JP6084005B2

JP6084005B2 - 卵の移載装置

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Publication number: JP6084005B2
Application number: JP2012238329A
Authority: JP
Inventors: 雅孝高田; 康弘高石
Original assignee: Nabel Co Ltd
Current assignee: Nabel Co Ltd
Priority date: 2012-10-29
Filing date: 2012-10-29
Publication date: 2017-02-22
Anticipated expiration: 2032-10-29
Also published as: JP2014088230A

Description

本発明は、卵が充填されたトレイから、卵の選別充填システムに、卵を供給する卵の移載装置に関する。

卵の代表例である鶏卵は、鶏舎で産卵されてから市場に流通するまでに、重量によりサイズ分けされ、各サイズに応じてパック詰めされる。このサイズ分けおよびパック詰め作業は、一般に、卵の選別充填システムにより自動化されている。そのような鶏卵は、鶏舎で産卵されてから、アメリカントレイと称呼される卵の収容容器（トレイ）に一時的に貯えられ、その後、選別充填システムに供給されるものがある。

収容容器から選別充填システムへの卵の供給は、移載装置が行う。移載装置は、収容容器から卵を捕獲し、選別充填システムの卵搬送装置に移載する。卵搬送装置には、卵を受ける卵座が設けられており、卵座の移動により卵座に受けられた卵が搬送される。移載装置は、一般に、複数の吸盤が設けられた吸着部を備え、移載する卵を収容容器から吸盤により吸着する。吸着部は卵を吸着した状態で選別充填システムの卵搬送装置に移転され、搬送装置の上で卵の吸着を解除し、卵を卵座に移載する。

ところで、近年、選別充填システムは、大型化、すなわち単位時間当たりの処理能力が増加しており、選別充填システムの搬送装置も搬送速度が増加している。したがって、搬送装置の卵座の移動が高速化する。これにより、移載装置が卵座に卵を移載する際の衝撃も大きくなり、その衝撃により破壊される卵も増える。

そのような衝撃を緩和すべく、特許文献１に記載の移載装置では、吸盤が、搬送装置の卵座の移動する方向を含む鉛直面内で、卵座の移動方向に接する円弧に沿って卵座に近づき、卵座に卵を移載する。したがって、吸盤に吸着された卵は、卵座の移動方向と同一方向の速度を有しながら、すなわち卵座に同調しながら卵座に移載される。これにより、卵は、卵座に移載されるときの衝撃を緩和される。特に、特許文献１に記載の移載装置において、卵座の移動方向の吸盤の速度が、円弧の最低位置で最大となるため、円弧の最低位置で卵を卵座に移載させることにより、卵への衝撃を緩和している。

特開平２００８−１３１８９

ところで、特許文献１に記載の移載装置では、円弧の最低位置で卵を卵座に移載するように卵の吸着を解除（真空破壊）している。しかし、真空破壊は、空気の圧力制御に関し、電気制御、機構制御等に対して時定数が比較的大きく（入力から出力までに時間がかかり）、また時定数に影響を与える外乱も多数ある。よって、真空破壊のタイミングが目的のタイミングに対して狂うことがある。さらに、真空破壊が行われても、吸盤と卵の密着性が高い場合に、吸盤の開口に卵が接着した状態となり、卵の移載タイミングが遅れることがあった。

したがって、真空破壊のタイミングによっては、卵が円弧の最低位置で移載されず、卵への衝撃を十分に緩和できないといった問題があった。また、卵の移載タイミングが遅れることにより、卵が移載される目標の卵座の隣の卵座に乗り移ってしまい、隣の卵座の卵に衝突するといった問題があった。

本発明は、上記のような、卵を卵座に移載するタイミングに関する問題を解決すべくなされたものであり、その目的は、卵への衝撃を緩和し、目標の卵座に卵を確実に移載することにある。

本発明に係る卵の移載装置は、卵の長軸を水平方向に沿わせた状態の卵を搬送すべく移動する複数の卵座に卵を移載する。前記卵の移載装置は、各卵座に卵を移載すべく、卵の長軸を垂直方向に沿わせた状態で卵を吸着し、卵を吸着した状態で前記卵座の移動方向と同一の方向の速度を有して前記卵座に近づき、所定の位置で卵座から離れるように移動する吸盤と、前記吸盤に連通され、前記吸盤内の圧力を変化させる空圧機構とを含む。前記吸盤は、鉛直方向に伸縮可能な蛇腹の側部を有し、前記空圧機構により負圧に減圧されて卵を吸着した状態で収縮しており、移動中の前記卵座に近づきながら吸着が解除されることにより、前記蛇腹の側部を伸張しながら卵を移動中の前記卵座に接触させ、移動中の前記卵座と協働して長軸を垂直方向に沿わせた状態で卵を挟持し、移動中の前記卵座から離れるときに前記空圧機構により正圧に与圧されて卵を開放する。そして、前記卵座は、搬送方向に移動中の複数のローラにより形成されるものである。

本発明に係る移載装置によれば、吸盤が、卵座に近づきながら吸着を解除され、伸張しながら卵を卵座に接触させ、接触した卵を卵座と協働して挟持する。その後、吸盤は、所定の位置までは、吸盤を収縮させながら卵を挟持した状態を維持し、所定の位置から吸盤を伸張させながら卵を挟持した状態を維持する。その後、吸盤は、卵座から離れるように移動し、正圧に与圧され、卵を解放する。

これにより、卵は、吸盤と卵座とに挟持されながら卵座に移載されるため、吸盤が真空破壊されるタイミングが狂っても、卵が挟持される時間が変動するだけで、卵は吸盤と卵座とに挟持されて安定した状態で卵座に移載される。さらに、卵は、吸盤が正圧に与圧されることで吸盤に接着されることを防止され、確実に目標の卵座に移載される。

前記吸盤は、前記卵座に接する仮想的な円弧に沿って前記卵座に近づき、前記円弧の最低位置よりも前に吸着を解除され、前記円弧の最低位置よりも前に卵を前記卵座に接触させて卵を挟持し、前記円弧の最低位置を超えて卵を挟持した状態を維持し、前記円弧の最低位置を超えた後に正圧に与圧されてもよい。

この卵の移載装置によれば、円弧に沿って吸盤が卵座に近づき、円弧に沿って卵座から離れるため、卵が真空開放されるタイミングを制御し易く、卵が、吸盤と卵座とに卵を確実に挟持される。これにより、卵は、衝撃を確実に緩和されて卵座に移載される。

前記吸盤は、卵座の移動方向と同一の方向の速度を有して移動するときに、前記吸盤における前記卵座の移動方向の速度が前記卵座よりも速く設定されていてもよい。

この卵の移載装置によれば、吸盤における卵座の移動方向の速度が卵座よりも速く設定されているため、吸盤は卵座を追い越すように卵を開放することになる。これにより、卵は吸盤側の端部を移動方向の前方に傾けた状態で吸盤から開放される。したがって、卵は、卵座の上で長軸を水平方向に沿わせた状態に倒れるときの衝撃を緩和される。

本発明の卵の移載装置によれば、卵への衝撃を緩和し、目標の卵座に卵を確実に移載することができる。

本発明の第１の実施の形態に係る卵の移載装置および充填選別システムを示す斜視図である。図１の卵の移載装置を示す上面図である。図１の卵の移載装置を拡大して示す拡大斜視図である。図１の移載装置の吸盤と卵との概略関係を示す正面図であり、（Ａ）は吸盤が卵を吸着する前の状態を示し、（Ｂ）は吸盤が卵を吸着した後の状態を示す。図１の卵の移載装置が卵を卵座に移載する概略の流れを示す正面図である。本発明の第２の実施の形態に係る卵の移載装置が卵を卵座に移載する概略の流れを示す正面図である。

本発明の実施の形態に係る卵の移載装置１について説明する。以下では、鶏卵の移載装置について説明するが、移載装置はアヒル等の他の卵の移載に用いられてもよい。

本発明の第１の実施の形態に係る卵の移載装置１は、図１〜３に示すように、卵の選別充填システムＳに組み込まれ、または併設される。卵の選別充填システムＳとは、卵を重量でサイズ別に分類（選別）し、パック詰め（充填）するシステムである（たとえば、特開２０１１−１４２８８０号公報）。移載装置１は、選別充填システムＳに卵Ｅを供給すべく用いられる。

本発明の実施の形態に係る移載装置１は、トレイ２０に充填された選別前の複数の卵Ｅをローラコンベアのような卵搬送装置３に移載する。複数の卵Ｅを充填されたトレイ２０は、選別充填システムＳの前の工程から、トレイ搬送装置２により移載装置１の付近まで搬送される（図１および２参照）。また、卵搬送装置３の先には、卵を分類するための計量装置（図示しない）等が設けられている。

トレイ搬送装置２は、矢印ａの向きにタクト搬送によりトレイ２０を搬送するベルトコンベアである。トレイ２０は、卵Ｅを充填された状態で搬送され、搬送路の途中の吸着位置Ａ（図２参照）に置かれる。移載装置１は、吸着位置Ａに置かれたトレイ２０から卵Ｅを吸着し、卵搬送装置３の移載位置Ｂ（図２参照）において、卵搬送装置３に移載する。トレイ搬送装置２は、移載装置１が卵Ｅを吸着するまで、トレイ２０を吸着位置Ａに停止させ、移載装置１が卵Ｅを卵移載装置３の移載位置に移転した後に、次のトレイ２０を吸着位置Ａに搬送する（図２参照）。

卵搬送装置３は、矢印ｂの方向に並ぶ複数のローラ３０を備え、矢印ｂの向きにローラ３０を移動させる。卵搬送装置３は、隣り合う一対のローラ３０で卵Ｅを挟持し、ローラ３０を移動させることにより卵Ｅを搬送する。すなわち、一対のローラ３０は、卵Ｅを挟持し搬送する卵座３２を形成する（図２参照）。一対のローラ３０が移動方向と直交する方向に延在することにより、卵座３２は、移動方向と直交する方向に複数の卵が並べて載置される空間として形成されるため、一対のローラがローラ３０の延在方向に複数の卵座３２を形成する（図１および図２参照）。複数の卵座３２は、卵Ｅが長軸を水平方向に沿わせた状態で、卵Ｅを安定して保持する。

卵搬送装置３には、チェーンのような一対の無限軌道体（図示しない）が間隔をおいて設けられており、その間隔に複数のローラ３０が配置され、各ローラ３０の両端が前記無限軌道体に結合されている。したがって、前記無限軌道体が回転することにより、前記無限軌道体に結合されたローラ３０が移動し、卵Ｅが矢印ｂの方向へ搬送される。前記無限軌道体は、モータのような動力源（図示しない）から動力を受けて回転する。

移載装置１は、トレイ２０に充填された複数の卵Ｅを吸着する複数の吸盤１０と、吸盤１０を支持する支持体１２と、支持体１２を吸着位置Ａから移載位置Ｂに移転させる移転機構１４と、支持体１４を移載位置で円弧運動させる回動機構１６と、吸盤の内部の圧力を変化させる空圧機構（図示しない）とを備える。

移転機構１４は、図３に示すように、トレイ搬送装置２と卵搬送装置３との間に設けられた一対の支柱１４２と、両支柱１４２の上端部に渡って設けられた支軸１４４と、各支柱１４２に対して支軸１４４を軸として回転可能に支持された一対の回転アーム１４６と、回転アーム１４６の一端から下方に延びて、回動機構を介して支持体を支持する一対の支持アーム１４８と、回転アーム１４６を回転させる第１の駆動部（図示しない）とを備える。

一対の支柱１４２は、吸着位置Ａと移載位置Ｂとを結ぶ方向に直行する方向に間隔をおいて配置されており、回転アーム１４６は、吸着位置Ａおよび移載位置Ｂの間で支持体１２を往復運動させるべく、支軸１４４を中心として略半円の軌跡を描くように往復する。支持アーム１４８は、回転アーム１４６に対して回転自在に結合されており、回転アーム１４６がいずれの位置のときでも、鉛直方向に沿った姿勢を維持される。

回動機構１６は、支持アーム１４８に水平に支持された板状部材１６０と、支持体１２を回動可能に支持する回動部材１６０ａと、回動部材１６０ａを駆動する第２の駆動部（図示しない）とを備える。板状部材１６０は、一対の支持アーム１４８に直角に結合されている。したがって、支持アーム１４８が鉛直方向の姿勢を維持されることにより、板状部材１６０は、水平方向に沿った姿勢を維持される。

回動部材１６０ａは、板状部材１６０に対して回動可能に取り付けられ、板状部材１６０に対して平行に支持体１２を軸止めする。回動部材１６０ａは、前記第２の駆動部により、移転機構１４の回転アーム１４６の前記略半円の軌跡と直交する方向に、板状部材１６０に対して回動する。

これにより、支持体１２は、回動部材１６０ａが板状部材１６０に対して回動すると、板状部材１６０に平行な状態、すなわち水平方向の姿勢を維持して回動する。前記第２の駆動部は、モータまたはシリンダーのような駆動機構である。本実施の形態において、回動部材１６０ａは、板状部材１６０および支持体１２の両側に各１つずつ設けられている。しかし、板状部材および支持体の両側のそれぞれに複数の回動部材を設けてもより。

また、支持体１２は、トレイ２０に充填された複数の卵Ｅの配置に対応し、卵の数と同数の吸盤１０を支持する。図示の例では５行×６列で３０個の卵Ｅがトレイ２０に充填されているため、支持体１２は、５行×６列で３０個の吸盤１０を支持する。

また、支持体１２は、複数の吸盤１０間のピッチＰ（図３参照）を変更するピッチ変換機構（図示しない）を備え、吸着位置Ａにおいて、トレイ２０に充填された卵のピッチに対応したピッチＰａで複数の吸盤１０を支持し、また、移載位置Ｂにおいて、トレイ２０のピッチよりも広いピッチＰｂで複数の吸盤１０を支持する（図２参照）。

支持体１２に支持される各吸盤１０は、卵Ｅに接触する開口１００と、開口１００に連続する蛇腹の側部１０２とを有する。吸盤１０は、蛇腹の側部１０２が上下方向に沿うように支持体１２に支持されており、鉛直方向に伸縮可能とされている（図４参照）。複数の吸盤１０は、支持体１２が水平方向の姿勢を維持されることにより、相互に概同じ高さ位置を維持される。

各吸盤１０は、図５に示すように、移載位置Ｂにおいて、回動機構１６が支持体１２を回動することにより、卵搬送装置３の搬送方向を接線とする円弧Ｃに沿って移動する。これにより、吸盤１０は、卵搬送装置３の卵座３２の移動（ローラ３０の移動）に同調して、すなわち卵座３２の移動方向と同一の方向の速度を有して、卵座３２に近づき、円弧Ｃの最低位置Ｖ４を通過した後は、卵座３２から離れるように移動可能である。

前記空圧機構は、いわゆるブロアを含み、前記ブロアの吐出口または吸引口から支持体１２を介して各吸盤１０に連通しており、各吸盤１０内の圧力を負圧、大気圧または正圧に変化させる。各吸盤１０は、前記ブロアの吸引口に接続された状態で減圧され、ブロアから切断された状態で大気圧に解放され、吐出口に接続された状態で与圧される。ブロアの吸引口もしくは吐出口への接続またはブロアからの切断は電磁弁を切り替えることにより行われる。各吸盤１０は、開口１０２を卵Ｅに密着させた状態で、前記空圧機構が吸盤１０内を負圧に減圧し、かつ減圧状態を維持することにより、卵Ｅを吸着することができる。吸盤１０は、卵Ｅを吸着した状態で、蛇腹の側部１０２が最も収縮した状態となる（図４（Ｂ）参照）。

前記ブロアは、前記電磁弁により減圧、与圧の動作を制御される。前記電磁弁は、前記ブロアに、吸着位置Ａに到達した支持体１２を検知して減圧の動作をさせる。すなわち、吸盤１０が前記ブロアに接続される。また、前記電磁弁は、移載位置Ｂに達した支持体１２が回動する動作に応じて、真空開放（減圧の動作解除）、または与圧の動作をさせる。すなわち、吸盤１０は、前記ブロアから切断、または前記ブロアの吐出口に接続される。前記ブロアは、卵搬送装置３の搬送に同期されており、電磁弁の切り替えが卵座３２の移動に適合される。

次に、本実施の形態に係る卵の移載装置の動作について説明する。

複数の卵Ｅを充填されたトレイ２０は、タクト搬送でトレイ搬送装置２の吸着位置Ａまで搬送される（図１および２参照）。トレイ２０が吸着位置Ａにおかれた状態で、移載装置１は、移転機構１４により支持体１２を吸着位置Ａまで移動する。

このとき、卵Ｅは長軸を上下方向に沿わせた状態でトレイ２０に充填されており、支持体１２に支持された複数の吸盤１０は、対応する卵の上端（一般には鈍端）に開口１００を密着させる（図４Ａ参照）。開口１００を密着させた状態で前記空圧機構により吸盤１０の内部が負圧に減圧される。すなわち、吸盤１０は、ブロアの吸引口に接続される。これにより、吸盤１０は、長軸を上下方向に沿わせた状態で卵Ｅを吸着する。卵を吸着した吸盤１０は、蛇腹の側部１０２を収縮させる（図４Ｂ参照）。

吸盤１０が卵Ｅを吸着した状態で、支持体１２は、移転機構１４により吸着位置Ａから移載位置Ｂまで移動される（図２のＸ方向）。吸着位置Ａから移載位置Ｂに移動するまでに、複数の吸盤およびこれに吸着された卵は、前記ピッチ変換機構により相互のピッチがＰａからＰｂ変更される（図２参照）。移載位置Ｂにおいて、移転機構１４は、卵の下端が卵搬送装置３の卵座３２から所定の間隔をおいた状態となる位置で一時的に停止する（図５のＶ１の位置）。このとき、吸盤は最も収縮した第１の状態Ｌ１となっている。

移転機構１４が一時的に停止した状態で、回働機構１６が動作し、支持体１２を介して吸盤１０を円弧Ｃに沿って移動させる（図２のＹ方向）。これにより、卵座３２と吸盤１０およびこれに吸着された卵Ｅとは、同調、すなわち、同一方向（矢印ｂの方向）の速度を有して移動する。ここで、卵Ｅが所定の卵座３２に移載されるように、回働機構１６は、円弧の移動動作を開始するタイミングを調整される。

円弧Ｃに沿って移動する際に、吸盤１０は、円弧Ｃの最低位置に達する前、すなわち卵座３２に近づきながら吸着が解除（真空破壊）される（図５のＶ２の位置）。このとき、吸盤１０は、前記ブロアから切断されており、真空破壊により伸張し、第１の状態Ｌ１よりも長い第２の状態Ｌ２になる。

その後、吸盤１０は、円弧Ｃに沿って移動し、蛇腹の側部１０２を伸張させながら卵を卵座に接触させる（図５のＶ３の位置）。これにより、吸盤１０は、卵座３２と協働して長軸を垂直方向に沿わせた状態で卵を挟持する。支持体１２は、移載位置Ｂにおいて、卵Ｅが円弧Ｃの最低位置に達する前に、卵の下端を卵座に接触する高さに調整されている。卵が卵座３２に接した後は、吸盤１０は円弧Ｃの最低位置に向かって収縮しながら移動する。したがって、吸盤１０は、第２の状態Ｌ２よりも短い第３の状態Ｌ３になる。

その後、吸盤１０は、円弧Ｃの最低位置（図５のＶ４の位置）に向けて移動する。円弧Ｃの最低位置において、吸盤１０は、卵Ｅを卵座３２と挟持するように、さらに収縮し、第３の状態Ｌ３よりも短い第４の状態Ｌ４になる。このとき、吸盤１０と卵座３２は、卵座の移動方向（矢印ｂの方向）に、略同一の速度で移動する。

吸盤１０は、円弧Ｃの最低位置（図５のＶ４の位置）を超えると、円弧Ｃに沿って卵座３２から離れる方向に移動する。しかし、最低位置Ｖ４を超えても、吸盤１０は、伸張して、しばらくの間、卵座３２と協働で卵を挟持する（図４のＶ５の位置）。このとき、吸盤１０は、第４の状態Ｌ４より伸張した第５の状態Ｌ５になる。

その後、吸盤１０は、開口１００が卵Ｅから分離することにより、卵Ｅを開放する（図４のＶ６の位置）。吸盤１０から解放された卵Ｅは、卵座３２が長軸を水平方向に寝かせた状態で卵Ｅを搬送するため、長軸が鉛直方向から水平方向に変化するように傾倒する。このとき、吸盤１０は、自然長である第６の状態Ｌ６となる。

吸盤１０は、最低位置Ｖ４を超えて卵を開放するまで（Ｖ４〜Ｖ６の間）に、内部を正圧に与圧、すなわち前記ブロアの吐出口に接続されるにより、吸盤１０の開口１００と卵Ｅとが確実に分離される。これにより、卵Ｅが、吸盤１０に密着したまま隣の卵座に移動してしまうことにより、隣の卵に衝突することを防止できる。

卵搬送装置３の卵座３２に移載された卵Ｅは、長軸を水平方向に向けて卵搬送装置３により次工程に搬送される。

以上のように、本発明の実施の形態に係る卵の移載装置によれば、卵Ｅは、吸盤１０と卵座３２とに挟持されながら卵座に移載される。そのとき、たとえば、吸盤が真空破壊されるタイミングが狂っても、卵Ｅの挟持される時間は変動するが、円弧Ｃのいずれかの位置で、卵Ｅは吸盤１０と卵座３２とに挟持されて安定した状態で卵座に移載される。さらに、卵Ｅは、吸盤１０内が正圧に与圧されることで吸盤１０に接着されることを防止され、確実に目標の卵座に移載される。

次に、本発明の第２の実施の形態に係る卵の移載装置は、回動機構の動作速度、すなわち吸盤が円弧に沿って移動する速度について異なる以外は、第１の実施例と同様の構成を有する。したがって、同一の構成については同一の符号を付して、説明は省略する。

本発明の第２の実施の形態に係る移載装置１において、吸盤１０は、円弧Ｃの最低位置において、卵座の移動方向に向かう速度を卵座よりも大きく設定されている。すなわち、本実施の形態にかかる移載装置は、第１の実施の形態にかかる移載装置に比較して、回動機構１６の動作が速い。吸盤１０は、図６に示すように、円弧Ｃの最低位置付近、卵座３２よりも矢印ｂの方向に大きい速度を有するため、卵座３２に卵Ｅを移すとき、吸盤１０は卵座３２を追い越すように移動する。

卵Ｅは、真空破壊されても吸盤１０に密着しているため、吸盤１０が卵座３２を追い越すように移動することにより、卵Ｅは上端を前方に向けて傾斜した状態（図６のＷ５の状態）で卵座に移される。この状態で卵Ｅの開放が行われることにより、卵Ｅが長軸を水平方向に沿わすように傾倒し衝撃を緩和できる。

上記の実施の形態において、吸盤１０は、円弧Ｃの最低位置、すなわち所定の位置に到達するまでに長軸を垂直方向に吸わせた状態で、円弧Ｃに沿って、卵を保持し、卵座に同調ながら近づくように移動する。その後、吸盤１０は、円弧Ｃの最低位置を通過した後に、円弧Ｃに沿って、卵座３２から離れるように移動する。しかし、吸盤１０は、円弧Ｃに沿って移動しなくてもよい。

例えば、吸盤は、Ｖ字の軌跡を描くように、Ｖ字の折れ曲がり位置を所定の位置として、卵座に近づき、かつ卵座から離れてもよい。さらに、吸盤１０は、他の軌跡によって卵座に近づき、かつ卵座から離れてもよい。吸盤１０の軌跡は、吸盤１０が取り付けられた支持体１２の移動により決定される。

卵が、吸盤と卵座とにより挟持されるように支持体の移動を制御すれば、吸盤がどのような軌跡であっても、移載による卵への衝撃を緩和することができる。

また、上記の実施の形態において、真空破壊は、吸盤をブロアから切断することにより行っている。しかし、吸盤をブロアの吸引口から吐出口に直接切り替えても、負圧から与圧に移り変わる際に、吸盤は一時的に大気圧になる。したがって、本発明の実施の形態による電磁弁の切り替えに関して、吸盤をブロアの吸引口から吐出口に直接切り替えてもよい。このとき、切り替えのタイミングは、卵座の移動に適合される。この場合、吸盤の移動の略最低位置で吸盤内が大気圧になるように切り替えのタイミングが調整される。

本発明にかかる移載装置は、卵の選別充填システムの一部として、または併設して用いられる。

Ｓ充填選別装置、１移載装置、２トレイ搬送装置、３卵搬送装置、１０吸盤、１２支持体、１４移転装置、１６回動装置、２０、トレイ、３０ローラ、３２卵座、１００開口、１０２側部、１４２支柱、１４４支軸、１４６回転アーム、１４８支持アーム、１６０板状部材、１６０ａ回動部材。

Claims

卵の長軸を水平方向に沿わせた状態の卵を搬送すべく移動する複数の卵座に卵を移載する移載装置であって、
前記卵座は、搬送方向に移動中の複数のローラにより形成されるものであり、
各卵座に卵を移載すべく、卵の長軸を垂直方向に沿わせた状態で卵を吸着し、卵を吸着した状態で前記卵座の移動方向と同一の方向の速度を有して前記卵座に近づき、所定の位置で卵座から離れるように移動する複数の吸盤と、前記吸盤に連通され、前記吸盤内の圧力を変化させる空圧機構とを含み、
前記吸盤は、鉛直方向に伸縮可能な蛇腹の側部を有し、前記空圧機構により負圧に減圧されて卵を吸着した状態で前記蛇腹の側部を収縮しており、移動中の前記卵座に近づきながら吸着が解除されることにより、前記蛇腹の側部を伸張しながら卵を移動中の前記卵座に接触させ、移動中の前記卵座と協働して長軸を垂直方向に沿わせた状態で卵を挟持し、移動中の前記卵座から離れるときに前記空圧機構により正圧に与圧されて卵を開放する、卵の移載装置。
前記吸盤は、前記卵座搬送方向に接する仮想的な円弧に沿って前記卵座に近づき、前記円弧の最低位置よりも前に吸着を解除され、前記円弧の最低位置よりも前に卵を前記卵座に接触させて卵を挟持し、前記円弧の最低位置を超えて卵を挟持し、前記円弧の最低位置よりも後に正圧に与圧される、請求項１に記載の卵の移載装置。
前記吸盤は、前記卵座の移動方向と同一の方向の速度を有して移動するときに、前記吸盤における前記卵座の移動方向の速度が前記卵座よりも速い、請求項１または２に記載の卵の移載装置。