JP6697331B2 - 移動車両 - Google Patents

Description

本発明は、移動車両に関し、詳しくは、監視対象物を撮影する撮像部を備えた移動車両に関する。

今日、荷物を搬送する搬送用ロボットや、建物内および建物周辺や所定の敷地内の状況を監視する監視用ロボットなど、自律的に移動する自律走行型車両が利用されている。また、地震、津波、土砂崩れ等の被災地での被災者の探索、あるいは事故が発生した工場、発電所などの内部の情報収集といった危険地域における活動にも、カメラ、各種センサ、アーム、ブーム等が搭載された自律走行型車両が利用される場合がある（例えば、特許文献１参照）。

このような従来の自律走行型車両は、走行すべき領域の地図情報と移動経路情報とを予め記憶し、カメラ、距離画像センサ、ＧＰＳ（Global Positioning System）から取得し
た情報を利用して、障害物を避けながら、所定の経路を走行する。

カメラを搭載した自律走行型車両では、旋回する際に振動によって画像ブレが大きくなって画像を認識できなくなる場合があるため、画像ブレを抑えるためにカメラ取付位置等に振動吸収部材を設けている。

特開２００５−１１１５９５号公報

しかしながら、大きな振動から小さな振動まで全てに効果的な画像ブレ抑制構造とすると複雑になり高コストとなる。特に、カメラを昇降させるブームを有する自律走行型車両の場合、自律走行型車両の旋回時にはブームが揺れて画像ブレが大きくなる。

本発明は、このような課題に鑑みなされたものであり、簡素な構成で画像ブレを効果的に抑えることができる移動車両を提供することを目的とする。

かくして、本発明によれば、走行可能な電動車台部と、この電動車台部上に設けられた撮像部とを備え、
前記電動車台部は、車台本体と、この車台本体の前後に左右一対で設けられた複数の車輪と、複数の車輪のうち少なくとも前後一方側の左右一対の車輪を個別に回転駆動する２つの電動モータと、２つの電動モータに電力を供給するバッテリとを備え、
前記電動モータにて回転駆動される左右一対の車輪が同一の車軸線上に配置されており、
前記撮像部は、平面的に視て、前記電動モータにて回転駆動される左右一対の車輪間の前記車軸線上の中間点を中心としかつ前後の車輪の車軸線間の距離よりも短い所定半径を有する円形領域内に配置されている移動車両が提供される。

本発明の移動車両は、複数の車輪のうち少なくとも前後一方側の左右一対の車輪を個別に回転制御して前進、後退、左旋回、右旋回および定置旋回することができる。旋回する場合、回転駆動する左右の車輪の回転速度差により左または右に旋回し、左右の車輪を相互に逆回転させることにより定置旋回する。
このとき、例えば、左右の前輪は回転力が伝達される駆動輪であり、左右の後輪は回転力が伝達されない従動輪である場合、ステアリング機構を有していないと、左に旋回すると左の後輪は左の前輪よりも大きい曲率半径で移動し、右に旋回すると右の後輪は右の前輪よりも大きい曲率半径で移動することになる。
したがって、撮像部が、平面的に視て、回転駆動される前後一方側の左右の車輪間の同一車軸線上の中間点を中心としかつ前後の車輪の車軸線間の距離よりも短い所定半径を有する円形領域内に配置されていることにより、回転駆動されない前後他方側の左右の車輪間の同一車軸線上の中間点付近に配置される場合と比べて、車両旋回時に小さい曲率半径で撮像部が旋回できる。
この結果、車両旋回時の撮像部の旋回速度および揺れが抑えられるため、特別な振動吸収部材や振動吸収機構等を用いることなく簡素な構成でありながら画像ブレを小さく抑えることができる。また、撮像部が電動車台部よりも水平方向外方へ突出することがないため、移動車両の走行時に障害物に撮像部を衝突させ難くすることができる。

本発明の移動車両の実施形態１における電動車台部の概略構成を説明する図であって、（Ａ）は左側面図であり、（Ｂ）は（Ａ）のＢ−Ｂ線矢視断面図である。 実施形態１の移動車両を示す左側面図である。 図２の移動車両を上方から視た平面図である。 実施形態１の移動車両における撮像部上昇状態を示す左側面図である。 図４の移動車両を上方から視た平面図である。 本発明の移動車両の実施形態２における電動車台部の概略構成を説明する図であって、（Ａ）は左側面図であり、（Ｂ）は（Ａ）のＢ−Ｂ線矢視断面図である。 実施形態２の移動車両を示す平面図である。 実施形態２の移動車両における撮像部上昇状態を示す平面図である。 本発明の移動車両の実施形態３における電動車台部の概略構成を説明する図であって、（Ａ）は左側面図であり、（Ｂ）は（Ａ）のＢ−Ｂ線矢視断面図である。 実施形態３の移動車両を示す左側面図である。 本発明の移動車両の実施形態４を示す平面図である。 実施形態４の移動車両における撮像部上昇状態を示す平面図である。 本発明の移動車両の実施形態５を示す左側面図である。 図１３の移動車両を上方から視た平面図である。 実施形態５の移動車両における撮像部上昇状態を示す左側面図である。 図１５の移動車両を上方から視た平面図である。 本発明の移動車両の実施形態６を示す左側面図である。

本発明の移動車両は、走行可能な電動車台部と、この電動車台部上に設けられた撮像部とを備え、
前記電動車台部は、車台本体と、この車台本体の前後に左右一対で設けられた複数の車輪と、複数の車輪のうち少なくとも前後一方側の左右一対の車輪を個別に回転駆動する２つの電動モータと、２つの電動モータに電力を供給するバッテリとを備え、
前記電動モータにて回転駆動される左右一対の車輪が同一の車軸線上に配置されており、
前記撮像部は、平面的に視て、前記電動モータにて回転駆動される左右一対の車輪間の前記車軸線上の中間点を中心としかつ前後の車輪の車軸線間の距離よりも短い所定半径を有する円形領域内に配置されている。
ここで、車輪には、タイヤ付きホール、オムニホイールおよびメカナムホイール等が含まれる。

本発明の移動車両は、次のように構成されてもよく、それらが適宜組み合わされてもよい。
（１）前記所定半径は、前記中間点から平面的に視た前記電動車台部の外周端部までの距離と等しくまたは短く設定されていてもよい。
このようにすれば、撮像部が電動車台部よりも水平方向外方へ突出することがないため、移動車両の走行時に障害物を衝突させ難くすることができる。

（２）前記撮像部は、前記中間点を通り前記車軸線と直交する前後方向の中心線上および前記車軸線上にコーナー部が配置されかつ前記円形領域内に収まる矩形領域内に配置されてもよい。
換言すると、前記円形領域内に収まる前記矩形領域は、回転駆動する左右の前輪の接地中心点と、前記中間点を通り前記車軸線と直交する前後方向の中心線とに４５°の角度で交わる四辺を有する正方形の領域であってもよい。
このようにすれば、電動車台部上に撮像部を昇降させる昇降機構部を設けた場合に、上昇した撮像部が矩形領域内に配置されていることから、上昇位置からでも安定した画像の取得が可能となる。

（３）前記電動車台部の定置旋回中心点が、前記電動モータにて回転駆動される左右の車輪間の前記車軸線上の中間点であってもよい。
このようにすれば、撮像部が配置される円形または矩形領域の中心が定置旋回中心点と一致するため、移動車両が定置旋回するときに撮像部が旋回する曲率半径をさらに小さく抑えることができる。この結果、定置旋回時の撮像部の画像ブレをさらに抑えることができ、特に、電動車台部上に撮像部を昇降させる昇降機構部を設けた場合の上昇位置からの撮影に効果的となる。

（４）前記電動車台部は、右側の前後の車輪を接続する右側動力伝達機構と、左側の前後の車輪を接続する左側動力伝達機構とをさらに備え、
前記電動車台部の定置旋回中心点が、左右の前輪および左右の後輪の接地中心点で囲まれた矩形エリアの中心点であってもよい。
このようにすれば、平面的に視て、電動車台部の中心または中心付近を定置旋回中心点とし、円形または矩形領域内に定置旋回中心点を配置し、撮像部を定置旋回中心点上またはその付近に配置することができる。この構成は、電動車台部の中心または中心付近で撮像部を昇降させて画像ブレを抑えた撮影を行う移動車両に適している。

（５）前記電動モータにて回転駆動される左右の車輪が前輪であり、
左右の後輪が、ホイール本体と、このホイール本体の外周部に設けられた複数のローラーとを有するローラー付きホイールであってもよい。
ここで、ローラー付きホイールとは、ホイール本体の車軸線に対して各ローラーの回転軸心の角度が９０°であるオムニホイール（登録商標）と、ホイール本体の車軸線に対して各ローラーの回転軸心の角度が４５°であるメカナムホイールとが含まれる。
このようにすれば、前記（２）および（３）の構成の移動車両において、定置旋回時に後輪をスムーズに移動させることができ、画像ブレをより一層抑えることができる。

（６）前記撮像部は、平面的に視て、前記中間点を通り前記車軸線と直交する前後方向の中心線上に配置されてもよい。
このようにすれば、移動車両の定置旋回を含む左旋回と右旋回において同等の画像ブレ抑制効果を得ることができる。

（７）前記電動モータにて回転駆動される左右の車輪が前輪であり、
前記撮像部は、前記左右の前輪の車軸線の中間点よりも前方に配置されてもよい。
このようにすれば、監視しやすい前方中央位置に撮像部を配置することができる。

（８）前記電動車台部上に設けられて前記撮像部を昇降させる昇降機構部をさらに備え、
前記昇降機構部によって昇降する前記撮像部の平面的に視た移動範囲が前記円形領域内に収まるようにしてもよい。
このようにすれば、撮像部をより遠くまで監視できるよう上昇させた状態で電動車台部が旋回しても画像ブレを抑えることができる。

（９）昇降機構部が、前記撮像部を電動車台部に対して上下および前後方向に移動させるよう構成されてもよい。
この場合、上下および前後方向に揺動するブームを有する平行リンク機構あるいは各種パンタグラフ機構を昇降機構部として用いることができる。

（１０）昇降機構部は、平面的に視て、前記撮像部が前記車軸線上を跨いで移動できるように構成されてもよい。
この構成は、車軸線の中間点を定置旋回中心点とし、昇降機構部によって下降時に撮像部を前方へ移動させ上昇時に撮像部を後方へ移動させる移動車両に適しており、上昇時においても撮像部が定置旋回中心点付近に配置されるため定置旋回時の画像ブレを抑えて安定した画像を取得することができる。

（１１）昇降機構部は、前記車台本体上に固定される前後方向に延びる台枠と、前記台枠の後端部に左右軸心廻りに揺動可能に設けられたブームとを有するリンク機構であり、
前記台枠は、前端部上に下降した前記ブームを支持する支持部を有し、
前記支持部は、前記電動モータにて回転駆動される左右の車輪の車軸線上に配置されてもよい。
このようにすれば、定置旋回時における下降状態の撮像部の揺れを抑えて安定して支持することができる。

（１２）昇降機構部が、撮像部を電動車台部に対して上下方向にのみ移動させるよう構成されてもよい。
このようにすれば、菱形あるいは枠交差形のパンタグラフ機構を昇降機構部として用いることができる。

（１３）前記電動モータにて回転駆動される左右一対の車輪が、駆動軸を介して前記電動車台部に取り付けられた車輪本体と、車輪本体の外周部に取り付けられて空気を充填されたタイヤとをそれぞれ有してもよい。
このようにすれば、移動車両の走行時において、左右の駆動輪のタイヤによって振動を吸収することができるため、左右の駆動輪に近い位置に配置された撮像部の画像ブレをより小さく抑えることができる。

（１４）移動車両が自律走行型移動車両であってもよい。
このようにすれば、移動車両を無線または有線によってオペレータが遠隔操作する、あるいはオペレータが移動車両に搭乗することなく、自律的に走行および監視を行うことができる。

以下、図面を参照しながら本発明の移動車両の実施形態について詳説する。なお、後述の実施形態では自律走行型移動車両の場合を例示するが、本発明の移動車両は自律走行型に限定されるものではなく、無線または有線による遠隔操作型、オペレータ搭乗型等の移動車両に適用可能である。

（実施形態１）
図１は本発明の移動車両の実施形態１における電動車台部の概略構成を説明する図であって、（Ａ）は左側面図であり、（Ｂ）は（Ａ）のＢ−Ｂ線矢視断面図である。また、図２は実施形態１の移動車両を示す左側面図であり、図３は図２の移動車両を上方から視た平面図である。また、図４は実施形態１の移動車両における撮像部上昇状態を示す左側面図であり、図５は図４の移動車両を上方から視た平面図である。

実施形態１の移動車両１Ａは、主として、電動車台部１０Ａと、電動車台部１０Ａ上に設けられた昇降機構部５０と、昇降機構部５０の先端部に設けられた撮像部としての監視カメラ６０を備える。なお、実施形態１では、移動車両として、監視カメラ６０を備える自律走行型監視車両の場合を例示する。

さらに詳しくは、電動車台部１０Ａの前端部上には距離検出部１２が設けられ、電動車台部１０Ａの後端部上にはＷｉ−Ｆｉアンテナ７１および警告灯７２が設けられ、電動車台部１０Ａの左右側面および後端面にはＣＣＤカメラ７３が設けられ、昇降機構部５０の先端部における撮像部６０の後方位置にはＧＰＳアンテナ７４が設けられている。

距離検出部１２は、移動する前方領域や路面の状態を確認する機能を有し、光を出射する発光部と、光を受光する受光部と、前記前方空間の所定の複数の測点に向けて前記光が出射されるように、光の出射方向を走査させる走査制御部とを備える。
距離検出部１２としては、所定の距離測定領域内の２次元空間または３次元空間に、レーザーを出射し、前記距離測定領域内の複数の測点における距離を測定するＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、あるいはLaser Imaging Detection and Ranging：ライダー）を用いることができる。

図示しない制御ユニットは、この移動車両１Ａの有する走行機能や監視機能などを実行する部分であり、例えば制御部、人検知部、指示認識部、通信部、指示実行部、記憶部などから構成される。

この移動車両１Ａは、走行すべき領域の地図情報と移動経路情報とを予め記憶し、監視カメラ６０、距離検出部１２およびＧＰＳ（Global Positioning System）から取得した情報を利用して、障害物を避けながら、所定の経路を走行するよう構成されている。

この際、移動車両１Ａは、特に、監視カメラ６０や距離検出部１２等を利用して、指示者の姿勢を認識して、その姿勢に予め対応づけられた指示に基づいて、電動車台部１０Ａの進行方向前方の状態を確認しながら自走する。例えば、前方に、障害物や段差等が存在することを検出した場合には、障害物に衝突することなどを防止するために、静止、回転、後退、前進等の動作を行って進路を変更し、指示に対応する機能を実行する。

次に、主として図１（Ａ）および（Ｂ）を参照しながら移動車両１Ａの走行に関係する構成を説明する。なお、図１（Ａ）において左側の前輪３１および後輪３２を２点差線で示している。

＜電動車台部の説明＞
電動車台部１０Ａは、車台本体１１と、車台本体１１の前後左右に設けられた４つの車輪と、４つの車輪のうち少なくとも前後一方側の左右一対の車輪を個別に回転駆動する２つの電動モータ４１Ｒ、４１Ｌと、２つの電動モータ４１Ｒ、４１Ｌに電力を供給するバッテリ４０と、距離検出部１２と、図示しない制御ユニットとを備える。

実施形態１の場合、図１（Ａ）および（Ｂ）に示すように、電動車台部１０Ａは矢印Ａ方向に前進するため、矢印Ａ側の左右の車輪が前輪２１、３１であり、残りの左右の車輪が後輪２２、３２であり、左右の前輪２１、３１が２つの電動モータ４ＲＬ、４３Ｌにて個別に駆動制御される。
なお、図１（Ａ）および（Ｂ）では単に電動車台部を構成する各構成部およびそれらの配置を説明するものであるため、図１（Ａ）および（Ｂ）で示された電動車台部の各構成部の大きさや間隔等は図２および図３に示された電動車台部と必ずしも一致するものではない。

車台本体１１において、前面１３と後面１４にはバンパー１７ｆ、１７ｒが取り付けられると共に、右側面１２Ｒと左側面１２Ｌには帯状のカバー１８が設置され、車台本体１１の前後方向に沿って延びている。カバー１８の下側には、前輪２１、３１および後輪２２、３２をそれぞれ回転支持する車軸２１ａ、３１ａおよび車軸２２ａ、３２ａが設けられている。
駆動輪である前輪２１、３１の車軸２１ａ、３１ａは同一の第１軸心（前輪の車軸線）Ｐ₁上に配置されると共に、従動輪である後輪２２、３２の車軸２２ａ、３２ａは同一の第２軸心（後輪の車軸線）Ｐ₂上に配置されている。
なお、各車軸２１ａ、３１ａ、２２ａ、３２ａは、独立して回転可能となっている。

車台本体１１の底面１５の前輪側には、右側の前輪２１を駆動するための電動モータ４１Ｒと左側の前輪３１を駆動するための電動モータ４１Ｌとの２つのモータが設けられている。右側の電動モータ４１Ｒのモータ軸４２Ｒと右側の前輪２１の車軸２１ａとの間には、動力伝達機構としてギアボックス４３Ｒが設けられている。同様に、左側の電動モータ４１Ｌのモータ軸４２Ｌと左側の前輪３１の車軸３１ａとの間には、動力伝達機構としてギアボックス４３Ｌが設けられている。ここでは、２つの電動モータ４１Ｒ、４１Ｌは車台本体１１の進行方向（矢印Ａ方向）の中心線ＣＬに対して左右対称となるように並列配置されており、ギアボックス４３Ｒ、４３Ｌもそれぞれ電動モータ４１Ｒ、４１Ｌの左右外側に配設されている。

ギアボックス４３Ｒ、４３Ｌは、複数の歯車や軸などから構成され、電動モータからの動力をトルクや回転数、回転方向を変えて出力軸である車軸に伝達する組立部品であり、動力の伝達と遮断を切替えるクラッチを含んでいてもよい。なお、一対の後輪２２、３２はそれぞれ軸受４４Ｒ、４４Ｌによって軸支されており、軸受４４Ｒ、４４Ｌはそれぞれ車台本体１１の底面１５の右側面１２Ｒ、左側面１２Ｌに近接させて配設されている。

以上の構成により、進行方向右側の前輪２１と左側の前輪３１とは、独立して駆動することが可能となる。すなわち、右側の電動モータ４１Ｒの動力はモータ軸４２Ｒを介してギアボックス４３Ｒに伝わり、ギアボックス４３Ｒによって回転数、トルクあるいは回転方向が変更されて車軸２１ａに伝達される。そして、車軸２１ａの回転によって前輪２１が回転する。左側の電動モータ４１Ｌからの前輪３１への動力の伝達については上記した右側の動作と同様である。

右と左の電動モータ４１Ｒ、４１Ｌの回転数が同じである場合、各ギアボックス４３Ｒ、４３Ｌのギア比（減速比）を同じにすれば、移動車両１Ａは前進あるいは後進を行うことになる。移動車両１Ａの速度を変更する場合は、各ギアボックス４３Ｒ、４３Ｌのギア比を同じ値に維持しつつ変化させればよい。

また、進行方向を変える場合は、各ギアボックス４３Ｒ、４３Ｌのギア比を変更して、右側の前輪２１の回転数と左側の前輪３１の回転数とに、回転差を持たせればよい。さらに、各ギアボックス４３Ｒ、４３Ｌからの出力の回転方向を変えることにより、右と左の車輪の回転方向を反対にかつ回転速度を同じにすることで、一対の前輪２１、３１の車軸線Ｐ１の中間点ＭＰを定置旋回中心点とした定置旋回が可能になる。

移動車両１Ａを定置旋回させる場合は、前後の車輪の角度を可変にするステアリング機構が設けられていないため、前後の車輪の間隔（ホイールベース）が大きいほど、車輪にかかる抵抗が大きくなり、旋回のために大きな駆動トルクが必要となる。しかし、各ギアボックス４３Ｒ、４３Ｌ内のギア比は可変にしているので、旋回時の車輪の回転数を下げるだけで車輪に大きなトルクを与えることができる。

例えば、ギアボックス４３Ｒ内のギア比として、モータ軸４２Ｒ側のギアの歯数を１０、中間ギアの歯数を２０、車軸２１ｂ側のギアの歯数を４０とした場合、車軸２１ｂの回転数はモータ軸４２Ｒの１／４の回転数となるが、４倍のトルクが得られる。そして、更に回転数が小さくなるようなギア比を選択することによって、より大きなトルクを得ることができるため、不整地や砂地などの車輪に係る抵抗が大きな路面であっても旋回が可能となる。

ここで、車輪としては、特に限定されるものではなく、実施形態１の場合、各前後輪２１、２２、３１、３２は同じものが使用される。すなわち、図２に示すように、前輪３１および後輪３２は、車輪本体３１ａ、３２ａと、車輪本体３１ａ、３２ａの外周部に取り付けられて空気を充填されたタイヤ３１ｂ、３２ｂとを有してなる。右側の前後輪２１、２２も同様である。

少なくとも駆動輪である右と左の前輪２１、３１が空気を充填されたタイヤを備えるものであることにより、移動車両１Ａの凹凸路面の走行時において、前輪２１、３１のタイヤによって振動を吸収することができるため、前輪２１、３１に近い位置に配置された撮像部６０の画像ブレをより小さく抑えることができる。

また、この移動車両１Ａは、モータ軸４２Ｒ、４２Ｌと車軸２１ａ、３１ａとの間にギアボックス４３Ｒ、４３Ｌを設けているため、前輪２１、３１からの振動が直接モータ軸に伝わることがない。さらに、ギアボックス４３Ｒ、４３Ｌに動力の伝達と切り離し（遮断）を行うクラッチを設けておき、電動モータ４１Ｒ、４１Ｌの非通電時には、電動モータ４１Ｒ、４１Ｌ側と駆動軸となる車軸２１ａ、３１ａとの間の動力伝達を遮断しておくことが望ましい。これにより、仮に停止時に車台本体１１に力が加わり車輪が回転しても、電動モータ４１Ｒ、４１Ｌには回転が伝わらないため、電動モータ４１Ｒ、４１Ｌに逆起電力が発生することはなく、電動モータ４１Ｒ、４１Ｌの回路を損傷するおそれもない。

上記したように、車台本体１１の底面１５の前輪２１、３１側には２つの電動モータ４１Ｒ、４１Ｌを進行方向右側と左側に配置し、さらに各電動モータ４１Ｒ、４１Ｌのそれぞれの右側と左側にギアボックス４３Ｒ、４３Ｌを配置しているが、底面１５の後輪２２、３２側には軸受４４Ｒ、４４Ｌを配置しているだけであるため、車台本体１１の底面１５には、その中央位置から例えば車体の後端までに亘って、広い収容スペース１６を確保できる。

各電動モータ４１Ｒ，４１Ｌは、例えばリチウムイオン電池などのバッテリ（充電池）４０を動力源とし、バッテリ４０を収容スペース１６に設置する。具体的には、バッテリ４０は、例えば直方体の外形をなし、図１（Ｂ）に示すように、底面１５の略中央位置に載置することが可能である。また、車台本体１１の後面１４は例えば上面あるいは底面１５に対して開閉可能に構成し、収容スペース１６へのバッテリ４０の出し入れを容易にすることが望ましい。これにより、長時間走行を実現させるための大容量のバッテリ４０を車台本体１１の収容スペース１６に搭載可能になり、また、バッテリ４０の交換、充電、点検などの作業は、後面１４から容易に実施可能になる。さらに、バッテリ４０を底面１５に配置することができるため、車台本体１１の重心が低く、安定した走行が可能な電動車両を得ることができる。

＜昇降機構部および撮像部の説明＞
図２〜５に示すように、実施形態１の場合、昇降機構部５０は、撮像部である監視カメラ６０を電動車台部１０Ａに対して上下および前後方向に移動させるよう構成されている。

さらに詳しく説明すると、昇降機構部５０としては、上下および前後方向に揺動するブーム５２を有するリンク機構、具体的には、平行リンク機構が用いられている。
すなわち、この昇降機構部５０は、車台本体１１上に固定される前後方向に延びる台枠５１と、台枠５１の後端部に左右軸心廻りに揺動可能に設けられた前記ブーム５２と、ブーム５２の先端に設けられた平衡部５３と、台枠５１内に設けられてブーム５２を上下に揺動させる図示しない伸縮シリンダとを備える。

台枠５１は、前端部上に下降したブーム５２を支持する支持部５１ａを有すると共に、後端部にブーム５２の基端部を枢支する枢着部５１ｂを有している。
ブーム５２は、主枠５２ａと、主枠５２ａに沿って設けられた平衡部支持ロッド５２ｂとを有する。

主枠５２ａの基端部は、台枠５１の枢着部５１ｂに回転可能に枢着された第１基端軸ｆ₁₁に固定されると共に、主枠５２ａの先端部は平衡部５３に第１先端軸ｆ₁₂を介して枢着されている。
平衡部支持ロッド５２ｂの基端部は、台枠５１の枢着部５１ｂに枢着された第２基端軸ｆ₂₁に固定されると共に、平衡部支持ロッド５２ｂの先端部は平衡部５３に第２先端軸ｆ₂₂を介して枢着されている。

図示しない伸縮シリンダとしては、電動式、油圧式あるいは空気圧式シリンダを用いることができる。
伸縮シリンダの基端部は台枠５１または車台本体１１に上下揺動可能に枢着され、伸縮シリンダの先端部は図示しないアームを介して第１基端軸ｆ₁₁に連結されている。このとき、伸縮シリンダの先端部はアームの一端に枢着され、アームの他端は第１基端軸ｆ₁₁に固定されている。

平衡部５３は、ブーム５２が上下方向に揺動しても監視カメラ６０およびＧＰＳアンテナ７４の正常な姿勢を安定的に保つ平衡装置である。
監視カメラ６０は、特に限定されるものではなく、例えば、ドーム型カメラ（パンチルトズーム（ＰＴＺ）カメラを含む）、ボックス型カメラ、ハウジングカメラ、赤外線暗視カメラ、望遠カメラ等を用いることができ、電動車台部１０Ａの前方および左右の空間領域を撮影できるよう平衡部６０上に設置されている。なお、移動車両１Ａを屋外で使用する場合は監視カメラ６０に防水機能が付加される。

さらにドーム型カメラとしては、水平および垂直方向のレンズ画角が広いタイプ（例えば、水平１８０°程度、垂直９０°程度）、高解像度タイプ（例えば、3840×2160ピクセル）、カラー撮影可能なタイプ、人を検知した場合にのみ撮影するタイプ、人を検知し顔をクローズアップして追跡するタイプ、暗闇での撮影が可能な赤外線暗視タイプ等を使用してもよい。

次に、昇降機後部５０の動作について説明する。
図２および図３では昇降機構部５０が下降した状態が示されており、このとき、伸縮シリンダは伸長している。昇降機構部５０を上昇させる場合、伸縮シリンダを短縮させる。これにより、伸縮シリンダの先端部と枢着したアームが前方へ引き寄せられると共に、アームと第１基端軸ｆ₁₁と主枠５２ａとが上方（矢印Ｅ方向）へ一体的に揺動する。また、主枠５２ａが上方へ揺動することにより、平衡部５３を介して主枠５２ａの先端部と連結した平衡部支持ロッド５２ｂが上方（矢印Ｅ方向）へ持ち上げられる。

このとき、主枠５２ａに対して平衡部支持ロッド５２ｂが平行のまま位置ずれすることによって平衡部５３の第２先端軸ｆ₂₂が平衡部支持ロッド５２ｂの方へ引き寄せられるため、平衡部５３およびその上に設置された監視カメラ６０およびＧＰＳアンテナ７４の正常姿勢が下降位置から上昇位置まで保たれる。
また、伸縮シリンダを伸長していくと、ブーム５２は前記と逆に動作して図４の上昇状態から図２の下降状態となる。
このように、昇降機構部５０によって監視カメラ６０は第１車軸線Ｐ₁を跨いで前後に移動する。

前記構成を有する昇降機構部５０の平衡部５３上に設置された監視カメラ６０は、平面的に視て、電動車台部１０Ａの定置旋回中心点ＭＰ（一対の前輪２１、３１の車軸線Ｐ₁上の中間点ＭＰ）を中心とする電動車台部１０Ａの内側領域内の円形ＣＲの領域内に配置されている。
このとき、車両走行時に監視カメラ６０が障害物に衝突しないよう、円形ＣＲの半径Ｒは中間点ＭＰから平面的に視た電動車台部１０Ａの外周端部までの距離よりも短く設定されている。具体的には、半径Ｒは、平面的に視て、前後の車軸線Ｐ₁、Ｐ₂間よりも短く、かつ定置旋回中心点ＭＰから電動車台部１０Ａの右側面または左側面までの距離よりも短い。

なお、実施形態１の場合、図１（Ｂ）で示した一対の前輪２１、３１および一対の後輪２２、３２の４つの接地中心点Ｇ₂₁、Ｇ₃₁、Ｇ₂₂、Ｇ₃₂において、接地中心点Ｇ₂₁、Ｇ₂₂間（Ｇ₃₁、Ｇ₃₂間）の距離は450〜550ｍｍ程度であり、接地中心点Ｇ₂₁、Ｇ₃₁間（Ｇ₂₂、Ｇ₃₂間）の距離は650〜750ｍｍ程度であり、半径Ｒは300〜500ｍｍ程度である。また、下降位置の監視カメラ６０の高さは850〜1050ｍｍ程度であり、上昇位置の監視カメラ６０の高さは1650〜1900ｍｍ程度である。

さらに、監視カメラ６０は、定置旋回中心点ＭＰを通る前後方向の中心線ＣＬ上に配置されている。この中心線ＣＬは、円形ＣＲの領域内における第１車軸線Ｐ₁と中間点ＭＰで直交する線である。これにより、移動車両１Ａの左旋回時と右旋回時とで同等の画像ブレ抑制効果を得ることができる。

また、図３に示した下降位置の監視カメラ６０は中間点ＭＰ（定置旋回中心点ＭＰ）よりも前方に配置され、図５に示した上昇位置の監視カメラ６０は中間点ＭＰよりも後方に配置されるが、いずれも中間点ＭＰを中心とする狭い円形ＣＲの領域内にある。すなわち、昇降機構部５０によって昇降する監視カメラ６０の平面的に視た移動範囲が狭い円形ＣＲの領域内に収まるため、下降位置にある監視カメラ６０による周辺空間の撮影時は無論のこと、上昇位置にある監視カメラ６０によって周辺空間を右または左へ旋回しながら撮影する際のブーム５２の先端の監視カメラ６０の揺れが抑えられて画像ブレが抑制される。なお、下降位置の監視カメラ６０は、下降位置の昇降機構５０のブーム５２が支持部５１ａによって支持されることによっても旋回時の揺れが効果的に抑制される。

また、右と左の前輪２１、３１が等速度で相互に逆回転した場合、移動車両１Ａは中間点ＭＰ（定置旋回中心点ＭＰ）を中心に定置旋回する。このとき、図５に示すように上昇位置にある監視カメラ６０は定置旋回中心点ＭＰに近い位置にあるため揺れが抑えられ、画像ブレも抑えられる。

（実施形態２）
図６は本発明の移動車両の実施形態２における電動車台部の概略構成を説明する図であって、（Ａ）は左側面図であり、（Ｂ）は（Ａ）のＢ−Ｂ線矢視断面図である。また、図７は実施形態２の移動車両を示す平面図であり、図８は実施形態２の移動車両における撮像部上昇状態を示す平面図である。なお、図６〜８において、図１〜５中の要素と同様の要素には同一の符号を付している。
以下、実施形態２における実施形態１とは異なる点を主に説明する。

実施形態２の移動車両１Ｂは、実施形態１の移動車両１Ａにおける電動車台部１０Ａに右側の前後輪２１、２２を接続する右側動力伝達機構４５Ｒと左側の前後輪３１、３２を接続する左側動力伝達機構４５Ｌとが設けられてなる電動車台部１０Ｂを備えると共に、この電動車台部１０Ｂ上に実施形態１と同様の昇降機構部５０を備えている。
すなわち、実施形態２の移動車両１Ｂは、右および左のそれぞれ一対の前輪２１、３１と後輪２２、３２は、動力伝達部材であるベルト２３、３３によって連動するように構成されており、その他の構成は実施形態１と同様である。

右側動力伝達機構４５Ｒは具体的に次のように構成されている。
右側の前輪２１の車軸２１ａにはプーリ２１ｂが設けられ、後輪２２の車軸２２ａにはプーリ２２ｂが設けられる。また、前輪２１のプーリ２１ｂと後輪２２のプーリ２２ｂとの間には、例えばプーリ２１ｂ、２２ｂの外周面に設けられた複数の溝と歯合する突起を内面側に設けたベルト２３が巻架されている。
左側動力伝達機構４５ＬもＲ同様に、左側の前輪３１の車軸３１ａにはプーリ３１ｂが設けられると共に、後輪３２の車軸３２ａにはプーリ３２ｂが設けられており、前輪３１のプーリ３１ｂと後輪３２のプーリ３２ｂとの間には、ベルト２３と同様の構造を持つベルト３３が巻架されている。

したがって、右と左の前輪と後輪（２１と２２、３１と３２）は、ベルト（２３、３３）によって連結駆動されるので、一方の車輪を駆動すればよい。実施形態２では、前輪２１、３１を駆動する場合を例示している。一方の車輪を駆動輪とした場合に、他方の車輪は、動力伝達部材であるベルトによってスリップすることなく駆動される従動輪として機能する。
前輪と後輪とを連結駆動する動力伝達部材としては、プーリとこのプーリの外周面の複数の溝に歯合する突起を設けたベルトを用いるほか、例えば、スプロケットとこのスプロケットに歯合するチェーンを用いてもよい。さらに、スリップが許容できる場合は、摩擦の大きなプーリとベルトを動力伝達部材として用いてもよい。ただし、駆動輪と従動輪の回転数が同じとなるように動力伝達部材を構成する。
図６（Ａ）と（Ｂ）では、前輪（２１、３１）が駆動輪に相当し、後輪（２２、３２）が従動輪に相当する。

以上の構成により、進行方向右側の前後輪２１、２２と、左側の前後輪３１、３２とは、独立して駆動することが可能となる。すなわち、右側の電動モータ４１Ｒの動力はモータ軸４２Ｒを介してギアボックス４３Ｒに伝わり、ギアボックス４３Ｒによって回転数、トルクあるいは回転方向が変更されて車軸２１ａに伝達される。そして、車軸２１ａの回転によって前輪２１が回転するとともに、車軸２１ａの回転は、プーリ２１ｂ、ベルト２３、および、プーリ２２ｂを介して後軸２２ｂに伝わり、後輪２２を回転させることになる。左側の電動モータ４１Ｌからの前輪３１および後輪３２への動力の伝達については上記した右側の動作と同様である。

右と左の電動モータ４１Ｒ、４１Ｌの回転数が同じである場合、各ギアボックス４３Ｒ、４３Ｌのギア比（減速比）を同じにすれば、移動車両１は前進あるいは後進を行うことになる。移動車両１の速度を変更する場合は、各ギアボックス４３Ｒ、４３Ｌのギア比を同じ値に維持しつつ変化させればよい。

また、進行方向を変える場合は、各ギアボックス４３Ｒ、４３Ｌのギア比を変更して、右側の前輪２１および後輪２２の回転数と左側の前輪３１および後輪３２の回転数とに、回転差を持たせればよい。さらに、各ギアボックス４３Ｒ、４３Ｌからの出力の回転方向を変えることにより、右と左の車輪の回転方向を反対にかつ回転速度を同じにすることで、一対の前輪２１、３１および一対の後輪２２、３２の４つの接地中心点Ｇ₂₁、Ｇ₃₁、Ｇ₂₂、Ｇ₃₂で囲まれた矩形エリアの中心点ＣＰを中心とした定置旋回が可能になる。なお、実施形態２の場合、車台本体１１の中央部が前記中心点ＣＰとほぼ一致するように設定される。

このように、右と左それぞれの前輪と後輪を動力伝達部材で連結し、前輪側に配置した２つの電動モータで駆動可能するようにして４輪を駆動しているので、後輪専用の電動モータ、さらに、この電動モータと後輪との間に必要な後輪専用のギアボックスを設ける必要がなく、後輪専用の電動モータやギアボックスのための設置スペースを削減することができる。

実施形態２の移動車両１Ｂによれば、図８に示すように、上昇位置の監視カメラ６０は定置旋回中心点（中心点ＣＰ）のほぼ真上に配置されるため、定置旋回時に上昇位置の監視カメラ６０の揺れおよび画像ブレが効果的に抑えられる。また、図７に示すように、下降位置の監視カメラ６０は左右の前輪２１、３１の第１車軸線Ｐ₁の中間点ＭＰを中心とする前記円形ＣＲの領域内に配置されるため、右の前後輪２１、２２と左の前後輪３１、３２との回転速度差によって右または左に旋回する際も下降位置の監視カメラ６０の揺れおよび画像ブレが抑えられる。

（実施形態３）
図９は本発明の移動車両の実施形態３における電動車台部の概略構成を説明する図であって、（Ａ）は左側面図であり、（Ｂ）は（Ａ）のＢ−Ｂ線矢視断面図である。また、図１０は実施形態３の移動車両を示す左側面図である。なお、図９および１０において、図１〜８中の要素と同様の要素には同一の符号を付している。
以下、実施形態３における実施形態１および２とは異なる点を主に説明する。

実施形態２の移動車両１Ｂ（図６（Ｂ）参照）の場合、各車輪２１、２２、３１、３２としてタイヤ付きホイールが用いられていたが、実施形態３の移動車両１Ｃの場合、左右の後輪１２２、１３２としてオムニホイール（登録商標）が用いられている。この場合、左右の前輪２１、３１の外面と左右の後輪１２２、１３２の外面が同一面上に揃うようにする。
なお、実施形態３において、その他の構成は実施形態２と同様である。

左右の後輪１２２、１３２をオムニホイールとすることにより、電動車台部１０Ｃの旋回時に、左右の後輪１２２、１３２は左右方向へスムーズに移動することができる。そのため、実施形態３の移動車両１Ｃは、左右の前輪２１、３１（タイヤ付きホイール）を相互に逆方向に同じ回転数で回転させると、前輪２１、３１の第１車軸線Ｐ₁の中間点ＭＰを中心にして低トルクでもスムーズに定置旋回することができる。
この実施形態３の移動車両１Ｃによれば、右側動力伝達機構４５Ｒと左側動力伝達機構４５Ｌとによって前輪２１、３１および後輪１２２、１３２を駆動させる駆動性が得られることに加え、監視カメラ６０が配置される円形ＣＲの領域（図７参照）の中心点ＭＰを定置旋回中心点とするため、定置旋回時の画像ブレを小さく抑えることができる。
なお、実施形態３の移動車両１Ｃにおいて、左右の後輪１２２、１３２として、オムニホールの代わりにメカナムホイールを用いてもよい。

（実施形態４）
図１１は本発明の移動車両の実施形態４を示す平面図であり、図１２は実施形態４の移動車両における撮像部上昇状態を示す平面図である。なお、図１１および１２において、図３および５中の要素と同様の要素には同一の符号を付している。
以下、実施形態４における実施形態１とは異なる点を主に説明する。

実施形態１では、平面的に視て、監視カメラ６０が下降と上昇のいずれの状態においても、駆動輪（前輪２１、３１）の車軸線Ｐ₁の中間点ＭＰを中心としかつ電動車台部１０Ａの内側領域に収まる円形ＣＲの領域内に配置される場合を例示した。
これに対し、実施形態４の移動車両１Ｄでは、平面的に視て、監視カメラ６０が下降と上昇のいずれの状態においても、駆動輪（前輪２１、３１）の車軸線Ｐ₁の中間点ＭＰを中心としかつ前記円形ＣＲの領域に収まる矩形ＳＱの領域内に配置される。そして、この矩形ＳＱの領域は、回転駆動する左右の前輪２１、３１の接地中心点Ｇ₂₁、Ｇ₃₁と、前記中間点ＭＰを通り車軸線Ｐ₁と直交する前後方向の中心線ＣＬとに４５°の角度で交わる四辺を有する正方形の領域である。
なお、実施形態４におけるその他の構成は実施形態１と同様である。

このように監視カメラ６０を駆動輪（前輪２１、３１）の車軸線Ｐ₁の中間点ＭＰを中心とする矩形ＳＱの領域内に配置しても、監視カメラ６０の移動範囲は下降と上昇のいずれの状態でも矩形ＳＱの領域内に収まるため、移動車両１の旋回時の画像ブレが小さく抑えられる。
なお、実施形態２および３の移動車両１Ｂ、１Ｃにおいても、監視カメラ６０を実施形態４と同様の矩形ＳＱの領域内に配置するようにしてもよい。

（実施形態５）
図１３は本発明の移動車両の実施形態５を示す左側面図であり、図１４は図１３の移動車両を上方から視た平面図である。また、図１５は実施形態５の移動車両における撮像部上昇状態を示す左側面図であり、図１６は図１５の移動車両を上方から視た平面図である。なお、図１３〜１６において、図２〜５中の要素と同様の要素には同一の符号を付している。

実施形態５の移動車両１０１の実施形態１と異なる点は、昇降機構部１５０の構成であり、実施形態２におけるその他の構成は概ね実施形態１と同様である。
以下、実施形態５の実施形態１とは異なる点を主として説明する。

図１３および１４に示すように、実施形態５の昇降機構部１５０としては、シングルアーム形のパンタグラフ機構が用いられている。
すなわち、この昇降機構部１５０は、車台本体１１上に固定される前後方向に延びる台枠１５１と、台枠１５１の前端部に左右軸心廻りに揺動可能に設けられた第１ブーム１５２Ａと、第１ブーム１５２Ａの先端部に左右軸心廻りに揺動可能に設けられた第２ブーム１５２Ｂと、第１ブーム１５２Ａと第２ブーム１５２Ｂとを接続するヒンジ部１５２Ｃと、第２ブーム１５２Ｂの先端に設けられた平衡部１５３と、台枠１５１内に設けられて第１ブーム１５２Ａを上下に揺動させる図示しない伸縮シリンダとを備える。

台枠１５１は、後端部に第１ブーム１５２Ａの基端部を枢支する枢着部１５１ｂを有している。
第１ブーム１５２Ａは、下第１枠１５２Ａａと、下第１枠１５２Ａａに沿って設けられた下第２枠１５２Ａｂと、釣合ロッド１５２Ａｃとを有する。
第２ブーム１５２Ｂは、上枠１５２Ｂａと、上枠１５２Ｂａに沿って設けられた平衡部支持ロッド１５２Ｂｂとを有する。

下第１枠１５２Ａａの基端部は、枢着部１５１ｂに回転可能に枢着された図示しない下側の第１基端軸に固定されると共に、下第１枠１５２Ａａの先端部はヒンジ部１５２Ｃに下側の第１先端軸ｆ₁₁₂を介して枢着されている。
下第２枠１５２Ａｂの基端部は、枢着部１５１ｂに回転可能に枢着された図示しない下側の第２基端軸に固定されると共に、下第２枠の先端部はヒンジ部１５２Ｃに下側の第２先端軸ｆ₁₁₄を介して枢着されている。
釣合ロッド１５２Ａｃの基端部は、枢着部１５１ｂに回転可能に枢着された図示しない下側の第３基端軸に固定されると共に、第２釣合ロッド１５２Ａｃの先端部は上枠１５２Ｂａの図示しない折れ曲がった基端部に図示しない下側の第３先端軸を介して枢着されている。

上枠１５２Ｂａの基端部は、枢着部１５１ｂに枢着された上側の第１基端軸ｆ₁₁₇に固定されると共に、上枠１５２Ｂａの先端部は平衡部１５３に上側の第１先端軸ｆ₁₁₈を介して枢着されている。
平衡部支持ロッド１５２Ｂｂの基端部は、枢着部１５１ｂに枢着された上側の第２基端軸ｆ₁₁₉に固定されると共に、平衡部支持ロッド１５２Ｂｂの先端部は平衡部５３に上側の第２先端軸ｆ₁₂₀を介して枢着されている。

図示しない伸縮シリンダとしては、実施形態１と同様に、電動式、油圧式あるいは空気圧式シリンダを用いることができる。
伸縮シリンダの基端部は台枠１５１または車台本体１１に上下揺動可能に枢着され、伸縮シリンダの先端部は図示しないアームを介して前記下側の第１基端軸に連結されている。このとき、伸縮シリンダの先端部はアームの一端に枢着され、アームの他端は前記下側の第１基端軸に固定されている。

平衡部１５３は、実施形態１と同様に、第１および第２ブーム１５２Ａ、１５２Ｂが上下方向に揺動しても監視カメラ６０およびＧＰＳアンテナ７４の正常な姿勢を安定的に保つ平衡装置である。

次に、昇降機後部５０の動作について説明する。
図１３および図１４では昇降機構部１５０が下降した状態が示されており、このとき、伸縮シリンダは伸長している。昇降機構部１５０を上昇させる場合、伸縮シリンダを短縮させる。これにより、図１５および図１６に示すように、伸縮シリンダの先端部と枢着したアームが前方へ引き寄せられると共に、アーム、下側の第１基端軸、下第１枠１５２Ａａとが上方（矢印Ｆ方向）へ一体的に揺動する。また、下第１枠１５２Ａａが上方へ揺動することにより、ヒンジ部１５２Ｃを介して下第１枠１５２Ａａの先端部と連結した下第２枠１５２Ａｂが上方（矢印Ｆ方向）へ持ち上げられる。

このとき、下第１枠１５２Ａａに対して下第２枠１５２Ａｂが平行のまま位置ずれすることによってヒンジ部１５２Ｃの下側の第２先端軸ｆ₁₁₄が下第２枠１５２Ａｂの方へ引き寄せられるため、上枠１５２Ｂａの前記折れ曲がった基端部が釣合ロッド１５２Ａｃの方へ引き寄せられ、これによって上枠１５２Ｂａが矢印Ｇ方向に揺動して上昇する。それと同時に、平衡部１５３を介して上枠１５２Ｂａの先端部と連結した平衡部支持ロッド１５２Ｂｂが持ち上げられる。

このとき、上枠１５２Ｂａに対して平衡部支持ロッド１５２Ｂｂが平行のまま位置ずれすることによって平衡部１５３の上側の第２先端軸ｆ₁₂₀が平衡部支持ロッド１５２Ｂｂの方へ引き寄せられるため、平衡部１５３およびその上に設置された監視カメラ６０およびＧＰＳアンテナ７４の正常姿勢が下降位置から上昇位置まで保たれる。
なお、伸縮シリンダを伸長していくと、第１および第２ブーム１５２Ａ、１５２Ｂは前記と逆に動作して図１５の上昇状態から図１３の下降状態となる。

実施形態１の場合と同様に、前記構成を有する昇降機構部１５０の平衡部１５３上に設置された監視カメラ６０は、平面的に視て、左右一対の前輪２１、３１間の第１車軸線Ｐ₁上の中間点ＭＰから電動車台部１０Ａの内側領域内に収まる半径Ｒの円形ＣＲの領域内に配置されている。さらに、監視カメラ６０は、円形ＣＲの領域内における第１車軸線Ｐ₁の中間点ＭＰと直交する前後方向の中心線ＣＬ上に配置されている。なお、実施形態２の場合、下降位置の監視カメラ６０の高さは900〜1100ｍｍ程度であり、上昇位置の監視カメラ６０の高さは1650〜1900ｍｍ程度である。

また、図１４に示した下降位置の監視カメラ６０は中間点ＭＰよりも前方に配置され、図１６に示した上昇位置の監視カメラ６０は中間点ＭＰのほぼ真上に配置され、いずれも円形ＣＲの領域内にある。すなわち、昇降機構部１５０によって昇降する監視カメラ６０の平面的に視た移動範囲が円形ＣＲの領域内に収まるため、下降位置にある監視カメラ６０による周辺空間の撮影時は無論のこと、上昇位置にある監視カメラ６０によって周辺空間を旋回しながら撮影する際の第２ブーム１５２Ｂの先端の監視カメラ６０の揺れが抑えられて画像ブレが抑制される。

また、右の前後輪２１、２２または左の前後輪３１、３２が等速度で相互に逆回転した場合、移動車両１は第１車軸線Ｐ₁の中間点ＭＰを中心に定置旋回する。このとき、図１６に示すように上昇位置にある監視カメラ６０は定置旋回中心点（中間点ＭＰ）の近傍に位置するため揺れが抑えられ、画像ブレも抑えられる。

なお、実施形態５の移動車両１０１における電動車台部１０Ａを実施形態２の電動車台部１０Ｂまたは実施形態３の電動車台部１０Ｃのように構成してもよい。また、実施形態５の移動車両１０１における昇降機構部１５０上の監視カメラ６０は、実施形態４のように矩形ＳＱの領域内に配置されるようにしてもよい。

（実施形態６）
図１７は本発明の移動車両の実施形態６を示す左側面図である。なお、図１７において、図２、図６および図７中の要素と同様の要素には同一の符号を付している。

実施形態６の移動車両２０１は、実施形態２における電動車台部１０Ｂ上に垂直方向に昇降する昇降機構部２５０が設けられたものである。実施形態６において、その他の構成は実施形態２と同様である。
以下、実施形態６の実施形態２とは異なる点を主として説明する。

図１７に示すように、実施形態６の昇降機構部２５０としては、枠交差形のパンタグラフ機構が用いられている。
すなわち、この昇降機構部２５０は、車台本体１１上に固定される矩形の台枠２５１と、台枠２５１の前端部上に枢着された左右方向の第１軸ｓ₁に固定された外側下枠２５２と、台枠２５１の後端部上に枢着された左右方向の第２軸ｓ₂に固定された内側下枠２５３と、第１ヒンジ部２５６を介して外側下枠２５２の先端と連結された外側上枠２５４と、第２ヒンジ部２５７を介して内側下枠２５３の先端と連結された内側上枠２５５と、外側上枠２５４の先端および内側上枠２５５の先端に枢着された昇降台２５８と、昇降台２５８上に監視カメラ６０およびＧＰＳアンテナ７４を固定する固定台２５９と、台枠２５１内に設けられて外側下枠２５２または内側下枠２５３を上下に揺動させる図示しない伸縮シリンダとを備える。

図示しない伸縮シリンダとしては、実施形態１と同様に、電動式、油圧式あるいは空気圧式シリンダを用いることができる。
伸縮シリンダの基端部は台枠２５１または車台本体１１に上下揺動可能に枢着され、伸縮シリンダの先端部は図示しないアームを介して第１軸ｓ₁または第２軸ｓ₂に連結されている。このとき、伸縮シリンダの先端部はアームの一端に枢着され、アームの他端は第１軸ｓ₁または第２軸ｓ₂に固定されている。

このように構成された昇降機後部２５０によれば、伸縮シリンダを短縮させると枠交差形のパンタグラフ機構が垂直方向（矢印Ｈ方向）へ伸長して監視カメラ６０およびＰＳアンテナ７４が上昇し、伸縮シリンダを伸長させると枠交差形のパンタグラフ機構が短縮して監視カメラ６０およびＰＳアンテナ７４が下降する。

実施形態６の場合、前記構成を有する昇降機構部２５０の上に設置された監視カメラ６０は、図６（Ｂ）で説明した電動車台部１０Ｂの中心点ＣＰ、すなわち、電動車台部１０Ｂの定置旋回中心点の真上に配置されている。この中心点ＣＰは、平面的に視て、左右一対の前輪２１、３１間の第１車軸線Ｐ₁上の中間点ＭＰから電動車台部１０Ｂの内側領域に収まる半径Ｒの円形ＣＲの領域内に配置されている。
なお、実施形態６の場合、下降位置の監視カメラ６０の高さは800〜1100ｍｍ程度であり、上昇位置の監視カメラ６０の高さは1700〜2500ｍｍ程度である。

実施形態６の移動車両２０１は、右の前後輪２１、２２と左の前後輪３１、３２とが等速度で相互に逆回転した場合、中心点ＣＰを中心に定置旋回する。このとき、監視カメラ６０は下降位置から上昇位置までの移動範囲内で常に回転中心に位置するため定置旋回時の揺れおよび画像ブレが効果的に抑えられる。
また、監視カメラ６０が第１車軸線Ｐ１の中間点ＭＰを中心とする円形ＣＲの領域内に配置されているため、右の前後輪２１、２２と左の前後輪３１、３２とが回転速度差によって右または左に旋回する際も監視カメラ６０の揺れおよび画像ブレが小さく抑えられる。

（他の実施形態）
・実施形態３の場合、左右の後輪２２、３２として垂直軸心廻りに首振り自在なキャスターを用いてもよい。
・実施形態１〜６の移動車両において、昇降機構を省略し、監視カメラ６０を直接あるいは設置台を介して車台本体上に設置してもよい。

なお、開示された実施の形態は、全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上述の説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。

１Ａ、１Ｂ、１Ｃ、１Ｄ、１０１、２０１ 移動車両
１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ、１０Ｄ 電動車台部
１１ 車台本体
２１、３１ 前輪
２１ｂ、２２ｂ、３１ｂ、３２ｂ プーリ（動力伝達機構）
２２、３２、１２２、１３２ 後輪
２３、３３ ベルト（動力伝達機構）
３１ａ、３２ａ 車輪本体
３１ｂ、３２ｂ タイヤ
４０ バッテリ
４１Ｒ、４１Ｌ 電動モータ
５０、１５０、２５０ 昇降機構部
６０ 監視カメラ（撮像部）
ＣＬ 中心線
ＣＰ 中心点
ＣＲ 円形
ＭＰ 中間点
Ｐ₁ 第１車軸線
Ｐ₂ 第２車軸線
Ｒ 半径
ＳＱ 矩形

Claims (12)

1. 走行可能な電動車台部と、この電動車台部上に設けられた撮像部とを備え、
   前記電動車台部は、車台本体と、この車台本体の前後に左右一対で設けられた複数の車輪と、複数の車輪のうち少なくとも前後一方側の左右一対の車輪を個別に回転駆動する２つの電動モータと、２つの電動モータに電力を供給するバッテリとを備え、
   前記電動モータにて回転駆動される左右一対の車輪が同一の車軸線上に配置されており、
   前記撮像部は、平面的に視て、前記電動モータにて回転駆動される左右一対の車輪間の前記車軸線上の中間点を中心としかつ前後の車輪の車軸線間の距離よりも短い所定半径を有する円形領域内に配置されており、
   前記所定半径は、前記中間点から平面的に視た前記電動車台部の外周端部までの距離と等しくまたは短く設定されていることを特徴とする移動車両。
2. 前記撮像部は、前記中間点を通り前記車軸線と直交する前後方向の中心線上および前記車軸線上にコーナー部が配置されかつ前記円形領域内に収まる矩形領域内に配置されている請求項１に記載の移動車両。
3. 前記撮像部は、平面的に視て、前記中間点を通り前記車軸線と直交する前後方向の中心線上に配置されている請求項１または２に記載の移動車両。
4. 前記電動モータにて回転駆動される左右の車輪が前輪であり、
   前記撮像部は、前記左右の前輪の車軸線の中間点よりも前方に配置されている請求項１〜３のいずれか１つに記載の移動車両。
5. 前記電動車台部上に設けられて前記撮像部を昇降させる昇降機構部をさらに備え、
   前記昇降機構部によって昇降する前記撮像部の平面的に視た移動範囲が前記円形領域内に収まる請求項１〜４のいずれか１つに記載の移動車両。
6. 昇降機構部が、前記撮像部を電動車台部に対して上下および前後方向に移動させるよう構成された請求項５に記載の移動車両。
7. 昇降機構部は、平面的に視て、前記撮像部が前記車軸線上を跨いで移動できるように構成された請求項５または６に記載の移動車両。
8. 昇降機構部は、前記車台本体上に固定される前後方向に延びる台枠と、前記台枠の後端部に左右軸心廻りに揺動可能に設けられたブームとを有するリンク機構であり、
   前記台枠は、前端部上に下降した前記ブームを支持する支持部を有し、
   前記支持部は、平面視で前記車軸線上に配置されている請求項５〜７のいずれか１つに記載の移動車両。
9. 昇降機構部が、撮像部を電動車台部に対して上下方向にのみ移動させるよう構成された請求項５に記載の移動車両。
10. 電動モータにて回転駆動される左右一対の車輪が、駆動軸を介して前記電動車台部に取り付けられた車輪本体と、車輪本体の外周部に取り付けられて空気を充填されたタイヤとをそれぞれ有してなる請求項１〜９のいずれか１つに記載の移動車両。
11. 自律走行型移動車両である請求項１〜１０のいずれか１つに記載の移動車両。
12. 走行可能な電動車台部と、この電動車台部上に設けられた撮像部とを備え、
    前記電動車台部は、車台本体と、この車台本体の前後に左右一対で設けられた複数の車輪と、複数の車輪のうち少なくとも前後一方側の左右一対の車輪を個別に回転駆動する２つの電動モータと、２つの電動モータに電力を供給するバッテリとを備え、
    前記電動モータにて回転駆動される左右一対の車輪が同一の車軸線上に配置されており、
    前記撮像部は、平面的に視て、前記電動モータにて回転駆動される左右一対の車輪間の前記車軸線上の中間点を中心としかつ前後の車輪の車軸線間の距離よりも短い所定半径を有する円形領域内に配置されており、
    前記電動車台部上に設けられて前記撮像部を昇降させる昇降機構部をさらに備え、
    前記昇降機構部によって昇降する前記撮像部の平面的に視た移動範囲が前記円形領域内に収まり、
    昇降機構部が、撮像部を電動車台部に対して上下方向にのみ移動させるよう構成されたことを特徴とする移動車両。

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