むものであっても良い。案内コード１１４は、例えば、道路地図データベースが作成されるとき、図３（ｂ）に示す接続角度１２４を参照することによって自動生成することができる。あるいは、自車が交差点を通過するときに、そのノードに接続されるリンクの接続角度１２４を読み出し、リアルタイムで案内コードを決定するようにしてもよい。

プログラムメモリ６０は、記憶装置３０に記憶されたプログラムをロードし、例えば、目的地までの誘導経路を探索するプログラム６２、誘導経路を案内するプログラム６４等を格納する。さらに、本実施例では、道路地図データベースを修正するためのプログラム６６を含んでいる。

データメモリ７０は、記憶装置３０から読み出した道路地図データ７２、ルート探索された誘導経路データ７４、状態検出部８０を介して得られたウィンカー情報７６等を記憶する。

図５は、図２に示した道路地図データ修正プログラム６６の構成を示す機能ブロック図である。道路地図データ修正プログラム６６は、ＧＰＳ受信機１０または自立航法用センサ１２によって検出された自車位置や誘導経路データに基づき自車が通過する交差点を特定する交差点特定部２００と、検出された自車位置に基づき自車が交差点に進入したリンクを識別する進入リンク識別部２１０と、検出された自車位置に基づき自車が交差点を脱出した脱出リンクを識別する脱出リンク識別部２２０と、交差点を通過する際に自車において実行されたウィンカー情報を取得するウィンカー情報取得部２３０と、進入リンクと脱出リンク間の案内コードとウィンカー情報とが一致しているか否かを判定する判定部２４０と、判定部２４０の判定結果に基づき案内コードに誤りがあることを示す誤り情報を記録する誤り情報記録部２５０と、記録された誤り情報に基づき案内コードを修正する案内コード修正部２６０とを備えている。

次に、本実施例のナビゲーション装置における道路地図データの誤り検出について図６のフローチャートを参照して説明する。先ず、ユーザー入力インターフェースを介して目的地を設定し（ステップＳ１０１）、自車位置または現在地から目的地までの誘導経路を探索する（ステップＳ１０２）。自車の走行に伴い、制御部９０は、自車位置周辺の道路地図データを記憶装置３０から読み出し、ディスプレイ５２に道路地図を表示する。

交差点特定部２００は、誘導経路上に交差点があるか否かをチェックし、交差点があるとき当該交差点を特定し（ステップＳ１０３）、道路地図データから対応するノードデータおよびリンクデータを読み出す（ステップＳ１０４）。

自車が交差点を通過したとき、進入リンク識別部２１０は、検出された自車位置に基づき交差点に進入したリンクを識別し、同様に脱出リンク識別部２２０は、交差点を脱出したリンクを識別する（ステップＳ１０５）。さらに、ウィンカー情報取得部２３０は、状態検出部８０を介して右折または左折の合図を示すウィンカー情報を取得する（ステップＳ１０６）。

次に、判定部２４０は、ノードデータに含まれる進入リンクと脱出リンク間の案内コードとウィンカー情報とが一致するか否かを判定する（ステップＳ１０７）。

例えば、図１または図４に示す交差点を自車が通過するとき、図７に示すような判定条件を用い判定をする。図中、「○」は、案内コードとウィンカー情報が一致していることを示し、「記録」は、案内コードとウィンカー情報とが一致せず、この場合には、ウィンカー情報を記録すると判定する。「無視」は、案内コードとウィンカー情報とが一致しないが、両者は正反対の進行方向を示すため、ウィンカー情報の信頼性が低いので記録をしないと判定する。

判定部２４０により一致しないと判定された場合（ステップＳ１０８）、誤り情報記録部２５０は、交差点の案内コードに誤りがあることを示す誤り情報を記録する（ステップＳ１０９）。誤り情報は、交差点の案内コードをウィンカー情報に修正するような情報であってもよいし、不一致の回数を記録するものであってもよい。図８は、交差点の案内コードに対応して不一致の回数が記録したテーブルを示しており、例えば、進入リンクａと脱出リンクｂの案内コードが直進であるとき、これと異なるウィンカー情報はゼロであるが、進入リンクａと脱出リンクｃの案内コードが右折であるとき、これと異なるウィンカー情報は１である。

以上のステップが目的地に到達するまで繰り返され（ステップＳ１１０）、その間、ウィンカー情報を利用して案内コードの誤りが自動的に検出され、これが記録される。上記実施例では、目的地への誘導経路上の交差点を特定し、当該交差点における誤り情報を記録する例を示しているが、本発明は、必ずしも誘導中に限定されるものではない。例えば、目的地が設定されていなくても、検出された自車位置および道路地図データを参照し、常に自車が通過する交差点を検出しながらそこでのウィンカー情報との判定を行い、誤り情報を記録しても良い。

こうして検出された誤り情報は、道路地図データの修正に用いられる。案内コード修正部２６０は、記録された誤り情報に基づき案内コードを修正する。修正は、一度の誤りが検出されたときに、それをウィンカー情報に一致するように修正してもよいが、誤り情報の信頼性の観点から案内コードとウィンカー情報との不一致回数が一定値に到達したときに案内コードをウィンカー情報に一致するように修正しても良い。これにより、道路地図データの案内コードが修正され、誘導経路時における交差点案内をより正確に行うことができる。

次に、本実施例の誤り検出を行ったときの具体例について説明する。図１（ｂ）に示す交差点Ｋにおいて、ドライバー道路ａから道路ｃへ進行するとき、ドライバーは、道なりと認識しているからウィンカーを出さない。他方、道路地図データ上の案内コードは右折である。この場合、図７の判定条件に示すように、案内コードとウィンカー情報は一致せず、ウィンカー情報が記録される。例えば、図８に示すように、誤り情報として誤り回数が「１」と記録される。

また、図９に示す同様の交差点Ｋにおいて、ドライバーが道路ａから道路ｂへ進行するとき、ドライバーは、左折と認識し左折のウィンカーを出す。他方、案内コードは直進である。図７の判定条件に示すように、案内コードとウィンカー情報は一致せず、ウィンカー情報が記録される。なお、案内コードが直進のときは、ウィンカー情報が右折であっても記録される。

また、図１０に示す同様の交差点Ｋにおいて、交差点Ｋを右折する交差点案内３００がディスプレイに表示されたとする。ドライバーは、道路ａから道路ｃへ進行するとき、直進と認識しているからウィンカーは出さない。他方、道路ａから道路ｃへの案内コードは右折である。この場合にも、図７の判定条件に示すように、案内コードとウィンカー情報は一致せず、ウィンカー情報が記録される。

次に、本実施例の変形例について説明する。上記説明では、ノードデータがリンク相互間の案内コードを含んでおり、案内コードに誤りがあれば、それを修正するものであったが、必ずしも案内データを用意せず、自車が交差点を通過するときに、リンクデータに含まれるノードとの接続角度１２４から案内データを得るようにしてもよい。図１に示す交差点Ｋであれば、図１１に示すように、リンクデータには、ノードＫを中心にリンクａ、リンクｂ、リンクｃの接続角度が記憶されている。仮に、リンクａが進入リンクであれば、リンクａに対するリンクｂとの角度差θabとリンクａに対するリンクｃとの角度差θacとを算出し、それらの角度差が予め決められた範囲内に入るか否かにより進行方向を決定することができる。その結果、リンクｂが脱出リンクであれば、案内コードを直線とし、リンクｃが脱出リンクであれば、案内コードを右折とすることができる。

上記のようにして得られた案内コードとウィンカー情報とを比較し、一致しない場合には、ノードデータに、誤り情報を含む案内コードを付加することができる。あるいは、案内コードを付加することなく、ノードとの接続角度１２４に誤り情報を付加し、これにより、接続角度を変更したり、重み付けをするようにしてもよい。

次に、本発明の第２の実施例について説明する。第１の実施例は、ナビゲーション装置自身において道路地図データの修正を可能にするものであるが、第２の実施例は、ナビゲーション装置と接続されたサーバにおいて道路地図データを修正し、これを各ナビゲーション装置に配信するものである。

図１２（ａ）に示すように、道路地図データ配信システム４００は、複数のナビゲーション装置１−１、１−２、・・・１−ｎと、これらのナビゲーション装置とネットワーク等を介してデータ通信が可能な配信センタ４１０とを含んでいる。ナビゲーション装置は、第１の実施例と同様の構成であり、自車の走行に伴い自動的に道路地図データの誤りを検出し、これを通信制御部３２（図２を参照）を介して配信センタ４１０へ送信する。

配信センタ４１０は、図１２（ｂ）に示すように、ナビゲーション装置とのデータ通信を行う通信制御部４２０と、各ナビゲーション装置から誤り情報を収集する誤り情報収集部４３０と、収集された誤り情報を蓄積する誤り情報蓄積部４４０と、蓄積された誤り情報を用いて道路地図データを修正するデータ修正部４５０と、道路地図データを格納する道路地図データベース４６０と、各ナビゲーション装置に配信するデータを生成する配信データ生成部４７０とを含んでいる。

誤り情報収集部４３０は、一定のタイミングでナビゲーション装置から誤り情報を収集したり、あるいはナビゲーション装置から配信センタ４００にアクセスがあったときにナビゲーション装置に記録された誤り情報を収集する。誤り蓄積部４４０は、収集された誤り情報を交差点またはノード毎に蓄積する。

データ修正部４５０は、誤り情報に基づき道路地図データを修正するが、第１の実施例と異なり第２の実施例では、多数のナビゲーション装置から誤り情報を収集するため、その母数が大きくなる。このため、ある交差点についての誤り情報が一定数または一定割合を超えた場合には、案内コードまたはリンクの接続角度に誤りがあると判定し、それらのデータを修正する。これにより、誤り情報の信頼性を担保し、データ修正の精度を高めることができる。

データ修正部４７０は、道路地図データの修正があった場合には、その修正データを生成し、これを通信制御部４２０を介して各ナビゲーション装置へ配信する。ナビゲーション装置は、配信された修正データに基づき記憶装置３０に格納された道路地図データを修正する。

第２の実施例によれば、各ナビゲーション装置からの誤り情報を収集することで、広範囲の道路地図データの修正を行うことができる。例えば、自車が走行したことのない交差点であっても、他車が走行しその誤りを検出していれば、誤りを修正した道路地図データの恩恵を享受することができる。さらに、多数の誤り情報を収集することで、ドライバーの運転の癖や習慣に影響されない信頼性のある誤り情報を得ることでき、その結果、道路地図データを正確に修正することができる。

以上、本発明の好ましい実施の形態について詳述したが、本発明に係わる特定の実施形態に限定されるものではなく、請求項の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。

従来の道路地図データの交差点形状と実際の交差点との不一致を説明する図である。 ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。 道路地図データを説明する図であり、図３（ａ）はノードデータ、図３（ｂ）はリンクデータの例を示す図である。 ノードに接続されたリンクの案内コードを説明する図である。 道路地図データ修正プログラムの機能的な構成を示すブロック図である。 本実施例のナビゲーション装置の道路地図データの誤り検出動作を説明するフローチャートである。 案内コードとウィンカー情報との判定条件の例を示す図である。 誤り情報の記録例を示す図である。 本実施例における交差点の誤り検出例を示す図である。 本実施例における交差点の誤り検出例を示す図である。 案内コードを接続角度から求める例を説明する図である。 本発明の第２の実施例に係る道路地図データ配信システムの構成を示す図である。

符号の説明

ａ、ｂ、ｃ：道路（リンク）
ｋ：交差点(ノード)
１：ナビゲーション装置
６６：道路地図データ修正プログラム
１１０：ノードテーブル
１１４：案内コード
１２０：リンクテーブル
１２４：ノードへの接続角度
２００：交差点特定部
２１０：進入リンク識別部
２２０：脱出リンク識別部
２３０：ウィンカー情報取得部
２４０：判定部
２５０：誤り情報記録部
２６０：案内コード修正部

Claims (12)

1. 目的地までの経路を案内する機能を備えたナビゲーション装置であって、
   自車位置を検出する位置検出手段と、
   交差点および交差点に接続されるリンクに関するデータを含む道路地図データを保持する保持手段と、
   前記位置検出手段により検出された自車位置に基づき前記道路地図データを参照し自車が通過する交差点へ進入する進入リンクとそこから脱出する脱出リンクを識別する識別手段と、
   前記交差点を通過するときのウィンカー情報が前記進入リンクと前記脱出リンクの接続関係に一致するか否かを判定する判定手段と、
   前記判定手段により一致していないと判定されたとき、前記進入リンクと前記脱出リンクとの接続関係に誤りがあることを示す誤り情報を記録する記録手段と、
   を有するナビゲーション装置。
2. ナビゲーション装置はさらに、前記記録手段に記録された誤り情報に基づき前記保持手段に保持された道路地図データを修正する修正手段を含む、請求項１に記載のナビゲーション装置。
3. 前記記録手段は、前記接続関係が左折に対してウィンカー情報がないとき、前記接続関係が直進に対してウィンカー情報が左折または右折のとき、前記接続関係が右折に対してウィンカー情報がないとき、前記誤り情報を記録する、請求項１または２に記載のナビゲーション装置。
4. 前記誤り情報は、前記接続関係がウィンカー情報と一致しない回数を含み、前記修正手段は、前記回数が一定値を越えたとき、前記接続関係をウィンカー情報に修正する、請求項１ないし３いずれか１つに記載のナビゲーション装置。
5. 前記保持手段は、交差点について前記接続関係に関するデータを保持する、請求項１ないし４いずれか１つに記載のナビゲーション装置。
6. 道路地図データベースの配信システムであって、
   請求項１ないし５いずれか１つに記載のナビゲーション装置と、
   前記ナビゲーション装置と通信可能な配信センターとを含み、
   配信センターは、
   道路地図データを格納する道路地図データベースと、
   ナビゲーション装置の前記記録手段に記録された誤り情報を収集する収集手段と、
   収集された誤り情報に基づき前記道路地図データベースを修正する修正手段と、
   修正された道路地図データをナビゲーション装置へ配信する配信手段とを含む、配信システム。
7. ナビゲーション装置の前記保持手段は、前記配信手段により配信された道路地図データを保持する、請求項６に記載の配信システム。
8. ナビゲーション装置に用いられる道路地図データを修正する修正方法であって、
   検出された自車位置に基づき道路地図データを参照し、自車が通過する交差点へ進入する進入リンクとそこから脱出する脱出リンクを識別する識別するステップと、
   交差点を通過するときのウィンカー情報が前記進入リンクと前記脱出リンクの接続関係に一致するか否かを判定するステップと、
   一致していないと判定されたとき、前記進入リンクと前記脱出リンクとの接続関係に誤りがあることを示す誤り情報を記録するステップと、
   前記誤り情報に基づき道路地図データを修正するステップとを有する、修正方法。
9. 修正するステップは、複数のナビゲーション装置から前記誤り情報を収集し、収集された誤り情報に基づき道路地図データを修正する、請求項８に記載の修正方法。
10. 修正方法はさらに、修正された道路地図データをナビゲーション装置に配信するステップを含む、請求項８または９に記載の修正方法。
11. ナビゲーション装置に用いられる道路地図データを修正する修正プログラムであって、
    検出された自車位置に基づき道路地図データを参照し、自車が通過する交差点へ進入する進入リンクとそこから脱出する脱出リンクを識別する識別するステップと、
    交差点を通過するときのウィンカー情報が前記進入リンクと前記脱出リンクの接続関係に一致するか否かを判定するステップと、
    一致していないと判定されたとき、前記進入リンクと前記脱出リンクとの接続関係に誤りがあることを示す誤り情報を記録するステップと、
    前記誤り情報に基づき道路地図データを修正するステップとを有する、修正プログラム。
12. 前記修正するステップは、道路地図データの前記進入シンクと脱出リンクの接続関係を修正する、請求項１１に記載の修正プログラム。

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