JP6183281B2 - 通信システムおよび電子制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、複数の電子制御装置間でデータを送受信する通信システムおよび電子制御装置に関する。

従来、複数の電子制御装置が通信線を介して接続されている通信システムにおいて、自装置以外の全ての他装置から監視用の通信フレームを受信することにより、通信システムにおける異常発生箇所を特定する技術が知られている（例えば、特許文献１を参照）。

特開２００６−２２２８００号公報

しかし、上記特許文献１に記載の技術では、異常発生箇所によっては、その異常発生箇所が電子制御装置であるか通信線であるかを特定することができないという問題があった。

本発明は、こうした問題に鑑みてなされたものであり、異常発生箇所が電子制御装置であるか通信線であるかを特定することを可能とする技術を提供することを目的とする。

上記目的を達成するためになされた第１発明の通信システムは、通信線を介して互いにデータ通信可能に接続された第１電子制御装置と第２電子制御装置とを備える。
第１電子制御装置は、マイクロコンピュータと、確認情報送信部とを備える。

マイクロコンピュータは、第２電子制御装置との間で通信フレームを送受信する機能と、第２電子制御装置から通信フレームを受信すると、その旨を示す第１受信確認情報を通信線へ送信する機能とを有する。また確認情報送信部は、第２電子制御装置から通信フレームを受信すると、その旨を示す第２受信確認情報を通信線へ送信する。

このように構成された本発明の通信システムでは、第１電子制御装置が第２電子制御装置から通信フレームを受信すると、第１電子制御装置のマイクロコンピュータが第１受信確認情報を通信線へ送信するとともに、第１電子制御装置の確認情報送信部が第２受信確認情報を通信線へ送信する。

このため、マイクロコンピュータで異常が発生し且つ通信線で異常が発生していない場合に、第２電子制御装置は、少なくとも第２受信確認情報を受信することができる。一方、マイクロコンピュータで異常が発生しておらず且つ通信線で異常が発生している場合に、第２電子制御装置は、第１受信確認情報と第２受信確認情報の両方を受信することができない。

したがって、本発明の通信システムによれば、第２電子制御装置は、第１電子制御装置から通信フレームを受信できない場合において、第１電子制御装置から第２受信確認情報を受信できるか否かに基づいて、異常発生箇所がマイクロコンピュータであるか通信線であるかを特定することが可能となる。

また、上記目的を達成するためになされた第２発明の電子制御装置は、通信線を介して互いにデータ通信可能に接続された第１電子制御装置と第２電子制御装置とを備える通信システムにおいて、第１電子制御装置として使用され、マイクロコンピュータと、確認情報送信部とを備える。

マイクロコンピュータは、第２電子制御装置との間で通信フレームを送受信する機能と、第２電子制御装置から通信フレームを受信すると、その旨を示す第１受信確認情報を通信線へ送信する機能とを有する。確認情報送信部は、第２電子制御装置から通信フレームを受信すると、その旨を示す第２受信確認情報を通信線へ送信する。

このように構成された電子制御装置は、第１発明の通信システムで使用される電子制御装置であり、第１発明と同様の効果を得ることができる。

車両用通信システム１の構成を示すブロック図である。 通信フレームの構造を示す図である。 ＣＡＮトランシーバ２１とマイコン２２の構成を示すブロック図である。 通信線異常判定処理を示すフローチャートである。 マイコン異常判定処理を示すフローチャートである。

以下に本発明の実施形態を図面とともに説明する。
車両用通信システム１は、図１に示すように、電子制御装置（Electronic Control Unit）２，３，４，５（以下、ＥＣＵ２，３，４，５という）を備える。

ＥＣＵ２，３，４，５は、車両に搭載され、車両に搭載されている通信線６を介して互いにデータ通信可能に接続されており、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信プロトコルに従ってデータの送受信を行う。

ＥＣＵ２は、車両のエンジン（不図示）を制御する。以下、ＥＣＵ２をエンジンＥＣＵ２ともいう。
ＥＣＵ３，４，５は、エンジン以外の車載機器および車載装置等を制御する。例えば、ＥＣＵ３は変速機を制御し、ＥＣＵ４はブレーキを制御し、ＥＣＵ５はステアリングを制御する。以下、ＥＣＵ３，４，５を周辺ＥＣＵ３，４，５ともいう。

エンジンＥＣＵ２は、ＣＡＮトランシーバ１１とマイクロコンピュータ（以下、マイコンという）１２とを備える。
ＣＡＮトランシーバ１１は、マイコン１２から入力するデジタル信号をＣＡＮ通信プロトコルに従う差動信号に変換して通信線６へ出力するとともに、通信線６から入力する差動信号をデジタル信号に変換してマイコン１２へ出力する。

マイコン１２は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスラインなどから構成されている。またマイコン１２は、ＣＡＮコントローラ１６を備える。
ＣＡＮコントローラ１６は、ＣＡＮトランシーバ１１を介して通信フレームを送受信する送受信制御、および複数のＥＣＵから同時に通信フレームが送信された場合の調停を行う調停制御等のＣＡＮプロトコルに従った制御を実行する。

周辺ＥＣＵ３，４，５は、ＣＡＮトランシーバ２１とマイコン２２とを備える。
ＣＡＮトランシーバ２１は、マイコン２２から入力するデジタル信号をＣＡＮ通信プロトコルに従う差動信号に変換して通信線６へ出力するとともに、通信線６から入力する差動信号をデジタル信号に変換してマイコン２２へ出力する。

マイコン２２は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスラインなどから構成されている。またマイコン２２は、ＣＡＮコントローラ２６を備える。
ＣＡＮコントローラ２６は、ＣＡＮトランシーバ２１を介して通信フレームを送受信する送受信制御、および複数のＥＣＵから同時に通信フレームが送信された場合の調停を行う調停制御等のＣＡＮプロトコルに従った制御を実行する。

通信フレームは、図２に示すように、スタートオブフレーム（ＳＯＦ）、アービトレーションフィールド、コントロールフィールド、データフィールド、ＣＲＣフィールド、ＡＣＫフィールドおよびエンドオブフレーム（ＥＯＦ）により構成されている。

なお、アービトレーションフィールドは、１１ビットまたは２９ビットのアイデンティファイア（ＩＤ）と１ビットのＲＴＲビットで構成される。
また、ＣＡＮ通信で使用する１１ビットのアイデンティファイア（ＩＤ）をＣＡＮＩＤという。ＣＡＮＩＤは、通信フレームに含まれるデータの内容、通信フレームの送信元、および通信フレームの送信先等に基づいて予め設定されている。そして、ＥＣＵ２，３，４，５のそれぞれについて、送信する通信フレームに付与する送信ＣＡＮＩＤと、受信対象となる通信フレームを識別するための受信ＣＡＮＩＤとが予め設定される。

ＣＡＮトランシーバ２１は、図３に示すように、入出力端子３１，３２、送信端子３３、受信端子３４、送信回路３５、受信回路３６およびＣＡＮコントローラ３７を備える。
入出力端子３１は、通信線６を構成する一対のＣＡＮバスＣＡＮＨおよびＣＡＮバスＣＡＮＬのうち、バスＣＡＮＨに接続され、入出力端子３２は、ＣＡＮバスＣＡＮＬに接続される。

送信端子３３は、ＣＡＮコントローラ２６の送信端子ＴＸに接続され、受信端子３４は、ＣＡＮコントローラ２６の受信端子ＲＸに接続される。
送信回路３５は、送信端子３３からデジタル信号を入力し、入力した信号に基づく差動信号を生成する。そして送信回路３５は、生成した差動信号を入出力端子３１，３２へ出力する。具体的には、送信回路３５は、「１」を表すハイレベルのデジタル信号をマイコン２２から入力した場合には、レセッシブ（劣性）を表す差動信号を通信線６へ出力し、「０」を表すローレベルのデジタル信号をマイコン２２から入力した場合には、ドミナント（優性）を表す差動信号を通信線６へ出力する。なお、通信線６に接続された複数のＥＣＵからドミナントの差動信号とレセッシブの差動信号とが同時に送信された場合には、通信線６上の信号レベルはドミナントとなる。

受信回路３６は、入出力端子３１，３２から差動信号を入力し、入力した信号に基づくデジタル信号を生成する。そして受信回路３６は、生成したデジタル信号を受信端子３４へ出力する。具体的には、受信回路３６は、レセッシブを表す差動信号を通信線６から入力した場合には、「１」を表すハイレベルのデジタル信号をマイコン２２へ出力し、ドミナントを表す差動信号を通信線６から入力した場合には、「０」を表すローレベルのデジタル信号をマイコン２２へ出力する。

ＣＡＮコントローラ３７は、その送信端子ＴＸが、送信端子３３と送信回路３５との間の信号伝送経路に接続され、その受信端子ＲＸが、受信端子３４と受信回路３６との間の信号伝送経路に接続される。

そしてＣＡＮコントローラ３７は、このＣＡＮコントローラ３７を搭載しているＥＣＵに対して設定されている１または複数の受信ＣＡＮＩＤのうちの少なくとも１つが受信ＣＡＮＩＤとして設定されている。このためＣＡＮコントローラ３７は、設定されている受信ＣＡＮＩＤを格納した通信フレームを正常に受信すると、その旨を示す正常受信確認情報を送信する。具体的には、ＣＡＮコントローラ３７は、まず、設定された受信ＣＡＮＩＤを格納した通信フレームのＣＲＣフィールドを受信すると、ＳＯＦからデータフィールドまでのデータ値と、ＣＲＣフィールドのデータ値とを用いて、ＣＲＣ（Cyclic Redundancy Check）を行い、このＣＲＣの結果に基づいて、通信フレームを正常に受信したか否かを判断する。そしてＣＡＮコントローラ３７は、通信フレームを正常に受信したと判断した場合に、受信中の通信フレームにおけるＡＣＫフィールドをレセッシブからドミナントに書き換える。これにより、対応する通信フレームを送信するＥＣＵは、送信中の通信フレームのＡＣＫフィールドがドミナントである場合に、通信フレームを正常に送信したと判断することができる。なお、上記の正常受信確認情報の送信はＣＡＮコントローラ１６，２６でも行われる。

このように構成された車両用通信システム１において、エンジンＥＣＵ２は、後述の通信線異常判定処理とマイコン異常判定処理を実行する。
まず、エンジンＥＣＵ２のマイコン１２が実行する通信線異常判定処理の手順を説明する。通信線異常判定処理は、エンジンＥＣＵ２の動作中において所定時間毎（例えば８ｍｓ毎）に繰り返し実行される処理である。

通信線異常判定処理は、エンジンＥＣＵ２に設定されている複数の異常判定用ＣＡＮＩＤ毎に設けられている。異常判定用ＣＡＮＩＤは、周辺ＥＣＵ３，４，５のＣＡＮコントローラ３７に設定されている受信ＣＡＮＩＤである。

この通信線異常判定処理が実行されると、マイコン１２は、図４に示すように、まずＳ１０にて、当該通信線異常判定処理に対応する異常判定用ＣＡＮＩＤが付与された通信フレームを送信したか否かを判断する。ここで、対応する異常判定用ＣＡＮＩＤが付与された通信フレームを送信していない場合には（Ｓ１０：ＮＯ）、通信線異常判定処理を一旦終了する。

一方、対応する異常判定用ＣＡＮＩＤが付与された通信フレームを送信した場合には（Ｓ１０：ＹＥＳ）、Ｓ２０にて、上記の正常受信確認情報を受信したか否かを判断する。ここで、正常受信確認情報を受信した場合には（Ｓ２０：ＹＥＳ）、Ｓ３０にて、当該通信線異常判定処理の異常判定用ＣＡＮＩＤに対応する通信線異常判定カウンタをクリア（０に設定）し、Ｓ５０に移行する。なお通信線異常判定カウンタは、複数の異常判定用ＣＡＮＩＤ毎に、マイコン１２のＲＡＭ内に設けられている。

一方、正常受信確認情報を受信しなかった場合には（Ｓ２０：ＮＯ）、Ｓ４０にて、当該通信線異常判定処理の異常判定用ＣＡＮＩＤに対応する通信線異常判定カウンタをインクリメント（１加算）し、Ｓ５０に移行する。

そしてＳ５０に移行すると、当該通信線異常判定処理の異常判定用ＣＡＮＩＤに対応する通信線異常判定カウンタの値（以下、通信線異常判定カウンタ値という）が予め設定された通信線異常判定値（本実施形態では例えば３）以上であるか否かを判断する。ここで、通信線異常判定カウンタ値が通信線異常判定値未満である場合には（Ｓ５０：ＮＯ）、通信線異常判定処理を一旦終了する。

一方、通信線異常判定カウンタ値が通信線異常判定値以上である場合には（Ｓ５０：ＹＥＳ）、Ｓ６０にて、当該通信線異常判定処理の異常判定用ＣＡＮＩＤが受信ＣＡＮＩＤとして設定されているＣＡＮコントローラ３７を搭載する周辺ＥＣＵと、エンジンＥＣＵ２との間の通信線６で異常が発生していると判定し、通信線異常判定処理を一旦終了する。

次に、エンジンＥＣＵ２のマイコン１２が実行するマイコン異常判定処理の手順を説明する。マイコン異常判定処理は、エンジンＥＣＵ２の動作中において所定時間毎（例えば８ｍｓ毎）に繰り返し実行される処理である。またマイコン異常判定処理は、周辺ＥＣＵ３，４，５毎に設けられている。

このマイコン異常判定処理が実行されると、マイコン１２は、図５に示すように、まずＳ１１０にて、通信線６で異常が発生しているとＳ６０で判定されたか否かを判断する。ここで、通信線６で異常が発生していると判定されている場合には（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、マイコン異常判定処理を一旦終了する。一方、通信線６で異常が発生していると判定されていない場合には（Ｓ１１０：ＮＯ）、Ｓ１２０にて、当該マイコン異常判定処理に対応する周辺ＥＣＵからの通信フレームを受信したか否かを判断する。

ここで、対応する周辺ＥＣＵからの通信フレームを受信していない場合には（Ｓ１２０：ＮＯ）、Ｓ１４０に移行する。一方、対応する周辺ＥＣＵからの通信フレームを受信した場合には（Ｓ１２０：ＹＥＳ）、Ｓ１３０にて、当該マイコン異常判定処理の周辺ＥＣＵに対応するマイコン異常判定タイマをクリア（０に設定）し、Ｓ１４０に移行する。なおマイコン異常判定タイマは、周辺ＥＣＵ３，４，５毎に、マイコン１２のＲＡＭ内に設けられている。マイコン異常判定タイマは、例えば１ｍｓ毎に自動的にインクリメントするタイマであり、ある時点でその値が０に設定されると、その時点で再び０からインクリメントする。

そしてＳ１４０に移行すると、当該マイコン異常判定処理の周辺ＥＣＵに対応するマイコン異常判定タイマの値（以下、マイコン異常判定タイマ値という）が予め設定されたマイコン異常判定値（本実施形態では例えば２４ｍｓに相当する値）以上であるか否かを判断する。ここで、マイコン異常判定タイマ値がマイコン異常判定値未満である場合には（Ｓ１４０：ＮＯ）、マイコン異常判定処理を一旦終了する。

一方、マイコン異常判定タイマ値がマイコン異常判定値以上である場合には（Ｓ１４０：ＹＥＳ）、Ｓ１５０にて、当該マイコン異常判定処理に対応する周辺ＥＣＵのマイコン２２で異常が発生していると判定し、マイコン異常判定処理を一旦終了する。

このように構成された車両用通信システム１は、通信線６を介して互いにデータ通信可能に接続されたエンジンＥＣＵ２と周辺ＥＣＵ３，４，５とを備える。
周辺ＥＣＵ３，４，５は、マイコン２２とＣＡＮコントローラ３７とを備える。

マイコン２２は、エンジンＥＣＵ２との間で通信フレームを送受信する機能と、エンジンＥＣＵ２から通信フレームを正常に受信すると、その旨を示す正常受信確認情報を通信線６へ送信する機能とを有する。またＣＡＮコントローラ３７は、エンジンＥＣＵ２から通信フレームを正常に受信すると、その旨を示す正常受信確認情報を通信線６へ送信する。

このように構成された車両用通信システム１では、周辺ＥＣＵ３，４，５がエンジンＥＣＵ２から通信フレームを受信すると、周辺ＥＣＵ３，４，５のマイコン２２が正常受信確認情報を通信線６へ送信するとともに、周辺ＥＣＵ３，４，５のＣＡＮコントローラ３７が正常受信確認情報を通信線６へ送信する。

このため、マイコン２２で異常が発生し且つ通信線６で異常が発生していない場合に、エンジンＥＣＵ２は、少なくともＣＡＮコントローラ３７からの正常受信確認情報を受信することができる。一方、マイコン２２で異常が発生しておらず且つ通信線６で異常が発生している場合に、エンジンＥＣＵ２は、マイコン２２からの正常受信確認情報とＣＡＮコントローラ３７からの正常受信確認情報の両方を受信することができない。

したがって、車両用通信システム１によれば、エンジンＥＣＵ２は、周辺ＥＣＵ３，４，５から通信フレームを受信できない場合において、ＣＡＮコントローラ３７からの正常受信確認情報を受信できるか否かに基づいて、異常発生箇所がマイコン２２であるか通信線６であるかを特定することが可能となる。

またエンジンＥＣＵ２は、周辺ＥＣＵ３，４，５へ通信フレームを送信した後に、周辺ＥＣＵ３，４，５から正常受信確認情報を受信したか否かを判断する（Ｓ２０）。そしてエンジンＥＣＵ２は、正常受信確認情報を受信したか否かの判断結果に基づいて、通信線異常判定カウンタ値が通信線異常判定値以上であるか否かを判断し（Ｓ３０〜Ｓ５０）、通信線異常判定カウンタ値が通信線異常判定値以上である場合に（Ｓ５０：ＹＥＳ）、通信線６で異常が発生したと判定する（Ｓ６０）。これによりエンジンＥＣＵ２は、周辺ＥＣＵ３，４，５から通信フレームを受信できない場合において、通信線６で異常が発生したか否かを判定することができる。

またエンジンＥＣＵ２は、通信線６で異常が発生しておらず（Ｓ１１０：ＮＯ）、且つ、マイコン異常判定タイマ値がマイコン異常判定値以上である場合に（Ｓ１４０：ＹＥＳ）、周辺ＥＣＵ３，４，５のマイコン２２で異常が発生したと判定する（Ｓ１５０）。これによりエンジンＥＣＵ２は、周辺ＥＣＵ３，４，５から通信フレームを受信できない場合において、マイコン２２で異常が発生したか否かを判定することができる。

また周辺ＥＣＵ３，４，５は、ＣＡＮトランシーバ２１を備える。ＣＡＮトランシーバ２１は、マイコン２２から通信フレームを示すデジタル信号を入力すると、ＣＡＮ通信プロトコルに従う差動信号に変換して通信線６へ出力するとともに、通信線６から差動信号が入力すると、ＣＡＮ通信プロトコルに基づいて、差動信号に対応するデジタル信号に変換してマイコン２２へ出力する。そしてＣＡＮコントローラ３７は、マイコン２２とＣＡＮトランシーバ２１との間に設けられた信号伝送経路を介して信号を入出力可能に接続される。これにより、マイコン２２からの正常受信確認情報を差動信号に変換するための機能と、ＣＡＮコントローラ３７からの正常受信確認情報を差動信号に変換するための機能とをＣＡＮトランシーバ２１で行うことができる。すなわち、ＣＡＮコントローラ３７からの正常受信確認情報を送信する機能を追加することに伴い、この正常受信確認情報を差動信号に変換するためのＣＡＮトランシーバを新たに追加する必要がなくなり、周辺ＥＣＵ３，４，５の構成を簡略化することができる。

また、通信線６に流れる差動信号は、優性に対応したドミナントと、劣性に対応したレセッシブの何れか一方の信号レベルとなる。そしてマイコン２２は、正常受信確認情報として、ドミナントに対応したデジタル信号を出力する。またＣＡＮコントローラ３７は、マイコン２２が正常受信確認情報を送信するのと同じタイミングで、正常受信確認情報として、ドミナントに対応したデジタル信号を出力する。これにより周辺ＥＣＵ３，４，５は、マイコン２２からの正常受信確認情報とＣＡＮコントローラ３７からの正常受信確認情報とを１つにまとめた正常受信確認情報（以下、統合受信確認情報という）を出力することができる。そして、この統合受信確認情報は、マイコン２２からの正常受信確認情報と、ＣＡＮコントローラ３７からの正常受信確認情報との何れか一つがドミナントである場合にドミナントとなる。換言すると、統合受信確認情報は、マイコン２２からの正常受信確認情報と、ＣＡＮコントローラ３７からの正常受信確認情報との両方がレセッシブである場合にドミナントとなる。このためエンジンＥＣＵ２は、統合受信確認情報がドミナントである場合に、マイコン２２およびＣＡＮコントローラ３７の少なくとも一つから正常受信確認情報を受信したと判断することができる。一方、エンジンＥＣＵ２は、統合受信確認情報がレセッシブである場合に、マイコン２２およびＣＡＮコントローラ３７の両方から正常受信確認情報を受信していないと判断することができる。したがってエンジンＥＣＵ２は、統合受信確認情報がドミナントであるか否かに基づいて、異常発生箇所がマイコン２２であるか通信線６であるかを特定することが可能となる。

以上説明した実施形態において、車両用通信システム１は本発明における通信システム、周辺ＥＣＵ３，４，５は本発明における第１電子制御装置、エンジンＥＣＵ２は本発明における第２電子制御装置、マイコン２２は本発明におけるマイクロコンピュータ、ＣＡＮコントローラ３７は本発明における確認情報送信部である。

また、Ｓ２０の処理は本発明における受信確認手段、Ｓ３０〜Ｓ６０の処理は本発明における通信線異常判定手段、Ｓ１１０〜Ｓ１５０の処理は本発明におけるマイコン異常判定手段、ＣＡＮトランシーバ２１は本発明における信号変換部である。

以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採ることができる。
例えば上記実施形態では、車両用通信システム１が４台のＥＣＵを備えるものを示したが、２台、３台のＥＣＵを備えるようにしてもよいし、５台以上のＥＣＵを備えるようにしてもよい。

また上記実施形態では、エンジンＥＣＵ２が周辺ＥＣＵ３，４，５から通信フレームを受信していない期間が予め設定さえた異常判定期間（本実施形態では２４ｍｓ）以上である場合に、マイコン２２で異常が発生していると判定するものを示した（Ｓ１４０，Ｓ１５０を参照）。しかし、周辺ＥＣＵ３，４，５からの通信フレームのうち、予め設定された定期送信周期毎に周辺ＥＣＵ３，４，５から送信される通信フレームを用いて、周辺ＥＣＵ３，４，５から通信フレームを受信していない期間を計測するようにしてもよい。これにより、通信フレームを受信してから次に通信フレームを受信するまでの期間が定期送信周期であることが確実となり、通信フレームを受信していない期間が定期送信周期を超えた場合に、マイコン２２で異常が発生していると判定することが可能となる。

また上記実施形態では、ＣＡＮ通信プロトコルに基づいて通信を行うものを示したが、これに限定されるものではなく、通信フレームを受信した場合に受信確認情報を送信することが可能な通信プロトコルであればよい。

１…車両用通信システム、２…エンジンＥＣＵ、３，４，５…周辺ＥＣＵ、６…通信線、２２…マイコン、３７…ＣＡＮコントローラ

Claims (7)

1. 通信線（６）を介して互いにデータ通信可能に接続された第１電子制御装置（３，４，５）と第２電子制御装置（２）とを備える通信システムであって、
   前記第１電子制御装置は、
   前記第２電子制御装置との間で通信フレームを送受信する機能と、前記第２電子制御装置から前記通信フレームを受信すると、その旨を示す第１受信確認情報を前記通信線へ送信する機能とを有するマイクロコンピュータ（２２）と、
   前記第２電子制御装置から前記通信フレームを受信すると、その旨を示す第２受信確認情報を前記通信線へ送信する確認情報送信部（３７）とを備え、
   前記第２電子制御装置は、
   前記第１電子制御装置へ前記通信フレームを送信した後に、前記第１電子制御装置から前記第１受信確認情報と前記第２受信確認情報を受信したか否かを判断する受信確認手段（Ｓ２０）と、
   前記受信確認手段による判断結果に基づいて、前記第１受信確認情報と前記第２受信確認情報の両方を受信できないことを示す予め設定された通信線異常判定条件が成立したか否かを判断し、前記通信線異常判定条件が成立した場合に、前記通信線で異常が発生したと判定する通信線異常判定手段（Ｓ３０〜Ｓ６０）とを備える
   ことを特徴とする通信システム（１）。
2. 前記第２電子制御装置は、
   前記通信線で異常が発生しておらず且つ前記第１電子制御装置からの前記通信フレームを受信できないことを示す予め設定されたマイコン異常判定条件が成立したか否かを判断し、前記マイコン異常判定条件が成立した場合に、前記第１電子制御装置の前記マイクロコンピュータで異常が発生したと判定するマイコン異常判定手段（Ｓ１１０〜Ｓ１５０）を備える
   ことを特徴とする請求項１に記載の通信システム。
3. 前記マイコン異常判定手段は、
   予め設定された定期送信周期毎に前記第１電子制御装置から送信される前記通信フレームを用いて、前記マイコン異常判定条件が成立したか否かを判断する
   ことを特徴とする請求項２に記載の通信システム。
4. 前記第１電子制御装置は、
   前記マイクロコンピュータから前記通信フレームを示すデジタル信号を入力すると、予め設定された通信プロトコルに従う伝送信号に変換して前記通信線へ出力するとともに、前記通信線から前記伝送信号が入力すると、前記通信プロトコルに基づいて、前記伝送信号に対応する前記デジタル信号に変換して前記マイクロコンピュータへ出力する信号変換部（２１）を備え、
   前記確認情報送信部は、前記マイクロコンピュータと前記信号変換部との間に設けられた信号伝送経路を介して信号を入出力可能に接続される
   ことを特徴とする請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の通信システム。
5. 前記通信線に流れる前記伝送信号は、優性に対応した優性レベルと、非優性に対応した非優性レベルの何れか一方の信号レベルとなり、
   前記マイクロコンピュータは、前記第１受信確認情報として、前記優性レベルに対応したデジタル信号を出力し、
   前記確認情報送信部は、前記マイクロコンピュータが前記第１受信確認情報を送信するのと同じタイミングで、前記第２受信確認情報として、前記優性レベルに対応したデジタル信号を出力する
   ことを特徴とする請求項４に記載の通信システム。
6. 通信線を介して互いにデータ通信可能に接続された第１電子制御装置と第２電子制御装置とを備える通信システムにおいて、前記第１電子制御装置として使用される電子制御装置（３，４，５）であって、
   前記第２電子制御装置との間で通信フレームを送受信する機能と、前記第２電子制御装置から前記通信フレームを受信すると、その旨を示す第１受信確認情報を前記通信線へ送信する機能とを有するマイクロコンピュータと、
   前記第２電子制御装置から前記通信フレームを受信すると、その旨を示す第２受信確認情報を前記通信線へ送信する確認情報送信部とを備える
   ことを特徴とする電子制御装置と通信線を介して互いにデータ通信可能に接続された電子制御装置（２）であって、
   前記第１電子制御装置へ前記通信フレームを送信した後に、前記第１電子制御装置から前記第１受信確認情報と前記第２受信確認情報を受信したか否かを判断する受信確認手段と、
   前記受信確認手段による判断結果に基づいて、前記第１受信確認情報と前記第２受信確認情報の両方を受信できないことを示す予め設定された通信線異常判定条件が成立したか否かを判断し、前記通信線異常判定条件が成立した場合に、前記通信線で異常が発生したと判定する通信線異常判定手段とを備える
   ことを特徴とする電子制御装置。
7. 前記通信線で異常が発生しておらず且つ前記第１電子制御装置からの前記通信フレームを受信できないことを示す予め設定されたマイコン異常判定条件が成立したか否かを判断し、前記マイコン異常判定条件が成立した場合に、前記第１電子制御装置の前記マイクロコンピュータで異常が発生したと判定するマイコン異常判定手段を備える
   ことを特徴とする請求項６に記載の電子制御装置。

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