JP5299934B2 - 変形性薄物展開装置および変形性薄物展開方法 - Google Patents

Description

本発明は、衣類などの変形性薄物を展開する変形性薄物展開装置および変形性薄物展開方法に関する。

近年、アパレル業界や、クリーニング業界、リネンサプライ業界、福祉業界、医療業界等から、布地のハンドリング、例えば、布地の搬送や、布地の積み重ね、布地の折り畳み等を全て自動で行うことが可能なロボットの開発を待ち望む声が聞かれる。

ところで、このような布地の全自動ハンドリングを実現させるためには、布地の自動展開技術を確立する必要がある。そして、この布地の自動展開技術については現在までに様々な提案がなされている（例えば、特許文献１参照）。

この特許文献１には、布地の角部を把持する第１クランプと、第１クランプに把持される布地を広げる布地広げ用クランプと、布地広げ用クランプにより広げられた布地の他の角部を把持する第２クランプとを備える展開装置が開示されている。

特開２００２−３２１８６９号公報

ところで、この特許文献１に開示される展開装置は、第１クランプにより角部が把持される布地に、布地広げ用クランプを近接させると共に、布地広げ用クランプを吸引状態にすることによって、布地を広げる。そして、布地を広げることによって露出する他の角部を第２クランプにより把持することで布地の長手方向に隣接する角部および他の角部がそれぞれ第１クランプおよび第２クランプにより把持されて、布地が展開される。上記したように、特許文献１に開示される展開装置では、布地を広げるために、吸引機能を有する布地広げ用クランプを用いる必要があり、展開装置の構成が複雑になっている。

本発明の課題は、簡単な構成で変形性薄物を展開することが可能な変形性薄物展開装置を提供することである。

（１）
本発明の一局面に係る変形性薄物展開装置は、変形性薄物を展開する変形性薄物展開装置であって、把持部、移動機構、端点検出部および制御部を備える。把持部は、変形性薄物を把持する。移動機構は、把持部を移動させる。端点検出部は、「第１基準線もしくは第１基準点から最も遠い変形性薄物の端点」または「第２基準線もしくは第２基準点から最も近い変形性薄物の端点」を検出する。なお、第１基準線、第１基準点、第２基準線、第２基準点は、固定されてもよいし、端点検出毎に変更されてもよい。そして、制御部は、第１制御、第２制御、第３制御、第４制御、第５制御、第６制御および第７制御を行う。第１制御では、把持部が第１点で変形性薄物を把持するように、制御部が把持部および移動機構を制御する。第２制御は、第１制御後に実行される。第２制御では、制御部が、端点検出部に対して端点を検出させる。第３制御は、第２制御後に実行される。第３制御では、第２制御において検出された端点（以下「第１端点」という）で把持部が変形性薄物を把持するように、制御部が把持部および移動機構を制御する。第４制御は、第３制御後に実行される。第４制御では、制御部が、端点検出部に対して端点を検出させる。第５制御は、第４制御後に実行される。
第５制御では、「第１端点」と「第４制御において検出された端点（以下「第２端点」という）」との両方で把持部が変形性薄物を把持するように、制御部が把持部および移動機構を制御する。第６制御は、第５制御後に実行される。第６制御では、制御部が、端点検出部に対して端点を検出させる。第７制御は、第６制御後に実行される。第７制御では、「第１端点または第２端点」と「第６制御において検出された端点（以下「第３端点」という）」との両方で把持部が変形性薄物を把持するように、制御部が把持部および移動機構を制御する。

なお、「変形性薄物」とは、例えば、衣類およびタオル類などの布地、フィルム、紙、並びに、シートなどである。また、本発明において、この変形性薄物の形状は、特に限定されないが、タオル類のように矩形であってもよいし、Ｔシャツやランニングシャツのような略矩形であってもよい。
また、「把持部」は、変形性薄物を把持可能な構成であればよく、例えば、把持部は、一対のフィンガを有し、その一対のフィンガが互いに近接または離間するように構成される。
また、「移動機構」は、ベルトスライダ機構、ボールネジ機構、エアシリンダ機構、モータシリンダ機構、電動スライダ機構、リニアスライダ機構およびラックピニオン機構などの機構が挙げられる。なお、これらの機構は、主に、駆動源、送り部材およびガイド部材から構成されている。ベルトスライダ機構は、モータを駆動源とし、ベルト又はワイヤを送り部材とし、ＬＭガイド材等をガイド部材とするスライド移動機構であって、モータの回転をベルト又はワイヤに伝達して移動対象物をＬＭガイド材等のガイド部材に沿ってスライド移動させる機構である。また、ボールネジ機構は、モータを駆動源とし、ボールネジ又は台形ネジを送り部材とし、ＬＭガイド材等をガイド部材とするスライド移動機構であって、モータの回転をボールネジ又は台形ネジに伝達して移動対象物をＬＭガイド等のガイド部材に沿ってスライド移動させる機構である。また、エアシリンダ機構は、エアコンプレッサを駆動源とし、ピストンロッドを送り部材兼ガイド部材とするスライド移動機構であって、ピストンロッドの直動を利用してピストンロッドに取り付けられた移動対象物をスライド移動させる機構である。また、モータシリンダ機構は、モータを駆動源とし、ピストンロッドを送り部材兼ガイド部材とするスライド移動機構であって、モータの回転をボールネジに伝達してピストンロッドに取り付けられた移動対象物をスライドさせる機構である。また、電動スライダ機構は、モータを駆動源とし、ボールネジ等を送り部材とし、ＬＭガイド材等をガイド部材とするスライド移動機構であって、モータの回転をボールネジに伝達して移動対象物をＬＭガイド材等のガイド部材に沿ってスライド移動させる機構である。また、リニアスライダ機構は、磁石を駆動源とし、送り部材を同じく磁石とし、ＬＭガイド材等をガイド部材とするスライド移動機構であって、リニアモータの原理を利用して移動対象物をスライド移動させる機構である。また、ラックピニオン機構は、モータを駆動源とし、ラックおよびピニオンを送り部材とし、ＬＭガイド材等をガイド部材とするスライド移動機構であって、モータの回転によりピニオンを回転させ、ラックに取り付けられた移動対象物をＬＭガイド材等のガイド部材に沿ってスライド移動させる機構である。
また、「端点検出部」は、カメラ等の撮像手段により撮像された変形性薄物の画像を解析して変形性薄物の端点を検出するものであってもよいし、センサ（例えば、光センサなど）により変形性薄物の移動方向の後端を検知することによって、その後端を変形性薄物の端点とするものであってもよい。また、この「端点検出部」は、複数の装置から構成されていてもよいし、単体の装置であってもよい。

この変形性薄物展開装置では、制御部が動作すると、先ず、把持部が、変形性薄物の第１点を把持する。これにより、変形性薄物の第１点から最も離れた第１端点が検出可能となる。そして、把持部が、変形性薄物の第１端点を把持する。これにより、把持部によって変形性薄物の角部が把持されることになる。このとき、変形性薄物の第１端点が把持されることにより、変形性薄物の第１端点から最も離れた第２端点が検出可能となる。そして、把持部が、変形性薄物の第１端点および第２端点の両方を把持する。これにより、把持部によって変形性薄物の上記した角部に加えて、その角部の対角の位置に配置される角部が把持されることになる。このとき、変形性薄物の第１端点および第２端点の両方が把持されることにより、第１端点と第２端点とを結ぶ直線から最も離れた第３端点が検出可能となる。そして、把持部が、変形性薄物の「第１端点または第２端点」と「第３端点」とを把持する。これにより、把持部によって変形性薄物の隣接する２つの角部が把持されることになり、乱雑な状態の変形性薄物が展開される。

上記したように、この変形性薄物展開装置では、変形性薄物の第１端点および第２端点の両方を把持したときに、第３端点を検出して第３端点を把持することが可能となる。その結果、この変形性薄物展開装置では、変形性薄物を広げる吸引装置などを用いることなく、第３端点を検知して第３端点を把持することが可能となる。したがって、変形性薄物展開装置は、簡単な構成で変形性薄物を展開することができる。

（２）
上述（１）の変形性薄物展開装置において、制御部は、第５制御後第６制御前に、第８制御をさらに行う。第８制御では、第１端点と第２端点とを結ぶ直線が略水平となるように、制御部が移動機構を制御する。なお、第８制御において、第１端点と第２端点とは把持部により把持された状態にある。

このため、この変形性薄物展開装置では、第６制御において、第３端点が端点検出部により検出されやすくなる。

（３）
上述（１）または（２）の変形性薄物展開装置において、制御部は、第２制御において、端点検出部に対し、第１点から最も遠い第１端点を検出させ、第４制御において、端点検出部に対し、第１端点から最も遠い第２端点を検出させ、第６制御において、端点検出部に対し、第１端点と第２端点とを結ぶ直線から最も遠い第３端点を検出させる。

この変形性薄物展開装置では、制御部が動作すると、第２制御時に、端点検出部が、第１点から最も遠い第１端点を検出し、第４制御時に、端点検出部が、第１端点から最も遠い第２端点を検出し、第６制御時に、端点検出部が、第１端点と第２端点とを結ぶ直線から最も遠い第３端点を検出する。

（４）
上述（１）または（２）の変形性薄物展開装置において、第１基準線は、固定されている。なお、変形性薄物が載置領域に載置された状態で端点検出が行われる場合、第１基準線は、端点出現領域の奥側に設置される。また、変形性薄物が懸垂部材に懸垂された状態で端点検出が行われる場合、第１基準線は、端点出現領域の上側に設置される。また、第１基準線は、載置領域、懸垂部材に物理的に設けられてもよいし、端点検出部を構成する画像装置の画像上のデータとして設けられてもよい。そして、この変形性薄物展開装置において、制御部は、第２制御において、端点検出部に対し、第１基準線から最も遠い第１端点を検出させ、第４制御において、端点検出部に対し、第１基準線から最も遠い第２端点を検出させ、第６制御において、端点検出部に対し、第１基準線から最も遠い第３端点を検出させる。

この変形性薄物展開装置では、制御部が動作すると、第２制御時に、端点検出部が、第１基準線から最も遠い第１端点を検出し、第４制御時に、端点検出部が、第１基準線から最も遠い第２端点を検出し、第６制御時に、端点検出部が、第１基準線から最も遠い第３端点を検出する。

（５）
上述（１）または（２）の変形性薄物展開装置において、第２基準線は、固定されている。なお、変形性薄物が載置領域に載置された状態で端点検出が行われる場合、第２基準線は、端点出現領域の手前側に設置される。また、変形性薄物が懸垂部材に懸垂された状態で端点検出が行われる場合、第１基準線は、端点出現領域の下側に設置される。また、第２基準線は、載置領域、懸垂部材に物理的に設けられてもよいし、端点検出部を構成する画像装置の画像上のデータとして設けられてもよい。そして、この変形性薄物展開装置において、制御部は、第２制御において、端点検出部に対し、第２基準線から最も近い第１端点を検出させ、第４制御において、端点検出部に対し、第２基準線から最も近い第２端点を検出させ、第６制御において、端点検出部に対し、第２基準線から最も近い第３端点を検出させる。

この変形性薄物展開装置では、制御部が動作すると、第２制御時に、端点検出部が、第２基準線から最も近い第１端点を検出し、第４制御時に、端点検出部が、第２基準線から最も近い第２端点を検出し、第６制御時に、端点検出部が、第２基準線から最も近い第３端点を検出する。

（６）
上述（１）から（５）のいずれかの変形性薄物展開装置において、制御部は、第７制御後に第９制御をさらに行う。第９制御では、「第１端点および第２端点のうち第７制御において把持されなかった方の端点」と「第３端点」との両方で把持部が変形性薄物を把持するように、制御部が把持部および移動機構を制御する。

この変形性薄物展開装置では、制御部が第１制御から第７制御の制御を行っても変形性薄物の展開が完了しない場合、第７制御において把持部が把持した端点とは異なる端点の組合せで、把持部が変形性薄物を把持する。つまり、第７制御において把持部が把持していた端点とは異なる端点に持ち替えることにより、変形性薄物を展開することができる。

また、この変形性薄物展開装置では、第７制御において把持した端点とは異なる端点の組合せで、把持部が変形性薄物を把持するので、変形性薄物を繰り返し同じ端点で把持してしまうのを防止することができる。その結果、変形性薄物の展開が完了するまでの把持部による把持回数が増加するのを抑制することができ、変形性薄物の展開時間が短縮される。

（７）
上述（１）から（６）のいずれかの変形性薄物展開装置において、制御部は、第７制御において、「第１端点および第２端点のうち第３端点から遠い方の端点」と「第３端点」との両方で把持部が変形性薄物を把持するように把持部および移動機構を制御する。

この変形性薄物展開装置では、把持部が第３端点を把持する際に、第３端点から遠い方の第１端点または第２端点を把持する把持部は移動せずに、第３端点に近い方の第１端点または第２端点を把持する把持部が第３端点を把持するように移動する。つまり、第３端点を把持しに行く把持部の移動距離を短縮することができる。このため、変形性薄物の展開時間が短縮される。

（８）
上述（１）から（７）のいずれかの変形性薄物展開装置は、変形性薄物を載置する載置領域をさらに備える。そして、制御部は、第１制御と第２制御との間、第３制御と第４制御との間、第５制御と第６制御との間に、把持部によって把持された変形性薄物が載置領域に当接しながら移動するように把持部および移動機構を制御する。

具体的には、制御部は、第１制御の後において第１点で把持される被折畳物が載置領域に当接しながら移動するように把持部および移動機構を制御する第１移動制御、第２制御の後において第１端点で把持される被折畳物が載置領域に当接しながら移動するように把持部および移動機構を制御する第２移動制御、および、第３制御の後において第１端点および第２端点の両方で把持される被折畳物が載置領域に当接しながら移動するように把持部および移動機構を制御する第３移動制御を行う。

この変形性薄物展開装置では、変形性薄物が載置領域に当接しながら移動することによって、変形性薄物に対して移動方向とは反対方向の摩擦力が発生する。これにより、変形性薄物展開装置は、変形性薄物のねじれ及び絡まりを解消することができる場合がある。その結果、端点検出部は、変形性薄物の端点（第１端点、第２端点および第３端点）となる把持部の移動方向の後端を検出することができる。

また、この変形性薄物展開装置では、変形性薄物を載置領域に置いて作業を行うことができる。これにより、把持部が第１端点と第２端点との両方を把持する第５制御の後、第７制御において把持部が第３端点を把持する際に、第１端点を把持する把持部および第２端点を把持する把持部のいずれかを、第３端点を把持する把持部として利用することができる。すなわち、把持部は、第１端点、第２端点および第３端点の３点を同時に把持する必要が無く、２点を同時に把持可能であればよい。このため、把持部の個数が増加するのを防止することができる。その結果、把持部の構成が簡略化される。

（９）
上述（１）から（８）のいずれかの変形性薄物展開装置は、第１特徴部分検出部および第２特徴部分検出部をさらに備える。第１特徴部分検出部は、変形性薄物の第１特徴部分を検出する。第２特徴部分検出部は、変形性薄物の第２特徴部分を検出する。そして、制御部は、第７制御後において、第１特徴部分検出部により変形性薄物の第１特徴部分が検出され、且つ、第２特徴部分検出部により変形性薄物の第２特徴部分が検出される場合、第１０制御をさらに行う。第１０制御では、第２特徴部分を基準とする位置を把持部が把持するように、制御部が把持部および移動機構を制御する。

なお、「第１特徴部分」とは、例えば、Ｔシャツやランニングシャツであれば外形の略矩形状や裾部分のコーナー形状等である。

また、「第２特徴部分」とは、例えば、Ｔシャツやランニングシャツであれば襟部分等である。

この変形性薄物展開装置では、第２特徴部分を基準とした位置を把持部が把持することにより、複数の変形性薄物が第２特徴部分を基準とした位置で整列される。これにより、この変形性薄物展開装置の下流側に配置される折畳装置において、円滑に折り畳み作業を行うことが可能となる。

また、この変形性薄物展開装置では、載置領域に変形性薄物を載置した状態で第１特徴部分および第２特徴部分を検出することができる。このため、変形性薄物を吊り下げる場合に比べて、変形性薄物が載置台に載置されることで安定した状態となる。その結果、変形性薄物を吊り下げた状態で第１特徴部分および第２特徴部分を検出する場合に比べて、第１特徴部分および第２特徴部分の認識率が向上する。

（１０）
上述（９）の変形性薄物展開装置において、制御部は、第７制御後において、第１特徴部分検出部により変形性薄物の第１特徴部分が検出され、且つ、第２特徴部分検出部により変形性薄物の第２特徴部分が検出されない場合、第１１制御をさらに行う。第１１制御では、変形性薄物を裏返すように、制御部が把持部および移動機構を制御する。

この変形性薄物展開装置では、変形性薄物を裏返して第２特徴部分を露出させることができる。このため、この変形性薄物展開装置では、第２特徴部分を基準とした位置を把持することが可能となり、複数の変形性薄物が第２特徴部分を基準とした位置で整列される。

（１１）
上述（９）の変形性薄物展開装置において、第２特徴部分検出部は、変形性薄物の第２特徴部分の位置を特定可能な赤外線カメラを含む。

この変形性薄物展開装置では、変形性薄物が裏向きの状態でも、赤外線カメラによって変形性薄物の第２特徴部分の位置を特定することができる。このため、変形性薄物の第２特徴部分を露出させるために制御部が把持部および移動機構に対して変形性薄物を裏返させる制御を行わなくても、把持部は、変形性薄物の第２特徴部分を基準する位置を把持することができる。

（１２）
上述（１０）または（１１）の変形性薄物展開装置において、制御部は、第１２制御、第１３制御、第１４制御、第１５制御、第１６制御、第１７制御および第１８制御をさらに行う。なお、第１２制御は、第１１制御後において、第２特徴部分検出部により第２特徴部分が検出されない場合に行われる。第１２制御では、把持部により「第１端点または第２端点」と「第３端点」との両方で把持される変形性薄物の下端が載置領域に接触するように、制御部が把持部および移動機構を制御する。第１３制御は、第１２制御後に実行される。第１３制御では、制御部が端点検出部に対して端点を検出させる。第１４制御は、第１３制御後に実行される。第１４制御では、第１３制御において検出された端点（以下「第４端点」という）で把持部が変形性薄物を把持するように、制御部が把持部および移動機構を制御する。第１５制御は、第１４制御後に実行される。第１５制御では、制御部が端点検出部に対して端点を検出させる。第１６制御は、第１５制御後に実行される。第１６制御では、「第４端点」と「第１５制御において検出された端点（以下「第５端点」という）との両方で把持部が変形性薄物を把持するように、制御部が把持部および移動機構を制御する。第１７制御は、第１６制御後に実行される。第１７制御では、制御部が端点検出部に対して端点を検出させる。第１８制御は、第１７制御後に実行される。第１８制御では、「第４端点または第５端点」と「第１７制御において検出された端点（以下「第６端点」という）」との両方で把持部が変形性薄物を把持するように、制御部が把持部および移動機構を制御する。

この変形性薄物展開装置では、制御部が把持部および移動機構に対して変形性薄物を裏返させる第１１制御を行っても、第２特徴部分検出部が変形性薄物の第２特徴部分を検出することができない場合に、制御部が上述の第１２制御〜第１８制御を行うことによって、変形性薄物展開装置が変形性薄物の展開を行う。具体的には、第１１制御の後、第２特徴部分検出部が変形性薄物の第２特徴部分を検出できない場合に、先ず、把持部により「第１端点または第２端点」と「第３端点」との両方で把持される変形性薄物の下端が載置領域に接触するまで把持部を下降させる。これにより、変形性薄物の形状が崩れ難い部分（例えば、ランニングシャツの肩口等の縫い目が存在する部分）が、第４端点として検出可能となる。そして、把持部が、変形性薄物の第４端点を把持する。このため、把持部によって変形性薄物の角部（形状が崩れ難い部分）が把持されることになる。このとき、変形性薄物の第４端点が把持されることにより、変形性薄物の第４端点から最も離れた第５端点が検出可能となる。そして、把持部が、変形性薄物の第４端点および第５端点の両方を把持する。これにより、把持部によって変形性薄物の上記した角部（形状が崩れ難い部分）に加えて、角部の対角の位置に配置される角部が把持されることになる。このとき、変形性薄物の第４端点および第５端点の両方が把持されることにより、第４端点と第５端点とを結ぶ直線から最も離れた第６端点が検出可能となる。そして、把持部が、変形性薄物の「第４端点または第５端点」と「第６端点」とを把持する。これにより、把持部によって変形性薄物の隣接する２つの角部（形状が崩れ難い部分）が把持されることになり、乱雑に配置された変形性薄物が展開される。

（１３）
上述（１）から（７）のいずれかの変形性薄物展開装置は、懸垂部材をさらに備える。なお、懸垂部材は、単数または複数の水平方向に延びる板状体であってもよいし、単数または複数の水平方向に延びる棒状体であってもよい。懸垂部材には、変形性薄物が懸垂される。そして、制御部は、第１制御と第２制御との間、第３制御と第４制御との間、第５制御と第６制御との間に、把持部によって把持された変形性薄物を懸垂部材に掛けるように把持部および移動機構を制御する。

このため、この変形性薄物展開装置では、変形性薄物が懸垂部材に懸垂された状態でその端点が端点検出部により検出される。このため、この変形性薄物展開装置では、端点検出中において重力により変形性薄物のシワが延ばされると共に、変形性薄物の一部が変形性薄物の中に巻き込まれ丸まってしまう等の不具合を低減することができる。したがって、この変形性薄物展開装置では、端点検出部による端点検出の検出精度を向上させることができる。さらに、この変形性薄物展開装置は、上述の「載置領域に変形性薄物を載置して端点検出を行う変形性薄物展開装置」よりも、少なくとも幅方向および奥行き方向のサイズを小さくすることができる。

（１４）
上述（１３）の変形性薄物展開装置は、第１部材および降下機構をさらに備える。降下機構は、第１部材を降下させる。そして、制御部は、変形性薄物が把持部により把持されたまま懸垂部材にかけられた状態で、降下機構に対して、変形性薄物の上方から把持部と懸垂部材との間の空間に第１部材を降下させる。

この変形性薄物展開装置では、制御部が、変形性薄物が把持部により把持されたまま懸垂部材にかけられた状態で、降下機構に対して、変形性薄物の上方から把持部と懸垂部材との間の空間に第１部材を降下させると、把持部と懸垂部材との間に位置する変形性薄物の部分が押し下げられ、その結果、懸垂部材の外側に位置する変形性薄物の端点が引き上げられる。このため、この変形性薄物展開装置では、変形性薄物が比較的大きい場合であっても、その変形性薄物の端点を端点検出部の検出範囲内に収めることができる。したがって、この変形性薄物展開装置では、変形性薄物が比較的大きい場合であっても、比較的コンパクトな空間においてその端点を検出することができる。よって、変形性薄物展開装置の小型化を実現することができる。

（１５）
上述（１３）の変形性薄物展開装置において、懸垂部材は、第１懸垂部および第２懸垂部を有する。第２懸垂部は、第１懸垂部と離れて設けられる。また、この変形性薄物展開装置は、降下装置をさらに備える。降下装置は、第１部材および降下機構を有する。降下機構は、第１部材を第１懸垂部および第２懸垂部の上方から第１懸垂部と第２懸垂部との間の空間に降下させる。

この変形性薄物展開装置では、把持部および移動機構により変形性薄物が第１懸垂部および第２懸垂部に跨って懸垂された状態で、降下機構により第１部材が降下させられると、第１懸垂部と第２懸垂部との間に位置する変形性薄物の部分が押し下げられ、その結果、第１懸垂部および第２懸垂部の外側に位置する変形性薄物の端点が引き上げられる。このため、この変形性薄物展開装置では、変形性薄物が比較的大きい場合であっても、その変形性薄物の端点を端点検出部の検出範囲内に収めることができる。したがって、この変形性薄物展開装置では、変形性薄物が比較的大きい場合であっても、比較的コンパクトな空間においてその端点を検出することができる。よって、変形性薄物展開装置の小型化を実現することができる。

（１６）
上述（１３）から（１５）のいずれかの変形性薄物展開装置は、第１特徴部分検出部および第２特徴部分検出部をさらに備える。なお、第１特徴部分検出部および第２特徴部分検出部は、２セット用意されるのが好ましい。なお、第１特徴部分検出部および第２特徴部分検出部が２セット用意される場合、第１特徴部分検出部および第２特徴部分検出部は、懸垂部材を挟んで対向するように設置されるのが好ましい。第１特徴部分検出部は、変形性薄物の第１特徴部分を検出する。第２特徴部分検出部は、変形性薄物の第２特徴部分を検出する。そして、制御部は、第７制御後において、第１特徴部分検出部により変形性薄物の第１特徴部分が検出され、且つ、第２特徴部分検出部により変形性薄物の第２特徴部分が検出される場合、第１９制御をさらに行う。第１９制御では、第２特徴部分を基準とする位置を把持部が把持するように、制御部が把持部および移動機構を制御する。

なお、「第１特徴部分」とは、例えば、Ｔシャツやランニングシャツであれば外形の略矩形状や裾部分のコーナー形状等である。

また、「第２特徴部分」とは、例えば、Ｔシャツやランニングシャツであれば襟部分等である。

この変形性薄物展開装置では、第２特徴部分を基準とした位置を把持部が把持することにより、複数の変形性薄物が第２特徴部分を基準とした位置で整列される。これにより、この変形性薄物展開装置の下流側に配置される折畳装置において、円滑に折り畳み作業を行うことが可能となる。

また、この変形性薄物展開装置では、懸垂部材に変形性薄物を懸垂させた状態で第１特徴部分および第２特徴部分を検出することができる。このため、この変形性薄物展開装置では、第１特徴部分検出および第２特徴部分検出中において重力により変形性薄物のシワが延ばされる。したがって、この変形性薄物展開装置では、第１特徴部分検出部による第１特徴部分検出および第２特徴部分検出部による第２特徴部分検出の検出精度を向上させることができる。

また、この変形性薄物展開装置では、懸垂部材に変形性薄物が懸垂させるため、第１特徴部分検出部および第２特徴部分検出部を、懸垂部材を挟んで対向するように設置することにより、両側から第１特徴部分検出および第２特徴部分検出を同時に行うことができる。このため、この変形性薄物展開装置では、変形性薄物を載置領域に載置して第１特徴部分検出および第２特徴部分検出を行うものに比べて、第１特徴部分検出および第２特徴部分検出をより短時間で行うことができる。

また、懸垂部材の片側に第１特徴部分検出部および第２特徴部分検出部を配置し、その反対側および所定の位置に鏡を配置してその反対側の変形性薄物の像を第１特徴部分検出部および第２特徴部分検出部に供給することにより、変形性薄物の両側の像を第１特徴部分検出部および第２特徴部分検出部に同時に供給することができる。したがって、このような構成をとることにより、変形性薄物の両側において第１特徴部分検出および第２特徴部分検出を同時に行うことができる。このため、この変形性薄物展開装置では、変形性薄物を載置領域に載置して第１特徴部分検出および第２特徴部分検出を行うものに比べて、第１特徴部分検出および第２特徴部分検出をより短時間で行うことができる。

（１７）
本発明の他の局面に係る変形性薄物展開方法は、変形性薄物を展開する変形性薄物展開方法であって、第１１把持工程、第１１端点検出工程、第１２把持工程、第１２端点検出工程、第１３把持工程、第１３端点検出工程および第１４把持工程を備える。第１１把持工程では、変形性薄物が第１１点で把持される。第１１端点検出工程では、第１把持工程後に、「第１１基準線もしくは第１１基準点から最も遠い変形性薄物の端点」または「第１２基準線もしくは第１２基準点から最も近い変形性薄物の端点」が検出される。第１２把持工程では、第１１端点検出工程後に、第１１端点検出工程において検出された端点（以下「第１１端点」という）で変形性薄物が把持される。第１２端点検出工程では、第１２把持工程後に、「第１３基準線もしくは第１３基準点から最も遠い変形性薄物の端点」または「第１４基準線もしくは第１４基準点から最も近い変形性薄物の端点」が検出される。第１３把持工程では、第１２端点検出工程後に、「第１１端点」と「第１２端点検出工程において検出された端点（以下「第１２端点」という）」との両方で変形性薄物が把持される。第１３端点検出工程では、第１３把持工程後に、「第１５基準線もしくは第１５基準点から最も遠い変形性薄物の端点」または「第１６基準線もしくは第１６基準点から最も近い変形性薄物の端点」が検出される。第１４把持工程では、第１３端点検出工程後に、「第１１端点または第１２端点」と「第１３端点検出工程において検出された端点（以下「第１３端点」という）」との両方で変形性薄物が把持される。なお、第１１基準線、第１３基準線および第１５基準線は、同一であってもよいし、異なっていてもよい。また、第１１基準点、第１３基準点および第１５基準点は、同一であってもよいし、異なっていてもよい。また、第１２基準線、第１４基準線および第１６基準線は、同一であってもよいし、異なっていてもよい。また、第１２基準点、第１４基準点および第１６基準点は、同一であってもよいし、異なっていてもよい。

この変形性薄物展開方法では、先ず、第１１把持工程において、変形性薄物の第１１点が把持される。これにより、第１１端点検出工程において、変形性薄物の第１１点から最も離れた第１１端点が検出可能となる。そして、第１２把持工程において、変形性薄物の第１１端点が把持される。これにより、変形性薄物の角部が把持されることになる。このとき、変形性薄物の第１１端点が把持されることにより、第１２端点検出工程において、変形性薄物の第１１端点から最も離れた第１２端点が検出可能となる。そして、第１３把持工程において、変形性薄物の第１１端点および第１２端点の両方が把持される。ここで、変形性薄物の上記した角部に加えて、その角部の対角の位置に配置される角部が把持されることになる。このとき、変形性薄物の第１１端点および第１２端点の両方が把持されることにより、第１３端点検出工程において、第１１端点と第１２端点とを結ぶ直線から最も離れた第１３端点が検出可能となる。そして、第１４把持工程において、変形性薄物の「第１１端点または第１２端点」と「第１３端点」とが把持される。これにより、変形性薄物の隣接する２つの角部が把持されることになり、乱雑に配置された変形性薄物が展開される。なお、この変形性薄物展開方法は、上述の変形性薄物展開装置によって行われることが好ましい。

なお、「変形性薄物」とは、例えば、衣類およびタオル類などの布地、フィルム、紙、並びに、シートなどである。また、本発明において、この変形性薄物の形状は、特に限定されないが、タオル類のように矩形であってもよいし、Ｔシャツやランニングシャツのような略矩形であってもよい。

上記したように、この変形性薄物展開方法では、変形性薄物の第１１端点および第１２端点の両方を把持したときに、第１３端点を検出して第１３端点を把持することが可能となる。その結果、変形性薄物を広げる吸引装置などを用いることなく、第１３端点を検知して把持することが可能となるので、簡単な構成で変形性薄物を展開することができる。

本発明の一実施形態に係る被折畳物処理装置の全体構成を示したブロック図である。 図１に示した被折畳物処理装置の斜視図である。 図１に示した被折畳物処理装置の正面図である。 図１に示した被折畳物処理装置の展開装置のチャック部の正面図である。 図１に示した被折畳物処理装置の背面図である。 図１に示した被折畳物処理装置の側面図である。 図１に示した被折畳物処理装置の平面図である。 図１に示した被折畳物処理装置の折畳装置の平面図である。 図１に示した被折畳物処理装置の折畳装置の正面図である。 図１に示した被折畳物処理装置の制御部の機能ブロック図である。 図１に示した被折畳物処理装置の展開装置によるＴシャツの展開動作を示したフローチャートである。 図１に示した被折畳物処理装置の展開装置によるＴシャツの展開動作を説明するため図である。 図１に示した被折畳物処理装置の展開装置によるＴシャツの展開動作を説明するため図である。 図１に示した被折畳物処理装置の展開装置によるＴシャツの展開動作を説明するため図である。 図１に示した被折畳物処理装置の展開装置によるＴシャツの展開動作を説明するため図である。 図１に示した被折畳物処理装置の展開装置によるＴシャツの展開動作を説明するため図である。 図１に示した被折畳物処理装置の展開装置によるＴシャツの展開動作を説明するため図である。 図１に示した被折畳物処理装置の展開装置によるＴシャツの展開動作を説明するため図である。 図１に示した被折畳物処理装置の展開装置によるランニングシャツの展開動作を示したフローチャート（ズレ解消サブルーチン）である。 図１に示した被折畳物処理装置の展開装置によるランニングシャツの展開動作を説明するため図である。 図１に示した被折畳物処理装置の展開装置によるランニングシャツの展開動作を説明するため図である。 図１に示した被折畳物処理装置の展開装置によるランニングシャツの展開動作を説明するため図である。 図１に示した被折畳物処理装置の展開装置によるランニングシャツの展開動作を説明するため図である。 図１に示した被折畳物処理装置の展開装置によるランニングシャツの展開動作を説明するため図である。 図１に示した被折畳物処理装置の展開装置によるランニングシャツの展開動作を説明するため図である。 図１に示した被折畳物処理装置の展開装置によるランニングシャツの展開動作を説明するため図である。 図１に示した被折畳物処理装置の展開装置によるランニングシャツの展開動作を説明するため図である。 図１に示した被折畳物処理装置の展開装置によるランニングシャツの展開動作を説明するため図である。 図１に示した被折畳物処理装置の折畳装置による被折畳物の折畳動作を説明するため図である。 図１に示した被折畳物処理装置の折畳装置による被折畳物の折畳動作を説明するため図である。 図１に示した被折畳物処理装置の折畳装置による被折畳物の折畳動作を説明するため図である。 図１に示した被折畳物処理装置の折畳装置による被折畳物の折畳動作を説明するため図である。 変形例（Ｈ）に係る懸垂部材の一例を示す図である。 変形例（Ｈ）に係る懸垂部材の他の例を示す図である。 変形例（Ｈ）に係る懸垂部材の他の例を示す図である。

１ 被折畳物処理装置
２００ 載置台（載置領域）
３００ 展開装置
３１０ 把持部
３２０ 移動機構
４０１ デジタルスチルカメラ
６００ 制御部
６０１ 第１端点検出部
６０２ 第２端点検出部
６０３ 第３端点検出部
６０４ 第４端点検出部
６０５ 第５端点検出部
６０６ 第６端点検出部
６０７ 矩形検出部（第１特徴部分検出部）
６０８ 襟検出部（第２特徴部分検出部）
６０９ 移動機構制御部（制御部）
６１０ 把持部制御部（制御部）
７００ 懸垂部材
７１０ 昇降バー
ＴＳ Ｔシャツ（変形性薄物）
ＲＳ ランニングシャツ（変形性薄物）
Ｓ１ 第１把持工程
Ｓ３ 第１端点検出工程
Ｓ４ 第２把持工程
Ｓ６ 第２端点検出工程
Ｓ７ 第３把持工程
Ｓ９ 第３端点検出工程
Ｓ１０ 第４把持工程

以下、本発明の一実施形態に係る被折畳物処理装置１について図面を参照しながら説明する。

＜展開装置の全体構成＞
本実施形態に係る被折畳物処理装置１は、図１および図２に示されるように、載置台２００に乱雑に置かれる被折畳物を展開すると共にその展開された被折畳物を折り畳む装置であって、主として、フレーム１００、載置台２００、展開装置３００、２台のデジタルスチルカメラ４０１、折畳装置５００、展開装置３００およびコンピュータ６００を備えている。展開装置３００は、載置台２００に乱雑に置かれる被折畳物を展開する。デジタルスチルカメラ４０１は、フレーム１００の上部に配置される。折畳装置５００は、展開装置３００により展開された被折畳物を折り畳む。コンピュータ６００は、展開装置３００、デジタルスチルカメラ４０１および折畳装置５００に通信可能に接続されている。
なお、被折畳物は、例えば、衣類およびタオル類などの布地、フィルム、紙ならびにシートなどであって、その形状は、タオル類のように矩形であってもよいし、Ｔシャツやランニングシャツのような略矩形であってもよい。

＜フレーム＞
フレーム１００は、図２に示されるように、略直方体の枠状に形成されている。そして、その下部には載置台２００が設けられている。また、フレーム１００の上部には、幅方向（矢印Ｘ方向）に沿って桟１０１が設けられている。そして、その桟１０１には、載置台２００を撮像範囲とする２台のデジタルスチルカメラ４０１が取り付けられている。また、載置台２００の一方端側（矢印Ｘ１方向側）および他方端側（矢印Ｘ２方向側）のそれぞれの近傍には、前後方向（矢印Ｙ方向）に沿って桟１０２Ｒおよび１０２Ｌが設けられている。そして、それらの上面には、それぞれ後述するＬＭガイド材３７９Ｒおよび３７９Ｌが取り付けられている。また、フレーム１００の後方には、折畳装置５００を所定の高さ位置で固定するための折畳装置固定フレーム１０３が設けられている。

＜載置台＞
載置台２００は、被折畳物を載置するために設けられている。この載置台２００は、図２に示されるように、Ｘ−Ｙ平面（水平面）に延在する水平面を有する。被折畳物は、乱雑な状態で載置台２００に載置される。そして、載置台２００に載置される被折畳物は、後述する展開装置３００によって載置台２００の上面に当接しながら移動することによって展開される。すなわち、載置台２００は、その上面に被折畳物が引き摺られても、被折畳物を損傷させ難い摩擦抵抗の少ない材料が好ましい。なお、展開装置３００による被折畳物の展開方法の詳細については後述する。

＜展開装置＞
展開装置３００は、図１に示されるように、載置台２００に乱雑に載置される被折畳物を展開する装置であって、把持部３１０および移動機構３２０を備えている。把持部３１０は、被折畳物を把持する。移動機構３２０は、把持部３１０を移動させる。この展開装置３００は、後述するコンピュータ６００と有線または無線により通信可能に接続されている。そして、このコンピュータ６００により把持部３１０および移動機構３２０の動作が制御される。

＜把持部＞
把持部３１０は、図２および図３に示されるように、右チャック部３１０Ｒおよび左チャック部３１０Ｌを有している。右チャック部３１０Ｒは、図４に示されるように、一対のフィンガ３１１Ｒ、リニアアクチュエータ３１２Ｒおよびロータリーアクチュエータ３１３Ｒを有している。一対のフィンガ３１１Ｒは、被折畳物を把持する役割を担う。リニアアクチュエータ３１２Ｒは、一対のフィンガ３１１Ｒ間の距離を近接または離間させる。ロータリーアクチュエータ３１３Ｒは、鉛直方向（矢印Ｚ方向）を回転軸として、リニアアクチュエータ３１２Ｒを矢印Ｒ１方向に回転させる。なお、左チャック部３１０Ｌの構成は、右チャック部３１０Ｒと同様であるので、右チャック部３１０Ｒの符号中「Ｒ」を「Ｌ」に置き換えた符号を用いて、その説明を省略する。なお、図４において、図中の括弧書きは、右チャック部３１０Ｒの各部に対応する左チャック部３１０Ｌを示したものである。

＜移動機構＞
移動機構３２０は、図１に示されるように、近接離間機構３３０、回転移動機構３４０、幅方向移動機構３５０、上下方向移動機構３６０および前後方向移動機構３７０を含んでいる。近接離間機構３３０は、右チャック部３１０Ｒと左チャック部３１０Ｌとを近接または離間させる。回転移動機構３４０は、鉛直方向（矢印Ｚ方向）を回転軸として近接離間機構３３０を回転させる。幅方向移動機構３５０は、回転移動機構３４０を幅方向（矢印Ｘ方向）に移動させる。上下方向移動機構３６０は、幅方向移動機構３５０を上下方向（矢印Ｚ方向）に移動させる。前後方向移動機構３７０は、上下方向移動機構３６０を前後方向（矢印Ｙ方向）に移動させる。

＜近接離間機構＞
近接離間機構３３０は、図３および図５に示されるように、右チャック部移動機構３３０Ｒおよび左チャック部移動機構３３０Ｌを備えている。右チャック部移動機構３３０Ｒは、右チャック部３１０Ｒを移動させる。左チャック部移動機構３３０Ｌは、左チャック部３１０Ｌを移動させる。そして、右チャック部移動機構３３０Ｒは、駆動源となるモータ３３１Ｒ、ボールネジ３３２Ｒおよびナット３３３Ｒを有している。モータ３３１Ｒは、正転および逆転が可能なモータである。モータ３３１Ｒおよびボールネジ３３２Ｒは、後述する回転移動機構３４０の回転板３４２に取り付けられている。ボールネジ３３２Ｒは、モータ３３１Ｒからの駆動力が伝達されることによって回転する。また、ボールネジ３３２Ｒは、上述の回転板３４２の下面において、回転板３４２の長手方向（矢印Ｋ方向（図２参照））に沿って配置されている。ナット３３３Ｒは、ボールネジ３３２Ｒに螺合する。また、右チャック部３１０Ｒは、ナット３３３Ｒに固定されている。

そして、モータ３３１Ｒが駆動されると、モータ３３１Ｒの駆動軸に取り付けられる駆動プーリー（図示せず）および従動プーリー（図示せず）が回転し、従動プーリーの回転軸に取り付けられるボールネジ３３２Ｒが回転する。これにより、ボールネジ３３２Ｒに螺合するナット３３３Ｒがボールネジ３３２Ｒの回転軸方向（矢印Ｋ方向）に沿って移動する。その結果、ナット３３３Ｒに固定される右チャック部３１０Ｒがボールネジ３３２Ｒの回転軸方向（矢印Ｋ方向）に沿って移動する。

なお、左チャック部移動機構３３０Ｌの構成は、前述した右チャック部移動機構３３０Ｒの構成と同様であるので、右チャック部移動機構３３０Ｒの符号中「Ｒ」を「Ｌ」に置き換えた符号を用いて、その説明を省略する。

このように、右チャック部移動機構３３０Ｒにより右チャック部３１０Ｒをボールネジ３３２Ｒの回転軸方向（矢印Ｋ方向）に移動させると共に、左チャック部移動機構３３０Ｌにより左チャック部３１０Ｌをボールネジ３３２Ｌの回転軸方向（矢印Ｋ方向）に移動させることによって、右チャック部３１０Ｒと左チャック部３１０Ｌとを近接または離間させることが可能となる。

＜回転移動機構＞
回転移動機構３４０は、鉛直方向（矢印Ｚ方向）を回転軸として、上記した近接離間機構３３０を回転させるために設けられている。この回転移動機構３４０は、図２、図３および図５に示されるように、駆動源となるモータ３４１および回転板３４２を有している。モータ３４１は、正転および逆転が可能なモータである。また、モータ３４１は、後述する幅方向移動機構３５０のスライド板３５４に載置されている。また、回転板３４２は、モータ３４１の駆動軸に取り付けられる。また、近接離間機構３３０（モータ３３１Ｒ，３３１Ｌ、ボールネジ３３２Ｒ，３３２Ｌ）は、回転板３４２に取り付けられている。

そして、モータ３４１が駆動されると、モータ３４１の駆動軸に取り付けられる回転板３４２が鉛直方向（矢印Ｚ方向）を回転軸として、矢印Ｒ２方向に回転する。その結果、回転板３４２に設けられる近接離間機構３３０が、矢印Ｒ２方向に回転する。

＜幅方向移動機構＞
幅方向移動機構３５０は、上述の回転移動機構３４０を幅方向（矢印Ｘ方向）に移動させるために設けられている。この幅方向移動機構３５０は、図２、図３および図５に示されるように、駆動源となるモータ３５１、ボールネジ３５２、ナット３５３およびスライド板３５４を有している。モータ３５１は、正転および逆転が可能なモータである。また、モータ３５１は、後述する上下方向移動機構３６０の上下移動板３６１に取り付けられている。ボールネジ３５２は、モータ３５１からの駆動力が伝達されることによって回転する。また、ボールネジ３５２は、上述の上下移動板３６１（図２参照）の上面において、上下移動板３６１の長手方向（矢印Ｘ方向）に沿って配置されている。ナット３５３は、ボールネジ３５２に螺合する。スライド板３５４には、上述の回転移動機構３４０のモータ３４１が載置される。また、このスライド板３５４は、ナット３５３に固定されている。

そして、モータ３５１が駆動されると、モータ３５１の駆動軸に取り付けられる駆動プーリー（図示せず）および従動プーリー（図示せず）が回転し、従動プーリーの回転軸に取り付けられるボールネジ３５２が回転する。これにより、ボールネジ３５２に螺合するナット３５３がボールネジ３５２の回転軸方向（矢印Ｘ方向）に沿って移動する。そして、ナット３５３に固定されるスライド板３５４がボールネジ３５２の回転軸方向（矢印Ｘ方向）に沿って移動する。その結果、スライド板３５４に設けられる回転移動機構３４０が、ボールネジ３５２の回転軸方向（矢印Ｘ方向）に沿って移動する。

＜上下方向移動機構＞
上下方向移動機構３６０は、上述の幅方向移動機構３５０を上下方向（矢印Ｚ方向）に移動させるために設けられており、図２に示されるように、上下移動板３６１、右昇降ユニット３６２Ｒおよび左昇降ユニット３６２Ｌを備えている。上下移動板３６１には、上述の幅方向移動機構３５０が設けられる。右昇降ユニット３６２Ｒは、上下移動板３６１の一方端側（矢印Ｘ１方向側）に配置される。左昇降ユニット３６２Ｌは、上下移動板３６１の他方端側（矢印Ｘ２方向側）に配置される。そして、右昇降ユニット３６２Ｒおよび左昇降ユニット３６２Ｌは、共に後述する前後方向移動機構３７０の枠体３７１に固定されている。右昇降ユニット３６２Ｒは、図２および図６に示されるように、駆動源となるモータ３６３Ｒ、駆動プーリー３６４Ｒ、従動プーリー３６５Ｒ、ベルト３６６Ｒ、ボールネジ３６７Ｒおよびナット３６８Ｒ（図６参照）を有している。モータ３６３Ｒは、正転および逆転が可能なモータである。モータ３６３Ｒは、後述する前後方向移動機構３７０の枠体３７１の上部に固定されている。駆動プーリー３６４Ｒは、モータ３６３Ｒの駆動軸に取り付けられる。従動プーリー３６５Ｒは、駆動プーリー３６４Ｒと所定の間隔を隔てて配置される。ベルト３６６Ｒは、駆動プーリー３６４Ｒおよび従動プーリー３６５Ｒに架け渡される。ボールネジ３６７Ｒは、従動プーリー３６５Ｒの回転軸に取り付けられる。また、ボールネジ３６７Ｒは、鉛直方向（矢印Ｚ方向）に沿って配置されている。このボールネジ３６７Ｒには、ボールネジ３６７Ｒの回転に伴って上下方向（矢印Ｚ方向）に移動するナット３６８Ｒが螺合している。ナット３６８Ｒは、ボールネジ３６７Ｒに螺合する。また、このナット３６８Ｒには、上記した上下移動板３６１が固定されている。

なお、左昇降ユニット３６２Ｌの構成は、前述した右昇降ユニット３６２Ｒの構成と同様であるので、右昇降ユニット３６２Ｒの符号中「Ｒ」を「Ｌ」に置き換えた符号を用いて、その説明を省略する。

そして、モータ３６３Ｒ，３６３Ｌが同期して駆動されると、モータ３６３Ｒ，３６３Ｌの駆動軸に取り付けられる駆動プーリー３６４Ｒ，３６４Ｌが回転し、その回転力がベルト３６６Ｒ，３６６Ｌを介して、従動プーリー３６５Ｒ，３６５Ｌに伝達する。これにより、従動プーリー３６５Ｒ，３６５Ｌが回転して、従動プーリー３６５Ｒ，３６５Ｌの回転軸に取り付けられるボールネジ３６７Ｒ，３６７Ｌが回転する。そして、ボールネジ３６７Ｒ，３６７Ｌに螺合するナット３６８Ｒ（左昇降ユニット３６２Ｌのナットは図示せず）がボールネジ３６７Ｒ，３６７Ｌの回転軸方向（矢印Ｚ方向）に移動することによって、ナット３６８Ｒ等に取り付けられる上下移動板３６１がその回転軸方向（矢印Ｚ方向）に移動する。その結果、上下移動板３６１に設けられる幅方向移動機構３５０が上下方向（矢印Ｚ方向）に沿って移動する。

＜前後方向移動機構＞
前後方向移動機構３７０は、上記した上下方向移動機構３６０を前後方向（矢印Ｙ方向）に移動させるために設けられている。この前後方向移動機構３７０は、図２、図３および図７に示されるように、枠体３７１、右前後ユニット３７２Ｒ、左前後ユニット３７２Ｌ、モータ３７３（図３参照）、駆動プーリー３７４およびベルト３７５を有している。枠体３７１には、上述の上下方向移動機構３６０が設けられる。モータ３７３は、正転および逆転が可能なモータであり、フレーム１００に取り付けられている。また、このモータ３７３（図３参照）は、両ユニット３７２Ｒおよび３７２Ｌの駆動源となる。右前後ユニット３７２Ｒは、枠体３７１の一方端側（矢印Ｘ１方向側）の下方に配置される。左前後ユニット３７２Ｌは、枠体３７１の他方端側（矢印Ｘ２方向側）の下方に配置される。駆動プーリー３７４は、モータ３７３の駆動軸に取り付けられる。ベルト３７５は、駆動プーリー３７４および後述する右前後ユニット３７２Ｒの前側従動プーリー３７６Ｒに架け渡される。

そして、右前後ユニット３７２Ｒは、前側従動プーリー３７６Ｒ、後側従動プーリー３７７Ｒ、ベルト３７８ＲおよびＬＭガイド材３７９Ｒを有している。前側従動プーリー３７６Ｒは、上述の駆動プーリー３７４の近傍に配置される。後側従動プーリー３７７Ｒは、前側従動プーリー３７６Ｒと所定の間隔を隔てて配置される。ベルト３７８Ｒは、前側従動プーリー３７６Ｒおよび後側従動プーリー３７７Ｒに架け渡される。このＬＭガイド材３７９Ｒには、枠体３７１が前後方向（矢印Ｙ方向）にスライド可能に取り付けられている。

なお、左前後ユニット３７２Ｌの構成は、前述した右前後ユニット３７２Ｒの構成と同様であるので、右前後ユニット３７２Ｒの符号中「Ｒ」を「Ｌ」に置き換えた符号を用いて、その説明を省略する。

図７に示されるように、右前後ユニット３７２Ｒの前側従動プーリー３７６Ｒと、左前後ユニット３７２Ｌの前側従動プーリー３７６Ｌとは、それぞれ、幅方向（矢印Ｘ方向）に沿って配置される回転軸３８０の一方端および他方端に取り付けられており、前側従動プーリー３７６Ｒと前側従動プーリー３７６Ｌとが同時に回転するように構成されている。

そして、モータ３７３が駆動されると、モータ３７３の駆動軸に取り付けられる駆動プーリー３７４が回転し、その回転力がベルト３７５を介して前側従動プーリー３７６Ｒに伝達して、前側従動プーリー３７６Ｒが回転する。これにより、回転軸３８０に取り付けられる前側従動プーリー３７６Ｒおよび前側従動プーリー３７６Ｌが同期して回転する。そうすると、前側従動プーリー３７６Ｒ，３７６Ｌの回転力がベルト３７８Ｒ，３７８Ｌを介して後側従動プーリー３７７Ｒ，３７７Ｌに伝達して、後側従動プーリー３７７Ｒ，３７７Ｌが回転する。これにより、ベルト３７８Ｒ，３７８Ｌに取り付けられる枠体３７１が、ＬＭガイド材３７９Ｒ，３７９Ｌに沿って移動する。その結果、枠体３７１に設けられる上下方向移動機構３６０が前後方向（矢印Ｙ方向）に沿って移動する。

＜デジタルスチルカメラ＞
デジタルスチルカメラ４０１は、被折畳物の第１点Ｐ（図１２（ｂ）参照）、第１端点Ｐ１（図１３（ｅ）参照）、第２端点Ｐ２（図１４（ｉ）参照）、第３端点Ｐ３（図１６（ｍ）参照）、第４端点Ｐ４（図２５（ｏ）参照）、第５端点Ｐ５（図２６（ｒ）参照）および第６端点Ｐ６（図２７（ｕ）参照）を検出するために設けられている。具体的には、デジタルスチルカメラ４０１は、載置台２００に載置される被折畳物を撮像することによって、被折畳物の撮像データを取得し、取得した撮像データをコンピュータ６００に送信する。コンピュータ６００は、受信した撮像データに基づいて画像処理を行い、被折畳物の第１点Ｐおよび第１端点Ｐ１〜第６端点Ｐ６を検出する。

上述の被折畳物の第１点Ｐとは、載置台２００に載置される乱雑な状態の被折畳物の中心位置である（図１２（ｂ）参照）。また、被折畳物の第１端点Ｐ１とは、第１位置Ｐで把持される被折畳物の第１点Ｐから最も離れた位置である（図１３（ｅ）参照）。また、被折畳物の第２端点Ｐ２とは、第１端点Ｐ１で把持される被折畳物の第１端点Ｐ１から最も離れた位置である（図１４（ｉ）参照）。また、被折畳物の第３端点Ｐ３とは、第１端点Ｐ１と第２端点Ｐ２との両方で把持される被折畳物の把持に係る端点（Ｐ１と，Ｐ２と）を結ぶ直線Ｌ１から最も離れた位置である（図１６（ｍ）参照）。また、被折畳物の第４端点Ｐ４とは、第１端点Ｐ１および第２端点Ｐ２のいずれかと第３端点Ｐ３との両方で把持される被折畳物の把持に係る端点（Ｐ１もしくはＰ２と、Ｐ３と）を結ぶ直線Ｌ２から最も離れた位置である（図２５（ｏ）参照）。また、被折畳物の第５端点Ｐ５とは、第４端点Ｐ４で把持される被折畳物の第４端点Ｐ４から最も離れた位置である（図２６（ｒ）参照）。また、被折畳物の第６端点Ｐ６とは、第４端点Ｐ４と第５端点Ｐ５との両方で把持される被折畳物の把持に係る端点（Ｐ４と、Ｐ５と）を結ぶ直線Ｌ３から最も離れた位置である（図２７（ｕ）参照）。

また、デジタルスチルカメラ４０１は、被折畳物の特徴部分（第１特徴部分）を検出するために設けられている。具体的には、デジタルスチルカメラ４０１は、被折畳物が展開されたか否かを検出するために、被折畳物の外形が略矩形となっているか否かを検出する。このデジタルスチルカメラ４０１は、載置台２００に載置される被折畳物を撮像することによって、被折畳物の撮像データを取得し、取得した撮像データをコンピュータ６００に送信する。コンピュータ６００は、受信した撮像データに基づいて画像処理を行い、被折畳物の矩形状の外形を検出することによって、被折畳物が展開されたか否かを検出する。

また、デジタルスチルカメラ４０１は、上述の第１特徴部分とは異なる被折畳物の特徴部分（第２特徴部分）を検出するために設けられている。具体的には、デジタルスチルカメラ４０１は、Ｔシャツやランニングシャツの特徴部分である襟部分を検出するために設けられている。このデジタルスチルカメラ４０１は、載置台２００に載置される被折畳物を撮像することによって、被折畳物の撮像データを取得し、取得した撮像データをコンピュータ６００に送信する。コンピュータ６００は、受信した透過撮像データに基づいて画像処理を行い、被折畳物の襟部分を検出する。

＜折畳装置＞
折畳装置５００は、上述のフレーム１００の折畳装置固定フレーム１０３に固定されており、図１、図８および図９に示されるように、主に、一対の載置板５０１、４枚の折り畳み板５１１〜５１４、二重シャフト回転機構５２０、載置板間距離調節機構５３０、載置板前後調節機構５４０、折畳板スライド機構５５０および載置板スライド機構５６０から構成される。なお、以下の説明において、適宜、符号５１１の折り畳み板を「第１折り畳み板」と称し、符号５１２の折り畳み板を「第２折り畳み板」と称し、符号５１３の折り畳み板を「第３折り畳み板」と称し、符号５１４の折り畳み板を「第４折り畳み板」と称する。以下、折畳装置５００の各構成要素について詳述する。

＜載置板＞
載置板５０１は、図８に示されるように、幅方向（矢印Ｘ方向）に所定の間隔を隔てて配置される一対の略長方形状の板状部材であって、前後方向（矢印Ｙ方向）に延在している。この載置板５０１には、初期状態において上記した展開装置３００によって展開された被折畳物が載置される。

一対の載置板５０１は、載置板間距離調節機構５３０によってその距離（幅）が調節される。なお、載置板５０１の離間距離（幅）は、被折畳物のサイズ等に応じて調節される。また、載置板５０１は、載置板前後調節機構５４０によってその前後方向（矢印Ｙ方向）の位置が調節される。

＜折り畳み板＞
折り畳み板５１１〜５１４は、図８および図９に示されるように、載置板５０１に載置された被折畳物を折り畳んでいく役目を担う部材であって、略矩形状を呈し、初期状態において載置板５０１の載置面に直交するように載置板５０１の外側に配置されている。

＜二重シャフト回転機構＞
二重シャフト回転機構５２０は、図８および図９に示されるように、右側回転機構５２０Ｒおよび左側回転機構５２０Ｌを備えている。右側回転機構５２０Ｒは、第１折り畳み板５１１および第３折り畳み板５１３を回転させる。左側回転機構５２０Ｌは、第２折り畳み板５１２および第４折り畳み板５１４を回転させる。そして、右側回転機構５２０Ｒと左側回転機構５２０Ｌとは、上述の載置板５０１を挟んで対向して配置されている。この右側回転機構５２０Ｒと左側回転機構５２０Ｌとの離間距離（幅）は、折畳板スライド機構５５０によって調節される。

右側回転機構５２０Ｒは、主に、二重シャフト５２１Ｒ、中シャフト回転モータ５２２Ｒ、外シャフト回転モータ５２３Ｒ、中シャフトプーリー５２４Ｒ、外シャフトプーリー５２５Ｒ、第１プーリーベルト５２６Ｒおよび第２プーリーベルト５２７Ｒから構成される。

二重シャフト５２１Ｒは、図９に示されるように、中シャフト５２１ａＲおよび外シャフト５２１ｂＲから構成されている。なお、中シャフト５２１ａＲは円柱状のシャフトであり、この中シャフト５２１ａＲの先端には第１折り畳み板５１１が取り付けられている。また、外シャフト５２１ｂＲは円筒状のシャフトであり、この外シャフト５２１ｂＲの先端には第３折り畳み板５１３が取り付けられている。そして、中シャフト５２１ａＲは、基端側の一部が外シャフト５２１ｂＲから突出するようにして、外シャフト５２１ｂＲに回転自在に挿入されている。
中シャフトプーリー５２４Ｒは、図８に示されるように、中シャフト５２１ａＲの基端側に嵌め込まれている。また、外シャフトプーリー５２５Ｒは、外シャフト５２１ｂＲの基端側に嵌め込まれている。

第１プーリーベルト５２６Ｒは、中シャフト回転モータ５２２Ｒの駆動軸に取り付けられるプーリー（図示せず）と中シャフトプーリー５２４Ｒとに架け渡されており、中シャフト回転モータ５２２Ｒの回転力を中シャフト５２１ａＲに伝達して中シャフト５２１ａＲを回転させる役目を担う。

第２プーリーベルト５２７Ｒは、外シャフト回転モータ５２３Ｒの駆動軸に取り付けられるプーリーと外シャフトプーリー５２５Ｒとに架け渡されており、外シャフト回転モータ５２３Ｒの回転力を外シャフト５２１ｂＲに伝達して外シャフト５２１ｂＲを回転させる役目を担う。中シャフト回転モータ５２２Ｒおよび外シャフト回転モータ５２３Ｒは、正転および逆転が可能なモータである。

なお、左側回転機構５２０Ｌの構成は、前述した右側回転機構５２０Ｒの構成と同様であるので、右側回転機構５２０Ｒの符号中「Ｒ」を「Ｌ」に置き換えた符号を用いて、その説明を省略する。なお、右側回転機構５２０Ｒの中シャフト回転モータ５２２Ｒおよび外シャフト回転モータ５２３Ｒは、図９に示されるように、二重シャフト５２１Ｒの側方に配置されているのに対して、左側回転機構５２０Ｌの中シャフト回転モータ５２２Ｌおよび外シャフト回転モータ５２３Ｌは、二重シャフト５２１Ｌの上方に配置されている。

＜載置板間距離調節機構＞
載置板間距離調節機構５３０は、図８および図９に示されるように、主に、ボールネジ５３１、２つのナット（図示せず）、ＬＭガイド部材５３２およびボールネジ駆動モータ５３３から構成されている。なお、ボールネジ駆動モータ５３３は、ボールネジ５３１を回転させる駆動源となる。

ボールネジ５３１は、右ネジ型ボールネジ部および左ネジ型ボールネジ部から構成されている。なお、ここで、右ネジ型ボールネジ部と左ネジ型ボールネジ部は、同軸上に配置されている。また、このボールネジ５３１は、その回転軸がＬＭガイド部材５３２（幅方向（矢印Ｘ方向））と平行になるように配置されている。

２つのナットは、ボールネジ５３１の右ネジ型ボールネジ部および左ネジ型ボールネジ部のそれぞれに螺合されており、ボールネジ駆動モータ５３３の駆動によりボールネジ５３１の軸方向に沿ってＬＭガイド部材５３２上をスライド移動する。ボールネジ駆動モータ５３３は、正転および逆転が可能なモータである。なお、本実施形態では、ナットは、ボールネジ５３１の右ネジ型ボールネジ部および左ネジ型ボールネジ部のそれぞれに螺合されているため、２つのナットは互いに反対方向にスライド移動することになる。つまり、ナットは、互いに近接するようにスライド移動するか、互いに離間するようにスライド移動することとなる。そして、２つのナットの各々には、載置板５０１が取り付けられる。このため、載置板間距離調節機構５３０は、一対の載置板５０１の幅調節を行うことができる。

＜載置板前後調節機構＞
載置板前後調節機構５４０は、図８に示されるように、主に、ボールネジ５４１、ナット（図示せず）、ＬＭガイド部材５４２およびボールネジ駆動モータ５４３から構成されている。なお、ボールネジ駆動モータ５４３は、ボールネジ５４１を回転させる駆動源となる。

ボールネジ５４１は、その回転軸がＬＭガイド部材５４２と平行になるように配置されている。ナットは、ボールネジ５４１に螺合されており、ボールネジ駆動モータ５４３の駆動によりボールネジ５４１の軸方向（矢印Ｙ方向）に沿ってＬＭガイド部材５４２上をスライド移動する。ボールネジ駆動モータ５４３は、正転および逆転が可能なモータである。そして、ナットには、上述の載置板間距離調節機構５３０が設けられる。このため、載置板前後調節機構５４０は、載置板５０１の前後方向（矢印Ｙ方向）の位置の調節を行うことができる。

＜折畳板スライド機構＞
折畳板スライド機構５５０は、二重シャフト回転機構５２０の右側回転機構５２０Ｒを幅方向（矢印Ｘ方向）に移動させることによって、右側回転機構５２０Ｒと左側回転機構５２０Ｌとの離間距離を調節する。この折畳板スライド機構５５０は、図９に示されるように、主に、ボールネジ５５１、ナット５５２およびボールネジ駆動モータ（図示せず）から構成されている。

ボールネジ５５１は、図９に示されるように、その回転軸が幅方向（矢印Ｘ方向）に沿うように配置されている。ナット５５２は、上述のボールネジ５５１に螺合されている。そして、ナット５５２には、右側回転機構５２０Ｒが設けられる。ボールネジ駆動モータは、正転および逆転が可能なモータである。このため、折畳板スライド機構５５０は、右側回転機構５２０Ｒと左側回転機構５２０Ｌとの離間距離を調節することができる。

＜載置板スライド機構＞
載置板スライド機構５６０は、載置板５０１、載置板間距離調節機構５３０および載置板前後調節機構５４０（以下、載置板ユニットとする）を幅方向（矢印Ｘ方向）に移動させることによって、載置板５０１と左側回転機構５２０Ｌとの離間距離を調節する。この載置板スライド機構５６０は、図９に示されるように、主に、ボールネジ５６１、ナット５６２およびボールネジ駆動モータ（図示せず）から構成されている。

ボールネジ５６１は、図９に示されるように、その回転軸が幅方向（矢印Ｘ方向）となるように配置されている。ナット５６２は、上述のボールネジ５６１に螺合されている。そして、ナット５６２には、上述の載置板ユニットが設けられる。ボールネジ駆動モータは、正転および逆転が可能なモータである。このため、載置板スライド機構５６０は、載置板５０１と左側回転機構５２０Ｌとの離間距離を調節することができる。

＜コンピュータ＞
コンピュータ６００は、被折畳物処理装置１の各部の制御を統括する。コンピュータ６００は、主として、ＲＯＭ、ＣＰＵ、ＲＡＭおよび入出力インターフェイスから構成されている。ＲＯＭには、オペレーティングシステム、被折畳物処理装置１の各部を制御するための制御プログラム、および、制御プログラムの実行に必要なデータが格納されている。また、ＣＰＵは、ＲＯＭに格納される制御プログラムをＲＡＭにロードしたり、ＲＯＭから直接実行したりするために設けられている。つまり、ＣＰＵが、制御プログラムを実行することにより、被折畳物処理装置１の制御を行うことが可能となる。そして、ＣＰＵが処理したデータは、入出力インターフェイスを介して、被折畳物処理装置１の各部（展開装置３００、折畳装置５００等）へと送信され、ＣＰＵの処理に必要なデータは、被折畳物処理装置１の各部（デジタルスチルカメラ４０１）から入出力インターフェイスを介して受信される。

このコンピュータ６００は、図１０の機能ブロック図に示されるように、主として、第１端点検出部６０１、第２端点検出部６０２、第３端点検出部６０３、第４端点検出部６０４、第５端点検出部６０５、第６端点検出部６０６、矩形検出部（第１特徴部分検出部）６０７、襟検出部（第２特徴部分検出部）６０８、移動機構制御部６０９、把持部制御部６１０および折畳装置制御部６１１を備えている。

＜第１端点検出部＞
第１端点検出部６０１は、把持部３１０が第１位置Ｐで把持する被折畳物の第１点Ｐから最も離れた第１端点Ｐ１を検出する。なお、上述の第１点Ｐは、載置台２００に載置される被折畳物の中央位置である。具体的には、第１端点検出部６０１は、デジタルスチルカメラ４０１から送信される撮像データに基づいて、第１点Ｐで把持される被折畳物の平面画像を形成し、その平面画像から第１点Ｐから最も離れた第１端点Ｐ１を検出する（図１３（ｅ）参照）。

＜第２端点検出部＞
第２端点検出部６０２は、把持部３１０が第１端点Ｐ１で把持する被折畳物の第１端点Ｐ１から最も離れた第２端点Ｐ２を検出する。具体的には、第２端点検出部６０２は、デジタルスチルカメラ４０１から送信される撮像データに基づいて、第１端点Ｐ１で把持される被折畳物の平面画像を形成し、その平面画像から第１端点Ｐ１から最も離れた第２端点Ｐ２を検出する（図１４（ｉ）参照）。

＜第３端点検出部＞
第３端点検出部６０３は、把持部３１０が第１端点Ｐ１と第２端点Ｐ２との両方で把持する被折畳物の把持に係る端点を結ぶ直線Ｌ１から最も離れた第３端点Ｐ３を検出する。具体的には、第３端点検出部６０３は、デジタルスチルカメラ４０１から送信される撮像データに基づいて、第１端点Ｐ１と第２端点Ｐ２との両方で把持される被折畳物の平面画像を形成し、その平面画像から直線Ｌ１から最も離れた第３端点Ｐ３を検出する（図１６（ｍ）参照）。

＜第４端点検出部＞
第４端点検出部６０４は、把持部３１０が第１端点Ｐ１および第２端点Ｐ２のいずれかと第３端点Ｐ３との両方で把持する被折畳物の把持に係る端点を結ぶ直線Ｌ２から最も離れた第４端点Ｐ４を検出する。具体的には、第４端点検出部６０４は、デジタルスチルカメラ４０１から送信される撮像データに基づいて、第１端点Ｐ１および第２端点Ｐ２のいずれかと第３端点Ｐ３との両方で把持される被折畳物の平面画像を形成し、その平面画像から直線Ｌ２から最も離れた第４端点Ｐ４を検出する（図２５（ｏ）参照）。

＜第５端点検出部＞
第５端点検出部６０５は、把持部３１０が第４端点Ｐ４で把持する被折畳物の第４端点Ｐ４から最も離れた第５端点Ｐ５を検出する。具体的には、第５端点検出部６０５は、デジタルスチルカメラ４０１から送信される撮像データに基づいて、第４端点Ｐ１で把持される被折畳物の平面画像を形成し、その平面画像から第４端点Ｐ４から最も離れた第５端点Ｐ５を検出する（図２６（ｒ）参照）。

＜第６端点検出部＞
第６端点検出部６０６は、把持部３１０が第４端点Ｐ４と第５端点Ｐ５との両方で把持する被折畳物の把持に係る端点を結ぶ直線Ｌ３から最も離れた第６端点Ｐ６を検出する。具体的には、第６端点検出部６０６は、デジタルスチルカメラ４０１から送信される撮像データに基づいて、第４端点Ｐ４と第５端点Ｐ５との両方で把持される被折畳物の平面画像を形成し、その平面画像から直線Ｌ３から最も離れた第６端点Ｐ６を検出する（図２７（ｕ）参照）。

上述の第１端点検出部６０１〜第６端点検出部６０６は、作成した被折畳物の平面画像から被折畳物の輪郭データを抽出した後、その輪郭データに基づいて第１端点Ｐ１〜第６端点Ｐ６を検出する。

＜矩形検出部＞
矩形検出部６０７は、被折畳物の外形が矩形状となっているか否かを検出する。具体的には、矩形検出部６０７は、コンピュータ６００の記憶部（図示せず）に記憶される矩形状のパターンと、デジタルスチルカメラ４０１から送信される撮像データに基づいて形成される平面画像から抽出される被折畳物の外形とが、近似するか否かを判断する。そして、矩形検出部６０７は、上記した矩形状のパターンと被折畳物の外形とが、所定レベル以上近似していると判断すれば、被折畳物が展開されたと判断する（図１７（ｑ）および図２３（ｋ）参照）。

＜襟検出部＞
襟検出部６０８は、被折畳物の襟部分を検出する。本実施形態に係る襟検出部６０８は、ＨＯＧ（Histogram of Oriented Gradients）特徴を用いた画像認識を行うことによって、被折畳物の襟部分を検出する。このＨＯＧ特徴を用いた画像認識の手法は、デジタルスチルカメラ４０１から送信される撮像データに基づいて作成される平面画像の勾配（微分画像）を算出し、その勾配（微分画像）を局所領域毎に勾配方向で区間分割してヒストグラムを取得したものを特徴量とする手法である。

＜移動機構制御部＞
移動機構制御部６０９は、展開装置３００の移動機構３２０の動作を制御する。すなわち、移動機構制御部６０９は、近接離間機構３３０、回転移動機構３４０、幅方向移動機構３５０、上下方向移動機構３６０および前後方向移動機構３７０の動作を制御する。
移動機構制御部６０９が近接離間機構３３０の動作を制御することによって、右チャック部３１０Ｒおよび左チャック部３１０Ｌのそれぞれが、回転板３４２の長手方向（矢印Ｋ方向）に沿って移動する。これにより、右チャック部３１０Ｒと左チャック部３１０Ｌとの間の距離を調節することができる。
また、移動機構制御部６０９が回転移動機構３４０の動作を制御することによって、右チャック部３１０Ｒおよび左チャック部３１０Ｌのそれぞれが、モータ３４１の駆動軸（回転軸方向：矢印Ｚ方向）を中心に公転する。
また、移動機構制御部６０９が幅方向移動機構３５０の動作を制御することによって、右チャック部３１０Ｒおよび左チャック部３１０Ｌが、同時に幅方向（矢印Ｘ方向）に沿って移動する。
また、移動機構制御部６０９が上下方向移動機構３６０の動作を制御することによって、右チャック部３１０Ｒおよび左チャック部３１０Ｌが、同時に上下方向（矢印Ｚ方向）に沿って移動する。
また、移動機構制御部６０９が前後方向移動機構３７０の動作を制御することによって、右チャック部３１０Ｒおよび左チャック部３１０Ｌが、同時に前後方向（矢印Ｙ方向）に沿って移動する。

＜把持部制御部＞
把持部制御部６１０は、把持部３１０の右チャック部３１０Ｒおよび左チャック部３１０Ｌの動作を制御する。
把持部制御部６１０がロータリーアクチュエータ３１３Ｒ，３１３Ｌ（図４参照）の駆動を制御することによって、フィンガ３１１Ｒおよび３１１Ｌのそれぞれが、ロータリーアクチュエータ３１３Ｒ，３１３Ｌの駆動軸（回転軸方向：矢印Ｚ方向）を中心に自転する。
また、把持部制御部６１０がリニアアクチュエータ３１２Ｒ，３１２Ｌの駆動を制御することによって、フィンガ３１１Ｒおよび３１１Ｌのそれぞれが、被折畳物の把持またはその解除を行う。

＜移動機構制御部および把持部制御部による制御＞
上述の把持部制御部６１０および移動機構制御部６０９は、載置台２００に載置された乱雑な状態の被折畳物を展開するために、以下に説明する第１制御〜第１１制御を行うように把持部３１０および移動機構３２０の駆動を制御する。
すなわち、把持部制御部６１０および移動機構制御部６０９は、把持部３１０が第１点Ｐで被折畳物を把持するように把持部３１０および移動機構３２０を制御する（第１制御）。
また、把持部制御部６１０および移動機構制御部６０９は、第１制御の後、把持部３１０が第１端点Ｐ１で被折畳物を把持するように把持部３１０および移動機構３２０を制御する（第２制御）。
また、把持部制御部６１０および移動機構制御部６０９は、第２制御の後、把持部３１０が第１端点Ｐ１および第２端点Ｐ２の両方で被折畳物を把持するように把持部３１０および移動機構３２０を制御する（第３制御）。
また、把持部制御部６１０および移動機構制御部６０９は、第３制御の後、把持部３１０が、第１端点Ｐ１および第２端点Ｐ２のいずれかと、第３端点Ｐ３との両方で被折畳物を把持するように把持部３１０および移動機構３２０を制御する（第４制御）。
また、把持部制御部６１０および移動機構制御部６０９は、第４制御の後、把持部３１０が、第４制御において把持されなかった第１端点Ｐ１および第２端点Ｐ２のいずれかと、第３端点Ｐ３との両方で被折畳物を把持するように把持部３１０および移動機構３２０を制御する（第５制御）。
また、把持部制御部６１０および移動機構制御部６０９は、把持部３１０が襟部分（第２特徴部分）を基準とする位置を把持するように把持部３１０および移動機構３２０を制御する（第６制御）。
また、把持部制御部６１０および移動機構制御部６０９は、把持部３１０が被折畳物を裏返すように把持部３１０および移動機構３２０を制御する（第７制御）。
また、把持部制御部６１０および移動機構制御部６０９は、第３端点Ｐ３と第１端点Ｐ１および第２端点Ｐ２のいずれかとの両方で把持される被折畳物の下端が載置台２００に接触するように把持部３１０および移動機構３２０を制御する（第８制御）。
また、把持部制御部６１０および移動機構制御部６０９は、第８制御の後、把持部３１０が第４端点Ｐ４で被折畳物を把持するように把持部３１０および移動機構３２０を制御する（第９制御）。
また、把持部制御部６１０および移動機構制御部６０９は、第９制御の後、把持部３１０が第４端点Ｐ４および第５端点Ｐ５の両方で被折畳物を把持するように把持部３１０および移動機構３２０を制御する（第１０制御）。
また、把持部制御部６１０および移動機構制御部６０９は、第１０制御の後、把持部３１０が第４端点Ｐ４および第５端点Ｐ５のいずれかと第６端点Ｐ６との両方で被折畳物を把持するように把持部３１０および移動機構３２０を制御する（第１１制御）。

＜折畳装置制御部＞
折畳装置制御部６１１は、折畳装置５００の動作を制御する。すなわち、折畳装置制御部６１１は、二重シャフト回転機構５２０、載置板間距離調節機構５３０、載置板前後調節機構５４０、折畳板スライド機構５５０および載置板スライド機構５６０の動作を制御する。
具体的には、折畳装置制御部６１１が二重シャフト回転機構５２０（右側回転機構５２０Ｒ、左側回転機構５２０Ｌ）の動作を制御することによって、折り畳み板５１１〜５１４が順次回転する。
また、折畳装置制御部６１１が載置板間距離調節機構５３０の動作を制御することによって、一対の載置板５０１が近接または離間するように移動する。
また、折畳装置制御部６１１が載置板前後調節機構５４０の動作を制御することによって、一対の載置板５０１が前後方向（矢印Ｙ方向）に沿って移動する。
また、折畳装置制御部６１１が折畳板スライド機構５５０の動作を制御することによって、右側回転機構５２０Ｒが幅方向（矢印Ｘ方向）に沿って移動する。
また、折畳装置制御部６１１が載置板スライド機構５６０の動作を制御することによって、載置板ユニット（載置板５０１、載置板間距離調節機構５３０および載置板前後調節機構５４０）が幅方向（矢印Ｘ方向）に沿って移動する。

＜展開装置によるＴシャツの展開動作＞
次に、図１１のフローチャートおよび図１２〜図１８を参照して、展開装置３００による被折畳物の一例であるＴシャツＴＳの展開動作について説明する。

まず、図１２（ａ）に示されるように、洗濯および乾燥された乱雑な状態のＴシャツＴＳが、載置台２００に載置される。そして、図１２（ｂ）に示されるように、右チャック部３１０Ｒにより、ＴシャツＴＳの第１点Ｐが把持される（第１制御、第１把持工程、ステップＳ１）。なお、この際、左チャック部３１０ＬによりＴシャツＴＳの第１端点Ｐ１を把持してもよい。この第１点Ｐは、ＴシャツＴＳの中央位置であって、その位置は、デジタルスチルカメラ４０１により撮像されるＴシャツＴＳの撮像データに基づいて、コンピュータ６００が検出する。そして、図１２（ｃ）に示されるように、右チャック部３１０Ｒを上昇させることによって、第１点Ｐで把持されたＴシャツＴＳが上昇する。

次に、図１３（ｄ）に示されるように、右チャック部３１０Ｒを、一旦水平方向に後退させることにより右チャック部３１０Ｒで把持されたＴシャツＴＳを載置台２００の外側まで移動させた後、右チャック部３１０Ｒを下降させてＴシャツＴＳを載置台２００に当接させると共に、右チャック部３１０Ｒを水平方向（図１３（ｄ）において向かって右側から左側に向かう方向）に前進させることによって、右チャック部３１０Ｒにより第１点Ｐで把持されたＴシャツＴＳは、載置台２００の上面に当接しながら移動する（ステップＳ２）。そして、図１３（ｅ）に示されるように、ＴシャツＴＳの全体が載置台２００に載置されたところで、右チャック部３１０Ｒの水平移動を停止すると共に、右チャック部３１０ＲによるＴシャツＴＳの把持を解除することによって、ＴシャツＴＳが載置台２００に載置される。この際、載置台２００に載置されるＴシャツＴＳは、デジタルスチルカメラ４０１により撮像されて、デジタルスチルカメラ４０１により撮像されたＴシャツＴＳの撮像データは、コンピュータ６００に送信されて、第１端点検出部６０１によって第１端点Ｐ１が検出される（第１端点検出工程、ステップＳ３）。そして、図１３（ｆ）に示されるように、右チャック部３１０Ｒにより、載置台２００に載置されるＴシャツＴＳの第１端点Ｐ１が把持される（第２制御、第２把持工程、ステップＳ４）。なお、この際、左チャック部３１０ＬによりＴシャツＴＳの第１端点Ｐ１を把持してもよい。

次に、図１４（ｇ）に示されるように、右チャック部３１０Ｒを上昇させることによって、第１端点Ｐ１で把持されたＴシャツＴＳが上昇する。そして、図１４（ｈ）に示されるように、右チャック部３１０Ｒを、一旦水平方向に後退させることにより右チャック部３１０Ｒで把持されたＴシャツＴＳを載置台２００の外側まで移動させた後、右チャック部３１０Ｒを下降させてＴシャツＴＳを載置台２００に当接させると共に、右チャック部３１０Ｒを水平方向（図１４（ｈ）において向かって右側から左側に向かう方向）に前進させることによって、右チャック部３１０Ｒにより第１端点Ｐ１で把持されたＴシャツＴＳは、載置台２００の上面に当接しながら移動する（ステップＳ５）。そして、図１４（ｉ）に示されるように、ＴシャツＴＳの全体が載置台２００に載置されたところで、右チャック部３１０Ｒの水平移動を停止すると共に、右チャック部３１０ＲによるＴシャツＴＳの把持を解除することによって、ＴシャツＴＳが載置台２００に載置される。この際、載置台２００に載置されるＴシャツＴＳは、デジタルスチルカメラ４０１により撮像されて、デジタルスチルカメラ４０１により撮像されたＴシャツＴＳの撮像データは、コンピュータ６００に送信されて、第２端点検出部６０２によって第２端点Ｐ２が検出される（第２端点検出工程、ステップＳ６）。

次に、図１５（ｊ）に示されるように、右チャック部３１０Ｒおよび左チャック部３１０Ｌにより、載置台２００に載置されるＴシャツＴＳの第１端点Ｐ１および第２端点Ｐ２がそれぞれ把持される（第３制御、第３把持工程、ステップＳ７）。そして、図１５（ｋ）に示されるように、右チャック部３１０Ｒおよび左チャック部３１０Ｌを上昇させることによって、第１端点Ｐ１および第２端点Ｐ２で把持されたＴシャツＴＳが上昇する。なお、このとき、右チャック部３１０Ｒおよび左チャック部３１０Ｌは、第１端点Ｐ１と第２端点Ｐ２とを結ぶ直線が水平または略水平となるように上昇させられる。そして、図１５（ｌ）に示されるように、右チャック部３１０Ｒおよび左チャック部３１０Ｌを、一旦水平方向に後退させることにより両チャック部３１０Ｒ，３１０Ｌで把持されたＴシャツＴＳを載置台２００の外側まで移動させた後、両チャック部３１０Ｒ，３１０Ｌを下降させてＴシャツＴＳを載置台２００に当接させると共に、両チャック部３１０Ｒ，３１０Ｌを水平方向（図１５（ｌ）において向かって右側から左側に向かう方向）に前進させることによって、両チャック部３１０Ｒ，３１０Ｌにより把持されたＴシャツＴＳは、載置台２００の上面に当接しながら移動する（ステップＳ８）。なお、両チャック部３１０Ｒ，３１０Ｌを水平方向に前進させる前には、両チャック部３１０Ｒ，３１０Ｌが前進する方向（矢印Ｄ１方向）に対して直交する方向に沿って右チャック部３１０Ｒおよび左チャック部３１０Ｌが配置されるように、右チャック部３１０Ｒおよび左チャック部３１０Ｌを公転させる。

次に、図１６（ｍ）に示されるように、ＴシャツＴＳの全体が載置台２００に載置されたところで、右チャック部３１０Ｒおよび左チャック部３１０Ｌの水平移動を停止すると共に、右チャック部３１０Ｒおよび左チャック部３１０ＬによるＴシャツＴＳの把持を解除することによって、ＴシャツＴＳが載置台２００に載置される。この際、載置台２００に載置されるＴシャツＴＳは、デジタルスチルカメラ４０１により撮像されて、デジタルスチルカメラ４０１により撮像されたＴシャツＴＳの撮像データは、コンピュータ６００に送信されて、第３端点検出部６０３によって第３端点Ｐ３が検出される（第３端点検出工程、ステップＳ９）。そして、図１６（ｎ）に示されるように、右チャック部３１０Ｒおよび左チャック部３１０Ｌにより、載置台２００に載置されるＴシャツＴＳの第１端点Ｐ１および第３端点Ｐ３がそれぞれ把持される（第４制御、第４把持工程、ステップＳ１０）。なお、この際、右チャック部３１０Ｒおよび左チャック部３１０Ｌにより、第２端点Ｐ２および第３端点Ｐ３のそれぞれを把持してもよい。本実施形態では、ステップＳ１０において、把持部３１０により第３端点Ｐ３を把持する際に、第３端点Ｐ３から遠い方の第１端点Ｐ１を把持する右チャック部３１０Ｒは移動せずに、第３端点Ｐ３に近い方の第２端点Ｐ２を把持する左チャック部３１０Ｌが第３端点Ｐ３を把持するように移動する。そして、図１６（ｏ）に示されるように、右チャック部３１０Ｒおよび左チャック部３１０Ｌを上昇させることによって、第１端点Ｐ１および第３端点Ｐ３で把持されたＴシャツＴＳが上昇する。

次に、図１７（ｐ）に示されるように、右チャック部３１０Ｒおよび左チャック部３１０Ｌを、一旦水平方向に後退させることにより両チャック部３１０Ｒ，３１０Ｌで把持されたＴシャツＴＳを載置台２００の外側まで移動させた後、両チャック部３１０Ｒ，３１０Ｌを下降させてＴシャツＴＳを載置台２００に当接させると共に、両チャック部３１０Ｒ，３１０Ｌを水平方向（図１７（ｐ）において向かって右側から左側に向かう方向）に前進させることによって、両チャック部３１０Ｒ，３１０Ｌにより把持されたＴシャツＴＳは、載置台２００の上面に当接しながら移動する（ステップＳ１１）。なお、両チャック部３１０Ｒ，３１０Ｌを水平方向に前進させる前には、両チャック部３１０Ｒ，３１０Ｌが前進する方向（矢印Ｄ２方向）に対して直交する方向に沿って右チャック部３１０Ｒおよび左チャック部３１０Ｌが配置されるように、右チャック部３１０Ｒおよび左チャック部３１０Ｌを公転させる。そして、図１７（ｑ）に示されるように、ＴシャツＴＳの全体が載置台２００に載置されたところで、右チャック部３１０Ｒおよび左チャック部３１０Ｌの水平移動を停止すると共に、右チャック部３１０Ｒおよび左チャック部３１０ＬによるＴシャツＴＳの把持を解除することによって、ＴシャツＴＳが載置台２００に載置される。この際、載置台２００に載置されるＴシャツＴＳは、デジタルスチルカメラ４０１により撮像されて、デジタルスチルカメラ４０１により撮像されたＴシャツＴＳの撮像データは、コンピュータ６００に送信されて、矩形検出部６０７によりＴシャツＴＳの外形が矩形状になっているか否かが判断される（ステップＳ１２）。そして、ＴシャツＴＳの外形が矩形状になっていると判断されると（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）、ＴシャツＴＳの襟部分が検出される（ステップＳ１３）。これにより、載置台２００に載置されるＴシャツＴＳの襟部分が検出されない場合（ステップＳ１３：Ｎｏ）、図１７（ｒ）に示されるように、ＴシャツＴＳを裏返す（第７制御、ステップＳ１４）。具体的には、ＴシャツＴＳの裾部分の両角部Ｃ１およびＣ２の各々を、右チャック部３１０Ｒおよび左チャック部３１０Ｌにより把持して、右チャック部３１０Ｒおよび左チャック部３１０Ｌを上昇させることによって、ＴシャツＴＳを上昇させる。そして、右チャック部３１０Ｒおよび左チャック部３１０Ｌを肩部分側（矢印Ｄ３方向）に水平方向に移動させることによって、裾部分の両角部Ｃ１およびＣ２が把持されるＴシャツＴＳが裏返される。これにより、ＴシャツＴＳの襟部分を表面側に露出させることができる。

これに対して、ステップＳ１２において、ＴシャツＴＳの外形が矩形状になっていないと判断される場合（ステップＳ１２：Ｎｏ）、すなわち、ＴシャツＴＳが展開されていないと判断される場合、端点の持ち替えを行う（第５制御、ステップＳ１２ａ）。具体的には、ステップＳ１２ａでは、前工程で把持されなかった端点（本実施形態では、第２端点Ｐ２）と第３端点Ｐ３との両方が把持される。そして、右チャック部３１０Ｒおよび左チャック部３１０Ｌを、一旦水平方向に後退させることにより両チャック部３１０Ｒ，３１０Ｌで把持されたＴシャツＴＳを載置台２００の外側まで移動させた後、両チャック部３１０Ｒ，３１０Ｌを下降させてＴシャツＴＳを載置台２００に当接させると共に、両チャック部３１０Ｒ，３１０Ｌを水平方向（図１７（ｒ）において向かって右側から左側に向かう方向）に前進させることによって、右チャック部３１０Ｒおよび左チャック部３１０Ｌにより第２端点Ｐ２および第３端点Ｐ３で把持されたＴシャツＴＳは、載置台２００の上面に当接しながら移動する（ステップＳ１２ｂ）。そして、再び、ステップＳ１２に戻り、矩形検出部６０７によりＴシャツＴＳの外形が矩形状になっているか否かが判断される（ステップＳ１２）。

なお、ステップＳ１３において、載置台２００に載置されるＴシャツＴＳの襟部分が検出される場合（ステップＳ１３：Ｙｅｓ）、図１８（ｓ）に示されるように、襟部分を基準とする位置であるＴシャツＴＳの両肩部分Ｔ１およびＴ２の各々が、右チャック部３１０Ｒおよび左チャック部３１０Ｌに把持される（第６制御、ステップＳ１５）。

一方、ＴシャツＴＳを裏返した後（ステップＳ１４）、図１８（ｓ）に示されるように、ＴシャツＴＳの襟部分が認識されると（ステップＳ１６：Ｙｅｓ）、図１８（ｔ）に示されるように、襟部分を基準とする位置であるＴシャツＴＳの両肩部分Ｔ１およびＴ２の各々が、右チャック部３１０Ｒおよび左チャック部３１０Ｌに把持される（ステップＳ１７）。この状態で、右チャック部３１０Ｒおよび左チャック部３１０Ｌを上昇させることによって、ＴシャツＴＳの展開が完了する。

そして、上述のようにして展開されたＴシャツＴＳは、折畳装置５００の載置板５０１に載置される。具体的には、右チャック部３１０Ｒおよび左チャック部３１０Ｌにより把持されるＴシャツＴＳの両肩部分Ｔ１，Ｔ２が載置板５０１の基端側、且つ、ＴシャツＴＳの裾部分が載置板５０１の先端側に配置されるように、ＴシャツＴＳが載置板５０１に載置される。これにより、載置板５０１の右側回転機構５２０Ｒ側および左側回転機構５２０Ｌ側にＴシャツＴＳの側端部分が垂れ下がると共に、載置板５０１の先端側にＴシャツＴＳの裾部分が垂れ下がることになる。

一方、ＴシャツＴＳを裏返しても（ステップＳ１４）、襟部分が認識されない場合には（ステップＳ１６：Ｎｏ）、ズレ解消ルーチンに突入する（ステップＳ１８）。なお、このズレ解消ルーチン（ステップＳ１８）の詳細は、後述するランニングシャツＲＳの展開動作において詳細に説明する。

＜展開装置によるランニングシャツの展開動作＞
次に、図１１および図１９のフローチャート並びに図２０〜図２８を参照して、展開装置３００による被折畳物の一例であるランニングシャツＲＳの展開動作について説明する。ランニングシャツＲＳは、上述のＴシャツＴＳとは異なり袖がないことに起因して、襟部分の検出に失敗することがある。その際に、上述したズレ解消ルーチン（ステップＳ１８（図１１参照））に突入することになる。

まず、図２０（ａ）に示されるように、洗濯および乾燥された乱雑な状態のランニングシャツＲＳ（以下、シャツＲＳとする）が、載置台２００に載置される。そして、図２０（ｂ）に示されるように、右チャック部３１０Ｒにより、乱雑な状態のシャツＲＳの第１点Ｐが把持される（第１制御、第１把持工程、ステップＳ１（図１１参照））。なお、この際、左チャック部３１０ＬによりＴシャツＴＳの第１端点Ｐ１を把持してもよい。この第１点Ｐは、乱雑な状態のシャツＲＳの中央位置であって、その位置は、デジタルスチルカメラ４０１により撮像されるシャツＲＳの撮像データに基づいて、コンピュータ６００が検出する。そして、右チャック部３１０Ｒを上昇させることによって、第１点Ｐで把持されたシャツＲＳが上昇する。そして、図２０（ｃ）に示されるように、右チャック部３１０Ｒを、一旦水平方向に後退させることにより右チャック部３１０Ｒで把持されたシャツＲＳを載置台２００の外側まで移動させた後、右チャック部３１０Ｒを下降させてシャツＲＳを載置台２００に当接させると共に、右チャック部３１０Ｒを水平方向（図２０（ｃ）において向かって右側から左側に向かう方向）に前進させることによって、右チャック部３１０Ｒにより第１点Ｐで把持されたシャツＲＳは、載置台２００の上面に当接しながら移動する（ステップＳ２）。

そして、図２１（ｄ）に示されるように、シャツＲＳの全体が載置台２００に載置されたところで、右チャック部３１０Ｒの水平移動を停止すると共に、右チャック部３１０ＲによるシャツＲＳの把持を解除することによって、シャツＲＳが載置台２００に載置される。この際、載置台２００に載置されるシャツＲＳは、デジタルスチルカメラ４０１により撮像されて、デジタルスチルカメラ４０１により撮像されたシャツＲＳの撮像データは、コンピュータ６００に送信されて、第１端点検出部６０１によって第１端点Ｐ１が検出される（第１端点検出工程、ステップＳ３）。そして、右チャック部３１０Ｒにより、載置台２００に載置されるシャツＲＳの第１端点Ｐ１が把持される（第２制御、第２把持工程、ステップＳ４）。なお、この際、左チャック部３１０ＬによりシャツＲＳの第１端点Ｐ１を把持してもよい。そして、図２１（ｅ）に示されるように、右チャック部３１０Ｒを、一旦水平方向に後退させることにより右チャック部３１０Ｒで把持されたシャツＲＳを載置台２００の外側まで移動させた後、右チャック部３１０Ｒを下降させてシャツＲＳを載置台２００に当接させると共に、右チャック部３１０Ｒを水平方向（図２１（ｅ）において向かって右側から左側に向かう方向）に前進させることによって、シャツＲＳは、載置台２００の上面に当接しながら移動する（ステップＳ５）。そして、図２１（ｆ）に示されるように、シャツＲＳの全体が載置台２００に載置されたところで、右チャック部３１０Ｒの水平移動を停止すると共に、右チャック部３１０ＲによるシャツＲＳの把持を解除することによって、シャツＲＳが載置台２００に載置される。この際、載置台２００に載置されるシャツＲＳは、デジタルスチルカメラ４０１により撮像されて、デジタルスチルカメラ４０１により撮像されたシャツＲＳの撮像データは、コンピュータ６００に送信されて、第２端点検出部６０２によって第２端点Ｐ２が検出される（第２端点検出工程、ステップＳ６）。そして、右チャック部３１０Ｒおよび左チャック部３１０Ｌにより、載置台２００に載置されるシャツＲＳの第１端点Ｐ１および第２端点Ｐ２がそれぞれ把持される（第３制御、第３把持工程、ステップＳ７）。

次に、図２２（ｇ）に示されるように、右チャック部３１０Ｒおよび左チャック部３１０Ｌを、一旦水平方向に後退させることにより両チャック部３１０Ｒ，３１０Ｌで把持されたシャツＲＳを載置台２００の外側まで移動させた後、両チャック部３１０Ｒ，３１０Ｌを下降させてシャツＲＳを載置台２００に当接させると共に、両チャック部３１０Ｒ，３１０Ｌを水平方向（図２２（ｇ）において向かって右斜上側から左斜下側に向かう方向）に前進させることによって、両チャック部３１０Ｒ，３１０Ｌにより把持されたシャツＲＳは、載置台２００の上面に当接しながら移動する（ステップＳ８）。なお、両チャック部３１０Ｒ，３１０Ｌを水平方向に前進させる前には、両チャック部３１０Ｒ，３１０Ｌが前進する方向（矢印Ｄ４方向）に対して直交する方向に沿って右チャック部３１０Ｒおよび左チャック部３１０Ｌが配置されるように、右チャック部３１０Ｒおよび左チャック部３１０Ｌを公転させる。そして、図２２（ｈ）に示されるように、シャツＲＳの全体が載置台２００に載置されたところで、右チャック部３１０Ｒおよび左チャック部３１０Ｌの水平移動を停止すると共に、右チャック部３１０Ｒおよび左チャック部３１０ＬによるシャツＲＳの把持を解除することによって、シャツＲＳが載置台２００に載置される。この際、載置台２００に載置されるシャツＲＳは、デジタルスチルカメラ４０１により撮像されて、デジタルスチルカメラ４０１により撮像されたシャツＲＳの撮像データは、コンピュータ６００に送信されて、第３端点検出部６０３によって第３端点Ｐ３が検出される（第３端点検出工程、ステップＳ９）。そして、右チャック部３１０Ｒおよび左チャック部３１０Ｌにより、載置台２００に載置されるシャツＲＳの第１端点Ｐ１および第３端点Ｐ３がそれぞれ把持される（第４制御、第４把持工程、ステップＳ１０）。そして、図２２（ｊ）に示されるように、右チャック部３１０Ｒおよび左チャック部３１０Ｌを上昇させることによって、第１端点Ｐ１および第３端点Ｐ３で把持されたシャツＲＳが上昇する。

次に、図２３（ｊ）に示されるように、右チャック部３１０Ｒおよび左チャック部３１０Ｌを、一旦水平方向に後退させることにより両チャック部３１０Ｒ，３１０Ｌで把持されたシャツＲＳを載置台２００の外側まで移動させた後、両チャック部３１０Ｒ，３１０Ｌを下降させてシャツＲＳを載置台２００に当接させると共に、両チャック部３１０Ｒ，３１０Ｌを水平方向（図２３（ｊ）において向かって右斜上側から左斜下側に向かう方向）に前進させることによって、両チャック部３１０Ｒ，３１０Ｌにより把持されたシャツＲＳが載置台２００の上面に当接しながら移動する（ステップＳ１１）。なお、両チャック部３１０Ｒ，３１０Ｌを水平方向に前進させる前には、両チャック部３１０Ｒ，３１０Ｌが前進する方向（矢印Ｄ５方向）に対して直交する方向に沿って右チャック部３１０Ｒおよび左チャック部３１０Ｌが配置されるように、右チャック部３１０Ｒおよび左チャック部３１０Ｌを公転させる。そして、図２３（ｋ）に示されるように、シャツＲＳの全体が載置台２００に載置されたところで、右チャック部３１０Ｒおよび左チャック部３１０Ｌの水平移動を停止すると共に、右チャック部３１０Ｒおよび左チャック部３１０ＬによるシャツＲＳの把持を解除することによって、シャツＲＳが載置台２００に載置される。この際、載置台２００に載置されるシャツＲＳは、デジタルスチルカメラ４０１により撮像されて、デジタルスチルカメラ４０１により撮像されたシャツＲＳの撮像データは、コンピュータ６００に送信されて、シャツＲＳの外形が矩形状になっているか否かが判断される（ステップＳ１２）。そして、シャツＲＳの外形が矩形状になっていると判断されると（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）、シャツＲＳの襟部分が検出される（ステップＳ１３）。これにより、載置台２００に載置されるシャツＲＳの襟部分が検出されない場合（ステップＳ１３：Ｎｏ）、シャツＲＳを裏返す（ステップＳ１４）。ここで、本実施形態では、シャツＲＳを裏返しても、襟部分が検出されない場合には（ステップＳ１６：Ｎｏ）、「ズレ解消ルーチン」の制御を行う（ステップＳ１８）。以下、図１９を参照して、「ズレ解消ルーチン」について、詳細に説明する。

シャツＲＳについては、繰り返し裏返しても襟部分が検出不可能となる場合がある。この場合、まず、図２４（ｌ）に示されるように、右チャック部３１０Ｒおよび左チャック部３１０Ｌを上昇させることによって、第１端点Ｐ１および第３端点Ｐ３で把持されたシャツＲＳが上昇する。そして、図２４（ｍ）に示されるように、右チャック部３１０Ｒおよび左チャック部３１０Ｌを僅かに下降させることによって、第１端点Ｐ１および第３端点Ｐ３で把持されたシャツＲＳの下端が載置台２００に当接する（第８制御、ステップＳ２１）。そして、図２４（ｎ）に示されるように、シャツＲＳの下端を載置台２００に当接させた状態で、右チャック部３１０Ｒおよび左チャック部３１０Ｌを水平方向（図２４（ｎ）において向かって右斜下側から左斜上側に向かう方向）に移動させる（ステップＳ２２）。

そして、図２５（ｏ）に示されるように、シャツＲＳが載置台２００に載置されたところで、右チャック部３１０Ｒおよび左チャック部３１０Ｌの水平移動を停止すると共に、右チャック部３１０Ｒおよび左チャック部３１０ＬによるシャツＲＳの把持を解除することによって、シャツＲＳが載置台２００に載置される。この際、載置台２００に載置されるシャツＲＳは、デジタルスチルカメラ４０１により撮像されて、デジタルスチルカメラ４０１により撮像されたシャツＲＳの撮像データは、コンピュータ６００に送信されて、第４端点検出部６０４によって第４端点Ｐ４が検出される（第４端点検出工程、ステップＳ２３）。そして、右チャック部３１０Ｒにより、載置台２００に載置されるシャツＲＳの第４端点Ｐ４が把持される（第９制御、第５把持工程、ステップＳ２４）。なお、この際、左チャック部３１０ＬによりシャツＲＳの第４端点Ｐ４を把持してもよい。そして、図２５（ｐ）に示されるように、右チャック部３１０Ｒを上昇させることによって、第４端点Ｐ４で把持されたシャツＲＳが上昇する。そして、図２５（ｑ）に示されるように、右チャック部３１０Ｒを、一旦水平方向に後退させることにより右チャック部３１０Ｒで把持されたシャツＲＳを載置台２００の外側まで移動させた後、右チャック部３１０Ｒを下降させてシャツＲＳを載置台２００に当接させると共に、右チャック部３１０Ｒを水平方向（図２５（ｑ）において向かって右斜上側から左斜下側に向かう方向）に前進させることによって、右チャック部３１０Ｒにより第１位置Ｐで把持されたシャツＲＳは、載置台２００の上面に当接しながら移動する（ステップＳ２５）。

次に、図２６（ｒ）に示されるように、シャツＲＳの全体が載置台２００に載置されたところで、右チャック部３１０Ｒの水平移動を停止すると共に、右チャック部３１０ＲによるシャツＲＳの把持を解除することによって、シャツＲＳが載置台２００に載置される。この際、載置台２００に載置されるシャツＲＳは、デジタルスチルカメラ４０１により撮像されて、デジタルスチルカメラ４０１により撮像されたシャツＲＳの撮像データは、コンピュータ６００に送信されて、第５端点検出部６０５によって第５端点Ｐ５が検出される（第５端点検出工程、ステップＳ２６）。そして、右チャック部３１０Ｒおよび左チャック部３１０Ｌにより、載置台２００に載置されるシャツＲＳの第４端点Ｐ４および第５端点Ｐ５がそれぞれ把持される（第１０制御、第６把持工程、ステップＳ２７）。そして、図２６（ｓ）に示されるように、右チャック部３１０Ｒおよび左チャック部３１０Ｌを上昇させることによって、第４端点Ｐ４および第５端点Ｐ５で把持されたシャツＲＳが上昇する。そして、図２６（ｔ）に示されるように、右チャック部３１０Ｒおよび左チャック部３１０Ｌを、一旦水平方向に後退させることにより両チャック部３１０Ｒ，３１０Ｌで把持されたシャツＲＳを載置台２００の外側まで移動させた後、両チャック部３１０Ｒ，３１０Ｌを下降させてシャツＲＳを載置台２００に当接させると共に、両チャック部３１０Ｒ，３１０Ｌを水平方向（図２６（ｔ）において向かって右斜上側から左斜下側に向かう方向）に前進させることによって、右チャック部３１０Ｒおよび左チャック部３１０Ｌにより第４端点Ｐ４および第５端点Ｐ５で把持されたシャツＲＳは、載置台２００の上面に当接しながら移動する（ステップＳ２８）。なお、両チャック部３１０Ｒ，３１０Ｌを水平方向に前進させる前には、両チャック部３１０Ｒ，３１０Ｌが前進する方向（矢印Ｄ６方向）に対して直交する方向に沿って右チャック部３１０Ｒおよび左チャック部３１０Ｌが配置されるように、右チャック部３１０Ｒおよび左チャック部３１０Ｌを公転させる。

次に、図２７（ｕ）に示されるように、シャツＲＳの全体が載置台２００に載置されたところで、右チャック部３１０Ｒおよび左チャック部３１０Ｌの水平移動を停止すると共に、右チャック部３１０Ｒおよび左チャック部３１０ＬによるシャツＲＳの把持を解除することによって、シャツＲＳが載置台２００に載置される。この際、載置台２００に載置されるシャツＲＳは、デジタルスチルカメラ４０１により撮像されて、デジタルスチルカメラ４０１により撮像されたシャツＲＳの撮像データは、コンピュータ６００に送信されて、第６端点検出部６０６によって第６端点Ｐ６が検出される（第６端点検出工程、ステップＳ２９）。そして、右チャック部３１０Ｒおよび左チャック部３１０Ｌにより、載置台２００に載置されるシャツＲＳの第４端点Ｐ４および第６端点Ｐ６がそれぞれ把持される（第１１制御、第７把持工程、ステップＳ３０）。そして、図２７（ｖ）に示されるように、右チャック部３１０Ｒおよび左チャック部３１０Ｌを上昇させることによって、第４端点Ｐ４および第６端点Ｐ６で把持されたシャツＲＳが上昇する。そして、右チャック部３１０Ｒおよび左チャック部３１０Ｌを、一旦水平方向に後退させることにより両チャック部３１０Ｒ，３１０Ｌで把持されたシャツＲＳを載置台２００の外側まで移動させた後、両チャック部３１０Ｒ，３１０Ｌを下降させてシャツＲＳを載置台２００に当接させると共に、両チャック部３１０Ｒ，３１０Ｌを水平方向（図２７（ｗ）において向かって右斜上側から左斜下側に向かう方向）に前進させることによって、右チャック部３１０Ｒおよび左チャック部３１０Ｌにより第４端点Ｐ４および第６端点Ｐ６で把持されたシャツＲＳは、載置台２００の上面に当接しながら移動する（ステップＳ３１）。なお、両チャック部３１０Ｒ，３１０Ｌを水平方向に前進させる前には、両チャック部３１０Ｒ，３１０Ｌが前進する方向（矢印Ｄ７方向）に対して直交する方向に沿って右チャック部３１０Ｒおよび左チャック部３１０Ｌが配置されるように、右チャック部３１０Ｒおよび左チャック部３１０Ｌを公転させる。そして、図２７（ｗ）に示されるように、シャツＲＳの全体が載置台２００に載置されたところで、右チャック部３１０Ｒおよび左チャック部３１０Ｌの水平移動を停止すると共に、右チャック部３１０Ｒおよび左チャック部３１０ＬによるシャツＲＳの把持を解除することによって、シャツＲＳが載置台２００に載置される。この際、載置台２００に載置されるシャツＲＳは、デジタルスチルカメラ４０１により撮像されて、デジタルスチルカメラ４０１により撮像されたシャツＲＳの撮像データは、コンピュータ６００に送信されて、シャツＲＳの外形が矩形状になっているか否かが判断される（ステップＳ３２）。

そして、シャツＲＳの外形が矩形状になっていると判断されると（ステップＳ３２：Ｙｅｓ）、シャツＲＳの襟部分の検出を行う（ステップＳ３３）。これにより、載置台２００に載置されるシャツＲＳの襟部分が検出されない場合（ステップＳ３３：Ｎｏ）、シャツＲＳを裏返す（第７制御、ステップＳ３４）。具体的には、裾部分の両角部Ｃ１およびＣ２の各々を、右チャック部３１０Ｒおよび左チャック部３１０Ｌにより把持して、右チャック部３１０Ｒおよび左チャック部３１０Ｌを上昇させることによって、シャツＲＳを上昇させる。そして、図２８（ｘ）に示されるように、右チャック部３１０Ｒおよび左チャック部３１０Ｌを肩部分側（矢印Ｄ８方向）に水平方向に移動させることによって、裾部分の両角部Ｃ１およびＣ２が把持されるシャツＲＳが載置台２００に当接しながら移動して、シャツＲＳが裏返される（ステップＳ３４）。これにより、シャツＲＳの襟部分を表面側に露出させることができる。そして、図２８（ｙ）に示されるように、シャツＲＳの襟部分が認識されると（ステップＳ３６：Ｙｅｓ）、襟部分を基準とする位置であるシャツＲＳの両肩部分Ｔ１およびＴ２の各々が、右チャック部３１０Ｒおよび左チャック部３１０Ｌに把持される（第６制御、ステップＳ３７）。この状態で、右チャック部３１０Ｒおよび左チャック部３１０Ｌを上昇させることによって、シャツＲＳの展開が完了する。

これにより、上述したＴシャツＴＳと同様に、展開されたシャツＲＳは、折畳装置５００の載置板５０１に載置される。具体的には、右チャック部３１０Ｒおよび左チャック部３１０Ｌにより把持されるシャツＲＳの両肩部分Ｔ１，Ｔ２が載置板５０１の基端側、且つ、シャツＲＳの裾部分が載置板５０１の先端側に配置されるように、シャツＲＳが載置板５０１に載置される。これにより、載置板５０１の右側回転機構５２０Ｒ側および左側回転機構５２０Ｌ側にシャツＲＳの側端部分が垂れ下がると共に、載置板５０１の先端側にシャツＲＳの裾部分が垂れ下がることになる。

なお、図１９における、ステップＳ３５、ステップＳ３２ａおよびステップＳ３２ｂは、それぞれ、上記したステップＳ１５、ステップＳ１２ａおよびステップＳ１２ｂと同様であるので、その説明を省略する。

なお、上述した展開装置３００の動作は、コンピュータ６００（移動機構制御部６０９、把持部制御部６１０）によって、移動機構３２０および把持部３１０が制御されることによって、実現されている。

＜折畳装置による被折畳物の折畳動作＞
以下、図２９〜図３２を参照して、折畳装置５００による被折畳物の折畳動作について説明する。

まず、折畳装置５００では、折畳装置５００が図２９（ａ）に示される状態、すなわち、正面視において折り畳み板５１１〜５１４が略鉛直方向に垂れ下がっている状態（初期状態）となっている。この状態において布地等の被折畳物が載置板５０１の上に置かれる。なお、載置板５０１の幅は、載置板間距離調節機構５３０により調節され、且つ、載置板５０１の先端位置は、載置板前後調節機構５４０により調節される。

次に、図２９（ｂ）に示されるように、左側回転機構５２０Ｌの中シャフト回転モータ５２２Ｌ（図８参照）により、第２折り畳み板５１２が載置板５０１に近づく方向（矢印Ｒ１１方向、時計回り）に略９０°回動され、第２折り畳み板５１２が載置板５０１の下面近傍に近接する状態とされる。なお、このとき、載置板５０１の左側回転機構５２０Ｌ側に垂れ下がった被折畳物の一部が第２折り畳み板５１２と載置板５０１とに挟まれて折り畳まれる。

次いで、図３０（ｃ）に示されるように、右側回転機構５２０Ｒの中シャフト回転モータ５２２Ｒにより、第１折り畳み板５１１が載置板５０１に近づく方向（矢印Ｒ１２方向、反時計回り）に略９０°回動され、第１折り畳み板５１１が第２折り畳み板５１２の下面近傍に近接する状態とされる。なお、このとき、載置板５０１の右側回転機構５２０Ｒ側に垂れ下がった被折畳物の一部が第１折り畳み板５１１と第２折り畳み板５１２とに挟まれて折り畳まれる。

続いて、図３０（ｄ）に示されるように、左側回転機構５２０Ｌの外シャフト回転モータ５２３Ｌにより、第４折り畳み板５１４が載置板５０１に近づく方向（矢印Ｒ１１方向、時計回り）に略９０°回動され、第４折り畳み板５１４が第１折り畳み板５１１の下面近傍に近接する状態とされる。なお、このとき、第１折り畳み板５１１の左側回転機構５２０Ｌ側に垂れ下がった被折畳物の一部が第４折り畳み板５１４と第１折り畳み板５１１とに挟まれて折り畳まれる。

続いて、図３１（ｅ）に示されるように、右側回転機構５２０Ｒの外シャフト回転モータ５２３Ｒにより、第３折り畳み板５１３が載置板５０１に近づく方向（矢印Ｒ１２方向、反時計回り）に略９０°回動され、第３折り畳み板５１３が第４折り畳み板５１４の下面近傍に近接する状態とされる。なお、このとき、第４折り畳み板５１４の右側回転機構５２０Ｒ側に垂れ下がった被折畳物の一部が第３折り畳み板５１３と第４折り畳み板５１４とに挟まれて折り畳まれる。

続いて、図示しない引き抜き板が、上述した展開装置３００の把持部３１０および移動機構３２０により所定の高さまで持ち上げられて、第３折り畳み板５１３の下面近傍に近接状態となるように移動される。なお、このとき、載置板５０１の先端側に垂れ下がった被折畳物の一部（Ｔシャツ、ランニングシャツの場合、裾部分）が引き抜き板（図示せず）と第３折り畳み板５１３とに挟まれて折り畳まれる。

その後、図３１（ｆ）に示されるように、折畳板スライド機構５５０（図１参照）により、右側回転機構５２０Ｒが左側回転機構５２０Ｌから遠ざかる方向（矢印Ｘ１方向）にスライド移動されることによって、載置板５０１と、折り畳み板５１１および５１３との距離が相対的に離間して、折り畳み板５１１および５１３が被折畳物から除去される。

さらに、図３２（ｇ）に示されるように、載置板スライド機構５６０（図１参照）により、載置板５０１が左側回転機構５２０Ｌから遠ざかる方向（矢印Ｘ１方向）にスライド移動されることによって、載置板５０１と折り畳み板５１２および５１４との距離が相対的に離間して、折り畳み板５１２および５１４が被折畳物から除去される。

なお、上述した折畳装置５００の動作は、コンピュータ６００（折畳装置制御部６１１）によって、折畳装置５００（一対の載置板５０１、４枚の折り畳み板５１１〜５１４、二重シャフト回転機構５２０、載置板間距離調節機構５３０、載置板前後調節機構５４０、折畳板スライド機構５５０および載置板スライド機構５６０）が制御されることによって、実現されている。
＜折り畳み装置の特徴＞

（１）
本実施形態に係る被折畳物処理装置１では、被折畳物の第１端点Ｐ１および第２端点Ｐ２の両方を把持したときに（図１５（ｋ）および（ｌ）参照）、第３端点Ｐ３を検出して第３端点Ｐ３を把持することが可能となる（図１６（ｎ）参照）。その結果、被折畳物を広げる吸引装置などを用いることなく、第３端点Ｐ３を検知して把持することが可能となるので、簡単な構成で被折畳物を展開することができる。

（２）
また、本実施形態に係る被折畳物処理装置１では、第１端点Ｐ１および第３端点Ｐ３を把持して載置台２００に当接させながら移動させても、被折畳物の展開が完了しない場合（ステップＳ１２：Ｎｏ、ステップＳ３２：Ｎｏ）、前の工程において把持部３１０が把持した端点とは異なる端点の組合せで、被折畳物を把持する（ステップＳ１２ａ、ステップＳ３２ａ）。つまり、前の工程において把持部３１０が把持していた端点とは異なる端点に持ち替えることにより、被折畳物を展開することができる。

（３）
また、端点の持ち替えを行うことによって（ステップＳ１２ａ、ステップＳ３２ａ）、本実施形態に係る被折畳物処理装置１では、前の工程において把持部３１０が把持した端点（Ｐ１、Ｐ３）とは異なる端点の組合せ（Ｐ２、Ｐ３）で被折畳物を把持することができる。すなわち、被折畳物を繰り返し同じ端点で把持してしまうのを防止することができる。その結果、被折畳物の展開が完了するまでの把持部３１０による把持回数が増加するのを抑制することができ、被折畳物の展開時間が短縮される。

（４）
また、本実施形態に係る被折畳物処理装置１では、第３端点Ｐ３を把持する際に、第３端点Ｐ３から遠い方の第１端点Ｐ１を把持する右チャック部３１０Ｒは移動せずに、第３端点Ｐ３に近い方の第２端点Ｐ２を把持する左チャック部３１０Ｌが第３端点Ｐ３を把持するように移動する。つまり、第３端点Ｐ３を把持しに行く左チャック部３１０Ｌの移動距離を短縮することができるので、被折畳物の展開時間が短縮される。

（５）
また、本実施形態に係る被折畳物処理装置１では、被折畳物が載置台２００に当接しながら移動することによって、被折畳物にその移動方向とは反対方向の摩擦力が発生する。これにより、被折畳物のねじれ及び絡まりを解消することができる。その結果、被折畳物の端点（第１端点Ｐ１、第２端点Ｐ２および第３端点Ｐ３）となる把持部３１０の移動方向の後端を検出することができる。

（６）
また、本実施形態に係る被折畳物処理装置１では、載置台２００を備えることにより、被折畳物を載置台２００に置いて作業を行うことができる。これにより、第１端点Ｐ１と第２端点Ｐ２とを把持する第３制御の後、第４制御において第３端点Ｐ３を把持する際に、第２端点Ｐ２を把持する左チャック部３１０Ｌを、第３端点Ｐ３を把持する把持部３１０として利用することができる。すなわち、把持部３１０（右チャック部３１０Ｒ、左チャック部３１０Ｌ）は、第１端点Ｐ１、第２端点Ｐ２および第３端点Ｐ３の３点を同時に把持する必要が無く、２点を同時に把持可能であればよいので、チャック部の個数が増加するのを防止することができる。その結果、把持部３１０の構成が簡略化される。

（７）
また、本実施形態に係る被折畳物処理装置１では、襟部分を基準とした位置を把持することにより、複数の被折畳物が襟部分を基準とした位置で整列される。これにより、折畳装置５００において、円滑に折り畳み作業を行うことが可能となる。

（８）
また、本実施形態に係る被折畳物処理装置１では、載置台２００に被折畳物を載置した状態で第１特徴部分（矩形状の外形）および第２特徴部分（襟部分）を検出することができる。これにより、被折畳物を吊り下げた状態で第１特徴部分および第２特徴部分を検出する場合に比べて、第１特徴部分および第２特徴部分の認識率が向上する。

（９）
また、本実施形態に係る被折畳物処理装置１では、襟部分の検出に失敗した場合に（ステップＳ１３：Ｎｏ）、被折畳物を裏返して襟部分を露出させることができる（ステップＳ１４）。これにより、襟部分を基準とした位置（両肩部分Ｔ１，Ｔ２）を把持することが可能となり、複数の被折畳物が襟部分を基準とした位置で整列される。

（１０）
また、本実施形態に係る被折畳物処理装置１は、ランニングシャツＲＳを裏返しても（ステップＳ１４）、ランニングシャツＲＳの襟部分を検出できない場合に、ズレ解消ルーチン（ステップＳ１８（ステップＳ２１〜Ｓ３７））を行うことによって、ランニングシャツＲＳの展開を行う。具体的には、ランニングシャツＲＳを裏返しても（ステップＳ１４）、ランニングシャツＲＳの襟部分を検出できない場合に（ステップＳ１６：Ｎｏ）、まず、第３端点Ｐ３と第１端点Ｐ１との両方で把持されるランニングシャツＲＳの下端が載置台２００に接触するまで把持部３１０を下降させる（ステップＳ２１）。これにより、ランニングシャツＲＳの形状が崩れ難い部分（例えば、ランニングシャツの肩口等の縫い目が存在する部分）が、第４端点Ｐ４として検出可能となる（ステップＳ２３）。そして、把持部３１０が、ランニングシャツＲＳの第４端点Ｐ４を把持する（ステップＳ２４）。これにより、把持部３１０によってランニングシャツＲＳの角部（形状が崩れ難い部分）が把持されることになる。このとき、ランニングシャツＲＳの第４端点Ｐ４が把持されることにより、ランニングシャツＲＳの第４端点Ｐ４から最も離れた第５端点Ｐ５が検出可能となる（ステップＳ２６）。そして、把持部３１０が、ランニングシャツＲＳの第４端点Ｐ４および第５端点Ｐ５の両方を把持する（ステップＳ２７）。これにより、把持部３１０によってランニングシャツＲＳの上述した角部（形状が崩れ難い部分）に加えて、その角部の対角の位置に配置される角部が把持されることになる。このとき、ランニングシャツＲＳの第４端点Ｐ４および第５端点Ｐ５の両方が把持されることにより、第４端点Ｐ４と第５端点Ｐ５とを結ぶ直線Ｌ３から最も離れた第６端点Ｐ６が検出可能となる（ステップＳ２９）。そして、把持部３１０が、ランニングシャツＲＳの第４端点Ｐ４と第６端点Ｐ６とを把持する（ステップＳ３０）。これにより、把持部３１０によってランニングシャツＲＳの隣接する２つの角部（形状が崩れ難い部分）が把持されることになり、乱雑に配置されたランニングシャツＲＳが展開される。

以上、本発明の実施形態について図面に基づいて説明したが、具体的な構成は、これらの実施形態に限定されるものでないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明だけではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。
＜変形例＞

（Ａ）
先の実施形態に係る被折畳物処理装置１では、右チャック部３１０Ｒおよび左チャック部３１０Ｌの２つのチャック部を設ける例について説明したが、本発明はこれに限らず、３つ以上のチャック部を備えていてもよい。３つ以上のチャック部を備える場合、第１端点Ｐ１および第２端点Ｐ２の両方を把持した状態で、第３端点Ｐ３を把持することが可能となる。すなわち、被折畳物を載置台２００に置かずに、空中で被折畳物のハンドリングを行うことができる。これにより、載置台２００との接触による被折畳物の損傷を防止することができる。また、この場合、載置台２００が必要なくなるので、載置台２００の設置スペース分だけ被折畳物処理装置１のコンパクト化を図ることができる。
なお、上述の実施形態において、３つ目のチャック部を単に追加しただけでは、空中で被折畳物のハンドリングを行うことができない。空中で被折畳物のハンドリングを行うためには、ロボットハンドを有する６軸ロボットアームを３台設ける等する必要がある。

（Ｂ）
また、先の実施形態に係る被折畳物処理装置１では、移動機構３２０をベルトスライダ機構やボールネジ機構で実現する例について説明したが、本発明はこれに限らず、移動機構３２０をエアシリンダ機構、モータシリンダ機構、電動スライダ機構、リニアスライダ機構、ラックピニオン機構などの機構で実現してもよい。

（Ｃ）
また、先の実施形態に係る被折畳物処理装置１では、把持部としての右チャック部３１０Ｒおよび左チャック部３１０Ｌが移動機構３２０の近接離間機構３３０に取り付けられる例について説明したが、本発明はこれに限らず、独立した２台以上のロボットアームに把持部としての右チャック部３１０Ｒおよび左チャック部３１０Ｌが取り付けられてもよい。このような構成を採ることにより、ステップＳ６（第２端点検出工程）、ステップＳ９（第３端点検出工程時）、ステップ２６（第５端点検出工程）およびステップＳ２９（第６端点検出工程）において、チャック部３１０Ｒ，３１０ＬによるＴシャツのＴＳ、シャツＲＳの把持を解除することなく、第２端点Ｐ２、第３端点Ｐ３、第５端点Ｐ５、第６端点Ｐ６の検出を行うことできる。

（Ｄ）
また、先の実施形態に係る被折畳物処理装置１では、２台のデジタルスチルカメラ４０１により第１点Ｐおよび第１端点Ｐ１〜第６端点Ｐ６を検出する例について説明したが、本発明はこれに限らず、１台もしくは３台以上のデジタルスチルカメラで第１点Ｐおよび第１端点Ｐ１〜第６端点Ｐ６を検出してもよい。

（Ｅ）
また、先の実施形態に係る被折畳物処理装置１では、デジタルスチルカメラ４０１により撮像された撮像データに基づいて、被折畳物の画像を形成しその画像に画像処理を施すことによって、第１位置Ｐおよび第１端点Ｐ１〜第６端点Ｐ６を検出したが、本発明はこれに限らず、光センサ等のセンサにより被折畳物の移動方向の後端（被折畳物が検知されなくなった箇所）を検知することによって、第１点Ｐおよび第１端点Ｐ１〜第６端点Ｐ６を検出してもよい。具体的には、載置台２００の上面近傍に発光素子と受光素子とを配置し、把持部３１０に把持される被折畳物が、発光素子と受光素子との間を通過するように、把持部３１０および移動機構３２０を制御する。そして、被折畳物による光の遮断が解除された位置が、被折畳物の第１端点Ｐ１〜第６端点として検出される。

（Ｆ）
また、先の実施形態に係る被折畳物処理装置１では、２台のデジタルスチルカメラ４０１により第１特徴部分（矩形状の外形）および第２特徴部分（襟部分）を検出する例について説明したが、本発明はこれに限らず、１台もしくは３台以上のデジタルスチルカメラで第１特徴部分および第２特徴部分を検出してもよい。

（Ｇ）
また、先の実施形態に係る被折畳物処理装置１では、デジタルスチルカメラ４０１により第２特徴部分（襟部分）を検出する例について説明したが、本発明はこれに限らず、赤外線カメラにより被折畳物の第２特徴部分（襟部分）を検出してもよい。赤外線カメラは、載置台２００に載置される被折畳物を撮像することによって、被折畳物の透過撮像データを取得し、取得された透過撮像データをコンピュータ６００に送信する。コンピュータ６００は、受信した透過撮像データに基づいて画像処理を行い、被折畳物の襟部分を検出し、且つ、その襟部分が載置台２００に載置される被折畳物のどの位置にあるのか特定する。すなわち、赤外線カメラを用いることにより、他の部分より赤外線の透過量が少ない第２特徴部分（襟部分）の位置を特定することができる。これにより、被折畳物の第２特徴部分を露出させるために被折畳物を裏返す制御（ステップＳ１４およびステップＳ３４）を行わなくても、被折畳物の第２特徴部分を基準する位置を把持することができる。
また、自然光カメラと赤外線カメラとを組み合わせて利用してもよい。この場合、自然光カメラにより被折畳物を撮像した結果、第２特徴部分（襟部分）が検出できなかった場合に、赤外線カメラにより被折畳物を撮像し、第２特徴部分（襟部分）の位置を特定する。これにより、被折畳物を裏返す制御（ステップＳ１４およびステップＳ３４）を行わなくても、被折畳物の第２特徴部分（襟部分）を基準する位置を把持することができる。
また、上述した赤外線カメラの代わりに、ＣＣＤカメラを用いることも可能である。具体的には、被折畳物の下部から光線を照射すると共に、被折畳物の第２特徴部分（襟部分）を透過した光量をＣＣＤカメラで検出することにより、被折畳物の第２特徴部分（襟部分）の位置を特定してもよい。

（Ｈ）
また、先の実施形態に係る被折畳物処理装置１では、Ｘ−Ｙ平面に延在する面を有する載置台２００を備える例について説明したが、本発明はこれに限らず、図３３に示されるような懸垂部材７００を備えていてもよい。この懸垂部材７００は、図３３に示されるように、所定の高さ位置（Ｚ方向位置）に水平に支持される細板状部材、棒状部材等を有する。このような懸垂部材７００を利用すれば、被折畳物を懸垂部材７００に懸垂させた状態で被折畳物の端点検出を行うことができる。なお、かかる場合、デジタルスチルカメラ４０１は、懸垂部材７００に向かって水平に設置される。
なお、上述のように懸垂部材７００に被折畳物を懸垂させた状態で端点検出を行う場合、被折畳物が比較的長いもの、大きいものであると、被折畳物の端点がデジタルスチルカメラ４０１の撮像領域ＲＰから逸脱してしまうことがある。このような場合、図３４および図３５に示されるように、昇降バー７１０を昇降させる昇降機（図示せず）を設置すれば、その問題は解決される。
その一例としては、図３４（ａ）および（ｂ）に示されるように、被折畳物（例えば、ＴシャツＴＳ、ランニングシャツＲＳ）が把持部３１０により把持されたまま懸垂部材７００にかけられた状態で、昇降機が被折畳物の上方から把持部３１０と懸垂部材７００との間の空間に昇降バー７１０を降下させる態様がある。また、他の例としては、図３５（ａ）および（ｂ）に示されるように、被折畳物が、平行または略平行に配置される二つの懸垂部材７００にかけ渡された状態で、昇降機が被折畳物の上方から二つの懸垂部材７００の間の空間に昇降バー７１０を降下させる態様がある。
なお、上述のいずれの態様においても、昇降機は、コンピュータ６００に通信接続されており、コンピュータ６００からの指令に基づいて昇降バー７１０の昇降を行うことが好ましい。なお、コンピュータ６００が昇降機に対して昇降バー７１０を下降させる指令を発するタイミングとしては、例えば、把持部３１０と懸垂部材７００との間または二つの懸垂部材７００の間の空間に被折畳物が存在することが検知され、且つ、撮像領域ＲＰにおいて被折畳物の端点が検出されないとき等が挙げられる。なお、「把持部３１０と懸垂部材７００との間または二つの懸垂部材７００の間の空間に被折畳物が存在するか否かを検知する」には、把持部３１０と懸垂部材７００との間または二つの懸垂部材７００の間の空間の上方または下方において、予めセンサを下方または上方に向けて配置しておけばよい。そして、撮像領域ＲＰに被折畳物の端点が検出されたときに、コンピュータ６００が昇降機に対して昇降バー７１０を上昇させるようにすればよい。
また、このように懸垂部材７００を利用して被折畳物の端点検出を行う場合においても、載置台２００を利用して被折畳物の端点検出を行う場合と同様に、被折畳物を懸垂部材７００に当接させながら被折畳物を移動させることができる。このため、被折畳物のねじれ及び絡まりを解消することができる。その結果、被折畳物の端点（第１端点Ｐ１〜第６端点Ｐ６）となる把持部３１０の移動方向の後端を検出することができる。
また、平面的に広がる載置台２００に比べて、懸垂部材７００を設置するのに要する設置スペースが小さくなるので、被折畳物処理装置１のコンパクト化を図ることができる。
また、このように懸垂部材７００を利用する態様では、例えば、懸垂部材７００の両側にデジタルスチルカメラ４０１を配置して被折畳物の両側の映像を撮像したり、懸垂部材７００の片側にデジタルスチルカメラ４０１と配置すると共にもう片側に鏡を配置してその１台のデジタルスチルカメラ４０１により被折畳物の両側の映像を撮像したりすることにより、被折畳物の両側において同時に矩形検出および襟検出を行うことができる。このため、このような態様では、載置台２００を利用して被折畳物の端点検出を行う場合とは異なり、被折畳物（例えば、ＴシャツＴＳ、ランニングシャツＲＳ）を裏返す制御を省くことができる。なお、懸垂部材７００の片側にデジタルスチルカメラ４０１と配置すると共にもう片側に鏡を配置してその１台のデジタルスチルカメラ４０１により被折畳物の両側の映像を撮像する場合、複数の鏡の多重反射を利用することが現実的である。

（Ｉ）
また、先の実施形態に係る被折畳物処理装置１では、載置台２００を備える例について説明し、先の変形例（Ｈ）に係る被折畳物処理装置１では、ポールを備える例について説明したが、本発明では、被折畳物を当接しながら移動させる領域であればよいので、上述の載置台２００やポールなどを設ける必要が無く、床（被折畳物処理装置１が載置される面）を載置領域としてもよい。これにより、載置台２００やポールを設置するスペース分だけ小さくすることができるので、被折畳物処理装置１のコンパクト化を図ることができる。

（Ｊ）
また、先の実施形態に係る被折畳物処理装置１では、第１端点検出部６０１が、デジタルスチルカメラ４０１から送信される撮像データに基づいて、第１点Ｐで把持される被折畳物の平面画像を形成し、その平面画像から第１点Ｐから最も離れた第１端点Ｐ１を検出したが、第１端点検出部６０１が次のようにして第１端点Ｐ１を検出するようにしてもよい。

（ｉ）第１端点検出部６０１が、例えば、載置台２００の把持部進入側の縁（以下「手前縁」という）を基準線とし、その基準線から最も近い点を第１端点Ｐ１として検出する。なお、かかる場合、載置台２００の手前縁がデジタルスチルカメラ４０１の撮像領域内に収まっている必要がある。ところで、基準線は、載置台２００の手前縁に限られない。基準線は、例えば、載置台２００の手前縁の近傍に設けられる物理的な線であってもよいし、デジタルスチルカメラ４０１の撮像領域内において載置台２００の手前縁またはその近傍の上にイメージデータとして設けられる線であってもよい。また、基準線は、把持部３１０の進退方向、すなわち、近接離間機構３３０の進退方向に直交することが好ましい。

（ｉｉ）第１端点検出部６０１が、例えば、載置台２００の把持部進入側と反対側の縁（以下「奥縁」という）を基準線とし、その基準線から最も遠い点を第１端点Ｐ１として検出する。なお、かかる場合、載置台２００の奥縁がデジタルスチルカメラ４０１の撮像領域内に収まっている必要がある。ところで、基準線は、載置台２００の奥縁に限られない。基準線は、例えば、載置台２００の奥縁の近傍に設けられる物理的な線であってもよいし、デジタルスチルカメラ４０１の撮像領域内において載置台２００の奥縁またはその近傍の上にイメージデータとして設けられる線であってもよい。また、基準線は、把持部３１０の進退方向、すなわち、近接離間機構３３０の進退方向に直交することが好ましい。

（Ｋ）
また、先の実施形態に係る被折畳物処理装置１では、第２端点検出部６０２が、デジタルスチルカメラ４０１から送信される撮像データに基づいて、第１端点Ｐ１で把持される被折畳物の平面画像を形成し、その平面画像から第１端点Ｐ１から最も離れた第２端点Ｐ２を検出したが、第２端点検出部６０２が、上述の変形例（Ｊ）の（ｉ）および（ｉｉ）に示されるように第２端点Ｐ２を検出するようにしてもよい。

（Ｌ）
また、先の実施形態に係る被折畳物処理装置１では、第３端点検出部６０３が、デジタルスチルカメラ４０１から送信される撮像データに基づいて、第１端点Ｐ１と第２端点Ｐ２との両方で把持される被折畳物の平面画像を形成し、その平面画像から直線Ｌ１から最も離れた第３端点Ｐ３を検出したが、第３端点検出部６０３が、上述の変形例（Ｊ）の（ｉ）および（ｉｉ）に示されるように第３端点Ｐ３を検出するようにしてもよい。

（Ｍ）
また、先の実施形態に係る被折畳物処理装置１では、第４端点検出部６０４が、デジタルスチルカメラ４０１から送信される撮像データに基づいて、第１端点Ｐ１および第２端点Ｐ２のいずれかと第３端点Ｐ３との両方で把持される被折畳物の平面画像を形成し、その平面画像から直線Ｌ２から最も離れた第４端点Ｐ４を検出したが、第４端点検出部６０４が、上述の変形例（Ｊ）の（ｉ）および（ｉｉ）に示されるように第４端点Ｐ４を検出するようにしてもよい。

（Ｎ）
また、先の実施形態に係る被折畳物処理装置１では、第５端点検出部６０５が、デジタルスチルカメラ４０１から送信される撮像データに基づいて、第４端点Ｐ１で把持される被折畳物の平面画像を形成し、その平面画像から第４端点Ｐ４から最も離れた第５端点Ｐ５を検出したが、第５端点検出部６０５が、上述の変形例（Ｊ）の（ｉ）および（ｉｉ）に示されるように第５端点Ｐ５を検出するようにしてもよい。

（Ｏ）
また、先の実施形態に係る被折畳物処理装置１では、第６端点検出部６０６が、デジタルスチルカメラ４０１から送信される撮像データに基づいて、第４端点Ｐ４と第５端点Ｐ５との両方で把持される被折畳物の平面画像を形成し、その平面画像から直線Ｌ３から最も離れた第６端点Ｐ６を検出したが、第６端点検出部６０６が、上述の変形例（Ｊ）の（ｉ）および（ｉｉ）に示されるように第６端点Ｐ６を検出するようにしてもよい。

Claims (17)

1. 変形性薄物を展開する変形性薄物展開装置であって、
   前記変形性薄物を把持する把持部と、
   前記把持部を移動させる移動機構と、
   「第１基準線もしくは第１基準点から最も遠い前記変形性薄物の端点」または「第２基準線もしくは第２基準点から最も近い前記変形性薄物の端点」を検出する端点検出部と、
   前記把持部が第１点で前記変形性薄物を把持するように前記把持部および前記移動機構を制御する第１制御と、前記第１制御後に前記端点検出部に対して前記端点を検出させる第２制御と、前記第２制御後に前記第２制御において検出された端点（以下「第１端点」という）で前記把持部が前記変形性薄物を把持するように前記把持部および前記移動機構を制御する第３制御と、前記第３制御後に前記端点検出部に対して前記端点を検出させる第４制御と、前記第４制御後に「前記第１端点」と「前記第４制御において検出された端点（以下「第２端点」という）」との両方で前記把持部が前記変形性薄物を把持するように前記把持部および前記移動機構を制御する第５制御と、前記第５制御後に前記端点検出部に対して前記端点を検出させる第６制御と、前記第６制御後に「前記第１端点または前記第２端点」と「前記第６制御において検出された端点（以下「第３端点」という）」との両方で前記把持部が前記変形性薄物を把持するように前記把持部および前記移動機構を制御する第７制御とを行う制御部と
   を備える、変形性薄物展開装置。
2. 前記制御部は、前記第５制御後前記第６制御前に、前記第１端点と前記第２端点とを結ぶ直線が略水平となるように前記移動機構を制御する第８制御をさらに行う
   請求項１に記載の変形性薄物展開装置。
3. 前記制御部は、
   前記第２制御において、前記端点検出部に対し、前記第１点から最も遠い前記第１端点を検出させ、
   前記第４制御において、前記端点検出部に対し、前記第１端点から最も遠い前記第２端点を検出させ、
   前記第６制御において、前記端点検出部に対し、前記第１端点と前記第２端点とを結ぶ直線から最も遠い前記第３端点を検出させる
   請求項１または２に記載の変形性薄物展開装置。
4. 前記第１基準線は、固定されており、
   前記制御部は、
   前記第２制御において、前記端点検出部に対し、前記第１基準線から最も遠い前記第１端点を検出させ、
   前記第４制御において、前記端点検出部に対し、前記第１基準線から最も遠い前記第２端点を検出させ、
   前記第６制御において、前記端点検出部に対し、前記第１基準線から最も遠い前記第３端点を検出させる
   請求項１または２に記載の変形性薄物展開装置。
5. 前記第２基準線は、固定されており、
   前記制御部は、
   前記第２制御において、前記端点検出部に対し、前記第２基準線から最も近い前記第１端点を検出させ、
   前記第４制御において、前記端点検出部に対し、前記第２基準線から最も近い前記第２端点を検出させ、
   前記第６制御において、前記端点検出部に対し、前記第２基準線から最も近い前記第３端点を検出させる
   請求項１または２に記載の変形性薄物展開装置。
6. 前記制御部は、前記第７制御後に「前記第１端点および前記第２端点のうち前記第７制御において把持されなかった方の端点」と「前記第３端点」との両方で前記把持部が前記変形性薄物を把持するように前記把持部および前記移動機構を制御する第９制御をさらに行う
   請求項１から５のいずれか１項に記載の変形性薄物展開装置。
7. 前記制御部は、前記第７制御において、「前記第１端点および前記第２端点のうち前記第３端点から遠い方の端点」と「前記第３端点」との両方で把持部が前記変形性薄物を把持するように前記把持部および前記移動機構を制御する
   請求項１から６のいずれか１項に記載の変形性薄物展開装置。
8. 前記変形性薄物を載置する載置領域をさらに備え、
   前記制御部は、前記第１制御と前記第２制御との間、前記第３制御と前記第４制御との間、前記第５制御と前記第６制御との間に、前記把持部によって把持された前記変形性薄物が前記載置領域に当接しながら移動するように前記把持部および前記移動機構を制御する
   請求項１から７のいずれか１項に記載の変形性薄物展開装置。
9. 前記変形性薄物の第１特徴部分を検出する第１特徴部分検出部と、
   前記変形性薄物の第２特徴部分を検出する第２特徴部分検出部と
   をさらに備え、
   前記制御部は、前記第７制御後において、前記第１特徴部分検出部により前記変形性薄物の第１特徴部分が検出され、且つ、前記第２特徴部分検出部により前記変形性薄物の第２特徴部分が検出される場合、前記第２特徴部分を基準とする位置を把持部が把持するように前記把持部および前記移動機構を制御する第１０制御をさらに行う
   請求項１から８のいずれか１項に記載の変形性薄物展開装置。
10. 前記制御部は、前記第７制御後において、前記第１特徴部分検出部により前記変形性薄物の第１特徴部分が検出され、且つ、前記第２特徴部分検出部により前記変形性薄物の第２特徴部分が検出されない場合、前記変形性薄物を裏返すように前記把持部および前記移動機構を制御する第１１制御をさらに行う
    請求項９に記載の変形性薄物展開装置。
11. 前記第２特徴部分検出部は、前記変形性薄物の前記第２特徴部分の位置を特定可能な赤外線カメラを含む
    請求項９に記載の変形性薄物展開装置。
12. 前記制御部は、前記第１１制御後において、前記第２特徴部分検出部により前記第２特徴部分が検出されない場合、前記把持部により「前記第１端点または前記第２端点」と「前記第３端点」との両方で把持される変形性薄物の下端が前記載置領域に接触するように前記把持部および前記移動機構を制御する第１２制御と、前記第１２制御後に前記端点検出部に対して前記端点を検出させる第１３制御と、前記第１３制御後に前記第１３制御において検出された端点（以下「第４端点」という）で前記把持部が前記変形性薄物を把持するように前記把持部および前記移動機構を制御する第１４制御と、前記第１４制御後に前記端点検出部に対して前記端点を検出させる第１５制御と、前記第１５制御後に「前記第４端点」と「前記第１５制御において検出された端点（以下「第５端点」という）との両方で前記把持部が前記変形性薄物を把持するように前記把持部および前記移動機構を制御する第１６制御と、前記第１６制御後に前記端点検出部に対して前記端点を検出させる第１７制御と、前記第１７制御後に「前記第４端点または前記第５端点」と「前記第１７制御において検出された端点」との両方で前記把持部が前記変形性薄物を把持するように前記把持部および前記移動機構を制御する第１８制御をさらに行う
    請求項１０または１１に記載の変形性薄物展開装置。
13. 前記変形性薄物を懸垂させる懸垂部材をさらに備え、
    前記制御部は、前記第１制御と前記第２制御との間、前記第３制御と前記第４制御との間、前記第５制御と前記第６制御との間に、前記把持部によって把持された前記変形性薄物を前記懸垂部材に掛けるように前記把持部および前記移動機構を制御する
    請求項１から７のいずれか１項に記載の変形性薄物展開装置。
14. 第１部材と、
    前記第１部材を降下させる降下機構をさらに備え、
    制御部は、前記変形性薄物が前記把持部により把持されたまま前記懸垂部材にかけられた状態で、前記降下機構に対して、前記変形性薄物の上方から前記把持部と前記懸垂部材との間の空間に前記第１部材を降下させる
    請求項１３に記載の変形性薄物展開装置。
15. 前記懸垂部材は、第１懸垂部と、前記第１懸垂部と離れて設けられる第２懸垂部とを有し、
    第１部材と、前記第１部材を前記第１懸垂部および前記第２懸垂部の上方から前記第１懸垂部と前記第２懸垂部との間の空間に降下させる降下機構とを有する降下装置をさらに備える
    請求項１３に記載の変形性薄物展開装置。
16. 前記変形性薄物の第１特徴部分を検出する第１特徴部分検出部と、
    前記変形性薄物の第２特徴部分を検出する第２特徴部分検出部と
    をさらに備え、
    前記制御部は、前記第７制御後において、前記第１特徴部分検出部により前記変形性薄物の第１特徴部分が検出され、且つ、前記第２特徴部分検出部により前記変形性薄物の第２特徴部分が検出される場合、前記第２特徴部分を基準とする位置を前記把持部が把持するように前記把持部および前記移動機構を制御する第１９制御をさらに行う
    請求項１３から１５のいずれかに記載の変形性薄物展開装置。
17. 変形性薄物を展開する変形性薄物展開方法であって、
    前記変形性薄物を第１１点で把持する第１１把持工程と、
    前記第１把持工程後に、「第１１基準線もしくは第１１基準点から最も遠い前記変形性薄物の端点」または「第１２基準線もしくは第１２基準点から最も近い前記変形性薄物の端点」を検出する第１１端点検出工程と、
    前記第１１端点検出工程後に、前記第１１端点検出工程において検出された前記端点（以下「第１１端点」という）で前記変形性薄物を把持する第１２把持工程と、
    前記第１２把持工程後に、「第１３基準線もしくは第１３基準点から最も遠い前記変形性薄物の端点」または「第１４基準線もしくは第１４基準点から最も近い前記変形性薄物の端点」を検出する第１２端点検出工程と、
    前記第１２端点検出工程後に、「前記第１１端点」と「前記第１２端点検出工程において検出された前記端点（以下「第１２端点」という）」との両方で前記変形性薄物を把持する第１３把持工程と、
    前記第１３把持工程後に、「第１５基準線もしくは第１５基準点から最も遠い前記変形性薄物の端点」または「第１６基準線もしくは第１６基準点から最も近い前記変形性薄物の端点」を検出する第１３端点検出工程と、
    前記第１３端点検出工程後に、「前記第１１端点または前記第１２端点」と「前記第１３端点検出工程において検出された前記端点」との両方で前記変形性薄物を把持する第１４把持工程と
    を備える、変形性薄物展開方法。

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