JPH11149696A

JPH11149696A - ライブラリ装置およびその制御方法

Info

Publication number: JPH11149696A
Application number: JP9318328A
Authority: JP
Inventors: Yoshiyuki Hashimoto; 義之橋本; Hiroki Ohashi; 裕樹大橋
Original assignee: Fujitsu Ltd; Fujitsu Peripherals Ltd
Current assignee: Fujitsu Ltd; Fujitsu Peripherals Ltd
Priority date: 1997-11-19
Filing date: 1997-11-19
Publication date: 1999-06-02

Abstract

(57)【要約】【課題】ライブラリ装置の構成に変更があった場合、そ
の場合を限定して、全フレームの位置情報を更新する処
理を容易に短時間で行えるようにする。【解決手段】ライブラリ装置のアクセッサまたはアクセ
ッサ構成部品の交換を行う場合に、交換前のアクセッサ
により、基準ユニットに対する位置制御情報を予め測定
して第１の位置制御情報とし、かつそれぞれのフレーム
に対する位置制御情報を予め測定して第２の位置制御情
報とするステップと、交換後のアクセッサにより基準ユ
ニットに対する位置制御情報を測定して第３の位置制御
情報とするステップと、第１の位置制御情報と第３の位
置制御情報との差分値を求め402 、該差分値で第２の位
置制御情報を補正して第４の位置制御情報とするステッ
プ404 と、第４の位置制御情報に基づいて交換後のアク
セッサの動作を制御するステップとを含むことを特徴と
するライブラリ装置の制御方法。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、種々の情報を格納
した磁気テープまたは光ディスク等の複数の媒体（カー
トリッジ）を格納し、操作者からの要求に応じて所定の
媒体（カートリッジ）から必要な情報を出力するライブ
ラリ装置およびその制御方法に係り、特にアクセッサや
その構成部品を交換する場合の制御方法に関するもので
ある。

【０００２】

【従来の技術】従来のライブラリ装置は、例えば特開平
５−８１８３１号公報に詳述されているように、(a) 種
々の情報を格納した複数の媒体（カートリッジ）を個別
に格納する複数のセル、(b) カートリッジを搭載して情
報の読み書きを行うドライブ、(c) 所定のセルにアクセ
スしてカートリッジを投入または搬出（以下、投入／搬
出と称する）し、所定のドライブにカートリッジを投入
／搬出するロボット（以下「アクセッサ」と称する）、
(d) カートリッジをライブラリ装置に投入／排出する投
入口と排出口、等を備えている。

【０００３】そして、このライブラリ装置は、通常、Ｃ
ＰＵ、メモリ、操作パネル（複数のスイッチと表示器等
を有し、条件設定等を行う保守パネル）等からなり上記
(a)〜(d) 等の構成部分を制御する制御部を備えてい
る。

【０００４】また、このライブラリ装置を構成する構成
単位としては、上記(a) 〜(d) 等の構成部分を少なくと
も一つ備えた「フレーム」が用いられている。例えば、
複数のドライブを備えたフレーム、複数のセルを備えた
フレーム、一つのアクセッサを格納するフレーム、投入
口と排出口とを備えたフレーム等がある。

【０００５】そして、これらのフレームを単位として、
ライブラリ装置の構築、保守、更新（追加、削除、交
換）等が行われている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ライブラリ装置におい
ては、機能更新やトラブル対策等のために、アクセッサ
や特定のフレームの変更（追加、削除、交換）が行われ
ることがある。

【０００７】このような変更が行われる場合、フレーム
の変更を行うことに起因して、各フレーム間の位置関係
に寸法誤差を生ずることになるため、アクセッサとそれ
ぞれのフレームの位置関係を再度測定し直す必要があ
る。従来はこのような変更があるたびにアクセッサを用
いて全フレームの位置情報を更新する処理を行ってい
た。

【０００８】しかし、このようにして全フレームの位置
情報を更新するための処理は多大な時間を必要とするた
め、その処理を簡単化するための工夫が求められてい
た。本発明は、上記の問題を解決するために、ライブラ
リ装置の構成に変更があった場合、その場合を限定し
て、全フレームの位置情報を更新する処理方法を簡単化
し、短時間で処理することができるライブラリ装置およ
びその制御方法の提供を目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに、本発明のライブラリ装置の制御方法は、複数のフ
レームと、それぞれのフレームの位置へ移動して所定の
処理を行うアクセッサと、基準位置を示す部材を有する
基準ユニットとを備えたライブラリ装置の前記アクセッ
サまたはアクセッサ構成部品の交換を行う場合に、前記
交換前のアクセッサにより、前記基準ユニットに対する
位置制御情報を予め測定して第１の位置制御情報とし、
かつそれぞれのフレームに対する前記位置制御情報を予
め測定して第２の位置制御情報とするステップと、前記
交換後のアクセッサにより前記基準ユニットに対する前
記位置制御情報を測定して第３の位置制御情報とするス
テップと、前記第１の位置制御情報と前記第３の位置制
御情報との差分値を求め、該差分値で前記第２の位置制
御情報を補正して第４の位置制御情報とするステップ
と、該第４の位置制御情報に基づいて前記交換後のアク
セッサの動作を制御するステップとを含むことを特徴と
する。

【００１０】さらに、本発明のライブラリ装置は、前記
第１、第２、および第３の位置制御情報を格納する不揮
発性の情報格納部と、この情報格納部の情報に基づいて
前記第４の位置制御情報を作成する演算手段と、第４の
位置情報に基づいて前記交換が行われた後のアクセッサ
の動作を制御する動作制御部とを有することを特徴とす
る。

【００１１】ここで「位置制御情報」とは、具体的に
は、Ｘ方向、Ｙ方向もしくはＺ方向の位置座標、チルト
角度、またはハンドストロークの少なくとも一つを含む
情報である。

【００１２】また、「アクセッサ構成部品」とは、ホー
ムセンサ、アイセンサ、バーコードリーダ、ハンドアッ
センブリ、あるいはその他アクセッサを構成する種々の
部品等を示すものである。

【００１３】本発明のライブラリ装置およびその制御方
法に関しては、トラブル等の原因により「アクセッサま
たはアクセッサ構成部品を交換する場合」に着目した。
この場合のアクセッサに関しては、次のような特徴があ
る。

【００１４】アクセッサ自体は、ライブラリ装置を構
成する他のフレーム（例えば、棚フレーム、ドラムフレ
ーム、ドライブフレーム、等）とは独立した構成になっ
ているため、このアクセッサまたはアクセッサ構成部品
の交換は、他の構成フレーム間の相対位置関係に影響を
与えるものではない。

【００１５】アクセッサは頻繁に移動するロボットで
あるため、他の構成フレームに比較すればトラブルに関
連する交換処理の発生頻度が大きいものである。また、
そのアクセッサを構成する部品（例えば、ホームセンサ
等）も同様である。

【００１６】まず上記項の特徴があるため、アクセッ
サ交換後の位置制御情報の更新に関しては、処理の仕方
を工夫することにより、「交換後のアクセッサを用いて
全フレームの位置制御情報を測定し直す処理」を無くす
ことができる。

【００１７】即ち、アクセッサまたはアクセッサ構成部
品の交換を行う場合に、まず交換後のアクセッサにより
「（各フレームではなく）基準ユニットの位置制御情
報」を測定する。一方、交換前のアクセッサによる「基
準ユニットの位置制御情報」は予め測定して保存してい
る。

【００１８】そこでこれらの２種類の位置制御情報を用
いて、交換前と交換後のアクセッサにより測定された基
準ユニットのそれぞれの位置制御情報の「差分値」を算
出する。そして、その「差分値」の分だけ、交換前のア
クセッサにより予め測定され保存されている「各フレー
ムの位置制御情報」を補正する演算を行うことにより、
交換後のアクセッサに対する各フレームの正確な（即
ち、実用上充分に正確と見なし得る）位置制御情報を確
定することができる。

【００１９】この処理が実用上充分に正確なものとなる
のは、上記項に示したように、アクセッサまたはアク
セッサ構成部品が交換されたとしても、基準ユニットと
各フレームとの位置関係は全く変化しないものと見なし
得ることによるものである。

【００２０】この交換後のアクセッサに対する各フレー
ムの正確な位置制御情報の更新処理は、アクセッサによ
る各フレームの位置制御情報の再測定ではなく、上述し
たように、既に保存されている各フレームの位置制御情
報に対する単なる演算処理により実行することができる
ため、極めて容易にしかも短時間で行うことが可能とな
る。

【００２１】なお、基準ユニットに対する位置制御情報
の測定は、全構成フレームに対する位置制御情報の測定
に比較すれば充分に短時間に処理できるものであるた
め、更新処理の所要時間に大きな影響を与えることはな
い。

【００２２】交換されたアクセッサにより全構成フレー
ムの位置制御情報を測定するという従来技術を用いた場
合には装置全体の位置制御情報の更新に例えば約１時間
を要したようなライブラリ装置に対して、本発明の制御
方法を用いた場合はその約１／１０の時間（５分程度）
で処理を完了することができる。

【００２３】そして上記項に示したように、アクセッ
サまたはアクセッサ構成部品の交換の発生頻度は、他の
構成フレームの交換に比較すれば大きいものであるた
め、本発明の効果は一層顕著なものとなる。

【００２４】

【発明の実施の形態】本発明のライブラリ装置とその制
御方法を具体化した実施形態を、図１〜図１２を参照し
て説明する。

【００２５】図１にライブラリ装置の構成例を示す。図
１において、種々の情報を格納した媒体（テープカート
リッジ）９は、媒体格納庫（または棚）６の中に多数形
成されたセル７の中に格納される。アクセッサ８０は、
媒体（テープカートリッジ）９の搬出・格納等を操作す
るハンドアッセンブリ８１、媒体（テープカートリッ
ジ）９のボリューム情報および各フレームのフレーム識
別子を読み取るセンサ（例えばバーコードリーダ）８
２、支柱８６等からなり、ハンドアッセンブリ８１は支
柱８６に沿って上下し支柱８６の周りに回転し、さらに
アクセッサ８０全体が搬送レール８７上を移動すること
ができる。複数のテープドライブ５の中には所望の媒体
（テープカートリッジ）９が、所定のセル７からアクセ
ッサ８０により搬送されて格納され、その情報が読み書
きされる。そして、そのテープドライブ５による所定の
読み書きの動作が完了した後、その媒体（テープカート
リッジ）９を元のセル７に戻すように動作する。図１で
は媒体格納庫（または棚）６が２式ある場合を示してい
る。

【００２６】このようなアクセッサ８０やテープドライ
ブ５の動作は、ホスト（ホストコンピュータ）１に接続
された制御部３により制御される。この制御部３は、図
２に示すように、アクセッサの動作を制御するアクセッ
サ制御部３２、複数のセルを格納し回転可能なドラム
（図１には図示していないが、図３に示す）を制御する
ドラム制御部３７、テープドライブの動作を制御するテ
ープドライブ制御部３８、オペレータや保守要員が必要
に応じて所定の操作を指示したり状態確認を行うための
操作パネル３９等からなる。そして、アクセッサ制御部
３２は、種々の位置制御に用いられるセンサを制御する
センサ制御部３３、アクセッサの移動やハンドアッセン
ブリの移動・回転等を制御するメカ制御部３４、ＣＡＳ
（Cartridge Access Station、投入口／排出口）やＤＥ
Ｅ（Direct Entry Exit 、大量投入排出機構）等を制御
するＣＡＳ，ＤＥＥ等制御部３５等を備え、さらにメカ
制御部３４は各種の位置制御情報を格納する不揮発性メ
モリ３６を備えている。

【００２７】ここで、図２に示した接続端子３ａ，３ｂ
は、それぞれ図１中の符号３ａ，３ｂに対応することを
示している。図３は、二つのアクセッサを有するライブ
ラリ装置２００の一例（図１とは一部の構成が異なる
例）を、平面図の形で示したものである。

【００２８】図中２０１Ａ，２０１Ｂは、レール２０２
の上を左右に移動する二つのアクセッサであり、そのレ
ール２０２の両側に複数のフレーム（フレームＡ〜フレ
ームＬ）が設置されている。

【００２９】二つのフレームＡ，ＬはＣＡＳフレーム
（CAS:CARTRIDGE ACCESS STATION、投入口／排出口）で
あり、これらのフレーム内には、標準位置を確認するた
めの基準ユニットＳＵ１，ＳＵ２が設置されている。

【００３０】フレームＢ，Ｃは複数のセルを有する棚フ
レームであり、フレームＪ，Ｋはドラム状に配列された
複数のセルを有するＤＲＵＭ（ドラム）フレームであ
る。そして、フレームＤ，Ｅ，Ｆ，ＧはＭＴＵフレーム
（MTU:Magnetic Tape Unit、磁気テープユニット）であ
り、それぞれ一つまたは複数の磁気テープドライブが設
置されている。

【００３１】これらのフレームのライブラリ装置内での
位置を示す三つの座標軸Ｘ，Ｙ，Ｚは、符号２０９で示
したように規定される。アクセッサが移動するレールに
沿った方向がＸ方向、それと垂直な方向がＹ方向、およ
びＺ方向である。ここでＸ方向とＹ方向はアナログ的に
種々の値をとるものであるが、Ｚ方向は図示したように
１か０かの２値のみをとるものとなっている。

【００３２】ここで、アクセッサが所定のフレームの位
置に移動し、そのフレーム内の特定のセルにアクセスす
る場合の位置制御は次のようにして行われる。各フレー
ムの位置やフレーム内のセルの位置等は、基本的には、
ライブラリ装置のホームポジションからのＸ，Ｙ，Ｚ座
標で規定する。

【００３３】そして、この位置座標はノミナル値と相対
値との和で規定する。例えば、あるセルのＸ座標は、そ
のノミナル値ＸＮと相対値ΔＸとによりＸ＝ＸＮ＋ΔＸと規定する。ここでノミナル値ＸＮは、設計値に相当す
る値である。そして相対値ΔＸは、例えば実測したＸの
値をＸＭとした場合、その実測値ＸＭとノミナル値ＸＮ
とにより、 ΔＸ＝ＸＭ−ＸＮとして決定する。これらのノミナル値と相対値とは、タ
コカウンタにより実測したカウント数で表すが、他の座
標対応値で表してもよい。

【００３４】各フレームおよび各セルのＸ，Ｙ，Ｚ座標
は、このようなノミナル値と相対値とを用いて、図１０
の（ハ）の部分に示すように規定する。（ただし、図１
０のＺ座標の内容に関しては後述する。）アクセッサの動作の一例として、アクセッサが所定のセ
ルにアクセスし、そのセルに格納されたテープカートリ
ッジを取り出す操作を行う場合、上記Ｘ，Ｙ，Ｚ座標以
外の位置制御情報として、さらにチルト角度（Ｔ−角
度、または単にＴと表記する）とハンドストローク（Ｈ
−量、または単にＨと表記する）とを用いる。チルト角
度Ｔは、傾きのあるセルまたは水平方向のセルにアクセ
スする場合に、そのいずれかに対応する角度を規定する
ものであり、ハンドストロークＨは、ハンドアッセンブ
リがテープカートリッジを掴むために腕を延ばす動作を
行うための腕の長さを規定するものである。これらのＴ
やＨもノミナル値と相対値とで規定する。

【００３５】これらのＸ，Ｙ，Ｚ座標およびＴ，Ｈを纏
めて「位置制御情報」と称する。これらの位置制御情報
を、図１０の符号（ハ）の部分に示したように規定する
ことにより、アクセッサは上位装置からの指示に応じ
て、例えば所定のセルに対するこれらの位置制御情報を
参照し、テープカートリッジの搬出・格納等の操作を適
正に実行することができる。

【００３６】従って、このように位置制御情報を規定す
るためには、その原点となる「ホームポジション」と、
ノミナル位置と組み合わせて適正な位置を指定するため
の「相対位置」とを決定する必要がある。以下にそれら
の決定方法を説明する。

【００３７】まず、図４〜図５を参照して「ホームポジ
ションを確認（または設定）する方法」について説明す
る。Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ｔ，Ｈのホームポジションを確認（ま
たは設定）するために、アクセッサはそれぞれに対応す
るホームセンサを備えている。具体的には、図中８４
Ｘ，８４Ｙ，８４Ｚ，８４Ｔ，８４Ｈが、それぞれＸホ
ームセンサ、Ｙホームセンサ、Ｚホームセンサ、Ｔホー
ムセンサ、Ｈホームセンサである。これらのホームセン
サの位置を、図５中に詳細に示した。

【００３８】それぞれのホームセンサは、光を出射する
発光ダイオードと受光した光を検出するフォトダイオー
ドとの対で構成する。Ｘホームセンサ８４Ｘは、Ｘレー
ルに沿って移動することにより、Ｘレールの外側に設置
されたＸホームフラグＸＨＦを検出してその中心部をＸ
ホームポジションとする。また、Ｙホームセンサ８４Ｙ
は、ハンドアッセンブリ８１を設置した基台を支柱８６
に取り付ける部分にあり、支柱８６に沿って移動するこ
とにより、支柱の根元部に設置されたＹホームポジショ
ンを示すスリット（ＹホームスリットＹＨＳ）を検出し
てその中心部をＹホームポジションとする。同様にし
て、Ｚホームセンサ８４ＺによりＺホームポジション
（Ｚ軸を規定する角度を測定するためのホームポジショ
ン）が、Ｔホームセンサ８４ＴによりＴホームポジショ
ン（チルト角度Ｔを測定するためのホームポジション）
が、Ｈホームセンサ８４ＨによりＨホームポジション
（ハンドストロークを測定するためのホームポジショ
ン）が設定される。

【００３９】このように、ホームセンサは、そのホーム
センサに対応するフラグやスリット等の基準物を検出す
ることにより、そのホームポジションを確認（または設
定）する。

【００４０】次に、相対位置測定の１例として、あるフ
レームに形成（または貼付）されたフラグの「Ｘ座標、
Ｙ座標、およびＺ座標の相対値（ΔＸ，ΔＹ，ΔＺ）」
を測定する方法を、図８を参照して説明する。

【００４１】例えば、測定したいフレームの原点とすべ
き位置にフラグ１１０が形成（または貼付）されてい
る。まずアクセッサを、上記フラグに対して予め設定さ
れたノミナル位置（ＸＮ，ＹＮ）に移動する。このノミ
ナル位置は前記フラグの内部のどこかに対応するものと
なるが、通常はその中心から外れた位置になる。このフ
ラグ１１０は、黒色部１１０Ｂと白色部１１０Ａとから
なり、アクセッサ内のハンドアッセンブリ８１に設置さ
れたアイセンサ８３からの光をそれぞれの反射率で反射
する。アイセンサ８３は、アクセッサの移動に伴って左
右および上下（即ち、Ｘ方向およびＹ方向）に移動し、
黒色部１１０Ｂと白色部１１０Ａの反射率の差によりそ
の境界部を検出して、図８に示した４つの座標Ｘ１，Ｘ
２，およびＹ１，Ｙ２を検出する。そしてＸ１，Ｘ２の
中心値Ｘ０と、Ｙ１，Ｙ２の中心値Ｙ０とを算出して
（Ｘ０，Ｙ０）をそのフラグの中心値（即ち、そのフラ
グを貼付したフレームの原点）として設定する。そして
このフレーム原点のＸ方向およびＹ方向の相対値ΔＸお
よびΔＹを、それぞれ ΔＸ＝Ｘ０−ＸＮ， ΔＹ＝Ｙ０−ＹＮとして設定する。

【００４２】一方、この（Ｘ０，Ｙ０）の位置（即ち、
このフラグの中心点Ｐ０）には、予めその中心点である
ことを示す白抜きのマークが設定されている。上記の
（Ｘ０，Ｙ０）を求める処理は、このＰ０を示す白抜き
のマークの検出とは独立に行われるものであるが、この
ようにして求めた（Ｘ０，Ｙ０）の位置座標は、結果と
してＰ０の位置に一致する。

【００４３】次に、ハンドアッセンブリをこのＰ０＝
（Ｘ０，Ｙ０）の位置に移動して静止させる。この状態
で、アイセンサをＺ軸ホームポジションの周辺部に移動
させてその近傍にある白抜きのマークを検出し、アイセ
ンサがその中心部を見るようにハンドアッセンブリをセ
ットする。この状態にセットされたハンドアッセンブリ
に対して、Ｚ軸角度方向の位置座標（即ち、Ｚ軸のホー
ムポジションからの角度座標）θＺが、通常はそのθＺ
に対応するタコカウンタのカウント値として測定され、
その値が上記フラグに対応するＺ軸角度方向の位置座標
（θＺ）となる。このようにして測定されたθＺと、θ
Ｚのノミナル値θＺＮとにより、θＺの相対値ΔθＺ
は、 ΔθＺ＝θＺ−θＺＮと規定することができる。

【００４４】以後このθＺおよびΔθＺを、便宜上単に
ＺおよびΔＺと表すものとする。図９〜図１０に示した
Ｚの表記も同様である。一方、「Ｚ軸角度方向（即ち、
上記θＺに対応する角度方向）」を便宜上単に「Ｚ方
向」と称し、さらに、「Ｚ軸角度方向の位置座標」を便
宜上「Ｚ方向の位置座標」または単に「Ｚ座標」と称す
るものとする。

【００４５】上記のようにして規定した「ホームポジシ
ョン」と「相対位置」とを用いて、アクセッサやアクセ
ッサ構成部品を変更した場合の位置制御情報の更新の仕
方について、図６〜図７および図９〜図１２を参照して
説明する。

【００４６】まず、アクセッサやアクセッサ構成部品の
交換を行う前には、従来技術とほぼ同様にして各フレー
ムおよび各セルの位置制御情報を、それぞれのホームポ
ジションを基準にして予め測定し、その相対値を現状値
として不揮発性メモリ（図２の符号３６）に保存してい
る。勿論、各フレームおよび各セル等の位置制御情報の
ノミナル値も、不揮発性メモリ（図２の符号３６）に予
め（上記相対値の測定より前に）保存されている。この
内容を示したものが、図１０のテーブルの（ハ）の部分
である。ここで、フレームＣはｎ個のセルを有する棚セ
ルフレーム、フレームＤはテープドライブのフレームで
ある場合を例として示した。この相対値の測定（および
その相対値の格納）の処理は、通常ライブラリ装置を組
み立てた直後に行われる。

【００４７】本実施形態においては、「各フレームおよ
び各セルの位置制御情報」に加えてさらに、「基準ユニ
ットの位置制御情報」を測定して不揮発性メモリ（図２
の符号３６）に格納する。

【００４８】基準ユニットの１例を図６に示した。図中
ＳＣαは水平方向にセットされた標準セル、ＳＣβは水
平方向から１２度の角度に傾斜してセットされた標準セ
ルであり、それぞれの角度のセルに対応する２種類の標
準フラグＳＦα，ＳＦβが形成（または貼付）されてい
る。

【００４９】この基準ユニットに対応する位置制御情報
を、図８に示した測定方法により測定して格納した内容
を示すテーブルが、図９の（イ）の部分である。この部
分のデータは、図６の基準ユニットに設定された一つの
標準フラグＳＦαの位置制御情報ＰＣＩ（Ｘ，Ｙ，Ｚ，
Ｔ）（Ｈを含まない）のノミナル値と相対値とを示して
いる。

【００５０】さらに、他方の標準フラグＳＦβに対する
位置制御情報ＰＣＩ（Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ｔ）（Ｈを含まな
い）のノミナル値と相対値とが、同様にしてテーブル内
に格納されるが、説明簡単化のために、図９においては
この内容の図示を省略した。

【００５１】次に、これらの位置制御情報ＰＣＩ内のハ
ンドストロークＨを、基準ユニットを用いて測定する方
法を図７に示した。水平方向またはチルト方向（チルト
角度は１２度）にセットしたハンドアッセンブリ８１に
より、基準ユニットに装填された標準のテープカートリ
ッジを取り出す操作を行うことにより、それぞれの方向
に対応するハンドストロークＨａ，Ｈｂを測定する。図
９の（イ）の部分には、これら二つのハンドストローク
Ｈａ，Ｈｂが格納されるが、図９には、説明簡単化のた
めに、一つだけ（例えばＨａ）をＨとして格納する例を
示し他方の格納内容の図示を省略した。

【００５２】上記のようにして、各フレームおよび各セ
ルの位置制御情報を示すテーブル〔図１０の（ハ）の部
分〕と、基準ユニットの位置制御情報を示すテーブル
〔図９の（イ）の部分〕とが予め作成されて、これらの
テーブルの内容が不揮発性メモリに格納されている。

【００５３】さて、トラブル等の原因によりアクセッサ
またはアクセッサ構成部品を交換した場合には全てのフ
レームおよび全てのセルの位置制御情報〔図１０の
（ハ）の部分〕を更新する必要がある。従来はこの更新
処理を、交換を行ったアクセッサを用いて全てのフレー
ムの位置制御情報を測定することにより行っていたが、
これは多大の時間（例えば１時間程度）を要するもので
あった。本実施形態においては、この更新処理を簡単
化するために、次のように処理内容を改善した。

【００５４】アクセッサまたはアクセッサ構成部品を交
換した場合、その交換後のアクセッサを用い、上記に示
した方法と同様の方法により、「基準ユニットに対応す
る位置制御情報ＰＣＩ（Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ｔ，Ｈ）」を測定
し、「交換後の相対値」を算出して、図９（ロ）の部分
の左欄に格納する。そして、図９（ロ）の部分の右欄に
示した「差分値」の算出を行う。

【００５５】例えば、交換前と交換後のそれぞれのＸの
相対値ΔＸ_S1,ΔＸ_S2により、その差分値Ｄ_Xを、Ｄ_X＝ΔＸ_S2−ΔＸ_S1 として決定し、同様に、他の差分値Ｄ_Y，Ｄ_Z，Ｄ_T，
Ｄ_Hを決定する。そしてこれらの差分値を、図９（ロ）
の部分の右欄に格納する。

【００５６】次に、これらの差分値Ｄ_X，Ｄ_Y，Ｄ_Z，
Ｄ_T，Ｄ_Hを用いて、各フレームおよび各セルの位置制
御情報（Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ｔ，Ｈ）の「相対値の補正」を行
う。例えば、あるセルＣｉ（ｉ＝１，２，・・・，ｎ）
に関し、アクセッサまたはアクセッサ構成部品の「交換
後のＸ座標の相対値ΔＸ_Ci〔交換後〕」は、「交換前の
相対値ΔＸ_Ci〔交換前〕」と上記「差分値Ｄ_X」とによ
り、 ΔＸ_Ci〔交換後〕＝ΔＸ_Ci〔交換前〕＋Ｄ_X ただし、ｉ＝１，２，・・・，ｎとして「差分値で補正した相対値」を決定できる。

【００５７】これらのセルＣｉが図１０のフレームＣ内
のセル１〜セルｎに対応するものとして、上記の「ΔＸ
_Ci〔交換後〕」に対応する「差分値で補正した相対値」
を同図（ニ）の部分に示した。

【００５８】全く同様にして、他の位置制御情報（Ｙ，
Ｚ，Ｔ，Ｈ）に関する「差分値で補正した相対値」を決
定することができる。各フレームおよび各セルに対し
て、このようにして得た「差分値で補正した相対値」
を、上記「ΔＸ_Ci〔交換後〕」の場合と同様にして、図
１０の（ニ）の部分に示した。

【００５９】この「差分値で補正した相対値」を用いる
ことにより、実用上充分に正確に、交換後のアクセッサ
の制御を行うことができる。これが可能となるのは、
(1) アクセッサと独立に構成されている他のフレーム
（またはセル）のノミナル値はアクセッサまたはアクセ
ッサ構成部品の交換の前後で不変であり、しかも、(2)
アクセッサまたはアクセッサ構成部品の交換が、基準ユ
ニットと他の構成フレームとの位置関係に実用上全く影
響を与えないものと見なすことができることによるもの
である。

【００６０】そして、この「差分値で補正した相対値」
は、演算処理により決定することができるため、交換後
のアクセッサにより、全てのフレーム（およびセル）に
対してその相対値をアクセッサで測定するという従来技
術に比べ、約１／１０の時間で位置制御情報の更新処理
を行うことができる。

【００６１】位置制御情報の更新処理に関する上記の説
明は、図９〜図１０のテーブルを参照して行ったが、こ
の更新処理をフローチャートの形で示したものが、図１
１〜図１２である。

【００６２】図１１において、アクセッサまたはアクセ
ッサ構成部品の交換が必要になった場合、電源を切断
（３０１）してその交換（３０２）を行った後、再度電
源を投入（３０３）して、操作パネル（図２の３９）に
て位置制御情報の更新を指示（３０４）する。

【００６３】次に「Ｘ方向」の位置制御情報の更新（３
０５）を行う。この「Ｘ方向」の位置制御情報の更新の
詳細を図１２のフローチャートに示した。

【００６４】まず、基準ユニットの「Ｘ方向」の相対位
置の取り込みを実行し、その値を「新データ」として格
納する（４０１）。一方、不揮発性メモリを参照して、
この基準ユニットの「Ｘ方向」の相対位置の「現状デー
タ（アクセッサ交換前のデータ）」を知り、前記「新デ
ータ」と「現状データ」との「差分値」を算出する（４
０２）。

【００６５】次に、「新相対位置データ」を作成するフ
レームを指示して（４０３）、そのフレームの「現状デ
ータ（アクセッサ交換前のデータ）」に前記「差分値」
を加算して「新相対位置データ」を作成し（４０４）、
この「新相対位置データ」を不揮発性メモリに保存する
（４０５）。

【００６６】この後、フレーム構成を示すテーブルを参
照して、全フレームの相対位置データが新相対位置デー
タになったか否かをチェックし（４０６）、「Ｎ」
（否）の場合には、次に新相対位置データを作成するフ
レームを指示して（４０７）、４０４のステップに戻
る。

【００６７】これらのステップ４０４〜４０７を繰り返
すことにより、全フレームの「Ｘ方向」の相対位置デー
タを作成することができる。なお、図１２の説明に用い
た「データ」とは、「位置制御情報を示すデータ」のこ
とである。

【００６８】これで図１１中のステップ３０５の処理
（即ち、図１２に示した処理）を完了し、次のステップ
３０６に移る。このステップ３０６は、「Ｙ方向」の
位置制御情報の更新処理であり、図１２に示した処理に
おいて「Ｘ方向」を「Ｙ方向」と読み替えることにより
所望の処理を行うことができる（この点以外の内容は全
く同一でよい）。

【００６９】同様に、ステップ３０７，３０８，３０９
の処理も、図１２に示した処理において「Ｘ方向」を
「Ｚ方向」、「Ｔ−角度」、「Ｈ−量」と読み替えるこ
とにより所望の処理を行うことができる（この点以外の
内容は全く同一でよい）。

【００７０】以上のように、図１１〜図１２のフローチ
ャートの処理を、上記読み替えを含めて実行することに
より、全てのフレームおよび全てのセルの位置制御情報
（Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ｔ，Ｈ）を更新することができる。

【００７１】図１１においては、更新処理を行う位置制
御情報の順序を「Ｘ→Ｙ→Ｚ→Ｔ→Ｈ」としているが、
この順序は自由に変更可能である。また、アクセッサ等
の交換に際して、これら全ての位置制御情報（Ｘ，Ｙ，
Ｚ，Ｔ，Ｈ）ではなくその一部のみの更新処理を行うだ
けでよい場合がある。例えば、Ｘホームセンサのみを交
換した場合には、最小限Ｘ方向の位置制御情報のみを更
新すればよい。（しかし、念のため全ての位置制御情報
を更新することもある。）また、上記の実施形態は、テープカートリッジとテープ
装置を用いる場合の例を示したが、これに限定されるも
のではなく、光ディスクとそのドライブ、等を用いるこ
とも可能である。

【００７２】

【発明の効果】本発明のライブラリ装置およびその制御
方法によれば、トラブル等の原因によりアクセッサまた
はアクセッサ構成部品の交換が行われた場合、その交換
後のライブラリ装置の各フレームおよび各セルの位置制
御情報を、容易にかつ短時間に更新することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】ライブラリ装置を示す図

【図２】制御部を示す図

【図３】二つのアクセッサを有するライブラリ装置を
示す図

【図４】アクセッサ内の各種センサを示す図

【図５】アクセッサ内の各種センサを示す詳細図

【図６】基準ユニットを示す図

【図７】チルト角度ＴおよびハンドストロークＨを示
す図

【図８】相対位置の測定法を示す図

【図９】基準ユニットの位置制御情報を示す図

【図１０】各フレームおよび各セルの位置制御情報を
示す図

【図１１】位置制御情報の更新を示すフローチャート

【図１２】「Ｘ方向」の位置制御情報の更新を示すフ
ローチャート

【符号の説明】

１ホスト５テープドライブ６媒体格納庫７セル９媒体（カートリッジ）、テープカートリ
ッジ３１インタフェース制御部３２アクセッサ制御部３３センサ制御部３４メカ制御部３５ＣＡＳ，ＤＥＥ等制御部３６不揮発性メモリ３７ドラム制御部３８テープドライブ制御部３９操作パネル８０アクセッサ８１ハンドアッセンブリ８２センサ（バーコードリーダ）８３アイセンサ８４ホームセンサ８４Ｘ，８４Ｙ，８４Ｚ，８４Ｔ，８４Ｈそれぞれ、Ｘ，Ｙ，Ｚ方向またはＴ（チルト角度），Ｈ
（ハンドストローク）に対応するホームセンサ８６支柱８７搬送レール１１０フラグＨ，Ｈａ，ＨｂハンドストロークＳＵ，ＳＵ１，ＳＵ２基準ユニットＳＣα，ＳＣβ 標準セルＳＦα，ＳＦβ 標準フラグＴチルト角度ＸＨＦＸホームフラグＹＨＳＹホームスリット

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】複数のフレームと、それぞれのフレーム
の位置へ移動して所定の処理を行うアクセッサと、基準
位置を示す部材を有する基準ユニットとを備えたライブ
ラリ装置の前記アクセッサまたはアクセッサ構成部品の
交換を行う場合に、前記交換を行う前のアクセッサにより、前記基準ユニッ
トに対する位置制御情報を予め測定して第１の位置制御
情報とし、かつそれぞれのフレームに対する前記位置制
御情報を予め測定して第２の位置制御情報とするステッ
プと、前記交換を行った後のアクセッサにより前記基準ユニッ
トに対する前記位置制御情報を測定して第３の位置制御
情報とするステップと、前記第１の位置制御情報と前記第３の位置制御情報との
差分値を求め、該差分値で前記第２の位置制御情報を補
正して第４の位置制御情報とするステップと、該第４の位置制御情報に基づいて前記交換を行った後の
アクセッサの動作を制御するステップとを含むことを特
徴とするライブラリ装置の制御方法。
【請求項２】前記位置制御情報は、Ｘ方向、Ｙ方向も
しくはＺ方向の位置座標、チルト角度、またはハンドス
トロークの少なくとも一つを含む情報である請求項１記
載のライブラリ装置の制御方法。
【請求項３】複数のフレームと、それぞれのフレーム
の位置へ移動して所定の処理を行うアクセッサと、基準
位置を示す部材を有する基準ユニットと、前記アクセッ
サを制御する制御部とを備えたライブラリ装置であっ
て、前記制御部は、前記アクセッサにより、前記基準ユニットに対する位置
制御情報が予め測定されてなる第１の位置制御情報と、
それぞれのフレームに対する前記位置制御情報が予め測
定されてなる第２の位置制御情報とを、それぞれ格納す
る不揮発性の第１および第２の情報格納部と、前記アクセッサまたはアクセッサ構成部品の交換が行わ
れた場合に、前記交換が行われた後のアクセッサにより
前記基準ユニットに対する前記位置制御情報が測定され
てなる第３の位置制御情報を格納する不揮発性の第３の
情報格納部と、前記第１乃至第３の情報格納部の情報を参照し、前記第
１の位置制御情報と前記第３の位置制御情報との差分値
を求め、該差分値で前記第２の位置制御情報を補正して
第４の位置制御情報を作成する演算手段段と、該第４の位置情報に基づいて前記交換が行われた後のア
クセッサの動作を制御する動作制御部とを有することを
特徴とするライブラリ装置。