JP5155253B2 - 制動力制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、ドライバのアクセルペダル操作に基づいて制動力を制御する装置に関する。

従来、アクセル操作量の減少側への変化速度が設定上限値未満であって設定下限値以上であるときに、ドライバがブレーキペダルによる急ブレーキ操作を行うと判断する技術が開示されている。

特開２００１−１０４６８号公報

上述の特許文献１に記載の装置では、ドライバの急制動意思をアクセル操作量の減少側への変化速度で判断しているため、変化速度が速いが変化量が小さい急制動を要求しない場合にも急ブレーキ操作を行うであろうと判断し、不要な制動力が生じるという問題があった。

本発明は、上記問題に着目してなされたもので、不要な制動力が生じることのない制動力制御装置を提供することにある。

上記目的を達成するため、本発明では、アクセルペダル操作に基づいて制動力を付与するにあたり、アクセルペダル操作量のペダル戻し方向操作量が所定の操作量より小さい場合は制動力指令の大きさをゼロとし、前記所定の操作量以上のときは操作量に応じて制動力指令の大きさを決定し、アクセルペダル操作の戻し方向速度が設定値より小さい場合は制動力指令の勾配をゼロとし、前記設定値以上のときは前記操作速度に基づいて制動力指令の勾配を決定することとした。

よって、ドライバの急制動意思を反映した制動力指令を作成することができる。

実施例１の制動力制御装置の制御構成を表すブロック図である。 実施例１の制動力制御ＥＣＵにおいて、制動力制御アクチュエータに出力する制動力指令を作成するフローチャートである。 実施例１のアクセルペダル操作による制動力指令の作成方法を示した図である。 実施例１の制動力指令の作成方法を示す図である。 実施例１のドライバのアクセルペダル操作による制動力指令を制動力制御ＥＣＵで作成し、制動力制御アクチュエータにより制動力を発生する場合のタイムチャートである。 実施例１のドライバのアクセルペダル操作による制動力指令を制動力制御ＥＣＵで作成し、その後、他のＥＣＵ制御からの制動力指令を受信し、その後、ドライバのブレーキペダル操作による制動力指令を作成する場合のタイムチャートである。

図１は本発明の制動力制御装置の制御構成を表すブロック図である。本制御装置の制御手段は、制動力制御ＥＣＵ１０（制動力指令作成手段）と、走行制御ＥＣＵ２０（他の制御装置）とから構成されている。各ＥＣＵ１０，２０は、指令受信手段としてのインターフェースを有し、それぞれの情報を相互に送受信する。
アクセルペダルストロークセンサS01（アクセルペダル操作量検出手段）は、ドライバのアクセルペダル操作量と操作速度を検出し、ブレーキペダルストロークセンサS02（ブレーキペダル操作量検出手段）はドライバのブレーキペダル操作量を検出する。また、レーザーレーダセンサS03は、車両前方の走行車両を検出し、走行車両と前方車両との相対距離、相対速度を作成する。カメラセンサS04は、走行車両前方のコーナーを検出し、車両が進入するコーナーの曲率とコーナーまでの距離を作成する。
走行制御ＥＣＵ２０は、レーザーレーダセンサS03より作成する走行車両と前方車両との相対距離、相対速度より制動力指令を作成し、カメラセンサS04より作成する走行車両が進入するコーナーの曲率とコーナーまでの距離から第３の制動力指令を作成する。
ここで、レーザーレーダセンサS03より作成する走行車両と前方車両との相対距離、相対速度より制動力指令を作成する方法は、例えば、特開2004-210148号公報に記載の方法とする。また、カメラセンサS04より作成する走行車両が進入するコーナーの曲率とコーナーまでの距離から制動力指令を作成する方法は、例えば、特開2003-170760号公報に記載の方法とする。

制動力制御ＥＣＵ１０は、アクセルペダルストロークセンサS01より検出するアクセルペダル操作量と操作速度より制動力指令を作成する制動力指令作成部（制動力指令作成手段）と、ブレーキペダルストロークセンサS02より検出するブレーキペダル操作量より第２の制動力指令を作成する第２指令作成部（第２指令作成手段）とを有する。そして、アクセルペダル操作による制動力指令と、ブレーキペダル操作による第２の制動力指令と、走行制御ＥＣＵ２０から受信する第３の制動力指令と、により車両に付与する制動力指令を作成する最終指令作成部（最終指令作成手段）を有する。最終指令作成部では、これらの制動力指令のセレクトハイによって作成した制動力指令を制動力制御アクチュエータ３０に出力する。制動力制御アクチュエータ３０は、制動力制御ＥＣＵ１０より受信する制動力指令に応じて、各車輪に取り付けられた油圧ブレーキによる制動力を制御する。

図２は図１における制動力制御ＥＣＵ１０において、制動力制御アクチュエータ３０に出力する制動力指令を作成するフローチャートである。
ステップＳ１では、ドライバのアクセルペダル操作による制動力指令Ｂａｐを作成する。制動力指令Ｂａｐは、ドライバのアクセルペダル操作の戻し方向操作量で大きさを決定し、戻し方向操作速度で勾配を決定する。詳細については後述する。
ステップＳ２では、前回の制動力指令作成フローチャートを実行した際に、ドライバのアクセルペダル操作による制動力指令ＢａｐをステップＳ１０で更新したか否かを判定する。制動力指令ＢａｐがステップＳ１０で更新された場合はステップＳ３に進み、更新しなかった場合はステップＳ４に進む。
ステップＳ３では、ステップＳ１で作成した制動力指令Ｂａｐを前回の制動力指令作成のフローチャートにおいて更新した制動力指令に設定する。
ステップＳ４では、ドライバのアクセルペダルの踏み込み操作の有無を判定する。ドライバのアクセルペダル踏み込み操作がある場合はステップＳ５へと進み、アクセル踏み込み操作がない場合にはステップＳ６へ進む。
ステップＳ５では、アクセルペダルの踏み込み操作による制動力指令Ｂａｐの減少勾配ｄＢｐａを作成する。制動力指令Ｂａｐの減少勾配ｄＢａｐは、アクセルペダルの踏み込み操作速度により決定し、踏み込み速度が速いほどその減少勾配を大きくする。
ステップＳ６では、走行制御ＥＣＵ２０からの第３の制動力指令の受信有無を判定する。第３の制動力指令の受信がある場合にはステップＳ７へ進み、第３の制動力指令の受信がない場合はステップＳ８に進む。

ステップＳ７では、第３の制動力指令Ｂａｔを作成する。尚、実施例１では走行制御ＥＣＵとして一つのＥＣＵを備えた例を示しているが、複数のＥＣＵから第３の制動力指令が出力されている場合には、第３の制動力指令Ｂａｔとして、各ＥＣＵからの制動力指令のセレクトハイとする。また、第３の制動力指令Ｂａｔによるアクセルペダル操作による制動力指令Ｂａｐの減少勾配ｄＢａｔを作成する。制動力指令Ｂａｐの減少勾配ｄＢａｔの絶対値は、制動力指令Ｂａｔの減少勾配絶対値より大きく設定する。これにより、制動力指令Ｂａｔが発生後に消失となる場合に制動力指令Ｂａｐによる制動力発生を抑制することができる。
ステップＳ８では、ブレーキペダル操作の有無を判定する。ブレーキペダル操作がある場合はステップＳ９へ進み、ブレーキペダル操作のない場合はステップＳ１０へと進む。
ステップＳ９では、ドライバのブレーキペダル操作に基づく制動力指令Ｂｂｐの作成を行う。制動力指令Ｂｂｐは、予め作成する当該車両におけるブレーキペダル操作量−制動力特性により作成する。また、作成する制動力指令Ｂｂｐによるアクセルペダル操作による制動力指令Ｂａｐの減少勾配ｄＢｂｐを作成する。制動力指令Ｂｂｐによる制動力指令Ｂａｐの減少勾配ｄＢｂｐは、制動力指令Ｂｂｐの減少勾配絶対値より大きくする。これにより、制動力指令Ｂｂｐが発生した後に消失となる場合に、制動力指令Ｂａｐによる制動力発生を抑制することができる。
ステップＳ１０では、各制動力指令より制動力制御アクチュエータ３０に出力する制動力指令Ｂｆを作成する。加えて、アクセルペダル操作による制動力指令Ｂａｐの更新を行う。

図３は、図２のステップＳ１に示す、アクセルペダル操作による制動力指令Ｂａｐの作成方法を示した図である。図３（ａ），（ｂ）におけるアクセルペダル操作の戻し方向操作量ΔＳ、操作速度ｄＳは、アクセルペダル操作位置の現在値Ｓ１と現在時間ｔ１とドライバのアクセルペダル操作の戻し操作開始位置Ｓ０と操作開始時間ｔ０より作成する。アクセルペダルの戻し操作開始位置Ｓ０と操作位置の現在値Ｓ１との差分より戻し方向操作量ΔＳを作成し、前記戻し方向操作量ΔＳとアクセルペダルの戻し操作開始時間ｔ０と現在時間ｔ１との差分Δｔとによる戻し方向操作速度ｄＳを作成する。アクセルペダルの戻し操作開始位置Ｓ０と開始時間ｔ０は、アクセルペダル操作位置より判定するアクセルペダル戻し操作が１００ｍｓ継続した場合に、１００ｍｓ前のペダル操作位置をＳ０と設定し、その時間をｔ０と設定する。
また、アクセルペダル戻し操作によりアクセルペダルを完全にリリースする場合は、ペダル操作量ΔＳより制動力指令到達値Ｂａｐｃを作成し、ペダル操作量ΔＳとペダル操作開始時間ｔ０とアクセルペダルを完全にリリースした時間ｔｅとで求められる戻し方向操作速度ｄＢａｐｅ＝ΔＳ／（ｔｅ−ｔｏ）を作成し、制動力指令到達値Ｂａｐｃと戻し方向操作速度ｄＢａｐｅにより制動力指令Ｂａｐを作成する。

図３（ａ）に示すように、制動力指令Ｂａｐの大きさは、アクセルペダル操作の戻し方向操作量ΔＳにより決定する。ペダル操作量が操作量ΔＳ１より小さい場合は０であり、ΔＳ１以上の場合はペダル操作量ΔＳと操作量ΔＳ１との差分に比例して制動力指令Ｂａｐを作成し、ペダル操作量がΔＳ２より大きい場合は、制動力指令Ｂａｐを設定値Ｂａｐ２で一定とする。ここで、ペダル操作量ΔＳ１は、アクセルを戻したことにより０．０５Ｇの減速度が得られるペダル操作量であり、ペダル操作開始位置Ｓ０，エンジン回転数、ギヤポジションを入力として予め設定した表より作成する。また、ペダル操作量ΔＳ２は、アクセルを戻したことにより０．１Ｇの減速度の得られるペダル操作量であり、前記操作量はペダル操作量と同様の方法で作成する。更に、制動力指令の設定値Ｂａｐ２は、制動力を付与することで車両に０．２Ｇの減速度を与えることが出来る制動力とする。

図３（ｂ）に示すように、制動力指令Ｂａｐの勾配は、アクセルペダル操作の戻し方向操作速度により決定する。制動力指令Ｂａｐの勾配は、アクセルペダル操作の戻し方向操作速度が設定値ｄＳ１より小さいときは０であり、ｄＳ１より大きい場合は操作速度と設定値ｄＳ１との差分に比例して増加し、ｄＳ２より大きくなると制動力指令勾配ｄＢａｐ２とする。
ここで、ｄＳ１は、ペダル操作量ΔＳ１をアクセルペダル操作判定時間Δｔで除することで作成する。また、ｄＳ２は、ペダル操作量ΔＳ２をアクセルペダル操作判定時間Δｔで除することで作成する。更に、制動力指令勾配設定値ｄＢａｐ２は、制動力制御アクチュエータ３０の発生可能な制動力勾配の最大値とする。

図４は、図２におけるステップＳ１０における制動力指令Ｂｆの作成方法を示す図である。
ステップＳ００１では、アクセルペダル操作による制動力指令Ｂａｐがブレーキペダル操作による制動力指令Ｂａｐより大きいか判定する。制動力指令Ｂａｐが制動力指令Ｂｂｐより大きい場合はステップＳ００２へと進み、制動力指令Ｂａｐが制動力指令Ｂｂｐ以下である場合はステップＳ００３へと進む。
ステップＳ００２では、アクセルペダル操作による制動力指令Ｂａｐが他のＥＣＵから受信する制動力指令Ｂａｔより大きいか判定を行う。制動力指令Ｂａｐが制動力指令Ｂａｔより大きい場合はステップＳ００４へと進み、制動力指令Ｂａｐが制動力指令Ｂａｔ以下である場合はステップＳ００５へと進む。
ステップＳ００３では、ブレーキペダル操作による制動力指令Ｂｂｐが他のＥＣＵからの制動力指令Ｂａｔより大きいか判定を行う。制動力指令Ｂｂｐが制動力指令Ｂａｔより大きい場合はステップＳ００６へ進み、制動力指令Ｂｂｐｇａ制動力指令Ｂａｔ以下である場合はステップＳ００５へ進む。
ステップＳ００４では、制動力制御アクチュエータ３０に出力する制動力指令Ｂｆをアクセルペダル操作による制動力指令Ｂａｐとする。
ステップＳ００５では、制動力制御アクチュエータ３０に出力する制動力指令Ｂｆを他のＥＣＵから受信する制動力指令Ｂａｔとする。
ステップＳ００６では、制動力制御アクチュエータ３０に出力する制動力指令Ｂｆをブレーキペダル操作による制動力指令Ｂｂｐとする。
ステップＳ００７では、アクセルペダル戻し操作終了から所定時間経過したか判定を行う。アクセルペダルの戻し操作終了から所定時間経過した場合はステップＳ００８へ進み、所定時間経過していない場合はステップＳ００９へと進む。ここで示す所定時間は、ドライバがアクセルペダルからブレーキペダルへの踏み換えに要する時間として設定する時間とする。
ステップＳ００８では、タイムアウトによるアクセルペダル操作による制動力指令Ｂａｐの減少勾配ｄＢｔｏを作成する。この減少勾配ｄＢｔｏは、ドライバが急に減速度が減少するように感じないよう設定する。具体的には、減速度減少が０．１Ｇ／ｓ以下となるような制動力減少勾配とする。
ステップＳ００９では、アクセルペダル操作により作成する制動力指令Ｂａｐの各制動力減少勾配より制動力指令Ｂａｐを更新する制動力減少勾配を作成する。制動力減少勾配はステップＳ０５，Ｓ０７，Ｓ０９，Ｓ００８で作成した各制動力指令減少勾配のセレクトハイとする。更に、制動力指令Ｂａｐを上記作成した制動力指令減少勾配より更新する。
ステップＳ０１０では、アクセルペダル操作より作成する制動力指令Ｂａｐを０と更新する。

図５はドライバのアクセルペダル操作による制動力指令を制動力制御ＥＣＵで作成し、制動力制御アクチュエータ３０により制動力を発生する場合のタイムチャートである。
時刻ｔ０において、ドライバのアクセルペダル踏み込み操作状態ＡＰ０からアクセルペダル操作の戻し方向操作を開始する。
時刻ｔ１において、ドライバのアクセルペダル戻し操作により、アクセルペダルの戻し方向操作量ΔＳ＝（ＡＰ１−ＡＰ０）が図３（ａ）に示す所定値ΔＳ１より大きくなり、かつ、アクセルペダルの戻し方向操作速度ｄＳ＝（ＡＰ１−ＡＰ０）／（ｔ１−ｔ０）が図３（ｂ）に示す所定値ｄＳ１より大きくなるため、アクセルペダル操作による制動力指令Ｂａｐを作成する。アクセルペダル操作による制動力指令Ｂａｐは、図３（ａ），図３（ｂ）に示すように制動力指令到達値Ｂａｐｔ，制動力指令勾配ｄＢａｐｔを作成する。
時刻ｔ２において、ドライバのアクセルペダル戻し操作により、アクセルペダルが完全にリリースされペダル操作量ΔＳはＡＰ０で最大となり、アクセルペダルの戻し方向操作速度ｄＳは−ＡＰ０／（ｔ２−ｔ０）とし、アクセルペダル操作による制動力指令Ｂａｐｔ、制動力指令勾配ｄＢａｐｃを作成する。
時刻ｔ３において、ドライバのアクセルペダル操作による制動力指令Ｂａｐが、アクセルペダル操作量ΔＳより作成する制動力指令Ｂａｐｃと同じとなると、制動力指令Ｂａｐは制動力指令Ｂａｐｃで一定値とする。
時刻ｔ４において、ドライバのアクセルペダル操作終了時間ｔ２から所定時間経過して時刻ｔ４となる場合に、タイムアウトによる制動力指令Ｂａｐの減少量ｄＢｔｏを作成し、制動力指令Ｂａｐの減少勾配ｄＢａｐをｄＢｔｏとする。そして、ドライバのアクセルペダル操作による制動力指令Ｂａｐは減少勾配ｄＢａｐで更新することで減少する。
時刻ｔ５において、ドライバがアクセルペダルを踏み込み操作した場合に、ドライバのアクセルペダル操作による制動力指令Ｂａｐは、タイムアウトによる制動力指令Ｂａｐの減少勾配ｄＢｔｏと、アクセルペダル踏み込み操作による制動力指令Ｂａｐの減少勾配ｄＢａｐｐとのセレクトハイより制動力指令Ｂａｐの減少勾配ｄＢａｐを作成する。今回、制動力指令Ｂａｐの減少勾配ｄＢａｐｐが減少勾配ｄＢｔｏより大きいため、アクセルペダル操作による制動力指令Ｂａｐの減少勾配ｄＢａｐは減少勾配ｄＢａｐｐとなり、制動力指令Ｂａｐは減少勾配ｄＢａｐにより更新することで減少する。
時刻ｔ６において、ドライバのアクセルペダル操作による制動力Ｂａｐが減少勾配ｄＢａｐにより減少し０となる場合は、車両は制動力が作動しないコースティング状態となる。

図６は、ドライバのアクセルペダル操作による制動力指令を制動力制御ＥＣＵで作成し、その後、他のＥＣＵ制御からの制動力指令を受信し、その後、ドライバのブレーキペダル操作による制動力指令を作成する場合のタイムチャートである。
時刻ｔ０において、ドライバのアクセルペダル踏み込み操作位置ＡＰ０からアクセルペダル操作の戻し方向操作を開始する。
時刻ｔ１において、ドライバのアクセルペダル操作の戻し操作により、アクセルペダル操作位置がＡＰ０となり、アクセルペダル戻し方向操作量ΔＳが図３（ａ）に示す所定値ΔＳ１より大きくなり、かつ、戻し方向操作速度ｄＳが図３（ｂ）に示す所定値ΔＳ１より大きくなり、かつ、戻し方向操作速度ｄＳが図３（ｂ）に示す所定値ｄＳ１以上であるため、制動力指令Ｂａｐを作成する。
時刻ｔ２において、他のＥＣＵから制動力指令Ｂａｔを受信する場合は、ドライバのアクセルペダル操作による制動力指令Ｂａｐと、他のＥＣＵから受信する制動力指令Ｂａｔとセレクトハイを行い、制動力指令Ｂａｐが制動力指令Ｂａｔより大きく、制動力制御アクチュエータ３０に出力する制動力指令Ｂｆは、制動力指令Ｂａｐとする。
時刻ｔ３において、他のＥＣＵからの制動力指令Ｂａｔを受信し、ドライバのブレーキペダル操作による制動力指令Ｂｂｐを作成する場合、ドライバのアクセルペダル操作による制動力指令Ｂａｐと、他のＥＣＵから受信する制動力指令Ｂａｔと、ドライバのブレーキペダル操作による制動力指令Ｂｂｐをセレクトハイし、制動力制御アクチュエータ３０の制動力指令Ｂｆを他のＥＣＵから受信する制動力指令Ｂａｔとする。また、このとき、制動力アクチュエータに出力する制動力指令Ｂｆを制動力指令Ｂａｔとするため、アクセルペダル操作から作成する制動力指令Ｂａｐ＝０とする。
時刻ｔ４において、他のＥＣＵからの制動力指令Ｂａｔを受信し、ドライバのブレーキペダル操作による制動力指令Ｂｂｐを作成する場合、ドライバのアクセルペダル操作による制動力指令Ｂａｐと、他のＥＣＵから受信する制動力指令Ｂａｔと、ドライバのブレーキペダル操作による制動力指令Ｂｂｐをセレクトハイし、制動力制御アクチュエータ３０の制動力指令Ｂｆをドライバのブレーキ操作による制動力指令Ｂｂｐとする。
時刻ｔ５において、他のＥＣＵからの制動力指令Ｂａｔを受信し、ドライバのブレーキペダル操作による制動力指令Ｂｂｐを作成する場合、ドライバのアクセルペダル操作による制動力指令Ｂａｐと、他のＥＣＵから受信する制動力指令Ｂａｔと、ドライバのブレーキペダル操作による制動力指令Ｂｂｐをセレクトハイし、制動力制御アクチュエータ３０の制動力指令Ｂｆを作成する。このとき、他のＥＣＵから受信する制動力指令Ｂａｔは０となり、ブレーキペダル操作より作成する制動力指令Ｂｂｐはブレーキペダル操作量が０となるため、制動力Ｂｂｐ＝０となり、アクセルペダル操作より作成する制動力指令Ｂａｐは時刻ｔ３においてＢａｐ＝０としたため、制動力指令Ｂｆ＝０となり、駆動力制御アクチュエータは制動力を発生しない。

以上説明したように、実施例１にあっては下記に列挙する作用効果を得られる。
（１）ドライバのアクセルペダル操作量及びアクセルペダル操作速度を検出するアクセルペダルストロークセンサS01（アクセルペダル操作量検出手段）と、ドライバのアクセルペダル操作に基づいて制動力指令を作成する制動力制御ＥＣＵ１０（制動力指令作成手段）と、制動力制御ＥＣＵ１０により作成された制動力指令に基づいて制動力を発生する制動力制御アクチュエータ３０（制動手段）と、を有し、制動力制御ＥＣＵ１０は、アクセルペダル操作量のペダル戻し方向操作量により制動力指令の大きさを決定し、アクセルペダル操作の戻し方向速度により制動力指令の勾配を決定することとした。
すなわち、アクセルペダル操作量のペダル戻し方向操作量が小さく、ドライバの制動意思がない場合に、ペダル戻し方向操作量による制動力指令の大きさを０とすることでドライバの意図しない制動力付与を防止することができる。更にアクセルペダル操作の戻し方向操作速度により制動力指令の勾配を決定することで、アクセルペダル戻し方向操作速度が小さくドライバの急制動意思がない場合に、アクセルペダル操作の戻し方向速度による制動力指令の勾配を０とすることでドライバの意図しない制動力付与を防止することができる。
（２）ドライバのブレーキペダル操作量を検出するブレーキペダルストロークセンサS02（ブレーキペダル操作量検出手段）と、ブレーキペダル操作量に応じた第２の制動力指令を作成する第２指令作成部（第２指令作成手段）と、走行制御ＥＣＵ（他の制御装置）から第３の制動力指令を受信するインターフェース（指令受信手段）と、制動力指令作成部、第２指令作成部及びインターフェースにより受信した各指令の最大値を車両に付与する制動力指令として出力する最終指令作成部（最終指令作成手段）とを備えた。
よって、ドライバのブレーキペダル操作による制動力指令がある場合や、他のＥＣＵからの制動力指令を受信する場合に、ドライバのアクセルペダル操作より作成する制動力指令と、ドライバのブレーキペダル操作より作成する制動力指令と他のＥＣＵから受信する制動力指令とのセレクトハイによって制動力指令を作成することで、車両に付与する制動力をドライバによる制動力指令と車両に必要な制動力指令の最大値とすることとなり、より安全な運転を支援できる。

１０ 制動力制御ＥＣＵ
２０ 走行制御ＥＣＵ
３０ 制動力制御アクチュエータ
S01 アクセルペダルストロークセンサ
S02 ブレーキペダルストロークセンサ
S03 レーザーレーダセンサ
S04 カメラセンサ

Claims (2)

1. ドライバのアクセルペダル操作量を検出するアクセルペダル操作量検出手段と、
   ドライバのアクセルペダル操作速度を検出するアクセルペダル操作速度検出手段と、
   ドライバのアクセルペダル操作に基づいて制動力指令を作成する制動力指令作成手段と、
   前記制動力指令作成手段により作成された制動力指令に基づいて制動力を発生する制動手段と、
   を有し、
   前記制動力指令作成手段は、前記アクセルペダル操作量のペダル戻し方向操作量が所定の操作量より小さい場合は制動力指令の大きさをゼロとし、前記所定の操作量以上のときは操作量に応じて制動力指令の大きさを決定し、アクセルペダル操作の戻し方向速度が設定値より小さい場合は制動力指令の勾配をゼロとし、前記設定値以上のときは前記操作速度に基づいて制動力指令の勾配を決定することを特徴とする制動力制御装置。
2. 請求項１に記載の制動力制御装置において、
   ドライバのブレーキペダル操作量を検出するブレーキペダル操作量検出手段と、
   ブレーキペダル操作量に応じた第２の制動力指令を作成する第２指令作成手段と、
   他の制御装置から第３の制動力指令を受信する指令受信手段と、
   前記制動力指令作成手段、前記第２指令作成手段、前記指令受信手段の各指令の最大値を車両に付与する制動力指令として出力する最終指令作成手段と、
   を備えたことを特徴とする制動力制御装置。

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