JP4779683B2

JP4779683B2 - 無人搬送車

Info

Publication number: JP4779683B2
Application number: JP2006031302A
Authority: JP
Inventors: 俊幸上野
Original assignee: Meidensha Corp
Current assignee: Meidensha Corp
Priority date: 2006-02-08
Filing date: 2006-02-08
Publication date: 2011-09-28
Anticipated expiration: 2026-02-08
Also published as: JP2007210408A

Description

本発明は、無人搬送車に関し、特に４つのキャスタ輪を常に走行路面に接地させ、荷台を水平に維持可能な無人搬送車に関する。

無人搬送車として、台を支える２対の車輪と、台の中央に配置された１対の駆動輪と有し、駆動輪を下方に弾発付勢することで、床面の凹凸等により駆動車輪が浮き上がって駆動力が伝達されなかったり、積荷の荷重のほとんどすべてが駆動輪にかかって駆動負荷が過大になったりするのを避けるものが挙げられる（例えば、特許文献１を参照）。

上述した無人搬送車の駆動機構の一例として、図６に示すようなものがある。この図に示すように、無人搬送車の駆動機構５０は、一対の駆動輪５１と、これら駆動輪５１を駆動する駆動部５２とを有する。駆動部５２には、２つの駆動モータ（図示せず）が内蔵されており、各駆動モータにて発生した駆動力が、スプロケット５３、チェーン５４およびスプロケット５５を介して駆動輪５１に個別に伝達されている。駆動部５２の上部には、管状部材５６を介して荷台（図示せず）に固定された第１フレーム５７が固定されている。この管状部材５６内には圧縮コイルばね５８が配置されている。この圧縮コイルばね５８は、その上部にて第１フレーム５７に係止され、その下部にて駆動輪５１に係止される。この圧縮コイルばね５８により、駆動輪５１が下方に付勢されている。

特開２００４−２４９８９５号公報

しかしながら、上述したような駆動機構５０を有する無人搬送車では、駆動輪の上下方向の移動、および管状部材を軸中心にした回転方向の移動が同一箇所にて行われているため、無人搬送車が曲がって搬送したり、床面の凹凸等により片方の駆動輪のみが上下方向に移動したりすると、第１フレームが前後方向や横方向に揺れ、それに伴い荷台が揺れて、前記荷台に取り付けられた４つのキャスタ輪のうちどれかが走行路面と接地しない可能性があった。
また、駆動輪の回転軸中心が上下方向に移動して、駆動輪とスプロケットとの距離が変わるので、チェーンの張り圧力が一定にならなかった。

そこで、本発明は、前述した問題に鑑み提案されたもので、４つのキャスタ輪を走行路面に常に接地可能とし、且つチェーンの張り圧力を一定とした無人搬送車を提供することを目的とする。

上述した課題を解決する第１の発明に係る無人搬送車は、荷材を積載する荷台に固定された上部フレームと、前記上部フレームの下方に配置され、駆動輪を有する駆動部と、前記駆動部に固定された下部フレームとを有し、前記上部フレームと前記下部フレームとの間に、ばねを介在させると共に、連結機構を介在させ、前記連結機構が、交差して配置される第１、第２支持部材と、前記第１、第２支持部材同士を回動自在に固定する軸とを有し、前記第１支持部材がその前側を前記上部フレームに形成された第１上部長穴に移動自在に係止される一方、その後側を前記下部フレームに形成された第２下部長穴に移動自在に係止され、前記第２支持部材がその前側を前記下部フレームに形成された第１下部長穴に移動自在に係止される一方、その後側を前記上部フレームに形成された第２上部長穴に移動自在に係止され、前記第１上・下部長穴または前記第２上・下部長穴のどちらか一方を上下方向に長く形成し、他方を前後方向に長く形成することを特徴とする。

第１の発明に係る無人搬送車によれば、駆動輪が走行路面の凹凸等を走行したり、無人搬送車自体が曲がって走行したりして、無人搬送車の重心を通る前後水平軸を中心とした、正面から見て左右の揺れ（ヨーイング）や無人搬送車の走行中に発生する上下方向の揺れ（ピッチング）が生じても、それらを抑制することができる。その結果、荷台に取り付けられた４つのキャスタ輪を常に走行路面に接地させることができ、前記荷台を常に水平に維持することができる。また、駆動輪に取り付けられたスプロケットと前記駆動部に内蔵された駆動モータにより回転駆動されるスプロケットとの距離が一定であるので、チェーンの張り圧力を一定に維持することができる。連結機構自体が簡易な構造であり、その製造コストの増加を抑制することができる。また、第１，第２上部長穴、第１，第２下部長穴の大きさを調整することで、抑制したいヨーイングの大きさ、およびピッチングの大きさに調整することができる。荷台に取り付けられた４つのキャスタ輪を常に走行路面に接地させることができ、前記荷台を常に水平に維持することがより確実にできる。

以下に、本発明に係る無人搬送車を実施するための最良の形態を実施例に基づき具体的に説明する。

以下に、本発明の第１の実施例に係る無人搬送車について図を用いて説明する。
図１は、本発明の第１の実施例に係る無人搬送車の側面図であり、図２は、その背面図である。図３は、本発明の第１の実施例に係る無人搬送車が有する駆動ユニットの背面図であり、図４はその側面図である。図５は、本発明の第１の実施例に係る無人搬送車が有するパンタグラフ式連結機構の拡大図である。

本発明の第１の実施例に係る無人搬送車４０は、図１および図２に示すように、パイプフレームからなる荷台１を有する。この荷台１には、手押しハンドル２が固定される。荷台１の底面には、その前側に一対の自在キャスタ輪３が取り付けられ、その後側に一対の固定キャスタ輪４が取り付けられる。さらに、荷台１の下部には、駆動ユニット１０が配置される。

なお、手押しハンドル２には、バッテリ５、制御ユニット６、操作スイッチパネル７および駆動輪上下移動装置８が取り付けられる。

駆動ユニット１０は、図３および図４に示すように、一対の駆動輪１１と、これら駆動輪１１を駆動する駆動部１２とを有する。駆動部１２には、２つの駆動モータ（図示せず）が内蔵される。各駆動モータにて発生した駆動力は、スプロケット１３、チェーン１４およびスプロケット１５を介して駆動輪１１に個別に伝達される。駆動部１２の上部には、下部フレーム１６が固定される。下部フレーム１６の上方には、上部フレーム１７が配置されており、前後方向に所定の間隔にて配置された２つの圧縮コイルばね１８、および両側近傍に配置されたパンタグラフ式連結機構２０により下部フレーム１６と上部フレーム１７とが連結される。これら圧縮コイルばね１８により、駆動輪１１が下方に付勢される。なお、下部フレーム１６にはアウター付ワイヤロープ１９の一端が連結されており、この他端が駆動上下移動装置８に連結される。このアウター付ワイヤロープ１９の一端をレバーなどにより引張ることにより、他端に連結された下部フレーム１６が上方に移動すると共に、駆動輪１１が上方に移動して、走行路面と接地しないようになる。

図５に示すように、上部フレーム１７には、その前側に上下方向に長い第１上部長穴１７ａが形成され、その後側に前後方向に長い第２上部長穴１７ｂが形成される。下部フレーム１６には、その前側に上下方向に長い第１下部長穴１６ａが形成され、その後側に前後方向に長い第２下部長穴１６ｂが形成される。

パンタグラフ式連結機構２０は、交差して配置される第１，第２支持部材２１，２２と、これら第１，第２支持部材２１，２２を略中央にて回動自在に固定する軸２３とを有する。第１支持部材２１は、その前側がボルト２４により上部フレーム１７の第１上部長穴１７ａ内にて移動自在に係止され、その後側がボルト２５により下部フレーム１６の第２下部長穴１６ｂ内にて移動自在に係止される。第２支持部材２２も、第１支持部材２１と同様に、その前側がボルト２６により下部フレーム１６の第１下部長穴１６ａ内にて移動自在に係止され、その後側がボルト２７により上部フレーム１７の第２上部長穴１７ｂ内にて移動自在に係止される。

なお、下部フレーム１６の下方に突出する突部には、無人搬送車４０の重心を通る前後水平軸に対して、荷台１に対して駆動輪１１による走行方向からなる軸の角度を計測する回転位置計測装置（回転位置計測手段）（図示せず）が取り付けられる。駆動部１２の前部には、図３および図４に示すように、屈曲した固定部材２８がボルト２９により固定され、この固定部材２８に走行路面に配置された磁気テープ３０を検出する誘導センサ３１が取り付けられる。この誘導センサ３１により走行路面に配置された磁気テープ３０上を無人搬送車４０が走行することになる。

したがって、本発明の第１の実施例に係る無人搬送車４０によれば、駆動輪１１が走行路面の凹凸等を走行したり、無人搬送車４０自体が曲がって走行したりして、無人搬送車４０の重心を通る前後水平軸を中心とした、正面から見て左右の揺れ（ヨーイング）や無人搬送車４０の走行中に発生する上下方向の揺れ（ピッチング）が生じても、それらを抑制することができる。その結果、荷台１に取り付けられた４つのキャスタ輪、すなわち、自在キャスタ輪３および固定キャスタ輪４を常に走行路面に接地させることができ、荷台１を常に水平に維持することができる。駆動輪１１に取り付けられたスプロケット１５と駆動部１２に内蔵された駆動モータにより回転駆動されるスプロケット１３との距離が一定であるので、チェーン１４の張り圧力を一定に維持することができる。

パンタグラフ式連結機構２０自体が簡易な構造であり、その製造コストの増加を抑制することができる。また、第１，第２上部長穴１７ａ，１７ｂ、第１，第２下部長穴１６ａ，１６ｂの大きさを調整することで、抑制したいヨーイングの大きさ、およびピッチングの大きさに調整することができる。

なお、上記において、前側では上下方向に長く形成した第１上・下部長穴１７ａ，１６ａと、後側では前後方向に長く形成した第２上・下部長穴１７ｂ，１６ｂを用いて説明したが、前側または後側のどちらか一方に上下方向に長い長穴を形成し、他方に前後方向に長い長穴を形成するようにすれば良く、前側では前後方向に長い長穴を形成し、後側では上下方向に長い長穴を形成しても、第１上・下部長穴１７ａ，１６ａおよび第２上・下部長穴１７ｂ，１６ｂと同様な作用効果を奏する。

本発明は、無人搬送車に利用することが可能であり、特に４つのキャスタ輪を常に走行路面に接地させ、荷台を水平に維持可能な無人搬送車に利用することが可能である。

本発明の第１の実施例に係る無人搬送車の側面図である。本発明の第１の実施例に係る無人搬送車の背面図である。本発明の第１の実施例に係る無人搬送車が有する駆動ユニットの背面図である。本発明の第１の実施例に係る無人搬送車が有する駆動ユニットの側面図である。本発明の第１の実施例に係る無人搬送車が有するパンタグラフ式連結機構の拡大図である。従来の無人搬送車の駆動機構の説明図である。

符号の説明

１荷台
２手押しハンドル
３自在キャスタ輪
４固定キャスタ輪
５バッテリ
６制御ユニット
７操作スイッチパネル
８駆動輪上下移動装置
１０駆動ユニット
１１駆動輪
１２駆動部
１３スプロケット
１４チェーン
１５スプロケット
１６下部フレーム
１７上部フレーム
１８圧縮コイルばね
１９アウター付ワイヤロープ
２０パンタグラフ式連結機構
２１第１支持部材
２２第２支持部材
２３軸
２４，２５，２６，２７ボルト
４０無人搬送車

Claims

荷材を積載する荷台に固定された上部フレームと、
前記上部フレームの下方に配置され、駆動輪を有する駆動部と、
前記駆動部に固定された下部フレームとを有し、
前記上部フレームと前記下部フレームとの間に、ばねを介在させると共に、連結機構を介在させ、
前記連結機構は、交差して配置される第１、第２支持部材と、
前記第１、第２支持部材同士を回動自在に固定する軸とを有し、
前記第１支持部材がその前側を前記上部フレームに形成された第１上部長穴に移動自在に係止される一方、その後側を前記下部フレームに形成された第２下部長穴に移動自在に係止され、
前記第２支持部材がその前側を前記下部フレームに形成された第１下部長穴に移動自在に係止される一方、その後側を前記上部フレームに形成された第２上部長穴に移動自在に係止され、
前記第１上・下部長穴または前記第２上・下部長穴のどちらか一方を上下方向に長く形成し、他方を前後方向に長く形成する
ことを特徴とする無人搬送車。