JP4982981B2 - 画像形成装置 - Google Patents

Description

本発明は、複写機、プリンタ、ＦＡＸあるいはこれらの複数の機能を備えた複合機等の画像形成装置に関し、特に、回転体を駆動するモータとしてステッピングモータ（ステップモータ、パルスモータと呼ばれることもある）を使用する画像形成装置に関する。

従来の画像形成装置は、シート搬送装置や感光体、現像器、転写器、定着装置、中間転写ベルト等の回転駆動する回転体を有しており、前記回転体を駆動するモータとして、ＤＣモータやステッピングモータ等が使用されている。前記ステッピングモータは、パルスの入力に応じて回転駆動するモータであり、回転体の回転を精度良く制御したい場合等に好適に使用される。
しかし、前記ステッピングモータは、回転体の回転負荷が大きい場合等に、モータの回転が入力したパルス列に追いつかなくなって停止してしまう、いわゆる、脱調という現象が発生する問題がある。

前記脱調を防止するための技術として、下記の従来技術（Ｊ01）、（Ｊ02）が公知である。
（Ｊ01）特許文献１（特開平７−０６４３６５号公報）記載の技術
特許文献１には、ステッピングモータの理論的な回転位置と、実際の回転位置との偏差を算出して脱調を予測し、立ち上がり時（起動加速時）の偏差が小さい場合には起動加速レートを上げる（または駆動電流値を下げる）調整を行い、立ち上がり時の偏差が大きい場合には起動加速レートを下げる（または駆動電流値を上げる）調整を行う技術が記載されている。
（Ｊ02）特許文献２（特開２００３−２８４３９１号公報）記載の技術
特許文献２には、ステッピングモータの回転をパルス信号として出力するエンコーダを設け、ステッピングモータの回転指令パルスと、エンコーダの出力パルス信号とが同期がとれているか否かを判別して、ステッピングモータの脱調を判定、警告したり、脱調の兆候を判定して脱調が生じないように制御を行う技術が記載されている。

特開平７−０６４３６５号公報（「００１３」〜「００２４」） 特開２００３−２８４３９１号公報（「０００６」〜「００４１」）

（従来技術の問題点）
前記従来技術（Ｊ01）では、理論的な回転位置と、実際の回転位置との偏差を常時計算して監視すると共に、監視結果に応じて随時ステッピングモータの起動加速レートを変更するため、制御が複雑となり、計算負荷が大きいという問題がある。
また、前記従来技術（Ｊ01）では、差分が大きかった場合に、モータトルクに余裕がないと判別し、加速レートを下げる制御を行っているが、加速レートを下げると、モータの共振周波数（固有振動数）と近い周波数で駆動する期間が長くなるため共振しやすくなって、さらに脱調しやすくなる場合があるという問題もある。
前記従来技術（Ｊ02）では、ステッピングモータの回転指令パルスとエンコーダの出力パルス信号とが同期がとれているかを常時判別して、脱調の兆候がある場合にモータの制御を行うため、計算負荷が大きく、制御が複雑であるという問題がある。

本発明は、前述の事情に鑑み、次の記載内容（Ｏ01）を技術的課題とする。
（Ｏ01）ステッピングモータの起動時の脱調の低減を簡素な構成で実現すること。

（本発明）
次に、前記課題を解決した本発明を説明するが、本発明の要素には、後述の実施の形態の具体例（実施例）の要素との対応を容易にするため、実施例の要素の符号をカッコで囲んだものを付記する。また、本発明を後述の実施例の符号と対応させて説明する理由は、本発明の理解を容易にするためであり、本発明の範囲を実施例に限定するためではない。

（第１発明）
前記技術的課題を解決するために、第１発明の画像形成装置は、下記の構成要件（Ａ01
）〜（Ａ03）,（Ａ07）〜（Ａ09）を備えたことを特徴とする。
（Ａ01）駆動パルスの入力に応じて回転して回転体（ＰＲ）を駆動するステッピングモー
タ（Ｍ１）、
（Ａ02）前記ステッピングモータ（Ｍ１）を起動する際に入力する駆動パルスの単位時間当たりの数の時間変化である駆動パルスプロファイルを記憶する駆動パルスプロファイル記憶手段（Ｃ４，Ｃ４′）であって、少なくとも、前記回転体（ＰＲ）を駆動する負荷が軽い場合に入力する前記駆動パルスプロファイルである軽負荷用プロファイルと、前記回転体（ＰＲ）を駆動する負荷が重い場合に入力する前記駆動パルスプロファイルである重負荷用プロファイルと、を記憶する前記駆動パルスプロファイル記憶手段（Ｃ４，Ｃ４′）、
（Ａ03）前記駆動パルスプロファイル記憶手段（Ｃ４，Ｃ４′）に記憶された前記駆動パ
ルスプロファイルの中から、前記回転体（ＰＲ）を駆動する負荷に応じた前記駆動パルス
プロファイルを、前記ステッピングモータ（Ｍ１）に入力するパルスの前記駆動パルスプ
ロファイルとして設定するプロファイル設定手段（Ｃ５，Ｃ５′）、
（Ａ07）前記回転体（ＰＲ）としての像担持体（ＰＲ）に接触して前記像担持体（ＰＲ）
の表面を清掃するクリーニングブレード（ＣＢ）により構成された回転負荷部材（ＣＢ）
であって、前記回転体（ＰＲ）の回転駆動を妨げる負荷を作用させる回転負荷部材（ＣＢ
）、
（Ａ08）前記回転負荷部材（ＣＢ）が交換されたか否かを判別する負荷部材交換判別手段
（Ｃ６Ａ）、
（Ａ09）前記回転負荷部材（ＣＢ）が交換された場合に、前記回転体（ＰＲ）を駆動する
負荷が増加したと判断して、前記重負荷用プロファイルを前記駆動パルスプロファイルと
して設定する前記プロファイル設定手段（Ｃ５，Ｃ５′）。

（第１発明の作用）
前記構成要件（Ａ01）〜（Ａ03），（Ａ07）〜（Ａ09）を備えた第１発明の画像形成装置では、ステッピングモータ（Ｍ１）は、駆動パルスの入力に応じて回転して回転体（ＰＲ）を駆動する。駆動パルスプロファイル記憶手段（Ｃ４，Ｃ４′）は、前記ステッピングモータ（Ｍ１）を起動する際に入力する駆動パルスの単位時間当たりの数の時間変化である駆動パルスプロファイルを記憶する。前記駆動パルスプロファイル記憶手段（Ｃ４，Ｃ４′）には、少なくとも、前記回転体（ＰＲ）を駆動する負荷が軽い場合に入力する前記駆動パルスプロファイルである軽負荷用プロファイルと、前記回転体（ＰＲ）を駆動する負荷が重い場合に入力する前記駆動パルスプロファイルである重負荷用プロファイルと、が記憶されている。プロファイル設定手段（Ｃ５，Ｃ５′）は、前記回転体（ＰＲ）を駆動する負荷に応じて、前記駆動パルスプロファイル記憶手段（Ｃ４，Ｃ４′）に記憶された前記駆動パルスプロファイルの中から、前記ステッピングモータ（Ｍ１）に入力するパルスの前記駆動パルスプロファイルを設定する。回転負荷部材（ＣＢ）は、前記回転体（ＰＲ）としての像担持体（ＰＲ）に接触して前記像担持体（ＰＲ）の表面を清掃するクリーニングブレード（ＣＢ）により構成され、前記回転体（ＰＲ）の回転駆動を妨げる負荷を作用させる。負荷部材交換判別手段（Ｃ６Ａ）は、前記回転負荷部材（ＣＢ）が交換されたか否かを判別する。前記プロファイル設定手段（Ｃ５，Ｃ５′）は、前記回転負荷部材（ＣＢ）が交換された場合に、前記回転体（ＰＲ）を駆動する負荷が増加したと判断して、前記重負荷用プロファイルを前記駆動パルスプロファイルとして設定する。

したがって、第１発明の画像形成装置では、前記駆動パルスプロファイル記憶手段（Ｃ
４，Ｃ４′）に予め記憶されている複数の駆動パルスプロファイルの中から、回転体（Ｐ
Ｒ）の負荷に応じて適切な駆動パルスプロファイルが設定される。この結果、脱調を低減できる。また、回転負荷部材（ＣＢ）が交換されて負荷が変動した場合に、負荷に対して適切な駆動パルスプロファイルに設定でき、脱調を低減できる。また、予め記憶された駆動パルスプロファイルを使用してモータの駆動するため、駆動パルスを随時変更したりする複雑な制御を行う必要が無い。この結果、従来技術のような駆動パルスを変更するタイミングの判別処理や駆動中に駆動パルスを変更する処理を行う必要が無いので、計算負荷が低減される。この結果、第１発明の画像形成装置では、簡素な構成で脱調を低減できる。

（第１発明の形態１）
第１発明の形態１の画像形成装置は、前記第１発明において、下記の構成要件（Ａ04）〜（Ａ06）を備えたことを特徴とする。
（Ａ04）前記回転体（ＰＲ）の回転状態を検出する回転検出センサ（Ｅｃ）、
（Ａ05）前記回転検出センサ（Ｅｃ）の検出結果に基づいて、前記ステッピングモータ（Ｍ１）が脱調して、前記ステッピングモータ（Ｍ１）の起動に失敗したか否かを判別する起動失敗判別手段（Ｃ６Ｂ，Ｃ６Ｂ′）、
（Ａ06）前記ステッピングモータ（Ｍ１）の起動に失敗した場合に、負荷に応じた適切な前記駆動パルスプロファイルに設定する前記プロファイル設定手段（Ｃ５，Ｃ５′）。

（第１発明の形態１の作用）
前記構成要件（Ａ04）〜（Ａ06）を備えた第１発明の形態１の画像形成装置では、回転検出センサ（Ｅｃ）は、前記回転体（ＰＲ）の回転状態を検出する。起動失敗判別手段（Ｃ６Ｂ，Ｃ６Ｂ′）は、前記回転検出センサ（Ｅｃ）の検出結果に基づいて、前記ステッピングモータ（Ｍ１）が脱調して、前記ステッピングモータ（Ｍ１）の起動に失敗したか否かを判別する。前記プロファイル設定手段（Ｃ５，Ｃ５′）は、前記ステッピングモータ（Ｍ１）の起動に失敗した場合に、負荷に応じた適切な前記駆動パルスプロファイルに設定する。
したがって、脱調してステッピングモータ（Ｍ１）の起動に失敗した場合に、不適切な駆動パルスプロファイルから、回転体（ＰＲ）の負荷に対して適切な駆動パルスプロファイルに設定でき、脱調を低減できる。

（第１発明の形態２）
第１発明の形態２の画像形成装置は、前記第１発明または第１発明の形態１において、下記の構成要件（Ａ010）〜（Ａ012）を備えたことを特徴とする。
（Ａ010）前記回転負荷部材（ＣＢ）が交換されてからの前記回転体（ＰＲ）の駆動時間
をカウントする駆動時間カウンタ（Ｃ６Ｃ１）、
（Ａ011）前記回転負荷部材（ＣＢ）の負荷が経時的に低下して前記駆動パルスプロファ
イルを変更するタイミングである負荷変動時間（ｔ１）を記憶する負荷変動時間記憶手段
（Ｃ６Ｃ２）、
（Ａ012）前記駆動時間カウンタ（Ｃ６Ｃ１）でカウントされた累積駆動時間（ｔ）が、
前記負荷変動時間（ｔ１）よりも大きくなった場合に、前記回転体（ＰＲ）を駆動する負
荷が低下したと判断して、前記軽負荷プロファイルを前記駆動パルスプロファイルとして
設定する前記プロファイル設定手段（Ｃ５）。

（第１発明の形態２の作用）
前記構成要件（Ａ010）〜（Ａ012）を備えた第１発明の形態２の画像形成装置では、駆
動時間カウンタ（Ｃ６Ｃ１）は、前記回転負荷部材（ＣＢ）が交換されてからの前記回転
体（ＰＲ）の駆動時間をカウントする。負荷変動時間記憶手段（Ｃ６Ｃ２）は、前記回転
負荷部材（ＣＢ）の負荷が経時的に低下して前記駆動パルスプロファイルを変更するタイ
ミングである負荷変動時間（ｔ１）を記憶する。前記プロファイル設定手段（Ｃ５）は、
前記駆動時間カウンタ（Ｃ６Ｃ１）でカウントされた累積駆動時間（ｔ）が、前記負荷変
動時間（ｔ１）よりも大きくなった場合に、前記回転体（ＰＲ）を駆動する負荷が低下し
たと判断して、前記軽負荷プロファイルを前記駆動パルスプロファイルとして設定する。
したがって、経時的に低下する回転負荷部材（ＣＢ）の負荷に応じて、適切な駆動パル
スプロファイルに設定でき、脱調を低減できる。

（第１発明の形態３）
第１発明の形態３の画像形成装置は、前記第１発明および第１発明の形態１，２のいずれかにおいて、下記の構成要件（Ａ013）〜（Ａ015）を備えたことを特徴とする。
（Ａ013）前記回転体（ＰＲ）の回転速度を検出する回転速度検出手段（Ｃ６Ｄ１）、
（Ａ014）前記ステッピングモータ（Ｍ１）の共振周波数よりも小さい周波数の駆動パルスが入力される予め設定された判別期間始期（Ｔ１）から、前記共振周波数よりも大きい周波数の駆動パルスが入力される予め設定された判別期間終期（Ｔ２）までの期間（Ｔ１〜Ｔ２）の前記回転体（ＰＲ）の回転速度の適正範囲を記憶する速度適正範囲記憶手段（Ｃ６Ｄ２）、
（Ａ015）前記判別期間始期（Ｔ１）から前記判別期間終期（Ｔ２）までの期間（Ｔ１〜Ｔ２）の前記回転速度が前記適正範囲外である場合に、前記回転体（ＰＲ）を駆動する負荷が軽すぎて共振したと判断して、前記軽負荷用プロファイルを前記駆動パルスプロファイルとして設定する前記プロファイル設定手段（Ｃ５）。

（第１発明の形態３の作用）
前記構成要件（Ａ013）〜（Ａ015）を備えた第１発明の形態３の画像形成装置では、回転速度検出手段（Ｃ６Ｄ１）は、前記回転体（ＰＲ）の回転速度を検出する。速度適正範囲記憶手段（Ｃ６Ｄ２）は、前記ステッピングモータ（Ｍ１）の共振周波数よりも小さい周波数の駆動パルスが入力される予め設定された判別期間始期（Ｔ１）から、前記共振周波数よりも大きい周波数の駆動パルスが入力される予め設定された判別期間終期（Ｔ２）までの期間（Ｔ１〜Ｔ２）の前記回転体（ＰＲ）の回転速度の適正範囲を記憶する。前記プロファイル設定手段（Ｃ５）は、前記判別期間始期（Ｔ１）から前記判別期間終期（Ｔ２）までの期間（Ｔ１〜Ｔ２）の前記回転速度が前記適正範囲外である場合に、前記回転体（ＰＲ）を駆動する負荷が軽すぎて共振したと判断して、前記軽負荷用プロファイルを前記駆動パルスプロファイルとして設定する。
したがって、負荷が軽すぎるために脱調またはその兆候があった場合には、負荷に応じて適切な駆動パルスプロファイルに設定でき、脱調を低減できる。

前述の本発明は、下記の効果（Ｅ01）を奏する。
（Ｅ01）ステッピングモータの起動時の脱調の低減を簡素な構成で実現することができる。

次に図面を参照しながら、本発明の実施の形態の具体例（実施例）を説明するが、本発明は以下の実施例に限定されるものではない。
なお、以後の説明の理解を容易にするために、図面において、前後方向をＸ軸方向、左右方向をＹ軸方向、上下方向をＺ軸方向とし、矢印Ｘ，−Ｘ，Ｙ，−Ｙ，Ｚ，−Ｚで示す方向または示す側をそれぞれ、前方、後方、右方、左方、上方、下方、または、前側、後側、右側、左側、上側、下側とする。
また、図中、「○」の中に「・」が記載されたものは紙面の裏から表に向かう矢印を意味し、「○」の中に「×」が記載されたものは紙面の表から裏に向かう矢印を意味するものとする。

（実施例１）
図１は本発明の実施例１の画像形成装置の全体説明図である。
図１において、画像形成装置としての複写機Ｕは、上面にプラテンガラス（透明な原稿台）ＰＧを有する画像形成装置本体としてのデジタル式の複写機本体Ｕ1と、前記プラテンガラスＰＧ上に着脱自在に装着される自動原稿搬送装置（オートドキュメントフィーダ、ＡＤＦ）Ｕ2とを備えている。
前記自動原稿搬送装置Ｕ2は、複写しようとする複数の原稿Ｇｉが重ねて載置される原稿給紙トレイＴＧ1を有している。前記原稿給紙トレイＴＧ1に載置された複数の各原稿Ｇｉは順次プラテンガラスＰＧ上の複写位置を通過して原稿排紙トレイＴG2に排出されるように構成されている。

前記複写機本体Ｕ1は、ＵＩ（ユーザインタフェース）と、前記プラテンガラスＰＧの下方に順次配置された画像読取部としてのＩＩＴ（イメージインプットターミナル）および画像記録用作動部としてのＩＯＴ（イメージアウトプットターミナル）と、前記ＩＩＴまたはＩＯＴに設けられたＩＰＳ（イメージプロセッシングシステム）とを有している。
複写機本体Ｕ1上面の透明なプラテンガラスＰＧの下方に配置された原稿読取装置としてのＩＩＴは、プラテンレジ位置（ＯＰＴ位置）に配置された露光系レジセンサ（プラテンレジセンサ）Ｓp、および露光光学系Ａを有している。

前記露光光学系Ａは、その移動および停止が露光系レジセンサＳpの検出信号により制御され、常時はホーム位置に停止している。
前記自動原稿搬送装置（オートドキュメントフィーダ）Ｕ2を使用して複写を行うＡＤＦモードの場合は、前記露光光学系Ａはホーム位置に停止した状態で、プラテンガラスＰＧ上の複写位置ＦＩを順次通過する各原稿Ｇｉを露光する。
原稿Ｇｉを作業者が手でプラテンガラスＰＧ上に置いて複写を行うプラテンモードの場合、露光光学系Ａは移動しながらプラテンガラスＰＧ上の原稿を露光走査する。
露光された前記原稿Ｇｉからの反射光は、前記露光光学系Ａを通ってＣＣＤ（固体撮像素子）上に収束される。前記ＣＣＤは、その撮像面上に収束された原稿反射光を電気信号に変換する。

また、ＩＰＳは、前記ＩＩＴのＣＣＤから入力された読取画像信号をデジタルの画像書込信号に変換してＩＯＴのレーザ駆動信号出力装置ＤLに出力する。
前記レーザ駆動信号出力装置ＤLは、入力された画像データに応じたレーザ駆動信号をＲＯＳ（光書込走査装置、または画像書込装置）に出力する。

図２は画像形成装置の要部拡大説明図であり、図２Ａは前記図１の画像形成装置のトナー像形成部分の要部拡大図、図２Ｂはエンコーダの拡大説明図である。
前記ＲＯＳの下方に配置された感光体（像担持体、回転体）ＰＲは、回転軸ＰＲａを中心として矢印Ｙa方向に回転する。図２Ｂにおいて、前記回転軸ＰＲａにはエンコーダ（回転検出センサ）Ｅｃが設けられている。前記エンコーダＥｃは、回転軸ＰＲａに固定支持され且つ等間隔で放射状のスリットＥｃ１ａが多数形成されたディスク部材Ｅｃ１を有する。前記前記ディスク部材Ｅｃ１を挟むように発光部Ｅｃ２ａおよび受光部Ｅｃ２ｂとを有する光センサＥｃ２が配置されている。したがって、前記感光体ＰＲが回転するとディスク部材Ｅｃ１が共に回転し、前記発光部Ｅｃ２ａから出射された検出光が、スリットＥｃ１ａを通過またはスリットＥｃ１ａの間の遮光部Ｅｃ１ｂにより遮光されたことが受光部Ｅｃ２ｂで検出される。したがって、感光体ＰＲ回転時の受光部Ｅｃ２の出力結果は、パルス状の出力結果となる。前記ディスク部材Ｅｃ１および光センサＥｃ２等により、エンコーダＥｃが構成されている。

前記感光体ＰＲ表面は、帯電領域Ｑ０において帯電ロール（チャージロール）ＣＲにより帯電された後、潜像書込位置Ｑ１において前記ＲＯＳ（画像書込装置）のレーザビームＬにより露光走査されて静電潜像が形成される。前記感光体ＰＲへのレーザビームＬによる潜像形成は、用紙センサＳＮ1が用紙先端を検知してから所定の時間経時後に開始される。前記静電潜像が形成された感光体ＰＲ表面は回転移動して現像領域Ｑ２、シート転写領域Ｑ３を順次通過する。

前記現像領域Ｑ２において前記静電潜像を現像する現像器Ｇは、−（マイナス）帯電極性のトナーおよびプラス帯電極性のキャリアを含む現像剤を現像ロールＲ０により現像領域Ｑ２に搬送し、前記現像領域Ｑ２を通過する静電潜像をトナー像に現像する。前記感光体ＰＲ表面のトナー像は前記シート転写領域Ｑ３に搬送される。
前記現像器Ｇで消費される現像剤を補給するための現像剤カートリッジＫは、カートリッジ装着部材ＫＳに着脱可能に装着される。前記現像剤カートリッジＫ内の現像剤はリザーブタンクＲＴで攪拌されてから現像剤搬送部材ＧＨにより現像器Ｇに搬送される。なお、前記カートリッジ装着部材ＫＳに着脱可能に装着される現像剤カートリッジＫ内の現像剤をリザーブタンクＲＴ、現像剤搬送部材ＧＨにより現像器Ｇに搬送する構成は、種々の構成を採用可能であり、例えば、本出願人の出願である特願２００４−２９０７８２号明細書記載の構成を採用することができる。

前記シート転写領域Ｑ３において前記感光体ＰＲに対向して配置された転写ユニット（ベルトモジュール）ＴＵは、従動ロールＲｆおよび駆動ロールＲｄを有するベルト支持ロール（Ｒｆ，Ｒｄ）により回転可能に支持され転写ベルトＴＢ、バイアスロール（転写器）ＴＲおよび剥離爪ＳＣ、ベルトクリーナＣＬｂ等を有している。バイアスロールＴＲは、感光体ＰＲ表面のトナー像をシートＳに転写する部材であり、現像器Ｇで使用される現像用のトナーの帯電極性と逆極性の転写電圧が電源回路Ｅから供給される。前記電源回路ＥはコントローラＣにより制御される。

給紙トレイＴＲ1〜ＴＲ４に収容されたシートＳは、シート供給路ＳH1により前記シート転写領域Ｑ３に搬送される。すなわち、前記各トレイＴＲ1〜ＴＲ４のシートＳは、所定のタイミングでピックアップロールＲｐにより取り出され、さばきロールＲｓで１枚づつ分離されて、複数の搬送ロールＲａによりレジロールＲｒに搬送される。また、手差しトレイＴＲｔから給紙されたシートＳも搬送ロールＲａによりレジロールＲｒに搬送される。
前記レジロールＲｒに搬送されたシートＳは、前記感光体ＰＲ上のトナー像がシート転写領域Ｑ３に移動するのにタイミングを合わせて、転写前シートガイドＳＧ1から転写ユニットＴＵの転写ベルトＴＢに搬送される。転写ベルトＴＢは搬送されたシートＳをシート転写領域Ｑ３に搬送する。

前記感光体ＰＲ表面に現像されたトナー像Ｔｎは、前記シート転写領域Ｑ３において、バイアスロールＴＲによりシートＳに転写される。転写後、感光体ＰＲ表面は、感光体クリーナＣＬpによりクリーニングされて残留トナーが除去され、次に前記帯電ロールＣＲにより再帯電される。なお、実施例１の感光体クリーナＣＬｐは、感光体ＰＲに当接して、残留トナーを擦り取るクリーニングブレード（回転負荷部材）ＣＢを有する。

シート転写領域Ｑ３においてバイアスロールＴＲによりトナー像が転写された前記シートＳは、シート転写領域Ｑ３の下流側のシート剥離爪ＳＣにより転写ベルトＴＢ表面から剥離される。剥離されたシートＳは、加熱ロールＦｈおよび加圧ロールＦｐを有する定着器Ｆでトナー像が加熱定着されてから弾性シート製のマイラゲートＭＧを通ってシート排出路ＳＨ２の正逆回転可能な搬送ロールＲｂに搬送される。マイラゲートＭＧは弾性変形して、定着器Ｆを通過したシートＳをシート排出路ＳＨ２に向かわせる。
排紙トレイＴＲhに排出されるべきシートＳは正逆回転可能な複数の搬送ロールＲｂが配置されたシート排出路ＳＨ２を搬送される。シート排出路ＳＨ２の下流端部には切替ゲートＧＴ１が配置されている。切替ゲートＧＴ１は、画像形成装置に後処理装置（図示せず）が接続されている場合には、搬送されてきたシートＳを排紙トレイＴＲhまたは図示しない後処理装置のいずれかに排出するように切替えられる。なお、後処理装置が装着されていない状態では、切替ゲートＧＴ１は、シート排出路ＳＨ２の下流端部に搬送されたシートＳを、排紙トレイＴＲhに排出する。

前記正逆回転可能な搬送ロールＲｂは、両面コピーを行うための片面記録済シートが搬送された場合には、片面記録済シートＳの後端が搬送ロールＲｂを通過する直前に逆回転し、前記片面記録済シートＳをスイッチバックさせる。前記マイラゲートＭＧは、前記搬送ロールＲｂによりスイッチバックして来たシートＳをシート循環搬送路ＳＨ３に向かわせる。シート循環搬送路ＳＨ３に搬送された片面記録済シートＳは表裏反転した状態で前記転写領域Ｑ３に再送される。前記シート転写領域Ｑ３に再送された片面記録済シートＳは、２面目にトナー像が転写される。
なお、前記符号ＳＨ１〜ＳH３，Ｒｐ，Ｒｓ，Ｒｒ，Ｒａ，Ｒｂ，ＭＧ等で示す構成要素から用紙搬送装置ＳＨが構成される。

（実施例１の制御部の説明）
図３は実施例１の画像形成装置の制御部分が備えている各機能をブロック図（機能ブロック図）で示した図である。
図３において、前記コントローラＣは、外部との信号の入出力および入出力信号レベルの調節等を行うＩ／Ｏ（入出力インターフェース）、必要な処理を行うためのプログラムおよびデータ等が記憶されたＲＯＭ（リードオンリーメモリ）やハードディスク、必要なデータを一時的に記憶するためのＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、前記ＲＯＭ等に記憶されたプログラムに応じた処理を行うＣＰＵ（中央演算処理装置）、ならびにクロック発振器等を有するマイクロコンピュータにより構成されており、前記ＲＯＭ等に記憶されたプログラムを実行することにより種々の機能を実現することができる。

（前記コントローラＣに接続された信号入力要素）
前記コントローラＣは、ＵＩ（ユーザインタフェース）、エンコーダＥｃ、等の信号入力要素からの信号が入力されている。
前記ＵＩは、表示器ＵＩ１や、コピースタートキーＵＩ２、テンキーＵＩ３、駆動負荷部材（クリーニングブレードＣＢ）の交換がされた場合にサービスエンジニアにより入力される駆動負荷部材交換入力キーＵＩ４等の入力キーを備えており、それらが入力されたことを検出して、その検出信号をコントローラＣに入力する。
エンコーダＥｃは、感光体ＰＲの回転軸ＰＲａの回転を検出する。

（前記コントローラＣに接続された制御要素）
前記コントローラＣは、メインモータ駆動回路Ｄ０、電源回路Ｅ、その他の制御要素に接続されており、それらの作動制御信号を出力している。
前記電源回路Ｅは現像用電源回路Ｅ１や帯電用電源回路Ｅ２、転写用電源回路Ｅ３、定着用電源回路Ｅ４等を有する。

前記現像用電源回路Ｅ１は、前記現像装置Ｇの現像ロールＲ０に現像バイアスを印加する。
前記帯電用電源回路Ｅ２は、前記帯電ロールＣＲに帯電バイアスを印加する。
前記転写用電源回路Ｅ３は、前記転写ロールＲｔに転写バイアスを印加する。
前記定着用電源回路Ｅ４は、定着装置Ｆの加熱ロールＦｈのヒータにヒータ加熱用の電流を供給する。
前記メインモータ駆動回路Ｄ０はメインモータＭ１を介して感光体（像担持体）ＰＲ等を回転駆動する。なお、実施例１のメインモータＭ１は、パルスの入力に応じて回転駆動するステッピングモータにより構成されている。

（前記コントローラＣの機能）
前記コントローラＣは、前記各信号出力要素からの出力信号に応じた処理を実行して、前記各制御要素に制御信号を出力する機能（制御手段）を有している。前記コントローラＣの機能（制御手段）を次に説明する。
Ｃ１：ジョブ制御手段（画像記録制御手段）
ジョブ制御手段Ｃ１は、コピースタートキーＵＩ２の入力に応じて、前記ＲＯＳ、像担持体ＰＲ、転写ロールＲｔ、定着装置Ｆ等の動作を制御して、画像記録動作であるジョブ（印刷動作、コピー動作）を実行する。

Ｃ２：メインモータ回転制御手段
メインモータ回転制御手段Ｃ２は、前記メインモータ駆動回路Ｄ０を制御して、感光体ＰＲ等の駆動を制御する。
Ｃ３：電源回路制御手段
電源回路制御手段Ｃ３は、現像用電源制御手段Ｃ３Ａ、帯電用電源制御手段Ｃ３Ｂ、転写用電源制御手段Ｃ３Ｃ、定着用電源制御手段Ｃ３Ｄを有し、電源回路Ｅを制御して画像形成装置Ｕの各部材への電源供給の制御を行う。

Ｃ３Ａ：現像用電源制御手段
現像用電源制御手段Ｃ３Ａは、現像用電源回路Ｅ１を制御して現像バイアスを制御する。
Ｃ３Ｂ：帯電用電源制御手段
帯電用電源制御手段Ｃ３Ｂは、帯電用電源回路Ｅ２を制御して帯電バイアスを制御する。
Ｃ３Ｃ：転写用電源制御手段（転写電圧制御手段）
転写用電源制御手段Ｃ３Ｃは、転写用電源回路Ｅ３を制御して転写バイアス（転写電圧）を制御する。
Ｃ３Ｄ：定着用電源制御手段
定着用電源制御手段Ｃ３Ｄは、定着用電源回路Ｅ４を制御して定着装置Ｆの定着温度を制御する。

図４は実施例１の駆動パルスプロファイルの説明図である。
Ｃ４：駆動パルスプロファイル記憶手段
駆動パルスプロファイル記憶手段Ｃ４は、軽負荷用プロファイル記憶手段Ｃ４Ａと、重負荷用プロファイル記憶手段Ｃ４Ｂとを有し、ステッピングモータＭ１を起動する際に入力するモータ駆動用の駆動パルスの時間変化である駆動パルスプロファイルを記憶する。
Ｃ４Ａ：軽負荷用プロファイル記憶手段
軽負荷用プロファイル記憶手段Ｃ４Ａは、感光体ＰＲを駆動する負荷が軽い場合にステッピングモータＭ１に入力する前記駆動パルスプロファイルである軽負荷用プロファイルを記憶する。図４において、実施例１の軽負荷用プロファイル記憶手段Ｃ４Ａには、前記軽負荷用プロファイルとして、軽い負荷に対応して最適化されたプロファイルが記憶されており、起動後、入力されるパルス数が急激に増加し（傾斜が急峻であり）、ステッピングモータＭ１の共振周波数に相当する部分を速やかに通過するプロファイルが記憶されている（図４の破線参照）。

Ｃ４Ｂ：重負荷用プロファイル記憶手段
重負荷用プロファイル記憶手段Ｃ４Ｂは、感光体ＰＲを駆動する負荷が重い場合にステッピングモータＭ１に入力する前記駆動パルスプロファイルである重負荷用プロファイルを記憶する。図４において、実施例１の重負荷用プロファイル記憶手段Ｃ４Ｂには、前記重負荷用プロファイルとして、重い負荷に対応して最適化されたプロファイルが記憶されており、起動後、入力されるパルス数が徐々に増加し（傾斜が緩やかであり）、部材の状態や環境等によりどんなに負荷が重くても脱調しないプロファイルが記憶されている（図４の実線参照）。
Ｃ５：プロファイル設定手段
プロファイル設定手段Ｃ５は、現在設定プロファイル記憶手段Ｃ５Ａを有し、感光体ＰＲを駆動する負荷に応じて、前記駆動パルスプロファイル記憶手段Ｃ４に記憶された駆動パルスプロファイルの中から、ステッピングモータＭ１に入力するパルスの駆動パルスプロファイルを設定する。
Ｃ５Ａ：現在設定プロファイル記憶手段
現在設定プロファイル記憶手段Ｃ５Ａは、プロファイル設定手段Ｃ５により設定され、現在、ステッピングモータＭ１の駆動に使用されている駆動パルスプロファイルを記憶する。なお、画像形成装置Ｕ出荷時には、重負荷用プロファイルが記憶されている。

Ｃ６：プロファイル再設定判別手段
プロファイル再設定判別手段Ｃ６は、負荷部材交換判別手段Ｃ６Ａと、起動失敗判別手段Ｃ６Ｂと、経時負荷低下判別手段Ｃ６Ｃと、回転速度適正判別手段Ｃ６Ｄと、を有し、駆動パルスプロファイルの設定を行うか否かを判別する。
Ｃ６Ａ：負荷部材交換判別手段
負荷部材交換判別手段Ｃ６Ａは、感光体ＰＲの回転に対する負荷（抵抗）となる感光体クリーナＣＬｐのクリーニングブレードＣＢが交換されたか否かを判別する。実施例１の負荷部材交換判別手段Ｃ６Ａは、回転に対する負荷となる部材が新品に交換され、負荷が大きくなったか否かを判別する。

Ｃ６Ｂ：起動失敗判別手段
起動失敗判別手段Ｃ６Ｂは、起動失敗パルス幅記憶手段Ｃ６Ｂ１と、起動失敗判別用カウンタＣ６Ｂ２と、起動失敗判別用閾値記憶手段Ｃ６Ｂ３と、起動失敗判別フラグＦＬ１とを有し、エンコーダＥｃの検出結果に基づいて、ステッピングモータＭ１が脱調して、ステッピングモータＭ１の起動に失敗したか否かを判別する。実施例１の起動失敗判別手段Ｃ６Ｂは、エンコーダＥｃから出力される出力パルスのパルス幅が、起動失敗パルス幅より大きい回数が起動失敗判別用閾値以上になった場合に、脱調が発生したものと判別し、ステッピングモータＭ１の起動に失敗したものと判別する。
Ｃ６Ｂ１：起動失敗パルス幅記憶手段
起動失敗パルス幅記憶手段Ｃ６Ｂ１は、ステッピングモータＭ１の通常の起動時に、エンコーダＥｃから出力される最大のパルス幅である起動失敗パルス幅を記憶する。すなわち、エンコーダＥｃから出力された出力パルスのパルス幅が起動失敗パルス幅を超えた場合、１つのスリットＥｃ１ａが検出光の位置を通過する時間が通常より長い、すなわち、感光体ＰＲの回転速度が通常より遅くなっていると判別できる。

Ｃ６Ｂ２：起動失敗判別用カウンタＣ６Ｂ２
起動失敗回数カウンタＣ６Ｂ２は、エンコーダＥｃから出力されたパルス幅が起動失敗パルス幅以上であった回数であった起動失敗判別用カウント値ｎをカウントする。
Ｃ６Ｂ３：起動失敗判別用閾値記憶手段
起動失敗判別用閾値記憶手段Ｃ６Ｂ３は、起動失敗判別用カウント値ｎに基づいて、ステッピングモータＭ１の起動に失敗したか否かを判別するための起動失敗判別用閾値ｎ１を記憶する。
ＦＬ１：起動失敗判別フラグ
起動失敗判別フラグＦＬ１は、初期値は「０」であり、ステッピングモータＭ１の起動に失敗したと判別されると「１」となり、ステッピングモータＭ１の再起動が可能な状態になると「０」となる。

Ｃ６Ｃ：経時負荷低下判別手段
経時負荷低下判別手段Ｃ６Ｃは、駆動時間カウンタＣ６Ｃ１と、負荷変動時間記憶手段Ｃ６Ｃ２とを有し、回転負荷部材であるクリーニングブレードＣＢが経時的に磨耗、劣化等して、感光体ＰＲの回転の負荷が経時的に低下したか否かを判別する。実施例１の経時負荷低下判別手段Ｃ６Ｃは、感光体ＰＲが回転駆動した累積駆動時間ｔが、予め設定された負荷変動時間ｔ１以上となった場合に回転の負荷が経時的に低下したものと判別する。
Ｃ６Ｃ１：駆動時間カウンタ
駆動時間カウンタＣ６Ｃ１は、感光体ＰＲが回転駆動した累積時間ｔをカウントする。
Ｃ６Ｃ２：負荷変動時間記憶手段
負荷変動時間記憶手段Ｃ６Ｃ２は、感光体ＰＲの回転の負荷が経時的に低下したか否かを判別するための負荷変動時間ｔ１を記憶する。なお、前記負荷変動時間ｔ１は、実験等により予め求められている。

図５は実施例１のステッピングモータにおいてモータ駆動用の駆動パルスプロファイルとして重負荷用プロファイルを使用した時の起動時の速度変化の例の説明図であり、図５Ａは駆動負荷が重い場合の説明図、図５Ｂは駆動負荷が軽く且つ脱調せずに起動した場合の説明図、図５Ｃは駆動負荷が軽く且つ脱調が発生した場合の説明図である。
Ｃ６Ｄ：回転速度適正判別手段
回転速度適正判別手段Ｃ６Ｄは、回転速度検出手段Ｃ６Ｄ１と、速度適正範囲記憶手段Ｃ６Ｄ２と、プロファイル変更フラグＦＬ２とを有し、感光体ＰＲの回転速度が、適正な範囲内であるか否かを判別する。実施例１の回転速度適正判別手段Ｃ６Ｄは、起動時に、
前記ステッピングモータＭ１の共振周波数に近い回転数（回転周波数）で前記ステッピングモータＭ１を回転させる期間（Ｔ１〜Ｔ２）の前記回転速度が適正範囲外となり脱調してしまう場合及び、前記回転速度が適正範囲外で、脱調せずに起動に成功した場合にも、現在使用されている駆動パルスプロファイルが、感光体ＰＲの回転負荷に対して最適な駆動パルスプロファイルではない（すなわち、負荷が軽すぎるまたは重すぎる）と判断する。
Ｃ６Ｄ１：回転速度検出手段
回転速度検出手段Ｃ６Ｄ１は、前記エンコーダＥｃの検出結果に基づいて、感光体ＰＲの回転速度を検出する。すなわち、エンコーダＥｃの出力パルスの幅（時間）と、スリットＥｃ１ａの周方向の幅（長さ）やスリットＥｃ１ａの間の遮光部の周方向の幅（長さ）と、に基づいて、感光体ＰＲの回転速度を演算して、検出する。

Ｃ６Ｄ２：速度適正範囲記憶手段
速度適正範囲記憶手段Ｃ６Ｄ２は、ステッピングモータＭ１を起動する際に、実験等により予めわかっている前記ステッピングモータＭ１の共振周波数に近い回転数（回転周波数）で前記ステッピングモータＭ１を回転させる期間（判別期間始期Ｔ１〜判別期間終期Ｔ２の間の期間）に通常検出される速度の適正範囲を記憶する。なお、実施例１の速度適正範囲記憶手段Ｃ６Ｄ２は、予めわかっているステッピングモータＭ１の共振周波数に近い回転周波数で駆動させるパルスを入力している期間であるＴ１〜Ｔ２の期間の速度の適正範囲として、速度上限閾値Ｖ１および速度下限閾値Ｖ２（図５の参照）を記憶する。
ＦＬ２：プロファイル変更フラグ
プロファイル変更フラグＦＬ２は、初期値は「０」であり、感光体ＰＲの回転速度が適正な範囲内でないと判別された場合に「１」となり、駆動パルスプロファイルが変更されると「０」となる。

（実施例１のフローチャートの説明）
（モータ駆動用パルスプロファイル設定処理のフローチャートの説明）
図６は実施例１のモータ駆動用パルスプロファイル設定処理のフローチャートである。
図６のフローチャートの各ＳＴ（ステップ）の処理は、前記コントローラＣのＲＯＭやハードディスク等に記憶されたプログラムに従って行われる。また、この処理はプリンタＵの他の各種処理と並行してマルチタスクで実行される。
図６に示すフローチャートはプリンタＵの電源オンにより開始される。

図６のＳＴ１において、駆動負荷部材の交換を検出したか否か、すなわち、駆動負荷部材交換入力キーＵＩ４の入力がされたか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ２に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ３に進む。
ＳＴ２において、次の処理（１）、（２）を実行して、ＳＴ３に進む。
（１）モータ駆動用の駆動パルスプロファイルを重負荷用プロファイルに設定する。
（２）累積駆動時間ｔをリセットする（０に初期化する）。
ＳＴ３において、画像形成動作であるジョブが開始されたか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ４に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ１に戻る。
ＳＴ４において、次の処理（１）〜（３）を実行し、ＳＴ５に進む。
（１）現在設定されているモータ駆動用の駆動パルスプロファイルによりステッピングモータＭ１の駆動を開始する。
（２）感光体ＰＲの速度の検出を開始する。
（３）累積駆動時間ｔのカウントを開始する。

ＳＴ５において、ジョブが終了したか否かを判別する。ノー（Ｎ）の場合はＳＴ６に進み、イエス（Ｙ）の場合はＳＴ１６に進む。
ＳＴ６において、エンコーダＥｃの出力パルスのパルス幅が起動失敗パルス幅以上であるか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ７に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ１４に進む。
ＳＴ７において、起動失敗判別用カウント値ｎ＝ｎ＋１とする。すなわち、起動失敗判別用カウント値ｎを１加算する。そして、ＳＴ８に進む。
ＳＴ８において、起動失敗判別用カウントｎが起動失敗判別用閾値ｎ１以上であるか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合（すなわち、脱調が発生した場合）はＳＴ９に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ５に戻る。

ＳＴ９において、次の処理（１）〜（４）を実行して、ＳＴ１０に進む。
（１）起動失敗判別フラグＦＬ１を「１」とする。すなわち、ステッピングモータＭ１が再起動されるまで、画像形成装置Ｕのその他の処理を一時的に停止する。
（２）ステッピングモータＭ１の駆動を停止する。
（３）速度計算を停止する。
（４）累積駆動時間ｔのカウントを停止する。
ＳＴ１０において、現在の駆動パルスプロファイルが、重負荷用プロファイルであるか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ１１に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ１２に進む。

ＳＴ１１において、モータ駆動用の駆動パルスプロファイルを軽負荷用プロファイルに設定する。そしてＳＴ１３に進む。
ＳＴ１２において、モータ駆動用の駆動パルスプロファイルを重負荷用プロファイルに設定する。そしてＳＴ１３に進む。
ＳＴ１３において、次の処理（１）、（２）を実行し、ＳＴ４に戻ってステッピングモータＭ１を再起動する。
（１）起動失敗判別フラグＦＬ１およびプロファイル変更フラグＦＬ２を「０」とする。
（２）起動失敗判別用カウント値ｎをリセットする（０に初期化する）。
ＳＴ１４において、予めわかっているモータの共振周波数に近い周波数のパルスを入力している期間であるＴ１〜Ｔ２の期間の感光体ＰＲが速度閾値の範囲外であるか否か、すなわち、回転速度が速度上限閾値Ｖ１と速度下限閾値Ｖ２との間に入っているか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ１５に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ５に戻る。
ＳＴ１５において、プロファイル変更フラグＦＬ２を「１」とする。そして、ＳＴ５に戻る。

ＳＴ１６において、次の処理（１）〜（３）を実行し、ＳＴ１７に進む。
（１）ステッピングモータＭ１の駆動を停止する。
（２）感光体ＰＲの回転速度の計算を停止する。
（３）累積駆動時間ｔのカウントを停止する。
ＳＴ１７において、累積駆動時間ｔが負荷変動時間ｔ１以上であるか否かを判別する。ノー（Ｎ）の場合はＳＴ１８に進み、イエス（Ｙ）の場合はＳＴ２０に進む。
ＳＴ１８において、プロファイル変更フラグＦＬ２が「１」であるか否か、すなわち、ステッピングモータＭ１の起動中に、回転速度が適正範囲外となる状態があったが、起動に成功し、ジョブが終了したか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ１９に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ１に戻る。

ＳＴ１９において、現在のモータ駆動用の駆動パルスプロファイルは軽負荷用プロファイルであるか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ２０に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ２１に進む。
ＳＴ２０において、モータ駆動用の駆動パルスプロファイルを軽負荷用プロファイルに設定する。そして、ＳＴ１に戻る。
ＳＴ２１において、モータ駆動用の駆動パルスプロファイルを重負荷用プロファイルに設定する。そして、ＳＴ１に戻る。

（実施例１の作用）
前記構成を備えた実施例１の画像形成装置Ｕでは、感光体ＰＲ駆動時に、感光体ＰＲを駆動するステッピングモータＭ１には、予め記憶された駆動パルスプロファイルに応じてパルスが入力され、回転駆動される。そして、前記駆動パルスプロファイルは、感光体ＰＲの回転の負荷に応じて、適切なパルスプロファイルが設定される。
すなわち、駆動負荷部材としてのクリーニングブレードＣＢが新品に交換された場合には、劣化したクリーニングブレードＣＢが装着されていた場合と比較して、感光体ＰＲの回転負荷が増加するため、重負荷用プロファイルに設定される（図６のＳＴ１，ＳＴ２参照）。そして、新品に交換されてからの経過時間（累積駆動時間ｔ）が所定時間（負荷変動時間ｔ１）以上経過すると、経時的にクリーニングブレードＣＢが磨耗、劣化して、回転負荷が低下したものと判断して、駆動パルスプロファイルが軽負荷用プロファイルに設定される（図６のＳＴ１７，ＳＴ２０参照）。

また、実施例１の画像形成装置Ｕでは、エンコーダＥｃの検出結果に基づいて、脱調が発生したか否かを判別している（図６のＳＴ６〜ＳＴ８参照）。そして、脱調が発生した時の駆動モータパルスプロファイルが重負荷用プロファイルの場合、負荷が軽すぎるためにステッピングモータＭ１の共振周波数（実施例１では５００ｐｐｓ［pulse per second］相当）で共振が発生して、図５Ｃに示すように脱調したものと判断し、軽負荷用プロファイルに設定する（図６のＳＴ１０，ＳＴ１１参照）。軽負荷用プロファイルに設定することにより、共振周波数の部分を速やかに通過するので、共振や共振による脱調を発生しにくくでき、軽い負荷に最適化された駆動パルスプロファイルでステッピングモータを起動できる。
一方、脱調が発生した時の駆動モータパルスプロファイルが軽負荷用プロファイルの場合、負荷が重すぎるためにトルクが不足して脱調が発生したものと判別し、重負荷用プロファイルに設定される（図６のＳＴ１０，ＳＴ１２参照）。前記重負荷用プロファイルに設定することにより、重い負荷に対して最適化された駆動パルスプロファイルにより脱調することなくステッピングモータＭ１を起動できる。

また、実施例１の画像形成装置Ｕでは、ステッピングモータＭ１が脱調することなく起動したが、起動中に回転速度が適正速度の範囲外になることがあった場合（図５Ｂ参照）、現在の駆動パルスプロファイルが負荷に対して最適でないものと判断して、現在使用している駆動パルスプロファイルとは異なる駆動パルスプロファイルに再設定する（図６のＳＴ１５、ＳＴ１９〜ＳＴ２１参照）。
したがって、実施例１の画像形成装置Ｕは、ステッピングモータＭ１を駆動する際に、負荷の状態毎に予め最適化された複数の駆動パルスプロファイルの中から、感光体ＰＲの負荷に対応する駆動パルスプロファイルに設定される。したがって、従来技術のように、常時、回転体（感光体ＰＲ）の実際の回転位置と、理論上の回転位置とを監視（モニタリング）して、その差分に応じて随時駆動パルスを制御する場合に比べ、シンプルな制御でステッピングモータＭ１を起動できる。この結果、実施例１の画像形成装置Ｕでは、従来技術に比べ、計算負荷を低減することができる。特に、実施例１の画像形成装置Ｕでは、予め設定されている期間（Ｔ１〜Ｔ２）の間の回転速度に基づいて、判別を行っているので、常時監視する場合に比べて、計算負荷を大きく低減することができる。

また、脱調が発生した場合でも脱調の原因に応じて、予め準備されている駆動パルスプロファイルの中から再設定し、次回からの脱調を防止することができる。この結果、脱調を低減することができる。また、脱調が発生していない場合でも、経時的に脱調が発生する可能性が高まった場合（図６のＳＴ１７，ＳＴ２０参照）や、前回の起動時に脱調が発生する兆候が検出された場合（ＳＴ１５参照）には、適切な駆動パルスプロファイルに再設定される。この結果、脱調を抑えることができる。
さらに、実施例１の画像形成装置Ｕでは、脱調が発生しても、エラー終了せず、自動的に再起動するため（ＳＴ９〜ＳＴ１３参照）、ユーザによるエラー解除の入力等が不要であり、ユーザの利便性を高めることができる。なお、実施例１では自動的に再起動するように構成したが、自動的に再起動せず、ユーザの入力に応じて手動で再起動するように構成することも可能である。

図７は実施例２の画像形成装置の制御部分が備えている各機能をブロック図（機能ブロック図）で示した図であり、実施例１の図３に対応する図である。
なお、この実施例２の説明において、前記実施例１の構成要素に対応する構成要素には同一の符号を付して、その詳細な説明を省略する。
この実施例２は、下記の点で前記実施例１と相違しているが、他の点では前記実施例１と同様に構成されている。
図７において、実施例２のコントローラＣは、実施例１の場合とは異なる、駆動パルスプロファイル記憶手段Ｃ４′、プロファイル設定手段Ｃ５′およびプロファイル再設定判別手段Ｃ６′を有する。

図８は実施例２の駆動パルスプロファイルの説明図であり、実施例１の図４に対応する図である。
Ｃ４′：駆動パルスプロファイル記憶手段
駆動パルスプロファイル記憶手段Ｃ４′は、実施例１と同様の軽負荷用プロファイル記憶手段Ｃ４Ａおよび重負荷用プロファイル記憶手段Ｃ４Ｂに加え、中負荷用プロファイル記憶手段Ｃ４Ｃを有する。
Ｃ４Ｃ：中負荷用プロファイル記憶手段
中負荷用プロファイル記憶手段Ｃ４Ｃは、感光体ＰＲを駆動する負荷が中程度の場合にステッピングモータＭ１に入力する前記駆動パルスプロファイルである中負荷用プロファイルを記憶する。図８において、実施例２の中重負荷用プロファイル記憶手段Ｃ４Ｃには、前記中負荷用プロファイルとして、中程度の負荷に対応して最適化されたプロファイルが記憶されており、前記軽負荷用プロファイルと重負荷用プロファイの中間程度の割合でパルス数が増加するプロファイルが記憶されている（図８の一点鎖線参照）。

Ｃ５′：プロファイル設定手段
実施例２のプロファイル設定手段Ｃ５′は、実施例１と同様の現在設定プロファイル記憶手段Ｃ５Ａを有し、感光体ＰＲを駆動する負荷に応じて、前記駆動パルスプロファイル記憶手段Ｃ４に記憶された駆動パルスプロファイル（軽負荷用プロファイル、重負荷用プロファイル、中負荷用プロファイル）の中から、ステッピングモータＭ１に入力するパルスの駆動パルスプロファイルを設定する。
Ｃ６′：プロファイル再設定判別手段
実施例２のプロファイル再設定判別手段Ｃ６′は、実施例１と同様の負荷部材交換判別手段Ｃ６Ａと、経時負荷低下判別手段Ｃ６Ｃと、回転速度適正判別手段Ｃ６Ｄとを有し、実施例１とは異なる起動失敗判別手段Ｃ６Ｂ′を有する。

Ｃ６Ｂ′：起動失敗判別手段
実施例２の起動失敗判別手段Ｃ６Ｂ′は、実施例１と同様の起動失敗パルス幅記憶手段Ｃ６Ｂ１、起動失敗判別用カウンタＣ６Ｂ２、起動失敗判別用閾値記憶手段Ｃ６Ｂ３および起動失敗判別フラグＦＬ１に加え、起動失敗後プロファイル変更判別フラグＦＬ３を有する。
ＦＬ３：起動失敗後プロファイル変更判別フラグ
起動失敗後プロファイル変更判別フラグＦＬ３は、初期値は「０」であり、駆動パルスプロファイルが中負荷用プロファイルの場合に脱調が発生した場合に重負荷用プロファイルに設定すると「１」となり、軽負荷用プロファイルに設定すると「０」となる。

（実施例２のフローチャートの説明）
（モータ駆動用パルスプロファイル設定処理のフローチャートの説明）
図９は実施例２のモータ駆動用パルスプロファイル設定処理のフローチャートであり、実施例１の図６に対応する図である。
図１０は実施例２のモータ駆動用パルスプロファイル設定処理のフローチャートであり、図９の続きのフローチャートである。
次に、実施例２のフローチャートの説明を行うが、実施例１のフローチャートの説明と同一の処理については、同一のＳＴ番号を付し、詳細な説明は省略する。

図９において、ＳＴ１〜ＳＴ９の処理を行い、ＳＴ１０に進む。
図９のＳＴ１０において、現在の駆動パルスプロファイルが、重負荷用プロファイルであるか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ１１′に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ３１に進む。
ＳＴ１１′において、実施例１のＳＴ１１に替えて、モータ駆動用の駆動パルスプロファイルを現在の駆動パルスプロファイルから１つ軽い側の駆動パルスプロファイルに設定する処理を行う。したがって、現在の駆動パルスプロファイルが重負荷用プロファイルの場合は中負荷用プロファイルに再設定し、中負荷用プロファイルの場合は軽負荷用プロファイルに再設定する。そして、ＳＴ１３に進む。

ＳＴ３１において、現在の駆動パルスプロファイルが、中負荷用プロファイルであるか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ３２に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ３４に進む。
ＳＴ３２において、起動失敗後プロファイル変更判別フラグＦＬ３が「１」であるか否かを判別する。イエス（Ｙ）の場合はＳＴ３３に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ３４に進む。
ＳＴ３３において、次の処理（１）、（２）を実行し、ＳＴ１３に進む。
（１）モータ駆動用の駆動パルスプロファイルを軽負荷用プロファイルに設定する。
（２）起動失敗後プロファイル変更判別フラグＦＬ３を「０」とする。
ＳＴ３４において、次の処理（１）、（２）を実行し、ＳＴ１３に進む。
（１）モータ駆動用の駆動パルスプロファイルを重負荷用プロファイルに設定する。
（２）起動失敗後プロファイル変更判別フラグＦＬ３を「１」とする。

図９、図１０において、実施例２のモータ駆動用パルスプロファイル設定処理では、実施例１と同様のＳＴ１３〜ＳＴ１８の処理を実行し、実施例１のＳＴ１９〜ＳＴ２１に替えて、ＳＴ４１〜ＳＴ４６を実行する。なお、ＳＴ４１〜ＳＴ４６の処理は、前記ＳＴ１０、ＳＴ１１′、ＳＴ３１〜３４と同様の処理であるので、詳細な説明は省略する。
すなわち、ＳＴ１７において、イエス（Ｙ）の場合はＳＴ４２（ＳＴ１１′と同様の処理）に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ１８に進む。
ＳＴ１８において、イエス（Ｙ）の場合はＳＴ４１（ＳＴ１０と同様の処理）に進み、ノー（Ｎ）の場合はＳＴ１に戻る。
そして、ＳＴ４１〜ＳＴ４６の処理が実行され、最終的にＳＴ１に戻る。

（実施例２の作用）
前記構成を備えた実施例２の画像形成装置Ｕでは、感光体ＰＲの回転負荷に応じて、ステッピングモータＭ１の駆動パルスプロファイルを軽負荷用、重負荷用、中負荷用の３つの中から設定する。したがって、実施例１の場合に比べ、きめの細かい制御を行うことができる。また、実施例２の画像形成装置Ｕでは、脱調が発生した場合や脱調の兆候が検出された場合に、中負荷用プロファイルが使用されていると、負荷が重すぎるのか軽すぎるのか不明であるため、先ず、重負荷用プロファイルに変更し（ＳＴ３２，ＳＴ３４参照）、それでも脱調または脱調の兆候がある場合には、軽負荷用プロファイルに変更する（ＳＴ１１′、ＳＴ３２，ＳＴ３３参照）。したがって、実施例２の画像形成装置Ｕでは、最終的には、負荷に応じて適切な駆動パルスプロファイルに設定される。
したがって、実施例２の画像形成装置Ｕは、前記実施例１と同様に、感光体ＰＲの負荷に応じて、適切な駆動パルスプロファイルが設定され、脱調が防止される。この結果、従来技術に比べ、計算負荷を低減できる。その他、実施例２の画像形成装置Ｕは、実施例１と同様の作用効果を有する。

(変更例)
以上、本発明の実施例を詳述したが、本発明は、前記実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内で、種々の変更を行うことが可能である。本発明の変更例（Ｈ01）〜（Ｈ07）を下記に例示する。
（Ｈ01）本発明の画像形成装置は、複写機に限定されず、プリンタ、ＦＡＸあるいはこれら複数の機能を備えた複合機等の画像形成装置に適用可能である。また、モノクロの画像形成装置に限定されず、フルカラーの画像形成装置にも適用可能である。また、電子写真方式の画像形成装置に限定されず、インクジェット記録方式等任意の画像記録方式の画像形成装置に適用可能である。

（Ｈ02）前記実施例において、回転部材として感光体を例示したがこれに限定されず、ピックアップロールＲｐ、シート搬送ロールＲａ、レジロールＲｒ、現像ロールＲ０、転写ベルト駆動ロールＲｄ、定着装置の加熱ロールＦｈ等、ステッピングモータで回転駆動可能な回転体に対して適用可能である。したがって、ドラム状の回転体に限定されず、ロール状、ベルト状等の任意の形状の回転体に適用可能である。
（Ｈ03）前記実施例において、駆動パルスプロファイルが２種類または３種類の場合を例示したが、これに限定されず、４種類以上のプロファイルを使用することも可能である。

（Ｈ04）前記実施例において、回転負荷部材としてクリーニングブレードＣＢを例示し、交換時に負荷が大きくなる場合についてのみ説明したが、クリーニングブレードＣＢに限定されず、感光体に当接して回転抵抗となる部材（転写ベルトや帯電ロール等）の交換時にも、駆動パルスプロファイルの再設定を行うことも可能である。また、逆に、経時劣化して負荷が大きくなる部材（例えば、感光体のベアリング等）の交換を検出して、交換後負荷が小さくなった場合には、駆動パルスプロファイルを１つ軽い側のプロファイルに再設定するように構成することも可能である。
（Ｈ05）前記実施例において、経時的な負荷の低下を検出するために駆動時間に基づいて制御を行ったがこれに限定されず、感光体ＰＲの回転数やジョブの実行時間等、経過時間を計測または推定可能な任意のパラメータを使用可能である。

（Ｈ06）前記実施例において、回転負荷部材の交換および経時的な負荷の低下、起動失敗、回転速度が適正範囲内か否か、に基づいて、駆動パルスプロファイルの設定を行ったが、全ての場合の判別を行う必要はなく、いずれか一つまたはいずれか複数にすることも可能である。逆に、前記各場合に加え、例えば、経時的に負荷が増加するか否かに基づいて等、実施例で例示した場合以外の負荷が変動する場合に駆動パルスプロファイルを変更するように構成することも可能である。
（Ｈ07）前記実施例において、回転体の回転負荷をエンコーダＥｃにより間接的に検出したが、これに限定されず、回転軸ＰＲａに作用するトルク自体を検出するトルクセンサを使用して、負荷を直接検出することも可能である。

図１は本発明の実施例１の画像形成装置の全体説明図である。 図２は画像形成装置の要部拡大説明図であり、図２Ａは前記図１の画像形成装置のトナー像形成部分の要部拡大図、図２Ｂはエンコーダの拡大説明図である。 図３は実施例１の画像形成装置の制御部分が備えている各機能をブロック図（機能ブロック図）で示した図である。 図４は実施例１の駆動パルスプロファイルの説明図である。 図５は実施例１のステッピングモータにおいてモータ駆動用の駆動パルスプロファイルとして重負荷用プロファイルを使用した時の起動時の速度変化の例の説明図であり、図５Ａは駆動負荷が重い場合の説明図、図５Ｂは駆動負荷が軽く且つ脱調せずに起動した場合の説明図、図５Ｃは駆動負荷が軽く且つ脱調が発生した場合の説明図である。 図６は実施例１のモータ駆動用パルスプロファイル設定処理のフローチャートである。 図７は実施例２の画像形成装置の制御部分が備えている各機能をブロック図（機能ブロック図）で示した図であり、実施例１の図３に対応する図である。 図８は実施例２の駆動パルスプロファイルの説明図であり、実施例１の図４に対応する図である。 図９は実施例２のモータ駆動用パルスプロファイル設定処理のフローチャートであり、実施例１の図６に対応する図である。 図１０は実施例２のモータ駆動用パルスプロファイル設定処理のフローチャートであり、図９の続きのフローチャートである。

符号の説明

Ｃ４，Ｃ４′…駆動パルスプロファイル記憶手段、
Ｃ５，Ｃ５′…プロファイル設定手段、
Ｃ６Ａ…負荷部材交換判別手段、
Ｃ６Ｂ，Ｃ６Ｂ′…起動失敗判別手段、
Ｃ６Ｃ１…駆動時間カウンタ、
Ｃ６Ｃ２…負荷変動時間記憶手段、
Ｃ６Ｄ１…回転速度検出手段、
Ｃ６Ｄ２…速度適正範囲記憶手段、
ＣＢ…回転負荷部材、
Ｅｃ…回転検出センサ、
Ｍ１…ステッピングモータ、
ＰＲ…回転体、
ｔ…累積駆動時間、
ｔ１…負荷変動時間。

Claims (4)

1. 下記の構成要件（Ａ01）〜（Ａ03），（Ａ07）〜（Ａ09）を備えたことを特徴とする画像形成装置、
   （Ａ01）駆動パルスの入力に応じて回転して回転体を駆動するステッピングモータ、
   （Ａ02）前記ステッピングモータを起動する際に入力する駆動パルスの単位時間当たりの
   数の時間変化である駆動パルスプロファイルを記憶する駆動パルスプロファイル記憶手段
   であって、少なくとも、前記回転体を駆動する負荷が軽い場合に入力する前記駆動パルス
   プロファイルである軽負荷用プロファイルと、前記回転体を駆動する負荷が重い場合に入
   力する前記駆動パルスプロファイルである重負荷用プロファイルと、を記憶する前記駆動
   パルスプロファイル記憶手段、
   （Ａ03）前記駆動パルスプロファイル記憶手段に記憶された前記駆動パルスプロファイル
   の中から、前記回転体を駆動する負荷に応じた前記駆動パルスプロファイルを、前記ステ
   ッピングモータに入力するパルスの前記駆動パルスプロファイルとして設定するプロファ
   イル設定手段、
   （Ａ07）前記回転体としての像担持体に接触して前記像担持体の表面を清掃するクリーニ
   ングブレードにより構成された回転負荷部材であって、前記回転体の回転駆動を妨げる負
   荷を作用させる回転負荷部材、
   （Ａ08）前記回転負荷部材が交換されたか否かを判別する負荷部材交換判別手段、
   （Ａ09）前記回転負荷部材が交換された場合に、前記回転体を駆動する負荷が増加したと
   判断して、前記重負荷用プロファイルを前記駆動パルスプロファイルとして設定する前記
   プロファイル設定手段。
2. 下記の構成要件（Ａ04）〜（Ａ06）を備えたことを特徴とする請求項１に記載の画像形成
   装置、
   （Ａ04）前記回転体の回転状態を検出する回転検出センサ、
   （Ａ05）前記回転検出センサの検出結果に基づいて、前記ステッピングモータが脱調して
   、前記ステッピングモータの起動に失敗したか否かを判別する起動失敗判別手段、
   （Ａ06）前記ステッピングモータの起動に失敗した場合に、負荷に応じた適切な前記駆動
   パルスプロファイルに設定する前記プロファイル設定手段。
3. 下記の構成要件（Ａ010）〜（Ａ012）を備えたことを特徴とする請求項１または２に記載の画像形成装置、
   （Ａ010）前記回転負荷部材が交換されてからの前記回転体の駆動時間をカウントする駆
   動時間カウンタ、
   （Ａ011）前記回転負荷部材の負荷が経時的に低下して前記駆動パルスプロファイルを変
   更するタイミングである負荷変動時間を記憶する負荷変動時間記憶手段、
   （Ａ012）前記駆動時間カウンタでカウントされた累積駆動時間が、前記負荷変動時間よ
   りも大きくなった場合に、前記回転体を駆動する負荷が低下したと判断して、前記軽負荷
   プロファイルを前記駆動パルスプロファイルとして設定する前記プロファイル設定手段。
4. 下記の構成要件（Ａ013）〜（Ａ015）を備えたことを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の画像形成装置、
   （Ａ013）前記回転体の回転速度を検出する回転速度検出手段、
   （Ａ014）前記ステッピングモータの共振周波数よりも小さい周波数の駆動パルスが入力される予め設定された判別期間始期から、前記共振周波数よりも大きい周波数の駆動パルスが入力される予め設定された判別期間終期までの期間の前記回転体の回転速度の適正範囲を記憶する速度適正範囲記憶手段、
   （Ａ015）前記判別期間始期から前記判別期間終期までの期間の前記回転速度が前記適正範囲外である場合に、前記回転体を駆動する負荷が軽すぎて共振したと判断して、前記軽負荷用プロファイルを前記駆動パルスプロファイルとして設定する前記プロファイル設定手段。

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