JP4989517B2 - 電子部品の装着方法 - Google Patents

Description

本発明は、部品供給装置より供給された電子部品を装着ヘッドに設けられた吸着ノズルにより取出し、この電子部品を部品認識カメラで撮像して、認識処理してプリント基板上に装着するようにした電子部品の装着方法に関する。

この種の電子部品の装着方法は、例えば特許文献１などに開示されている。そして、電子部品の特徴を表す部品ライブラリデータを用意しても、電子部品の微妙なバラツキや確認不足などによって、プリント基板の生産開始直後に電子部品の認識異常に見舞われるケースが少なくない。
特開平６−６１７００号公報

この場合、一旦生産を中断して、部品ライブラリデータの教示や電子部品の認識テストを行い、部品ライブラリデータの修正を行う必要があるが、仕掛かったプリント基板及び装着された電子部品を廃棄することとなる。

そこで本発明は、プリント基板の生産を中断することなく、プリント基板及び装着された電子部品の廃棄をしないような部品供給ユニットにおける部品取出し位置の修正が行える電子部品の装着方法を提供することを目的とする。

このため第１の発明は、種々の部品供給ユニットより供給された電子部品を装着ヘッドに設けられた各吸着ノズルにより取出し、この電子部品を部品認識カメラで撮像して、認識処理してプリント基板上に装着するようにした電子部品の装着方法において、前記プリント基板上の電子部品を装着すべき座標、電子部品を供給する前記部品供給ユニットの配置番号等が指定された装着データに基づいて前記装着ヘッドが移動し、前記部品供給ユニットより供給された電子部品を前記各吸着ノズルにより取出し、この電子部品を位置決め部に移動し位置決め固定された前記プリント基板上に装着する生産運転を開始した最初のプリント基板について、前記吸着ノズルにより電子部品を前記部品供給ユニットから取出す前に、当該部品供給ユニットにとって初めて電子部品が取出される場合にあっては、当該部品供給ユニットにおける部品取出し位置をカメラで撮像して部品取出し位置を確認した上で、この確認後に取出すことを特徴とする。

本発明は、プリント基板の生産を中断することなく、プリント基板及び装着された電子部品の廃棄をしないような部品供給ユニットにおける部品取出し位置の修正が行える電子部品の装着方法を提供することができる。

以下図に基づき、プリント基板上に電子部品を装着する電子部品装着装置について、実施の形態を説明する。図１は電子部品装着装置１の平面図で、該装置１の基台２上には種々の電子部品を夫々その部品取出し部（部品吸着位置）に１個ずつ供給する部品供給ユニット３が複数並設されている。対向する部品供給ユニット３群の間には、供給コンベア４、位置決め部５及び排出コンベア６が設けられている。供給コンベア４は上流側装置より受けたプリント基板Ｐを前記位置決め部５に搬送し、位置決め部５で図示しない位置決め機構により位置決め固定された該基板Ｐ上に電子部品が装着された後、排出コンベア６に搬送される。

８Ａ、８ＢはＸ方向に長い一対のビームであり、夫々Ｙ軸モータ９の駆動によりネジ軸１０を回転させ、左右一対のガイド１１に沿ってプリント基板Ｐや部品供給ユニット３の部品取出し位置（部品吸着位置）上方を個別にＹ方向に移動する。

各ビーム８Ａ、８Ｂにはその長手方向、即ちＸ方向にＸ軸モータ１２によりガイド(図示せず)に沿って移動する取付体７Ａに装着ヘッド７Ｂが夫々θ軸モータ１４により回動可能に設けられている。各装着ヘッド７Ｂには６本の吸着ノズル１７の任意のものを上下動させるための上下軸モータ１３が搭載され、また前記θ軸モータ１４が搭載されている。したがって、装着ヘッド７Ｂの各吸着ノズル１７はＸ方向及びＹ方向（平面方向）に移動可能であり、垂直線回りに回転可能で、かつ上下動可能となっている。１６は吸着ノズル１７に吸着保持された電子部品を撮像する部品認識カメラで、１８はプリント基板Ｐに付された位置決めマークを撮像する基板認識カメラである。

次に、図２の制御ブロック図において、電子部品装着装置１の各要素はＣＰＵ（セントラル・プロセッシング・ユニット）３０が統括制御しており、この制御に係るプログラムを格納するＲＯＭ（リ−ド・オンリー・メモリ）３１及び各種データを格納するＲＡＭ（ランダム・アクセス・メモリ）３２がバスライン３３を介して接続されている。また、ＣＰＵ３０には操作画面等を表示するモニタ３４及び該モニタ３４の表示画面に形成された入力手段としてのタッチパネルスイッチ３５がインターフェース３６を介して接続されている。また、前記Ｙ軸モータ９等が駆動回路３８、インターフェース３６を介して前記ＣＰＵ３０に接続されている。

前記ＲＡＭ３２には、部品装着に係るプリント基板Ｐの種類毎に装着データが記憶されており、その装着順序毎（ステップ番号毎）に、プリント基板Ｐ内での各電子部品の装着座標のＸ方向、Ｙ方向及び角度情報や、各部品供給ユニット３の配置番号情報等が格納されている。また前記ＲＡＭ３２には、前記各部品供給ユニット３の部品供給ユニット配置番号に対応した各電子部品の種類の情報、即ち部品配置データが格納されており、更にはこの部品ＩＤ毎に電子部品の特徴を表す電子部品のＸ方向、Ｙ方向の長さ、厚さ情報及び使用吸着ノズルのノズルＩＤ等に関する部品ライブラリデータが格納されている。

３７はインターフェース３６を介して前記ＣＰＵ３０に接続される認識処理装置で、前記部品認識カメラ１６により撮像して取込まれた画像の認識処理が該認識処理装置３７にて行われ、ＣＰＵ３０に処理結果が送出される。即ち、ＣＰＵ３０は部品認識カメラ１６により撮像された画像を認識処理（位置ずれ量の算出など）するように指示を認識処理装置３７に出力すると共に、認識処理結果を認識処理装置３７から受取るものである。

次に、図５に基づいて、運転モードの設定及びその他部品装着に係る種々の動作設定について説明する。先ず、作業者はモニタ３４に表示されたタッチパネルスイッチ３５を操作すると、図５に示す画面を表示させることができる。４０は通常のプリント基板の生産運転をさせるための通常運転モードを選択するための「通常運転モード」スイッチ部、４１は生産運転を開始した最初のプリント基板については後述する教示作業が行える試打ち運転モードを選択するための「試打ち運転モード」スイッチ部である。

また４２Ａ、４２Ｂは部品供給ユニット３の吸着位置確認をする又はしないを指定するための「する」スイッチ部、「しない」スイッチ部、４３Ａ、４３Ｂは部品認識ＮＧ（部品認識エラー）時に部品ライブラリデータを修正する又はしないを指定するための「する」スイッチ部、「しない」スイッチ部、４４Ａ、４４Ｂはプリント基板上の装着座標の確認をする又はしないを指定するための「する」スイッチ部、「しない」スイッチ部、４５Ａ、４５Ｂはプリント基板上へ装着された電子部品の位置を確認をする又はしないを指定するための「する」スイッチ部、「しない」スイッチ部、４６は以上の指定後に生産運転を開始させるときに押圧操作する「スタート」スイッチ部であり、以上のスイッチ部はタッチパネルスイッチ３５で構成される。

以上の構成により、図３及び図３に続く図４に示すフローチャートに基づき説明するが、先ず通常運転モードが選択され、「スタート」スイッチ部４６が押圧されると、ＣＰＵ３０は通常運転モードでプリント基板Ｐの生産運転を開始させることとなり、プリント基板Ｐが上流側装置（図示せず）より受継がれて供給コンベア４上に存在すると、供給コンベア４上のプリント基板Ｐを位置決め部５へ移動させ、位置決め固定する。そしてＲＡＭ３２に格納された装着データ、即ちプリント基板Ｐ上の装着すべきＸＹ座標位置、鉛直軸線回りへの回転角度位置及びＦＤＲ番号（各部品供給ユニット３の配置番号）等が指定された装着データに従い、Ｙ方向はＹ軸モータ９を駆動させて一対のガイド１１に沿ってビーム８Ａ又は８Ｂを移動させ、Ｘ方向はＸ軸モータ１２を駆動させて対応する装着ヘッド７Ｂの吸着ノズル１７のいずれかを装着すべき電子部品を所定の部品供給ユニット３上方に移動させ、上下軸モータ１３を駆動させて吸着ノズル１７を下降させて電子部品を吸着して取出すこととなる。

更に、部品認識カメラ１６上方に吸着ノズル１７を移動させながら吸着保持された電子部品を撮像（フライ撮像）して認識処理装置３７で認識処理し、またビーム８Ａ又は８Ｂをプリント基板Ｐ上方へ移動させてプリント基板Ｐに付された位置決めマークを撮像して認識処理装置３７で認識処理し、その結果に基づき、再び基板Ｐの装着位置上方へ移動させて吸着ノズル１７が装着データの装着座標に量認識結果を加味して位置ずれを補正しつつ、それぞれ当該装着ヘッド７Ｂの吸着ノズル１７に吸着保持された全電子部品をプリント基板Ｐ上に装着する。

そして、１枚のプリント基板Ｐ上へ装着すべき電子部品を全て終了するまで、電子部品の取出し、認識、装着が繰り返され、全て終了すると、位置決め部５から排出コンベア６にプリント基板Ｐが搬送され、１枚目のプリント基板Ｐの電子部品装着に係る生産が終了し、２枚目のプリント基板Ｐに対する生産が行われることとなる。

以上が通常運転モードによる生産運転であるが、次に試打ち運転モードが選択された場合の動作について、以下説明する。先ず、「スタート」スイッチ部４６が押圧されると、前述したように、供給コンベア４上のプリント基板Ｐを位置決め部５へ移動させて位置決め固定するが、運転モードが試打ち運転モードであるので、次にＣＰＵ３０はプリント基板上の装着座標の確認をするか否かを判断する。

ここで、装着座標確認に関して「しない」スイッチ部４４Ｂが操作され設定されている場合には、ＣＰＵ３０は部品供給ユニット３上方へビーム８Ａ又は８Ｂ（装着ヘッド７Ｂ）が移動するように制御し、「する」スイッチ部４４Ａが操作され設定されている場合には、プリント基板Ｐ上方へビーム８Ａ又は８Ｂ（装着ヘッド７Ｂ）が移動するように制御する。

そして、ＣＰＵ３０はビーム８Ａ又は８Ｂの装着ヘッド７Ｂにより装着される予定の電子部品に関して装着座標の教示に係る制御をする。即ち、装着データに基づいて、ＣＰＵ３０はビーム８Ａ又は８Ｂを移動させて最初の電子部品の装着が行われるプリント基板Ｐ上の位置を基板認識カメラ１８が撮像し、ＣＰＵ３０は装着データ及び部品ライブラリデータに基づいて作成した電子部品外形のグラフィックスＤＧ及びその撮像した画像をその他のスイッチ部と共にモニタ３４に表示させる。

従って、作業者はこの画面を見て、電子部品外形のグラフィックスＤＧの位置とプリント基板ＰのランドＬＮの位置との関係を判断し、両者の位置が問題があるほどズレている場合には「教示実行」スイッチ部５０を押圧操作し、問題ない場合には「次へ」スイッチ部５１を押圧操作する。この場合、「教示実行」スイッチ部５０を押圧操作すると、上下左右の各「移動」スイッチ部（図示せず）がモニタ３４に表示され、この各「移動」スイッチ部の操作に基づいてグラフィックスＤＧを移動させることができ、ＣＰＵ３０がその移動量を把握しながら、前記両者の位置合わせをすることができる。この位置合わせ後に、「○」スイッチ部５２を押圧操作すると、教示の実行が確定し、前記移動量を加味して装着データの装着座標を修正した後、ＲＡＭ３２に格納する。なお、「×」スイッチ部５４は教示実行を中止したい場合やキャンセルしたい場合に押圧操作される。

そして、「次へ」スイッチ部５１を押圧操作すると、装着データに基づいて、ＣＰＵ３０はビーム８Ａ又は８Ｂを移動させて次に電子部品の装着が行われるプリント基板Ｐ上の位置を基板認識カメラ１８が撮像し、ＣＰＵ３０は装着データ及び部品ライブラリデータに基づいて作成した電子部品外形のグラフィックスＤＧ及びその撮像した画像をその他のスイッチ部と共にモニタ３４に表示させ（図６参照）、前述したように、必要がある場合には装着データの修正をすることができるが、このように当該装着ヘッド７Ｂの各吸着ノズルに吸着保持される電子部品の数だけ繰り返され、全数を終えると、「ｓｔａｒｔ」スイッチ部の押圧操作が有効化され、次のステップに移行する。

即ち、装着座標確認の教示を終えると、ＣＰＵ３０はＲＡＭ３２に格納された装着データ、即ちプリント基板Ｐ上の装着すべきＸＹ座標位置、鉛直軸線回りへの回転角度位置及びＦＤＲ番号（各部品供給ユニット３の配置番号）等が指定された装着データに従い、Ｙ方向はＹ軸モータ９を駆動させて一対のガイド１１に沿ってビーム８Ａ又は８Ｂを移動させ、Ｘ方向はＸ軸モータ１２を駆動させて対応する装着ヘッド７Ｂの吸着ノズル１７のいずれかを装着すべき電子部品を取出すために所定の部品供給ユニット３上方に移動させる。

ここで、部品供給ユニット３の吸着位置の確認をするか否かをＣＰＵ３０が判断するが、「しない」スイッチ部４２Ｂが操作されて設定されている場合には、ＣＰＵ３０は上下軸モータ１３を駆動させて吸着ノズル１７を下降させて電子部品を吸着して取出すように制御し、「する」スイッチ部４２Ａが操作され設定されている場合には、次に当該装着ヘッド７Ｂの吸着ノズル１７により吸着されて取出される電子部品が当該部品供給ユニット３にとって初めて取出されるか否かを判断する。そして、初めてでないと判断すると、ＣＰＵ３０は上下軸モータ１３を駆動させて吸着ノズル１７を下降させて電子部品を吸着して取出すように制御し、初めてであると判断すると、ＣＰＵ３０は吸着する予定の電子部品に関して当該部品供給ユニット３の吸着位置座標の教示に係る制御をする。
即ち、ＣＰＵ３０はビーム８Ａ又は８Ｂを移動させて吸着位置に供給された電子部品の位置を基板認識カメラ１８が撮像し、ＣＰＵ３０はその撮像した画像をその他のスイッチ部と共にモニタ３４に表示させる。

従って、作業者はこの画面を見て、吸着位置に供給された電子部品の位置と画面センター位置との関係から判断して、両者の位置が問題があるほどズレている場合には「教示実行」スイッチ部を押圧操作し、問題ない場合には「次へ」スイッチ部を押圧操作する。この場合、「教示実行」スイッチ部を押圧操作すると、基板認識カメラ１８が撮像した画像を認識処理装置３７が認識処理してズレ量をＣＰＵ３０が算出して、ズレ量をモニタ３４に表示するので、作業者は当該部品供給ユニット３の部品吸着位置を修正して、ＲＡＭ３２に格納させる。

そして、「次へ」スイッチ部５１を押圧操作すると、次に当該部品供給ユニット３にとって初めて取出される当該部品供給ユニット３の吸着位置上方にビーム８Ａ又は８Ｂを移動させて、吸着位置に供給された電子部品の位置を基板認識カメラ１８が撮像し、ＣＰＵ３０はその撮像した画像をその他のスイッチ部と共にモニタ３４に表示させ、作業者はこの画面を見て、吸着位置に供給された電子部品の位置と画面センター位置との関係から判断して、両者の位置が問題があるほどズレている場合には「教示実行」スイッチ部を押圧操作し、問題ない場合には「次へ」スイッチ部を押圧操作する。この場合、「教示実行」スイッチ部を押圧操作すると、前述したように、基板認識カメラ１８が撮像した画像を認識処理装置３７が認識処理してズレ量をＣＰＵ３０が算出して、ズレ量をモニタ３４に表示するので、作業者は当該部品供給ユニット３の部品吸着位置を修正して、ＲＡＭ３２に格納させ、このように部品供給ユニット３にとって初めて電子部品が取出されるものの数だけ繰り返され、全数を終えると、「スタート」スイッチ部の押圧操作が有効化され、次のステップに移行する。

従って、ＣＰＵ３０は吸着位置が修正の必要のない部品供給ユニット３の場合にはその吸着位置の上方位置へ吸着ノズル１７を移動させ、修正された部品供給ユニット３の場合には修正後の吸着位置の上方へ移動させ、電子部品を吸着して取出す。

次に、部品認識ＮＧ時に部品ライブラリデータを修正するか否かをＣＰＵ３０が判断するが、「しない」スイッチ部４３Ｂが操作されて設定されている場合には、ＣＰＵ３０はビーム８Ａ又は８Ｂ、及び装着ヘッド７Ｂを部品認識カメラ１６上方を通過させながら、移動中に部品認識カメラ１６が該装着ヘッド７Ｂの吸着ノズル１７に吸着保持されて電子部品を撮像（フライ撮像）し、認識処理装置３７により認識処理し、吸着ノズル１７に対するズレ量がある場合には装着データにこれを加味して修正しつつプリント基板Ｐの装着位置まで移動して、各電子部品を次々装着する。

また、部品認識ＮＧ時に部品ライブラリデータを修正するための「する」スイッチ部４３Ａが操作され設定されている場合には、ＣＰＵ３０はビーム８Ａ又は８Ｂ、及び装着ヘッド７Ｂを全部品認識カメラ１６上方位置に移動させて、停止後に部品認識カメラ１６が該装着ヘッド７Ｂの吸着ノズル１７に吸着保持されて電子部品を撮像（停止撮像）し、認識処理装置３７により認識処理し、ＣＰＵ３０が認識エラー（認識ＮＧ）の電子部品がないと判断すると、吸着ノズル１７に対するズレ量がある場合には装着データにこれを加味して修正しつつプリント基板Ｐの装着位置まで移動して、各電子部品を次々装着する。

しかし、認識エラーの電子部品があると判断すると、図７に示すように、ＣＰＵ３０はモニタ３４に認識エラーに関係する一覧表及び部品認識カメラ１６が撮像した画像を表示させる。この一覧表は、認識エラーに係る電子部品ＤＮを吸着保持している吸着ノズル１７の番号、部品ＩＤ（電子部品固有の名称）、「廃棄」スイッチ部５７、「教示」スイッチ部５８から構成され、「実行」スイッチ部５９も表示される。

従って、ここで作業者は画像を見ながら、一覧表の吸着ノズル１７の番号「０１」の電子部品ＤＮについて廃棄するか教示するかについて、例えばリードの長さ、リード幅、電子部品の寸法が相違するとかの認識エラーであって、明らかに部品ライブラリデータの誤りであると作業者が判断すると「教示」スイッチ部５８を押圧操作し、更に「実行」スイッチ部５９も操作すると、図８に示す画面がモニタ３４に表示される。

ここで、吸着ノズル１７の番号「０１」の電子部品ＤＮについて、リードの長さを修正したい場合には、「リード長さ」スイッチ部６４を押圧すると、ＣＰＵは「テンキー」スイッチ部（図示せず）を表示させるように制御する。従って、作業者はこの「テンキー」スイッチ部を操作して修正したい長さを入力して、「保存」スイッチ部６５及び「×」スイッチ部６６を押圧操作すると、ＣＰＵ３０は修正されたリードの長さに係る部品ライブラリデータをＲＡＭ３２に格納するように制御すると共に図７に示す表示に戻らせるように制御する。

また、「教示」スイッチ部６０を押圧操作することにより、画像処理によって部品データを自動で再作成することもできる。

次に、吸着ノズル１７の番号「０５」の電子部品について、リードが曲がっているとか、リードが欠けているので廃棄したいと判断した場合には、「廃棄」スイッチ部５７を押圧操作し、更に「ｓｔａｒｔ」スイッチ部６７を操作すると、ＣＰＵ３０は廃棄するように設定された吸着ノズル１７に吸着保持された電子部品を廃棄するように制御し、次に当該電子部品を部品供給ユニット３から再度取出し、装着ヘッド７Ｂの吸着ノズル１７に吸着保持された電子部品を部品認識カメラ１６上方位置に移動させて、停止後に部品認識カメラ１６が該装着ヘッド７Ｂの吸着ノズル１７に吸着保持されて全電子部品を撮像し、認識処理装置３７により認識処理し、ＣＰＵ３０が修正された部品ライブラリデータに基づいて認識エラー（認識ＮＧ）の電子部品がないと判断すると、吸着ノズル１７に対するズレ量がある場合には装着データにこれを加味して修正しつつプリント基板Ｐの装着位置まで移動して、装着ヘッド７Ｂの全電子部品を次々装着する。

なお、「スタート」スイッチ部６７を操作すると、ＣＰＵ３０が廃棄するように設定された吸着ノズル１７に吸着保持された電子部品を廃棄するように制御し、その他電子部品をプリント基板Ｐ上に装着し終えてから廃棄した電子部品と同種の電子部品を部品供給ユニット３から再度取出して部品認識カメラ１６上方位置に移動させて撮像し、認識処理装置３７により認識処理し、認識エラーでなければ、吸着ノズル１７に対するズレ量がある場合には装着データにこれを加味して修正しつつプリント基板Ｐの装着位置まで移動して装着するようにしてもよい。

そして、この全電子部品のプリント基板Ｐへの装着後に、ＣＰＵ３０はプリント基板Ｐに装着済みの電子部品の位置の確認をするか否かをＣＰＵ３０が判断するが、「しない」スイッチ部４５Ｂが操作されて設定されている場合には、１枚のプリント基板Ｐ上へ装着すべき電子部品を全て終了するまで、電子部品の取出し、認識、装着が繰り返され、全て終了すると、ＣＰＵ３０は試打ち運転モードを解除するように制御し、位置決め部５から排出コンベア６にプリント基板Ｐを搬送し、１枚目のプリント基板Ｐの電子部品装着に係る生産が終了し、２枚目のプリント基板Ｐに対しては試打ち運転モードではなく、通常運転モードで生産が行われることとなる。

また、「する」スイッチ部４５Ａが操作されて設定されている場合には、当該装着ヘッド７Ｂにより装着された全電子部品の装着位置の確認がなされるように制御される。即ち、プリント基板Ｐに当該装着ヘッド７Ｂにより装着された電子部品が電子部品ごとに基板認識カメラ１８により撮像され、モニタ３４に表示させることにより、電子部品が装着すべき位置に装着されたかの確認を行うことができる。そして、この全電子部品の装着位置の確認がなされたら、１枚のプリント基板Ｐ上へ装着すべき電子部品を全て終了するまで、電子部品の取出し、認識、装着が繰り返され、全て終了すると、ＣＰＵ３０は試打ち運転モードを解除するように制御し、位置決め部５から排出コンベア６にプリント基板Ｐを搬送し、１枚目のプリント基板Ｐの電子部品装着に係る生産が終了し、２枚目のプリント基板Ｐに対しては試打ち運転モードではなく、通常運転モードで生産が行われることとなる。

以上のように本発明の実施態様について説明したが、上述の説明に基づいて当業者にとって種々の代替例、修正又は変形が可能であり、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲で前述の種々の代替例、修正又は変形を包含するものである。

電子部品装着装置の概略平面図である。 制御ブロック図である。 フローチャートを示す図である。 図３に続くフローチャートを示す図である。 運転モードの設定及びその他部品装着に係る種々の動作設定をするための画面を示す図である。 電子部品外形のグラフィックス及び電子部品を撮像した画像とその他のスイッチ部を示す図である。 認識エラーに関係する一覧表及び部品認識カメラが撮像した画像を示す図である。 部品ライブラリデータの教示画面を示す図である。

符号の説明

１ 電子部品装着装置
３ 部品供給ユニット
７Ｂ 装着ヘッド
１６ 部品認識カメラ
１７ 吸着ノズル
１８ 基板認識カメラ
３０ ＣＰＵ
３２ ＲＡＭ
３４ モニタ
３７ 認識処理装置

Claims (1)

1. 種々の部品供給ユニットより供給された電子部品を装着ヘッドに設けられた各吸着ノズルにより取出し、この電子部品を部品認識カメラで撮像して、認識処理してプリント基板上に装着するようにした電子部品の装着方法において、前記プリント基板上の電子部品を装着すべき座標、電子部品を供給する前記部品供給ユニットの配置番号等が指定された装着データに基づいて前記装着ヘッドが移動し、前記部品供給ユニットより供給された電子部品を前記各吸着ノズルにより取出し、この電子部品を位置決め部に移動し位置決め固定された前記プリント基板上に装着する生産運転を開始した最初のプリント基板について、前記吸着ノズルにより電子部品を前記部品供給ユニットから取出す前に、当該部品供給ユニットにとって初めて電子部品が取出される場合にあっては、当該部品供給ユニットにおける部品取出し位置をカメラで撮像して部品取出し位置を確認した上で、この確認後に取出すことを特徴とする電子部品の装着方法。