JP6565151B2 - 産業用ロボット操作装置 - Google Patents

Description

本発明は、作業者による入力操作に基づいてロボットを動作させるための動作用信号を出力してロボットコントローラに与える産業用ロボット操作装置に関する。

例えば産業用のロボットシステムにおいては、ロボットを手動により動作させることが可能となっている。このような動作は、例えば教示作業（ティーチング）などを行う際に利用される。この場合、ユーザは、ロボットを制御するロボットコントローラに接続されたペンダント（以下、ティーチングペンダント）などを用いて、手動でロボットの操作を行うことになる。そのため、ロボット操作装置に相当するティーチングペンダントには、タッチ操作入力が可能なタッチパネル部や、手動操作を行うための専用の各種操作キー（機械的スイッチからなるキー）が設けられている（例えば特許文献１）。

ティーチングペンダントを用いてロボットの動作についての教示作業を行うとき、作業者が危険な事態に陥ったりした場合にロボットを緊急に停止する必要がある。これを考慮して、ティーチングペンダントでは、いわゆるイネーブルスイッチ（デッドマンスイッチ）や非常停止スイッチといった機械式の安全入力部を備えることが必須である。

特開２００６−１４２４８０号公報

ところで、最近、タッチ入力を行い得るスマートフォンなどの安価で携帯可能な操作端末（以下スマートディバイス）が普及しており、ロボットの教示作業時の表示・入力用のディバイスとして用いることが注目されている。この場合、スマートディバイスにロボットを操作するための入出力インターフェースとしてアプリケーションソフトを格納させる。

そして、スマートディバイスのタッチパネル部上で指により直線や曲線の描画線を描く（操作入力）ことに基づいて、ロボットを動作させるための動作用信号を出力し、ロボットコントローラに与える。そしてロボットコントローラは、前記動作用信号に応じてロボットの関節や手先を動作させることを行う。

しかし、ロボット操作装置としては、タッチパネル部で構成される表示・操作入力部の他に上述の機械式の安全入力部が必須であるため、表示・操作入力部に相当するスマートディバイスのみでは、安全性が確保できず、ロボット操作装置としては成立しない。

そこで、図９に示すように、安全入力部として、市販されている非常停止スイッチ付きグリップ型イネーブルスイッチ装置１１０を用いることが考えられる。このイネーブルスイッチ装置１１０は、グリップ１１０ａにイネーブルスイッチ１１０ｂを設け、グリップ１１０ａ上部に非常停止スイッチ１１０ｃを設けた構成である。このイネーブルスイッチ装置１１０において、イネーブルスイッチ１１０ｂと共にグリップ１１０ａを軽く握るとイネーブルスイッチ１１０ｂがオンとなり、強く握るか離すとオフとなる。

この場合、グリップ型イネーブルスイッチ装置１１０を用いた教示作業の操作形態としては、次の二つの操作形態が考えられる。
（その１）図１０に示すように、一方の手でスマートディバイス１１１を持ち、他方の手で前記イネーブルスイッチ装置１１０を握り、スマートディバイス１１１を持った手の親指で当該スマートディバイス１１１のタッチ入力操作を行う。
（その２）図１１に示すように、一方の手でスマートディバイス１１１を持ち、他方の手で前記イネーブルスイッチ装置１１０を握り、当該イネーブルスイッチ装置１１０を握った手で、スマートディバイス１１１へのタッチ入力操作を行う形態が考えられる。

しかし、前者（図１０）の教示作業の操作形態の場合、スマートディバイス１１１を持ちながら親指で入力しようとすると、母指球を中心とした親指の回転動作となるため、直線的に動かし難い。この直線的な入力操作ができないと、当該入力操作の操作方向に応じてロボットをＸ方向やＹ方向あるはＺ方向へ教示動作させることが難しくなる。つまり、入力操作の自由度が低いという問題がある。

又、後者（図１１）の教示作業の操作形態の場合、イネーブルスイッチ装置１１０を握った手で、スマートディバイス１１１へのタッチ入力操作を行おうとすると、中指、薬指、小指でグリップ１１０ａを軽く握りながら人差し指をスマートディバイス１１１まで延ばす姿勢となる。このような無理のある姿勢で入力操作をすると、作業者が非常に疲れてしまう問題がある。

上述したように、スマートディバイス１１１と、市販されている汎用のグリップ型イネーブルスイッチ装置１１０とを用い、これらスマートディバイス１１１とグリップ型イネーブルスイッチ装置１１０とを別々の手で持って教示操作を行う場合には、入力操作の自由度が低い、又は無理な姿勢での入力操作となって入力操作し難いといった問題がある。

本発明は上述の事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、表示・操作入力部として携帯可能な操作端末を使用するロボット操作装置であって、安全性を確保でき、且つ、入力操作の自由度も高くできると共に入力操作のし難さも解消できる産業用ロボット操作装置を提供することにある。

請求項１の産業用ロボット操作装置においては、ベース部材に、タッチパネル部での作業者の入力操作に基づいて動作用信号を出力する操作端末を、可動する蓋部とこの蓋部に対向する辺部とにより着脱可能に連結する構成とした。又、ベース部材に安全入力部であるイネーブルスイッチを設ける構成とした。これによれば、イネーブルスイッチにより産業用ロボット操作装置における安全性を確保しつつ、操作端末により表示・入力を行うことができる。この結果、操作端末を用いながらも安全性を確保できる産業用ロボット操作装置を提供できる。そして、このようにロボット操作装置の表示・操作入力部として汎用の操作端末を使用できるので、産業用ロボット操作装置のコストの低廉化に寄与できる。

又、上述のように、ベース部材に操作端末、イネーブルスイッチを設けたので、ベース部材を片手で持つと、操作端末、イネーブルスイッチもまとめて片手で保持できるため、もう片方の手はフリーとすることができる。このため、フリー状態の手で、操作端末を容易に且つ自由にタッチ操作することができる。この結果、入力操作の自由度も高くできると共に入力操作のし難さも解消できる。

又、請求項１の産業用ロボット操作装置においては、ベース部材にイネーブルスイッチを設けたので、把持した手でイネーブルスイッチをそのままオン操作することができる。この結果、イネーブルスイッチを、突発的な事態において作業者がとっさに強く握ったり離したりするといった反射的反応に応動するためのイネーブルスイッチとして良好に機能させることができる。

請求項３の産業用ロボット操作装置においては、ベース部材を把持する両端部にイネーブルスイッチを設けているので、作業者の手指が掛かりやすい両端部において常時無理なくイネーブルスイッチを操作できる。
請求項４の産業用ロボット操作装置においては、表示・入力のためのタッチパネル部を有する携帯可能な操作端末と、前記操作端末を着脱可能で且つ前記タッチパネル部が外部に露出するように配置する配置部を有するベース部材と、前記操作端末の裏面の途中部位から立設され作業者が一方の手で入力操作を行う際に他方の手によって把持されるグリップ部と、前記グリップ部を把持した状態で、当該グリップ部を把持している手によって操作可能な位置に設けられたイネーブルスイッチとを備えている。

この請求項４の産業用ロボット操作装置によれば、操作端末の裏面の途中部位に、作業者が一方の手で入力操作を行う際に他方の手によって把持されるグリップ部を備え、このグリップ部を把持した状態で、当該グリップ部を把持している手によって操作可能な位置にイネーブルスイッチを設けたので、イネーブルスイッチにより産業用ロボット操作装置における安全性を確保しつつ、操作端末により表示・入力を行うことができる。この結果、操作端末を用いながらも安全性を確保できる産業用ロボット操作装置を提供できる。そして、このように産業用ロボット操作装置の表示・操作入力部として操作端末を使用できるので、産業用ロボット操作装置のコストの低廉化に寄与できる。

又、請求項４の産業用ロボット操作装置によれば、グリップ部を把持している手によって操作可能な位置にイネーブルスイッチを設けたので、把持しやすいグリップ部を把持したときにイネーブルスイッチを無理なく操作することができる。又、把持しやすいグリップ部を把持することでベース部材ひいては操作端末も容易且つ確実に保持できる。

又、グリップ部を片手で持つと、操作端末もまとめて片手で保持できるため、もう片方の手はフリーとすることができる。このため、フリー状態の手で、操作端末を容易に且つ自由にタッチ操作することができる。この結果、入力操作の自由度も高くできると共に入力操作のし難さも解消できる。

又、請求項６においては、操作端末が備えた挙動検出手段により操作端末自身がほぼ動かない状態であることが検出され且つタッチパネル部に指が触れているときにイネーブルオン信号を出力し、前記挙動検出手段により操作端末自身が動いたことが検出されるか、タッチパネル部から指が離れたときにイネーブルオフ信号を出力するようにした。

これによれば、操作端末自体でもイネーブルスイッチの機能を実現することが可能である。
又、請求項５においては、イネーブルスイッチ及び非常停止スイッチの各スイッチ信号は、操作端末を介することなく直接前記ロボットコントローラに入力する構成としたので、操作端末が、制御不良状態となったとしても、イネーブルスイッチ及び非常停止スイッチは機能しており、確実にイネーブルスイッチのオンオフ信号、非常停止スイッチのオン信号をロボットコントローラに入力できる。この結果、入力操作性の改善を達成できると共に、操作端末操作時における安全性も従前通り達成できる。

第１実施形態のロボット操作装置を含むロボットシステムの概略構成図 ロボット操作装置の正面図 スマートディバイスとベース部材とを分離して示す正面図 図２の矢印Ａ−Ａに沿う断面図 ロボット操作装置の電気的構成を示すブロック図 第２実施形態のロボット操作装置を示す一部破断の側面図 第３実施形態のロボット操作装置の電気的構成を示すブロック図 第４実施形態のロボット操作装置の正面図 参考例を示し、グリップ型イネーブルスイッチ装置の側面図 グリップ型イネーブルスイッチ装置とスマートディバイスとを用いた場合の使用例（その１）を示す図 グリップ型イネーブルスイッチ装置とスマートディバイスとを用いた場合の使用例（その２）を示す図

以下、本発明の第１実施形態について図１から図５を参照して説明する。図１に示す産業用ロボットシステム１は、ロボット２、ロボットコントローラ３、ロボット操作装置４により構成されている。ロボットコントローラ３はロボット２を制御するものであり、複数の接続線を有する接続ケーブル５を介してロボット２に接続されている。ロボット操作装置４は、複数の接続線を有する接続ケーブル６を介してロボットコントローラ３に接続されている。

ロボット操作装置４は、図２及び図３に示すように、携帯可能な操作端末（以下、スマートディバイスという）７と、ベース部材８と、イネーブルスイッチ９と、非常停止スイッチ１０とを備える。スマートディバイス７は、スマートフォンや、タブレット型パソコンなどの、モバイル操作端末から構成されており、矩形状をなしている。このスマートディバイス７は、表示及び入力のためのタッチパネル部７１を備える。このタッチパネル部７１は、本実施形態では静電容量式としているが、抵抗膜式でも良い。

ベース部材８は、矩形状（薄い矩形箱状）をなし、例えば図２の左右方向の両端部８ａ、８ｂ間の寸法が当該両端部８ａ、８ｂを片手で下から把持できる寸法（例えば１５ｃｍ以下）に形成されている。このベース部材８には、スマートディバイス７を挿入及び抜脱可能（着脱可能）に収容配置（連結）することが可能な凹状の配置部８１（連結手段）が形成されている。この配置部８１は、前記タッチパネル部７１を外部に露出し得るように開放している。この配置部８１の左右両端部には、図４に示すように、スマートディバイス７の左右端部を係止可能な突出縁部８１ａ、８１ｂが形成されている。

又、配置部８１は上端部が開口しており、この開口部８１ｃからスマートディバイス７を当該配置部８１に挿入可能となっている。さらに、この開口部８１ｃには、当該開口部８１ｃを開閉する蓋部８２が回動可能に設けられている。この蓋部８２は図示しないロック手段により閉塞状態にロック及びロック解除可能となっている。

配置部８１において開口部８１ｃと反対側の部分には、コネクタ部８３が設けられており、このコネクタ部８３はスマートディバイス７が配置部８１に適正に挿入配置された（奥まできちんと挿入配置された）ときにのみ、当該スマートディバイス７のコネクタ部７２と機械的及び電気的に接続され、スマートディバイス７が配置部８１から取り外されたときには分離されるようになっている。コネクタ部７２は、スマートディバイス７自身と他の外部機器との間でデータ通信を行うためにスマートディバイス７に通常備えられている。前記コネクタ部８３は接続ケーブル６に接続されている（図５参照）。

上記コネクタ部７２とコネクタ部８３とで信号伝達手段に相当するコネクタ装置１２が構成されている。スマートディバイス７が、配置部８１に適正に挿入配置（連結）されることによりコネクタ部７２とコネクタ部８３とが正常に接続された場合にのみ、スマートディバイス７から出力される後述の動作用信号がロボットコントローラ３に与えられる。

ベース部材８において、両端部８ａ、８ｂ（片手で下から把持できる部位）には、イネーブルスイッチ９、９が設けられている。各イネーブルスイッチ９は３ポジション型であり、軽く握るとオンし、強く握るとオフし、握ることを解除するとオフする。つまり、作業者が、教示作業中は、ベース部材８を軽く把持することでイネーブルスイッチ９をオンし、突発的に危険や異常を感じると、作業者が驚いて強く把持したり、あるいは手を離したりすることでイネーブルスイッチ９がオフする。このイネーブルスイッチ９のオン信号及びオフ信号はロボットコントローラ３に送信され、ロボットコントローラ３はオン信号の受信中はスマートディバイス７の入力を許容し、オフ信号を受信すると、スマートディバイス７の入力を受け付けないと共にロボット２の挙動を停止する。

又、ベース部材８には、前記スマートディバイス７のタッチパネル部７１が露出する側の面に押しボタン型の非常停止スイッチ１０が設けられている。この非常停止スイッチ１０は接続ケーブル６を介してロボットコントローラ３に接続されており、オン操作されると、ロボット２の挙動を停止する。

さらに、このベース部材８には切り替えスイッチ１１が設けられている。この切り替えスイッチ１１は、その操作に応じて、ロボット操作装置４での教示操作の機能を有効化し、又、それ以外は安全のために無効化するためのスイッチである。この切り替えスイッチ１１も前記接続ケーブル６を介してロボットコントローラ３に接続されている（図５参照）。

上記図５からも判るように、前記イネーブルスイッチ９及び非常停止スイッチ１０はスマートディバイス７を介することなく、直接ロボットコントローラ３に接続されているので、イネーブルスイッチ９及び非常停止スイッチ１０は、直接ロボットコントローラ３と通信できる。つまり、安全入力部に相当するベース部材８を機能的にスマートディバイス７とは切り離した形態となっている。

ここで、前記スマートディバイス７は、ロボットコントローラ３の表示機器及び入力機器として機能する。つまり、スマートディバイス７には、ロボットコントローラ３に対する入出力インターフェースとしてのアプリケーションソフトが予め格納されている。このアプリケーションソフトが起動されると、タッチパネル部７１には、教示作業に必要な各種表示画像を表示させる。この表示画像としては、アイコン（ロボット２において動作させようとする部位（関節や手先）の選択のためのアイコン）や、教示作業を行いやすくするためのロボットの２Ｄ画像あるいは３Ｄ画像などが含まれる。

そして、作業者がタッチパネル部７１上で、ロボット２の関節や手先を選択操作した上で、指により直線や曲線の描画線を描くと（入力操作すると）、その描画線の座標データなどといった動作用信号をロボットコントローラ３に送信する。ロボットコントローラ３では、送信された動作用信号に基づいて、ロボット２の関節や手先を動作させる。さらにロボットコントローラ３では、当該ロボット２に対する教示動作に関係する表示用データをスマートディバイス７に送信する。このような制御は一例である。

又、スマートディバイス７では、スマートディバイス７の向きや傾きさらには動きを検知するためにジャイロセンサや加速度センサなどの、スマートディバイス７の姿勢や動きを検出する挙動検出手段を標準装備している。さらに、スマートディバイス７のタッチパネル部７１は、タッチされることにより入力を検出するものであるから、このタッチパネル部７１は指が触れたことを検出できるものである。つまり接触検出手段を備えている。

本実施形態では、この挙動検出手段とタッチパネル部７１とを利用し、スマートディバイス７がほぼ動かない状態であることが挙動検出手段で検出され且つタッチパネル部７１に指が触れていることが検出されたときにイネーブルオン信号を出力し、スマートディバイス７が動いたかあるいはタッチパネル部７１から指が離れたときにイネーブルオフ信号を出力するようになっている。

ロボットコントローラ３は、上記イネーブルオン信号を受け取ると、スマートディバイス７からの教示のための入力を受け付け、イネーブルオフ信号を受け取ると入力を受け付けないと共にロボット２の挙動を停止する。つまり、本実施形態では、挙動検出手段とタッチパネル部７１とを利用してイネーブルスイッチ９と同様のイネーブル機能を備えている。

上述した本実施形態のロボット操作装置４によれば、スマートディバイス７を配置（連結）するベース部材８に、安全入力部であるイネーブルスイッチ９と非常停止スイッチ１０とを設けたので、イネーブルスイッチ９と非常停止スイッチ１０とによりロボット操作装置４における安全性を確保しつつ、スマートディバイス７により表示・入力を行うことができる。この結果、スマートディバイス７を用いながらも安全性を確保できるロボット操作装置４を提供できる。そして、このようにロボット操作装置４の表示・操作入力部としてスマートディバイス７を使用できるので、ロボット操作装置４のコストの低廉化に寄与できる。

又、上述のように、片手で把持することが可能なベース部材８にスマートディバイス７、イネーブルスイッチ９及び非常停止スイッチ１０を設けたので、ベース部材８を片手で持つと、スマートディバイス７、イネーブルスイッチ９及び非常停止スイッチ１０もまとめて片手で保持できる。これによって、もう片方の手はフリーとすることができる。このため、フリー状態の手で、スマートディバイス７を容易に且つ自由にタッチ操作することができる。この結果、入力操作の自由度も高くできると共に入力操作のし難さも解消できる。

又、この実施形態のロボット操作装置４においては、ベース部材８において片手で把持可能な部分にイネーブルスイッチ９を設けたので、把持した手でイネーブルスイッチ９をそのままオン操作することができる。この結果、イネーブルスイッチ９を、突発的な事態において作業者でベース部材８をとっさに強く握ったり離したりことが想定されるイネーブルスイッチとして良好に機能させることができる。

なお、作業者が危険などを感知して意図的に非常停止スイッチ１０を操作する場合にはフリー側の手でベース部材８の非常停止スイッチ１０を容易に操作できる。
又、本実施形態によれば、イネーブルスイッチ９及び非常停止スイッチ１０は、各スイッチ信号を、スマートディバイス７を介さずに、直接ロボットコントローラ３に送信する構成であるから、安全入力部として、イネーブルスイッチ９及び非常停止スイッチ１０を備えたベース部材８を機能的にスマートディバイス７とは切り離した形態にできる。従って、スマートディバイス７が、例えば動作不良や故障を起こしたり着脱による接続不良となったりして、制御不良状態となったとしても、イネーブルスイッチ９及び非常停止スイッチ１０は機能しており、確実にイネーブルスイッチ９のオンオフ信号、非常停止スイッチ１０のオン信号をロボットコントローラ３に入力できる。この結果、入力操作性の改善を達成できると共に、スマートディバイス７操作時における安全性も従前通り達成できる。

そして、このようにベース部材８側で安全性を確保できるので、スマートディバイス７はロボットコントローラ３に対する操作入力機能を担えば良く、汎用のスマートディバイス７の採用が容易となす。

ここで、ロボット（産業用ロボット）や、ロボットコントローラ及びロボット操作装置といった工業設備は、少なくとも例えば１０年程度の長い使用寿命が要求される。前記イネーブルスイッチ９及び非常停止スイッチ１０を備えたベース部材８は、堅牢に製作できて長い使用寿命とすることができる。これに対してスマートディバイス７は市販されている汎用の操作端末であってライフサイクルも短いため、使用寿命も１〜２年と短い。タッチパネル部とベース部材とが一体化されていた従前のロボット操作装置（ティーチングペンダント）の考え方で、スマートディバイス７をベース部材８に一体化してしまうと、ロボット操作装置自体の使用寿命も短くなってしまう。この点、本実施形態では、スマートディバイス７をベース部材８に対して取り外し可能としたので、スマートディバイスの交換のみで済み、交換必要部品を最小限とすることができて、コスト的に有利である。

又、本実施形態のロボット操作装置４においては、ベース部材８が、矩形状をなし、両端部間８ａ、８ｂの寸法が当該両端部８ａ、８ｂを片手で下から把持できる寸法に形成されている。そして、イネーブルスイッチ９はベース部材８において片手で把持することが可能な部分である両端部８ａ、８ｂに設けられている。

これによれば、スマートディバイス７を配置したベース部材８を、スマートディバイス７と同様な感覚で片手で持つことができる。このため、スマートディバイス７の操作に慣れた人にはベース部材８を違和感なく持って操作することができる。しかもベース部材８を把持する両端部８ａ、８ｂにイネーブルスイッチ９を設けているので、作業者が常時無理なくイネーブルスイッチ９を操作できる体勢をとることができる。
又、本実施形態においては、スマートディバイス７がベース部材８に適正に配置されたときにのみ動作用信号を接続ケーブル６を介してロボットコントローラ３に送信可能とする信号伝達手段としてのコネクタ装置１２とを備えている。

これによれば、スマートディバイス７がベース部材８に適正に配置（連結）されたときにのみ、スマートディバイス７が出力した動作用信号がロボットコントローラ３に送信可能となるので、スマートディバイス７がベース部材８から分離している状態つまりスマートディバイス７がイネーブルスイッチ９及び非常停止スイッチ１０から離れて安全対応に問題がある状態で教示作業をしたとしても動作用信号がロボットコントローラ３に送信されることがなく、安全性が確保されない状態でのロボット２の動作をなくすことができる。

この場合、本実施形態においては、信号伝達手段を、ベース部材８に対するスマートディバイス７の配置及び取り外しに応じて機械的及び電気的に接続及び分離されるコネクタ装置１２から構成したので、スマートディバイス７がベース部材８に適正に配置されたときに自ずと、動作用信号をロボットコントローラ３に送信可能とすることができる。

ここで、スマートディバイスの使われ方として、近年、ＢＹＯＤ（Bring your own device：従業員が個人所有のスマートディバイスを職場に持ち込んで業務に使用すること）やInverse-ＢＹＯＤ（企業が従業員に個人利用可能なスマートディバイスを提供すること）という形態がとられることがある。この場合、スマートディバイス７をベース部材８から取り外せる本実施形態のロボット操作装置４によれば、ＢＹＯＤのような業務形態では業務に使用するスマートディバイス７を教示作業でも共通に使用できるようになるため、ユーザはロボット操作装置４の表示・操作入力部のためのスマートディバイス７を新たに購入する必要がなくなり、より安価にロボット操作装置４を提供できる。

又、教示作業は、安全のために教育を受けた作業者が行う必要がある。そこで従来のティーチングペンダントでは、例えばパスワードなどを用いてユーザ認証を行い、ユーザ認証者以外の作業者が動作制御プログラムの編集や、教示点の編集といった作業を制限していることが多い。しかし、パスワードの初期値は共通であることが多く、又、初期値変更も面倒であることもあり、初期値のパスワードをそのまま使用していることが多い。そのため、本来は作業するべきではない作業者も容易に作業できてしまう可能性がある。

その点、前述したようにＢＹＯＤのような作業形態をとることが可能な本実施形態によれば、スマートディバイス利用者と教示作業者とは一致していると考えることができる。これにより適切な作業者以外の作業者が教示作業を行うリスクを低減できる。なお、個人利用のスマートディバイス７を適切な作業者以外の作業者が借りて教示作業をしまうことが考えられるが、通常は紛失した場合などのセキュリティを考慮して個人的にパスワードをかけておくので、パスワードを教えてまで貸すことには抵抗があるため、このリスクは解消される。

又、本実施形態においては、スマートディバイス７が備えた挙動検出手段によりスマートディバイス７自身がほぼ動かない状態であることが検出され且つタッチパネル部７１に指が触れているときにイネーブルオン信号を出力し、前記挙動検出手段によりスマートディバイス７自身が動いたことが検出されるか、前記タッチパネル部７１から指が離れたときにイネーブルオフ信号を出力するようにした。

これによれば、スマートディバイス７自体でもイネーブルスイッチの機能を実現することが可能である。
なお、スマートディバイス７がベース部材８に適正に配置（連結）されたことを、検出手段（光センサや磁気センサなど）にて検出するようにしても良く、この検出手段によりスマートディバイス７が適正に配置されたことを検出したことを条件にスマートディバイス７の表示・入力を許可するようにしても良い。

又、ベース部材８の形状や非常停止スイッチ１０の配置位置は、適宜変更しても良い。
次に図６は第２実施形態を示している。この第２実施形態においては、スマートディバイス７を着脱可能で且つタッチパネル部７１が外部に露出するように配置する配置部２０ａを有するベース部材２０を備えている。このベース部材２０の裏面には、片手で把持することが可能なグリップ部２１を設けている。そして、このグリップ部２１にイネーブルスイッチ２２を設けている。又、グリップ部２１の下部に非常停止スイッチ２３を設けている。

この第２実施形態のロボット操作装置４によれば、スマートディバイス７を配置するベース部材２０に、片手で把持することが可能なグリップ部２１を備え、このグリップ部２１にイネーブルスイッチ２２を設け、グリップ部２１に非常停止スイッチ２３を設けたので、イネーブルスイッチ２２と非常停止スイッチ２３とによりロボット操作装置４における安全性を確保しつつ、スマートディバイス７により表示・入力を行うことができる。この結果、スマートディバイス７を用いながらも安全性を確保できるロボット操作装置４を提供できる。そして、このようにロボット操作装置４の表示・操作入力部としてスマートディバイス７を使用できるので、ロボット操作装置４のコストの低廉化に寄与できる。

又、この第２実施形態のロボット操作装置４によれば、グリップ部２１にイネーブルスイッチ２２を設けたので、把持しやすいグリップ部２１を把持したときにイネーブルスイッチ２２を無理なく操作することができる。又、把持しやすいグリップ部２１を把持することでベース部材２０ひいてはスマートディバイス７も容易且つ確実に保持できる。

又、グリップ部２１を片手で持つと、スマートディバイス７、イネーブルスイッチ２２及び非常停止スイッチ２３もまとめて片手で保持できるため、もう片方の手はフリーとすることができる。このため、フリー状態の手で、スマートディバイス７を容易にタッチ操作することができる。

又、作業者が危険などを感知して意図的に非常停止スイッチ２３を操作する場合にはフリー側の手でグリップ部２１に設けた非常停止スイッチ２３を操作すれば良い。なお、非常停止スイッチ２３の配置位置は、フリー側の手で操作しやすい部位に適宜変更しても良く、ベース部材２０に非常停止スイッチ２３を設けるようにしても良い。

図７は第３実施形態を示している。第１実施形態では、スマートディバイス７とベース部材８とをコネクタ装置１２の直接接続により信号伝達可能としたが、スマートディバイス７とベース部材８との信号伝達手段として、スマートディバイス７とベース部材８とに設けられた無線通信手段１３から構成している。この無線通信手段１３は、スマートディバイス７に設けた通信部７３と、ベース部材８に設けた通信部８４とから構成されている。この場合の通信方式は、ＢＬＵＥＴＯＯＴＨやＷｉ-Ｆｉ（いずれも登録商標）あるいはNFC（Near Field Communication：近距離無線通信技術）などの無線通信方式を採用することができる。この場合、無線通信強度を極狭域に設定して、スマートディバイス７がベース部材８に正常に配置された状態でのみ（狭域でのみ）無線通信を行い得るようにしている。

この実施形態によれば、信号伝達手段が無線通信手段１３である場合でも、スマートディバイス７がベース部材８に適正に配置されたときにのみ、確実に動作用信号をロボットコントローラ３に送信可能とすることができる。このように、スマートディバイス７がベース部材８に適正に配置されたときにのみ無線通信が行い得るようにすることで、スマートディバイス７とイネーブルスイッチ９及び非常停止スイッチ１０とが一体化している状態でのみの教示作業となり、安全性を確保できる。例えばスマートディバイス７の近くに別のロボットコントローラに接続された別のベース部材が近くにあったとしても、この別のベース部材にスマートディバイス７からの無線通信が受信されることがなく、別のロボットが動作する危険を防止できる。
又、イネーブルスイッチ９、非常停止スイッチ１０及び切り替えスイッチ１１とロボットコントローラ３とは有線（接続ケーブル６）でなく無線で通信可能に接続する構成としても良い。

なお、スマートディバイス７とベース部材８との通信可能距離を少なくとも所定距離例えば１ｍ以内程度の狭域としても良い。つまり、表示・入力部であるスマートディバイス７自体は指による操作入力が可能である。このため、スマートディバイス７と安全入力部であるベース部材８（イネーブルスイッチ９及び非常停止スイッチ１０）とを分離してスマートディバイス７だけを持って教示作業するおそれもある。この場合、通信可能距離が長いと、イネーブルスイッチ９及び非常停止スイッチ１０を備えたベース部材８が遠く離れた状態でもロボットコントローラ３の操作が可能となる。

上述した使用形態（スマートディバイス７と安全入力部であるベース部材８とを分離した使用形態）は、本実施形態では推奨しない使用形態であるが、しかしどのような使用状況下でも安全を図る必要がある。上述の使用状況の下で、危険な事態が発生した場合に、スマートディバイス７から遠く離れたイネーブルスイッチ９や非常停止スイッチ１０を迅速に操作（安全入力操作）することができないおそれがある。

そこで、上述のように、スマートディバイス７とベース部材８との通信可能距離を所定距離例えば１ｍ以内程度の狭域とすることで、スマートディバイス７のロボット操作装置としての実質的な操作入力可能距離が、ベース部材８から１ｍ以内の狭域に限定されるため、スマートディバイス７とベース部材８との距離が１ｍ以上離れて使用されることがなく、常に迅速に安全入力操作することができる。

なお、スマートディバイス７とベース部材８との通信可能距離を所定距離例えば１ｍ以内程度の狭域とする構成としては、無線通信手段１１の通信電波強度を１ｍ以上では減衰して通信不可能となるように設定しても良いし、又無線通信手段１１が自身の通信電波強度が１ｍ以上相当の電波強度となったときに、これを検出して、通信を遮断する構成としても良い。又、信号伝達手段としては、無線通信でなく例えば１ｍの接続ケーブル（有線）で構成しても良い。なお、上記所定距離は１ｍに限定されるものではない。

又、スマートディバイス７、ベース部材８（イネーブルスイッチ９及び非常停止スイッチ１０）、ロボットコントローラ３の各間を相互に無線で通信可能としても良く、このようにするといずれかの通信が切断された場合でも、別経路で通信ができるため、故障に対する安全性が向上する。

図８は第４実施形態を示しており、この第４実施形態では次の点が第１実施形態と異なる。ベース部材３０はスマートディバイス７の一辺部（図では下辺部）に、ベース部材３０が備えたクリップ（連結手段）３１、３１により機械的に着脱可能に連結されている。このベース部材３０にはイネーブルスイッチ９、非常停止スイッチ１０、切り替えスイッチ１１が設けられている。

この第４実施形態によれば、ベース部材３０を小さくできる。
以上、本発明の複数の実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

図面中、１はロボットシステム、２はロボット、３はロボットコントローラ、４はロボット操作装置、７はスマートディバイス（操作端末）、７１はタッチパネル部、８はベース部材、８１は配置部、９はイネーブルスイッチ、１０は非常停止スイッチ、１２はコネクタ装置（信号伝達手段）、１３は無線通信手段（信号伝達手段）、２０はベース部材、２０ａは配置部、２１はグリップ部、２２はイネーブルスイッチ、２３は非常停止スイッチを示す。

Claims (6)

1. 作業者による入力操作に基づいてロボットを動作させるための動作用信号を出力してロボットコントローラに与える産業用ロボット操作装置であって、
   表示・入力のためのタッチパネル部（７１）を有し、当該タッチパネル部（７１）を作業者が入力操作することにより前記動作用信号を出力する携帯可能な外形が矩形である操作端末（７）と、
   可動する蓋部（８２）とこの蓋部に対向する辺部とにより、前記操作端末（７）を、前記タッチパネル部（７１）が外部に露出するように着脱可能に連結するベース部材（８）と、
   前記ベース部材（８）に設けられたイネーブルスイッチ（９）とを備えた産業用ロボット操作装置。
2. 前記ベース部材は、前記操作端末の短辺側の辺部で連結する請求項１記載の産業用ロボット操作装置。
3. 前記イネーブルスイッチ（９）は、前記ベース部材（８）の両端部（８ａ、８ｂ）に設けられている請求項１又は２記載の産業用ロボット操作装置。
4. 作業者による入力操作に基づいてロボットを動作させるための動作用信号を出力してロボットコントローラに与える産業用ロボット操作装置であって、
   表示・入力のためのタッチパネル部（７１）を有し、当該タッチパネル部（７１）を作業者が入力操作することにより前記動作用信号を出力する携帯可能な操作端末（７）と、
   前記操作端末（７）を着脱可能で且つ前記タッチパネル部（７１）が外部に露出するように配置するベース部材（２０）と、
   前記操作端末の裏面の途中部位から立設され、作業者が一方の手で入力操作を行う際に他方の手によって把持されるグリップ部（２１）と、
   前記グリップ部（２１）を把持した状態で、当該グリップ部を把持している手によって操作可能な位置に設けられたイネーブルスイッチ（２２）とを備えた産業用ロボット操作装置。
5. 前記イネーブルスイッチ及び非常停止スイッチの各スイッチ信号は、操作端末を介することなく直接前記ロボットコントローラに入力する構成とした請求項１から４のいずれか一項記載の産業用ロボット操作装置。
6. 作業者による入力操作に基づいてロボットを動作させるための動作用信号を出力してロボットコントローラに与える産業用ロボット操作装置であって、
   表示・入力のためのタッチパネル部（７１）を有し、当該タッチパネル部（７１）を作業者が入力操作することにより前記動作用信号を出力する携帯可能な操作端末（７）と、
   前記操作端末（７）を、前記タッチパネル部（７１）が外部に露出するように着脱可能に連結するベース部材（８）と、
   前記ベース部材（８）に設けられたイネーブルスイッチ（９）とを備え、
   前記操作端末（７）は、自身の挙動を検出する挙動検出手段を備え、
   前記挙動検出手段により操作端末（７）自身がほぼ動かない状態であることが検出され且つタッチパネル部（７１）に作業者の指が触れているときにイネーブルオン信号を出力し、前記挙動検出手段により操作端末（７）自身が動いたことが検出されるか、前記タッチパネル部（７１）から指が離れたときにイネーブルオフ信号を出力する産業用ロボット操作装置。

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