JP7143344B2 - 異なる期間に電気外科用エネルギーを異なる電極に印加するための外科用エンドエフェクタ - Google Patents

Description

本開示は、電気外科用装置に関し、様々な態様では、圧縮ジョー構成要素に関し、この圧縮ジョー構成要素は、これと圧縮された組織に電気エネルギーを伝導するように設計されている。

いくつかの態様では、電気外科用装置は、組織内及び／又は組織間に止血シールを誘導するように構成されてもよい。止血シールは、組織に印加された圧縮力と組織への電気エネルギーの印加との組み合わせによって作成され得る。電気外科用装置のいくつかの態様では、圧縮力は、ジョーアセンブリ間の組織の圧縮によって供給され得る。付加的に、電気エネルギーは、ジョーアセンブリのいくつかの構成要素内又はその上に配設された１つ又は２つ以上の電極によって供給されてもよい。止血シールをもたらすのに十分な電気エネルギーの量は、シールされる組織の厚さ、密度、及び／又は質に部分的に依存し得る。

組織への過剰な電気エネルギーの印加は、組織の火傷又は瘢痕をもたらし得ることが理解され得る。しかしながら、組織への不十分な電気エネルギーの印加は、効果のない止血シールをもたらし得る。したがって、電気外科用装置のユーザは、組織の厚さ、密度、及び質に基づいて、装置のジョーアセンブリ間で圧縮された組織に送達される電気エネルギーの量を調節することを必要とし得る。ジョーアセンブリ間で圧縮された組織が本質的に均質である場合、電気外科用装置のユーザは、単純な制御を使用して、組織に送達される電気エネルギーの量を調整してもよい。しかしながら、止血シールのためのいくつかの組織は、それらの厚さ、密度、及び／又は質のうちのいずれか１つ又は２つ以上において不均質であることが認識され得る。結果として、ジョーアセンブリ間で圧縮された組織に送達される電気エネルギーの量の単一の制御は、火傷部分及び組織の不十分なシール部分をもたらし得る。したがって、ジョーアセンブリ間で圧縮された組織片に様々な電気エネルギーを送達するように構成され得る電気外科用装置を有することが望ましい。

一態様では、外科用器具のためのエンドエフェクタが提供される。エンドエフェクタは、第１ジョーと第２ジョーとを備え、第１のジョー及び第２のジョーのうちの少なくとも一方は、第１のジョー及び第２のジョーのうちの他方から離間された第１の位置から、第１のジョーと第２のジョーとの間の空間が第１の位置の空間よりも小さい第２の位置まで移動するように構成されており、第２のジョーは、細長いチャネルと、細長いチャネルに取り外し可能に連結されたカートリッジと、備え、そのカートリッジは、組織に電気外科用エネルギーを印加するように構成された第１の電極と、組織に電気外科用エネルギーを印加するように構成された第２の電極と、を備え、第２の位置において、第１の電極と第１のジョーとの間の距離は、第２の電極と第１のジョーとの間の距離よりも大きい。第１の電極は、第１及び第２のジョーが第１の位置から第２の位置まで移動しているとき、組織に電気外科用エネルギーを印加するように構成されており、第２の電極は、第２の位置において組織に電気外科用エネルギーを印加するように構成されている。

別の態様では、外科用器具のためのエンドエフェクタにおいて使用するためのカートリッジが提供される。外科用器具は、第１のジョーと第２のジョーとを備え、第１のジョー及び第２のジョーのうちの少なくとも一方は、第１のジョー及び第２のジョーのうちの他方から離間された第１の位置から、第１のジョーと第２のジョーの間の空間が第１の位置の空間よりも小さい第２の位置まで移動するように構成されており、カートリッジは、第２のジョーの細長いチャネルに取り外し可能に連結されるように構成されており、カートリッジは、組織に電気外科用エネルギーを印加するように構成された第１の電極と、組織に電気外科用エネルギーを印加するように構成された第２の電極であって、第２の位置において、第１の電極と第１のジョーとの間の距離は、第２の電極と第１のジョーとの間の距離よりも大きい、第２の電極と、を備える。第１の電極は、第１及び第２のジョーが第１の位置から第２の位置まで移動しているとき、組織に電気外科用エネルギーを印加するように構成されており、第２の電極は、第２の位置において組織に電気外科用エネルギーを印加するように構成されている。

別の態様において、方法が提供される。方法は、第１及び第２のジョーが第１の位置から第２の位置まで移動しているとき、第１の期間において、カートリッジの第１の電極に電気外科用エネルギーを供給することとであって、カートリッジは、外科用器具のエンドエフェクタの第１のジョーの細長いチャネルに取り外し可能に連結可能である、供給することと、第１及び第２のジョーが第１の期間後に第２の位置にあるとき、第２の期間において、カートリッジの第２の電極に電気外科用エネルギーを供給することと、を含む。

本明細書に記載される態様の新規特徴は、添付の「特許請求の範囲」に具体的に記載される。しかしながら、これらの態様は、構成及び操作の方法のいずれに関しても、以下の説明文を添付の図面と共に参照することによってより深い理解を得ることができる。
本開示の一態様による、従来の外科用ステープル／締結具カートリッジ及び無線周波数（radio frequency、ＲＦ）カートリッジに関連して使用されるように構成された交換式外科用ツールアセンブリに連結されたハンドルアセンブリを含む、外科用システムの斜視図である。 本開示の一態様による、図１の外科用システムの分解斜視組立図である。 本開示の一態様による、図１及び図２のハンドルアセンブリ及び交換式外科用ツールアセンブリの部分の別の分解斜視組立図である。 本開示の一態様による、図１～図３の交換式外科用ツールアセンブリの近位部分の分解組立図である。 本開示の一態様による、図１～図５の交換式外科用ツールアセンブリの遠位部分の別の分解組立図である。 本開示の一態様による、ＲＦカートリッジを内部に支持し、カートリッジとアンビルとの間に組織がクランプされた状態にある、図１～図５に示されたエンドエフェクタの部分断面図である。 本開示の一態様による、図６のアンビルの部分断面図である。 本開示の一態様による、図１～図５の交換式外科用ツールアセンブリの一部分の別の分解組立図である。 本開示の一態様による、図１及び２図の交換式外科用ツールアセンブリ及びハンドルアセンブリの別の分解組立図である。 本開示の一態様による、図１～図５の交換式外科用ツールアセンブリのＲＦカートリッジ及び細長いチャネルの斜視図である。 本開示の一態様による、ナイフ部材の態様を有する、図１０のＲＦカートリッジ及び細長いチャネルの部分の部分斜視図である。 本開示の一態様による、図１０の細長いチャネル内に設置され、可撓性シャフト回路構成の一部分を示すＲＦカートリッジの別の斜視図である。 本開示の一態様による、図１２の線１３－１３に沿って取られた、図１２のＲＦカートリッジ及び細長いチャネルの断面端面図である。 本開示の一態様による、関節運動位置にあるエンドエフェクタを有する、図１及び図５の交換式外科用ツールアセンブリの一部分の上面断面図である。 本開示の一態様による、搭載回路基板配列及びＲＦ発生器のプラス構成の斜視図である。 本開示の一態様による、２枚の図面に及ぶ図１の外科用器具の制御回路のブロック図である。 本開示の一態様による、２枚の図面に及ぶ図１の外科用器具の制御回路のブロック図である。 本開示の一態様による、ハンドルアセンブリ、電源アセンブリ、及びハンドルアセンブリと交換式シャフトアセンブリとの間のインターフェースを示す、図１の外科用器具の制御回路のブロック図である。 本開示の一態様による、様々な機能を制御するように構成された外科用器具の概略図である。 本開示のいくつかの態様による、細長いチャネルによって支持された電気外科用カートリッジを備えるジョー部材の断面図である。 本開示のいくつかの態様による、第１の電極の動作を示す図である。 本開示のいくつかの態様による、第２の電極の動作を示す図である。 本開示の一態様による、治療用電気外科用エネルギーを印加するための制御プログラム又は論理構成を示すプロセスの論理フロー図である。

本出願の出願人は、本出願と同時に出願された以下の特許出願を所有しており、これらの各々は、参照によってそれらの全体が本明細書に組み込まれる。
発明者Ｊｅｆｆｒｅｙ Ｄ．Ｍｅｓｓｅｒｌｙらによる、「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＵＰＬＡＢＬＥ ＷＩＴＨ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＡＮＤ ＲＡＤＩＯ ＦＲＥＱＵＥＮＣＹ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ，ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤ ＯＦ ＵＳＩＮＧ ＳＡＭＥ」と題する、２０１７年６月２８日出願の代理人整理番号ＥＮＤ８１８４ＵＳＮＰ／１７００６３。

発明者Ｊｅｆｆｒｅｙ Ｄ．Ｍｅｓｓｅｒｌｙらによる、「ＳＹＳＴＥＭＳ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤＳ ＯＦ ＤＩＳＰＬＡＹＩＮＧ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＴＡＴＵＳ」と題する、２０１７年６月２８日出願の代理人整理番号ＥＮＤ８１８３ＵＳＮＰ／１７００６４。

発明者Ｊｅｆｆｒｅｙ Ｄ．Ｍｅｓｓｅｒｌｙらによる、「ＳＨＡＦＴ ＭＯＤＵＬＥ ＣＩＲＣＵＩＴＲＹ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」と題する、２０１７年６月２８日出願の代理人整理番号ＥＮＤ８１９０ＵＳＮＰ／１７００６５。

発明者Ｊｅｆｆｒｅｙ Ｄ．Ｍｅｓｓｅｒｌｙらによる、「ＳＹＳＴＥＭＳ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤＳ ＦＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ ＣＯＮＴＲＯＬ ＣＩＲＣＵＩＴＳ ＦＯＲ ＩＮＤＥＰＥＮＤＥＮＴ ＥＮＥＲＧＹ ＤＥＬＩＶＥＲＹ ＯＶＥＲ ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ ＳＥＣＴＩＯＮＳ」と題する、２０１７年６月２８日出願の代理人整理番号ＥＮＤ８１８９ＵＳＮＰ／１７００６６。

発明者Ｊｅｆｆｒｅｙ Ｄ．Ｍｅｓｓｅｒｌｙらによる、「ＦＬＥＸＩＢＬＥ ＣＩＲＣＵＩＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」と題する、２０１７年６月２８日出願の代理人整理番号ＥＮＤ８１８５ＵＳＮＰ／１７００６７。

発明者Ｊｅｆｆｒｅｙ Ｄ．Ｍｅｓｓｅｒｌｙらによる、「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＵＰＬＥＡＢＬＥ ＷＩＴＨ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＡＮＤ ＲＡＤＩＯ ＦＲＥＱＵＥＮＣＹ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ，ＡＮＤ ＨＡＶＩＮＧ Ａ ＰＬＵＲＡＬＩＴＹ ＯＦ ＲＡＤＩＯ－ＦＲＥＱＵＥＮＣＹ ＥＮＥＲＧＹ ＲＥＴＵＲＮ ＰＡＴＨＳ」と題する、２０１７年６月２８日出願の代理人整理番号ＥＮＤ８１８８ＵＳＮＰ／１７００６８。

発明者Ｄａｖｉｄ Ｃ．Ｙａｔｅｓらによる、「ＳＹＳＴＥＭＳ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤＳ ＦＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ ＣＯＮＴＲＯＬ ＣＩＲＣＵＩＴＳ ＦＯＲ ＡＮ ＩＮＤＥＰＥＮＤＥＮＴ ＥＮＥＲＧＹ ＤＥＬＩＶＥＲＹ ＯＶＥＲ ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ ＳＥＣＴＩＯＮＳ」と題する、２０１７年６月２８日出願の代理人整理番号ＥＮＤ８１８１ＵＳＮＰ／１７００６９。

発明者Ｔａｍａｒａ Ｗｉｄｅｎｈｏｕｓｅらによる、「ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＦＯＲ ＵＳＥ ＩＮ ＴＨＩＮ ＰＲＯＦＩＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」と題する、２０１７年６月２８日出願の代理人整理番号ＥＮＤ８１８２ＵＳＮＰ／１７００７１。

発明者Ｆｒｅｄｅｒｉｃｋ Ｅ．Ｓｈｅｌｔｏｎ，ＩＶらによる、「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＴＯ ＡＤＪＵＳＴ ＪＡＷ ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ」と題する、２０１７年６月２８日出願の代理人整理番号ＥＮＤ８１８６ＵＳＮＰ／１７００７２。

発明者Ｊａｓｏｎ Ｌ．Ｈａｒｒｉｓらによる、「ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＬＯＣＫＯＵＴ ＤＩＳＡＢＬＥＭＥＮＴ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」と題する、２０１７年６月２８日出願の代理人整理番号ＥＮＤ８２２４ＵＳＮＰ／１７００７３。

発明者Ｊｅｆｆｒｅｙ Ｄ．Ｍｅｓｓｅｒｌｙらによる、「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＤＵＡＬ ＰＯＷＥＲ ＳＯＵＲＣＥＳ」と題する、２０１７年６月２８日出願の代理人整理番号ＥＮＤ８２２９ＵＳＮＰ／１７００７４。

電気外科用装置は、多くの外科手術で使用され得る。電気外科用装置は、組織を処置するために組織に電気エネルギーを印加し得る。電気外科用装置は、１つ又は２つ以上の電極を備えるエンドエフェクタを遠位側に取り付けた器具を備えていてもよい。エンドエフェクタは、組織に電流が導入されるように組織に対して位置決めすることができる。電気外科用装置は、単極又は双極動作用に構成され得る。単極動作中、電流は、エンドエフェクタ上の活性（又はソース）電極によって組織内に導入され、戻り電極を通って戻されてもよい。戻り電極は、接地パッドであってもよく、患者の身体上に別々に位置していてもよい。双極動作中、電流はそれぞれ、エンドエフェクタの作動電極によって組織に導入され、エンドエフェクタの戻り電極によって組織から戻され得る。

エンドエフェクタは、２つ又は３つ以上のジョー部材を含んでもよい。ジョー部材の少なくとも１つは、少なくとも１つの電極を有してもよい。少なくとも１つのジョーは、組織を受容するために、対向するジョーから離間された位置から、ジョー部材間の空間が第１の位置の空間よりも小さくなる位置まで移動可能であり得る。この移動可能なジョーの動きは、間に保持された組織を圧縮することができる。組織を通じて流れる電流によって発生する熱が、ジョーの動きによって達成される圧縮と組み合わされて、組織内及び／又は組織間に止血シールを形成してもよく、したがって、例えば、血管をシールするために特に有用となり得る。エンドエフェクタは、切断部材を備えてもよい。切断部材は、組織及び電極に対して移動可能であり、組織を切除することができる。

電気外科用装置はまた、ステープル留め装置などの、組織を一緒にクランプするための機構、及び／又は組織ナイフなどの、組織を切り離すための機構を含んでもよい。電気外科用装置は、治療を受けている組織に近接してエンドエフェクタを配置するためのシャフトを含んでもよい。シャフトは、直線状であっても曲線状であってもよく、屈曲可能であっても屈曲不能であってもよい。直線状の屈曲可能なシャフトを含む電気外科用装置では、シャフトは、シャフトの制御された屈曲を可能にするための１つ又は２つ以上の関節接合部を有してもよい。そのような接合部は、直線状の非屈曲式シャフトを有する電気外科用装置を使用して治療されている組織に容易にアクセスできないときに、電気外科用装置のユーザが、シャフトに対してある角度でエンドエフェクタを組織と接触させて配置することを可能にし得る。

電気外科用装置によって印加される電気エネルギーは、ハンドピースと連通している発生器によって、器具へと伝達され得る。電気エネルギーは、無線周波数（「ＲＦ」）エネルギーの形態であってもよい。ＲＦエネルギーは、２００キロヘルツ（ｋＨｚ）～１メガヘルツ（ＭＨｚ）の周波数範囲であり得る電気エネルギーの一形態である。印加中、電気外科用器具は、組織を通じて低周波数ＲＦエネルギーを伝送することができ、これはイオン撹拌又は摩擦、実際には抵抗加熱を生じさせ、これによって組織の温度を増加させることができる。患部組織と周囲組織との間にはっきりとした境界が形成されるため、外科医は、隣接する非標的組織を犠牲にすることなく、高度な正確性及び制御性で手術することができる。ＲＦエネルギーの低動作温度は、軟組織を除去、収縮、又は成形しながら、同時に血管を封止するために有用である。ＲＦエネルギーは、主にコラーゲンから構成されかつ熱に接触した際に収縮する、結合組織に対して特に良好に作用する。

ＲＦエネルギーは、ＥＮ６０６０１－２－２：２００９＋Ａ１１：２０１１，Ｄｅｆｉｎｉｔｉｏｎ ２０１．３．２１８－ＨＩＧＨ ＦＲＥＱＵＥＮＣＹに記載される周波数範囲であり得る。例えば、単極ＲＦ用途における周波数は、典型的には、５ＭＨｚ未満に制限され得る。しかしながら、双極ＲＦ用途においては、周波数は、ほぼどのような周波数であってもよい。２００ｋＨｚ超の周波数は、典型的には、低周波数の電流の使用から生じる、神経及び筋肉の不必要な刺激を避けるために、単極用途に使用され得る。神経筋刺激の可能性が許容可能なレベルにまで緩和されていることをリスク分析が示す場合、より低い周波数が双極用途に使用され得る。高周波数漏洩電流に関連する問題を最小限に抑えるために、５ＭＨｚ超の周波数は、通常使用されない。しかしながら、より高い周波数は、双極用途の場合には使用され得る。一般に、１０ｍＡが、組織への熱効果のより低い閾値であると認識されている。

図１及び図２は、種々の異なる外科処置を実施するために使用され得る、モータ駆動外科用システム１０を示す。図示される構成では、外科用システム１０は、ハンドルアセンブリ５００に動作可能に連結された交換式外科用ツールアセンブリ１０００を備える。別の外科用システムの態様では、交換式外科用ツールアセンブリ１０００はまた、ロボット制御又は自動外科用システムのツール駆動アセンブリと共に効果的に用いられ得る。例えば、本明細書で開示する外科用ツールアセンブリ１０００は、種々のロボットシステム、器具、構成要素及び方法、例えば、限定されないが、参照によってその全体が本明細書に組み込まれる、「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＴＡＰＬＥ ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」と題する米国特許第９，０７２，５３５号に開示されるものと共に用いられてもよい。

示される態様では、ハンドルアセンブリ５００は、臨床医が把持及び操作することが可能なピストルグリップ部分５０４を含むハンドルハウジング５０２を備えてもよい。以下で簡潔に論じられるように、ハンドルアセンブリ５００は、交換式外科用ツールアセンブリ１０００の対応部分へと種々の制御運動を発生させて適用するように構成された複数の駆動システムを、動作可能に支持する。図２に示すように、ハンドルアセンブリ５００は、複数の駆動システムを動作可能に支持するフレーム５０６を更に含んでもよい。例えば、ハンドルフレーム５０６は、「第１の」、つまり閉鎖駆動システム（全体として５１０で示される）を動作可能に支持することができ、これは、交換式外科用ツールアセンブリ１０００に開閉運動を適用するために用いられてもよい。少なくとも１つの形態では、閉鎖駆動システム５１０は、ハンドルフレーム５０６によって枢動可能に支持される閉鎖トリガ５１２の形態のアクチュエータを含んでもよい。このような構成により、臨床医が閉鎖トリガ５１２を操作することが可能になり、これにより、臨床医がハンドルアセンブリ５００のピストル把持部分５０４を把持するとき、閉鎖トリガ５１２は、開始位置又は「非作動」位置から「作動」位置へ、より具体的には完全圧縮位置又は完全作動位置へと、容易に枢動できるようになっている。使用中、閉鎖駆動システム５１０を作動させるために、臨床医は、閉鎖トリガ５１２を、ピストルグリップ部分５０４に向かって押し下げる。参照によってその全体が本明細書に組み込まれる、「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＳＥＮＳＯＲ ＳＹＳＴＥＭ」と題する米国特許出願第１４／２２６，１４２号、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７５号に更に詳細に記載されるように、臨床医が閉鎖トリガ５１２を完全に押し下げ、完全閉鎖ストロークを達成するとき、閉鎖駆動システム５１０は、閉鎖トリガ５１２を、完全に押し下げられた位置又は完全作動位置にロックするように構成されている。臨床医が閉鎖トリガ５１２をロック解除して非作動位置へと付勢させるように所望するとき、臨床医は、単純に、閉鎖解放ボタンアセンブリ５１８を作動させ、これにより、閉鎖トリガを非作動位置まで戻すことが可能になる。閉鎖解放ボタンアセンブリ５１８はまた、閉鎖トリガ５１２の位置を追跡するために、ハンドルアセンブリ５００内のマイクロコントローラと通信する種々のセンサと相互作用するように構成されてもよい。閉鎖解放ボタンアセンブリ５１８の構成及び操作に関する更なる詳細は、米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７５号に見出すことができる。

少なくとも１つの形態では、ハンドルアセンブリ５００及びハンドルフレーム５０６は、取り付けられている交換式外科用ツールアセンブリの対応する部分に発射運動を適用するように構成されている、本明細書で発射駆動システム５３０と呼ばれる別の駆動システムを動作可能に支持してもよい。米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７５号に詳細に記載されるように、発射駆動システム５３０は、ハンドルアセンブリ５００のピストルグリップ部分５０４内に位置する電動モータ５０５を使用してもよい。様々な形態では、モータ５０５は、最大回転数が例えば約２５，０００ＲＰＭのブラシ付きＤＣ駆動モータであってもよい。他の構成では、モータ５０５としては、ブラシレスモータ、コードレスモータ、同期モータ、ステップモータ、又は任意の他の好適な電動モータが挙げられ得る。モータ５０５は、電源５２２によって給電されてもよく、電源５２２は、一形態では、取り外し可能なパワーパックを備えてもよい。パワーパックは、その中に複数のリチウムイオン（「Lithium Ion、ＬＩ」）又は他の好適な電池を支持してもよい。直列に接続され得る多数の電池を、外科用システム１０のための電源５２２として使用してもよい。加えて、電源５２２は、交換可能及び／又は再充電可能であってもよい。

電動モータ５０５は、モータの極性に応じて、長手方向に移動可能な駆動部材５４０（図３）を遠位方向及び近位方向に軸方向に駆動するように構成されている。例えば、電動モータ５０５が、ある回転方向に駆動すると、長手方向に移動可能な駆動部材は、遠位方向「distal direction、ＤＤ」に軸方向に駆動することになる。モータ５０５が、反対の回転方向に駆動すると、長手方向に移動可能な駆動部材５４０は、近位方向「proximal direction、ＰＤ」に軸方向に駆動することになる。ハンドルアセンブリ５００は、スイッチ５１３を含んでもよく、スイッチ５１３は、電源５２２によって電動モータ５０５に適用される極性を逆転させるか、又はそうでなければモータ５０５を制御するように構成されてもよい。ハンドルアセンブリ５００はまた、駆動部材の位置及び／又は駆動部材が移動する方向を検出するように構成されている１つ又は複数のセンサ（図示せず）を含んでもよい。モータ５０５の作動は、閉鎖トリガ５１２に隣接しかつハンドルアセンブリ５００に枢動可能に支持される発射トリガ（図示せず）によって制御され得る。発射トリガは、非作動位置と作動位置との間で枢動してもよい。発射トリガは、ばね若しくはその他の付勢構成により非作動位置へと付勢されてもよく、これにより、臨床医が発射トリガを解放するとき、それがばね若しくは付勢装置により非作動位置へと枢動される、又はそうでなければ戻されてもよい。少なくとも１つの形態では、発射トリガは、閉鎖トリガ５１２の「機外」に位置付けられ得る。米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７５号に記載されるように、ハンドルアセンブリ５００には、発射トリガの不注意による作動を防ぐために、発射トリガ安全ボタン（図示せず）が設けられていてもよい。閉鎖トリガ５１２が非作動位置にあるとき、安全ボタンは、ハンドルアセンブリ５００の中に収容され、臨床医は、これに容易にアクセスすることができず、発射トリガの作動を防ぐ安全位置と、発射トリガが発射され得る発射位置との間で移動させることはできない。臨床医が閉鎖トリガを押圧すると、安全ボタン及び発射トリガが下方に枢動し、次に、臨床医による操作が可能になる。

少なくとも１つの形態では、長手方向に移動可能な駆動部材５４０は、モータとインターフェース接続する対応する駆動ギア配列との噛合係合ために、その上に形成された歯（図示せず）のラック５４２を有してもよい。図３を参照されたい。これらの特徴に関する更なる詳細は、米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７５号に見出すことができる。しかしながら、少なくとも１つの構成では、長手方向に移動可能な駆動部材は、それを不注意なＲＦエネルギーから保護するために絶縁される。少なくとも１つの形態はまた、モータ５０５が故障した場合に臨床医が長手方向に移動可能な駆動部材を手動で後退させることが可能なように構成された、手動で作動可能な「緊急離脱」アセンブリを含む。緊急離脱アセンブリは、解放可能なドア部５５０の下のハンドルアセンブリ５００内に格納されたレバー又は緊急離脱ハンドルアセンブリを含んでもよい。図２を参照されたい。レバーは、手動で枢動されて、駆動部材の歯状部とのラチェット機構による係合をなすように構成され得る。したがって、臨床医は、緊急離脱ハンドルアセンブリを使用して駆動部材を近位方向「ＰＤ」にラチェットさせることにより、駆動部材５４０を手動で後退させることができる。その開示全体が参照によって本明細書に組み込まれる、「ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＷＩＴＨ ＭＡＮＵＡＬＬＹ ＲＥＴＲＡＣＴＡＢＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ」と題する米国特許第８，６０８，０４５号は、緊急離脱構成、並びに本明細書で開示する種々の交換式外科用ツールアセンブリのいずれか１つと共に用いられてもよい、その他の構成要素、配列及びシステムを開示する。

図示される態様では、交換式外科用ツールアセンブリ１０００は、第１のジョー１６００及び第２のジョー１８００を備える外科用エンドエフェクタ１５００を含む。１つの構成では、第１のジョーは、従来の（機械的）外科用ステープル／締結具カートリッジ１４００（図４）又は無線周波数（ＲＦ）カートリッジ１７００（図１及び図２）を内部で動作可能に支持するように構成された細長いチャネル１６０２を備える。第２ジョー１８００は、細長いチャネル１６０２に対して枢動可能に支持されるアンビル１８１０を備える。アンビル１８１０は、閉鎖駆動システム５１０を作動させることによって、開放位置と閉鎖位置との間で細長いチャネル１６０２内に支持された外科用カートリッジに向かって、かつそれから離れて選択的に移動され得る。図示される構成では、アンビル１８１０は、シャフト軸ＳＡを横断する枢動軸線を中心に選択的に枢動移動するように、細長いチャネル１６０２の近位端部分上に枢動可能に支持される。閉鎖駆動システム５１０の作動は、関節コネクタ１９２０に取り付けられた近位閉鎖部材又は近位閉鎖管１９１０の遠位軸方向移動をもたらし得る。

図４を参照すると、関節コネクタ１９２０は、関節コネクタ１９２０の遠位端部から遠位側に突出して、エンドエフェクタ閉鎖スリーブ又は遠位閉鎖管セグメント１９３０に移動可能に連結される上部及び下部タング１９２２、１９２４を含む。図３を参照されたい。遠位閉鎖管セグメント１９３０は、上部タング１９３２と、その近位端部から近位側に突出する下部タング（図示せず）とを含む。上部二重枢動リンク１９４０は、関節コネクタ１９２０及び遠位閉鎖管セグメント１９３０の上部タング１９２２、１９３２の対応する孔とそれぞれ係合する、近位及び遠位ピン１９４１、１９４２を含む。同様に、下部二重枢動リンク１９４４は、関節コネクタ１９２０及び遠位閉鎖管セグメント１９３０の下部タング１９２４の対応する孔とそれぞれ係合する、近位及び遠位ピン１９４５、１９４６を含む。

なお、図４を参照すると、図示される例では、遠位閉鎖管セグメント１９３０は、アンビル１８１０の対応する部分に対応する、正のジョー開口部機構又はタブ１９３６、１９３８を含み、遠位閉鎖管セグメント１９３０が近位方向ＰＤに開始位置まで後退させられるときにアンビル１８１０に開放運動を適用する。アンビル１８１０の開閉に関する更なる詳細は、その開示全体が参照によって本明細書に組み込まれる、本明細書と同日出願された、「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＰＯＳＩＴＩＶＥ ＪＡＷ ＯＰＥＮＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」と題する米国特許出願、代理人整理番号ＥＮＤ８２０８ＵＳＮＰ／１７００９６号に見出すことができる。

図５に示されるように、少なくとも１つの構成では、交換式外科用ツールアセンブリ１０００は、その上にノズルアセンブリ１２４０を動作可能に支持するツールシャーシ１２１０を備えるツールフレームアセンブリ１２００を含む。本明細書と同日出願され、その全体が参照によって本明細書に組み込まれる、「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＡＸＩＡＬＬＹ ＭＯＶＡＢＬＥ ＣＬＯＳＵＲＥ ＭＥＭＢＥＲ」と題する米国特許出願、代理人整理番号ＥＮＤ８２０９ＵＳＮＰ／１７００９７で更に詳細に議論されているように、ツールシャーシ１２１０及びノズル構成１２４０は、ツールシャーシ１２１０に対するシャフト軸ＳＡの周りの外科用エンドエフェクタ１５００の回転を容易にする。このような回転移動は、図１の矢印Ｒによって表される。図４及び図５にも示されるように、交換式外科用ツールアセンブリ１０００は、近位閉鎖管１９１０を動作可能に支持し、かつ外科用エンドエフェクタ１５００に連結されたスパインアセンブリ１２５０を含む。様々な状況において、組立を容易にするために、スパインアセンブリ１２５０は、スナップ機構、接着剤、溶接などによって互いに相互接続される、上部スパインセグメント１２５１及び下部スパインセグメント１２５２から製作されてもよい。組み立てられた形態では、スパインアセンブリ１２５０は、ツールシャーシ１２１０内に回転可能に支持される近位端部１２５３を含む。１つの構成では、例えば、スパインアセンブリ１２５０の近位端部１２５３は、ツールシャーシ１２１０内に支持されるように構成されたスパインベアリング（図示せず）に取り付けられる。このような構成により、ツールシャーシに対するスパインアセンブリ１２５０の回転可能な取り付けが容易になり、これにより、スパインアセンブリ１２５０を、ツールシャーシ１２１０に対してシャフト軸ＳＡを中心にして選択可能に回転させることができる。

図４に示すように、上部スパインセグメント１２５１は、上部ラグ装着機構１２６０で終端し、下部スパインセグメント１２５２は、下部ラグ装着機構１２７０で終端する。上部ラグ装着機構１２６０は、上部装着リンク１２６４を中に取り付け支持されるように適合されている、ラグスロット１２６２を中に有して形成される。同様に、下部ラグ装着機構１２７０は、下側取り付けリンク１２７４を中に取り付け支持されるように適合されている、ラグスロット１２７２を中に有して形成される。上部装着リンク１２６４は、シャフト軸ＳＡからオフセットされた枢動ソケット１２６６を中に含む。枢動ソケット１２６６は、細長いチャネル１６０２の近位端部分１６１０に取り付けられたチャネルキャップ又はアンビル保持具１６３０上に形成された枢動ピン１６３４を中に回転可能に受容するように適合されている。下部装着リンク１２７４は、細長いチャネル１６０２の近位端部分１６１０に形成された枢動孔１６１１内に受容されるように適合された下部枢動ピン１２７６を含む。下部枢動ピン１２７６及び枢動孔１６１１は、シャフト軸ＳＡからオフセットされている。下部枢動ピン１２７６は、枢動ソケット１２６６と垂直に整列して、外科用エンドエフェクタ１５００がシャフト軸ＳＡに対して関節運動し得る関節軸ＡＡを画定する。図１を参照されたい。関節軸ＡＡは、シャフト軸ＳＡに対して横方向であるが、少なくとも１つの構成では、関節軸ＡＡはそこから横方向にオフセットされ、シャフト軸ＳＡと交差しない。

図５を参照すると、近位閉鎖管１９１０の近位端部１９１２は、近位閉鎖管セグメント１９１０内の環状溝１９１５内に着座するコネクタ１９１６によって閉鎖シャトル１９１４に回転可能に連結されている。閉鎖シャトル１９１４は、ツールシャーシ１２１０内で軸方向移動するように支持され、ツールシャーシ１２１０がハンドルフレーム５０６に連結されたときに閉鎖駆動システム５１０と係合するように構成された一対のフック１９１７を上部に有する。ツールシャーシ１２１０は、ツールシャーシ１２１０をハンドルフレーム５０６に解放可能にラッチするためのラッチアセンブリ１２８０を更に支持する。ツールシャーシ１２１０及びラッチアセンブリ１２８０に関する更なる詳細は、本明細書と同日出願され、その全体が参照によって本明細書に組み込まれる、「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＡＸＩＡＬＬＹ ＭＯＶＡＢＬＥ ＣＬＯＳＵＲＥ ＭＥＭＢＥＲ」と題する米国特許出願、代理人整理番号ＥＮＤ８２０９ＵＳＮＰ／１７００９７に見出され得る。

ハンドルアセンブリ５００内の発射駆動システム５３０は、交換式外科用ツールアセンブリ１０００内で動作可能に支持される発射システム１３００に動作可能に連結されるように構成されている。発射システム１３００は、発射駆動システム５３０によってそこに適用される対応する発射運動に応答して遠位方向及び近位方向に軸方向に移動するように構成された中間発射シャフト部分１３１０を含んでもよい。図４を参照されたい。図５に示すように、中間発射シャフト部分１３１０の近位端部１３１２は、その上に形成された発射シャフト取り付けラグ１３１４を有し、この発射シャフト取り付けラグは、ハンドルアセンブリ５００内の発射駆動システム５３０の長手方向に移動可能な駆動部材５４０の遠位端部上にある取り付けクレードル５４４（図３）に着座するように構成されている。このような構成は、発射駆動システム５３０の作動時に中間発射シャフト部分１３１０の軸方向移動を促進する。図示される例では、中間発射シャフト部分１３１０は、遠位切断部分又はナイフバー１３２０に取り付けるために構成される。図４に示すように、ナイフバー１３２０は、発射部材又はナイフ部材１３３０に接続されている。ナイフ部材１３３０は、その上に組織切断ブレード１３３４を動作可能に支持するナイフ本体１３３２を備える。ナイフ本体１３３２は、アンビル係合タブ又は機構１３３６、及びチャネル係合機構又は脚部１３３８を更に含んでもよい。アンビル係合機構１３３６は、ナイフ部材１３３０がエンドエフェクタ１５００を通って遠位側に前進する際に、アンビル１８１０に更なる閉鎖運動を加えるように機能し得る。

図示される例では、外科用エンドエフェクタ１５００は、関節システム１３６０によって関節軸ＡＡを中心に選択的に関節運動可能である。一形態では、関節システム１３６０は、関節リンク１３８０に枢動可能に連結された近位関節駆動器１３７０を含む。図４で特によく分かるように、オフセット取り付けラグ１３７３は、近位関節駆動器１３７０の遠位端部１３７２上に形成される。枢動孔１３７４は、オフセット取り付けラグ１３７３内に形成され、関節リンク１３８０の近位端部１３８１上に形成された近位リンクピン１３８２を中に枢動可能に受容するように構成されている。関節リンク１３８０の遠位端部１３８３は、細長いチャネル１６０２の近位端部分１６１０上に形成されたチャネルピン１６１８を中に枢動可能に受容するように構成された枢動孔１３８４を含む。したがって、近位関節駆動器１３７０の軸方向移動は、それによって細長いチャネル１６０２に関節運動を加え、それによって外科用エンドエフェクタ１５００を、関節軸ＡＡの周りでスパインアセンブリ１２５０に対して関節運動させることになる。様々な状況下で、近位関節駆動器１３７０が、近位又は遠位方向に移動されていないとき、近位関節駆動器１３７０は、関節ロック１３９０によって所定位置に保持され得る。関節ロック１３９０の例示的な形態に関する更なる詳細は、本明細書と同日出願され、その全体が参照によって本明細書に組み込まれる、「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ ＬＯＣＫＡＢＬＥ ＴＯ Ａ ＦＲＡＭＥ」と題する米国特許出願、代理人整理番号ＥＮＤ８２１７ＵＳＮＰ／１７０１０２に見出され得る。

上記に加えて更に、交換式外科用ツールアセンブリ１０００は、近位関節駆動器１３１０を発射システム１３００に選択的にかつ解放可能に連結するように構成することができる、シフタセンブリ１１００を含む。図５に示すように、例えば、一形態では、シフタアセンブリ１１００は、発射システム１３００の中間発射シャフト部分１３１０の周囲に位置付けられたロックカラー、又はロックスリーブ１１１０を含み、ロックスリーブ１１１０は、ロックスリーブ１１１０が近位関節駆動器１３７０を発射部材アセンブリ１３００に連結させる係合位置と、近位関節駆動器１３７０が、発射部材アセンブリ１３００に動作可能に連結されない係合解除位置との間で回転し得る。ロックスリーブ１１１０がその係合位置にあるとき、発射部材アセンブリ１３００の遠位方向移動が、近位関節駆動器１３７０を遠位側に移動させることができ、それに対応して、発射部材アセンブリ１３００の近位方向移動が、近位関節駆動器１３７０を近位側に移動させることができる。ロックスリーブ１１１０がその係合解除位置にあるとき、発射部材アセンブリ１３００の移動は、近位関節駆動器１３７０に伝達されず、その結果、発射部材アセンブリ１３００は近位関節駆動器１３７０から独立して移動することができる。様々な状況下では、近位関節駆動器１３７０は、近位関節駆動器１３７０が発射部材アセンブリ１３００によって近位又は遠位方向に移動されていないとき、関節ロック１３９０によって所定の位置に保持され得る。

図示される構成では、発射部材アセンブリ１３００の中間発射シャフト部分１３１０は、その中に形成された駆動ノッチ１３１６を有する２つの対向する平坦な側で形成される。図５を参照されたい。図５でも分かるように、ロックスリーブ１１１０は、中間発射シャフト部分１３１０を、そこを通して受容するように構成された長手方向アパーチャを含む、円筒状の、又は少なくとも実質的に円筒状の本体を備える。ロックスリーブ１１１０は、ロックスリーブ１１１０がある位置にあるとき、中間発射シャフト部分１３１０の駆動ノッチ１３１６の対応する部分内に係合して受容され、別の位置にあるとき、駆動ノッチ１３１６内に受容されず、それにより、ロックスリーブ１１１０と中間発射シャフト１３１０との間の相対的な軸方向運動を可能にする、直径方向に対向する内向きのロック突出部を含むことができる。図５で更に分かるように、ロックスリーブ１１１０は、近位関節駆動器１３７０の近位端部のノッチ１３７５内に移動可能に受容されるようにサイズ決めされたロック部材１１１２を更に含む。このような構成により、ロックスリーブ１１１０は、近位関節駆動器１３７０内のノッチ１３７５との係合位置にあるか又はそれと係合している間に、中間発射シャフト部分１３１０へとわずかに回転し、それとの係合から外れることを可能にする。例えば、ロックスリーブ１１１０がその係合位置にあるとき、ロック突出部は、中間発射シャフト部分１３１０の駆動ノッチ１３１６内に位置付けされ、これにより、遠位押力及び／又は近位引張力が発射部材アセンブリ１３００からロックスリーブ１１１０へと伝達され得る。次いで、このような軸方向の押し運動又は引張運動は、ロックスリーブ１１１０から近位関節駆動器１３７０に伝達され、それによって外科用エンドエフェクタ１５００を関節運動させる。実際には、発射部材アセンブリ１３００、ロックスリーブ１１１０、及び近位関節駆動器１３７０は、ロックスリーブ１１１０がその係合（関節運動）位置にあるときに共に移動する。他方で、ロックスリーブ１１１０がその係合解除位置にあるとき、ロック突出部は、中間発射シャフト部分１３１０の駆動ノッチ１３１６内に受容され得ず、その結果、遠位押力及び／又は近位引張力が発射部材アセンブリ１３００からロックスリーブ１１１０（及び近位関節駆動器１３７０）に伝達され得ないようになっている。

図示される例では、係合位置と係合解除位置との間のロックスリーブ１１１０の相対移動は、近位閉鎖管１９１０とインターフェース接続するシフタアセンブリ１１００によって制御され得る。更に図５を参照すると、シフタアセンブリ１１００は、ロックスリーブ１１１０の外周に形成されたキー溝内に摺動可能に受容されるように構成されたシフタキー１１２０を更に含む。このような構成により、シフタキー１１２０が、ロックスリーブ１１１０に対して軸方向に移動することを可能にする。本明細書と同日出願され、その全体が参照によって本明細書に組み込まれる、「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＡＸＩＡＬＬＹ ＭＯＶＡＢＬＥ ＣＬＯＳＵＲＥ ＭＥＭＢＥＲ」と題する米国特許出願、代理人整理番号ＥＮＤ８２０９ＵＳＮＰ／１７００９７に更に詳細に議論されているように、シフタキー１１２０の一部分は、近位閉鎖管部分１９１０内のカム開口部（図示せず）とカム的に相互作用するように構成されている。また、図示される例では、シフタアセンブリ１１００は、近位閉鎖管部分１９１０の近位端部分上に回転可能に受容されるスイッチドラム１１３０を更に含む。シフタキー１１２０の一部分は、スイッチドラム１１３０内の軸方向スロットセグメントを通って延在し、スイッチドラム１１３０の弧状スロットセグメント内に移動可能に受容される。スイッチドラムねじりばね１１３２は、スイッチドラム１１３０上に装着され、ノズルアセンブリ１２４０の一部分と係合して、シフタキー１１２０の一部分が近位閉鎖管部分１９１０内のカム開口部の端部分に到達するまで、スイッチドラム１１３０を回転させるように働くねじり付勢又は回転を適用する。この位置にあるとき、スイッチドラム１１３０は、シフタキー１１２０にねじり付勢を提供することができ、それによって、ロックスリーブ１１１０を、中間発射シャフト部分１３１０との係合位置へと回転させる。この位置はまた、近位閉鎖管１９１０（及び遠位閉鎖管セグメント１９３０）の非作動構成にも対応する。

１つの構成では、例えば、近位閉鎖管１９１０が非作動構成にあるとき（アンビル１８１０は、細長いチャネル１６０２に装着されたカートリッジから離間した開放位置にある）、中間発射シャフト部分１３１０の作動は、近位関節駆動器１３７０の軸方向移動をもたらして、エンドエフェクタ１５００の関節運動を容易にする。ユーザが外科用エンドエフェクタ１５００を所望の向きに関節運動させると、ユーザは次に近位閉鎖管部分１９１０を作動させてもよい。近位閉鎖管部分１９１０の作動により、遠位閉鎖管セグメント１９３０の遠位移動をもたらし、最終的にアンビル１８１０に閉鎖運動を加える。近位閉鎖管部分１９１０のこの遠位移動により、内部でカム開口部がシフタキー１１２０のカム部分とカム的に相互作用することになり、それによって、シフタキー１１２０にロックスリーブ１１１０を作動方向に回転させる。ロックスリーブ１１１０のそのような回転は、中間発射シャフト部分１３１０内の駆動ノッチ１３１６からのロック突出部の係合解除をもたらす。そのような構成にあるとき、発射駆動システム５３０は、近位関節駆動器１３７０を作動させることなく、中間発射シャフト部分１３１０を作動させるように作動され得る。スイッチドラム１１３０及びロックスリーブ１１１０の動作に関する更なる詳細、並びに本明細書に記載される種々の交換式外科用ツールアセンブリと共に用いられ得る代替の関節運動及び発射駆動構成は、その開示全体が参照によって本明細書に組み込まれる、米国特許出願第１３／８０３，０８６号、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号及び米国特許出願第１５／０１９，１９６号に見出すことができる。

図５及び図１５にも示されるように、交換式外科用ツールアセンブリ１０００は、外科用エンドエフェクタ１５００へ及び／若しくはそれから電力を伝導する、並びに／又は外科用エンドエフェクタ１５００に及び／若しくはそれから信号を通信して搭載回路基板１１５２に戻すように構成され得る、スリップリングアセンブリ１１５０を備え、ノズルアセンブリ１２４０を回転させることによって、ツールシャーシ１２１０に対するシャフト軸ＳＡの周りでのシャフト及びエンドエフェクタ１５００の回転移動を容易にする。図１５に示すように、少なくとも１つの構成では、搭載回路基板１１５２は、例えば、ハンドルアセンブリ５００又はロボットシステムコントローラ内で支持されるマイクロプロセッサ５６０と通信するハウジングコネクタ５６２（図９）とインターフェース接続するように構成された、搭載コネクタ１１５４を含む。スリップリングアセンブリ１１５０は、搭載回路基板１１５２とインターフェース接続する近位コネクタ１１５３とインターフェース接続するように構成されている。スリップリングアセンブリ１１５０及び関連するコネクタに関する更なる詳細は、それらの各全体が参考によって本明細書に組み込まれる、米国特許出願第１３／８０３，０８６号、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号、及び米国特許出願第１５／０１９，１９６号、並びにその全体が参照によって本明細書に組み込まれる、「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＴＩＳＳＵＥ ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ ＳＥＮＳＯＲ ＳＹＳＴＥＭ」と題する米国特許出願第１３／８００，０６７号、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５２号に見出され得る。

本明細書で開示する交換式外科用ツールアセンブリ１０００の例示的なバージョンは、ナイフ部材による組織の切断を容易にし、無線周波数（ＲＦ）エネルギーを使用して切断組織をシールするように構成されている標準的な（機械的）外科用締結具カートリッジ１４００又はカートリッジ１７００と関連して使用されてもよい。再び図４を参照すると、従来の又は標準的な機械的タイプのカートリッジ１４００が示されている。このようなカートリッジ構成は既知であり、細長いチャネル１６０２内に取り外し可能に受容され支持されるようなサイズ及び形状にされたカートリッジ本体１４０２を備えてもよい。例えば、カートリッジ本体１４０２は、細長いチャネル１６０２とスナップ係合するように取り外し可能に保持されるように構成されてもよい。カートリッジ本体１４０２は、内部を通ってナイフ部材１３３０の軸方向移動に適応する細長いスロット１４０４を含む。カートリッジ本体１４０２は、中央に配設された細長いスロット１４０４の各側の列に整列された複数のステープル駆動器（図示せず）を中に動作可能に支持する。駆動器は、カートリッジ本体１４０２の上部デッキ表面１４１０を通って開いている、対応するステープル／締結具ポケット１４１２と関連付けられる。ステープル駆動器のそれぞれは、１つ又は２つ以上の外科用ステープル又は締結具（図示せず）を支持する。スレッドアセンブリ１４２０は、カートリッジ本体１４０２の近位端部内に支持され、カートリッジ１４００が新しくかつ未発射のときに、駆動器及び締結具の近位に位置する。スレッドアセンブリ１４２０は、複数の傾斜した又は楔形のカム１４２２を含み、各カム１４２２は、スロット１４０４の側上に位置する締結具又は駆動器の特定のラインに対応する。スレッドアセンブリ１４２０は、ナイフ部材がアンビルとカートリッジデッキ表面１４１０との間にクランプされた組織を通って遠位側に駆動されるときに、ナイフ部材１３３０と接触し、そのナイフ部材１３３０によって駆動されるように構成されている。駆動器がカートリッジデッキ表面１４１０に向かって上方に駆動されると、その上に支持された締結具（複数可）は、それらのステープルポケット１４１２から、アンビルとカートリッジとの間にクランプされる組織を通って駆動される。

更に図４を参照すると、少なくとも１つの形態のアンビル１８１０は、そこから横方向に突出して、細長いチャネル１６０２の近位端部分１６１０の直立壁１６２２に形成された対応するトラニオンクレードル１６１４内に枢動可能に受容される一対のアンビルトラニオン１８２２を有するアンビル装着部分１８２０を含む。アンビルトラニオン１８２２は、チャネルキャップ又はアンビル保持具１６３０によって、それらの対応するトラニオンクレードル１６１４内に枢動可能に保持される。アンビル装着部分１８２０は、シャフト軸ＳＡに対して横方向である固定されたアンビル枢動軸の周りに、細長いチャネル１６０２に対して選択的に枢動移動するように、移動可能に又は枢動可能に支持される。図６及び図７に示されるように、少なくとも１つの形態では、アンビル１８１０は、例えば、導電性金属材料から製作され、かつ、内部にナイフ部材１３３０を摺動可能に収容するように構成された中央に配設されたアンビルスロット１８１５の各側に、内部に形成された一連の締結具形成ポケット１８１４を有するステープル形成下面１８１３を有するアンビル本体部分１８１２を含む。アンビルスロット１８１５は、発射中にナイフ部材１３３０上のアンビル係合機構１３３６を収容するために、アンビル本体１８１２を通って長手方向に延在する上部開口部１８１６に開口する。従来の機械的外科用ステープル／締結具カートリッジ１４００が細長いチャネル１６０２内に設置されるとき、ステープル／締結具は、組織Ｔを通って駆動され、対応する締結具形成ポケット１８１４との接触を形成する。アンビル本体１８１２は、例えば、設置の容易性を促進するために、その上部部分に開口部を有してもよい。アンビルキャップ１８１８は、その内部に挿入され、アンビル本体１８１２に溶接されて開口部を封入し、アンビル本体１８１２の全体的な剛性を改善することができる。図７に示すように、ＲＦカートリッジ１７００に関連したエンドエフェクタ１５００の使用を容易にするために、締結具形成下面１８１３の組織対向セグメント１８１７は、その上に電気絶縁材料１８１９を有してもよい。

図示される構成では、交換式外科用ツールアセンブリ１０００は、概して１６４０として指定される発射部材ロックアウトシステムを備えて構成される。図８を参照されたい。図８に示すように、細長いチャネル１６０２は、そこから突出する２つの直立側壁１６２２を有する底面又は底部分１６２０を含む。中央に配設された長手方向チャネルスロット１６２４は、底部分１６２０を通って形成され、内部を通ってナイフ部材１３３０が軸方向移動するのを促進する。チャネルスロット１６２４は、ナイフ部材１３３０上のチャネル係合機構又は脚部１３３８を収容する長手方向通路１６２６に開口する。通路１６２６は、チャネル係合機構又は脚部１３３８の対応する部分と係合するように機能する、２つの内側に延在するレッジ部分１６２８を画定するように機能する。発射部材ロックアウトシステム１６４０は、ナイフ部材１３３０が開始位置にあるときにチャネル係合機構又は脚部１３３８の対応する部分を受容するようにそれぞれ構成されている、チャネルスロット１６２４の各側に位置する近位開口部１６４２を含む。ナイフロックアウトばね１６５０は、細長いチャネル１６０２の近位端部１６１０内に支持され、ナイフ部材１３３０を下方に付勢するように機能する。図８に示されるように、ナイフロックアウトばね１６５０は、ナイフ本体１３３２上の対応する中央チャネル係合機構１３３７と係合するように構成された２つの遠位末端ばねアーム１６５２を含む。ばねアーム１６５２は、中央チャネル係合機構１３３７を下方に付勢するように構成されている。したがって、開始（未発射位置）時に、ナイフ部材１３３０は、チャネル係合機構又は脚部１３３８が細長い１６０２チャネルの対応する近位開口部１６４２内に受容されるように、下方に付勢される。そのロック位置にあるとき、ナイフ１３３０を遠位側に前進させるように試みた場合、中央チャネル係合機構１１３７及び／又は脚部１３３８は、細長いチャネル１６０２上の直立レッジ１６５４と係合することになり（図 ８及び図１１）、ナイフ１３３０は発射され得ない。

更に図８を参照すると、発射部材ロックアウトシステム１６４０はまた、発射部材本体１３３２の遠位端部上に形成又は支持されたロック解除アセンブリ１６６０を含む。ロック解除アセンブリ１６６０は、スレッドアセンブリ１４２０が未発射の外科用ステープルカートリッジ１４００内のその開始位置にあるとき、スレッドアセンブリ１４２０上に形成されたロック解除機構１４２６と係合するように構成された遠位側に延在するレッジ１６６２を含む。したがって、未発射の外科用ステープルカートリッジ１４００が細長いチャネル１６０２に適切に設置されると、ロック解除アセンブリ１６６０のレッジ１６６２は、中央チャネル係合機構１１３７及び／又は脚部１３３８が、チャネル底部１６２０の直立レッジ１６５４を取り除き、細長いチャネル１６０２を通るナイフ部材１３３０の軸方向通過を促進するように、ナイフ部材１３３０を上方に付勢するように機能するスレッド部材１４２０のロック解除機構１４２６に接触する。部分的に発射されたカートリッジ１４００が細長いチャネルに無意識に装着されている場合、スレッドアセンブリ１４２０は、開始位置にはなく、ナイフ部材１３３０は、ロック位置に留まる。

これから、ハンドルアセンブリ５００への交換式外科用ツールアセンブリ１０００の取り付けについて、図３及び図９を参照して記載する。連結プロセスを開始するために、臨床医は、ツールシャーシ１２１０上に形成された先細取り付け部分１２１２がハンドルフレーム５０６のダブテールスロット５０７と整列するように、交換式外科用ツールアセンブリ１０００のツールシャーシ１２１０をハンドルフレーム５０６の遠位端部の上方に、又はそれに隣接して位置付けてもよい。臨床医は、次いで、先細取り付け部分１２１２をハンドルフレーム５０６の遠位端部の対応するダブテール受け入れスロット５０７と「動作可能に係合」した状態で着座させるように、外科用ツールアセンブリ１０００をシャフト軸ＳＡに垂直な設置軸ＩＡに沿って移動させてもよい。その際、中間発射シャフト部分１３１０上の発射シャフト取り付けラグ１３１４もまた、長手方向に移動可能なハンドルアセンブリ５００内の駆動部材５４０のクレードル５４４内に着座され、閉鎖リンク５１４上にあるピン５１６の部分が、閉鎖シャトル１９１４の対応するフック１９１７内に着座される。本明細書で使用するとき、２つの構成要素の文脈における「動作可能に係合」という用語は、それら２つの構成要素が互いに十分に係合され、それにより、作動運動をそれらに適用すると、構成要素が、意図される行為、機能、及び／又は手順を実施し得ることを意味する。また、このプロセスの間、外科用ツールアセンブリ１０００上の搭載コネクタ１１５４は、例えば、ハンドルアセンブリ５００又はロボットシステムコントローラ内で支持されるマイクロプロセッサ５６０と通信するハウジングコネクタ５６２に連結される。

通常の外科処置の間、臨床医は、標的組織にアクセスするため、トロカール又は患者の他の開口部を通して、エンドエフェクタ１５００を手術部位へと導入し得る。そうするとき、臨床医は、典型的には、シャフト軸ＳＡ（非関節運動状態）に沿って外科用エンドエフェクタ１５００を軸方向に整列させる。外科用エンドエフェクタ１５００がトロカールポートを通過すると、例えば、臨床医は、エンドエフェクタ１５００を関節運動させて、標的組織に隣接させて、有利な位置決めを行うことが必要とされ得る。これは、アンビル１８１０を標的組織上に閉鎖する前であるため、閉鎖駆動システム５１０は、非作動状態のままである。この位置にあるとき、発射駆動システム５３０の作動は、近位関節駆動器１３７０への関節運動の適用をもたらすことになる。エンドエフェクタ１５００が所望の関節運動位置に到達すると、発射駆動システム５３０は非作動状態であり、関節ロック１３９０は、関節運動位置に外科用エンドエフェクタ１５００を保持し得る。臨床医は次に、閉鎖駆動システム５１０を作動させて、アンビル１８１０を標的組織上で閉鎖することができる。このような閉鎖駆動システム５１０の作動により、シフタアセンブリ１１００は、近位関節駆動器１３７０を中間発射シャフト部分１３１０から切り離すこともできる。したがって、標的組織が外科用エンドエフェクタ１５００に捕捉されると、臨床医は発射駆動システム５３０を再度作動させて、外科用ステープル／締結具カートリッジ１４００又はＲＦカートリッジ１７００を通して発射部材１３３０を軸方向に前進させて、クランプされた組織を切断し、ステープル／締結具を切断された組織Ｔに発射する。他の閉鎖及び発射駆動構成、アクチュエータ構成（ハンドヘルド、手動及び自動又はロボットの両方）も、本開示の範囲から逸脱することなく、閉鎖システム構成要素、関節システム構成要素、及び／又は外科用ツールアセンブリ１０００の発射システム構成要素の軸方向の動きを制御するために用いることができる。

上記のように、外科用ツールアセンブリ１０００は、従来の機械的外科用ステープル／締結具カートリッジ１４００並びにＲＦカートリッジ１７００と関連して使用されるように構成されている。少なくとも１つの形態では、ＲＦカートリッジ１７００は、電流経路内の組織に凝固電流が送達される間、ナイフ部材１３３０でアンビル１８１０とＲＦカートリッジ１７００との間にクランプされる組織の機械的切断を促進し得る。電流を使用して組織を機械的に切断及び凝固させるための代替的な構成は、例えば、米国特許第５，４０３，３１２号、同第７，７８０，６６３号及び「ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＥＬＥＣＴＲＩＣＡＬＬＹ ＣＯＮＤＵＣＴＩＶＥ ＧＡＰ ＳＥＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＴＩＳＳＵＥ ＥＮＧＡＧＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲＳ」と題する米国特許出願第１５／１４２，６０９号（上記各参考文献の開示全体が、参照によって本明細書に組み込まれる）に開示されている。このような器具は、例えば、止血を改善し、外科的複雑性及び手術室時間を短縮することができる。

図１０～図１２に示されるように、少なくとも１つの構成では、ＲＦ外科用カートリッジ１７００は、細長いチャネル１６０２内に取り外し可能に受容及び支持されるようなサイズ及び形状にされたカートリッジ本体１７１０を含む。例えば、カートリッジ本体１７１０は、細長いチャネル１６０２とスナップ係合するように取り外し可能に保持されるように構成されてもよい。様々な構成において、カートリッジ本体１７１０は、例えば、液晶ポリマー（liquid crystal polymer、ＬＣＰ）ＶＥＣＴＲＡ（商標）などの工学熱可塑性材料などのポリマー材料から作製されてもよく、細長いチャネル１６０２は金属から作製されてもよい。少なくとも１つの態様において、カートリッジ本体１７１０は、カートリッジ本体を通って長手方向に延在して、ナイフ１３３０が内部を通って長手方向に移動するのに対応する、中央に配設された細長いスロット１７１２を含む。図１０及び図１１に示されるように、一対のロックアウト係合テール１７１４がカートリッジ本体１７１０から近位側に延在する。各ロックアウト係合テール１７１４は、チャネル底部１６２０内の対応する近位開口部１６４２内に受容されるようにサイズ決めされた、その下側上に形成されたロックアウトパッド１７１６を有する。したがって、カートリッジ１７００が細長いチャネル１６０２内に適切に設置されると、ロックアウト係合テール１７１４は、開口部１６４２及びレッジ１６５４を覆い、発射の準備が整ったロック解除位置にナイフ１３３０を保持する。

ここで図１０～図１３を参照すると、図示される例では、カートリッジ本体１７１０は、中央に配設された隆起電極パッド１７２０で形成されている。図６で特によく分かるように、細長いスロット１７１２は、電極パッド１７２０の中心を通って延在し、パッド１７２０を左側パッドセグメント１７２０Ｌと右側パッドセグメント１７２０Ｒとに分割する役割を果たす。右側可撓性回路アセンブリ１７３０Ｒは、右側パッドセグメント１７２０Ｒに取り付けられ、左側可撓性回路アセンブリ１７３０Ｌは、左側パッドセグメント１７２０Ｌに取り付けられる。少なくとも１つの構成では、例えば、右側可撓性回路１７３０Ｒは、例えば、より幅広の導電体／ＲＦ用の導電体、及び右側パッド１７２０Ｒに取り付けられている右側絶縁体シース／部材１７３４Ｒに支持されるか、又は取り付けられるか、又は埋め込まれる、従来のステープル留め用のより細い導電体を含み得る、複数の導電体１７３２Ｒを含む。加えて、右側可撓性回路アセンブリ１７３０Ｒは、「位相１」、近位右電極１７３６Ｒ、及び「位相２」遠位右電極１７３８Ｒを含む。同様に、左側可撓性回路１７３０Ｌは、例えば、より幅広の導電体／ＲＦ用の導電体、及び左側パッド１７２０Ｌに取り付けられた左側絶縁体シース／部材１７３４Ｌに支持されるか、又は取り付けられるか、又は埋め込まれる、従来のステープル留め用のより細い導電体を含み得る、複数の導電体１７３２Ｌを含む。加えて、左側可撓性回路アセンブリ１７３０Ｌは、「位相１」、近位左電極１７３６Ｌ、及び「位相２」遠位左電極１７３８Ｌを含む。左側及び右側の導電体１７３２Ｌ、１７３２Ｒは、カートリッジ本体１７１０の遠位端部分に装着された遠位マイクロチップ１７４０に取り付けられる。１つの構成では、例えば、右側及び左側可撓性回路１７３０Ｒ、１７３０Ｌの各々は、およそ０．０２５インチの全幅「ＣＷ」を有してもよく、電極１７３６Ｒ、１７３６Ｌ、１７３８Ｒ、１７３８Ｒの各々は、例えばおよそ０．０１０インチの幅「ＥＷ」を有する。図１３を参照されたい。しかしながら、他の幅／サイズが企図され、代替的な態様で用いられてもよい。

少なくとも１つの構成では、ＲＦエネルギーは、供給リード線４０２を通じて従来のＲＦ発生器４００によって外科用ツールアセンブリ１０００に供給される。少なくとも１つの構成では、供給リード線４０２は、搭載回路基板１１５２上のセグメント化ＲＦ回路１１６０に取り付けられた対応する雌型コネクタ４１０に差し込まれるように構成された雄型プラグアセンブリ４０６を含む。図１５を参照されたい。このような構成は、発生器４００から供給リード線４０２を巻き上げることなくノズルアセンブリ１２４０を回転させることによって、ツールシャーシ１２１０に対してシャフト軸ＳＡの周りでのシャフト及びエンドエフェクタ１５００の回転移動を容易にする。搭載オンオフ電源スイッチ４２０は、ＲＦ発生器をオン及びオフにするために、ラッチアセンブリ１２８０及びツールシャーシ１２１０上で支持される。ツールアセンブリ１０００がハンドルアセンブリ５００又はロボットシステムに動作可能に連結されると、搭載セグメント化ＲＦ回路１１６０は、コネクタ１１５４及び５６２を介してマイクロプロセッサ５６０と通信する。図１に示されるように、ハンドルアセンブリ５００はまた、シールの進捗状況、ステープル留め、ナイフの位置、カートリッジの状態、組織、温度などに関する情報を見るためのディスプレイスクリーン４３０を含んでもよい。図１５から分かるように、スリップリングアセンブリ１１５０は、関連する動作をステープル留めするための複数の細い導電体１１６６と、ＲＦ用に使用されるより幅広い導電体１１６８とを含み得る可撓性シャフト回路ストリップ又はアセンブリ１１６４を含む遠位コネクタ１１６２とインターフェース接続する。図１４及び図１５に示されるように、可撓性シャフト回路ストリップ１１６４は、ナイフバー１３２０を形成する積層プレート又はバー１３２２の間で中央に支持される。このような構成は、ナイフ部材１３３０がクランプされた組織を通って遠位側に前進することを可能にするように十分に剛性を保ちながら、エンドエフェクタ１５００の関節運動中にナイフバー１３２０及び可撓性シャフト回路ストリップ１１６４の十分な屈曲を容易にする。

図１０を再び参照すると、少なくとも１つの図示される構成では、細長いチャネル１６０２は、細長いチャネル１６０２の近位端部１６１０から細長いチャネル底部分１６２０内の遠位位置１６２３まで延在する凹部１６２１内に支持されたチャネル回路１６７０を含む。チャネル回路１６７０は、それと電気的に接触するために、可撓性シャフト回路ストリップ１１６４の遠位接触部分１１６９に接触する近位接触部分１６７２を含む。チャネル回路１６７０の遠位端部１６７４は、チャネル壁１６２２のうちの１つに形成された対応する壁凹部１６２５内に受容され、チャネル壁１６２２の上部縁部１６２７の上に折り畳まれて取り付けられる。図１０に示すように、一連の対応する露出接点１６７６がチャネル回路１６７０の遠位端部１６７４に提供される。図１０でも分かるように、可撓性カートリッジ回路１７５０の端部１７５２は、遠位マイクロチップ１７４０に取り付けられ、カートリッジ本体１７１０の遠位端部分に取り付けられる。別の端部１７５４は、カートリッジデッキ表面１７１１の縁部の上に折り畳まれ、チャネル回路１６７０の露出接点１６７６と電気的に接触するように構成された露出接点１７５６を含む。したがって、ＲＦカートリッジ１７００が細長いチャネル１６０２内に設置されると、電極及び遠位マイクロチップ１７４０は給電され、可撓性カートリッジ回路１７５０、可撓性チャネル回路１６７０、可撓性シャフト回路１１６４及びスリップリングアセンブリ１１５０の間の接触を介して、搭載回路基板１１５２と通信する。

図１６Ａ～図１６Ｂは、本開示の一態様による、２つの図面に及ぶ図１の外科用器具１０の制御回路７００のブロック図である。主に図１６Ａ～図１６Ｂを参照すると、ハンドルアセンブリ７０２は、モータ駆動器７１５によって制御され得、外科用器具１０の発射システムによって用いられ得る、モータ７１４を含んでもよい。様々な形態において、モータ７１４は、例えば、およそ２５，０００ＲＰＭの最大回転速度を有するブラシ付きＤＣ駆動モータであってもよい。別の構成では、モータ７１４としては、ブラシレスモータ、コードレスモータ、同期モータ、ステップモータ、又は任意の他の好適な電動モータが挙げられ得る。モータ駆動器７１５は、例えば、電界効果トランジスタ（field-effect transistor、ＦＥＴ）７１９を含むＨブリッジ駆動器を備えてもよい。モータ７１４は、外科用器具１０に制御電力を供給するために、ハンドルアセンブリ５００に解放可能に装着された電源アセンブリ７０６によって給電され得る。電源アセンブリ７０６は、外科用器具１０に給電するための電源として使用され得る、直列に接続された複数の電池セルを備えてもよい。特定の状況下では、電源アセンブリ７０６の電池セルは、交換可能及び／又は再充電可能であってもよい。少なくとも１つの例では、電池セルは、電源アセンブリ７０６に別個に連結可能であり得るリチウムイオン電池であってもよい。

シャフトアセンブリ７０４及び電源アセンブリ７０６がハンドルアセンブリ７０２に連結されている一方で、シャフトアセンブリ７０４は、インターフェースを介して安全コントローラ及び電源管理コントローラ７１６と通信し得るシャフトアセンブリコントローラ７２２を含む。例えば、インターフェースは、シャフトアセンブリ７０４及び電源アセンブリ７０６がハンドルアセンブリ７０２に連結されている間に、シャフトアセンブリコントローラ７２２と電源管理コントローラ７１６との間の電気通信を可能にするために、対応するシャフトアセンブリ電気コネクタとの連結係合のために１つ又は２つ以上の電気コネクタを含み得る第１のインターフェース部分７２５と、対応する電源アセンブリ電気コネクタとの連結係合のために１つ又は２つ以上の電気コネクタを含み得る第２のインターフェース部分７２７とを含み得る。インターフェースを介して１つ又は２つ以上の通信信号を送信して、取り付けられた交換式シャフトアセンブリ７０４の１つ又は２つ以上の電力要件を電源管理コントローラ７１６に伝達することができる。それに応じて、電源管理コントローラは、取り付けられたシャフトアセンブリ７０４の電力要件に従って、以下により詳細に記載されているように、電源アセンブリ７０６の電池の電力出力を変調し得る。コネクタは、シャフトアセンブリ７０４、及び／又は電源アセンブリ７０６とのハンドルアセンブリ７０２の機械的連結係合後に起動され得るスイッチを備え、それにより、シャフトアセンブリコントローラ７２２と電源管理コントローラ７１６との間の電気的通信が可能になり得る。

インターフェースは、例えば、ハンドルアセンブリ７０２に存在するメインコントローラ７１７を介してかかる通信信号を経路指定することにより、電源管理コントローラ７１６とシャフトアセンブリコントローラ７２２との間の１つ又は２つ以上の通信信号の伝送を容易にし得る。他の状況下では、シャフトアセンブリ７０４及び電源アセンブリ７０６がハンドルアセンブリ７０２に連結されている一方で、インターフェースは、ハンドルアセンブリ７０２を介して電源管理コントローラ７１６とシャフトアセンブリコントローラ７２２との間の直接線の通信を容易にし得る。

メインコントローラ７１７は、Ｔｅｘａｓ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓの商標名ＡＲＭ Ｃｏｒｔｅｘとして知られるものなど、任意のシングルコア又はマルチコアプロセッサであってもよい。一態様では、メインコントローラ７１７は、例えば、その詳細が製品データシートで入手可能である、最大４０ＭＨｚの２５６ＫＢのシングルサイクルフラッシュメモリ若しくは他の不揮発性メモリのオンチップメモリ、性能を４０ＭＨｚ超に改善するためのプリフェッチバッファ、３２ＫＢのシングルサイクルシリアルランダムアクセスメモリ（single-cycle serial random access memory、ＳＲＡＭ）、ＳｔｅｌｌａｒｉｓＷａｒｅ（登録商標）ソフトウェアを搭載した内部読み出し専用メモリ（read-only memory、ＲＯＭ）、２ＫＢの電気的消去可能プログラマブル読み出し専用メモリ（electrically erasable programmable read-only memory、ＥＥＰＲＯＭ）、１つ又は２つ以上のパルス幅変調（pulse width modulation、ＰＷＭ）モジュール、１つ又は２つ以上の直交エンコーダ入力（quadrature encoder input、ＱＥＩ）アナログ、１２個のアナログ入力チャネルを備える１つ又は２つ以上の１２ビットアナログ－デジタル変換器（Analog-to Digital Converter、ＡＤＣ）を含む、Ｔｅｘａｓ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓから入手可能なＬＭ４Ｆ２３０Ｈ５ＱＲ ＡＲＭ Ｃｏｒｔｅｘ－Ｍ４Ｆプロセッサコアであってもよい。

安全コントローラは、やはりＴｅｘａｓ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓの商標名Ｈｅｒｃｕｌｅｓ ＡＲＭ Ｃｏｒｔｅｘ Ｒ４として知られている、ＴＭＳ５７０及びＲＭ４ｘなど、２つのコントローラベースファミリを備える安全コントローラプラットフォームであってもよい。安全コントローラは、拡張性のある性能、接続性、及びメモリの選択肢を提供しながら、高度な集積型安全機構を提供するために、中でも特に、ＩＥＣ６１５０８及びＩＳＯ２６２６２の安全限界用途専用に構成されてもよい。

電源アセンブリ７０６は、電源管理回路を含んでもよく、電源管理回路は、電源管理コントローラ７１６、電力変調器７３８、及び電流検出回路７３６を含み得る。シャフトアセンブリ７０４及び電源アセンブリ７０６がハンドルアセンブリ７０２に連結されている一方で、電源管理回路は、シャフトアセンブリ７０４の電力要件に基づいて電池の電力出力を変調するように構成され得る。電源管理コントローラ７１６は、電源アセンブリ７０６の電力出力の電力変調器７３８を制御するようにプログラムされ得、電流検出回路７３６は、電池の電力出力に関するフィードバックを電源管理コントローラ７１６に提供するため、電源アセンブリ７０６の電力出力を監視するように用いられ得、そのため、電源管理コントローラ７１６は、電源アセンブリ７０６の電力出力を調節して、所望の出力を維持することができる。電源管理コントローラ７１６及び／又はシャフトアセンブリコントローラ７２２はそれぞれ、多数のソフトウェアモジュールを記憶し得る１つ又は２つ以上のプロセッサ及び／又はメモリ装置を備え得る。

外科用器具１０（図１～図５）は、ユーザに感覚フィードバックを提供するための装置を含み得る、出力装置７４２を備えてもよい。このような装置は、例えば、視覚的フィードバック装置（例えば、ＬＣＤディスプレイスクリーン、ＬＥＤインジケータ）、可聴フィードバック装置（例えば、スピーカー、ブザー）又は触覚フィードバック装置（例えば、触覚作動装置）を含んでもよい。特定の状況下では、出力装置７４２は、ハンドルアセンブリ７０２に含まれ得るディスプレイ７４３を備えてもよい。シャフトアセンブリコントローラ７２２及び／又は電源管理コントローラ７１６は、出力装置７４２を介して外科用器具１０のユーザにフィードバックを提供し得る。インターフェースは、シャフトアセンブリコントローラ７２２及び／又は電源管理コントローラ７１６を出力装置７４２に接続するように構成され得る。出力装置７４２が代わりに電源アセンブリ７０６と統合され得る。このような状況下では、シャフトアセンブリ７０４がハンドルアセンブリ７０２に連結されている一方で、出力装置７４２とシャフトアセンブリコントローラ７２２との間の通信はインターフェースを介して成し遂げられ得る。

制御回路７００は、電動外科用器具１０の動作を制御するように構成された回路セグメントを備える。安全コントローラセグメント（セグメント１）は、安全コントローラ及びメインコントローラ７１７セグメント（セグメント２）を備える。安全コントローラ及び／又はメインコントローラ７１７は、加速度セグメント、ディスプレイセグメント、シャフトセグメント、エンコーダセグメント、モータセグメント、及び電源セグメントなどの１つ又は２つ以上の追加の回路セグメントと相互作用するように構成されている。回路セグメントの各々は、安全コントローラ及び／又はメインコントローラ７１７に連結されてもよい。メインコントローラ７１７はまた、フラッシュメモリに連結されている。メインコントローラ７１７はまた、シリアル通信インターフェースを備える。メインコントローラ７１７は、例えば、１つ又は２つ以上の回路セグメント、電池、及び／又は複数のスイッチに連結された、複数の入力を備える。セグメント化回路は、例えば、電動外科用器具１０内のプリント回路基板アセンブリ（printed circuit board assembly、ＰＣＢＡ）など、任意の好適な回路によって実装されてもよい。プロセッサという用語は、本明細書で使用するとき、任意のマイクロプロセッサ、プロセッサ、コントローラ、複数のコントローラ、又は、コンピュータの中央処理装置（central processing unit、ＣＰＵ）の機能を１つの集積回路又は最大で数個の集積回路上に組み込んだ、他の基本コンピューティング装置を含むことが理解されるべきである。メインコントローラ７１７は、デジタルデータを入力として受理し、メモリに記憶された命令に従ってそのデータを処理し、結果を出力として提供する、多目的のプログラム可能装置である。これは、内部メモリを有するので、逐次的デジタル論理の一例である。制御回路７００は、本明細書に記載される１つ又は２つ以上のプロセスを実装するように構成され得る。

加速度セグメント（セグメント３）は、加速度計を含む。加速度センサは、電動外科用器具１０の移動又は加速度を検出するように構成されている。加速度計からの入力は、例えば、スリープモードとの間での遷移、電動外科用器具の配向の識別、及び／又は外科用器具が落下したときの識別に使用され得る。いくつかの例では、加速度セグメントは、安全コントローラ及び／又はメインコントローラ７１７に連結されている。

ディスプレイセグメント（セグメント４）は、メインコントローラ７１７に連結されたディスプレイコネクタを備える。ディスプレイコネクタは、ディスプレイの１つ又は２つ以上の集積回路駆動器を介してメインコントローラ７１７をディスプレイに連結する。ディスプレイの集積回路駆動器は、ディスプレイと一体化されてもよく、及び／又は、ディスプレイとは別個に配置されてもよい。ディスプレイは、例えば、有機発光ダイオード（organic light-emitting diode、ＯＬＥＤ）ディスプレイ、液晶ディスプレイ（liquid-crystal display、ＬＣＤ）、及び／又は任意の他の好適なディスプレイなど、任意の好適なディスプレイを含んでもよい。いくつかの例では、ディスプレイセグメントは、安全コントローラに連結されている。

シャフトセグメント（セグメント５）は、外科用器具１０（図１～図５）に連結された交換式シャフトアセンブリ５００に対する制御、及び／又は交換式シャフトアセンブリ５００に連結されたエンドエフェクタ１５００に対する１つ又は２つ以上の制御を備える。シャフトセグメントは、メインコントローラ７１７をシャフトＰＣＢＡに連結するように構成された、シャフトコネクタを備える。シャフトＰＣＢＡは、強誘電性ランダムアクセスメモリ（ferroelectric random access memory、ＦＲＡＭ）、関節スイッチ、シャフト解放ホール効果スイッチ、及びシャフトＰＣＢＡ ＥＥＰＲＯＭを有する低電力マイクロコントローラを備える。シャフトＰＣＢＡ ＥＥＰＲＯＭは、交換式シャフトアセンブリ５００及び／又はシャフトＰＣＢＡ固有の１つ又は２つ以上のパラメータ、ルーチン、及び／又はプログラムを含む。シャフトＰＣＢＡは、交換式シャフトアセンブリ５００に連結され、及び／又は、外科用器具１０と一体であってもよい。いくつかの例では、シャフトセグメントは、第２のシャフトＥＥＰＲＯＭを備える。第２のシャフトＥＥＰＲＯＭは、電動外科用器具１０とインターフェース接続され得る１つ又は２つ以上のシャフトアセンブリ５００及び／又はエンドエフェクタ１５００に対応する複数のアルゴリズム、ルーチン、パラメータ、及び／又は他のデータを含む。

位置エンコーダセグメント（セグメント６）は、１つ又は２つ以上の磁気角度回転位置エンコーダを備える。１つ又は２つ以上の磁気角度回転位置エンコーダは、外科用器具１０（図１～図５）のモータ７１４、交換式シャフトアセンブリ５００、及び／又はエンドエフェクタ１５００の回転位置を識別するように構成されている。いくつかの例では、磁気角度回転位置エンコーダは、安全コントローラ及び／又はメインコントローラ７１７に連結されてもよい。

モータ回路セグメント（セグメント７）は、電動外科用器具１０（図１～図５）の動作を制御するように構成されたモータ７１４を備える。モータ７１４は、１つ又は２つ以上のＨブリッジ電界効果トランジスタ（ＦＥＴ）を含むＨブリッジ駆動器及びモータコントローラによって、メインマイクロコントローラプロセッサ７１７に連結されている。Ｈブリッジ駆動器はまた、安全コントローラに連結される。モータ電流センサは、モータの電流引き出しを測定するため、モータと直列に連結されている。モータ電流センサは、メインコントローラ７１７及び／又は安全コントローラと信号連通している。いくつかの例では、モータ７１４は、モータ電磁干渉（electromagnetic interference、ＥＭＩ）フィルタに連結されている。

モータコントローラは、第１のモータフラグ及び第２のモータフラグを、モータ７１４の状態及び位置をメインコントローラ７１７に示すように制御する。メインコントローラ７１７は、パルス幅変調（ＰＷＭ）高信号、ＰＷＭ低信号、方向信号、同期信号及びモータリセット信号をモータコントローラにバッファを介して供給する。電源セグメントは、セグメント電圧を回路セグメントの各々に提供するように構成されている。

電源セグメント（セグメント８）は、安全コントローラに連結された電池と、メインコントローラ７１７と、追加の回路セグメントとを備える。電池は、電池コネクタ及び電流センサによってセグメント化回路に連結されている。電流センサは、セグメント化回路の合計電流引き出しを測定するように構成されている。いくつかの例では、１つ又は２つ以上の電圧変換器が、既定の電圧値を１つ又は２つ以上の回路セグメントに提供するように構成されている。例えば、いくつかの例では、セグメント化回路は、３．３Ｖ電圧変換器及び／又は５Ｖ電圧変換器を備えてもよい。ブースト変換器は、例えば１３Ｖ以下など、既定量以下のブースト電圧を提供するように構成されている。ブースト変換器は、電力集約的な動作の間、追加の電圧及び／又は電流を提供し、電圧低下又は低電力状態を防止するように構成されている。

複数のスイッチは、安全コントローラ及び／又はメインコントローラ７１７に連結されている。スイッチは、セグメント化回路の外科用器具１０（図１～図５）の動作を制御し、かつ／又は外科用器具１０の状態を示すように構成されてもよい。緊急離脱のための緊急離脱ドアスイッチ及びホール効果スイッチは、緊急離脱ドアの状態を示すように構成されている。例えば、左側関節左スイッチ、左側関節右スイッチ、左側関節中央スイッチ、右側関節左スイッチ、右側関節右スイッチ、及び右側関節中央スイッチなど、複数の関節スイッチは、交換式シャフトアセンブリ５００（図１及び図３）及び／又はエンドエフェクタ３００（図１及び図４）の関節運動を制御するように構成されている。左側反転スイッチ及び右側反転スイッチは、メインコントローラ７１７に連結されている。左側関節左スイッチ、左側関節右スイッチ、左側関節中央スイッチ、及び左側反転スイッチを備える左側スイッチは、左側可撓コネクタによってメインコントローラ７１７に連結されている。右側関節左スイッチ、右側関節右スイッチ、右側関節中央スイッチ、及び右側反転スイッチを備える右側スイッチは、右側可撓コネクタによってメインコントローラ７１７に連結されている。発射スイッチ、クランプ解除スイッチ、及びシャフト係合スイッチは、メインコントローラ７１７に連結されている。

任意の好適な機械的、電気機械的、又は固体スイッチを用いて、複数のスイッチを任意の組み合わせで実装してもよい。例えば、スイッチは、外科用器具１０（図１～図５）又は物体の存在と関連付けられた構成要素の動きによって操作されるリミットスイッチであってもよい。このようなスイッチは、外科用器具１０と関連付けられた様々な機能を制御するために用いられてもよい。リミットスイッチは、１組の接点に機械的に連接されたアクチュエータからなる電気機械装置である。物体がアクチュエータと接触すると、装置は、接点を動作させて電気的接続を作製又は切断する。リミットスイッチは、それらの頑丈さ、設置の容易さ、及び動作の信頼性のために、様々な用途及び環境で使用される。それらは、物体の有無、通過、位置決め、及び移動の終了を判定することができる。他の実装形態では、スイッチは、とりわけ、ホール効果装置、磁気抵抗（magneto-resistive、ＭＲ）装置、巨大磁気抵抗（giant magneto-resistive、ＧＭＲ）装置、磁力計などの磁場の影響下で動作する固体スイッチであってもよい。他の実装形態では、スイッチは、とりわけ、光センサ、赤外センサ、紫外線センサなどの光の影響下で動作する固体スイッチであってもよい。更に、スイッチは、トランジスタ（例えば、ＦＥＴ、接合ＦＥＴ、金属酸化物半導体ＦＥＴ（metal-oxide semiconductor-FET、ＭＯＳＦＥＴ）、双極など）などの固体装置であってもよい。他のスイッチは、とりわけ、導電体非含有スイッチ、超音波スイッチ、加速度計、慣性センサを含んでもよい。

図１７は、本開示の一態様による、ハンドルアセンブリ７０２と電源アセンブリ７０６との間及びハンドルアセンブリ７０２と交換式シャフトアセンブリ７０４との間のインターフェースを示す、図１の外科用器具の制御回路７００の別のブロック図である。ハンドルアセンブリ７０２は、メインコントローラ７１７、シャフトアセンブリコネクタ７２６、及び電源アセンブリコネクタ７３０を備えてもよい。電源アセンブリ７０６は、電源アセンブリコネクタ７３２、電源管理回路７３４を含んでもよく、電源管理回路７３４は、電源管理コントローラ７１６、電力変調器７３８、及び電流検知回路７３６を含み得る。シャフトアセンブリコネクタ７３０、７３２は、インターフェース７２７を形成する。交換式シャフトアセンブリ７０４及び電源アセンブリ７０６がハンドルアセンブリ７０２に連結されている一方で、電源管理回路７３４は、交換式シャフトアセンブリ７０４の電力要件に基づいて電池７０７の電力出力を変調するように構成され得る。電源管理コントローラ７１６は、電源アセンブリ７０６の電力出力の電力変調器７３８を制御するようにプログラムされ得、電流検知回路７３６は、電池７０７の電力出力に関するフィードバックを電源管理コントローラ７１６に提供するため、電源アセンブリ７０６の電力出力を監視するように用いられ得、そのため、電源管理コントローラ７１６は、電源アセンブリ７０６の電力出力を調節して、所望の出力を維持することができる。シャフトアセンブリ７０４は、シャフトアセンブリ７０４をハンドルアセンブリ７０２に電気的に連結するために、不揮発性メモリ７２１及びシャフトアセンブリコネクタ７２８に連結されたシャフトプロセッサ７１９を備える。シャフトアセンブリコネクタ７２６、７２８は、インターフェース７２５を形成する。メインコントローラ７１７、シャフトプロセッサ７１９、及び／又は電源管理コントローラ７１６は、本明細書に記載されるプロセスのうちの１つ又は２つ以上を実装するように構成され得る。

外科用器具１０（図１～図５）は、ユーザへの感覚フィードバックのための出力装置７４２備え得る。このような装置は、視覚的フィードバック装置（例えば、ＬＣＤディスプレイスクリーン、ＬＥＤインジケータ）、可聴フィードバック装置（例えば、スピーカー、ブザー）又は触覚フィードバック装置（例えば、触覚作動装置）を含んでもよい。特定の状況下では、出力装置７４２は、ハンドルアセンブリ７０２に含まれ得るディスプレイ７４３を備えてもよい。シャフトアセンブリコントローラ７２２及び／又は電源管理コントローラ７１６は、出力装置７４２を介して外科用器具１０のユーザにフィードバックを提供し得る。インターフェース７２７は、シャフトアセンブリコントローラ７２２及び／又は電源管理コントローラ７１６を出力装置７４２に接続するように構成され得る。出力装置７４２は、電源アセンブリ７０６と統合され得る。交換式シャフトアセンブリ７０４がハンドルアセンブリ７０２に連結されている一方で、出力装置７４２とシャフトアセンブリコントローラ７２２との間の通信はインターフェース７２５を介して成し遂げられ得る。外科用器具１０（図１～図５）の動作を制御するための制御回路７００（図１６Ａ～図１６Ｂ及び図６）について説明したが、本開示は、ここで、外科用器具１０（図１～図５）及び制御回路７００の様々な構成に移る。

図１８は、本開示の一態様による、様々な機能を制御するように構成された外科用器具６００の概略図である。一態様では、外科用器具６００は、Ｉ－ビーム６１４などの変位部材の遠位並進を制御するようにプログラムされる。外科用器具６００は、アンビル６１６と、Ｉ－ビーム６１４と、ＲＦカートリッジ６０９（破線で示される）と交換され得る取り外し可能なステープルカートリッジ６１８とを備え得るエンドエフェクタ６０２を備える。エンドエフェクタ６０２、アンビル６１６、Ｉ－ビーム６１４、ステープルカートリッジ６１８、及びＲＦカートリッジ６０９は、例えば、図１～図１５に関して本明細書に記載されるように構成されてもよい。開示の簡潔性及び明瞭性のために、本開示のいくつかの態様を、図１８を参照して説明することができる。図１８に概略的に示されている、制御回路６１０、センサ６３８、位置センサ６３４、エンドエフェクタ６０２、Ｉ－ビーム６１４、ステープルカートリッジ６１８、ＲＦカートリッジ６０９、アンビル６１６などの構成要素は、本開示の図１～図１７に関連して説明されることが理解されるであろう。

したがって、図１８に概略的に表される構成要素は、図１～図１７に関連して説明される物理的及び機能的等価物構成要素で容易に置換され得る。例えば、一態様では、制御回路６１０は、図１６～図１７に関連して示され説明される制御回路７００として実装されてもよい。一態様では、センサ６３８は、とりわけ、リミットスイッチ、電気機械装置、固体スイッチ、ホール効果装置、磁気抵抗（ＭＲ）装置、巨大磁気抵抗（ＧＭＲ）装置、磁力計として実装されてもよい。他の実装形態では、センサ６３８は、とりわけ、光センサ、赤外センサ、紫外線センサなどの光の影響下で動作する固体スイッチであってもよい。更に、スイッチは、トランジスタ（例えば、ＦＥＴ、接合ＦＥＴ、金属酸化物半導体（ＭＯＳＦＥＴ）、双極など）などの固体装置であってもよい。他の実装形態では、センサ６３８は、とりわけ、導電体非含有スイッチ、超音波スイッチ、加速度計、慣性センサを含んでもよい。一態様では、位置センサ６３４は、Ａｕｓｔｒｉａ Ｍｉｃｒｏｓｙｓｔｅｍｓ，ＡＧから入手可能なＡＳ５０５５ＥＱＦＴシングルチップ磁気回転位置センサとして実装される磁気回転絶対位置決めシステムを備える絶対位置決めシステムとして実装されてもよい。位置センサ６３４は、制御回路７００とインターフェース接続して絶対位置決めシステムを提供することができる。位置は、磁石の上方に位置し、加算、減算、ビットシフト、及びテーブル参照演算のみを必要とする、双曲線関数及び三角関数を計算する簡潔かつ効率的なアルゴリズムを実装するために設けられた、桁毎法及びボルダーアルゴリズムとしても知られるＣＯＲＤＩＣプロセッサ（Ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅ Ｒｏｔａｔｉｏｎ Ｄｉｇｉｔａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ、ＣＯＲＤＩＣ）に連結された、複数のホール効果素子を含み得る。一態様では、エンドエフェクタ６０２は、図１、図２、及び図４に関連して示され、説明される外科用エンドエフェクタ１５００として実装されてもよい。一態様では、Ｉ－ビーム６１４は、組織切断刃１３３４をその上に動作可能に支持するナイフ本体１３３２を備えるナイフ部材１３３０として実装されてもよく、図２～図４、図８、図１１及び図１４に関連して示され、説明されるように、アンビル係合タブ又は機構１３３６及びチャネル係合機構又は脚部１３３８を更に含んでもよい。一態様では、ステープルカートリッジ６１８は、図４に関連して示され、説明される標準的な（機械的）外科用締結具カートリッジ１４００として実装されてもよい。一態様では、ＲＦカートリッジ６０９は、図１、図２、図６、及び図１０～図１３に関連して示され、説明される無線周波数（ＲＦ）カートリッジ１７００として実装されてもよい。一態様では、アンビル６１６は、図１、図２、図４、及び図６に関連して示され、説明されるアンビル１８１０を実装されてもよい。これら及び他のセンサ構成は、その全体が参照によって本明細書に組み込まれる、「ＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳ ＦＯＲ ＡＤＡＰＴＩＶＥ ＣＯＮＴＲＯＬ ＯＦ ＭＯＴＯＲ ＶＥＬＯＣＩＴＹ ＯＦ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＡＮＤ ＣＵＴＴＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」と題する、同一所有者の米国特許出願第１５／６２８，１７５号に記載されている。

Ｉ－ビーム６１４などの直線変位部材の位置、移動、変位、及び／又は並進は、絶対位置決めシステム、センサ構成、及び位置センサ６３４として表されている位置センサによって測定することができる。Ｉ－ビーム６１４が長手方向に移動可能な駆動部材５４０に連結されているため、Ｉ－ビーム６１４の位置は、位置センサ６３４を用いる長手方向に移動可能な駆動部材５４０の位置を測定することによって判定することができる。したがって、以下の説明では、Ｉ－ビーム６１４の位置、変位、及び／又は並進は、本明細書に記載される位置センサ６３４によって達成され得る。図１６Ａ及び図１６Ｂに記載の制御回路７００などの制御回路６１０は、本明細書に記載されるＩ－ビーム６１４などの変位部材の並進を制御するようにプログラムされてもよい。いくつかの例では、制御回路６１０は、１つ又は２つ以上のマイクロコントローラ、マイクロプロセッサ、又はプロセッサ若しくは複数のプロセッサに、記載される方法で変位部材、例えばＩ－ビーム６１４を制御させる命令を実行するための他の好適なプロセッサを備えてもよい。一態様では、タイマー／カウンタ回路６３１は、経過時間又はデジタルカウントなどの出力信号を制御回路６１０に提供して、位置センサ６３４によって判定されたＩ－ビーム６１４の位置をタイマー／カウンタ６３１の出力と相関させ、その結果、制御回路６１０は、開始位置に対する特定の時間（ｔ）におけるＩ－ビーム６１４の位置を判定することができる。タイマー／カウンタ回路６３１は、経過時間を測定するか、外部イベンを計数するか、又は外部イベントの時間を測定するように構成されてもよい。

制御回路６１０は、モータ設定点信号６２２を生成してもよい。モータ設定点信号６２２は、モータコントローラ６０８に提供されてもよい。モータコントローラ６０８は、本明細書で説明するように、モータ６０４にモータ駆動信号６２４を提供してモータ６０４を駆動するように構成された１つ又は２つ以上の回路を備えてもよい。いくつかの例では、モータ６０４は、図１に示されるモータ５０５などのブラシ付きＤＣ電気モータであってもよい。例えば、モータ６０４の速度は、モータ駆動信号６２４に比例してもよい。いくつかの例では、モータ６０４は、ブラシレス直流（direct current、ＤＣ）電動モータであってもよく、モータ駆動信号６２４は、モータ６０４の１つ又は２つ以上の固定子巻線に提供されるパルス幅変調（ＰＷＭ）信号を含んでもよい。また、いくつかの例では、モータコントローラ６０８は省略されてもよく、制御回路６１０がモータ駆動信号６２４を直接生成してもよい。

モータ６０４は、エネルギー源６１２から電力を受け取ることができる。エネルギー源６１２は、電池、超コンデンサ、又は任意の他の好適なエネルギー源６１２であってもよい。モータ６０４は、伝達装置６０６を介してＩ－ビーム６１４に機械的に連結され得る。伝達装置６０６は、モータ６０４をＩ－ビーム６１４に連結するための１つ又は２つ以上のギア又は他の連接構成要素を含んでもよい。位置センサ６３４は、Ｉ－ビーム６１４の位置を感知し得る。位置センサ６３４は、Ｉ－ビーム６１４の位置を示す位置データ生成発生することができる任意のタイプのセンサであってもよく、又はそれを含んでもよい。いくつかの例では、位置センサ６３４は、Ｉ－ビーム６１４が遠位側及び近位側に並進すると一連のパルスを制御回路６１０に提供するように構成されたエンコーダを含んでもよい。制御回路６１０は、パルスを追跡してＩ－ビーム６１４の位置を判定してもよい。例えば近接センサを含む他の好適な位置センサが使用されてもよい。他のタイプの位置センサは、Ｉ－ビーム６１４の動きを示す他の信号を提供することができる。また、一部の例では、位置センサ６３４は省略されてもよい。モータ６０４がステップモータである場合、制御回路６１０は、モータ６０４が実行するように指示されたステップの数及び方向を合体することによって、Ｉ－ビーム６１４の位置を追跡することができる。位置センサ６３４は、エンドエフェクタ６０２内、又は器具の任意の他の部分に位置してもよい。

制御回路６１０は、１つ又は２つ以上のセンサ６３８と通信してもよい。センサ６３８は、エンドエフェクタ６０２上に位置付けられ、外科用器具６００と共に動作して、間隙距離対時間、組織圧縮対時間、及びアンビル歪み対時間などの様々な導出パラメータを測定するように適合されてもよい。センサ６３８は、磁気センサ、磁界センサ、歪みゲージ、圧力センサ、力センサ、渦電流センサなどの誘導センサ、抵抗センサ、容量センサ、光学センサ、及び／又はエンドエフェクタ６０２の１つ又は２つ以上のパラメータを測定するための任意の他の好適なセンサを備えてもよい。センサ６３８は、１つ又は２つ以上のセンサを含んでもよい。

１つ又は２つ以上のセンサ６３８は、クランプ状態の間のアンビル６１６における歪みの大きさを測定するように構成された、微小歪みゲージなどの歪みゲージを備えてもよい。歪みゲージは、歪みの大きさに伴って振幅が変動する電気信号を提供する。センサ６３８は、アンビル６１６とステープルカートリッジ６１８との間に圧縮された組織の存在によって生成される圧力を検出するように構成された圧力センサを備えてもよい。センサ６３８は、それらの間に位置する組織の厚さ及び／又は充満度を示す、アンビル６１６とステープルカートリッジ６１８との間に位置する組織切片のインピーダンスを検出するように構成されてもよい。

センサ６３８は、閉鎖駆動システムによってアンビル６１６に及ぼされる力を測定するように構成され得る。例えば、１つ又は２つ以上のセンサ６３８は、閉鎖管１９１０によってアンビル６１６に適用される閉鎖力を検出するために、閉鎖管１９１０（図１～図４）とアンビル６１６との間の相互作用点に位置してもよい。アンビル６１６に対して及ぼされる力は、アンビル６１６とステープルカートリッジ６１８との間に捕捉された組織切片によって経験される組織圧縮を表すものであり得る。１つ又は２つ以上のセンサ６３８は、閉鎖駆動システムに沿った様々な相互作用点に配置されて、閉鎖駆動システムによってアンビル６１６に適用される閉鎖力を検出することができる。１つ又は２つ以上のセンサ６３８は、図１６Ａ～図１６Ｂに記載されているように、プロセッサによるクランプ動作中にリアルタイムでサンプリングされてもよい。制御回路６１０は、リアルタイムのサンプル測定値を受信して時間ベースの情報を提供し分析し、アンビル６１６に適用される閉鎖力をリアルタイムで評価する。

モータ６０４によって引き込まれる電流を測定するために、電流センサ６３６を用いることができる。Ｉ－ビーム６１４を前進させるのに必要な力は、モータ６０４によって引き込まれる電流に相当する。力はデジタル信号に変換されて、制御回路６１０に提供される。

ＲＦエネルギー源４００は、エンドエフェクタ６０２に連結され、ＲＦカートリッジ６０９がステープルカートリッジ６１８の代わりにエンドエフェクタ６０２内に位置するとき、ＲＦカートリッジ６０９に印加される。制御回路６１０は、ＲＦカートリッジ６０９へのＲＦエネルギーの送達を制御する。

電気外科用器具は、電気外科用エネルギーを印加して組織をシールする。しかしながら、電気外科用エネルギーの印加は、全ての組織のタイプに対して最適化されていない。いくつかのタイプの組織は、一形態での電気外科用エネルギーの印加を必要とし、他のタイプの組織は、別の形態での電気外科用エネルギーの印加を必要とする。したがって、クランプ処置中に一形態の電気外科用エネルギーを印加して、組織を切断及び広げて、クランププロセス後に、別の形態で電気外科用エネルギーを印加して、ナイフを前進させて組織を切り離す前に組織をシールすることによって、異なる組織のタイプを治療することが望ましいであろう。したがって、本開示は、異なる期間にわたって異なる電極構成を通電して、組織上のジョーを閉鎖すること、電気外科用エネルギーを印加して組織をシールすること、及び切断要素を発射して組織を切断することなどのエンドエフェクタのジョーの異なる機能の各々を組み合わせる又は調整するように構成された電気外科カートリッジを提供する。

図１９は、本開示のいくつかの態様による、細長いチャネル５００４によって支持される、例えば無線周波数（ＲＦ）カートリッジ５００２などの電気外科カートリッジを備えるジョー部材５０００の断面図である。ＲＦカートリッジ５００２は、ＲＦカートリッジ５００２を通って延在する細長いスロット５０１４を備えてもよい。ＲＦカートリッジ５００２は、第１の電極５００６、５００８及び第２の電極５０１０、５０１２を備え得る。第１の電極は、細長いスロット５０１４によって分離された第１の電極セグメント５００６及び第２の電極セグメント５００８を備えてもよい。第２の電極は、細長いスロット５０１４によって分離された第３の電極セグメント５０１０及び第４の電極セグメント５０１２を備えてもよい。第１及び第２の電極セグメント５００６、５００８は、ＲＦカートリッジの横方向縁部５０１６、５０１８に近くてもよく、第３及び第４の電極セグメント５０１０、５０１２は、細長いスロット５０１４に近くてもよい。第１及び第２の電極は、ジョー部材５０００が別のジョー部材と共に閉鎖位置にあるとき、第１の電極５００６、５００８と他のジョー部材との間の距離が、第２の電極５０１０、５０１２と他のジョー部材との間の距離よりも大きいように配列されてもよい。更に、第１及び第２の電極セグメント５００６、５００８の中央縁部５０２０、５０２２は、第１及び第２の電極セグメント５００６、５００８の横方向縁部５０２４、５０２６よりも他のジョー部材に近くてもよい。例えば、第１及び第２の電極セグメント５００６、５００８は、第３及び第４の電極セグメント５０１０、５０１２と角度αをなしてもよい。第１及び第２の電極セグメント５００６、５００８の幅Ｗ１は、第３及び第４の電極セグメント５０１０、５０１２の幅Ｗ２よりも大きくてもよい。一例として、第１及び第２の電極セグメント５００６、５００８の幅Ｗ１は０．０６０インチであってもよく、第３及び第４の電極セグメント５００６、５００８の幅Ｗ２は０．０２０インチであってもよい。

図２０は、本開示のいくつかの態様による、第１の電極の動作を示す図５１００である。水平軸は時間ｔを表し、縦軸は閉鎖力（「force to close、ＦＴＣ」）を表す。例えば一方がジョー部材５０００である２つのジョーを備えるエンドエフェクタは、ジョーが開いた状態で器官、例えば肝臓に挿入されてもよい。次いで、エンドエフェクタは、クランプを開始する。例えば、図１９に示されるジョー部材５０００は、別のジョー部材に接近し、それらの間の組織に力を加える。クランプの間、ＲＦエネルギーは、網掛け領域５１０４によって示されるように、第１の電極５００６、５００８に供給される。第１の電極５００６、５００８に供給されるＲＦエネルギーは、例えば、切断され、広がった柔組織に供給される。図２０に示すように、ＦＴＣ５１０２は、開始時に増加し、その後徐々に減少する。第１の電極５００６、５００８に供給されるＲＦエネルギーは、ＦＴＣ５１０２が閾値を下回る時間として決定され得る第１の時点ｔ_１で停止されてもよい。第１の時点ｔ_１はまた、適切な組織間隙、例えば０．０００５インチ～０．１インチが形成される時点として決定されてもよい。

図２１は、本開示のいくつかの態様による、第２の電極の動作を示す図５２００である。水平軸は時間ｔを表し、縦軸は発射力（force to fire、ＦＴＦ）を表す。図２１に示すように、ＲＦエネルギーは、網掛けエリア５２０４によって示されるように、第１の時間ｔ_１の後に第２の電極５０１０、５０１２に切り替えられる。２つの網掛けエリア５１０４及び５２０４は同じ高さを有するものとして示されているが、第１の電極５００６、５００８に供給されるＲＦエネルギーは、第２の電極５０１０、５０１２に供給されるＲＦエネルギーとは異なり得る。第２の電極５０１０、５０１２に供給されるＲＦエネルギーは、例えば、１つ又は２つ以上の容器をシールする。第１の時点ｔ_１の後の第２の時点ｔ_２において、ＦＴＦ曲線５２０２によって示されるように、切断部材、例えばナイフが前進又は発射を開始してもよい。第２の時点ｔ_２の後の第３の時点ｔ_３において第２の電極５０１０、５０１２に供給されるＲＦエネルギーは、例えば停止されてもよい。本開示のいくつかの態様では、第２の電極５０１０、５０１２に供給されるＲＦエネルギーの開始は、第１の電極５００６、５００８に供給されるＲＦエネルギーの終了に直接追従しなくてもよい。

図２２は、本開示の一態様による治療用電気外科用エネルギーを印加するための制御プログラム又は論理構成を示すプロセス５３００の論理フロー図である。一態様では、電気外科用エネルギーは、例えば、ＲＦエネルギーである。治療用電気外科用エネルギーは、例えば肝臓などの手術部位を切断する及び凝固させるために、適用されてもよい。電気外科用エネルギーは、閉鎖又はクランプ中に組織溶接に使用するために、横方向にセグメント化された電極によって印加されてもよい（組織溶着の進行のディスプレイフィードバックを含む）。閉鎖又はクランプと同時に電気外科用エネルギーを自動的に適用することを可能にするために、二次エネルギースイッチを用いてもよい。柔組織溶接後の血管溶着のための、より薄い間隙を有する二次電極セットも提供され得る。

プロセス５３００は、図１８に示される外科用器具６００と共に実装され、制御回路６１０によって制御されてもよい。したがって、制御回路６１０は、タイマー／カウンタ回路６３１によって測定される第１の期間において、ＲＦエネルギー源４００を通じてエンドエフェクタ６０２のＲＦカートリッジ６０９に電気外科用エネルギーを供給するように構成されている（５３０２）。一態様では、ＲＦカートリッジ６０９は、外科用器具６００のエンドエフェクタ６０２の第１のジョーの細長いチャネルに取り外し可能に連結可能である。次いで、アンビル６１６がＲＦカートリッジ６０９上で閉鎖され、タイマー／カウンタ回路６３１によって決定されるように、第１の期間の少なくとも一部の間に、アンビル６１６とＲＦカートリッジ６０９との間に位置する組織に力を加える（５３０４）。次いで、制御回路６１０は、第１の期間の終了後にタイマー／カウンタ回路６３１によって決定されるように、第２の期間において、エンドエフェクタ６０２のＲＦカートリッジ６０９の第２の電極に電気外科用エネルギーを供給する（５３０６）。制御回路６１０は、第２の期間の少なくとも一部の間に、Ｉ－ビーム６１４などのナイフを、組織を通して前進させるようにモータ６０８を動作させるように構成されている。

外科用器具の態様は、本明細書で開示する具体的な詳細を伴わずに実施され得る。いくつかの態様は、詳細ではなくブロック図として示されている。本開示の一部は、コンピュータメモリに記憶されたデータ上で動作する命令に関して提示されてもよい。一般的な意味で、多様なハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、又はそれらの任意の組み合わせによって、個々にかつ／又は集合的に実装することができる、本明細書で説明する態様を、様々なタイプの「電気回路」から構成されるものと見なすことができる。結果として、「電気回路」は、少なくとも１つの個々の電気回路を有する電気回路、少なくとも１つの集積回路を有する電気回路、少なくとも１つの特定用途向け集積回路を有する電気回路、コンピュータプログラムで構成された汎用コンピュータ装置（例えば、本明細書で説明するプロセス及び／又は装置を少なくとも部分的に実行するコンピュータプログラムによって構成された汎用コンピュータ又はプロセッサ）を形成する電気回路、メモリ装置を形成する（例えば、ランダムアクセスメモリの形態）電気回路、及び／又は、通信装置（例えばモデム、通信スイッチ、又は光学電気機器）を形成する電気回路を含む。これらの態様は、アナログ若しくはデジタル形式、又はこれらの組み合わせで実装されてもよい。

前述の説明は、１つ又は２つ以上の機能及び／又は動作を含み得るブロック図、フローチャート、及び／又は実施例の使用を介した装置及び／又はプロセスの態様を記載している。このようなブロック図、フローチャート、又は実施例内の各機能及び／又は動作は、様々なハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、又はそれらの事実上の任意の組み合わせによって、個々に及び／又は集合的に実装することができる。一態様では、本明細書に記載される主題のいくつかの部分は、特定用途向け集積回路（Application Specific Integrated Circuit、ＡＳＩＣ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（Field Programmable Gate Array、ＦＰＧＡ）、デジタル信号プロセッサ（digital signal processor、ＤＳＰ）、プログラム可能論理デバイス（Programmable Logic Device、ＰＬＤ）、回路、レジスタ及び／又はソフトウェア構成要素、例えば、プログラム、サブルーチン、論理、及び／又はハードウェア及びソフトウェア構成要素、論理ゲート、又は他の集積形式の組み合わせを介して実装することができる。本明細書で開示するいくつかの態様は、全体的又は部分的に、集積回路で、１つ又は２つ以上のコンピュータで実行される１つ又は２つ以上のコンピュータプログラムとして（例えば、１つ又は２つ以上のコンピュータシステムで実行される１つ又は２つ以上のプログラムとして）、１つ又は２つ以上のプロセッサで実行される１つ又は２つ以上のプログラムとして（例えば、１つ又は２つ以上のマイクロプロセッサで実行される１つ又は２つ以上のプログラムとして）、ファームウェアとして、又は実質的にそれらの任意の組み合わせとして、同等に実装することができ、回路の設計、並びに／又はソフトウェア及び／若しくはファームウェアのコードの記述は、本開示を鑑みれば当業者の技術の範囲内であろう。

開示される主題の機構は、多様な形式でプログラム製品として配布されることが可能であり、本明細書に記載される主題の例示的な態様が、配布を実際に実行するために使用される信号搬送媒体の特定のタイプにかかわらず用いられる。信号搬送媒体の例としては、記録可能型の媒体、例えば、フロッピーディスク、ハードディスクドライブ、コンパクトディスク（Compact Disc、ＣＤ）、デジタルビデオディスク（Digital Video Disk、ＤＶＤ）、デジタルテープ、コンピュータメモリなど、並びに伝送型の媒体、例えば、デジタル及び／又はアナログ通信媒体（例えば、光ファイバケーブル、導波管、導電体通信リンク、無導電体通信リンク（例えば、送信機、受信機、送信ロジック、受信ロジックなど）など）が挙げられる。

これらの態様の上述の記載は、例示及び説明を目的として提示されている。包括的であることも、開示される厳密な形態に限定することも意図されていない。上記の教示を鑑みて、修正又は変形が可能である。これらの態様は、原理及び実際の応用について例示し、それによって、態様を修正例と共に、想到される特定の使用に適するものとして当業者が利用できるようにするために、選択され記載されるものである。本明細書と共に提示される特許請求の範囲が全体的な範囲を定義することが意図される。

本明細書に記載される主題の様々な態様は、以下の番号付けされた実施例において説明される。
実施例１．外科用器具用のためのエンドエフェクタであって、第１ジョーと第２ジョーとを備え、第１のジョー及び第２のジョーのうちの少なくとも一方は、第１のジョー及び第２のジョーのうちの他方から離間された第１の位置から、第１のジョーと第２のジョーとの間の空間が第１の位置の空間よりも小さい第２の位置まで移動するように構成されており、第２のジョーが、細長いチャネルと、細長いチャネルに取り外し可能に連結されたカートリッジと、を備え、そのカートリッジが、組織に電気外科用エネルギーを印加するように構成された第１の電極と、組織に電気外科用エネルギーを印加するように構成された第２の電極と、を備え第２の位置において、第１の電極と第１のジョーとの間の距離が、第２の電極と第１のジョーとの間の距離よりも大きい、エンドエフェクタ。

実施例２．カートリッジが、中央に位置する細長いスロットを更に備え、第１の電極が、細長いスロットによって分離された第１の電極セグメント及び第２の電極セグメントを備え、第２の電極が、細長いスロットによって分離された第３の電極セグメント及び第４の電極セグメントを備える、実施例１に記載のエンドエフェクタ。

実施例３．第１及び第２の電極セグメントの幅が、第３及び第４の電極セグメントの幅よりも大きい、実施例２に記載のエンドエフェクタ。

実施例４．第３及び第４の電極セグメントが、第１の電極セグメントと第２の電極セグメントとの間に位置している、実施例２～実施例３のうちの１つ又は２つ以上に記載のエンドエフェクタ。

実施例５．第２の位置において、第１の電極セグメントの中央縁部と第１のジョーとの間の距離が、第１の電極セグメントの横方向縁部と第１のジョーとの間の距離よりも小さく、第２の電極セグメントの中央縁部と第１のジョーとの間の距離が、第２の電極セグメントの横方向縁部と第１のジョーとの間の距離よりも小さい、実施例２～実施例４のうちの１つ又は２つ以上に記載のエンドエフェクタ。

実施例６．第１の電極が、第１の期間において、組織に電気外科用エネルギーを印加するように構成されており、第２の電極が、第１の期間の後の第２の期間において、組織に電気外科用エネルギーを印加するように構成されている、実施例１～実施例５のうちの１つ又は２つ以上に記載のエンドエフェクタ。

実施例７．第１及び第２のジョーが、第１の期間の少なくとも一部の間に組織に力を印加するように構成されており、エンドエフェクタが、第２の期間の少なくとも一部の間に組織に前進するように構成されたナイフを更に備える、実施例６に記載のエンドエフェクタ。

実施例８．ナイフが、第２の期間の開始後に前進を開始するように構成されている、実施例７に記載のエンドエフェクタ。

実施例９．電気外科用エネルギーが、無線周波数（ＲＦ）エネルギーである、実施例１～実施例８のうちの１つ又は２つ以上に記載のエンドエフェクタ。

実施例１０．外科用器具のためのエンドエフェクタにおいて使用するためのカートリッジであって、外科用器具が、第１のジョーと第２のジョーとを備え、第１ジョー及び第２のジョーのうちの少なくとも一方は、第１ジョー及び第２のジョーのうちの他方から離間された第１の位置から、第１ジョーと第２のジョーとの間の空間が第１の位置の空間よりも小さい第２の位置まで移動するように構成されており、カートリッジが、第２のジョーの細長いチャネルに取り外し可能に連結されるように構成されており、カートリッジが、組織に電気外科用エネルギーを印加するように構成された第１の電極と、組織に電気外科用エネルギーを印加するように構成された第２の電極であって、第２の位置において、第１の電極と第１のジョーとの間の距離が、第２の電極と第１のジョーとの間の距離よりも大きい、第２の電極と、を備える、カートリッジ。

実施例１１．中央に位置する細長いスロットを更に備え、第１の電極が、細長いスロットによって分離された第１の電極セグメント及び第２の電極セグメントを備え、第２の電極が、細長いスロットによって分離された第３の電極セグメント及び第４の電極セグメントを備える、実施例１０に記載のカートリッジ。

実施例１２．第１及び第２の電極セグメントの幅が、第３及び第４の電極セグメントの第２の幅よりも大きい、実施例１１に記載のカートリッジ。

実施例１３．第３及び第４の電極セグメントが、第１の電極セグメントと第２の電極セグメントとの間に位置している、実施例１１～実施例１２のうちの１つ又は２つ以上に記載のカートリッジ。

実施例１４．第２の位置において、第１の電極セグメントの中央縁部と第１のジョーとの間の距離が、第１の電極セグメントの横方向縁部と第１のジョーとの間の距離よりも小さく、第２の電極セグメントの中央縁部と第１のジョーとの間の距離が、第２の電極セグメントの横方向縁部と第１のジョーとの間の距離よりも小さい、実施例１１～実施例１３のうちの１つ又は２つ以上に記載のカートリッジ。

実施例１５．第１の電極が、第１の期間において、組織に電気外科用エネルギーを印加するように構成されており、第２の電極が、第１の期間の後の第２の期間において、組織に電気外科用エネルギーを印加するように構成されている、実施例１０～実施例１４のうちの１つ又は２つ以上に記載のカートリッジ。

実施例１６．電気外科用エネルギーが、無線周波数（ＲＦ）エネルギーを含む、実施例１０～実施例１５のうちの１つ又は２つ以上に記載のカートリッジ。

実施例１７．方法であって、第１の期間において、カートリッジの第１の電極に電気外科用エネルギーを供給することであって、カートリッジが、外科用器具のエンドエフェクタの第１のジョーの細長いチャネルに取り外し可能に連結可能である、供給することと、第１の期間後の第２の期間において、カートリッジの第２の電極に電気外科用エネルギーを供給することと、を含む、方法。

実施例１８．第１の期間の少なくとも一部の間に、第１のジョーで組織に力を印加することと、前記第２の期間の少なくとも一部の間に、ナイフを組織に前進させることと、を更に含む、実施例１７に記載の方法。

実施例１９．ナイフを前進させることが、第２の期間の開始後に開始する、実施例１８に記載の方法。

実施例２０．エンドエフェクタが、第２のジョーを更に備え、方法は、第１のジョー及び第２のジョーのうちの少なくとも一方を、第１のジョー及び第２のジョーのうちの他方から離間された第１の位置から、第１のジョーと第２のジョーとの間の空間が第１の位置の空間よりも小さい第２の位置まで移動させることを更に含み、第２の位置において、第１の電極と第２のジョーとの間の距離が、第２の電極と前記第２のジョーとの間の距離よりも大きい、実施例１７～実施例１９のうちの１つ又は２つ以上に記載の方法。

実施例２１．電気外科用エネルギーを供給することが、無線周波数（ＲＦ）エネルギーを供給することを含む、実施例１７～実施例２０のうちの１つ又は２つ以上に記載の方法。

〔実施の態様〕
（１） 外科用器具のためのエンドエフェクタであって、
第１のジョーと、
第２のジョーであって、前記第１のジョー及び前記第２のジョーのうちの少なくとも一方は、前記第１のジョー及び前記第２のジョーのうちの他方から離間された第１の位置から、前記第１のジョーと前記第２のジョーとの間の空間が前記第１の位置の空間よりも小さい第２の位置まで移動するように構成されており、前記第２のジョーが、
細長いチャネルと、
前記細長いチャネルに取り外し可能に連結されたカートリッジであって、組織に電気外科用エネルギーを印加するように構成された第１の電極と、前記組織に電気外科用エネルギーを印加するように構成された第２の電極と、を備え、前記第２の位置において、前記第１の電極と前記第１のジョーとの間の距離が、前記第２の電極と前記第１のジョーとの間の距離よりも大きく、
前記第１の電極は、前記第１及び第２のジョーが前記第１の位置から前記第２の位置まで移動しているとき、前記組織に電気外科用エネルギーを印加するように構成されており、
前記第２の電極は、前記第２の位置において前記組織に電気外科用エネルギーを印加するように構成されている、カートリッジと、を備える、第２のジョーと、を備える、エンドエフェクタ。
（２） 前記カートリッジが、中央に位置する細長いスロットを更に備え、
前記第１の電極が、前記細長いスロットによって分離された第１の電極セグメント及び第２の電極セグメントを備え、
前記第２の電極が、前記細長いスロットによって分離された第３の電極セグメント及び第４の電極セグメントを備える、実施態様１に記載のエンドエフェクタ。
（３） 前記第１及び第２の電極セグメントの幅が、前記第３及び第４の電極セグメントの幅よりも大きい、実施態様２に記載のエンドエフェクタ。
（４） 前記第３及び第４の電極セグメントが、前記第１の電極セグメントと前記第２の電極セグメントとの間に位置している、実施態様２に記載のエンドエフェクタ。
（５） 前記第２の位置において、
前記第１の電極セグメントの中央縁部と前記第１のジョーとの間の距離が、前記第１の電極セグメントの横方向縁部と前記第１のジョーとの間の距離よりも小さく、
前記第２の電極セグメントの中央縁部と前記第１のジョーとの間の距離が、前記第２の電極セグメントの横方向縁部と前記第１のジョーとの間の距離よりも小さい、実施態様２に記載のエンドエフェクタ。

（６） 前記第１の電極が、第１の期間において、前記組織に電気外科用エネルギーを印加するように構成されており、
前記第２の電極が、前記第１の期間の後の第２の期間において、前記組織に電気外科用エネルギーを印加するように構成されている、実施態様１に記載のエンドエフェクタ。
（７） 前記第１及び第２のジョーが、前記第１の期間の少なくとも一部の間に前記組織に力を印加するように構成されており、
前記エンドエフェクタが、前記第２の期間の少なくとも一部の間に前記組織に前進するように構成されたナイフを更に備える、実施態様６に記載のエンドエフェクタ。
（８） 前記ナイフが、前記第２の期間の開始後に前進を開始するように構成されている、実施態様７に記載のエンドエフェクタ。
（９） 前記電気外科用エネルギーが、無線周波数（ＲＦ）エネルギーを含む、実施態様１に記載のエンドエフェクタ。
（１０） 外科用器具のためのエンドエフェクタにおいて使用するためのカートリジであって、前記外科用器具が、第１のジョーと第２のジョーとを備え、前記第１のジョー及び前記第２のジョーのうちの少なくとも一方は、前記第１のジョー及び前記第２のジョーのうちの他方から離間された第１の位置から、前記第１のジョーと前記第２のジョーとの間の空間が前記第１の位置の空間よりも小さい第２の位置まで移動するように構成されており、前記カートリッジが、前記第２のジョーの細長いチャネルに取り外し可能に連結されるように構成されており、前記カートリッジが、
組織に電気外科用エネルギーを印加するように構成された第１の電極と、
前記組織に電気外科用エネルギーを印加するように構成された第２の電極であって、前記第２の位置において、前記第１の電極と前記第１のジョーとの間の距離が、前記第２の電極と前記第１のジョーとの間の距離よりも大きい、第２の電極と、を備え、
前記第１の電極は、前記第１及び第２のジョーが前記第１の位置から前記第２の位置まで移動しているとき、前記組織に電気外科用エネルギーを印加するように構成されており、
前記第２の電極は、前記第２の位置において前記組織に電気外科用エネルギーを印加するように構成されている、カートリッジ。

（１１） 中央に位置する細長いスロットを更に備え、
前記第１の電極が、前記細長いスロットによって分離された第１の電極セグメント及び第２の電極セグメントを備え、
前記第２の電極が、前記細長いスロットによって分離された第３の電極セグメント及び第４の電極セグメントを備える、実施態様１０に記載のカートリッジ。
（１２） 前記第１及び第２の電極セグメントの幅が、前記第３及び第４の電極セグメントの第２の幅よりも大きい、実施態様１１に記載のカートリッジ。
（１３） 前記第３及び第４の電極セグメントが、前記第１の電極セグメントと前記第２の電極セグメントとの間に位置している、実施態様１１に記載のカートリッジ。
（１４） 前記第２の位置において、
前記第１の電極セグメントの中央縁部と前記第１のジョーとの間の距離が、前記第１の電極セグメントの横方向縁部と前記第１のジョーとの間の距離よりも小さく、
前記第２の電極セグメントの中央縁部と前記第１のジョーとの間の距離が、前記第２の電極セグメントの横方向縁部と前記第１のジョーとの間の距離よりも小さい、実施態様１１に記載のカートリッジ。
（１５） 前記第１の電極が、第１の期間において、前記組織に電気外科用エネルギーを印加するように構成されており、
前記第２の電極が、前記第１の期間の後の第２の期間において、前記組織に電気外科用エネルギーを印加するように構成されている、実施態様１０に記載のカートリッジ。

（１６） 前記電気外科用エネルギーが、無線周波数（ＲＦ）エネルギーを含む、実施態様１０に記載のカートリッジ。
（１７） 方法であって、
前記第１及び第２のジョーが前記第１の位置から前記第２の位置まで移動しているとき、第１の期間において、カートリッジの第１の電極に電気外科用エネルギーを供給することであって、前記カートリッジが、外科用器具のエンドエフェクタの第１のジョーの細長いチャネルに取り外し可能に連結可能である、供給することと、
前記第１及び第２のジョーが前記第１の期間後に前記第２の位置にあるとき、第２の期間において、前記カートリッジの第２の電極に電気外科用エネルギーを供給することと、を含む、方法。
（１８） 前記第１の期間の少なくとも一部の間に、前記第１のジョーで組織に力を印加することと、
前記第２の期間の少なくとも一部の間に、ナイフを前記組織に前進させることと、を更に含む、実施態様１７に記載の方法。
（１９） 前記ナイフを前進させることが、前記第２の期間の開始後に開始する、実施態様１８に記載の方法。
（２０） 前記エンドエフェクタが、第２のジョーを更に備え、前記方法は、前記第１のジョー及び前記第２のジョーのうちの少なくとも一方を、前記第１のジョー及び前記第２のジョーのうちの他方から離間された第１の位置から、前記第１のジョーと前記第２のジョーとの間の空間が前記第１の位置の空間よりも小さい第２の位置まで移動させることを更に含み、前記第２の位置において、前記第１の電極と前記第２のジョーとの間の距離が、前記第２の電極と前記第２のジョーとの間の距離よりも大きい、実施態様１７に記載の方法。

（２１） 電気外科用エネルギーを供給することが、無線周波数（ＲＦ）エネルギーを供給することを含む、実施態様１７に記載の方法。

Claims (16)

1. 外科用器具のためのエンドエフェクタであって、
   第１のジョーと、
   第２のジョーであって、前記第１のジョー及び前記第２のジョーのうちの少なくとも一方は、前記第１のジョー及び前記第２のジョーのうちの他方から離間された第１の位置から、前記第１のジョーと前記第２のジョーとが互いに閉じた位置である第２の位置まで移動するように構成されており、前記第２のジョーが、
   細長いチャネルと、
   前記細長いチャネルに取り外し可能に連結されたカートリッジであって、組織に電気外科用エネルギーを印加するように構成された第１の電極と、前記組織に電気外科用エネルギーを印加するように構成された第２の電極と、を備え、前記第２の位置において、前記第１の電極と前記第１のジョーとの間の距離が、前記第２の電極と前記第１のジョーとの間の距離よりも大きく、
   前記第１の電極は、前記第１及び第２のジョーが前記第１の位置から前記第２の位置まで移動しているとき、前記組織に電気外科用エネルギーを印加するように構成されており、
   前記第２の電極は、前記第２の位置において前記組織に電気外科用エネルギーを印加するように構成されている、カートリッジと、を備える、第２のジョーと、を備え、
   前記カートリッジが、長手方向に対して垂直な横方向における中央に位置する細長いスロットを更に備え、
   前記第２の電極が、前記横方向において、前記細長いスロットに隣接して配置されており、前記第１の電極は、前記第２の電極から離間して配置されており、前記横方向において、前記第２の電極の外側に位置し、前記横方向における前記カートリッジの外側縁部に隣接して配置されており、前記横方向における前記第１の電極の幅が、前記横方向における前記第２の電極の幅よりも大きく、
   前記第１の電極は、前記横方向における前記第１の電極の内側縁部から外側縁部まで、下方に傾斜して配置されており、
   前記第１の電極による前記組織への電気外科用エネルギーの印加が終了した際に、前記第２の電極による前記組織への電気外科用エネルギーの印加が開始されるようになっており、
   前記第２の電極が前記組織に電気外科用エネルギーを印加している際に、前記組織を切断するナイフが前記細長いスロット内を移動し始めるようになっている、エンドエフェクタ。
2. 前記第１の電極が、前記細長いスロットによって分離された第１の電極セグメント及び第２の電極セグメントを備え、
   前記第２の電極が、前記細長いスロットによって分離された第３の電極セグメント及び第４の電極セグメントを備える、請求項１に記載のエンドエフェクタ。
3. 前記横方向における前記第１及び第２の電極セグメントの幅が、前記横方向における前記第３及び第４の電極セグメントの幅よりも大きい、請求項２に記載のエンドエフェクタ。
4. 前記第３及び第４の電極セグメントが、前記横方向において、前記第１の電極セグメントと前記第２の電極セグメントとの間に位置している、請求項２に記載のエンドエフェクタ。
5. 前記第２の位置において、
   前記横方向における前記第１の電極セグメントの内側縁部と前記第１のジョーとの間の距離が、前記横方向における前記第１の電極セグメントの外側縁部と前記第１のジョーとの間の距離よりも小さく、
   前記横方向における前記第２の電極セグメントの内側縁部と前記第１のジョーとの間の距離が、前記横方向における前記第２の電極セグメントの外側縁部と前記第１のジョーとの間の距離よりも小さい、請求項２に記載のエンドエフェクタ。
6. 前記第１の電極が、第１の期間において、前記組織に電気外科用エネルギーを印加するように構成されており、
   前記第２の電極が、前記第１の期間の後の第２の期間において、前記組織に電気外科用エネルギーを印加するように構成されている、請求項１に記載のエンドエフェクタ。
7. 前記第１及び第２のジョーが、前記第１の期間の少なくとも一部の間に前記組織に力を印加するように構成されており、
   前記ナイフは、前記第２の期間の少なくとも一部の間に前記組織に前進するように構成されている、請求項６に記載のエンドエフェクタ。
8. 前記ナイフが、前記第２の期間の開始後に前進を開始するように構成されている、請求項７に記載のエンドエフェクタ。
9. 前記電気外科用エネルギーが、無線周波数（ＲＦ）エネルギーを含む、請求項１に記載のエンドエフェクタ。
10. 外科用器具のためのエンドエフェクタにおいて使用するためのカートリッジであって、前記外科用器具が、第１のジョーと第２のジョーとを備え、前記第１のジョー及び前記第２のジョーのうちの少なくとも一方は、前記第１のジョー及び前記第２のジョーのうちの他方から離間された第１の位置から、前記第１のジョーと前記第２のジョーとが互いに閉じた位置である第２の位置まで移動するように構成されており、前記カートリッジが、前記第２のジョーの細長いチャネルに取り外し可能に連結されるように構成されており、前記カートリッジが、
    組織に電気外科用エネルギーを印加するように構成された第１の電極と、
    前記組織に電気外科用エネルギーを印加するように構成された第２の電極であって、前記第２の位置において、前記第１の電極と前記第１のジョーとの間の距離が、前記第２の電極と前記第１のジョーとの間の距離よりも大きい、第２の電極と、を備え、
    前記第１の電極は、前記第１及び第２のジョーが前記第１の位置から前記第２の位置まで移動しているとき、前記組織に電気外科用エネルギーを印加するように構成されており、
    前記第２の電極は、前記第２の位置において前記組織に電気外科用エネルギーを印加するように構成されており、
    前記カートリッジが、長手方向に対して垂直な横方向における中央に位置する細長いスロットを更に備え、
    前記第２の電極が、前記横方向において、前記細長いスロットに隣接して配置されており、前記第１の電極は、前記第２の電極から離間して配置されており、前記横方向において、前記第２の電極の外側に位置し、前記横方向における前記カートリッジの外側縁部に隣接して配置されており、前記横方向における前記第１の電極の幅が、前記横方向における前記第２の電極の幅よりも大きく、
    前記第１の電極は、前記横方向における前記第１の電極の内側縁部から外側縁部まで、下方に傾斜して配置されており、
    前記第１の電極による前記組織への電気外科用エネルギーの印加が終了した際に、前記第２の電極による前記組織への電気外科用エネルギーの印加が開始されるようになっており、
    前記第２の電極が前記組織に電気外科用エネルギーを印加している際に、前記組織を切断するナイフが前記細長いスロット内を移動し始めるようになっている、カートリッジ。
11. 前記第１の電極が、前記細長いスロットによって分離された第１の電極セグメント及び第２の電極セグメントを備え、
    前記第２の電極が、前記細長いスロットによって分離された第３の電極セグメント及び第４の電極セグメントを備える、請求項１０に記載のカートリッジ。
12. 前記横方向における前記第１及び第２の電極セグメントの幅が、前記横方向における前記第３及び第４の電極セグメントの第２の幅よりも大きい、請求項１１に記載のカートリッジ。
13. 前記第３及び第４の電極セグメントが、前記横方向において、前記第１の電極セグメントと前記第２の電極セグメントとの間に位置している、請求項１１に記載のカートリッジ。
14. 前記第２の位置において、
    前記横方向における前記第１の電極セグメントの内側縁部と前記第１のジョーとの間の距離が、前記横方向における前記第１の電極セグメントの外側縁部と前記第１のジョーとの間の距離よりも小さく、
    前記横方向における前記第２の電極セグメントの内側縁部と前記第１のジョーとの間の距離が、前記横方向における前記第２の電極セグメントの外側縁部と前記第１のジョーとの間の距離よりも小さい、請求項１１に記載のカートリッジ。
15. 前記第１の電極が、第１の期間において、前記組織に電気外科用エネルギーを印加するように構成されており、
    前記第２の電極が、前記第１の期間の後の第２の期間において、前記組織に電気外科用エネルギーを印加するように構成されている、請求項１０に記載のカートリッジ。
16. 前記電気外科用エネルギーが、無線周波数（ＲＦ）エネルギーを含む、請求項１０に記載のカートリッジ。

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