JP7119599B2 - 追尾車制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、追尾車制御装置に関する。

従来の追尾車制御装置としては、例えば特許文献１に記載されている技術が知られている。特許文献１に記載の追尾車制御装置は、追従移動装置が追従すべき先行移動体を検出する先行移動体検出部と、追従移動装置の周囲の状況を検出する周囲状況検出部と、ユーザからのパラメータを設定するパラメータ設定部と、周囲状況検出部で検出された周囲の状況の情報及びパラメータ設定部で設定されたパラメータの値に基づき、追従移動装置の先行移動体への追従距離を制御する追従距離制御部と、先行移動体検出部で検出された先行移動体の情報、追従距離制御部から入力される追従距離、周囲の状況の情報及びパラメータの値に基づき、追従移動装置の移動を制御する移動制御部とを備えている。

特開２００６－１３４２２１号公報

しかしながら、上記従来技術においては、以下の問題点が存在する。即ち、追従移動装置（追尾車）が物流でのピッキング作業用台車である場合には、先行移動体（追尾対象者）が一定のエリア内で前後左右に細かく移動して、追尾車に対して荷置き等のアクセスを行う。このとき、追尾車は追尾対象者の細かな動きに追随して動き続けるため、追尾対象者は追尾車に対してアクセスしにくい。そのような不具合を解消するためには、追尾車を一旦停止させる必要がある。しかし、追尾車を停止させるために、追尾車による追尾対象者の追尾を解除してしまうと、その後で追尾対象者の追尾を再開させるときに、追尾車が追尾対象者を誤認識しないように追尾対象者が追尾車に近づく必要がある。

本発明の目的は、追尾対象者が追尾車に対してアクセスするときに、追尾車による追尾対象者の追尾を停止させると共に、追尾対象者が追尾車に近づくことなく、追尾車による追尾対象者の追尾を再開させることができる追尾車制御装置を提供することである。

本発明の一態様は、追尾対象者を追尾する追尾車を制御する追尾車制御装置において、追尾車を走行させる駆動部と、駆動部を制御する駆動制御部と、追尾対象者を認識する認識部と、追尾対象者が追尾車に対するアクセスを開始したかどうかを判断する第１判断部と、追尾対象者が追尾車に対するアクセスを終了したかどうかを判断する第２判断部とを備え、駆動制御部は、認識部による追尾対象者の認識結果に基づいて、追尾車により追尾対象者を追尾するように駆動部を制御した後、第１判断部によって追尾対象者が追尾車に対するアクセスを開始したと判断されたときは、追尾車による追尾対象者の追尾を停止させるように駆動部を制御し、その後第２判断部によって追尾対象者が追尾車に対するアクセスを終了したと判断されたときは、追尾車による追尾対象者の追尾を再開させるように駆動部を制御し、認識部は、追尾車による追尾対象者の追尾の一時的な停止中にも、追尾対象者を認識する。

このような追尾車制御装置においては、追尾対象者が追尾車に対するアクセスを開始したと判断されると、追尾車による追尾対象者の追尾を停止させるように駆動部を制御することにより、追尾車による追尾対象者の追尾が自動的に停止する。その後、追尾対象者が追尾車に対するアクセスを終了したと判断されると、追尾車による追尾対象者の追尾を再開させるように駆動部を制御することにより、追尾車による追尾対象者の追尾が自動的に再開する。このとき、認識部は、追尾車による追尾対象者の追尾の一時的な停止中にも、追尾対象者を認識する。従って、追尾車が追尾対象者を誤認識しないように追尾対象者が追尾車に近づくことなく、追尾車による追尾対象者の追尾を再開させることができる。

第１判断部は、認識部による追尾対象者の認識結果に基づいて、追尾車と追尾対象者との距離が一定時間連続して停止用規定値以下であるかどうかを判断することにより、追尾対象者が追尾車に対するアクセスを開始したかどうかを判断してもよい。追尾対象者が追尾車に対するアクセスを行うときは、追尾対象者が追尾車に近づくことになる。従って、追尾車と追尾対象者との距離が一定時間連続して停止用規定値以下であるかどうかを判断することにより、追尾対象者が追尾車に対するアクセスを開始したかどうかを確実に判断することができる。

第１判断部は、認識部による追尾対象者の認識結果に基づいて、追尾対象者が一定時間連続して所定の範囲内に存在しているかどうかを判断することにより、追尾対象者が追尾車に対するアクセスを開始したかどうかを判断してもよい。追尾対象者が追尾車に対するアクセスを行うときは、追尾対象者が追尾車の近傍範囲に存在することになる。従って、追尾対象者が一定時間連続して所定の範囲内に存在しているかどうかを判断することにより、追尾対象者が追尾車に対するアクセスを開始したかどうかを確実に判断することができる。

第２判断部は、追尾車による追尾対象者の追尾を停止させてから規定時間が経過したかどうかを判断することにより、追尾対象者が追尾車に対するアクセスを終了したかどうかを判断してもよい。追尾車による追尾対象者の追尾が停止してから時間が経過すると、追尾対象者が追尾車に対するアクセスを終了することになる。従って、追尾車による追尾対象者の追尾を停止させてから規定時間が経過したかどうかを判断することにより、追尾対象者が追尾車に対するアクセスを終了したかどうかを確実に判断することができる。

第２判断部は、認識部による追尾対象者の認識結果に基づいて、追尾車と追尾対象者との距離が一定時間連続して再開用規定値以上であるかどうかを判断することにより、追尾対象者が追尾車に対するアクセスを終了したかどうかを判断してもよい。追尾対象者が追尾車に対するアクセスを終了したときは、追尾対象者が追尾車から離れることになる。従って、追尾車と追尾対象者との距離が一定時間連続して再開用規定値以上であるかどうかを判断することにより、追尾対象者が追尾車に対するアクセスを終了したかどうかを確実に判断することができる。

追尾車制御装置は、追尾車の走行ブレーキを制御するブレーキ制御部を更に備え、ブレーキ制御部は、追尾車による追尾対象者の追尾を一時的に停止させるときに、走行ブレーキを解除するように制御してもよい。このような構成では、追尾車による追尾対象者の追尾の一時的な停止中に、追尾車を手押しにより容易に移動させることができる。

本発明によれば、追尾対象者が追尾車に対してアクセスするときに、追尾車による追尾対象者の追尾を停止させると共に、追尾対象者が追尾車に近づくことなく、追尾車による追尾対象者の追尾を再開させることができる。

本発明の一実施形態に係る追尾車制御装置を備えた追尾車を追尾対象者と共に示す概略側面図である。 本発明の一実施形態に係る追尾車制御装置を示す構成図である。 図１に示された制御ユニットにより実行される処理手順を示すフローチャートである。 作業者がピッキング作業を行うときに、作業者が追尾車と共に移動する経路の一例を示す概念図である。 図３に示された手順Ｓ１０４の処理の詳細を示すフローチャートである。 図３に示された手順Ｓ１０７の処理の詳細を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。

図１は、本発明の一実施形態に係る追尾車制御装置を備えた追尾車を追尾対象者と共に示す概略側面図である。図１において、追尾車１は、物流におけるピッキング作業用の追尾台車であり、追尾対象者である作業者Ｓを追尾する。追尾車１は、車両本体２と、この車両本体２に回転可能に支持された４つの車輪３と、車輪３を制動する走行ブレーキ４（図２参照）とを有している。追尾車１は、前後左右に移動可能な全方位台車である。作業者Ｓは、倉庫内の棚１４（図４参照）から取り出した荷物を追尾車１の車両本体２上に載置する。

図２は、本発明の一実施形態に係る追尾車制御装置を示す構成図である。図２において、本実施形態の追尾車制御装置５は、追尾車１を制御する装置である。追尾車制御装置５は、作業者Ｓに保持された指示スイッチ６と、追尾車１の車両本体２に搭載された駆動ユニット７、認識用レーザ８及び制御ユニット９とを備えている。指示スイッチ６及び制御ユニット９は、無線回線を介して接続されている。

指示スイッチ６は、作業者Ｓが追尾車１による作業者Ｓの追尾の開始及び終了を指示するためのスイッチである。指示スイッチ６としては、例えば押しボタンまたは音声認識スイッチ等が用いられる。

駆動ユニット７は、追尾車１を走行させる駆動部である。駆動ユニット７は、例えば各車輪３を駆動するモータを有している。

認識用レーザ８は、作業者Ｓにレーザを照射し、作業者Ｓで反射されるレーザを検知することにより、作業者Ｓを認識する認識部である。認識用レーザ８は、指示スイッチ６により作業者Ｓの追尾の開始が指示されると、作業者Ｓを常時認識する。つまり、認識用レーザ８は、指示スイッチ６により作業者Ｓの追尾の開始が指示されると、追尾車１による作業者Ｓの追尾の一時的な停止中にも、作業者Ｓを認識する。

制御ユニット９は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ及び入出力インターフェース等により構成されている。制御ユニット９は、駆動制御部１０と、アクセス開始判断部１１（第１判断部）と、アクセス終了判断部１２（第２判断部）と、ブレーキ制御部１３とを有している。

駆動制御部１０は、指示スイッチ６の指示信号と認識用レーザ８の検知信号（認識用レーザ８による作業者Ｓの認識結果）とに基づいて、追尾車１により作業者Ｓを追尾するように駆動ユニット７を制御する。アクセス開始判断部１１は、認識用レーザ８の検知信号に基づいて、作業者Ｓが追尾車１に対するアクセスを開始したかどうかを判断する。アクセス終了判断部１２は、認識用レーザ８の検知信号に基づいて、作業者Ｓが追尾車１に対するアクセスを終了したかどうかを判断する。ブレーキ制御部１３は、追尾車１による作業者Ｓの追尾を一時的に停止させるときに、走行ブレーキ４を解除するように制御する。

図３は、制御ユニット９により実行される処理手順を示すフローチャートである。本処理は、図４に示されるように、作業者Ｓがピッキング作業を行うときの処理である。ここでは、作業者Ｓは、棚１４における所定の収納部１４ａから荷物を取り出し、その荷物を追尾車１の車両本体２上に置く。そして、作業者Ｓは、別の棚１４に移動し、当該棚１４における所定の収納部１４ａから荷物を取り出し、その荷物を追尾車１の車両本体２上に置く。その状態で、作業者Ｓが所定位置まで移動することで、追尾車１に積載された荷物を所定位置まで運搬する。

図３において、制御ユニット９は、まず指示スイッチ６によって追尾車１による作業者Ｓの追尾の開始が指示されたかどうかを判断する（手順Ｓ１０１）。制御ユニット９は、追尾車１による作業者Ｓの追尾の開始が指示されたと判断したときは、認識用レーザ８からレーザを照射して作業者Ｓを認識するように認識用レーザ８を制御する（手順Ｓ１０２）。そして、制御ユニット９は、認識用レーザ８の検知信号に基づいて、追尾車１により作業者Ｓを追尾するように駆動ユニット７を制御する（手順Ｓ１０３）。これにより、追尾車１が作業者Ｓを追尾するようになる。

その後、制御ユニット９は、認識用レーザ８の検知信号に基づいて、作業者Ｓが追尾車１に対するアクセスを開始したかどうかを判断する（手順Ｓ１０４）。ここで、追尾車１に対するアクセスとは、追尾車１の車両本体２への荷置きのことである。

制御ユニット９は、作業者Ｓが追尾車１に対するアクセスを開始したと判断したときは、追尾車１による作業者Ｓの追尾を停止させるように駆動ユニット７を制御する（手順Ｓ１０５）。これにより、追尾車１による作業者Ｓの追尾が一旦停止する。ただし、その状態でも、認識用レーザ８による作業者Ｓの認識は継続されている。そして、制御ユニット９は、走行ブレーキ４を解除するように制御する（手順Ｓ１０６）。これにより、車輪３が制動されていない状態となる。

その後、制御ユニット９は、認識用レーザ８の検知信号に基づいて、作業者Ｓが追尾車１に対するアクセスを終了したかどうかを判断する（手順Ｓ１０７）。制御ユニット９は、作業者Ｓが追尾車１に対するアクセスを終了したと判断したときは、追尾車１による作業者Ｓの追尾を再開させるように駆動ユニット７を制御する（手順Ｓ１０８）。これにより、追尾車１による作業者Ｓの追尾が再開する。

その後、制御ユニット９は、指示スイッチ６によって追尾車１による作業者Ｓの追尾の終了が指示されたかどうかを判断する（手順Ｓ１０９）。制御ユニット９は、追尾車１による作業者Ｓの追尾の終了が指示されていないと判断したときは、手順Ｓ１０４を再度実行する。制御ユニット９は、追尾車１による作業者Ｓの追尾の終了が指示されたと判断したときは、追尾車１による作業者Ｓの追尾を終了させるように駆動ユニット７を制御する（手順Ｓ１１０）。これにより、追尾車１による作業者Ｓの追尾が終了する。

図５は、上記の手順Ｓ１０４の処理、つまり作業者Ｓが追尾車１に対するアクセスを開始したかどうかを判断する処理の詳細を示すフローチャートである。

図５において、制御ユニット９は、まず認識用レーザ８の検知信号に基づいて、追尾車１と作業者Ｓとの距離が一定時間連続して規定値Ａ以下であるかどうかを判断する（手順Ｓ１２１）。規定値Ａは、停止用規定値である。制御ユニット９は、追尾車１と作業者Ｓとの距離が一定時間連続して規定値Ａ以下であると判断したときは、作業者Ｓが追尾車１に対するアクセスを開始したと判定する（手順Ｓ１２２）。

制御ユニット９は、追尾車１と作業者Ｓとの距離が一定時間連続して規定値Ａ以下でないと判断したときは、認識用レーザ８の検知信号に基づいて、作業者Ｓが一定時間連続して所定の範囲内に存在するかどうかを判断する（手順Ｓ１２３）。所定の範囲とは、作業者Ｓがピッキング作業を行う範囲のことである。制御ユニット９は、作業者Ｓが一定時間連続して所定の範囲内に存在すると判断したときは、作業者Ｓが追尾車１に対するアクセスを開始したと判定する（手順Ｓ１２２）。

制御ユニット９は、作業者Ｓが一定時間連続して所定の範囲内に存在していないと判断したときは、認識用レーザ８の検知信号に基づいて、作業者Ｓと棚１４との距離が一定時間連続して規定値Ｂ以下であるかどうかを判断する（手順Ｓ１２４）。規定値Ｂは、停止用規定値である。制御ユニット９は、作業者Ｓと棚１４との距離が一定時間連続して規定値Ｂ以下であると判断したときは、作業者Ｓが追尾車１に対するアクセスを開始したと判定する（手順Ｓ１２２）。

制御ユニット９は、作業者Ｓと棚１４との距離が一定時間連続して規定値Ｂ以下でないと判断したときは、作業者Ｓが追尾車１に対するアクセスを開始していないと判定する（手順Ｓ１２５）。

なお、手順Ｓ１２１における一定時間及び規定値Ａ、手順Ｓ１２３における一定時間及び所定範囲の面積、手順Ｓ１２４における一定時間及び規定値Ｂについては、例えば作業者Ｓの特性、場所及び時刻等に応じて適宜変更してもよい。

図６は、上記の手順Ｓ１０７の処理、つまり作業者Ｓが追尾車１に対するアクセスを終了したかどうかを判断する処理の詳細を示すフローチャートである。

図６において、制御ユニット９は、まず上記の手順Ｓ１０５において追尾車１による作業者Ｓの追尾を停止してから規定時間が経過したかどうかを判断する（手順Ｓ１３１）。制御ユニット９は、追尾車１による作業者Ｓの追尾を停止してから規定時間が経過したと判断したときは、作業者Ｓが追尾車１に対するアクセスを終了したと判定する（手順Ｓ１３２）。

制御ユニット９は、追尾車１による作業者Ｓの追尾を停止してから規定時間が経過していないと判断したときは、認識用レーザ８の検知信号に基づいて、追尾車１と作業者Ｓとの距離が一定時間連続して規定値Ｃ以上であるかどうかを判断する（手順Ｓ１３３）。規定値Ｃは、再開用規定値であり、例えば上記の規定値Ａよりも大きい。制御ユニット９は、追尾車１と作業者Ｓとの距離が一定時間連続して規定値Ｃ以上であると判断したときは、作業者Ｓが追尾車１に対するアクセスを終了したと判定する（手順Ｓ１３２）。

制御ユニット９は、追尾車１と作業者Ｓとの距離が一定時間連続して規定値Ｃ以上でないと判断したときは、認識用レーザ８の検知信号に基づいて、作業者Ｓと棚１４との距離が一定時間連続して規定値Ｄ以上であるかどうかを判断する（手順Ｓ１３４）。規定値Ｄは、再開用規定値であり、例えば上記の規定値Ｂよりも大きい。制御ユニット９は、作業者Ｓと棚１４との距離が一定時間連続して規定値Ｄ以上であると判断したときは、作業者Ｓが追尾車１に対するアクセスを終了したと判定する（手順Ｓ１３２）。

制御ユニット９は、作業者Ｓと棚１４との距離が一定時間連続して規定値Ｄ以上でないと判断したときは、作業者Ｓが追尾車１に対するアクセスを終了していないと判定する（手順Ｓ１３５）。

なお、手順Ｓ１３１における規定時間については、例えば上位コンピュータから送られてくるピッキングリスト、作業者Ｓの特性、場所及び時刻等に応じて適宜変更してもよい。また、手順Ｓ１３３における一定時間及び規定値Ｃ、手順Ｓ１３４における一定時間及び規定値Ｄについては、例えば作業者Ｓの特性、場所及び時刻等に応じて適宜変更してもよい。

以上において、駆動制御部１０は、手順Ｓ１０１～Ｓ１０３，Ｓ１０５，Ｓ１０８～Ｓ１１０を実行する。アクセス開始判断部１１は、手順Ｓ１０４を実行する。アクセス終了判断部１２は、手順Ｓ１０７を実行する。ブレーキ制御部１３は、手順Ｓ１０６を実行する。

以上のように本実施形態にあっては、作業者Ｓが追尾車１に対するアクセスを開始したと判断されると、追尾車１による作業者Ｓの追尾を停止させるように駆動ユニット７を制御することにより、追尾車１による作業者Ｓの追尾が自動的に停止する。また、作業者Ｓが追尾車１に対してアクセスする場所が狭路であっても、追尾車１による作業者Ｓの追尾が停止するため、追尾車１が他の作業者の通行の妨げになることが防止される。その後、作業者Ｓが追尾車１に対するアクセスを終了したと判断されると、追尾車１による作業者Ｓの追尾を再開させるように駆動ユニット７を制御することにより、追尾車１による作業者Ｓの追尾が自動的に再開する。このとき、認識用レーザ８は、追尾車１による作業者Ｓの追尾の一時的な停止中にも、作業者Ｓを認識する。従って、追尾車１が作業者Ｓを誤認識しないように作業者Ｓが追尾車１に近づくことなく、追尾車１による作業者Ｓの追尾を再開させることができる。

また、作業者Ｓが追尾車１に対するアクセスを行うときは、作業者Ｓが追尾車１に近づくことになるが、本実施形態では、追尾車１と作業者Ｓとの距離が一定時間連続して規定値Ａ以下であるかどうかを判断することにより、作業者Ｓが追尾車１に対するアクセスを開始したかどうかを確実に判断することができる。

また、作業者Ｓが追尾車１に対するアクセスを行うときは、作業者Ｓが追尾車１の近傍範囲に存在することになるが、本実施形態では、作業者Ｓが一定時間連続して所定の範囲内に存在しているかどうかを判断することにより、作業者Ｓが追尾車１に対するアクセスを開始したかどうかを確実に判断することができる。

また、作業者Ｓが追尾車１に対するアクセスを行うときは、作業者Ｓが棚１４に近づくことになるが、本実施形態では、作業者Ｓと棚１４の距離が規定値Ｂ以下であるかどうかを判断することにより、作業者Ｓが追尾車１に対するアクセスを開始したかどうかを確実に判断することができる。

また、追尾車１による作業者Ｓの追尾が停止してから時間が経過すると、作業者Ｓが追尾車１に対するアクセスを終了することになるが、本実施形態では、追尾車１による作業者Ｓの追尾を停止させてから規定時間が経過したかどうかを判断することにより、作業者Ｓが追尾車１に対するアクセスを終了したかどうかを確実に判断することができる。

また、作業者Ｓが追尾車１に対するアクセスを終了したときは、作業者Ｓが追尾車１から離れることになるが、本実施形態では、追尾車１と作業者Ｓとの距離が一定時間連続して規定値Ｃ以上であるかどうかを判断することにより、作業者Ｓが追尾車１に対するアクセスを終了したかどうかを確実に判断することができる。

また、作業者Ｓが追尾車１に対するアクセスを終了したときは、作業者Ｓが棚１４から離れることになるが、本実施形態では、作業者Ｓと棚１４の距離が規定値Ｄ以上であるかどうかを判断することにより、作業者Ｓが追尾車１に対するアクセスを終了したかどうかを確実に判断することができる。

また、本実施形態では、追尾車１による作業者Ｓの追尾を一時的に停止させるときは、走行ブレーキ４を解除するので、追尾車１による作業者Ｓの追尾の一時的な停止中に、追尾車１を手押しにより容易に移動させることができる。これにより、作業者Ｓが追尾車１に対してアクセスする場所が狭路である場合に、追尾車１が他の作業者の通行の妨げになることが一層防止される。

なお、本発明は、上記実施形態には限定されない。例えば上記実施形態では、追尾車１による作業者Ｓの追尾の開始及び終了を指示するための指示スイッチ６を作業者Ｓが持っているが、特にその形態には限られず、そのような指示スイッチ６が追尾車１に設けられていてもよい。また、そのような指示スイッチ６は特に無くてもよく、例えば追尾車１の電源が投入されたときに、認識用レーザ８により作業者Ｓを認識し、追尾車１により作業者Ｓを追尾するようにしてもよい。

また、上記実施形態では、認識用レーザ８により作業者Ｓを認識しているが、特にその形態には限られず、センサまたはカメラ等により作業者Ｓを認識してもよい。

また、上記実施形態では、作業者Ｓが追尾車１に対するアクセスを開始したと判断されたときに、追尾車１による作業者Ｓの追尾を自動的に停止させているが、特にその形態には限られず、スイッチ等により追尾停止が指示されたときに、追尾車１による作業者Ｓの追尾を停止させてもよい。また、作業者Ｓが追尾車１に対するアクセスを終了したと判断されたときに、追尾車１による作業者Ｓの追尾を自動的に再開させているが、特にその形態には限られず、スイッチ等により追尾再開が指示されたときに、追尾車１による作業者Ｓの追尾を再開させてもよい。

また、上記実施形態では、追尾車１がピッキング作業用の追尾台車であり、作業者Ｓが追尾車１上に荷物を積載しているが、本発明は、特にピッキング作業には限定されず、例えば追尾対象者が追尾車上の端末を操作するといったアクセスにも適用可能である。

１…追尾車、４…走行ブレーキ、５…追尾車制御装置、７…駆動ユニット（駆動部）、８…認識用レーザ（認識部）、１０…駆動制御部、１１…アクセス開始判断部（第１判断部）、１２…アクセス終了判断部（第２判断部）、１３…ブレーキ制御部、Ｓ…作業者（追尾対象者）。

Claims (6)

1. 追尾対象者を追尾する追尾車と荷物を収納する収納部との間で前記追尾対象者がピッキング作業を行う際に、前記追尾車を制御する追尾車制御装置において、
   前記追尾車を走行させる駆動部と、
   前記駆動部を制御する駆動制御部と、
   前記追尾対象者を認識する認識部と、
   前記追尾対象者が前記追尾車に対する前記ピッキング作業のアクセスを開始したかどうかを判断する第１判断部と、
   前記追尾対象者が前記追尾車に対する前記ピッキング作業のアクセスを終了したかどうかを判断する第２判断部とを備え、
   前記駆動制御部は、前記認識部による前記追尾対象者の認識結果に基づいて、前記追尾車により前記追尾対象者を追尾するように前記駆動部を制御した後、前記第１判断部によって前記追尾対象者が前記追尾車に対する前記ピッキング作業のアクセスを開始したと判断されたときは、前記追尾車による前記追尾対象者の追尾を停止させるように前記駆動部を制御し、その後前記第２判断部によって前記追尾対象者が前記追尾車に対する前記ピッキング作業のアクセスを終了したと判断されたときは、前記追尾車による前記追尾対象者の追尾を再開させるように前記駆動部を制御し、
   前記認識部は、前記追尾車による前記追尾対象者の追尾中及び前記追尾車による前記追尾対象者の追尾の一時的な停止中にも、前記追尾対象者を認識し、
   前記第１判断部は、前記追尾車による前記追尾対象者の追尾中における前記認識部による前記追尾対象者の認識結果に基づいて、前記追尾対象者と前記収納部との位置関係を判断することにより、前記追尾対象者が前記追尾車に対する前記ピッキング作業のアクセスを開始したかどうかを判断し、
   前記第２判断部は、前記追尾車による前記追尾対象者の追尾の一時的な停止中における前記認識部による前記追尾対象者の認識結果に基づいて、前記追尾対象者と前記収納部との位置関係を判断することにより、前記追尾対象者が前記追尾車に対する前記ピッキング作業のアクセスを終了したかどうかを判断する追尾車制御装置。
2. 前記第１判断部は、前記追尾車による前記追尾対象者の追尾中における前記認識部による前記追尾対象者の認識結果に基づいて、前記追尾対象者と前記収納部との距離が一定時間連続して停止用規定値以下であるかどうかを判断することにより、前記追尾対象者が前記追尾車に対する前記ピッキング作業のアクセスを開始したかどうかを判断する請求項１記載の追尾車制御装置。
3. 前記第１判断部は、前記追尾車による前記追尾対象者の追尾中における前記認識部による前記追尾対象者の認識結果に基づいて、前記追尾対象者が一定時間連続して前記ピッキング作業を行うための所定の範囲内に存在しているかどうかを判断することにより、前記追尾対象者が前記追尾車に対する前記ピッキング作業のアクセスを開始したかどうかを判断する請求項１または２記載の追尾車制御装置。
4. 前記第２判断部は、前記追尾車による前記追尾対象者の追尾の一時的な停止中における前記認識部による前記追尾対象者の認識結果に基づいて、前記追尾対象者と前記収納部との位置関係を判断すると共に、前記追尾車による前記追尾対象者の追尾を停止させてから規定時間が経過したかどうかを判断することにより、前記追尾対象者が前記追尾車に対する前記ピッキング作業のアクセスを終了したかどうかを判断する請求項１～３の何れか一項記載の追尾車制御装置。
5. 前記第２判断部は、前記追尾車による前記追尾対象者の追尾の一時的な停止中における前記認識部による前記追尾対象者の認識結果に基づいて、前記追尾対象者と前記収納部との距離が一定時間連続して再開用規定値以上であるかどうかを判断することにより、前記追尾対象者が前記追尾車に対する前記ピッキング作業のアクセスを終了したかどうかを判断する請求項１～４の何れか一項記載の追尾車制御装置。
6. 前記追尾車の走行ブレーキを制御するブレーキ制御部を更に備え、
   前記ブレーキ制御部は、前記追尾車による前記追尾対象者の追尾を一時的に停止させるときに、前記走行ブレーキを解除するように制御する請求項１～５の何れか一項記載の追尾車制御装置。

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