JP6893122B2 - 危険判定システム、危険判定方法及びコンピュータプログラム - Google Patents

Description

本発明は、危険への接近を判定するための技術に関する。

ベビーカーにとって、経路上に存在する段差は僅かなものであったとしても大きな障害になりうる。そのため、ベビーカーの開発において、段差を少しでも乗り越えやすい車輪などの開発が進められている。しかしながら、それでも乗り越えられない段差は存在する。乗り越えられない段差が経路上に存在する場合、ユーザーは段差を乗り越えるための作業を行う必要がある。例えば、後輪付近のステップに足をかけてハンドルを手前に引くことによって前輪を浮かせることで段差を乗り越えることができる。段差が大きい場合には、ベビーカーを持ち上げることで乗り越える場合もある。ベビーカーの安全な走行のためには、ユーザーは段差に乗り上げる前にその段差の存在に気付き乗り越えるための作業を行わなければならない。このような問題は、ベビーカーに限られた問題ではなく、車いす、三輪車、自転車、台車、ロボット等のような移動体に共通する問題である。

近年、ユーザーの位置を測定し、多数の情報の中からユーザーの位置に関係するとともにユーザーに適合した有効な情報のみを選択し提示する技術が提案されている（例えば特許文献１参照）。しかしながら、特許文献１のような技術でもこのような問題は解決されていない。

特許第４３４７８２９号公報

上記事情に鑑み、本発明は、移動体のユーザーに対し、移動体の危険に関する通知を事前に行うことができる技術の提供を目的としている。

本発明の一態様は、移動体の位置情報を取得する取得部と、前記移動体の危険に関する情報と位置情報とが対応付けられた危険情報と、前記取得部によって取得された前記移動体の位置情報と、に基づいて前記移動体が危険な位置に接近しているか否か判定する接近判定部と、前記接近判定部において、前記移動体が危険な位置に接近していると判定された場合に、前記移動体のユーザーの通信装置、前記移動体又はユーザーに対し危険への接近を通知する通知部と、を備える危険判定システムである。

本発明の一態様は、上記の危険判定システムであって、前記取得部は、前記移動体に取り付けられたセンサによって得られる、前記移動体の状態を示すセンサ情報をさらに取得し、前記移動体の危険に関する位置において予め取得されたセンサ情報を用いて得られる判定ロジックと、前記取得部によって得られた前記センサ情報と、に基づいて、前記移動体の位置が危険な位置であったか否か判定する危険判定部と、前記危険判定部の判定結果に基づいて前記危険情報を更新する危険情報更新部と、をさらに備える。

本発明の一態様は、上記の危険判定システムであって、前記移動体の危険に関する位置において取得された前記センサ情報に基づいて、所定のタイミングで前記判定ロジックを更新する判定ロジック生成部、をさらに備える。
本発明の一態様は、上記の危険判定システムであって、前記取得部は、前記移動体に取り付けられたセンサによって得られる、前記移動体の状態を示すセンサ情報を取得し、前記通知部は、前記移動体の状態が危険な状態であると判定された場合に、前記移動体のユーザーの通信装置に対し危険であることを通知する。

本発明の一態様は、移動体の位置情報を取得する取得ステップと、前記移動体の危険に関する情報と位置情報とが対応付けられた危険情報と、前記取得ステップにおいて取得された前記移動体の位置情報と、に基づいて前記移動体が危険な位置に接近しているか否か判定する接近判定ステップと、前記接近判定ステップにおいて、前記移動体が危険な位置に接近していると判定された場合に、前記移動体のユーザーの通信装置に対し危険への接近を通知する通知ステップと、を有する危険判定方法である。

本発明の一態様は、移動体の位置情報を取得する取得部と、前記移動体の危険に関する情報と位置情報とが対応付けられた危険情報と、前記取得部によって取得された前記移動体の位置情報と、に基づいて前記移動体が危険な位置に接近しているか否か判定する接近判定部と、前記接近判定部において、前記移動体が危険な位置に接近していると判定された場合に、前記移動体のユーザーの通信装置に対し危険への接近を通知する通知部と、を備える危険判定システム、としてコンピュータを機能させるためのコンピュータプログラムである。

本発明により、移動体のユーザーに対し、移動体の危険に関する通知を事前に行うことが可能となる。

危険通知システムのシステム構成の具体例を示す図である。 危険判定システムの機能構成を示す概略ブロック図である。 データ記憶部が記憶するデータの具体例を示す図である。 学習結果記憶部が記憶するデータの具体例を示す図である。 危険情報記憶部が記憶する危険情報の具体例を示す図である。 危険情報記憶部に対して危険情報が蓄積される際の処理の流れを示すシーケンスチャートである。 移動体が危険な位置に接近しているか否かを判定する際の処理の流れを示すシーケンスチャートである。

図１は、危険通知システム１００のシステム構成の具体例を示す図である。危険通知システム１００は、センサ装置１０、通信装置２０及び危険判定システム５０を備える。センサ装置１０と通信装置２０とは有線通信又は無線通信によって通信可能に接続される。センサ装置１０と通信装置２０との間で行われる通信は、例えばBluetooth（登録商標）やWi-Fi（登録商標）のような無線通信であってもよいし、ＵＳＢ等の有線通信であってもよい。通信装置２０と危険判定システム５０とは、ネットワーク６０を介して通信可能に接続される。通信装置２０は、例えば移動体通信網の基地局を介してネットワーク６０に接続されてもよいし、公衆無線LAN等の施設を介してネットワーク６０に接続されてもよい。

センサ装置１０は、危険位置への接近の判定対象となる移動体３０に対して取り付けられる。センサ装置１０は、移動体３０の状態を示す値を取得する１又は複数のセンサを用いて構成される。センサ装置１０は、例えば加速度センサ及び傾きセンサを備えてもよい。センサ装置１０は、例えば加速度センサを備えている場合には、移動体の動きに係る加速度を測定する。センサ装置１０は、例えば傾きセンサを備えている場合には、移動体の状態の傾きを測定する。センサ装置１０は、移動体の位置が危険な位置であったか否かを判定するために用いられる値を取得可能なセンサであれば、どのようなセンサを備えるように構成されてもよい。センサ装置１０は、センサによって得られた値を工学値に変換する。センサ装置１０は、移動体３０の位置を示す情報（以下「位置情報」という。）を取得する。センサ装置１０が移動体３０に取り付けられているため、センサ装置１０の位置が移動体３０の位置を示すものとして取り扱われてもよい。センサ装置１０は、どのような手段によって位置情報を取得してもよい。例えば、センサ装置１０はＧＰＳ（Global Positioning System）によって自装置の位置情報を取得してもよい。センサ装置１０は、工学値と位置情報と日時情報（タイムスタンプ）とを含むセンサ情報を生成する。センサ情報には、さらにユーザー４０を示すユーザー識別情報、移動体３０に関する情報（例えばメーカーや型番など）を示す移動体種別情報、センサ装置１０に備えられているセンサに関する情報（例えばメーカーや型番など）を示すセンサ種別情報が含まれてもよい。センサ装置１０は、生成されたセンサ情報を所定のプロトコルで通信装置２０へ送信する。

通信装置２０は、センサ装置１０との通信と、ネットワーク６０を介した危険判定システム５０との通信と、を実行可能な装置である。通信装置２０は、例えばスマートフォンであってもよいし、モバイルルーターであってもよいし、他の装置であってもよい。通信装置２０は、センサ装置１０からセンサ情報を受信する。通信装置２０は、受信されたセンサ情報を、ネットワーク６０を介して危険判定システム５０へ送信する。

通信装置２０は、ユーザーに対して危険情報を通知するための出力部を備える。出力部は、例えば音声出力装置（スピーカー）であってもよいし、画像表示装置（ディスプレイ）であってもよいし、発光ダイオードのような発光素子であってもよい。出力部は、平常時のタイミングと危険情報が通知されたタイミングとで異なる状態に変化し、その変化をユーザーが認識可能であればどのような装置を用いて構成されてもよい。例えば、出力部は、危険情報が通知されたタイミングで所定の音声を出力するように構成されてもよい。例えば、出力部は、予め通信装置２０にインストールされているアプリケーションが危険情報を受信することによって表示する画像又は文字を表示するように構成されてもよい。例えば、出力部は、危険情報が通知されると、予め定められているパターンで発光素子を点灯させるように構成されてもよい。例えば、出力部は、危険情報の通知そのもに代えて、危険を回避するための経路を表す経路情報をユーザーに対して通知してもよい。このような経路情報は、予め各危険箇所において予め調査を行うことにより得られた対応策を、危険判定システム５０から通信装置２０へ送信することによって取得されてもよい。

センサ装置１０が取り付けられる移動体３０は、ユーザー４０によって移動が制御される機器である。移動体３０の具体例として、軽車両や、道路交通法等の法律において歩行者として扱われる移動体がある。軽車両の具体例として、自転車、荷車、人力車がある。歩行者として扱われる移動体の具体例として、車いす、歩行補助車、乳母車（ベビーカー）、小児用三輪車がある。図１では、移動体３０の具体例としてベビーカーを示している。本実施形態では、移動体３０はベビーカーである。

ユーザー４０は、移動体３０の移動を制御する者である。移動体３０がベビーカーである場合には、ユーザー４０はベビーカーを引く者である。移動体３０が車いすである場合には、ユーザー４０は、車いすに座っている者であってもよいし、車いすを引く者であってもよい。移動体３０が自走式のロボットである場合、ユーザー４０はロボットの移動を制御する者又はロボットの移動を制御する制御部であってもよい。

図２は、危険判定システム５０の機能構成を示す概略ブロック図である。以下、図２を用いて危険判定システム５０について詳細に説明する。危険判定システム５０は、１台又は複数台の情報処理装置によって構成される。例えば、危険判定システム５０が一台の情報処理装置で構成される場合、情報処理装置は、バスで接続されたＣＰＵ（Central Processing Unit）やメモリや補助記憶装置などを備え、危険判定プログラムを実行する。危険判定プログラムの実行によって、情報処理装置は、通信部５０１、バッファ５０２、データ管理部５０３、データ記憶部５０４、学習部５０５、学習結果記憶部５０６、危険判定部５０７、危険情報更新部５０８、危険情報記憶部５０９、接近判定部５１０、接近通知部５１１を備える装置として機能する。なお、危険判定システム５０の各機能の全て又は一部は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＰＬＤ（Programmable Logic Device）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のハードウェアを用いて実現されても良い。また、危険判定システム５０は、専用のハードウェアによって実現されても良い。危険判定プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されても良い。コンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、例えばフレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ、半導体記憶装置（例えばＳＳＤ：Solid State Drive）等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスクや半導体記憶装置等の記憶装置である。危険判定プログラムは、電気通信回線を介して提供されても良い。

通信部５０１は、通信インタフェースを用いて構成される。通信部５０１は、ネットワーク６０を介して通信装置２０とデータ通信する。

バッファ５０２は、磁気ハードディスク装置や半導体記憶装置等の記憶装置を用いて構成される。バッファ５０２は、通信部５０１によって受信されたセンサ情報を一時的に記憶する。

データ管理部５０３は、バッファ５０２に記憶されているセンサ情報のうち、データ記憶部５０４に記録されていないセンサ情報を判定し、判定されたセンサ情報をデータ記憶部５０４に記録する。

データ記憶部５０４は、磁気ハードディスク装置や半導体記憶装置等の記憶装置を用いて構成される。データ記憶部５０４は、通信装置２０から送信されたセンサ情報を記憶する。図３は、データ記憶部５０４が記憶するデータの具体例を示す図である。データ記憶部５０４は、例えばセンサ情報を示すセンサ情報レコードを複数記憶する。センサ情報レコードは、例えば日時情報、位置情報、ユーザー識別情報、移動体種別情報、センサ種別情報及びセンサ工学値を有する。

学習部５０５は、判定ロジック生成部の一具体例である。学習部５０５は、移動体３０の位置が危険な位置であった際に取得されたセンサ情報に基づいて判定ロジックを決定する。学習部５０５によって決定される判定ロジックは、機械学習処理の実行によって得られる学習結果である。機械学習処理に用いられるセンサ情報は、予め危険と分かっている位置を移動体３０で通過することによって得られるセンサ情報であってもよいし、危険通知システム１００の運用中に不特定多数のユーザー４０の動作によって各センサ装置１０から取得されるセンサ情報であってもよいし、他の手段によって得られるセンサ情報であってもよい。

危険な位置とは、例えば床面の段差である。所定の高さを有している段差を超える場合に、移動体３０は不測の状態に陥る可能性がある。例えば、移動体３０がベビーカーであれば、経路上に存在する段差は僅かなものであったとしても大きな障害になりうる。他にも、危険の具体例として、凹凸が繰り返し続く場所であったり、滑りやすい場所であってもよい。危険な位置が段差であって移動体３０がベビーカーである場合には、段差を超えるためにユーザーが勢いを付けてベビーカーを操作する可能性がある。このような動作を加速度センサで検知することによって、機械学習処理に用いられるセンサ情報を取得できる。また、危険な位置が段差であって移動体３０がベビーカーである場合には、段差を越えるためにユーザーがベビーカーを傾けながら持ち上げて運ぶ可能性がある。このような動作を加速度センサや傾きセンサで検知することによって、機械学習処理に用いられるセンサ情報を取得できる。また、危険な位置が段差であって移動体３０がベビーカーである場合には、段差をよけるためにユーザーが段差を迂回するルートでベビーカーを進行させる可能性がある。このような動作をＧＰＳや加速度センサで検知することによって、機械学習処理に用いられるセンサ情報を取得できる。この他、移動体３０が危険な位置を超えた際に得られるセンサ情報はどのような態様で取得されてもよい。

学習部５０５は、例えば複数のセンサ情報を教師データとして用いることによって機械学習処理を行う。学習部５０５には、教師付き学習によって識別器を生成又は更新するための機械学習技術が適用されてもよい。このような機械学習技術の具体例として、ＳＶＭ（Support Vector Machine）やＤＬ（Deep Learning）がある。この場合、学習部５０５は、複数の教師データに基づいて機械学習処理を行うことによって、識別器を表すパラメータ等のデータ（学習結果情報）を取得する。学習部５０５には、教師無し学習によって識別器を生成又は更新するための機械学習技術が適用されてもよい。学習部５０５によって得られる学習結果情報は、新たにセンサ情報が得られた場合にその位置が危険な位置であったか否かを判定するために用いられる。

学習結果記憶部５０６は、磁気ハードディスク装置や半導体記憶装置等の記憶装置を用いて構成される。学習結果記憶部５０６は、学習部５０５によって得られる学習結果情報を記憶する。移動体種別情報によって表される移動体３０の種別毎に学習結果情報が得られる場合、学習結果記憶部５０６は、移動体種別情報と学習結果情報とを対応付けて記憶してもよい。図４は、このように構成された学習結果記憶部５０６が記憶するデータの具体例を示す図である。学習結果記憶部５０６は、移動体種別情報ではなく、他の情報と学習結果情報とを対応付けて記憶してもよい。例えば、移動体３０の走行速度を示すセンサ工学値の範囲毎に、その範囲内の走行速度で危険な位置を通過した際に得られた他のセンサ工学値に基づいて得られた学習結果情報を記憶してもよい。

危険判定部５０７は、学習結果記憶部５０６に記憶されている学習結果情報と、バッファ５０２に記憶されているセンサ情報と、に基づいて、センサ情報が取得されたタイミングにおける移動体３０の位置が危険な位置であったか否か判定する。学習結果記憶部５０６が、移動体種別情報毎に学習結果情報を対応付けて記憶している場合、危険判定部５０７は、バッファ５０２に記憶されているセンサ情報に含まれる移動体種別情報に対応付けられた学習結果情報に基づいて判定する。危険判定部５０７の判定結果は、危険であるか否かを示す情報（例えば、“危険”又は“安全”の２値）であってもよい。危険判定部５０７の判定結果は、危険の程度を示す情報（例えば、０〜５の値で、大きいほど危険であることを示す）であってもよい。危険判定部５０７は、判定結果と、センサ情報に含まれている位置情報とを含む危険情報を生成する。危険判定部５０７は、生成された危険情報を危険情報更新部５０８に出力する。

危険情報更新部５０８は、危険判定部５０７から危険情報を受ける。危険情報更新部５０８は、危険情報を用いて、危険情報記憶部５０９に記憶されている危険情報を更新する。危険情報更新部５０８は、例えば危険判定部５０７から危険情報を受けたタイミングで更新してもよい。危険情報更新部５０８は、例えば危険判定部５０７から受けた危険情報を一時的に蓄積し、所定のタイミングの到来に応じて、蓄積されていた危険情報を用いて更新を行ってもよい。危険情報更新部５０８が更新を行う所定のタイミングとは、例えば１時間に一度であってもよいし、１日に一度であってもよいし、他のタイミングであってもよい。

危険情報更新部５０８は、所定の条件を満たした危険情報のみを用いて危険情報記憶部５０９の記憶内容を更新してもよい。例えば、危険情報が“危険”又は“安全”を示す値である場合には、“危険”を示す値に基づいて更新してもよい。例えば、危険情報記憶部５０９において、“危険”であると記憶されている位置情報に関して、所定の条件（例えば連続して複数回）を満たす形で“安全”を示す値が得られた場合には、“安全”を示す値に基づいて更新してもよい。例えば、危険情報が危険度を示す値である場合には、一定以上の危険を示す値（例えば“０”（安全）〜“４”（最も危険）の５段階である場合の“１”以上）に基づいて更新してもよい。例えば、危険情報記憶部５０９において、ある位置情報に関して、所定の条件（例えば連続して複数回）を満たす形で他の危険度の値が得られた場合には、他の危険度の値に基づいて更新してもよい。

危険情報記憶部５０９は、磁気ハードディスク装置や半導体記憶装置等の記憶装置を用いて構成される。危険情報記憶部５０９は、危険情報を記憶する。図５は、危険情報記憶部５０９が記憶する危険情報の具体例を示す図である。危険情報記憶部５０９は、例えば危険情報レコードを複数記憶する。危険情報レコードは、例えば位置情報及び危険度の各値を有する。危険情報レコードを参照することにより、どの位置にどの程度の危険が存在するか判定できる。なお、図５に示される危険情報レコードは一例であり、他の構成であってもよい。例えば、危険度に代えて“危険”又は“安全”を示す値が危険情報レコードに保持されてもよい。

接近判定部５１０は、危険情報記憶部５０９に記憶されている危険情報と、バッファ５０２に記憶されているセンサ情報（特に位置情報）と、に基づいて、移動体３０が危険な位置に接近しているか否か判定する。接近判定部５１０は、所定の基準に基づいて判定処理を行う。例えば、危険情報記憶部５０９に危険であると記憶されている位置情報が示す位置と、センサ情報の位置情報との距離が所定の閾値以内である場合には接近判定部５１０は接近していると判定してもよい。例えば、センサ情報に移動体種別情報が含まれている場合には、移動体種別情報毎に予め定められている危険度閾値に基づいて判定が行われてもよい。この場合、例えばある移動体種別情報に対応する危険度閾値が“２”である場合には、その危険度閾値以上（２以上）の危険度を有する位置に基づいて接近か否かが判定されてもよい。

接近通知部５１１は、接近判定部５１０によって移動体３０が危険に接近していると判定された場合、その移動体３０のユーザーが使用している通信装置２０に対して接近通知を送信する。例えば、接近通知部５１１は、通信装置２０のアプリケーションに応じた所定のプロトコルで接近通知を送信してもよい。接近通知を受信した通信装置２０は、予め定められた定義に従って、危険な位置に接近していることをユーザー４０に通知する。例えば、通信装置２０は、危険への接近を示す画像を画面に表示してもよいし、内蔵しているバイブレーターを動作させてもよいし、危険への接近を示す音声を出力してもよい。通信装置２０は、移動体３０に装着又は内蔵されていてもよい。この場合、例えば通信装置２０によって接近通知が受信されると、移動体３０に設けられた制御装置が、移動体３０に設けられたＬＥＤを点灯させてもよい。

図６は、危険情報記憶部５０９に対して危険情報が蓄積される際の処理の流れを示すシーケンスチャートである。移動体３０に設けられたセンサ装置１０が所定のタイミングでセンサ情報を生成する（ステップＳ１０１）。センサ装置１０は、生成されたセンサ情報を通信装置２０へ送信する。通信装置２０は、センサ情報を受信すると、受信されたセンサ情報を危険判定システム５０へ送信する（ステップＳ１０３）。危険判定システム５０の危険判定部５０７は、ステップＳ１０３で送信されたセンサ情報をバッファ５０２から読み出し、危険判定の処理を行う（ステップＳ１０４）。危険情報更新部５０８は、危険判定部５０７の判定結果に応じて、判定結果を示す危険情報を危険情報記憶部５０９に記録する（ステップＳ１０５）。

図７は、移動体３０が危険な位置に接近しているか否かを判定する際の処理の流れを示すシーケンスチャートである。移動体に設けられたセンサ装置１０が所定のタイミングでセンサ情報を生成する（ステップＳ２０１）。センサ装置１０は、生成されたセンサ情報を通信装置２０へ送信する。通信装置２０は、センサ情報を受信すると、受信されたセンサ情報を危険判定システム５０へ送信する（ステップＳ２０３）。危険判定システム５０の接近判定部５１０は、ステップＳ２０３で送信されたセンサ情報をバッファ５０２から読み出し、接近判定の処理を行う（ステップＳ２０４）。危険な位置に移動体３０が接近していないと判定された場合は（ステップＳ２０５−ＮＯ）、特に処理は実行されない。一方、危険な位置に移動体３０が接近していると判定された場合（ステップＳ２０５−ＹＥＳ）、接近通知部５１１は通信装置２０へ通知情報を送信する（ステップＳ２０６）。通信装置２０は、通知情報を受信すると、受信された通知情報に基づいて通知処理を行う（ステップＳ２０７）。

このように構成された危険通知システム１００によれば、移動体３０のユーザー４０に対し、移動体３０の危険に関する通知を事前に行うことができる。詳しくは以下のとおりである。

危険判定システム５０は、移動体３０の位置情報を所定のタイミングで繰り返し通信装置２０から受信する。移動体３０の位置情報と危険情報とに基づいて、移動体３０が危険な位置に近づいていないか判定する。そして、移動体３０が危険な位置に近づいていると判定された場合には、移動体３０のユーザーが使用する通信装置２０に対して接近通知が送信される。接近通知を受信した通信装置２０は、接近をユーザーに通知するための所定の態様で出力を行う。このように構成されることで、危険な位置に到達する前に、危険な位置に近づいた時点でそのことがユーザーに通知される。

また、このように構成された危険通知システム１００では、移動体３０に対し予め組み込みシステム等の専用装置を使うことなく、複数種の移動体３０に対して共通のセンサ装置１０を用いてシステムを構築することができる。また、危険判定システム５０も、複数種の移動体３０に対して共通に設けることが可能である。そのため、システム構築に要するコストを低く抑えることが可能となる。また、複雑な処理（学習処理や判定処理）が、ネットワーク６０を介した危険判定システム５０に実装されるため、ユーザー４０が高機能な装置を有する必要がなく、ユーザー４０が所有する装置（例えばセンサ装置１０及び通信装置２０）の消費電力を低く抑えることができる。また、ユーザー４０は、自身が装置のアップデートなどを行わなくても、最新の危険判定システム５０による通知を受けることが可能となる。

（変形例）
センサ装置１０が通信装置２０の機能を備えてもよい。この場合、センサ装置１０は、ネットワーク６０を介して危険判定システム５０と通信可能に構成される。このように構成された場合、通信装置２０は必ずしもユーザー４０によって携帯される必要は無い。

学習部５０５は、所定のタイミングで学習結果更新処理を行ってもよい。学習結果更新処理は以下のような処理である。まず、学習部５０５は、危険判定部５０７において危険であると判定された位置において取得されたセンサ情報をデータ記憶部５０４から読み出す。学習部５０５は、予め定められた危険回避判定基準に基づいて、危険であると判定された位置に関して、移動体３０について危険回避行動が行われたか否か判定する。危険回避行動とは、例えば移動体３０がベビーカーであれば持ち上げて運ぶことや段差を迂回するルートで進行するような行動である。学習部５０５は、このような危険回避行動が行われたと判断した場合、そのセンサ情報を更新処理に用いると判定する。一方、学習部５０５は、このような危険回避行動が行われなかったと判断した場合、そのセンサ情報を更新処理に用いないと判定する。そして、学習部５０５は、更新処理に用いると判定されたセンサ情報を、危険な位置におけるセンサ情報の教師データとして用いることによって、機械学習処理を行う。機械学習処理によって得られた学習結果を用いて、学習結果記憶部５０６に記憶されている学習結果情報を更新する。このような処理が行われることによって、学習結果の精度をより高くすることが可能となる。

判定ロジック生成部は、学習部５０５とは異なる態様で設けられてもよい。例えば、判定ロジック生成部は、センサ情報について学習処理を行うのではなく、センサ情報に含まれる工学値の統計値（例えば平均値、最頻値など）に基づいて、危険か否かを判定するための閾値を判定ロジックとして取得してもよい。

処理の対象となる危険位置は、例えばその位置の地面の温度が他の位置に比べて高温になっており、移動体３０の一部（例えばベビーカーの子供が位置する場所付近）が所定の温度よりも高くなってしまう可能性の高い位置であってもよい。この場合、センサ装置１０は、例えば温度センサを備えてもよい。センサ装置１０は、温度センサによって測定された温度の値を示す工学値を含むセンサ情報を生成する。

接近通知部５１１は、たとえ接近判定部５１０が危険位置に接近していると判定していないとしても、危険判定部５０７が温度等の工学値に基づいて危険な状態であると判定した場合には、危険であることを通信装置２０に通知するように構成されてもよい。このように構成されることによって、実際に移動体３０が危険な状態になっている場合に、そのことをユーザに対して迅速に通知することが可能となる。

移動体３０の位置情報は、センサ装置１０によってではなく、通信装置２０によって取得されてもよい。例えば、通信装置２０がＧＰＳによって自装置の位置情報を取得し、移動体３０の位置情報として取り扱ってもよい。この場合、センサ装置１０は、工学値と日時情報とを通信装置２０に送信する。通信装置２０は、受信された工学値及び日時情報と、自装置において取得された位置情報と、を含むセンサ情報を生成する。

移動体種別情報毎に学習結果情報を得る構成に代えて、学習部５０５における機械学習処理の入力の値として移動体種別情報が与えられてもよい。この場合、学習結果として得られた識別器は、センサ情報に移動体種別情報が含まれていると、移動体の種別に応じて危険か否かを示す。

通信装置２０は、接近判定部５１０に相当する構成を備えてもよい。この場合、危険判定システム５０の通信部５０１は、危険情報記憶部５０９に記憶される危険情報の全て又は一部を通信装置２０に送信する。危険情報の一部が送信される場合には、通信装置２０に応じた移動体３０の位置の周辺に関する危険情報が送信されてもよい。通信装置２０は、危険判定システム５０から送信された危険情報を受信し、記憶装置に記録しておく。通信装置２０の接近判定部５１０は、通信装置２０の記憶装置に記録された危険情報と、センサ装置１０から受信されたセンサ情報と、に基づいて移動体３０が危険な位置に接近しているか否か判定する。通信装置２０の通知部は、危険な位置に接近していると判定された場合、移動体３０に設けられた制御装置又はユーザー４０に対し、危険な位置に接近していることを通知する。

通信装置２０又はセンサ装置１０は、温度センサによって測定された温度の値を示す工学値が、高温であることを示す所定の条件（例えば閾値を超えたこと）が満たされた場合に、移動体３０に設けられた制御装置又はユーザー４０に対し、危険な位置に接近していることを通知してもよい。

以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。

１００…危険通知システム， １０…センサ装置， ２０…通信装置， ３０…移動体， ４０…ユーザー， ５０…危険判定システム， ５０１…通信部， ５０２…バッファ， ５０３…データ管理部， ５０４…データ記憶部， ５０５…学習部， ５０６…学習結果記憶部， ５０７…危険判定部， ５０８…危険情報更新部， ５０９…危険情報記憶部， ５１０…接近判定部， ５１１…接近通知部

Claims (4)

1. 移動体の位置情報と、前記移動体に取り付けられたセンサによって得られる、前記移動体の状態を示すセンサ情報と、を取得する取得部と、
   前記移動体の危険に関する情報と位置情報とが対応付けられた危険情報と、前記取得部によって取得された前記移動体の位置情報と、に基づいて前記移動体が危険な位置に接近しているか否か判定する接近判定部と、
   前記接近判定部において、前記移動体が危険な位置に接近していると判定された場合に、前記移動体のユーザーの通信装置、前記移動体又はユーザーに対し危険への接近を通知する通知部と、
   前記移動体の危険に関する位置において予め取得されたセンサ情報を用いて得られる判定ロジックと、前記取得部によって得られた前記センサ情報と、に基づいて、前記移動体の位置が危険な位置であったか否か判定する危険判定部と、
   前記危険判定部の判定結果に基づいて前記危険情報を更新する危険情報更新部と、
   予め定められた危険回避判定基準に基づいて、前記危険判定部によって危険であると判定された位置に関して、前記移動体について危険回避行動が行われたか否か判定し、前記危険回避行動が行われたと判定された場合、そのセンサ情報を用いて前記判定ロジックを更新する判定ロジック生成部と、
   を備える危険判定システム。
2. 前記取得部は、前記移動体に取り付けられたセンサによって得られる、前記移動体の状態を示すセンサ情報を取得し、
   前記通知部は、前記移動体の状態が危険な状態であると判定された場合に、前記移動体のユーザーの通信装置、前記移動体又はユーザーに対し危険であることを通知する、請求項１に記載の危険判定システム。
3. 移動体の位置情報を取得する取得ステップと、
   前記移動体の危険に関する情報と位置情報とが対応付けられた危険情報と、前記取得ステップにおいて取得された前記移動体の位置情報と、に基づいて前記移動体が危険な位置に接近しているか否か判定する接近判定ステップと、
   前記接近判定ステップにおいて、前記移動体が危険な位置に接近していると判定された場合に、前記移動体のユーザーの通信装置、前記移動体又はユーザーに対し危険への接近を通知する通知ステップと、を有する危険判定方法。
4. 請求項１又は２に記載の危険判定システムとしてコンピューターを機能させるためのコンピュータープログラム。

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