JP5432017B2 - ライブラリ装置、制御方法及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、ライブラリ装置に関する。

一般的なライブラリ装置としては、例えば、特許文献１（特開2008−217938号公報）に開示されている構成のものがある。

特許文献１のライブラリ装置1は、図７に示すように、種々の情報を格納した複数の媒体（データカートリッジ2）を個別に格納するセル4を有する媒体収容手段（カートリッジマガジン5）、データカートリッジ2を搭載して情報の読み書きを行う媒体読書手段（ドライブ装置3）、所定のセル4にアクセスし、データカートリッジ2を投入または搬出したり、所定のドライブ装置3にデータカートリッジを投入または搬出したりする媒体移送手段（アクセッサ機構6）等を有して構成している。

また、ステッピングモータを使用して図７に示すようなアクセッサ機構6の移動（図７に示すＸ方向やＹ方向の移動）を制御するものもある。

ステッピングモータを使用して図７に示すようなアクセッサ機構6の移動（例えば、図７に示すＸ方向）を制御する場合は、アクセッサ機構6は、ステッピングモータのパルス数に応じた距離だけ移動することになる（アクセッサ機構6の移動距離＝ステッピングモータのパルス数×１パルス数でアクセッサ機構6が移動できる移動距離）。このため、例えば、図８に示すように、アクセッサ機構6をホームポジション（図８のＡの位置）からある特定の指定位置（図８のＢの位置）まで移動させたい場合には、ホームポジションＡから指定位置Ｂまでの移動距離に応じたパルス数だけステッピングモータを駆動させることで、アクセッサ機構6をホームポジションＡから指定位置Ｂまで移動させることができる。図８は、図７に示すアクセッサ機構6を、ステッピングモータを使用してＸ方向に移動させた場合の例を示す図である。

しかし、ステッピングモータに脱調などが発生した場合は、アクセッサ機構6が移動しないのにもかかわらず、ステッピングモータのパルス数だけがカウントされることになる。このため、ステッピングモータに脱調などが発生した場合は、ステッピングモータのパルス数と、アクセッサ機構6の移動距離と、の同期が取れず、ホームポジションＡから指定位置Ｂまでの移動距離に応じたパルス数だけステッピングモータを駆動させたとしても、アクセッサ機構6をホームポジションＡから指定位置Ｂまで移動させることができないことになる。

このため、ステッピングモータを使用してアクセッサ機構6を移動させると共に、そのアクセッサ機構6の移動距離を、エンコーダセンサでカウントしたエンコーダカウント数で確認できるようにしたものがある。この場合は、ステッピングモータのパルス数と、エンコーダセンサでカウントしたエンコーダカウント数と、に相関関係を持たせることになる。具体的には、所定のパルス数だけステッピングモータを駆動した場合にエンコーダセンサでカウントされたエンコーダカウント数（実際のエンコーダカウント数）が、その所定のパルス数に確認係数を乗算して得られる想定エンコーダカウント数（所定のパルス数×確認係数）となるようにする。即ち、想定エンコーダカウント数（所定のパルス数×確認係数）＝実際のエンコーダカウント数となるようにする。

この場合、アクセッサ機構6をホームポジションＡから指定位置Ｂまで移動させたい場合には、ホームポジションＡから指定位置Ｂまでの移動距離に応じたパルス数だけステッピングモータを駆動させると共に、そのパルス数だけステッピングモータを駆動させた時までにエンコーダセンサでカウントされたエンコーダカウント数を確認する。そして、ステッピングモータのパルス数と、エンコーダカウント数と、に相関関係があるか（ステッピングモータのパルス数×確認係数＝実際のエンコーダカウント数の関係になっているか）否かを確認し、ステッピングモータのパルス数と、エンコーダカウント数と、に相関関係がある場合（ステッピングモータのパルス数×確認係数＝実際のエンコーダカウント数の関係になっている場合）は、アクセッサ機構6が指定位置Ｂまで移動したと判定する。また、ステッピングモータのパルス数と、エンコーダカウント数と、に相関関係がない場合（ステッピングモータのパルス数×確認係数＝実際のエンコーダカウント数の関係になっていない場合）は、アクセッサ機構6が指定位置Ｂまで移動していないと判定する。これにより、ステッピングモータを使用してアクセッサ機構6を移動させると共に、そのアクセッサ機構6の移動距離をエンコーダセンサでカウントしたエンコーダカウント数で確認することができる。

しかし、何らかの外部要因により、ステッピングモータのパルス数と、エンコーダカウント数と、の関係（ステッピングモータのパルス数×確認係数＝実際のエンコーダカウント数の関係）が変わってしまい、アクセッサ機構6の移動距離をエンコーダセンサでカウントしたエンコーダカウント数で確認することができなくなってしまう場合がある。外部要因としては、アクセッサ機構6を構成するギアのモジュールを変更した場合などが挙げられる。

このため、ステッピングモータのパルス数と、エンコーダカウント数と、の関係（ステッピングモータのパルス数×確認係数＝実際のエンコーダカウント数の関係）が変わってしまっても、アクセッサ機構6の移動距離をエンコーダセンサでカウントしたエンコーダカウント数で確認することができる仕組みの開発が必要になる。

なお、本発明より先に出願された技術文献として、ライブラリ装置の構成に変更があった場合、その場合を限定して、全フレームの位置情報を更新する処理を容易に短時間で行えるようにする技術について開示された文献がある（例えば、特許文献２参照）。

上記特許文献２では、ライブラリ装置のアクセッサ、または、アクセッサ構成部品の交換を行う場合に、交換前のアクセッサにより、基準ユニットに対する位置制御情報を予め測定して第１の位置制御情報とし、かつ、それぞれのフレームに対する位置制御情報を予め測定して第２の位置制御情報とする。次に、交換後のアクセッサにより基準ユニットに対する位置制御情報を測定して第３の位置制御情報とする。そして、第１の位置制御情報と第３の位置制御情報との差分値を求め、該差分値で第２の位置制御情報を補正して第４の位置制御情報とする。そして、第４の位置制御情報に基づいて交換後のアクセッサの動作を制御することにしている。

特開２００８−２１７９３８号公報 特開平１１−１４９６９６号公報

上記特許文献２には、交換後のライブラリ装置の各フレームおよび各セルの位置制御情報を更新し、交換後のアクセッサの動作を制御する点について開示されている。

しかし、上記特許文献２には、ステッピングモータのパルス数と、エンコーダカウント数と、の関係（ステッピングモータのパルス数×確認係数＝実際のエンコーダカウント数の関係）が変わってしまっても、媒体移送手段であるアクセッサ機構の移動距離をエンコーダセンサでカウントしたエンコーダカウント数で確認する仕組みについては何ら記載も示唆もされていない。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、ステッピングモータのパルス数と、エンコーダカウント数と、の関係（ステッピングモータのパルス数×確認係数＝実際のエンコーダカウント数の関係）が変わってしまっても、媒体移送手段の移動距離をエンコーダセンサでカウントしたエンコーダカウント数で確認することができるライブラリ装置、制御方法及びプログラムを提供することを目的とする。

かかる目的を達成するために、本発明は、以下の特徴を有することとする。

本発明にかかるライブラリ装置は、
コンピュータが読み取り可能な媒体を複数収容可能な媒体収容手段と、
前記媒体に格納された情報の読み出しと、前記媒体に対する情報の書き込みと、の少なくとも１つを行う媒体読書手段と、
前記媒体収容手段と、前記媒体読書手段と、の間で前記媒体を移送する媒体移送手段と、
前記媒体移送手段を制御する制御手段と、を有し、
前記制御手段は、
前記媒体移送手段の移動距離に応じたパルス数だけステッピングモータを駆動することによって、前記媒体移送手段を移動させる移動制御手段と、
前記パルス数だけ前記ステッピングモータを駆動した場合に前記媒体移送手段の移動に応じてエンコーダセンサでカウントされる実際のエンコーダカウント数と、前記パルス数に基づいて想定される想定エンコーダカウント数と、を比較する確認手段と、
前記パルス数に基づいて想定される想定エンコーダカウント数を算出する際に使用する確認係数を決定する調整手段と、
を有することを特徴とする。

本発明にかかるライブラリ装置は、
コンピュータが読み取り可能な媒体を複数収容可能な媒体収容手段と、
前記媒体に格納された情報の読み出しと、前記媒体に対する情報の書き込みと、の少なくとも１つを行う媒体読書手段と、
前記媒体収容手段と、前記媒体読書手段と、の間で前記媒体を移送する媒体移送手段と、
前記媒体移送手段の移動距離に応じたパルス数だけステッピングモータを駆動することによって、前記媒体移送手段を移動させる制御手段と、を有し、
前記制御手段は、
調整指示を受け付けた場合に、前記媒体移送手段の移動距離に応じたパルス数に基づいて想定される想定エンコーダカウント数を算出する際に使用する確認係数を決定する調整手段と、
前記媒体移送手段の移動距離を確認する場合に、前記調整手段で決定した前記確認係数及び前記媒体移送手段の移動距離に応じたパルス数に基づいて想定される想定エンコーダカウント数と、前記媒体移送手段の移動距離に応じたパルス数だけ前記ステッピングモータを駆動した場合にエンコーダセンサでカウントされる実際のエンコーダカウント数と、を比較する確認手段と、
を有することを特徴とする。

本発明にかかる制御方法は、
コンピュータが読み取り可能な媒体を複数収容可能な媒体収容手段と、前記媒体に格納された情報の読み出しと、前記媒体に対する情報の書き込みと、の少なくとも１つを行う媒体読書手段と、前記媒体収容手段と、前記媒体読書手段と、の間で前記媒体を移送する媒体移送手段と、前記媒体移送手段を制御する制御手段と、を有して構成するライブラリ装置で行う制御方法であって、
前記制御手段は、
前記媒体移送手段の移動距離に応じたパルス数だけステッピングモータを駆動することによって、前記媒体移送手段を移動させる移動制御工程と、
前記パルス数だけ前記ステッピングモータを駆動した場合に前記媒体移送手段の移動に応じてカウントされる実際のエンコーダカウント数と、前記パルス数に基づいて想定される想定エンコーダカウント数と、を比較する確認工程と、
前記パルス数に基づいて想定される想定エンコーダカウント数を算出する際に使用する確認係数を決定する調整工程と、
を行うことを特徴とする。

本発明にかかるプログラムは、
コンピュータが読み取り可能な媒体を複数収容可能な媒体収容手段と、前記媒体に格納された情報の読み出しと、前記媒体に対する情報の書き込みと、の少なくとも１つを行う媒体読書手段と、前記媒体収容手段と、前記媒体読書手段と、の間で前記媒体を移送する媒体移送手段と、前記媒体移送手段を制御する制御手段と、を有して構成するライブラリ装置に実行させるプログラムであって、
前記媒体移送手段の移動距離に応じたパルス数だけステッピングモータを駆動することによって、前記媒体移送手段を移動させる移動制御処理と、
前記パルス数だけ前記ステッピングモータを駆動した場合に前記媒体移送手段の移動に応じてカウントされる実際のエンコーダカウント数と、前記パルス数に基づいて想定される想定エンコーダカウント数と、を比較する確認処理と、
前記パルス数に基づいて想定される想定エンコーダカウント数を算出する際に使用する確認係数を決定する調整処理と、
を、前記制御手段に実行させることを特徴とする。

本発明によれば、ステッピングモータのパルス数と、エンコーダカウント数と、の関係（ステッピングモータのパルス数×確認係数＝実際のエンコーダカウント数の関係）が変わってしまっても、媒体移送手段の移動距離をエンコーダセンサでカウントしたエンコーダカウント数で確認することができる。

本実施形態のライブラリ装置100の構成例を示す上面図である。 本実施形態のライブラリ装置100の構成例を示す側面図及び背面図である。 アクセッサ機構5の概略構成例を示す図である。 本実施形態の制御装置2の構成例を示す図である。 本実施形態のライブラリ装置100の電源ON時の処理動作例を示す図である。 アクセッサ機構5の指定位置確認動作時の処理動作例を示す図である。 本発明と関連するライブラリ装置の構成例を示す図である。 ステッピングモータを使用して図７に示すアクセッサ機構6の移動を制御する例を示す図である。

＜本実施形態のライブラリ装置100の概要＞
まず、図１、図３、図４を参照しながら、本実施形態のライブラリ装置100の概要について説明する。

本実施形態のライブラリ装置100は、図１に示すように、コンピュータが読み取り可能な媒体7を複数収容可能な媒体収容手段（マガジン6に相当）と、媒体7に格納された情報の読み出しと、媒体7に対する情報の書き込みと、の少なくとも１つを行う媒体読書手段（ドライブ装置1に相当）と、媒体収容手段6と、媒体読書手段1と、の間で媒体7を移送する媒体移送手段（アクセッサ機構5に相当）と、媒体移送手段5を制御する制御手段（制御装置2に相当）と、を有して構成する。

本実施形態のライブラリ装置100の制御手段2は、図４に示すように、移動制御手段101と、確認手段102と、調整手段103と、を有して構成する。

移動制御手段101は、媒体移送手段5の移動距離に応じたパルス数だけ図３に示すステッピングモータ51を駆動することによって、媒体移送手段5を移動させる。

確認手段102は、媒体移送手段5の移動距離に応じたパルス数だけ図３に示すステッピングモータ51を駆動した場合に媒体移送手段5の移動に応じて図３に示すエンコーダセンサ53でカウントされる実際のエンコーダカウント数と、媒体移送手段5の移動距離に応じたパルス数に基づいて想定される想定エンコーダカウント数と、を比較し、媒体移送手段5の移動距離を確認する。

調整手段103は、媒体移送手段5の移動距離に応じたパルス数に基づいて想定される想定エンコーダカウント数を算出する際に使用する確認係数を決定する。

本実施形態のライブラリ装置100の制御手段2は、媒体移送手段5の移動距離に応じたパルス数に基づいて想定される想定エンコーダカウント数を算出する際に使用する確認係数を調整手段103が決定することになる。このため、ステッピングモータ51のパルス数と、エンコーダカウント数と、の関係（ステッピングモータ51のパルス数×確認係数＝実際のエンコーダカウント数の関係）が変わってしまっても、確認手段102は、調整手段103で決定した確認係数を基に、媒体移送手段5の移動距離に応じたパルス数に基づいて想定される想定エンコーダカウント数を算出することができるため、媒体移送手段5の移動距離をエンコーダセンサ53でカウントしたエンコーダカウント数で確認することができる。以下、添付図面を参照しながら、本実施形態のライブラリ装置100について詳細に説明する。

＜ライブラリ装置100の構成例＞
まず、図１、図２を参照しながら、本実施形態のライブラリ装置100の構成例について説明する。図１は、ライブラリ装置100を上方から見た図（上面図）であり、図２は、ライブラリ装置100を側面及び背面から見た図（側面図）であり、図２（a）は、図１に示す第１の側面側からライブラリ装置100を見た図であり、図２（b）は、図１に示す第２の側面側からライブラリ装置100を見た図であり、図２（c）は、図１に示す背面側からライブラリ装置100を見た図である。なお、図２（b）では、アクセッサ機構5の図示を省略している。

本実施形態のライブラリ装置100は、ドライブ装置1、制御装置2、電源装置3、バックボード4、アクセッサ機構5、マガジン6、媒体7、LANコネクタ8、オペレーションパネル9と、を有して構成する。

マガジン6は、媒体7を収容するための媒体収容手段の一例である。本実施形態のマガジン6は、複数のセル（破線で区切られた部分）11を有しており、１つのセル11毎に媒体7を２つ収容することが可能なディープセル方式を採用している。本実施形態のマガジン6は、図２（b）に示すように、ライブラリ装置100の高さ方向（Ｙ方向）に３段のディープセルを備え、ライブラリ装置100の奥行き方向（Ｘ方向）に５列のディープセルを備えている。また、マガジン6は、図１に示すように、ライブラリ装置100の前面側（正面側）から取り外すことが可能な構成になっている。

媒体7は、コンピュータが読み取り可能な媒体であり、例えば、磁気テープを包装したカートリッジ等が挙げられる。

アクセッサ機構5は、媒体7を移送するための媒体移送手段の一例である。本実施形態のアクセッサ機構5は、図１に示すように、ライブラリ装置100の背面側から前面側へ移動したり、または、ライブラリ装置100前面側から背面側へ移動したりすることができる（図１、図２（b）のＸ方向）。

また、アクセッサ機構5は、図２（b）に示すように、ライブラリ装置100の底面側から上面側に移動したり、または、ライブラリ装置100の上面側から底面側に移動したりすることができる（図２（b）のＹ方向）。

なお、本実施形態のライブラリ装置100は、アクセッサ機構5を図１、図２（b）のＸ方向に移動する際に使用するモータは、ステッピングモータを使用し、図２（b）のＹ方向に移動する際に使用するモータは、ＤＣモータを使用し、別々のモータを使用してアクセッサ機構5の移動を制御するように構成する。

また、アクセッサ機構5は、例えば、所定の媒体7に対する読み出し又は書き込みの指示があった場合に、その媒体7の移送を行う。具体的には、アクセッサ機構5は、制御装置2からの指示に従って、制御装置2から指定された媒体7をマガジン6から抜き出し、その抜き出した媒体7をドライブ装置1に移送し、スロット10に差し込む。そして、アクセッサ機構5は、媒体7の読み出し又は書き込みが終わると、ドライブ装置1のスロット10から媒体7を抜き出し、その抜き出した媒体7を収容元のマガジン6に移送し、収容元のセル11に媒体7を差し込むことになる。

なお、ディープセル方式では、指定された媒体7がセル11の奥側（図１の第１の側面側）に収容されている場合は、そのセル11の手前（図１の第２の側面側）に収容されている媒体7を空きセルに一時的に退避させる退避動作が必要となるが、アクセッサ機構5は、その退避動作も行うことになる。

ドライブ装置1は、媒体7に格納されている情報を読み出したり、媒体7に情報を書き込んだりする媒体読書手段の一例である。本実施形態のドライブ装置1は、スロット10に差し込まれた媒体7からデータを読み出したり、または、媒体7にデータを書き込んだりする。本実施形態では、図２（b）及び図２（c）に示すように、２つのドライブ装置1がライブラリ装置100の高さ方向（図２（b）、（c）のＹ方向）で上下に重なって配置されている。

制御装置2は、ライブラリ装置100の制御を行う制御手段の一例である。本実施形態の制御装置2は、図示しないホスト等から媒体7の読み出し又は書き込み指示を受け付けた場合に、アクセッサ機構5を用いてマガジン6内に収容されている媒体7をドライブ装置1に搬送し、ドライブ装置1で媒体7の読み出し又は書き込み処理を行い、再び、マガジン6内に媒体7を収容するように制御する。

電源装置3は、ライブラリ装置100を動作させるための電気を供給する電源手段の一例である。

バックボード4は、ライブラリ装置100内の各装置（デバイス）を電気的に接続する接続手段の一例である。本実施形態のバックボード4は、ドライブ装置1、制御装置2、電源装置3のそれぞれがバックボード4に接続できるように構成している。また、LANコネクタ8、オペレーションパネル9は、ケーブルを介してバックボード4に接続できるように構成している。また、アクセッサ機構5は、フロントパネルにケーブルを介して接続し、フロントパネルを中継して最終的にバックボード4に接続できるように構成している。

LANコネクタ8は、ライブラリ装置100をローカルエリアネットワークに接続するためのコネクタである。

オペレーションパネル9は、各種操作を受け付けたり、各種情報を表示したりする。

本実施形態のライブラリ装置100は、図１、図２（a）に示すように、第１の側面に沿って制御装置2と電源装置3とが配置されるように構成している。また、制御装置2と電源装置3との間にバックボード4が配置されるように構成している。なお、バックボード4は、ライブラリ装置100の奥行き方向（Ｘ方向）のほぼ中央部分に配置されるように構成している。

また、本実施形態のライブラリ装置100は、図１に示すように、第１の側面に沿って配置された制御装置2、バックボード4、電源装置3の隣に、マガジン6が装着され、且つ、電源装置3の隣にドライブ装置1が配置されるように構成している。即ち、ドライブ装置1は、スロット10における媒体7の出入口（抜き差し口）が第２の側面の方向を向くように構成している。

また、本実施形態のライブラリ装置100は、図１に示すように、マガジン6の各ディープセルにおける媒体7の出入口（抜き差し口）が第２の側面の方向を向くように構成している。そして、スロット10における媒体7の出入口と各ディープセルにおける媒体7の出入口とが並列となるように構成している。

また、本実施形態のライブラリ装置100は、図１に示すように、第２の側面側にアクセッサ機構5が配置されるように構成している。また、第２の側面に沿って、アクセッサ機構5の可動範囲（ライブラリ装置100のＸ方向における可動範囲）である空間を設けるように構成している。本実施形態のライブラリ装置100は、スロット10における媒体7の出入口と各ディープセルにおける媒体7の出入口とがこの空間の方を向いており、アクセッサ機構5はそれらの出入口から媒体7の抜き差しを行う。

また、本実施形態のライブラリ装置100は、図１に示すように、バックボード4を１つだけ備えるように構成しており、そのバックボード4に、制御装置2、電源装置3、ドライブ装置1が直接接続できるように構成している。即ち、１つのバックボード4を３つの装置2,3,1で共有できるように構成している。

３つの装置2,3,1は、バックボード4から着脱可能な構成になっており、制御装置2は、ライブラリ装置100の前面側からバックボード4に着脱可能な構成になっている。例えば、制御装置2は、図１に示すように、前面側（図１中の矢印方向）に抜き出すことができるように構成している。また、電源装置3、ドライブ装置1は、ライブラリ装置100の背面側からバックボード4に着脱可能な構成になっている。例えば、電源装置3、ドライブ装置1は、図１に示すように、背面側（図１中の矢印方向）に抜き出すことができるように構成している。

＜アクセッサ機構5の内部概略構成例＞
次に、図３を参照しながら、アクセッサ機構5の内部概略構成例について説明する。図３は、アクセッサ機構5の内部概略構成例を示す図であり、アクセッサ機構5を図１に示すＸ方向に移動する際の駆動構成例を示している。図３（a）は、アクセッサ機構5の内部概略構成例を示し、図３（b）は、図３（a）のステッピングモータ51と複数のギア52との部分の拡大構成例を示している。

アクセッサ機構5は、図３（a）、（b）に示すように、ステッピングモータ51と、複数のギア52と、を有しており、ステッピングモータ51の回転駆動に伴い、複数のギア52が回転し、アクセッサ機構5が図１、図３（a）、（b）に示すＸ方向に移動することになる。また、図３（b）に示すように、アクセッサ機構5を構成する一部のギア521には、エンコーダセンサ53が設けられており、そのエンコーダセンサ53でカウントしたエンコーダカウント数を制御装置2が取得することになる。

本実施形態のエンコーダセンサ53は、公知のエンコーダセンサであり、光を発光する発光部と、光を受光する受光部と、を有して構成する。本実施形態のエンコーダセンサ53は、発光部で発光した光が一部のギア521に設けられたスリットを通過し、そのスリットを通過した光を受光部が受光することで、エンコーダセンサ53がHigh、Lowの出力信号を生成し、その出力信号を基に、エンコーダカウント数をカウントすることになる。本実施形態では、図３（b）に示すように、一部のギア521に２つのエンコーダセンサ53を設け、その２つのエンコーダセンサ53でカウントしたエンコーダカウント数を制御装置2が取得し、制御装置2は、２つのエンコーダセンサ53の位相をずらし、精度の高いエンコーダカウント数を取得する。

なお、図３（b）では、一部のギア521に２つのエンコーダセンサ53を設け、その２つのエンコーダセンサ53でカウントしたエンコーダカウント数を制御装置2が取得し、制御装置2は、２つのエンコーダセンサ53から取得したエンコーダカウント数を用いて精度の高いエンコーダカウント数を取得することにした。しかし、一部のギア521に１つのエンコーダセンサ53を設け、その１つのエンコーダセンサ53でカウントしたエンコーダカウント数を制御装置2が取得する構成にすることも可能である。

＜制御装置2の内部構成例＞
次に、図４を参照しながら、本実施形態の制御装置2の内部構成例について説明する。

本実施形態の制御装置2は、移動制御手段101と、確認手段102と、調整手段103と、メモリ104と、を有して構成する。移動制御手段101と、確認手段102と、調整手段103と、は１つのファームウェアで実現することができる。

移動制御手段101は、アクセッサ機構5の移動を制御するものである。移動制御手段101は、アクセッサ機構5の移動距離に応じたパルス数だけ図３に示すステッピングモータ51を駆動することによって、アクセッサ機構5を移動させる。

確認手段102は、アクセッサ機構5の移動距離を確認するものである。確認手段102は、アクセッサ機構5の移動距離に応じたパルス数だけ図３に示すステッピングモータ51を駆動した場合に、そのアクセッサ機構5の移動に応じて図３に示すエンコーダセンサ53で実際にカウントされたエンコーダカウント数と、アクセッサ機構5の移動距離に応じたパルス数に基づいて想定される想定エンコーダカウント数と、を比較し、アクセッサ機構5の移動距離を確認する。想定エンコーダカウント数は、アクセッサ機構5の移動距離に応じたパルス数×確認係数＝想定エンコーダカウント数となる。

調整手段103は、アクセッサ機構5の移動距離に応じたパルス数に基づいて想定されるエンコーダカウント数を算出する際に使用する確認係数を決定する。調整手段103は、例えば、ライブラリ装置100の電源ON時等に、上記確認係数を決定する。これにより、確認手段102は、調整手段102で決定した確認係数を基に、アクセッサ機構5の移動距離に応じたパルス数に基づいて想定されるエンコーダカウント数を算出し、その算出した想定エンコーダカウント数と、アクセッサ機構5の移動に応じて図３に示すエンコーダセンサ53で実際にカウントされたエンコーダカウント数と、を比較し、アクセッサ機構5の移動距離を確認することができる。なお、調整手段103で行う確認係数の決定は、ライブラリ装置100の電源ON時等に限定するものではなく、任意のタイミングで行うことが可能である。

メモリ104は、制御装置2で使用する各種情報を管理する。

＜ライブラリ装置100の処理動作例＞
次に、図５、図６を参照しながら、本実施形態のライブラリ装置100の処理動作例について説明する。図５は、ライブラリ装置100の電源ON時の処理動作例を示し、図６は、アクセッサ機構5の指定位置確認動作時の処理動作例を示す。指定位置確認動作は、ライブラリ装置100の通常動作時に行われる。

＜ライブラリ装置100の電源ON時の処理動作例＞
まず、図５を参照しながら、ライブラリ装置100の電源ON時の処理動作例について説明する。

ライブラリ装置100の電源をONにした時に、制御装置2は、アクセッサ機構5のイニシャライズ動作を行う（ステップA1）。イニシャライズ動作は、公知の動作であるため、具体的な処理は割愛する。この時、制御装置2は、エンコーダセンサ53でカウントされたエンコーダカウント数を初期化し、エンコーダカウント数を０にしておく。

次に、移動制御手段101は、アクセッサ機構5の走行路確認動作を行い、アクセッサ機構5の走行路に障害物がないか否かを確認する（ステップA2）。走行路確認動作は、アクセッサ機構5を、ホームポジションの位置（図１に示すＡの位置）から一番遠い媒体7の最終位置（図１に示すＢの位置）まで移動させ、ホームポジションの位置Ａから最終位置Ｂまでの走行路に障害物がないか否かを確認する。

制御装置2は、ホームポジションの位置Ａから最終位置Ｂまでアクセッサ機構5を移動させるのに必要な移動パルス数を予めメモリ104等で管理しているため、移動制御手段101は、そのメモリ104等で管理している移動パルス数だけステッピングモータ51を駆動し、アクセッサ機構5をホームポジションの位置Ａから最終位置Ｂまで移動し、走行路確認動作を行うことになる。

なお、調整手段103は、移動パルス数だけステッピングモータ51を駆動した時までにエンコーダセンサ53でカウントされたエンコーダカウント数を取得し、移動パルス数と、エンコーダカウント数と、を基に、確認係数として使用する調整係数を決定する（ステップA3〜A6）。確認係数は、後述する指定位置確認動作の処理で確認手段102が上記想定エンコーダカウント数を算出する際に使用する係数である。

本実施形態では、制御装置2は、確認係数として使用する複数の調整係数（調整係数Ａ、調整係数Ｂ）を予めメモリ104等に管理しておき（但し、調整係数Ａ≠調整係数Ｂ）、調整手段103は、移動パルス数と、エンコーダカウント数と、メモリ104等で管理する複数の調整係数（調整係数Ａ、調整係数Ｂ）と、を基に、確認係数として使用する調整係数を決定する（ステップA3〜A6）。

具体的には、調整手段103は、移動パルス数と、エンコーダカウント数と、調整係数Ａと、の関係が以下の式１を満足するか否かを判定する（ステップA3）。

移動パルス数×調整係数Ａ＝エンコーダカウント数・・・式１

調整手段103は、上記の式１の条件を満たす場合は（ステップA3/Yes）、確認係数として調整係数Ａを使用すると決定し（ステップA4）、処理を終了する（End）。

また、上記の式１の条件を満たさない場合は（ステップA3/No）、移動パルス数と、エンコーダカウント数と、調整係数Ｂと、の関係が以下の式２を満足するか否かを判定する（ステップA5）。

移動パルス数×調整係数Ｂ＝エンコーダカウント数・・・式２

調整手段103は、上記の式２の条件を満たす場合は（ステップA5/Yes）、確認係数として調整係数Ｂを使用すると決定し（ステップA6）、処理を終了する（End）。

また、上記の式２の条件を満たさない場合は（ステップA5/No）、調整手段103は、移動制御手段101が走行路確認動作をＮ（Ｎは、任意の整数）回行ったか否かを判定し（ステップA7）、走行路確認動作をＮ回行っていない場合は（ステップA7/No）、移動制御手段101は、再び走行路確認動作を行い（ステップA2）、調整手段103は、移動パルス数だけステッピングモータ51を駆動した時までにエンコーダセンサ53でカウントされたエンコーダカウント数を取得し、移動パルス数と、エンコーダカウント数と、を基に、確認係数として使用する調整係数を決定する（ステップA3〜A6）。

調整手段103は、移動制御手段101が走行路確認動作をＮ回行っても、確認係数として使用する調整係数を決定することができない場合は（ステップA7/Yes）、エラー通知を行い（ステップA8）、処理を終了する（End）。エラー通知としては、確認係数を決定できない旨をユーザに通知する等の処理を行うことになる。

＜確認係数の決定時の具体例＞
次に、上述した確認係数の決定時の具体例について説明する。

例えば、式１の調整係数Ａが0.8、式２の調整係数Ｂが0.9のアクセッサ機構5があると仮定する。また、ホームポジションの位置（図１に示すＡの位置）から一番遠い媒体7の最終位置（図１に示すＢの位置）までアクセッサ機構5を移動させるのに必要な移動パルス数を1000パルスとする。

調整手段103は、移動パルス数を1000パルスとしてステッピングモータ51を駆動した時までにエンコーダセンサ53でカウントされたエンコーダカウント数を取得し、その取得したエンコーダカウント数が900とする。この場合、移動パルス数と、エンコーダカウント数と、の関係は、移動パルス数（1000）×調整係数Ｂ（0.9）＝エンコーダカウント数（900）となり、上記式２の条件に該当するため、確認係数として調整係数Ｂを使用すると決定する。

これにより、調整手段103は、移動パルス数だけステッピングモータ51を駆動した時までにエンコーダセンサ53でカウントされたカウント数と、移動パルス数と、の関係を基に、確認係数として使用する調整係数を決定することができる。

なお、上記処理では、ホームポジションの位置Ａから最終位置Ｂまでアクセッサ機構5を移動させるのに必要な移動パルス数を用いて、確認係数として使用する調整係数を決定することにした。しかし、確認係数として使用する調整係数を決定する際に使用するパルス数は、上述した移動パルス数に限定するものではなく、ホームポジションの位置Ａから所定の位置までアクセッサ機構5を移動させるのに必要な所定のパルス数を用いて、確認係数として使用する調整係数を決定するようにすることも可能である。この場合は、ホームポジションの位置Ａから所定の位置までアクセッサ機構5を移動させるのに必要な所定のパルス数だけステッピングモータ51を駆動した時までにエンコーダセンサ53でカウントされたエンコーダカウント数を取得し、上記所定のパルス数と、エンコーダカウント数と、を基に、確認係数として使用する調整係数を決定することになる。

＜アクセッサ機構5の指定位置確認動作時の処理動作例＞
次に、図６を参照しながら、アクセッサ機構5の指定位置確認動作時の処理動作例について説明する。

制御装置2は、通常動作時にアクセッサ機構5の移動指示を受け付けた場合に、移動制御手段101は、指定位置移動動作を行い、その移動指示で受け付けた指定位置（ユーザから指定されたセル11の位置）までアクセッサ機構5を移動させる（ステップB1）。

制御装置2は、ホームポジションの位置Ａから指定位置（各セル11の位置）までアクセッサ機構5を移動させるのに必要なパルス数を予めメモリ104等で管理しているため、移動制御手段101は、ホームポジションの位置Ａから指定位置まで移動させるのに必要なパルス数だけステッピングモータ51を駆動し、アクセッサ機構5をホームポジションの位置Ａから指定位置まで移動し、指定位置移動動作を行うことになる。

なお、確認手段102は、指定位置まで移動させるのに必要なパルス数だけステッピングモータ51を駆動した時までにエンコーダセンサ53でカウントされたエンコーダカウント数を取得し、指定位置まで移動させるのに必要なパルス数と、エンコーダカウント数と、を基に、以下の式３を用いてアクセッサ機構5の指定位置確認を行い、指定位置まで移動させるのに必要なパルス数と、エンコーダカウント数と、に相関関係があるか否かを確認する（ステップB2）。但し、以下の式３の確認係数Ｘは、図５の処理で調整手段103が確認係数として決定した調整係数を使用する（上述した具体例では、調整係数Ｂ）。

指定位置まで移動させるのに必要なパルス数×確認係数Ｘ＝エンコーダカウント数・・・式３

確認手段102は、上記の式３の条件を満たす場合は（ステップB2/Yes）、指定位置まで移動させるのに必要なパルス数と、エンコーダカウント数と、に相関関係があると判定し、アクセッサ機構5が指定位置まで移動したと判断し、処理を終了する（End）。

即ち、上記式３に示す、指定位置までに移動させるのに必要なパルス数×確認係数Ｘにより得られるエンコーダカウント数は、想定エンコーダカウント数になるため、上記式３の条件を満たす場合は、エンコーダセンサ53でカウントされたエンコーダカウント数は想定エンコーダカウント数と一致することになる。このため、確認手段102は、上記の式３の条件を満たす場合は、指定位置まで移動させるのに必要なパルス数と、エンコーダカウント数と、に相関関係があると判定し、アクセッサ機構5が指定位置まで移動したと判断することができる。

また、確認手段102は、上記の式３の条件を満たさない場合は（ステップB2/No）、指定位置まで移動させるのに必要なパルス数と、エンコーダカウント数と、に相関関係がないと判定し、アクセッサ機構5が指定位置まで移動していないと判断する。

即ち、上記式３の条件を満たさない場合は、エンコーダセンサ53でカウントされたエンコーダカウント数は想定エンコーダカウント数と一致しないことになる。このため、確認手段102は、上記の式３の条件を満たさない場合は、指定位置まで移動させるのに必要なパルス数と、エンコーダカウント数と、に相関関係がないと判定し、アクセッサ機構5が指定位置まで移動していないと判断することができる。

この場合、確認手段102は、移動制御手段101が指定位置移動動作をＮ（Ｎは、任意の整数）回行ったか否かを判定し（ステップB3）、Ｎ回行っていない場合は（ステップB3/No）、移動制御手段101は、再び指定位置移動動作を行い（ステップB1）、確認手段102は、指定位置まで移動させるのに必要なパルス数だけステッピングモータ51を駆動した時までにエンコーダセンサ53でカウントされたエンコーダカウント数を取得し、その取得したパルス数と、エンコーダカウント数と、に相関関係があるか否かを確認する（ステップB2）。

確認手段102は、移動制御手段101が指定位置移動動作をＮ回行っても、上記式３の条件を満たすことができず、指定位置まで移動させるのに必要なパルス数と、エンコーダカウント数と、に相関関係がないと判定した場合は（ステップB3/Yes）、エラー通知を行い（ステップB4）、処理を終了する（End）。エラー通知としては、アクセッサ機構5が指定位置まで移動できない旨をユーザに通知する等の処理を行うことになる。

＜本実施形態のライブラリ装置100の作用・効果＞
このように、本実施形態のライブラリ装置100の制御装置2は、複数の調整係数（調整係数Ａ、調整係数Ｂ；但し、調整係数Ａ≠調整係数Ｂ）を予めメモリ104等で管理する。そして、移動制御手段101は、予め定められた移動パルス数だけステッピングモータ51を駆動し、走行路確認動作を行うと共に、調整手段103は、移動パルス数だけステッピングモータ51を駆動した時までにエンコーダセンサ53でカウントされたエンコーダカウント数を取得する。そして、調整手段103は、移動パルス数と、エンコーダカウント数と、の関係が、移動パルス数×調整係数＝エンコーダコーダカウント数の関係となる調整係数を、制御装置2のメモリ104等で管理する複数の調整係数（調整係数Ａ、調整係数Ｂ）の中から決定し、該決定した調整係数を確認係数として決定する。

これにより、本実施形態のライブラリ装置100は、指定位置まで移動させるのに必要なステッピングモータ51のパルス数と、エンコーダカウント数と、の関係（指定位置まで移動させるのに必要なパルス数×確認係数Ｘ＝実際のエンコーダカウント数の関係）が変わってしまっても、調整手段103が確認係数Ｘを調整することになるため、確認手段102は、アクセッサ機構5の移動距離をエンコーダセンサ53でカウントしたエンコーダカウント数で確認することができる。

また、本実施形態のライブラリ装置100は、移動制御手段101と、確認手段102と、調整手段103と、は１つのファームウェアで実現することができるため、１つのファームウェアでアクセッサ機構5の移動制御を実現することができる。また、本実施形態のライブラリ装置100は、ハードウェア構成を変更することなく、指定位置まで移動させるのに必要なパルス数と、エンコーダカウント数と、の関係を調整することができる。

なお、上述する実施形態は、本発明の好適な実施形態であり、上記実施形態のみに本発明の範囲を限定するものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更を施した形態での実施が可能である。

例えば、上述した実施形態では、制御装置2は、図１に示すアクセッサ機構5のＸ方向の移動制御について説明した。しかし、図２に示すアクセッサ機構5のＹ方向の移動制御についても、ステッピングモータを使用する場合には、Ｘ方向の移動制御と同様な制御を行うことも可能である。

また、上述した実施形態では、調整手段103は、ライブラリ装置100の電源ON時に、図５に示す処理動作を行い、確認係数として使用する調整係数を決定し、確認手段102は、調整手段103が決定した確認係数を用いて、図６に示す指定位置確認動作を行うことにした。しかし、確認係数として使用する調整係数を決定するタイミングは、ライブラリ装置100の電源ON時に限定するものではなく、任意のタイミングで行うことも可能である。例えば、オペレーションパネル9等から、確認係数として使用する調整係数の決定開始指示を受け付けた場合に、調整手段103が図５に示す処理動作を行うようにすることも可能である。また、図６に示す処理動作において、ステップB4のエラー通知を行うことになった場合に、調整手段103が自動的に図５に示す処理動作を行うようにすることも可能である。即ち、調整手段103は、確認手段102が使用する前に確認係数を調整したり、確認手段102が使用した後に確認係数を調整したりすることが可能である。

また、上述した本実施形態におけるライブラリ装置100を構成する各装置における制御動作は、ハードウェア、または、ソフトウェア、あるいは、両者の複合構成を用いて実行することも可能である。

なお、ソフトウェアを用いて処理を実行する場合には、処理シーケンスを記録したプログラムを、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータ内のメモリにインストールして実行させることが可能である。あるいは、各種処理が実行可能な汎用コンピュータにプログラムをインストールして実行させることが可能である。

例えば、プログラムは、記録媒体としてのハードディスクやROM（Read Only Memory）に予め記録しておくことが可能である。あるいは、プログラムは、リムーバブル記録媒体に、一時的、あるいは、永続的に格納（記録）しておくことが可能である。このようなリムーバブル記録媒体は、いわゆるパッケージソフトウエアとして提供することが可能である。なお、リムーバブル記録媒体としては、フロッピー（登録商標）ディスク、CD-ROM（Compact Disc Read Only Memory）、MO（Magneto optical）ディスク、DVD（Digital Versatile Disc）、磁気ディスク、半導体メモリなどが挙げられる。

なお、プログラムは、上述したようなリムーバブル記録媒体からコンピュータにインストールすることになる。また、ダウンロードサイトから、コンピュータに無線転送することになる。また、ネットワークを介して、コンピュータに有線で転送することになる。

また、本実施形態におけるライブラリ装置100は、上記実施形態で説明した処理動作に従って時系列的に実行されるのみならず、処理を実行する装置の処理能力、あるいは、必要に応じて並列的にあるいは個別に実行するように構築することも可能である。

１００ ライブラリ装置
１ ドライブ装置
２ 制御装置
３ 電源装置
４ バックボード
５ アクセッサ機構
６ マガジン
７ 媒体
８ LANコネクタ
９ オペレーションパネル
５１ ステッピングモータ
５２ ギア
５３ エンコードセンサ
１０１ 移動制御手段
１０２ 確認手段
１０３ 調整手段
１０４ メモリ（管理手段）

Claims (7)

1. コンピュータが読み取り可能な媒体を複数収容可能な媒体収容手段と、
   前記媒体に格納された情報の読み出しと、前記媒体に対する情報の書き込みと、の少なくとも１つを行う媒体読書手段と、
   前記媒体収容手段と、前記媒体読書手段と、の間で前記媒体を移送する媒体移送手段と、
   前記媒体移送手段を制御する制御手段と、を有し、
   前記制御手段は、
   前記媒体移送手段の移動距離に応じたパルス数だけステッピングモータを駆動することによって、前記媒体移送手段を移動させる移動制御手段と、
   前記パルス数だけ前記ステッピングモータを駆動した場合に前記媒体移送手段の移動に応じてエンコーダセンサでカウントされる実際のエンコーダカウント数と、前記パルス数に基づいて想定される想定エンコーダカウント数と、を比較する確認手段と、
   前記パルス数に基づいて想定される想定エンコーダカウント数を算出する際に使用する確認係数を決定する調整手段と、
   を有することを特徴とするライブラリ装置。
2. 前記調整手段は、
   所定のパルス数だけ前記ステッピングモータを駆動した時までに前記エンコーダセンサでカウントされたカウント数と、前記所定のパルス数と、の関係を基に、前記確認係数を決定することを特徴とする請求項１記載のライブラリ装置。
3. 前記パルス数に基づいて想定される想定エンコーダカウント数は、
   前記パルス数×前記確認係数＝前記想定エンコーダカウント数の関係になっており、
   前記調整手段は、
   前記カウント数と、前記所定のパルス数と、の関係が、前記所定のパルス数×調整係数＝前記カウント数の関係となる前記調整係数を、前記確認係数として決定することを特徴とする請求項２記載のライブラリ装置。
4. 前記調整係数を複数管理する管理手段を有し、
   前記調整手段は、
   前記カウント数と、前記所定のパルス数と、の関係が、前記所定のパルス数×調整係数＝前記カウント数の関係となる前記調整係数を、前記管理手段で管理する複数の前記調整係数の中から決定することを特徴とする請求項３記載のライブラリ装置。
5. コンピュータが読み取り可能な媒体を複数収容可能な媒体収容手段と、
   前記媒体に格納された情報の読み出しと、前記媒体に対する情報の書き込みと、の少なくとも１つを行う媒体読書手段と、
   前記媒体収容手段と、前記媒体読書手段と、の間で前記媒体を移送する媒体移送手段と、
   前記媒体移送手段の移動距離に応じたパルス数だけステッピングモータを駆動することによって、前記媒体移送手段を移動させる制御手段と、を有し、
   前記制御手段は、
   調整指示を受け付けた場合に、前記媒体移送手段の移動距離に応じたパルス数に基づいて想定される想定エンコーダカウント数を算出する際に使用する確認係数を決定する調整手段と、
   前記媒体移送手段の移動距離を確認する場合に、前記調整手段で決定した前記確認係数及び前記媒体移送手段の移動距離に応じたパルス数に基づいて想定される想定エンコーダカウント数と、前記媒体移送手段の移動距離に応じたパルス数だけ前記ステッピングモータを駆動した場合にエンコーダセンサでカウントされる実際のエンコーダカウント数と、を比較する確認手段と、
   を有することを特徴とするライブラリ装置。
6. コンピュータが読み取り可能な媒体を複数収容可能な媒体収容手段と、前記媒体に格納された情報の読み出しと、前記媒体に対する情報の書き込みと、の少なくとも１つを行う媒体読書手段と、前記媒体収容手段と、前記媒体読書手段と、の間で前記媒体を移送する媒体移送手段と、前記媒体移送手段を制御する制御手段と、を有して構成するライブラリ装置で行う制御方法であって、
   前記制御手段は、
   前記媒体移送手段の移動距離に応じたパルス数だけステッピングモータを駆動することによって、前記媒体移送手段を移動させる移動制御工程と、
   前記パルス数だけ前記ステッピングモータを駆動した場合に前記媒体移送手段の移動に応じてカウントされる実際のエンコーダカウント数と、前記パルス数に基づいて想定される想定エンコーダカウント数と、を比較する確認工程と、
   前記パルス数に基づいて想定される想定エンコーダカウント数を算出する際に使用する確認係数を決定する調整工程と、
   を行うことを特徴とする制御方法。
7. コンピュータが読み取り可能な媒体を複数収容可能な媒体収容手段と、前記媒体に格納された情報の読み出しと、前記媒体に対する情報の書き込みと、の少なくとも１つを行う媒体読書手段と、前記媒体収容手段と、前記媒体読書手段と、の間で前記媒体を移送する媒体移送手段と、前記媒体移送手段を制御する制御手段と、を有して構成するライブラリ装置に実行させるプログラムであって、
   前記媒体移送手段の移動距離に応じたパルス数だけステッピングモータを駆動することによって、前記媒体移送手段を移動させる移動制御処理と、
   前記パルス数だけ前記ステッピングモータを駆動した場合に前記媒体移送手段の移動に応じてカウントされる実際のエンコーダカウント数と、前記パルス数に基づいて想定される想定エンコーダカウント数と、を比較する確認処理と、
   前記パルス数に基づいて想定される想定エンコーダカウント数を算出する際に使用する確認係数を決定する調整処理と、
   を、前記制御手段に実行させることを特徴とするプログラム。

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