JP7143345B2 - セグメント化セクションにわたり独立してエネルギーを送達するための制御回路を制御するシステム及び方法 - Google Patents

Description

本開示は、外科用器具に関し、また様々な状況において、組織をステープル留め及び切断するために設計された、外科用ステープル留め及び切断器具並びにそれらのステープルカートリッジに関する。

様々な開腹手術、内視鏡手術及び／又は腹腔鏡手術では、例えば、組織を、凝固、封着、及び／又は癒合することが望ましい場合がある。組織を封止する１つの手段は、組織内に熱効果を引き起こすために、外科用器具のエンドエフェクタ又はエンドエフェクタ組立体内に捕捉又はクランプ留めされた組織に対する、例えば、電気エネルギーなど、エネルギーの印加に依存する。様々な単極性及び双極性の高周波（ＲＦ）外科用器具及び外科技術が、このような目的のために開発されてきた。一般に、捕捉された組織にＲＦエネルギーを送達することにより、組織の温度を上げることができ、結果として、エネルギーがその組織内で、少なくとも部分的にタンパク質を変性することができる。コラーゲンなどのこのようなタンパク質は例えば、変性して、タンパク質が再変性するときに混合して癒合する、又は封止する、タンパク様アマルガムになることができる。治療領域が時間を経て治癒するとき、この生物学的「封着部」は、身体の創傷治癒過程によって再吸収され得る。

一態様では、外科用器具が提供される。外科用器具は、外科用器具であって、エンドエフェクタであって、第１ジョー及び第２ジョーであって、第１ジョーが近位部及び遠位部を含み、第２ジョーが第１ジョーに対して移動可能である、第１ジョー及び第２ジョーと、第１の組の電極及び第２の組の電極であって、第１の組の電極が、第１ジョーの近位部に位置し、第２の組の電極が第１ジョーの遠位部に位置する、第１の組の電極及び第２の組の電極と、第１の組の電極と第２の組の電極との間に画定されたスロットと、を備える、エンドエフェクタと、スロット内で往復運動するように構成された切断部材と、制御回路であって、エンドエフェクタの第１ジョーと第２ジョーとの間に位置する組織のインピーダンスに関する情報を受信し、電気外科的エネルギーを第１の組の電極及び第２の組の電極に供給して、電気外科的エネルギーを所定の時間間隔で、第１の組の電極と第２の組の電極との間で繰り返し交替させ、切断部材を前進させるように構成された、制御回路と、を備える。

別の態様では、外科用器具は、エンドエフェクタと、切断部材と、制御回路とを含む。エンドエフェクタは、近位部及び遠位部を含む第１ジョーと、第１ジョーに対して移動可能な第２ジョーと、第１ジョーの近位部に位置する第１の組の電極と、第１ジョーの遠位部に位置する第２の組の電極と、を含む。第１ジョー及び第２ジョーが、第１ジョーの近位端から延びる細長スロットを、第１ジョーと第２ジョーとの間で画定し、切断部材が、細長スロット内で摺動可能に受容可能であり、第１ジョーと第２ジョーとの間に位置する組織を切断する。制御回路は、電気外科的エネルギーを第１の組の電極及び第２の組の電極に供給するようにプログラムされ、電気外科的エネルギーの供給は、所定の時間間隔にて第１の組の電極と第２の組の電極との間で繰り返し交替する。制御回路は、第１ジョーと第２ジョーとの間に位置する組織のインピーダンスに関する情報を受信するように更にプログラムされる。

本明細書に記載される態様の新規特徴は、添付の「特許請求の範囲」に具体的に記載される。しかしこれらの態様は、構成及び動作の方法のいずれに関しても、以下の説明文を添付の図面と共に参照することによってより深く理解され得る。
本開示の一態様に従った、従来の外科用ステープル／締結具カートリッジ及び高周波（ＲＦ）カートリッジと共に使用するように構成された交換式外科用道具組立体に連結されたハンドル組立体を含む外科用システムの斜視図である。 本開示の一態様に従った、図１の外科用システムの分解斜視組立図である。 本開示の一態様に従った、図１及び図２のハンドル組立体及び交換式外科用道具組立体の一部の、別の分解斜視組立図である。 本開示の一態様に従った、図１～図３の交換式外科用道具組立体の近位部の分解組立図である。 本開示の一態様に従った、図１～図５の交換式外科用道具組立体の遠位部の、別の分解組立図である。 本開示の一態様に従った、中にＲＦカートリッジを支持し、カートリッジとアンビルとの間に組織がクランプ留めされ、図１～図５に示すエンドエフェクタの部分断面図である。 本開示の一態様に従った、図６のアンビルの部分断面図である。 本開示の一態様に従った、図１～図５の交換式外科用道具組立体の一部の、別の分解組立図である。 本開示の一態様に従った、図１及び図２の交換式外科用道具組立体及びハンドル組立体の、別の分解組立図である。 本開示の一態様に従った、図１～図５の交換式外科用道具組立体のＲＦカートリッジ及び細長通路の斜視図である。 本開示の一態様に従った、ナイフ部材態様を備えた、図１０のＲＦカートリッジ及び細長通路の一部の部分斜視図である。 本開示の一態様に従った、図１０の細長通路内に取り付けられ、フレキシブルシャフト回路構成の一部を示すＲＦカートリッジの別の斜視図である。 本開示の一態様に従った、図１２の線１３－１３に沿って切り取った、図１２のＲＦカートリッジ及び細長通路の断面端図である。 本開示の一態様に従った、エンドエフェクタが関節運動位置にある、図１及び５の交換式外科用道具組立体の一部の上部断面図である。 本開示の一態様に従った、搭載された回路基板構成及びＲＦ発電機を加えた構成の斜視図である。 本開示の一態様に従った、２つの図面にまたがる、図１の外科用器具の制御回路のブロック図である。 本開示の一態様に従った、２つの図面にまたがる、図１の外科用器具の制御回路のブロック図である。 本開示の一態様に従った、ハンドル組立体と電源組立体との間のインタフェース、と及びハンドル組立体交換式シャフト組立体との間のインタフェースを示す、図１の外科用器具の制御回路のブロック図である。 本開示の一態様に従った、様々な機能を制御するように構成された外科用器具の概略図である。 本開示の一態様に従った、エンドエフェクタ内のジョーの概略上面図である。 本開示の一態様に従った、時間の関数として電極に印加された電圧を示すグラフである。 本開示の一態様に従った、エンドエフェクタと電力及び制御信号を通信するようにプログラムされた外科用システムのブロック図を示す。 本開示の一態様に従った、外科用器具を動作させるための制御プログラム又は論理構成のプロセスを示す論理フロー図である。 本開示の一態様に従った、時間の関数としての組織インピーダンス曲線のグラフである。 本開示の一態様に従った、例示的なモータ電圧曲線を示すグラフである。 本開示の一態様に従った、外科用器具を動作させるための制御プログラム又は論理構成のプロセスを示す論理フロー図である。 本開示の一態様に従った、時間の関数としての組織インピーダンス曲線のグラフである。 本開示の一態様に従った、例示的なモータ電圧曲線を示すグラフである。

本出願の出願人は、本出願と同時に出願された以下の特許出願を所有しており、これらの各々は、参照によりそれぞれの全体が本明細書に組み込まれる。
代理人整理番号ＥＮＤ８１８４ＵＳＮＰ／１７００６３、２０１７年６月２８日出願の発明者Ｊｅｆｆｒｅｙ Ｄ．Ｍｅｓｓｅｒｌｙらによる、表題「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＵＰＬＥＡＢＬＥ ＷＩＴＨ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＡＮＤ ＲＡＤＩＯ ＦＲＥＱＵＥＮＣＹ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ，ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤ ＯＦ ＵＳＩＮＧ ＳＡＭＥ」。

代理人整理番号ＥＮＤ８１８３ＵＳＮＰ／１７００６４、２０１７年６月２８日出願の発明者Ｊｅｆｆｒｅｙ Ｄ．Ｍｅｓｓｅｒｌｙらによる、表題「ＳＹＳＴＥＭＳ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤＳ ＯＦ ＤＩＳＰＬＡＹＩＮＧ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＴＡＴＵＳ」。

代理人整理番号ＥＮＤ８１９０ＵＳＮＰ／１７００６５、２０１７年６月２８日出願の発明者Ｊｅｆｆｒｅｙ Ｄ．Ｍｅｓｓｅｒｌｙらによる、表題「ＳＨＡＦＴ ＭＯＤＵＬＥ ＣＩＲＣＵＩＴＲＹ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」。

代理人整理番号ＥＮＤ８１８９ＵＳＮＰ／１７００６６、２０１７年６月２８日出願の発明者Ｊｅｆｆｒｅｙ Ｄ．Ｍｅｓｓｅｒｌｙらによる、表題「ＳＹＳＴＥＭＳ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤＳ ＦＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ ＣＯＮＴＲＯＬ ＣＩＲＣＵＩＴＳ ＦＯＲ ＩＮＤＥＰＥＮＤＥＮＴ ＥＮＥＲＧＹ ＤＥＬＩＶＥＲＹ ＯＶＥＲ ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ ＳＥＣＴＩＯＮＳ」。

代理人整理番号ＥＮＤ８１８５ＵＳＮＰ／１７００６７、２０１７年６月２８日出願の発明者Ｊｅｆｆｒｅｙ Ｄ．Ｍｅｓｓｅｒｌｙらによる、表題「ＦＬＥＸＩＢＬＥ ＣＩＲＣＵＩＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」。

代理人整理番号ＥＮＤ８１８８ＵＳＮＰ／１７００６８、２０１７年６月２８日出願の発明者Ｊｅｆｆｒｅｙ Ｄ．Ｍｅｓｓｅｒｌｙらによる、表題「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＵＰＬＥＡＢＬＥ ＷＩＴＨ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＡＮＤ ＲＡＤＩＯ ＦＲＥＱＵＥＮＣＹ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ，ＡＮＤ ＨＡＶＩＮＧ Ａ ＰＬＵＲＡＬＩＴＹ ＯＦ ＲＡＤＩＯ－ＦＲＥＱＵＥＮＣＹ ＥＮＥＲＧＹ ＲＥＴＵＲＮ ＰＡＴＨＳ」。

代理人整理番号ＥＮＤ８１８７ＵＳＮＰ／１７００７０、２０１７年６月２８日出願の発明者Ｔａｍａｒａ Ｗｉｄｅｎｈｏｕｓｅらによる、表題「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＦＯＲ ＡＰＰＬＹＩＮＧ ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＥＲＧＹ ＴＯ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＥＬＥＣＴＲＯＤＥＳ ＯＮ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＴＩＭＥ ＰＥＲＩＯＤＳ」。

代理人整理番号ＥＮＤ８１８２ＵＳＮＰ／１７００７１、２０１７年６月２８日出願の発明者Ｔａｍａｒａ Ｗｉｄｅｎｈｏｕｓｅらによる、表題「ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＦＯＲ ＵＳＥ ＩＮ ＴＨＩＮ ＰＲＯＦＩＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」。

代理人整理番号ＥＮＤ８１８６ＵＳＮＰ／１７００７２、２０１７年６月２８日出願の発明者Ｆｒｅｄｅｒｉｃｋ Ｅ．Ｓｈｅｌｔｏｎ，ＩＶらによる、表題「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＴＯ ＡＤＪＵＳＴ ＪＡＷ ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ」。

代理人整理番号ＥＮＤ８２２４ＵＳＮＰ／１７００７３、２０１７年６月２８日出願の発明者Ｊａｓｏｎ Ｌ．Ｈａｒｒｉｓらによる、表題「ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＬＯＣＫＯＵＴ ＤＩＳＡＢＬＥＭＥＮＴ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」。

代理人整理番号ＥＮＤ８２２９ＵＳＮＰ／１７００７４、２０１７年６月２８日出願の発明者Ｊｅｆｆｒｅｙ Ｄ．Ｍｅｓｓｅｒｌｙらによる、表題「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＤＵＡＬ ＰＯＷＥＲ ＳＯＵＲＣＥＳ」。

電気外科用装置は、多くの外科手術で使用され得る。電気外科用装置は、組織を治療するために、組織に電気エネルギーを印加することができる。電気外科用装置は、１つ以上の電極を備えるエンドエフェクタを遠位に取り付けた器具を備えていてもよい。エンドエフェクタは、電流が組織に導入されるように、組織に対して配置することができる。電気外科用装置は、単極性動作又は双極性動作のために構成することができる。単極性動作の間、エンドエフェクタ上の活性（又はソース）電極により、電流を組織に導入することができ、リターン電極により戻すことができる。リターン電極は接地パッドであってよく、患者の身体の上で別個に配置されていてよい。双極性動作の間、電流は、それぞれエンドエフェクタの活性電極により組織に導入され、リターン電極により組織から戻され得る。

エンドエフェクタは２つ以上のジョー部材を含むことができる。ジョー部材のうちの少なくとも１つは、少なくとも１つの電極を有することができる。少なくとも１つのジョーは、ジョー部材の間隔が、第１の位置の間隔よりも小さくなる位置に組織を受容するために、対向するジョーから隔置された位置から移動可能であり得る。この移動可能なジョーの動きにより、その間に保持された組織が圧縮され得る。組織を通じて流れる電流によって発生する熱が、ジョーの移動によって達成される圧縮と組み合わさって、組織内及び／又は組織間に止血封止を形成してもよく、したがって、例えば、血管を封止するために特に有用となり得る。エンドエフェクタは、切断部材を備えてもよい。切断部材は、組織及び電極に対して移動可能であり、組織を切除することができる。

電気外科用装置はまた、ステープリング装置などの組織を一緒にクランプ留めするためのメカニズム、及び／又は組織ナイフなどの組織を切り離すためのメカニズムを含んでもよい。電気外科用装置は、治療を受けている組織に近接してエンドエフェクタを配置するためのシャフトを含んでもよい。シャフトは、直線状であっても曲線状であってもよく、屈曲可能であっても屈曲不能であってもよい。直線状の屈曲可能なシャフトを含む電気外科用装置では、シャフトは、シャフトの制御された屈曲を可能にするための１つ以上の関節接合部を有してもよい。そのような接合部は、直線状の非屈曲式シャフトを有する電気外科用装置を使用して治療されている組織に容易にアクセスできないときに、本電気外科用装置のユーザが、シャフトに対してある角度をなしてエンドエフェクタを組織と接触させて配置することを可能にし得る。

電気外科用装置によって印加される電気エネルギーは、ハンドピースと連通している発電機によって、器具へと伝達することができる。電気エネルギーは、高周波（「ＲＦ」）エネルギーの形態であってもよい。ＲＦエネルギーは、２００キロヘルツ（ｋＨｚ）～１メガヘルツ（ＭＨｚ）の周波数範囲であり得る電気エネルギーの一形態である。印加中、電気外科用器具は、組織を通じて低周波数ＲＦエネルギーを伝送することができ、これはイオン撹拌又は摩擦、即ち抵抗加熱を生じさせ、これによって組織の温度を増加させることができる。罹患組織と周囲組織との間にはっきりとした境界が作り出されるため、外科医は、隣接する非標的組織を犠牲にすることなく、高レベルの正確性及び制御で手術することができる。ＲＦエネルギーの低動作温度は、軟組織を除去、収縮、又は成形しながら、同時に血管を封止するために有用である。ＲＦエネルギーは、主にコラーゲンから構成されかつ熱に接触した際に収縮する、結合組織に対して特に良好に作用する。

ＲＦエネルギーは、ＥＮ ６０６０１－２－２：２００９＋Ａ１１：２０１１，Ｄｅｆｉｎｉｔｉｏｎ ２０１．３．２１８－ＨＩＧＨ ＦＲＥＱＵＥＮＣＹに記載される周波数範囲であり得る。例えば、モノポーラＲＦ用途における周波数は、典型的には、５ＭＨｚ未満に制限され得る。しかしながら、バイポーラＲＦ用途において、周波数は、ほぼどのような周波数であってもよい。２００ｋＨｚ超の周波数は、典型的には、低周波数の電流の使用から生じる神経及び筋肉の不必要な刺激を避けるために、モノポーラ用途に使用され得る。神経筋刺激の可能性が許容可能なレベルにまで緩和されたことをリスク分析が示す場合、より低い周波数がバイポーラ用途に使用され得る。高周波数漏洩電流に関連する問題を最小限に抑えるために、５ＭＨｚ超の周波数は、通常使用されない。しかしながら、より高い周波数は、バイポーラ用途の場合には使用され得る。一般に、１０ｍＡが、組織への熱効果の下側閾値であると認識されている。

図１及び図２は、様々な異なる外科的処置を実施するために使用し得る、モータ駆動式外科用システム１０を示す。図示した構成において、外科用システム１０は、ハンドル組立体５００に動作可能に連結された交換式外科用道具組立体１０００を備える。別の外科用システムの態様では、交換式外科用道具組立体１０００は、ロボット制御又は自動外科用システムの道具駆動組立体と共に効果的に使用され得る。例えば、本明細書で開示する外科用道具組立体１０００は、様々なロボットシステム、器具、構成要素及び方法、例えば、限定されないが、参照によって全体内容が本明細書に組み込まれる米国特許第９，０７２，５３５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＴＡＰＬＥ ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」に開示されるものと共に使用されてもよい。

図示した態様において、ハンドル組立体５００は、臨床医により把持及び操作することが可能なピストルグリップ部分５０４を含むハンドルハウジング５０２を備えることができる。以下で簡潔に論じるように、ハンドル組立体５００は、様々な制御運動を生成して交換式外科用道具組立体１０００の対応する部分に適用するように構成された複数の駆動システムを動作可能に支持する。図２に示すように、ハンドル組立体５００は、複数の駆動システムを動作可能に支持するハンドルフレーム５０６を更に含むことができる。例えば、ハンドルフレーム５０６は、全般的に５１０として示される「第１の」、又は閉鎖駆動システムを動作可能に支持することができ、これを用いて、交換式外科用道具組立体１０００に開閉運動を適用することができる。少なくとも１つの形態では、閉鎖駆動システム５１０は、ハンドルフレーム５０６により枢動可能に支持される閉鎖トリガ５１２の形態のアクチュエータを含んでもよい。このような構成により、臨床医が閉鎖トリガ５１２を操作することが可能になり、これにより、臨床医がハンドル組立体５００のピストル把持部分５０４を把持する場合に、閉鎖トリガ５１２は、開始位置又は「非作動」位置から「作動」位置へ、より具体的には完全圧縮位置又は完全作動位置へと、容易に枢動できるようになっている。使用中、閉鎖駆動システム５１０を作動させるために、臨床医は、閉鎖トリガ５１２を、ピストルグリップ部分５０４に向かって押し下げる。参照によって全体内容が本明細書に組み込まれる、米国特許出願第１４／２２６，１４２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＳＥＮＳＯＲ ＳＹＳＴＥＭ」（現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７５号）に更に詳細に記載されるように、臨床医が閉鎖トリガ５１２を完全に押し下げ、完全に閉じたストロークを達成するとき、閉鎖駆動システム５１０は、閉鎖トリガ５１２を、完全に押し下げられた位置又は完全に作動した位置にロックするように構成されている。臨床医が閉鎖トリガ５１２をロック解除して非作動位置へと付勢させるように所望する場合、臨床医は、単純に、閉鎖解放ボタン組立体５１８を活性化させ、これにより、閉鎖トリガを非作動位置まで戻すことが可能である。閉鎖解放ボタン組立体５１８はまた、閉鎖トリガ５１２の位置を追跡するために、ハンドル組立体５００内のマイクロコントローラと連通する様々なセンサと相互作用するように構成されてもよい。閉鎖解放ボタン組立体５１８の構成及び動作に関する更なる詳細は、米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７５号に見出すことができる。

少なくとも１つの形態では、ハンドル組立体５００及びハンドルフレーム５０６は、取り付けられている交換式外科用道具組立体の対応する部分に発射運動を適用するように構成されている、本明細書で発射駆動システム５３０と呼ばれる別の駆動システムを動作可能に支持していてもよい。米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７５号に詳細に記載されるように、発射駆動システム５３０は、ハンドル組立体５００のピストルグリップ部分５０４内に位置する電動モータ５０５を使用してもよい。様々な形態では、モータ５０５は、最大回転数が例えば約２５，０００ＲＰＭのブラシ付きＤＣ駆動モータであってもよい。別の構成において、モータ５０５はブラシレスモータ、コードレスモータ、同期モータ、ステッパモータ、又は任意の他の好適な電動モータを含んでよい。モータ５０５は、電源５２２によって給電されてもよく、電源５２２は、一形態では、着脱可能なパワーパックを備えてもよい。パワーパックは、その中にある複数のリチウムイオン（「ＬＩ」）電池又は他の好適な電池を支持してもよい。直列に接続され得る多数の電池を、外科用システム１０のための電源５２２として使用してよい。加えて、電源５２２は、交換可能及び／又は再充電可能であってもよい。

電動モータ５０５は、長手方向に移動可能な駆動部材５４０（図３）を、モータの極性に応じて、遠位方向及び近位方向で軸方向に駆動させるように構成されている。例えば、モータ５０５がある回転方向に駆動すると、長手方向に移動可能な駆動部材は、遠位方向「ＤＤ」に軸方向に駆動することになる。モータ５０５が、反対の回転方向に駆動すると、長手方向に移動可能な駆動部材５４０は、近位方向「ＰＤ」に軸方向に駆動することになる。ハンドル組立体５００は、スイッチ５１３を含んでもよく、スイッチ５１３は、電源５２２によって電動モータ５０５に適用される極性を逆転させるか、又は別の方法でモータ５０５を制御するように構成されてもよい。ハンドル組立体５００はまた、駆動部材の位置及び／又は駆動部材が移動する方向を検出するように構成されている、１つ又は複数のセンサ（図示せず）を含むことができる。モータ５０５の作動は、閉鎖トリガ５１２に隣接しており、ハンドル組立体５００上で枢動可能に支持される、発射トリガ（図示せず）により制御可能である。発射トリガは、非作動位置と作動位置との間で枢動されてよい。発射トリガは、バネ若しくはその他の付勢構成により非作動位置へと付勢されてよく、これにより、臨床医が発射トリガを解放する場合に、それがバネ若しくは付勢構成により非作動位置へと枢動する、又は別の方法で戻されてよい。少なくとも１つの形態では、発射トリガは、閉鎖トリガ５１２の「機外」に配置され得る。米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７５号に記載されるように、ハンドル組立体５００には、発射トリガの不注意による作動を防ぐために、発射トリガ安全ボタン（図示せず）が設けられていてもよい。閉鎖トリガ５１２が非作動位置にある場合、安全ボタンはハンドル組立体５００の中に入っており、臨床医は、これに容易に触ることができず、発射トリガの作動を防ぐ安全位置と、発射トリガが発射し得る発射位置との間を移動させることはできない。臨床医が閉鎖トリガを押し下げる際に、安全ボタン及び発射トリガが下方に枢動し、次に、臨床医による操作が可能になる。

少なくとも１つの形態では、長手方向に移動可能な駆動部材５４０は、モータと連係する対応する駆動歯車構成（図示せず）との噛み合い係合ために、その上に形成された歯のラック５４２を有してよい。図３を参照されたい。これらの特徴に関する更なる詳細は、米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７５号に見出すことができる。しかし、少なくとも１つの構成において、長手方向に移動可能な駆動部材は、不注意によるＲＦエネルギーからその構成を保護するために絶縁されている。少なくとも１つの形態はまた、臨床医が長手方向に移動可能な駆動部材を手動で後退させ、モータ５０５を使用できないようにすることが可能なように構成された、手動で作動可能な「緊急離脱」組立体を含む。緊急離脱組立体は、解放可能なドア部５５０の下のハンドル組立体５００内に格納されたレバー又は緊急離脱ハンドル組立体を含んでもよい。図２を参照されたい。レバーは、駆動部材内の歯とラチェット係合するように、手動で枢動するように構成されてもよい。したがって、臨床医は、緊急離脱ハンドル組立体を使用して駆動部材５４０を手動で後退させ、駆動部材を近位方向「ＰＤ」にラチェットさせることができる。その開示全体が本明細書に参照により組み込まれている、米国特許第８，６０８，０４５号（表題「ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＷＩＴＨ ＭＡＮＵＡＬＬＹ ＲＥＴＲＡＣＴＡＢＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ」）は、本明細書にて開示した様々な交換式外科用道具組立体のいずれか１つと共に使用可能でもある、緊急離脱構成、並びに他の構成要素、構成、及びシステムについて開示している。

図示した態様において、交換式外科用道具組立体１０００は、第１ジョー１６００及び第２ジョー１８００を備える外科用エンドエフェクタ１５００を含む。ある構成において、第１ジョーは、中に従来の（機械式）外科用ステープル／締結具カートリッジ１４００（図４）、又は高周波（ＲＦ）カートリッジ１７００（図１及び図２）を動作可能に支持するように構成された細長通路１６０２を備える。第２ジョー１８００は、細長通路１６０２に対して枢動可能に支持されるアンビル１８１０を備える。アンビル１８１０は、閉鎖駆動システム５１０を作動させることにより、開位置と閉位置との間を、細長通路１６０２内で支持された外科用カートリッジに向かうように、及びそこから離れるように選択的に移動されてもよい。図示した構成において、アンビル１８１０は、シャフト軸ＳＡを横断する枢動軸を中心に選択的枢動移動のために、細長通路１６０２の近位端部分に枢動可能に支持される。閉鎖駆動システム５１０の作動により、関節運動コネクタ１９２０に取り付けられた、近位閉鎖部材又は近位閉鎖管１９１０の遠位軸移動がもたらされ得る。

図４に戻ると、関節運動コネクタ１９２０は、エンドエフェクタ閉鎖スリーブ又は遠位閉鎖管セグメント１９３０に移動可能に連結される関節運動コネクタ１９２０の遠位端から遠位に突出する上部突出部１９２２及び下部突出部１９２４を含む。図３を参照されたい。遠位閉鎖管セグメント１９３０は、上部突出部１９３２、及び上部突出部１９３２の近位端から近位に突出する下部突出部（図示せず）を含む。上部二重枢動リンク１９４０は、それぞれ関節運動コネクタ１９２０及び遠位閉鎖管セグメント１９３０の上部突出部１９２２、１９３２の対応する穴と係合する、近位ピン１９４１及び遠位ピン１９４２を含む。同様に、下部二重枢動リンク１９４４は、それぞれ関節運動コネクタ１９２０及び遠位閉鎖管セグメント１９３０の下部突出部１９２４の対応する穴と係合する、近位ピン１９４５及び遠位ピン１９４６を含む。

依然として図４を参照すると、図示した例において、遠位閉鎖管セグメント１９３０は、アンビル１８１０の対応する部分と対応し、遠位閉鎖管セグメント１９３０が開始位置に向かって近位方向ＰＤに後退すると、アンビル１８１０に開運動を適用する、正ジョー開口部特徴部又はタブ１９３６、１９３８を含む。アンビル１８１０の開閉に関する更なる詳細は、その開示全体が参照により本明細書に組み込まれている、同日に出願された米国特許出願（表題「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＰＯＳＩＴＩＶＥ ＪＡＷ ＯＰＥＮＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」）（代理人整理番号ＥＮＤ８２０８ＵＳＮＰ／１７００９６）に見出すことができる。

図５に示すように、少なくとも１つの構成において、交換式外科用道具組立体１０００は、上にノズル組立体１２４０を動作可能に支持する道具シャーシ１２１０を備える、道具フレーム組立体１２００を含む。その全体が参照により本明細書に組み込まれている、同日に出願された米国特許出願（表題「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＡＸＩＡＬＬＹ ＭＯＶＡＢＬＥ ＣＬＯＳＵＲＥ ＭＥＭＢＥＲ」）（代理人整理番号ＥＮＤ８２０９ＵＳＮＰ／１７００９７）にて更に詳細に論じられるように、道具シャーシ１２１０及びノズル構成１２４０は、道具シャーシ１２１０に対してシャフト軸ＳＡを中心にした外科用エンドエフェクタ１５００の回転を容易にする。このような回転移動は、図１において矢印Ｒにより示される。図４及び図５にもまた示すように、交換式外科用道具組立体１０００は、近位閉鎖管１９１０を動作可能に支持するスパイン組立体１２５０を含み、外科用エンドエフェクタ１５００に連結されている。様々な状況において、組み立てを容易にするために、スパイン組立体１２５０は、スナップ形成体、接着剤、溶接などにより互いに接続された、上部スパインセグメント１２５１及び下部スパインセグメント１２５２から作製可能である。組み立てられた形態において、スパイン組立体１２５０は、道具シャーシ１２１０内に回転可能に支持される近位端１２５３を含む。ある構成では例えば、スパイン組立体１２５０の近位端１２５３は、道具シャーシ１２１０内で支持されるように構成されたスパインベアリング（図示せず）に結合されている。このような構成により、スパイン組立体１２５０の道具シャーシへの取り付けが容易になり、スパイン組立体１２５０が道具シャーシ１２１０に対してシャフト軸ＳＡを中心に選択的に回転可能となる。

図４に示すように、上部スパインセグメント１２５１は上部ラグ固定特徴部１２６０で終了し、下部スパインセグメント１２５２は、下部ラグ固定特徴部１２７０で終了する。上部ラグ固定特徴部１２６０は、中に上部固定リンク１２６４を固定するように支持するように適合された、ラグスロット１２６２が中に形成される。同様に、下部ラグ固定特徴部１２７０は、中に下部固定リンク１２７４を固定するように支持するように適合された、ラグスロット１２７２が中に形成される。上部固定リンク１２６４は、シャフト軸ＳＡからずれた枢動ソケット１２６６を中に含む。枢動ソケット１２６６は、中に、通路キャップ上に形成された枢動ピン１６３４、又は細長通路１６０２の近位端部分１６１０に取り付けられた通路キャップ又はアンビル保持装置１６３０を回転可能に受容するように適合されている。下部固定リンク１２７４は、細長通路１６０２の近位端部分１６１０内に形成された枢動穴１６１１内に受容されるように適合された、下部枢動ピン１２７６を含む。下部枢動ピン１２７６及び枢動穴１６１１は、シャフト軸ＳＡからずれている。下部枢動ピン１２７６は枢動ソケット１２６６と垂直に連動し、それを中心として外科用エンドエフェクタ１５００がシャフト軸ＳＡに対して関節運動し得る関節運動軸ＡＡを画定する。図１を参照されたい。関節運動軸ＡＡはシャフト軸ＳＡを横断するものの、少なくとも１つの構成において、関節運動軸ＡＡはシャフト軸ＳＡから水平にずれており、シャフト軸ＳＡと交差しない。

図５に戻ると、近位閉鎖管１９１０の近位端１９１２は、近位閉鎖管セグメント１９１０内の環状溝１９１５に位置するコネクタ１９１６により、閉鎖シャトル１９１４に回転可能に連結されている。閉鎖シャトル１９１４は道具シャーシ１２１０内で軸移動のために支持され、道具シャーシ１２１０がハンドルフレーム５０６に連結されたときに閉鎖駆動システム５１０に係合するように構成された一対のフック１９１７を、閉鎖シャトル１９１４上に有する。道具シャーシ１２１０は、道具シャーシ１２１０をハンドルフレーム５０６に解放可能に掛け留めするための掛留組立体１２８０を、更に支持する。道具シャーシ１２１０及び掛留組立体１２８０に関する更なる詳細は、その開示全体が参照により本明細書に組み込まれている、同日に出願された米国特許出願（表題「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＡＸＩＡＬＬＹ ＭＯＶＡＢＬＥ ＣＬＯＳＵＲＥ ＭＥＭＢＥＲ」）（代理人整理番号ＥＮＤ８２０９ＵＳＮＰ／１７００９７）に見出すことができる。

ハンドル組立体５００内の発射駆動システム５３０は、交換式外科用道具組立体１０００内で動作可能に支持された発射システム１３００に、動作可能に連結されるように構成されている。発射システム１３００は、発射駆動システム５３０により適用される、対応する発射運動に応答して、遠位方向及び近位方向に軸移動されるように構成された、中間発射シャフト部分１３１０を含むことができる。図４を参照されたい。図５に示すように、中間発射シャフト部分１３１０の近位端１３１２は、ハンドル組立体５００内の発射駆動システム５３０の長手方向に移動可能な駆動部材５４０の遠位端の上にある、取り付けクレードル５４４（図３）内に封止されるように構成された、近位端１３１２の上に形成された発射シャフト取り付けラグ１３１４を有する。このような構成により、発射駆動システム５３０の作動時に、中間発射シャフト部分１３１０の軸移動が容易になる。図示した例において、中間発射シャフト部分１３１０は、遠位切断部分又はナイフバー１３２０に取り付けられるように構成されている。図４に示すように、ナイフバー１３２０は、発射部材又はナイフ部材１３３０に接続されている。ナイフ部材１３３０は、その上に組織切断刃１３３４を動作可能に支持する、ナイフ本体１３３２を備える。ナイフ本体１３３２は、アンビル係合タブ又は特徴部１３３６、及び通路係合特徴部又は足部１３３８を更に含むことができる。アンビル係合特徴部１３３６は、ナイフ部材１３３０がエンドエフェクタ１５００を通って遠位に前進したときに、更なる閉鎖運動をアンビル１８１０に適用するように機能し得る。

図示した例において、外科用エンドエフェクタ１５００は関節運動システム１３６０により、関節運動軸ＡＡを中心として選択的に関節運動可能である。一形態において、関節運動システム１３６０は、関節運動リンク１３８０に枢動可能に連結された近位関節運動ドライバ１３７０を含む。図４に最も具体的に確認できるように、ずれ取り付けラグ１３７３が、近位関節運動ドライバ１３７０の遠位端１３７２に形成される。枢動穴１３７４がずれ取り付けラグ１３７３の中に形成され、関節運動リンク１３８０の近位端１３８１に形成された近位リンクピン１３８２を、中に枢動可能に受容するように構成されている。関節運動リンク１３８０の遠位端１３８３は、細長通路１６０２の近位端部分１６１０に形成された通路ピン１６１８を、中に枢動可能に受容するように構成された枢動穴１３８４を含む。したがって、近位関節運動ドライバ１３７０の軸移動により、関節運動が細長通路１６０２に適用され、これによって、外科用エンドエフェクタ１５００がスパイン組立体１２５０に対して、関節運動軸ＡＡを中心に関節移動する。様々な状況において、近位関節運動ドライバ１３７０が近位方向又は遠位方向に移動していないときに、近位関節運動ドライバ１３７０が、関節運動ロック１３９０により、所定の位置で維持されてもよい。関節運動ロック１３９０の例示的な形態に関する更なる詳細は、その開示全体が参照により本明細書に組み込まれている、同日に出願された米国特許出願（表題「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ ＬＯＣＫＡＢＬＥ ＴＯ Ａ ＦＲＡＭＥ」）（代理人整理番号ＥＮＤ８２１７ＵＳＮＰ／１７０１０２）に見出すことができる。

上記に加えて更に、交換式外科用道具組立体１０００は、近位関節運動ドライバ１３１０を発射システム１３００に選択的にかつ解放可能に連結するように構成することができる、シフタ組立体１１００を含む。図５に示すように、例えば、一形態において、シフタ組立体１１００は、発射システム１３００の中間発射シャフト部分１３１０の周りに配置された、ロックカラー、又はロックスリーブ１１１０を含み、ロックスリーブ１１１０は、ロックスリーブ１１１０が近位関節運動ドライバ１３７０を発射部材組立体１３００に動作可能に連結させる係合位置と、近位関節運動ドライバ１３７０が発射部材組立体１３００に動作可能に連結されない係合解除位置との間を回転することができる。ロックスリーブ１１１０が係合位置にあるとき、発射部材組立体１３００が遠位に移動することにより、近位関節運動ドライバ１３７０が遠位に移動することができ、これに対応して、発射部材組立体１３００が近位に移動することにより、近位関節運動ドライバ１３７０が近位に移動することができる。ロックスリーブ１１１０がその係合解除位置にあるとき、発射部材組立体１３００の移動は近位関節運動ドライバ１３７０に伝達されず、その結果、発射部材組立体１３００は近位関節運動ドライバ１３７０から独立して移動することができる。様々な状況下では、近位関節運動ドライバ１３７０は、近位関節運動ドライバ１３７０が発射部材組立体１３００によって近位方向又は遠位方向に移動されていないとき、関節運動ロック１３９０によって所定の位置に保持され得る。

図示した構成において、発射部材組立体１３００の中間発射シャフト部分１３１０は、中に駆動ノッチ１３１６が形成された、２つの対向する平坦な側面を有して形成される。図５を参照されたい。図５でもまた確認できるように、ロックスリーブ１１１０は、中間発射シャフト部分１３１０を受容するように構成された長手方向アパーチャを含む、円筒形、又は少なくとも実質的に円筒形の本体を備える。ロックスリーブ１１１０は、ロックスリーブ１１１０がある位置にあるときに、中間発射シャフト部分１３１０内の駆動ノッチ１３１６の対応する部分の中に係合可能に受容され、別の位置にあるときに、駆動ノッチ１３１６内には受容されない、直径の反対方向に内側に向き合う、ロック突出部を備えることができ、これにより、ロックスリーブ１１１０と中間発射シャフト１３１０との間での、相対的な軸運動を可能にする。図５に更に確認できるように、ロックスリーブ１１１０は、近位関節運動ドライバ１３７０の近位端のノッチ１３７５内に移動可能に受容されるような寸法である、ロック部材１１１２を更に含む。このような構成により、近位関節運動ドライバ１３７０内でのノッチ１３７５との係合のために、適切な位置に残りながら、又は係合しながら、ロックスリーブ１１１０はわずかに回転して、中間発射シャフト部分１３１０と係合し、係合解除することができる。例えば、ロックスリーブ１１１０がその係合位置にある場合、ロック突出部は、中間発射シャフト部分１３１０の駆動ノッチ１３１６内に配置され、これにより、遠位押力及び／又は近位引張力が発射部材組立体１３００からロックスリーブ１１１０へと伝達され得る。このような軸方向の押運動、又は引張運動は次に、ロックスリーブ１１１０から近位関節運動ドライバ１３７０へと伝達されることにより、外科用エンドエフェクタ１５００を関節運動させる。実際には、発射部材組立体１３００、ロックスリーブ１１１０、及び近位関節運動ドライバ１３７０は、ロックスリーブ１１１０がその係合（関節運動）位置にあるときに共に移動する。他方で、ロックスリーブ１１１０がその係合解除位置にあるとき、ロック突出部は中間発射シャフト部分１３１０の駆動ノッチ１３１６内には受容されず、結果的に、遠位押力及び／又は近位引張力は、発射部材組立体１３００からロックスリーブ１１１０（そして、近位関節運動ドライバ１３７０）に伝達され得ない。

図示した例において、係合位置と係合解除位置との間での、ロックスリーブ１１１０の相対移動は、近位閉鎖管１９１０と連係するシフタ組立体１１００により、制御されてもよい。依然として図５を参照すると、シフタ組立体１１００は、ロックスリーブ１１１０の外側周辺に形成された鍵溝内に摺動可能に受容されるように構成された、シフタキー１１２０を更に含む。このような構成により、シフタキー１１２０がロックスリーブ１１１０に対して軸移動することが可能となる。その開示全体が参照により本明細書に組み込まれている、同日に出願された米国特許出願（表題「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＡＸＩＡＬＬＹ ＭＯＶＡＢＬＥ ＣＬＯＳＵＲＥ ＭＥＭＢＥＲ」）（代理人整理番号ＥＮＤ８２０９ＵＳＮＰ／１７００９７）に更に詳細に論じられているように、シフタキー１１２０の一部は、近位閉鎖管部分１９１０内でカム開口部（図示せず）とカム作用により相互作用するように、構成されている。また、図示した例では、シフタ組立体１１００は、近位閉鎖管部分１９１０の近位端部分に回転可能に受容される、スイッチドラム１１３０を更に含む。シフタキー１１２０の一部は、スイッチドラム１１３０内の軸スロットセグメントを通って延び、スイッチドラム１１３０内の弓状スロットセグメント内に移動可能に受容される。スイッチドラムねじりバネ１１３２がスイッチドラム１１３０に固定され、ノズル組立体１２４０の一部に係合して、近位閉鎖管部分１９１０内のカム開口部の端部部分にシフタキー１１２０の一部が到達するまで、スイッチドラム１１３０を回転させる役割を果たすねじれ付勢又は回転を適用する。この位置にあるとき、スイッチドラム１１３０はねじれ付勢をシフタキー１１２０にもたらすことにより、ロックスリーブ１１１０を回転させて、中間発射シャフト部分１３１０との係合位置にする。この位置はまた、近位閉鎖管１９１０（及び、遠位閉鎖管セグメント１９３０）の非作動構成に対応している。

ある構成では例えば、近位閉鎖管１９１０が非作動構成にある（アンビル１８１０が、細長通路１６０２に固定されたカートリッジから離れて開位置にある）とき、中間発射シャフト部分１３１０が作動することにより、近位関節運動ドライバ１３７０が軸移動し、エンドエフェクタ１５００の関節運動が容易になる。ユーザが外科用エンドエフェクタ１５００を所望の向きに関節運動させると、次いでユーザは、近位閉鎖管部分１９１０を作動させることができる。近位閉鎖管部分１９１０を作動させることにより、遠位閉鎖管セグメント１９３０の遠位移動がもたされ、最終的に閉鎖運動がアンビル１８１０に適用される。近位閉鎖管部分１９１０のこの遠位移動により、その中のカム開口部において、シフタキー１１２０のカム部分とのカム作用による相互作用がもたされることにより、シフタキー１１２０が作動方向に、ロックスリーブ１１１０を回転させる。ロックスリーブ１１１０のこのような回転により、中間発射シャフト部分１３１０内で、駆動ノッチ１３１６からロック突出部が係合解除される。このような構成にあるとき、発射駆動システム５３０が作動して、近位関節運動ドライバ１３７０を作動させることなく、中間発射シャフト部分１３１０を作動させることができる。スイッチドラム１１３０及びロックスリーブ１１１０の動作、並びに、本明細書で記載される様々な交換式外科用道具組立体と共に用いることができる、代替の関節運動及び発射駆動構成に関する更なる詳細は、これらの開示全体が、参照により本明細書に組み込まれる、米国特許出願第１３／８０３，０８６号（現在は米国特許公開第２０１４／０２６３５４１号）及び米国特許出願第１５／０１９，１９６号に見出すことができる。

図５及び図１５にもまた示すように、交換式外科用道具組立体１０００は、ノズル組立体１２４０を回転させることにより、道具シャーシ１２１０に対するシャフト軸ＳＡを中心にしたシャフト及びエンドエフェクタ１５００の回転移動を容易にしながら、電力を外科用エンドエフェクタ１５００に／から伝えし、かつ／又は、外科用エンドエフェクタ１５００に／から、信号を通信するように構成可能な、搭載された回路基板１１５２の背後にある、スリップリング組立体１１５０を備えることができる。図１５に示すように、少なくとも１つの構成において、搭載された回路基板１１５２は、例えば、ハンドル組立体５００又はロボットシステムコントローラ内で支持されるマイクロプロセッサ５６０と通信する、ハウジングコネクタ５６２（図９）と連係するように構成された、搭載されたコネクタ１１５４を含む。スリップリング組立体１１５０は、搭載された回路基板１１５２と連係する近位コネクタ１１５３と連係するように構成されている。スリップリング組立体１１５０及び関連するコネクタに関する更なる詳細は、それらの各全体が本明細書に参考として組み込まれる、米国特許出願第１３／８０３，０８６号、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号、及び米国特許出願第１５／０１９，１９６号、並びにその全体が参照として本明細書に組み込まれる、米国特許出願第１３／８００，０６７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＴＩＳＳＵＥ ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ ＳＥＮＳＯＲ ＳＹＳＴＥＭ」（現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５２号）に見出され得る。

本明細書で開示した交換式外科用道具組立体１０００の例示的なバージョンを、ナイフ部材により組織の切断を容易にし、切断組織を、高周波（ＲＦ）エネルギーを用いて封止するように構成された、標準的な（機械式）外科用締結具カートリッジ１４００又はカートリッジ１７００と共に使用することができる。図４に再び戻ると、従来の、又は標準的な機械式カートリッジ１４００が示されている。このようなカートリッジ構成は既知であり、細長通路１６０２内で着脱可能に受容され支持されるような寸法、及び形状である、カートリッジ本体１４０２を備えることができる。例えば、カートリッジ本体１４０２は、細長通路１６０２とスナップ係合して、着脱可能に保持されるように構成されてもよい。カートリッジ本体１４０２は細長スロット１４０４を含み、このスロットを通して、ナイフ部材１３３０の軸移動に適応する。カートリッジ本体１４０２は、中央に配置された細長スロット１４０４の各側面の列に位置合わせされた複数のステープルドライバ（図示せず）をその内部に動作可能に支持する。ドライバは、カートリッジ本体１４０２の上部デッキ表面１４１０を通って開いている、対応するステープル／締結具ポケット１４１２と関連付けられる。ステープルドライバのそれぞれは、１つ以上の外科用ステープル又は締結具（図示せず）を支持する。スレッド組立体１４２０がカートリッジ本体１４０２の近位端内で支持されており、カートリッジ１４００が新しいものであり、発射されていないときには、開始位置においてドライバ及び締結具に近位に位置している。スレッド組立体１４２０は、複数の傾斜した又は楔形のカム１４２２を含み、各カム１４２２は、スロット１４０４の側面上に位置する締結具又はドライバの特定のラインに対応する。スレッド組立体１４２０は、アンビルとカートリッジデッキ表面１４１０との間でクランプ留めされた組織を通ってナイフ部材が遠位に駆動されるときに、ナイフ部材１３３０により接触され駆動されるように構成されている。ドライバがカートリッジデッキ表面１４１０に向けて上向きに駆動されると、その上で支持されている締結具（単数又は複数）は、ステープルポケット１４１２から、アンビルとカートリッジとの間でクランプ留めされた組織を通って駆動される。

依然として図４を参照すると、少なくとも１つの形態のアンビル１８１０は、水平に突出し、細長通路１６０２の近位端部分１６１０の直立壁１６２２に形成された、対応するトラニオンクレードル１６１４の中に枢動可能に受容される、一対のアンビルトラニオン１８２２を有するアンビル固定部分１８２０を含む。アンビルトラニオン１８２２は、通路キャップ又はアンビル保持装置１６３０により、対応するトラニオンクレードル１６１４内で枢動可能に保持される。アンビル固定部分１８２０は、シャフト軸ＳＡを横断する、固定されたアンビル枢動軸を中心にしたアンビル固定部分１８２０に対する選択的な枢動移動のために、細長通路１６０２の上で、移動可能に、又は枢動可能に支持される。図６及び図７に示すように、少なくとも１つの形態において、アンビル１８１０は、例えば導電性金属材料から作製されるアンビル本体部分１８１２を含み、中にナイフ部材１３３０を摺動可能に収容するように構成された中央に配置されたアンビルスロット１８１５の各側面に、中に形成された一連の締結具形成ポケット１８１４を有するステープル形成下面１８１３を有する。アンビルスロット１８１５は、アンビル本体１８１２を通って長手方向に延びる上部開口部１８１６へと開口し、発射の間、ナイフ部材１３３０上にアンビル係合特徴部１３３６を収容する。従来の機械式外科用ステープル／締結具カートリッジ１４００が細長通路１６０２内に取り付けられると、ステープル／締結具は組織Ｔを通って駆動され、対応する締結具形成ポケット１８１４との接触を形成する。アンビル本体１８１２は上部に開口部を有し、例えば取り付けを容易にすることができる。アンビルキャップ１８１８を中に挿入し、アンビル本体１８１２に溶接して開口部を取り囲み、アンビル本体１８１２の全体の剛性を改善することができる。図７に示すように、ＲＦカートリッジ１７００と共にエンドエフェクタ１５００の使用を容易にするために、締結具形成下面１８１３の組織に面しているセグメント１８１７は、その上に電気絶縁性材料１８１９を有してよい。

図示した構成において、交換式外科用道具組立体１０００は、全般的に１６４０として示される発射部材ロックアウトシステムと共に構成される。図８を参照されたい。図８に示すように、細長通路１６０２は、突出する２つの直立側壁１６２２を有する底部表面又は底部１６２０を含む。中央に配置された長手方向通路スロット１６２４は底部１６２０を通して形成され、ナイフ部材１３３０がスロットを通って軸移動することを容易にする。通路スロット１６２４は、ナイフ部材１３３０上に通路係合特徴部又は足部１３３８を収容する長手方向パッセージ１６２６へと開口している。パッセージ１６２６は、通路係合特徴部又は足部１３３８の対応する部分に係合する役割を果たす、内側に延びる２つの出っ張り部分１６２８を画定する役割を果たす。発射部材ロックアウトシステム１６４０は、ナイフ部材１３３０が開始位置にあるときに、それぞれが、通路係合特徴部又は足部１３３８の対応する部分を受容するように構成された、通路スロット１６２４の各側面に位置する近位開口部１６４２を含む。ナイフロックアウトバネ１６５０は、細長通路１６０２の近位端１６１０で支持され、ナイフ部材１３３０を下に向かって付勢する役割を果たす。図８に示すように、ナイフロックアウトバネ１６５０は、ナイフ本体１３３２上に、対応する中央通路係合特徴部１３３７に係合するように構成された、２つの遠位末端バネアーム１６５２を含む。バネアーム１６５２は、中央通路係合特徴部１３３７を下に向かって付勢するように構成されている。したがって、開始（未発射位置）にあるときに、ナイフ部材１３３０は下向きに付勢され、通路係合特徴部又は足部１３３８は、細長１６０２通路の対応する近位開口部１６４２内に受容される。そのロック位置にあるとき、ナイフ１３３０を遠位に前進させようとすると、中央通路係合特徴部１１３７及び／又は足部１３３８は、細長通路１６０２上で直立した出っ張り１６５４と係合し（図８及び図１１）、ナイフ１３３０は発射できなくなる。

依然として図８を参照すると、発射部材ロックアウトシステム１６４０は、発射部材本体１３３２の遠位端に形成された、又はそこで支持された、ロック解除組立体１６６０もまた含む。ロック解除組立体１６６０は、スレッド組立体１４２０が、未発射の外科用ステープルカートリッジ１４００にて開始位置にあるときに、スレッド組立体１４２０に形成されたロック解除特徴部１４２６に係合するように構成された、遠位に延びる出っ張り１６６２を含む。したがって、未発射の外科用ステープルカートリッジ１４００が細長通路１６０２に適切に取り付けられると、ロック解除組立体１６６０の出っ張り１６６２が、ナイフ部材１３３０を上向きに付勢する役割を果たすスレッド組立体１４２０上でロック解除特徴部１４２６と接触し、中央通路係合特徴部１１３７及び／又は足部１３３８が、通路底部１６２０内で直立した出っ張り１６５４を取り除き、ナイフ部材１３３０の細長通路１６０２を通っての軸通過を容易にする。部分的に発射されたカートリッジ１４００が細長通路に、知らぬ間に取り付けられた場合、スレッド組立体１４２０は開始位置にはなく、ナイフ部材１３３０はロック位置にとどまる。

ここから、ハンドル組立体５００への交換式外科用道具組立体１０００の取り付けについて、図３及び図９を参照して記載する。連結プロセスを開始するために、臨床医は、道具シャーシ１２１０上に形成された先細取り付け部分１２１２がハンドルフレーム５０６のダブテールスロット５０７と整列するように、交換式外科用道具組立体１０００の道具シャーシ１２１０をハンドルフレーム５０６の遠位端の上方に、又はそれに隣接して配置してもよい。臨床医は、次いで、先細取り付け部分１２１２を、ハンドルフレーム５０６の遠位端の対応するダブテール受容スロット５０７と「動作可能に係合」した状態で着座させるように、外科用道具組立体１０００をシャフト軸ＳＡに垂直な取り付け軸ＩＡに沿って移動させてもよい。そうすることで、中間発射シャフト部分１３１０上の発射シャフト取り付けラグ１３１４もまた、ハンドル組立体５００内の長手方向に移動可能な駆動部材５４０のクレードル５４４内に着座され、閉鎖リンク５１４上にあるピン５１６の部分が、閉鎖シャトル１９１４の対応するフック１９１７内に着座される。本明細書で使用するとき、２つの構成要素の文脈における「動作可能な係合」という用語は、それら２つの構成要素が互いに十分に係合され、それにより、作動運動をそれらに適用すると、構成要素が意図される行為、機能、及び／又は手順を実施し得ることを意味する。本プロセス中にはまた、外科用道具組立体１０００の、搭載されたコネクタ１１５４が、例えばハンドル組立体５００又はロボットシステムコントローラ内で支持されたマイクロプロセッサ５６０と通信するハウジングコネクタ５６２に連結される。

通常の外科的処置の間、臨床医は、標的組織にアクセスするため、患者のトロカール又は他の開口部を通して、外科用エンドエフェクタ１５００を手術部位へと導入することができる。そうするとき、臨床医は、典型的には、シャフト軸ＳＡに沿って外科用エンドエフェクタ１５００を軸方向に整列させる（非関節運動状態）。外科用エンドエフェクタ１５００がトロカールポートを通過すると、例えば、臨床医には、エンドエフェクタ１５００を関節運動させて、標的組織に隣接させて有利に配置することが必要とされ得る。これは、アンビル１８１０が標的組織の上で閉じる前であるため、閉鎖駆動システム５１０は非作動のままである。この位置にあるとき、発射駆動システム５３０が作動することにより、関節運動が近位関節運動ドライバ１３７０に適用される。エンドエフェクタ１５００が所望の関節運動位置に達すると、発射駆動システム５３０は非活性化され、関節運動ロック１３９０が外科用エンドエフェクタ１５００を関節運動位置で保持することができる。次に臨床医は、閉鎖駆動システム５１０を作動させて、アンビル１８１０を標的組織の上で閉じることができる。閉鎖駆動システム５１０をこのように作動させることによってまた、シフタ組立体１１００が中間発射シャフト部分１３１０から近位関節運動ドライバ１３７０を分離することができる。したがって、標的組織が外科用エンドエフェクタ１５００で捕捉されると、臨床医は再び、発射駆動システム５３０を作動させて、発射部材１３３０を外科用ステープル／締結具カートリッジ１４００、又はＲＦカートリッジ１７００を通して軸方向に前進させ、クランプ留めした組織を切断し、ステープル／締結具を切断した組織Ｔに発射する。他の閉鎖及び発射装置構成、作動装置構成（共に手持ち型、手動、及び自動又はロボット式）もまた使用して、本開示の範囲を逸脱することなく、外科用道具組立体１０００の閉鎖システム構成要素、関節運動システム構成要素、及び／又は発射システム構成要素の軸移動を制御することができる。

上で示したとおり、外科用道具組立体１０００は、従来の機械式外科用ステープル／締結具カートリッジ１４００及びＲＦカートリッジ１７００と共に使用するように構成されている。少なくとも１つの形態において、ＲＦカートリッジ１７００は、凝固用電流を電流経路内の組織に送達しながら、ナイフ部材１３３０を用いて、アンビル１８１０とＲＦカートリッジ１７００との間でクランプ留めされた組織の機械的切断を容易にすることができる。組織を機械的に切断し、電流を用いて凝固させる代替的な構成はまた、例えば、米国特許第５，４０３，３１２号；同第７，７８０，６６３号、及び米国特許出願第１５／１４２，６０９号（表題「ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＥＬＥＣＴＲＩＣＡＬＬＹ ＣＯＮＤＵＣＴＩＶＥ ＧＡＰ ＳＥＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＴＩＳＳＵＥ ＥＮＧＡＧＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲＳ」）（上記それぞれの参照文献である開示全体は、本明細書に参照により組み込まれている）に開示されている。このような器具により、例えば、止血が改善され、外科的複雑性の減少並びに手術室にいる時間の減少がもたらされ得る。

図１０～図１２に示すように、少なくとも１つの構成において、ＲＦ外科用カートリッジ１７００は、細長通路１６０２内で着脱可能に受容され支持されるような寸法、及び形状である、カートリッジ本体１７１０を含む。例えば、カートリッジ本体１７１０は、細長通路１６０２とスナップ係合して、着脱可能に保持されるように構成されてもよい。様々な構成において、カートリッジ本体１７１０はポリマー材料、例えば、液晶ポリマー（ＬＣＰ）ＶＥＣＴＲＡ（商標）などのエンジニアリング熱可塑性樹脂から作製可能であり、細長通路１６０２は金属から作製可能である。少なくとも一態様において、カートリッジ本体１７１０は、カートリッジ本体を通って長手方向に延び、ナイフ１３３０の長手方向移動を収容する、中央に配置された細長スロット１７１２を含む。図１０及び図１１に示すように、一対のロックアウト係合尾部１７１４は、カートリッジ本体１７１０から近位に延びる。各ロックアウト係合尾部１７１４は、通路底部１６２０の対応する近位開口部部分１６４２内に受容される寸法である、下側に形成されるロックアウトパッド１７１６を有する。したがって、カートリッジ１７００が細長通路１６０２に適切に取り付けられると、ロックアウト係合尾部１７１４は開口部１６４２及び出っ張り１６５４を覆い、ナイフ１３３０を、発射の準備ができたロック解除位置で保持する。

ここで、図１０～図１３に戻ると、図示した例において、カートリッジ本体１７１０は、中央に配置された隆起電極パッド１７２０を有して形成されている。最も具体的には図６に確認できるように、細長スロット１７１２は、電極パッド１７２０の中心を通って延び、パッド１７２０を、左パッドセグメント１７２０Ｌと右パッドセグメント１７２０Ｒとに分割する役割を果たす。右側フレキシブル回路組立体１７３０Ｒは右パッドセグメント１７２０Ｒに取り付けられ、左側フレキシブル回路組立体１７３０Ｌは左パッドセグメント１７２０Ｌに取り付けられている。少なくとも１つの構成では、例えば、右側フレキシブル回路１７３０Ｒは、例えば、右側パッド１７２０Ｒに取り付けられた右側絶縁体シース／部材１７３４Ｒに支持された、取り付けられた、又は埋め込まれた、ＲＦ用の、幅広い導電体／導電体、及び、従来のステープル留め用の薄い導電体を含むことができる、複数の導電体１７３２Ｒを備える。更に、右側フレキシブル回路組立体１７３０Ｒは、「フェーズ１」、即ち近位右側電極１７３６Ｒ、及び「フェーズ２」、即ち遠位右側電極１７３８Ｒを含む。同様に、左側フレキシブル回路組立体１７３０Ｌは、例えば、左側パッド１７２０Ｌに取り付けられた左側絶縁体シース／部材１７３４Ｌに支持された、取り付けられた、又は埋め込まれた、ＲＦ用の、幅広い導電体／導電体、及び、従来のステープル留め用の薄い導電体を含むことができる、複数の導電体１７３２Ｌを備える。更に、左側フレキシブル回路組立体１７３０Ｌは、「フェーズ１」、即ち近位左側電極１７３６Ｌ、及び「フェーズ２」、即ち遠位左側電極１７３８Ｌを含む。左側導電体１７３２Ｌ及び右側導電体１７３２Ｒは、カートリッジ本体１７１０の遠位端部分に固定された遠位マイクロチップ１７４０に取り付けられている。ある構成では例えば、右側フレキシブル回路１７３０Ｒ及び左側フレキシブル回路１７３０Ｌはそれぞれ、約０．０２５インチの全体幅「ＣＷ」を有することができ、電極１７３６Ｒ、１７３６Ｌ、１７３８Ｒ、１７３８Ｒのそれぞれは、例えば約０．０１０インチの幅「ＥＷ」を有する。図１３を参照されたい。しかし、他の幅／寸法が想到され、代替の態様において用いられてよい。

少なくとも１つの構成では、ＲＦエネルギーは、従来のＲＦ発電機４００により、供給リード４０２を通って外科用道具組立体１０００に供給される。少なくとも１つの構成では、供給リード４０２は、搭載された回路基板１１５２上のセグメント化ＲＦ回路１１６０に取り付けられた、対応する雌型コネクタ４１０にプラグ接続されるように構成された、雄型プラグ組立体４０６を含む。図１５を参照されたい。このような構成により、発電機４００から供給リード４０２を巻回することなく、ノズル組立体１２４０を回転させることによって、道具シャーシ１２１０に対するシャフト軸ＳＡを中心にしたシャフト及びエンドエフェクタ１５００の回転移動が容易になる。搭載されたオン／オフ電源スイッチ４２０が、ＲＦ発電機のオンとオフとを切り替えるために、掛留組立体１２８０及び道具シャーシ１２１０上に支持されている。道具組立体１０００がハンドル組立体５００又はロボットシステムに動作可能に連結されているとき、搭載されたセグメント化ＲＦ回路１１６０は、コネクタ１１５４及び５６２を介してマイクロプロセッサ５６０と通信する。図１に示すように、ハンドル組立体５００は、封止、ステープル留め、ナイフ位置、カートリッジのステータス、組織、温度の進行に関する情報を確認するために表示スクリーン４３０もまた含むことができる。図１５でもまた確認できるように、スリップリング組立体１１５０は、フレキシブルシャフト回路ストリップを含む遠位コネクタ１１６２、又は、ＲＦ用に使用する、関係する活動及びより幅広い導電体１１６８をステープル留めするための、狭い複数の導電体１１６６を含み得る組立体１１６４と連係する。図１４及び図１５に示すように、フレキシブルシャフト回路ストリップ１１６４は、ナイフバー１３２０を形成する積層板又は積層されたバー１３２２の間で、中心で支持される。このような構成により、エンドエフェクタ１５００の関節運動の間に十分な硬さを残したまま、ナイフバー１３２０とフレキシブルシャフト回路ストリップ１１６４とを十分に撓曲させることが容易となり、ナイフ部材１３３０がクランプ留めされた組織を通して遠位に前進することが可能となる。

図１０に再び戻ると、少なくとも１つの図示した構成において、細長通路１６０２は、細長通路１６０２の近位端１６１０から、細長通路底部１６２０の遠位位置１６２３に延びるくぼみ１６２１内で支持された、通路回路１６７０を含む。通路回路１６７０は、電気接触のために、フレキシブルシャフト回路ストリップ１１６４の遠位接触部分１１６９と接触する近位接触部分１６７２を含む。通路回路１６７０の遠位端１６７４は、通路壁１６２２の１つに形成された、対応する壁のくぼみ１６２５内に受容され、折りたたまれ、通路壁１６２２の上部縁１６２７に取り付けられる。一連の、対応する露出した接触部１６７６は、図１０に示すように、通路回路１６７０の遠位端１６７４内に備えられる。図１０でもまた確認できるように、フレキシブルカートリッジ回路１７５０の端部１７５２は遠位マイクロチップ１７４０に取り付けられ、カートリッジ本体１７１０の遠位端部分に固定される。別の端部１７５４はカートリッジデッキ表面１７１１の縁を覆って折りたたまれ、通路回路１６７０の露出した接触部１６７６と電気接触するように構成された、露出した接触部１７５６を含む。したがって、ＲＦカートリッジ１７００が細長通路１６０２に取り付けられると、電極と遠位マイクロチップ１７４０が給電され、フレキシブルカートリッジ回路１７５０とフレキシブル通路回路１６７０とフレキシブルシャフト回路１１６４とスリップリング組立体１１５０との接触部を介して、搭載された回路基板１１５２と通信する。

図１６Ａ～図１６Ｂは、本開示の一態様に従った、２つの図面にまたがる、図１の外科用器具１０の制御回路７００のブロック図である。主に図１６Ａ～図１６Ｂを参照すると、ハンドル組立体７０２は、モータドライバ７１５により制御可能であり、外科用器具１０の発射システムにより用いられることが可能な、モータ７１４を備えることができる。様々な形態において、モータ７１４は、約２５，０００ＲＰＭの最大回転速度を有する、ブラシ付きＤＣ駆動モータであってよい。別の構成において、モータ７１４はブラシレスモータ、コードレスモータ、同期モータ、ステッパモータ、又は任意の他の好適な電動モータを含んでよい。モータドライバ７１５は、例えば、電界効果トランジスタ（ＦＥＴ）７１９を含むＨブリッジドライバを備えてもよい。モータ７１４は、制御電力を外科用器具１０に供給するためにハンドル組立体５００に解放可能に固定された電源組立体７０６により給電されてもよい。電源組立体７０６は、外科用器具１０に給電するための電源として使用され得る、直列に接続された複数の電池を備えてもよい。特定の状況下では、電源組立体７０６の電池セルは、交換可能及び／又は再充電可能であってよい。少なくとも１つの例では、電池セルは、電源組立体７０６に別個に連結可能であり得るリチウムイオン電池であってよい。

シャフト組立体７０４は、シャフト組立体７０４と電源組立体７０６がハンドル組立体７０２に連結されている間に、インタフェースを介して安全コントローラ及び電力管理コントローラ７１６と通信可能である、シャフト組立体コントローラ７２２を含むことができる。例えば、インタフェースは、シャフト組立体７０４及び電源組立体７０６がハンドル組立体７０２に連結されている間にシャフト組立体コントローラ７２２と電力管理コントローラ７１６との間の電気通信を可能にするために、対応するシャフト組立体電気コネクタとの連結係合のために１つ以上の電気コネクタを含み得る第１のインタフェース部分７２５、及び、対応する電源組立体電気コネクタとの連結係合のために１つ以上の電気コネクタを含み得る第２のインタフェース部分７２７を備え得る。インタフェースを介して１つ以上の通信信号を送信して、取り付けられて交換式シャフト組立体７０４の１つ以上の電力要件を電力管理コントローラ７１６に送信することができる。それに応じて、電力管理コントローラは、取り付けられたシャフト組立体７０４の電力要件に従って、以下に更に詳細に記載されているように、電源組立体７０６の電池の電力出力を変調し得る。コネクタは、ハンドル組立体７０２の、シャフト組立体７０４及び／又は電源組立体７０６への機械的連結係合の後に活性化して、シャフト組立体コントローラ７２２と電力管理コントローラ７１６との電気的通信を可能にすることができるスイッチを備えることができる。

インタフェースは、例えば、ハンドル組立体７０２に収められたメインコントローラ７１７を通して、通信信号の経路指定を行うことにより、電力管理コントローラ７１６とシャフト組立体コントローラ７２２との１つ以上のこのような通信信号の伝達を容易にすることができる。他の状況下では、シャフト組立体７０４及び電源組立体７０６がハンドル組立体７０２に連結されている間、インタフェースは、ハンドル組立体７０２を介した電力管理コントローラ７１６とシャフト組立体コントローラ７２２との間の直接線の通信を容易にし得る。

メインコントローラ７１７は、Ｔｅｘａｓ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓの商標名ＡＲＭ Ｃｏｒｔｅｘとして知られるものなど、任意のシングルコア又はマルチコアプロセッサであってよい。一態様では、メインコントローラ７１７は、例えば、その詳細が製品データシートで入手可能である、最大４０ＭＨｚの２５６ＫＢのシングルサイクルフラッシュメモリ若しくは他の不揮発性メモリのオンチップメモリ、性能を４０ＭＨｚ超に改善するためのプリフェッチバッファ、３２ＫＢのシングルサイクルシリアルランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、ＳｔｅｌｌａｒｉｓＷａｒｅ（登録商標）ソフトウェアを搭載した内部読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、２ＫＢの電気的消去可能プログラマブル読み出し専用メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、１つ以上のパルス幅変調（ＰＷＭ）モジュール、１つ以上の直交エンコーダ入力（ＱＥＩ）アナログ、１２個のアナログ入力チャネルを備える１つ以上の１２ビットアナログ－デジタル変換器（ＡＤＣ）を含む、Ｔｅｘａｓ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓから入手可能なＬＭ４Ｆ２３０Ｈ５ＱＲ ＡＲＭ Ｃｏｒｔｅｘ－Ｍ４Ｆプロセッサコアであってもよい。

安全コントローラは、やはりＴｅｘａｓ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓの商標名Ｈｅｒｃｕｌｅｓ ＡＲＭ Ｃｏｒｔｅｘ Ｒ４として知られている、ＴＭＳ５７０及びＲＭ４ｘなど、２つのコントローラベースファミリを備える安全コントローラプラットフォームであってよい。安全コントローラは、拡張性のある性能、接続性、及びメモリの選択肢を提供しながら、高度な集積型安全機構を提供するために、中でも特に、ＩＥＣ６１５０８及びＩＳＯ２６２６２の安全限界用途専用に構成されてもよい。

電源組立体７０６は、電力管理回路を含んでよく、電力管理回路は、電力管理コントローラ７１６、電力変調器７３８、及び電流感知回路７３６を含み得る。シャフト組立体７０４及び電源組立体７０６がハンドル組立体７０２に連結されている間に、電力管理回路は、シャフト組立体７０４の電力要件に基づいて電池の電力出力を変調するように構成され得る。電力管理コントローラ７１６は、電源組立体７０６の電力出力の電力変調器７３８を制御するようにプログラムされ得、電流感知回路７３６は、電源組立体７０６の電力出力を監視して、電池の電力出力に関するフィードバックを電力管理コントローラ７１６に提供するように用いられ得るため、電力管理コントローラ７１６は、電源組立体７０６の電力出力を調節して、所望の出力を維持することができる。電力管理コントローラ７１６及び／又はシャフト組立体コントローラ７２２はそれぞれ、多数のソフトウェアモジュールを記憶可能な１つ以上のプロセッサ、及び／又はメモリユニットを備えることができる。

外科用器具１０（図１～図５）は、感覚フィードバックをユーザに提供するための装置を含み得る、出力装置７４２を備えることができる。このような装置は、例えば、視覚的フィードバック装置（例えば、ＬＣＤ表示スクリーン、ＬＥＤインジケータ）、可聴フィードバック装置（例えば、スピーカー、ブザー）又は触覚フィードバック装置（例えば、触覚作動装置）を含んでもよい。このような装置は、例えば、視覚的フィードバック装置（例えば、ＬＣＤディスプレイスクリーン、ＬＥＤインジケータ）、可聴フィードバック装置（例えば、スピーカー、ブザー）又は触覚フィードバック装置（例えば、触覚作動装置）を含んでもよい。特定の状況下では、出力装置７４２は、ハンドル組立体７０２に含まれ得るディスプレイ７４３を備えてよい。シャフト組立体コントローラ７２２及び／又は電力管理コントローラ７１６は、出力装置７４２を介して外科用器具１０のユーザにフィードバックを提供し得る。インタフェースは、シャフト組立体コントローラ７２２及び／又は電力管理コントローラ７１６を出力装置７４２に接続するように構成することができる。出力装置７４２は代わりに、電源組立体７０６と一体化することができる。このような状況下では、シャフト組立体７０４がハンドル組立体７０２に連結されている一方で、出力装置７４２とシャフト組立体コントローラ７２２との間の通信はインタフェースを介して成し遂げられ得る。

制御回路７００は、電動外科用器具１０の動作を制御するように構成された回路セグメントを備える。安全コントローラセグメント（セグメント１）は、安全コントローラ、及びメインコントローラ７１７セグメント（セグメント２）を備える。安全コントローラ及び／又はメインコントローラ７１７は、加速度セグメント、ディスプレイセグメント、シャフトセグメント、エンコーダセグメント、モータセグメント、及び電力セグメントなどの１つ以上の追加の回路セグメントと相互作用するように構成されている。回路セグメントのそれぞれは、安全コントローラ及び／又はメインコントローラ７１７に連結されてよい。メインコントローラ７１７もまた、フラッシュメモリに連結される。メインコントローラ７１７は、シリアル通信インタフェースもまた備える。メインコントローラ７１７は、例えば、１つ以上の回路セグメント、電池、及び／又は複数のスイッチに連結された、複数の入力を備える。セグメント化回路は、例えば、電動外科用器具１０内のプリント回路基板組立体（ＰＣＢＡ）など、任意の好適な回路によって実装されてもよい。プロセッサという用語は、本明細書で使用するとき、任意のマイクロプロセッサ、プロセッサ、１つ若しくは複数のコントローラ、又は、コンピュータの中央処理装置（ＣＰＵ）の機能を１つの集積回路又は最大で数個の集積回路上に組み込んだ、他の基本コンピューティングデバイスを含むと理解されるべきである。メインコントローラ７１７は、デジタルデータを入力として受理し、メモリに記憶された命令に従ってそのデータを処理し、結果を出力として提供する、多目的のプログラム可能装置である。これは、内部メモリを有するので、逐次的デジタル論理の一例である。制御回路７００は、本明細書で記載される１つ以上のプロセスを実装するように構成されてもよい。

加速度セグメント（セグメント３）は加速度計を備える。加速度計は、電動外科用器具１０の移動又は加速度を検出するように構成されている。加速度計からの入力は、スリープモードとの間での遷移、電動外科用器具の配向の識別、及び／又は外科用器具が落下したときの識別に使用されてもよい。いくつかの例では、加速度セグメントは安全コントローラ及び／又はメインコントローラ７１７に連結される。

ディスプレイセグメント（セグメント４）は、メインコントローラ７１７に連結されたディスプレイコネクタを備える。表示コネクタは、メインコントローラ７１７を、ディスプレイの１つ以上の集積回路ドライバを通して、ディスプレイに連結している。ディスプレイの集積回路ドライバは、ディスプレイと一体化されてよく、かつ／又はディスプレイとは別個に配置されてよい。ディスプレイは、例えば、有機発光ダイオード（ＯＬＥＤ）ディスプレイ、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）、及び／又は任意の他の好適なディスプレイなど、任意の好適なディスプレイを含んでもよい。いくつかの例では、ディスプレイセグメントは安全コントローラに連結される。

シャフトセグメント（セグメント５）は、外科用器具１０（図１～図５）に連結された、交換式シャフト組立体５００用の制御、並びに／又は、交換式シャフト組立体５００に連結されたエンドエフェクタ１５００用の１つ以上の制御を備える。シャフトセグメントは、メインコントローラ７１７をシャフトＰＣＢＡに連結するように構成された、シャフトコネクタを備える。シャフトＰＣＢＡは、強誘電性ランダムアクセスメモリ（ＦＲＡＭ）、関節運動スイッチ、シャフト解放ホール効果スイッチ、及びシャフトＰＣＢＡ ＥＥＰＲＯＭを有する低電力マイクロコントローラを備える。シャフトＰＣＢＡ ＥＥＰＲＯＭは、交換式シャフト組立体５００及び／又はシャフトＰＣＢＡに固有の、１つ以上のパラメータ、ルーチン、及び／又はプログラムを含む。シャフトＰＣＢＡは交換式シャフト組立体５００に連結されてもよく、かつ／又は、外科用器具１０と一体であってもよい。いくつかの例では、シャフトセグメントは、第２のシャフトＥＥＰＲＯＭを備える。第２のシャフトＥＥＰＲＯＭは、電動外科用器具１０と連係され得る１つ以上のシャフト組立体５００及び／又はエンドエフェクタ１５００に対応する複数のアルゴリズム、ルーチン、パラメータ、及び／又は他のデータを含む。

位置エンコーダセグメント（セグメント６）は、１つ以上の磁気式角度回転位置エンコーダを備える。１つ以上の磁気式角度回転位置エンコーダは、外科用器具１０（図１～図５）のモータ７１４、交換式シャフト組立体５００、並びに／又はエンドエフェクタ１５００の回転位置を識別するように構成されている。いくつかの例では、磁気式角度回転位置エンコーダは、安全コントローラ及び／又はメインコントローラ７１７に連結されてよい。

モータ回路セグメント（セグメント７）は、電動外科用器具１０（図１～図５）の移動を制御するように構成された、モータ７１４を備える。モータ７１４は、１つ以上のＨブリッジ電界効果トランジスタ（ＦＥＴ）、及びモータコントローラを備える、Ｈブリッジドライバによりメインマイクロコントローラプロセッサ７１７に連結される。Ｈブリッジドライバはまた、安全コントローラにも連結される。モータ電流センサは、モータの電引き込み電流を測定するため、モータと直列に連結している。モータ電流センサは、メインコントローラ７１７及び／又は安全コントローラと信号通信している。いくつかの例では、モータ７１４は、モータ電磁干渉（ＥＭＩ）フィルタに連結されている。

モータコントローラは、第１のモータフラグ及び第２のモータフラグを制御して、モータ７１４のステータス及び位置をメインコントローラ７１７に示す。メインコントローラ７１７は、パルス幅変調（ＰＷＭ）高信号、ＰＷＭ低信号、方向信号、同期信号及びモータリセット信号をモータコントローラに、バッファを介して供給する。電力セグメントは、セグメント電圧を回路セグメントのそれぞれに提供するように構成される。

電力セグメント（セグメント８）は、安全コントローラ、メインコントローラ７１７、及び追加の回路セグメントに連結された電池を備える。電池は、電池コネクタ及び電流センサによってセグメント化回路に連結されている。電流センサは、セグメント化回路の合計引き込み電流を測定するように構成されている。いくつかの例では、１つ以上の電圧変換器が、所定の電圧値を１つ以上の回路セグメントに提供するように構成されている。例えば、いくつかの例では、セグメント化回路は、３．３Ｖ電圧変換器及び／又は５Ｖ電圧変換器を備えてもよい。ブースト変換器は、例えば１３Ｖ以下など、既定量以下のブースト電圧を提供するように構成されている。ブースト変換器は、電力集約的な動作の間、追加の電圧及び／又は電流を提供し、電圧低下又は低電力状態を防止するように構成されている。

複数のスイッチは、安全コントローラ及び／又はメインコントローラ７１７に連結されている。スイッチは、セグメント化回路の、外科用器具１０（図１～図５）の動作を制御し、かつ／又は外科用器具１０のステータスを示すように構成されてよい。緊急離脱ドアスイッチ、及び緊急離脱用のホール効果スイッチは、緊急離脱ドアのステータスを示すように構成される。例えば、左側関節運動左スイッチ、左側関節運動右スイッチ、左側関節運動中央スイッチ、右側関節運動左スイッチ、右側関節運動右スイッチ、及び右側関節運動中央スイッチなど、複数の関節運動スイッチは、交換式シャフト組立体５００（図１及び図３）並びに／又はエンドエフェクタ３００（図１及び図４）の関節運動を制御するように構成されている。左側反転スイッチ及び右側反転スイッチは、メインコントローラ７１７に連結される。左側関節運動左スイッチ、左側関節運動右スイッチ、左側関節運動中央スイッチ、及び左側反転スイッチを備える左側スイッチは、左側可撓コネクタによってメインコントローラ７１７に連結されている。右側関節運動左スイッチ、右側関節運動右スイッチ、右側関節運動中央スイッチ、及び右側反転スイッチを備える右側スイッチは、右側可撓コネクタによってメインコントローラ７１７に連結されている。発射スイッチ、クランプ解放スイッチ、及びシャフト係合スイッチは、メインコントローラ７１７に連結されている。

任意の好適な機械的スイッチ、電気機械的スイッチ、又は固体スイッチを用いて、任意の組み合わせで、複数のスイッチを実装してよい。例えば、スイッチは、外科用器具１０（図１～図５）、又は対象体の存在と関連した構成要素の運動により操作される、制限スイッチであってよい。このようなスイッチを用いて、外科用器具１０と関連した様々な機能を制御することができる。制限スイッチは、一組の接触部と機械的に繋がったアクチュエータからなる、電気機械装置である。対象体がアクチュエータと接触すると、装置はその接触部を操作して、電気的接続を作成する、又は破壊する。その丈夫さ、取り付けの容易さ、及び動作の信頼性により、制限スイッチは様々な用途及び環境で用いられる。制限スイッチは、対象体の有無、通過、配置、及び移動の終了を判定することができる。他の実装形態において、スイッチは、とりわけホール効果装置、磁気抵抗性（ＭＲ）装置、巨大磁気抵抗性（ＧＭＲ）装置、磁力計などの、磁場の影響下にて動作する、固体スイッチであってもよい。他の実装形態では、スイッチは、とりわけ光センサ、赤外線センサ、紫外線センサなどの光の影響下で動作する固体スイッチであってもよい。更に、スイッチは、例えばトランジスタ（例えば、ＦＥＴ、接合ＦＥＴ、金属酸化物半導体ＦＥＴ（ＭＯＳＦＥＴ）、バイポーラなど）などの固体装置であってもよい。他のスイッチとしてはとりわけ、導電体非含有スイッチ、超音波スイッチ、加速度計、慣性センサを挙げることができる。

図１７は、本開示の一態様に従った、ハンドル組立体７０２と電源組立体７０６との間のインタフェース、及びハンドル組立体７０２と交換式シャフト組立体７０４との間のインタフェースを示す、図１の外科用器具の制御回路７００の別のブロック図である。ハンドル組立体７０２は、メインコントローラ７１７、シャフト組立体コネクタ７２６、及び電源組立体コネクタ７３０を備えることができる。電源組立体７０６は、電源組立体コネクタ７３２、電力管理コントローラ７１６を備え得る電力管理回路７３４、電力変調器７３８、及び電流感知回路７３６を含むことができる。シャフト組立体コネクタ７３０、７３２はインタフェース７２７を形成する。交換式シャフト組立体７０４及び電源組立体７０６がハンドル組立体７０２に連結されている間、電力管理回路７３４は、交換式シャフト組立体７０４の電力要件に基づいて電池７０７の電力出力を変調するように構成され得る。例えば、電力管理コントローラ７１６は、電源組立体７０６の電力出力の電力変調器７３８を制御するようにプログラムされ得、電流感知回路７３６は、電池７０７の電力出力に関するフィードバックを電力管理コントローラ７１６に提供するため、電源組立体７０６の電力出力を監視するように用いられ得、そのため、電力管理コントローラ７１６は、電源組立体７０６の電力出力を調節して、所望の出力を維持することができる。シャフト組立体７０４は、不揮発性メモリ７２１及びシャフト組立体コネクタ７２８に連結され、シャフト組立体７０４をハンドル組立体７０２に電気的に連結する、シャフトプロセッサ７１９を備える。シャフト組立体コネクタ７２６、７２８は、インタフェース７２５を形成する。メインコントローラ７１７、シャフトプロセッサ７１９、及び／又は電力管理コントローラ７１６は、本明細書で記載されるプロセスの１つ以上を実装するように構成することができる。

外科用器具１０（図１～図５）は、感覚フィードバックをユーザに送る出力装置７４２を備えることができる。このような装置は、視覚的フィードバック装置（例えば、ＬＣＤ表示画面、ＬＥＤインジケータ）、可聴フィードバック装置（例えば、スピーカー、ブザー）又は触覚フィードバック装置（例えば、触覚作動装置）を含んでよい。特定の状況下では、出力装置７４２は、ハンドル組立体７０２に含まれ得るディスプレイ７４３を備えてよい。シャフト組立体コントローラ７２２及び／又は電力管理コントローラ７１６は、出力装置７４２を介して外科用器具１０のユーザにフィードバックを提供し得る。インタフェース７２７は、シャフト組立体コントローラ７２２及び／又は電力管理コントローラ７１６を出力装置７４２に接続するように構成され得る。出力装置７４２は電源組立体７０６と一体化されてもよい。交換式シャフト組立体７０４がハンドル組立体７０２に連結されている間に、出力装置７４２とシャフト組立体コントローラ７２２との通信が、インタフェース７２５を介して成し遂げられ得る。外科用器具１０（図１～図５）の動作を制御するための制御回路７００（図１６Ａ～図１６Ｂ）を記載したが、本開示はここから、外科用器具１０（図１～図５）及び制御回路７００の様々な構成を見る。

図１８は、本開示の一態様に従った、様々な機能を制御するように構成された外科用器具６００の概略図である。一態様では、外科用器具６００は、Ｉビーム６１４などの変位部材の遠位並進を制御するようにプログラムされる。外科用器具６００は、アンビル６１６と、Ｉビーム６１４と、ＲＦカートリッジ６０９（破線で示す）と交換することができる着脱可能なステープルカートリッジ６１８と、を備え得るエンドエフェクタ６０２を備える。エンドエフェクタ６０２、アンビル６１６、Ｉビーム６１４、ステープルカートリッジ６１８、及びＲＦカートリッジ６０９は、例えば図１～図１５に関して本明細書に記載されているとおりに構成されてもよい。開示を簡潔かつ明確にするために、本開示のいくつかの態様は、図１８を参照して説明され得る。制御回路６１０、センサ６３８、位置センサ６３４、エンドエフェクタ６０２、Ｉビーム６１４、ステープルカートリッジ６１８、ＲＦカートリッジ６０９、アンビル６１６などの、図１８に概略的に示す構成要素は、本開示の図１～図１７と関連して記載されていることが理解されよう。

したがって、図１８に概略的に表される構成要素は、図１～図１７と関連して記載される、物理的かつ機能的に等価な構成要素により、速やかに置換可能である。例えば、一態様において、制御回路６１０は、図１６～図１７と関連して図示及び記載される制御回路７００として実装されてもよい。一態様では、センサ６３８はとりわけ、制限スイッチ、電気機械装置、固体スイッチ、ホール効果装置、磁気抵抗（ＭＲ）装置、巨大磁気抵抗（ＧＭＲ）装置、磁力計として実装されてもよい。他の実装形態では、センサ６３８は、とりわけ光センサ、赤外線センサ、紫外線センサなどの、光の影響下で動作する固体スイッチであってもよい。更に、スイッチは、例えばトランジスタ（例えば、ＦＥＴ、接合ＦＥＴ、金属酸化物半導体ＦＥＴ（ＭＯＳＦＥＴ）、バイポーラなど）などの固体装置であってもよい。他の実装形態では、センサ６３８は、とりわけ、導電体非含有スイッチ、超音波スイッチ、加速度計、慣性センサを含んでもよい。一態様では、位置センサ６３４は、Ａｕｓｔｒｉａ Ｍｉｃｒｏｓｙｓｔｅｍｓ，ＡＧから入手可能なＡＳ５０５５ＥＱＦＴシングルチップ磁気回転位置センサとして実装される磁気回転絶対位置決めシステムを備える絶対位置決めシステムとして実装されてもよい。位置センサ６３４は、制御回路７００と連係して絶対位置決めシステムを提供することができる。位置は、磁石の上に位置し、桁毎計算法（digit-by-digit method）、及びヴォルダーのアルゴリズム（Volder's algorithm）としても知られている、ＣＯＲＤＩＣプロセッサ（座標回転デジタルコンピュータ用）に連結された、複数のホール効果素子を含んでよく、加法、減法、ビットシフト、及びテーブル参照演算のみを必要とする、双曲線関数及び三角関数を計算するための簡潔かつ効果的なアルゴリズムを実装するために提供される。一態様では、エンドエフェクタ６０２は、図１、図２、及び図４と関連して図示及び記載される外科用エンドエフェクタ１５００として実装されてもよい。一態様では、Ｉビーム６１４は、上に組織切断刃１３３４を動作可能に支持するナイフ本体１３３２を備えるナイフ部材１３３０として実装されてもよく、図２～図４、図８、図１１、及び図１４と関連して図示及び記載される、アンビル係合タブ又は特徴部１３３６及び通路係合特徴部又は足部１３３８を更に含んでよい。一態様では、ステープルカートリッジ６１８は、図４と関連して図示及び記載される、標準的な（機械式）外科用締結具カートリッジ１４００として実装されてもよい。一態様では、ＲＦカートリッジ６０９は、図１、図２、図６、及び図１０～図１３と関連して図示及び記載される、高周波（ＲＦ）カートリッジ１７００として実装されてもよい。一態様では、アンビル６１６は、図１、図２、図４、及び図６と関連して図示及び記載されるアンビル１８１０として実装されてもよい。これら、及び他のセンサ構成は、その全体が本明細書に参照により組み込まれる、同一出願の米国特許出願第１５／６２８，１７５号（表題「ＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳ ＦＯＲ ＡＤＡＰＴＩＶＥ ＣＯＮＴＲＯＬ ＯＦ ＭＯＴＯＲ ＶＥＬＯＣＩＴＹ ＯＦ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＡＮＤ ＣＵＴＴＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」）に記載されている。

Ｉビーム６１４などの直線変位部材の位置、移動、変位、及び／又は並進は、絶対位置決めシステム、センサ構成、及び位置センサ６３４として表される位置センサにより、測定可能である。Ｉビーム６１４が長手方向に移動可能な駆動部材５４０に連結されているため、Ｉビーム６１４の位置は、位置センサ６３４を使用する長手方向に移動可能な駆動部材５４０の位置を測定することによって判定することができる。したがって、以下の説明では、Ｉビーム６１４の位置、変位、及び／又は並進は、本明細書に記載される位置センサ６３４によって達成され得る。図１６Ａ及び図１６Ｂに記載する制御回路７００などの制御回路６１０は、本明細書に記載したＩビーム６１４などの変位部材の並進を制御するようにプログラムすることができる。いくつかの例では、制御回路６１０は、１つ以上のマイクロコントローラ、マイクロプロセッサ、又は１つ若しくは複数のプロセッサに、記載される方法で変位部材、例えばＩビーム６１４を制御させる命令を実行するための他の好適なプロセッサを備えてもよい。一態様では、タイマー／計数回路６３１は、経過時間又はデジタルカウントなどの出力信号を制御回路６１０に提供して、位置センサ６３４によって測定されたＩビーム６１４の位置をタイマー／計数回路６３１の出力と相関させ、その結果、制御回路６１０は、開始位置に対する特定の時間（ｔ）におけるＩビーム６１４の位置を判定することができる。タイマー／計数回路６３１は、経過時間を測定するか、外部イベントを計数するか、又は外部イベントの時間を測定するように構成されてよい。

制御回路６１０は、モータ設定値信号６２２を生成してもよい。モータ設定値信号６２２は、モータコントローラ６０８に提供されてもよい。モータコントローラ６０８は、本明細書で説明するように、モータ６０４にモータ駆動信号６２４を提供してモータ６０４を駆動するように構成された１つ以上の回路を備えてもよい。いくつかの例では、モータ６０４は、図１に示すモータ５０５などのブラシ付きＤＣ電動モータであってもよい。例えば、モータ６０４の速度は、モータ駆動信号６２４に比例してもよい。いくつかの例では、モータ６０４はブラシレス直流（ＤＣ）電動モータであってもよく、モータ駆動信号６２４は、モータ６０４の１つ以上の固定子巻線に提供されるパルス幅変調（ＰＷＭ）信号を含んでもよい。また、いくつかの例では、モータコントローラ６０８は省略されてもよく、制御回路６１０がモータ駆動信号６２４を直接生成してもよい。

モータ６０４は、エネルギー源６１２から電力を受容することができる。エネルギー源６１２は、電池、超コンデンサ、又は任意の他の好適なエネルギー源６１２であってもよく、あるいはそれを含んでもよい。モータ６０４は、伝達装置６０６を介してＩビーム６１４に機械的に連結され得る。伝達装置６０６は、モータ６０４をＩビーム６１４に連結するための１つ以上の歯車又は他の連結構成要素を含んでもよい。位置センサ６３４は、Ｉビーム６１４の位置を感知し得る。位置センサ６３４は、Ｉビーム６１４の位置を示す位置データを生成することができる任意の種類のセンサであってもよく、又はそれを含んでもよい。いくつかの例では、位置センサ６３４は、Ｉビーム６１４が遠位及び近位に並進すると一連のパルスを制御回路６１０に提供するように構成されたエンコーダを含んでもよい。制御回路６１０は、パルスを追跡してＩビーム６１４の位置を判定してもよい。例えば近接センサを含む他の好適な位置センサが使用されてもよい。他の種類の位置センサは、Ｉビーム６１４の運動を示す他の信号を提供することができる。また、一部の例では、位置センサ６３４は省略されてもよい。モータ６０４がステップモータである場合、制御回路６１０は、モータ６０４が実行するように指示されたステップの数及び方向を合計することによって、Ｉビーム６１４の位置を追跡することができる。位置センサ６３４は、エンドエフェクタ６０２内、又は器具の任意の他の部分に位置してもよい。

制御回路６１０は、１つ以上のセンサ６３８と通信してもよい。センサ６３８は、エンドエフェクタ６０２上に配置され、外科用器具６００と共に動作して、間隙距離対時間、組織圧縮対時間、及びアンビル歪み対時間などの様々な導出パラメータを測定するように適合されてもよい。センサ６３８は、磁気センサ、磁界センサ、歪みゲージ、圧力センサ、力センサ、渦電流センサなどの誘導センサ、抵抗センサ、容量センサ、光学センサ、及び／又はエンドエフェクタ６０２の１つ以上のパラメータを測定するための任意の他の好適なセンサを備えてもよい。センサ６３８は、１つ以上のセンサを含んでもよい。

１つ以上のセンサ６３８は、クランプ留め状態の間のアンビル６１６における歪みの大きさを測定するように構成された、微小歪みゲージなどの歪みゲージを備えてもよい。歪みゲージは、歪みの大きさに伴って振幅が変動する電気信号を提供する。センサ６３８は、アンビル６１６とステープルカートリッジ６１８との間で圧縮された組織の存在によって生成された圧力を検出するように構成された圧力センサを備えてもよい。センサ６３８は、アンビル６１６とステープルカートリッジ６１８との間に位置する組織部分のインピーダンスを検出するように構成されてもよく、このインピーダンスは、それらの間に位置する組織の厚さ及び／又は充満度を示す。

センサ６３８は、閉鎖駆動システムによりにより、アンビル６１６上に及ぼされる力を測定するように構成されてよい。例えば、１つ以上のセンサ６３８は、閉鎖管１９１０（図１～図４）とアンビル６１６との相互作用点に位置し、閉鎖管１９１０によりアンビル６１６に適用される閉鎖力を検出することができる。アンビル６１６に対して及ぼされる力は、アンビル６１６とステープルカートリッジ６１８との間で捕捉された組織切片が受容する組織圧縮を表すものであり得る。１つ以上のセンサ６３８を、閉鎖駆動システムに沿って様々な相互作用点に配置して、閉鎖駆動システムによりアンビル６１６に適用される閉鎖力を検出することができる。１つ以上のセンサ６３８は、図１６Ａ～図１６Ｂに記載されているプロセッサにより、クランプ動作中にリアルタイムでサンプリングされてもよい。制御回路６１０は、リアルタイムのサンプル測定値を受信して、分析時間ベースの情報を提供し、アンビル６１６に印加される閉鎖力をリアルタイムで評価する。

モータ６０４によって引き込まれる電流を測定するために、電流センサ６３６を用いることができる。Ｉビーム６１４を前進させるのに必要な力は、モータ６０４によって引き込まれる電流に相当する。力はデジタル信号に変換されて、制御回路６１０に提供される。

ＲＦエネルギー源４００はエンドエフェクタ６０２に連結され、ＲＦカートリッジ６０９が、ステープルカートリッジ６１８の代わりにエンドエフェクタ６０２にロードされるときに、ＲＦカートリッジ６０９に適用される。制御回路６１０は、ＲＦエネルギーのＲＦカートリッジ６０９への送達を制御する。

双極性高周波（ＲＦ）外科用器具の特定の構成において、外科用器具は、各ジョーが電極を備えることができる、対向する第１のジョー及び第２ジョーを備えることができる。使用において、組織は、エネルギーが対向するジョーの電極間を、これらの電極間に配置される組織を通って流れるように、ジョーの間で捕捉されてもよい。このような器具は、不規則な、若しくは厚い繊維状内容物を含む壁を有する解剖学的構造、異質の解剖的構造の束、及び／又は、実質的に厚い若しくは薄い解剖的構造物どの、多くの種類の組織を封止する必要があり得る。

一般に、組織が実質的に融着するまで連続して、電気外科的エネルギーを低インピーダンス組織に供給することは困難である。例えば、電気外科的エネルギーを低インピーダンス組織に供給するとき、組織インピーダンスが低くなりすぎ、短絡のように作用して、組織に電気外科的エネルギーが全く又はほとんど供給されないのに、組織が単に、多くの電流を流す点が存在する。これにより、例えば組織の不完全な融着、電極の過熱、手術の遅延、臨床医の不便さ又はフラストレーションなどを含むいくつかの望ましくない結果がもたらされ得る。

本開示の態様は、セグメント化セクションにまたがり独立してエネルギーを送達するための制御回路を制御することにより、上述した欠陥を対処することができる。例示的な一態様において、外科用器具は、遠位部と近位部とを含む第１ジョーと、第１ジョーに対して移動可能な第２ジョーと、第１ジョーの遠位部に位置する第１の組の電極と、第１ジョーの近位部に位置する第２の組の電極と、を有するエンドエフェクタを含むことができる。外科用器具は、第１の組の電極、及び第２の組の電極に電気外科的エネルギー（例えばＲＦエネルギー）を供給するようにプログラムされた制御回路もまた含むことができる。第１の組の電極及び第２の組の電極に供給される電気外科的エネルギーは、所定の時間間隔にて第１の組の電極と第２の組の電極との間で繰り返し交替し得る。例えば、電気外科的エネルギーは、第１の組の電極に第１期間（例えば０．２５秒）にわたって、第２の組の電極に第１期間後の第２期間（例えば０．２５秒）にわたって、次に、第１の組の電極に第３期間（０．２５秒）にわたって、などと供給されてよい。第１の組の電極と第２の組の電極とでの電気外科的エネルギーの交替は、例えば、組織の融着が完了するまで、又は実質的に完了するまで繰り返すことができる。第１の組の電極と第２の組の電極とを、電気外科的エネルギーが非常に短い時間間隔の期間（例えば０．２５秒）で交替させることにより、電極の過熱、又は手術の遅延を伴わずに、低インピーダンス組織の融着の完了を容易にすることができる。一例において、電気外科的エネルギーのこの交替は、従来のＲＦエネルギー生成器から供給されるＲＦエネルギーを使用して、第１ジョー内のマイクロチップ、又は外科用器具の本体内のプロセッサにより実施することができる。

このように、本開示の態様により、低インピーダンス組織の融着が実質的に完了するまで、外科用器具が電気外科的エネルギーを低インピーダンスの組織に供給することが可能となり得る。更に、本開示の態様は、有利には、第１ジョー内のマイクロチップ、又は外科用器具の本体内のプロセッサを使用して、従来のＲＦエネルギー生成器からのＲＦエネルギーを使用した２つの組の電極間で電気外科的エネルギーを交替させることができる。

図１９は、本開示の一態様に従った、外科用器具（例えば、外科用システム１０又は外科用道具組立体１０００）のエンドエフェクタ（例えば、エンドエフェクタ１５００）内のジョー３０００の概略上面図を示す。ジョー３０００は、カートリッジ３０１０、フレックス回路接触部３０２５（例えば露出した接触部１７５６）を有するフレックス回路３０２０と、切断部材（例えばナイフ部材１３３０）を中に摺動可能に受容可能であり、切断線３０３５に沿ってエンドエフェクタ内にクランプ留めされた組織を切断する、細長スロット３０３０と、を含むことができる。細長スロットは、ジョー３０００の近位端から延びることができる。例示的な一態様において、フレックス回路３０２０はマイクロチップ（例えば遠位マイクロチップ１７４０）もまた含むことができ、次いで、カートリッジ３０１０はスマートカートリッジとも呼ばれることがある。ジョー３０００はまた、第１ゾーン３０６０に第１の組の電極３０４０Ｌ及び３０４０Ｒを、第２ゾーン３０６５に第２の組の電極３０５０Ｌ及び３０５０Ｒを含むことができる。例示的な一態様において、第１ゾーン３０６０はジョー３０００の近位部に位置することができ、第２ゾーン３０６５はジョー３０００の遠位部に位置することができる。別の例示的な態様において、第１ゾーン３０６０及び第２ゾーン３０６５は、ジョー３０００の任意の他の好適な場所に位置することができる。

第１及び第２の組の電極３０４０Ｌ、３０４０Ｒ、３０５０Ｌ、３０５０Ｒは、フレックス回路３０２０と通信することができ、かつ／又は、フレックス回路３０２０に溶着されていてもよい。一例において、細長スロット３０３０はジョー３０００の中心に配置されてよい。別の例において、細長スロット３０００は、ジョー３０００の任意の他の好適な場所に配置されてよい。図１９で確認されるように、電極３０４０Ｌ及び３０５０Ｌは細長スロット３０３０の左側に位置することができ、電極３０４０Ｒ及び３０５０Ｒは、細長スロット３０３０の右側に位置することができる。例示的な一態様において、制御回路（例えば、マイクロプロセッサ５６０、セグメント化ＲＦ回路１１６０、又は遠位マイクロチップ１７４０）は、電気外科的エネルギーを第１の組の電極３０４０Ｌ及び３０４０Ｒ並びに第２の組の電極３０５０Ｌ及び３０５０Ｒに供給するように構成されてもよい。

電気外科的エネルギーは高周波（ＲＦ）エネルギーの形態であってもよい。ＲＦエネルギーは、２００キロヘルツ（ｋＨｚ）～１メガヘルツ（ＭＨｚ）の周波数範囲であり得る電気エネルギーの一形態である。印加中、電気外科用装置は、組織を通じて低周波数ＲＦエネルギーを伝達することができ、これはイオン撹拌又は摩擦、即ち抵抗加熱を生じさせ、これによって組織の温度を上昇させる。ＲＦエネルギーの低動作温度は、軟組織を除去、収縮、又は成形しながら、同時に血管を封止するために有用である。ＲＦエネルギーは、主にコラーゲンから構成されかつ熱に接触した際に収縮する、結合組織に対して特に良好に作用する。第１の組の電極３０４０Ｌ及び３０４０Ｒ並びに第２の組の電極３０５０Ｌ及び３０５０Ｒは、フレックス回路３０２０を通して制御回路に電気的に接続することができる。第１の組の電極３０４０Ｌ及び３０４０Ｒ並びに第２の組の電極３０５０Ｌ及び３０５０Ｒは、ＲＦエネルギーを放出して、切断線３０３５に沿って、電極３０４０Ｌ、３０４０Ｒ、３０５０Ｌ、３０５０Ｒに隣接する組織上に止血（又は凝固）線を形成するように構成されてもよい。

例示的な一態様において、第１の組の電極３０４０Ｌ及び３０４０Ｒの長さ３０７０は、約１０ｍｍ～約１００ｍｍの範囲、好ましくは約２０ｍｍ～約５０ｍｍの範囲、より好ましくは約２５ｍｍ～約３５ｍｍの範囲であってもよい。同様に、例示的な一態様において、第２の組の電極３０５０Ｌ及び３０５０Ｒの長さ３０７５は、約１０ｍｍ～約１００ｍｍの範囲、好ましくは約２０ｍｍ～約５０ｍｍの範囲、より好ましくは約２５ｍｍ～約３５ｍｍの範囲であってもよい。別の例示的な態様において、第１の組の電極３０４０Ｌ及び３０４０Ｒ並びに第２の組の電極３０５０Ｌ及び３０５０Ｒは、任意の他の好適な長さを有することができる。例示的な一態様において、第１の組の電極３０４０Ｌ及び３０４０Ｒと第２の組の電極３０５０Ｌ及び３０５０Ｒとの間の間隙は非常に小さく、特許請求された組織は、２つのゾーン３０６０と３０６５と間の位置する組織が封止されていない／融着されている状態で、第１ゾーン３０６０から第２ゾーン３０６５まで連続して融着されてもよい。例示的な一態様において、第１の組の電極３０４０Ｌ及び３０４０Ｒと第２の組の電極３０５０Ｌ及び３０５０Ｒとの間隙の長さ３０７２は、約０．１ｍｍ～約２０ｍｍの範囲、好ましくは約０．５ｍｍ～約５ｍｍの範囲、より好ましくは約１ｍｍ～約３ｍｍの範囲であってもよい。別の例示的な態様において、第１の組の電極３０４０Ｌ及び３０４０Ｒと第２の組の電極３０５０Ｌ及び３０５０Ｒとの間隙の長さ３０７２は、任意の他の好適な長さを有してよい。第１の組の電極３０４０Ｌ及び３０４０Ｒ、第２の組の電極３０５０Ｌ及び３０５０Ｒ、及び間隙の全長３０８０は、約２０ｍｍ～約２１０ｍｍの範囲、好ましくは約６０ｍｍ～約１００ｍｍの範囲、より好ましくは約５０ｍｍ～約７０ｍｍの範囲であってもよい。

例示的な一態様において、第１の組の電極３０４０Ｌ及び３０４０Ｒ並びに第２の組の電極３０５０Ｌ及び３０５０Ｒは、第１の組の電極３０４０Ｌ及び３０４０Ｒ並びに第２の組の電極３０５０Ｌ及び３０５０Ｒが電気外科的エネルギー（例えばＲＦエネルギー）を受容することができる幅広のワイヤ１１６８に、電気的に連結されてもよい。第１の組の電極３０４０Ｌ及び３０４０Ｒ並びに第２の組の電極３０５０Ｌ及び３０５０Ｒは、幅広のワイヤ１１６８がＲＦエネルギーを電極３０４０Ｌ、３０４０Ｒ、３０５０Ｌ及び３０５０Ｒに供給することができる、フレックス回路３０２０上の複数のワイヤ（例えばワイヤ１７３２Ｌ及び１７３２Ｒ）と電気的に連結してもよい。例示的な一態様において、不注意によるＲＦエネルギーから、ワイヤ１１６８、１７３２Ｌ及び１７３２Ｒに隣接する構成要素（例えば、マイクロチップ１７４０、スパイン組立体１２５０、積層板１３２２及びフレックス回路３０２０）を保護するようにワイヤ１１６８、１７３２Ｌ及び１７３２Ｒを絶縁することができる。例示的な一態様において、カートリッジ３０１０は交換式であってもよい。カートリッジを交換する際、外科用器具内の狭いワイヤ１１６６、及び幅広いワイヤ１１６８は、新しいカートリッジ内の新しいワイヤ及び電極に接続することができる。

例示的な一態様において、切断部材（例えばナイフ部材１３３０）は、モータ（例えばモータ５０５）に直接、又は間接的に連結されてもよい。制御回路がモータに電圧を供給するとき、切断部材は第１ゾーン３０６０又は第２ゾーン３０６５に前進し、第１ゾーン３０６０又は第２ゾーン３０６５内の組織を切断することができる。

図２０は、非限定的態様に従った、時間の関数として電極３０４０Ｌ、３０４０Ｒ、３０５０Ｌ、３０５０Ｒに印加される電圧を示すグラフ３１００を示す。パルス３１１０は、第１ゾーン３０６０内で電極３０４０Ｌ及び３０４０Ｒに印加された電圧を表すことができる。パルス３１２０は、第２ゾーン３０６５で電極３０５０Ｌ及び３０５０Ｒに印加された電圧を表すことができる。電圧が第１ゾーン３０６０でオンになっているとき、電気外科的エネルギーは第１の組の電極３０４０Ｌ及び３０４０Ｒに隣接する組織に印加され、そこで凝固／融着線を形成することができる。同様に、電圧が第２ゾーン３０６５でオンになっているとき、電気外科的エネルギーは第２の組の電極３０５０Ｌ及び３０５０Ｒに隣接する組織に印加され、そこで凝固／融着線を形成することができる。図２０に示すように、例示的な一態様において、制御回路は、交替サイクルを通じて、設定された電圧を交互に印加することができる。次に、組織に印加される電力／エネルギーは、組織インピーダンスが変化すると変化し得る。別の例示的な態様において、制御回路又は発電機４００は、電極に印加される電圧を変化させることができる（例えば、最初の５サイクルは３０ボルト、次の５サイクルは５０ボルト、次の５サイクルは８０ボルト）。別の例示的な態様において、制御回路又は発電機４００は、電極に印加される電圧を変化させて、組織に一定の電力を供給することができる。この場合、電圧は、組織インピーダンスが変化すると変化し得る。

例示的な一態様において、電気外科的エネルギーは、所定の時間間隔にて第１の組の電極３０４０Ｌ及び３０４０Ｒと第２の組の電極３０５０Ｌ及び３０５０Ｒとの間で繰り返し交替し得る。例えば、電気外科的エネルギーは、第１期間（例えば０．２５秒）にわたって第１の組の電極３０４０Ｌ、３０４０Ｒに供給され、次に、第２期間（例えば０．２５秒）にわたって第２の組の電極３０５０Ｌ、３０５０Ｒに供給されてもよい。次に、エネルギーを第１の組の電極３０４０Ｌ及び３０４０Ｒに再度切り替えて戻し、例えば、クランプ留めされた組織のインピーダンスが所定のインピーダンス値に達するまで、第１の組の電極３０４０Ｌ及び３０４０Ｒと第２の組の電極３０５０Ｌ及び３０５０Ｒとの間での電気外科的エネルギーの交替を繰り返してよい。例示的な一態様において、所定の時間間隔は、約０．０５秒～約０．５秒の範囲、好ましくは約０．１秒～約０．４秒の範囲、より好ましくは約０．２秒～約０．３秒の範囲あってもよい。別の例示的な態様において、所定の時間間隔は、任意の他の好適な期間を有してよい。例示的な一態様において、電気外科的エネルギーの交替の所定の時間間隔は、電気外科的エネルギーを第１の組の電極３０４０Ｌ及び３０４０Ｒ並びに第２の組の電極３０５０Ｌ及び３０５０Ｒに供給することが同時に見えるほど十分に速くてよい。

例示的な一態様において、電気外科的エネルギーの交替は、搭載されたオン／オフ電源スイッチ４２０がオンになったら開始することができ、搭載されたオン／オフ電源スイッチ４２０がオフになるまで、電気外科用装置のユーザからの入力無しで、交流を続けることができる。搭載されたオン／オフ電源スイッチ４２０は、判定された組織インピーダンスが所定のインピーダンス値（例えば、クランプ留めされた組織が完全に封止されたことを示すインピーダンス値）に到達したときに、自動的にオフになることができる。所定のインピーダンス値に達するために必要な電気外科的エネルギーの交替サイクル数（例えばｎ回）は、組織の種類、組織厚、組織内での含水量などを含む、様々なパラメータに応じて変動し得る。

例示的な一態様において、図２０に示すように、第１の組の電極３０４０Ｌ及び３０４０Ｒの時間間隔は、第２の組の電極３０５０Ｌ及び３０５０Ｒの時間間隔と同じであってよい。別の例示的な態様において、第１の組の電極３０４０Ｌ及び３０４０Ｒの時間間隔は、第２の組の電極３０５０Ｌ及び３０５０Ｒの時間間隔と異なっていてよい。例えば、第１の組の電極３０４０Ｌ及び３０４０Ｒの時間間隔は０．３秒であってよい一方で、第２の組の電極３０５０Ｌ及び３０５０Ｒの時間間隔は０．２秒であってよい。即ちこの場合、電気外科的エネルギーは第１の組の電極３０４０Ｌ及び３０４０Ｒに０．３秒間供給されてよく、次に第２の組の電極３０５０Ｌ及び３０５０Ｒに０．２秒間供給されてよく、次にこの交替を繰り返す。例示的な一態様において、所定の時間間隔は時間と共に短くなってよい。例えば、所定の時間間隔は、開始時（例えば数サイクルの間）は０．３秒、その後（次の数サイクルの間）は０．２秒、その後（組織が融着を完了する前、又は組織が融着される前の、次の数サイクルの間）は０．１秒であってよい。別の例示的な態様において、所定の時間間隔は時間と共に長くなってよい。

例示的な一態様において、制御回路は２つの動作モード、モードＩ及びモードＩＩを含んでよい。モードＩでは、制御回路は、組織の融着が完了するとき、又は完了した後に、組織を切断することができる。モード２では、制御回路は組織の融着が進行している間に、組織を切断することができる。これらのモードの例は、以下に更に詳細に記載し、図２１～図２７で示すとおりである。

図２１は、本開示の一態様に従った、エンドエフェクタ３２５０と電力及び制御信号を通信するようにプログラムされた外科用システム３２００のブロック図を示す。例示的な一態様において、外科用システム３２００は、電気外科的エネルギー制御セグメント（若しくはＲＦエネルギー制御セグメント）３２２０とシャフト制御セグメント３２３０（例えばシャフトセグメント（セグメント５）、モータ回路セグメント（セグメント７）、又は電力セグメント（セグメント８））とを有する制御回路３２１０（例えば、マイクロプロセッサ５６０、セグメント化ＲＦ回路１１６０、又は遠位マイクロチップ１７４０）を含むことができる。制御回路３２１０は、電気外科的エネルギー（例えばＲＦエネルギー）を、エンドエフェクタ３２５０（例えばエンドエフェクタ１５００）に供給するようにプログラムすることができる。外科用システム３２００は、電気外科的エネルギー生成器３２４０（例えばＲＦ発電機４００）からエンドエフェクタ３２５０に電気外科的エネルギーを供給するために使用される１つ以上の導電体３２６０（例えば導電体１１６８）を含むことができる。１つ以上の導電体３２６０は、エンドエフェクタ３２５０と制御回路３２１０（例えば、電気外科的エネルギー制御セグメント３２２０、及びシャフト制御セグメント３２３０）との間に電気的に接続されてよい。

電気外科的エネルギー制御セグメント３２２０は、１つ以上の導電体３２６０を通して、電気外科的エネルギーを電極に供給するようにプログラムすることができる。例示的な一態様において、シャフト制御セグメント３２３０は、１つ以上の導電体３２６０を通して、エンドエフェクタ３２５０（及び／又は、外科用道具組立体１０００、シャフト組立体７０４）に／から制御信号を提供する、及び／又は受信するようにプログラムすることができる。即ち、１つ以上の導電体３２６０は、電気外科的エネルギーをエンドエフェクタ３２５０に供給するためだけでなく、エンドエフェクタ３２５０と制御信号を通信するためにもまた使用することができる。例示的な一態様において、電気外科的エネルギー制御セグメント３２２０及びシャフト制御セグメント３２３０の少なくともいくつかの部分は、互いに電気的に分離されてもよい。

例示的な一態様において、電気外科的エネルギー制御セグメント３２２０は、例えば、１つ以上の導電体３２６０を通して電気外科的エネルギーをエンドエフェクタ３２５０内の電極に供給するときに、１つ以上の導電体３２６０をシャフト制御セグメント３２３０から電気的に分離することができる。例示的な一態様において、電気外科的エネルギー制御セグメント３２２０は、制御線３２８０を通して信号を供給することにより、１つ以上の導電体３２６０とシャフト制御セグメント３２３０との間に位置するスイッチ３２７０を制御して、１つ以上の導電体３２６０をシャフト制御セグメント３２３０から電気的に分離することができる。スイッチ３２７０は、開状態と閉状態とを切り替えするように構成されてもよい。シャフト制御セグメント３２３０及び１つ以上の導電体３２６０は、スイッチ３２７０が開状態にあるときに電気的に分離されることができ、スイッチ３２７０が閉状態にあるときに、電気的に通信されていることができる。別の例示的な態様において、電気外科的エネルギー制御セグメント３２２０は、任意の他の好適な方法で、１つ以上の導電体３２６０をシャフト制御セグメント３２３０から電気的に分離することができる。スイッチ３２７０の他の構成では、スイッチ３２７０を閉じることにより、１つ以上の導電体３２６０をシャフト制御セグメント３２３０から電気的に分離することが可能となり得る。

例示的な一態様において、制御回路３２１０が、例えば、コネクタ３２６５を連続して確認することにより、又は、電気外科的エネルギーの印加を感知することにより、電気外科的エネルギー生成器３２４０がコネクタ３２６５（例えば雌型コネクタ４１０）に接続されていることを検出したときに、電気外科的エネルギー制御セグメント３２２０は、１つ以上の導電体３２６０をシャフト制御セグメント３２３０から電気的に分離することができる。例えば、雄型プラグ組立体４０６が雌型コネクタ４１０にプラグ接続されたときに、電気外科的エネルギー制御セグメント３２２０は、導電体３２６０をシャフト制御セグメント３２３０から分離することができる。別の例示的な態様において、電気外科的エネルギー制御セグメント３２２０は、電気外科的エネルギーがエンドエフェクタ３２５０に、又は任意の他の好適な瞬間に供給されるときに、１つ以上の導電体３２６０をシャフト制御セグメント３２３０から電気的に分離することができる。

例示的な一態様において、外科用システムは、エンドエフェクタ３２５０（及び／又は、外科用道具組立体１０００、シャフト組立体７０４）を動作させるために使用される１つ以上の導電体３２９０（例えば導電体１１６６）を含むことができる。例示的な一態様において、１つ以上の導電体３２９０は、電気外科的エネルギーをエンドエフェクタ３２５０に送達するために使用されなくてもよい。シャフト制御セグメント３２３０は、１つ以上の導電体３２９０を介して、エンドエフェクタ３２５０に／から、制御信号を提供する、及び／又は受信するようにプログラムされてもよい。例示的な一態様において、スイッチ３２７０が開状態にある間に（例えば、電気外科的エネルギー制御セグメント３２２０が１つ以上の導電体３２６０を通して、電気外科的エネルギーをエンドエフェクタ３２５０に供給する間に）、シャフト制御セグメント３２３０は１つ以上の導電体３２９０を使用して、エンドエフェクタ３２５０に／から、制御信号を提供する、及び／又は受信することができる。例示的な一態様において、シャフト制御セグメント３２３０はまた、スイッチ３２７０が閉状態にある間に、１つ以上の導電体３２９０を使用して、エンドエフェクタ３２５０に／から、制御信号を提供、及び／又は受信することができる。

スイッチ３２７０はトランジスタスイッチ、機械式スイッチ、又は任意の他の好適なスイッチであってよい。例示的な一態様において、導電体３２６０、３２９０を介して制御回路３２１０とエンドエフェクタ３２５０（及び／又は、外科用道具組立体１０００、シャフト組立体７０４）との間で通信される制御信号としては、エンドエフェクタ３２５０（及び／又は、外科用道具組立体１０００、シャフト組立体７０４）を切断動作モード及び／又は凝固動作モードで駆動するための信号、外科用システム３２００の電気特性、及び／又はエンドエフェクタ３２５０にクランプ留めされた組織を測定するための信号、使用のためのフィードバックを提供するための信号、センサ信号を通信するための信号、並びに、エンドエフェクタ３２５０の特定の特性（例えば、使用／未使用ステータス）を識別するための信号が挙げられるが、これらに限定されない。

したがって、本開示の態様は、有利なことに、電気外科的エネルギーを送達して制御信号を通信するために使用される導電体（例えば、導電体３２６０）のいくつかを、これらの導電体が電気外科的エネルギーのために使用されていないときに用いることにより、制御回路３２１０とエンドエフェクタ３２５０（及び／又は外科用道具組立体１０００、シャフト組立体７０４）との間で制御信号を通信するために必要な導電体の数を減らすことができる。更に、これらの導電体を通して電気外科的エネルギーを供給するときに、他の回路セグメント（例えばシャフト制御セグメント３２３０）からこれらの導電体を分離することにより、本開示の態様は、電気外科的エネルギーが、他の回路セグメント、及び／又はこれらの回路セグメントに接続された導電体（例えば導電体３２９０）に流れることを防止することができ、これらの回路セグメント及び／又は導電体への損傷を防止する。

図２２は、モードＩに従って外科用器具を動作させるための制御プログラム又は論理構成のプロセス４５００を示す論理フロー図である。例示的なプロセス４５００は、図２２に示す論理フロー図を参照して説明されるが、この方法と関連する動作を実施する他の多くの方法も使用可能であると理解されよう。例えば、ブロックのいくつかの順序を変更してよく、特定のブロックを他のブロックと組み合わせてよく、記載したブロックのいくつかは任意である。

図示した例において、図１８もまた参照すると、制御回路６１０（図１８）は、組織のインピーダンスに関する情報を受信することができる（４５１０）。例えば、制御回路６１０は、インピーダンスフィードバック回路を含むことができ、エンドエフェクタ６０２（例えば、エンドエフェクタ１５００）にクランプ留めされた組織、例えば、第１の組の電極３０４０Ｌ及び３０４０Ｒ並びに第２の組の電極３０５０Ｌ及び３０５０Ｒに隣接する組織などのインピーダンスを測定することができる。例示的な一態様において、制御回路６１０は組織インピーダンスを周期的に（例えば、０．１秒毎、０．５秒毎、又は１秒毎）に測定することができる。別の例示的な態様において、制御回路６１０は組織インピーダンスを無作為的に、又は任意の他の好適な方法で測定することができる。制御回路６１０は、電気外科的エネルギーを第１の組の電極及び第２の組の電極に供給することができ、電気外科的エネルギーの供給は、所定の時間間隔にて第１の組の電極と第２の組の電極との間で繰り返し交替する（４５２０）。例えば、制御回路６１０は、第１の電気外科的エネルギーを、第１の組の電極３０４０Ｌ及び３０４０Ｒ並びに第２の組の電極３０５０Ｌ及び３０５０Ｒに、図２０に関して上述した所定の時間間隔にて交互に供給することができる。

次に、いくつかの時点で、制御回路６１０は、組織のインピーダンスが所定のインピーダンス値に達したと判定することができる（４５３０）。例えば、所定のインピーダンス値は、第１の組の電極３０４０Ｌ及び３０４０Ｒ並びに第２の組の第２の組の電極３０５０Ｌ３０５０Ｒに隣接する組織が実質的に、又は完全に融着した、又は凝固したことを示す値であってもよい。制御回路６１０は、測定した組織インピーダンスを所定の終了インピーダンス値と比較することにより、組織の融着が実質的に完了したと判定することができる。次いで、制御回路６１０は、電気外科的エネルギーを第１の組の電極及び第２の組の電極に供給することを停止することができる（４５４０）。次いで、制御回路６１０は切断部材（Ｉビーム６１４など）を前進させて、組織を切断することができる（４５５０）。例示的な一態様において、制御回路６１０は、切断部材（例えばＩビーム６１４）を第１ゾーン３０６０に前進させて、第１ゾーン３０６０の組織を切断し、次いで、第２ゾーン３０６５に前進させて、第２ゾーン３０６５の組織を切断してよい。別の例示的な態様において、制御回路６１０は第１ゾーン３０６０及び第２ゾーン３０６５の組織を同時に切断することができる。

図２３は、時間の関数としての組織インピーダンス曲線４６０５のグラフ４６００を示す。組織インピーダンス曲線４６０５は、制御回路６１０（図１８）がモードＩで動作しているときに、エンドエフェクタ１５００で特許請求された組織のインピーダンスの変化を表すことができる。図２３に示すように、組織インピーダンスは、一般的な「浴槽型」パターンに従う傾向にあり、エネルギー交替の開始において第１期間４６２５（例えば０．３～１．５秒）にわたって低下し、第１時間（ｔ_１）４６１５において最小インピーダンス値（Ｚ_Ｍ）に達し、次いで、クランプ留めされた組織が融着されている第２期間４６３０（例えば、０．３～１．５秒）の間に増加する。次いで、組織インピーダンスは第２時間（ｔ_２）４６２０にて点４６１０に達することができ、点４６１０での組織インピーダンスは、所定の終了インピーダンス（Ｚ_Ｔ）に等しい。

第１期間４６２５において、組織インピーダンスは、最小インピーダンス値（Ｚ_Ｍ）に達するまで、初期値から下がって低下する、例えば負の傾斜を有する。これは、エネルギーが一定期間組織に印加された後、組織の水分が蒸発し組織を乾燥させ、その後、第２期間４６３０において、組織インピーダンスが所定の終了インピーダンス（Ｚ_Ｔ）に達するまで、組織インピーダンスを上昇させる、例えば正の勾配を有することとなるからであり、この時点で、エネルギーのエンドエフェクタへの供給が遮断され得る。例示的な一態様において、組織インピーダンスは、一定の期間（例えば０．５～５秒）にわたって、最小インピーダンスＺ_Ｍを維持することができ、組織インピーダンス曲線４６０５はほぼ平坦となる。電気外科的エネルギー（例えばＲＦエネルギー）が、終了インピーダンス点４６１０にて遮断される代わりに連続して印加されるのであれば、組織インピーダンスは点４６１０を超えて連続して増加し得る。

例示的な一態様において、所定の終了インピーダンス（Ｚ_Ｔ）は、電極３０４０Ｌ、３０４０Ｒ、３０５０Ｌ及び３０５０Ｒに隣接する組織が実質的に又は完全に融着し、出血することなく組織（例えば血管）を切断することができる点に対応することができる。所定の終了インピーダンスは、外科用器具（例えば外科用システム１０、又は外科用道具組立体１０００）のメモリ装置に格納することができる。

組織インピーダンスが所定の終了インピーダンスに達したとき、制御回路は、電気外科的エネルギーを第１の組の電極３０４０Ｌ及び３０４０Ｒ並びに第２の組電極３０５０Ｌ及び３０５０Ｒに供給することを停止してもよく、ｔ_２ ４６２０において組織インピーダンスが急降下する。例示的な一態様において、電気外科的エネルギーの供給が停止したときに、制御回路が組織インピーダンスを測定することを停止するため、組織インピーダンスのこの急降下が生じ得る。例示的なモータの電圧曲線であるグラフ４６５０を示す図２４に示すように、ｔ_２において電気外科的エネルギーの供給が停止したとき、又は停止した後、制御回路は電圧４６６０をモータ（例えばモータ５０５）に供給して、第１ゾーン３０６０で組織を切断することができる。次いで、制御回路はまた、電圧４６７０をモータに供給して、第２ゾーン３０６５で組織を切断することができる。図２３及び図２４に示すように、モードＩでは、クランプ留めされた組織の切断は、組織インピーダンスが所定の終了インピーダンス値に達した（例えば、組織の融着が完了した）後の、第３期間４６３５の間に開始することができる。

図２５は、モードＩＩに従って外科用器具を動作させるための制御プログラム又は論理構成のプロセス４７００を示す論理フロー図である。例示的なプロセス４７００は、図２５に示す論理フロー図を参照して説明されるが、この方法と関連する動作を実施する他の多くの方法も使用可能であると、理解されよう。例えば、ブロックのいくつかの順序を変更してよく、特定のブロックを他のブロックと組み合わせてよく、記載したブロックのいくつかは任意である。

図示した例において、図１８もまた参照すると、制御回路６１０は組織のインピーダンスに関する情報を受信することができる（４７１０）。例えば、制御回路６１０は、エンドエフェクタ６０２（例えばエンドエフェクタ１５００）にクランプ留めされた組織のインピーダンスを測定することができる。例示的な一態様において、制御回路６１０は組織インピーダンスを周期的に（例えば、０．１秒毎、０．５秒毎、又は１秒毎）に測定することができる。別の例示的な態様において、制御回路６１０は組織インピーダンスを無作為的に、又は任意の他の好適な方法で測定することができる。制御回路６１０は、電気外科的エネルギーをジョーの近位部にある第１の組の電極に、及びジョーの遠位部にある第２の組の電極に供給することができ、電気外科的エネルギーの供給は、所定の時間間隔にて第１の組の電極と第２の組の電極との間で繰り返し交替する（４７２０）。例えば、制御回路６１０は、電気外科的エネルギーを、第１の組の電極３０４０Ｌ及び３０４０Ｒ並びに第２の組の電極３０５０Ｌ及び３０５０Ｒに、図２０に関して上述した所定の時間間隔にて交互に供給することができる。

次に、いくつかの時点で、制御回路６１０は、組織のインピーダンスが所定のインピーダンス値に達したと判定することができる（４７３０）。例えば、所定のインピーダンス値は、第１の組の電極３０４０Ｌ及び３０４０Ｒ並びに第２の組の電極３０５０Ｌ及び３０５０Ｒに隣接する組織の融着が完了し始めることを示す値であってもよい。次いで、制御回路６１０は、電気外科的エネルギーを第１の組の電極及び第２の組の電極に供給しながら、切断部材（Ｉビーム６１４など）を前進させて、近位部内の組織を切断することができる（４７４０）。制御回路６１０は、電気外科的エネルギーを第２の組の電極に供給しながら、ジョーの近位部内の組織を切断した後、切断部材（例えばＩビーム６１４）を前進させて、遠位部内の組織を切断することができる（４７４０）。

例示的な一態様において、制御回路６１０は、電気外科的エネルギーを第１の組の電極３０４０Ｌ及び３０４０Ｒと第２の組の電極３０５０Ｌ及び３０５０Ｒの両方に供給しながら、切断部材（例えばＩビーム６１４）を前進させて、遠位部内の組織を切断することができる（４７５０）。別の例示的な態様において、制御回路６１０は、近位部内の切断した後に、電気外科的エネルギーの第１の組の電極への供給を停止することができ、遠位部で組織を切断しながら、第２の組の電極にのみ電気外科的エネルギーを供給することができる。この場合、電気外科的エネルギーを第２の組の電極３０５０Ｌ及び３０５０Ｒに供給することは、依然として不連続であり得る。例えば、電気外科的エネルギーは設定した期間（例えば０．２５秒）にわたって第２の組の電極３０５０Ｌ及び３０５０Ｒに供給されてよく、次いで、電気外科的エネルギーは次の設定した期間（例えば０．２５秒）にわたって第２の組の電極３０５０Ｌ及び３０５０Ｒに供給されなくてよく、次いで、電気外科的エネルギーを次の設定した期間（例えば０．２５秒）にわたって第２の組の電極３０５０Ｌ、３０５０Ｒに供給されてよい。ジョーの遠位部（例えば、第２ゾーン３０６５）内の組織が切断されている間、このことを繰り返してよい。

別の例示的な態様において、制御回路６１０は、第１ゾーンで組織を切断した後、第１の組の電極３０４０Ｌ及び３０４０Ｒ並びに第２の組の電極３０５０Ｌ及び３０５０Ｒに電気外科的エネルギーを供給することを停止することができる。この場合、組織を第２ゾーン３０６５で切断している間、電気外科的エネルギーは組織に供給されなくてよい。例示的な一態様において、制御回路６１０は、組織インピーダンスが所定の終了インピーダンス値に達したときに、第１ゾーン３０６０及び／又は第２ゾーン３０６５で組織を切断しながら、電気外科的エネルギーを第１の組の電極３０４０Ｌ及び３０４０Ｒ並びに第２の組の電極３０５０Ｌ及び３０５０Ｒに供給することを停止することができる。

図２６は、時間の関数としての組織インピーダンス曲線４８０５のグラフ４８００を示す。組織インピーダンス曲線４８０５は、制御回路がモードＩＩで動作しているときの、エンドエフェクタ１５００で特許請求される組織のインピーダンスの変化を表すことができる。図２６で確認されるように、組織インピーダンスはここでもまた、一般的な「浴槽型」パターンに従う傾向にある、（例えば、第１の組の電極３０４０Ｌ及び３０４０Ｒと第２の組の電極３０５０Ｌ及び３０５０Ｒとでの）エネルギー交替の開始時に第１期間４８３５（例えば、０．３～１．５秒）にわたって低下し、第１時間（ｔ_１）４８２０において最小インピーダンス値（Ｚ_Ｍ）に達し、次いで、第２期間４８４０（例えば、０．３～１．５秒）の間に増加する。上で説明したとおり、第１期間４８３５において、組織インピーダンスは、最小インピーダンス値（Ｚ_Ｍ）に達するまで、初期値から下がって低下する、例えば負の傾斜を有する。これは、エネルギーが一定期間組織に印加された後、組織の水分が蒸発し組織を乾燥させ、その後、第２期間４８４０において、組織インピーダンスが所定の終了インピーダンス（Ｚ_Ｔ１）に達するまで、組織インピーダンスを上昇させる、例えば正の勾配を有することとなるからである。例示的な一態様において、組織インピーダンスはある期間（例えば０．５～５秒）にわたって、最小インピーダンスを維持することができ、組織インピーダンス曲線４８０５はほぼ平坦となる。

例示的な一態様において、組織インピーダンスが最小インピーダンス値（Ｚ_Ｍ）に達したとき、インピーダンスの変化（例えば低下）速度は、図２６に示すようにほとんど０になり得る。クランプ留めされた組織の融着は、この時点で完了し始めることができる。例示的な一態様において、モードＩＩでは、制御回路は、組織インピーダンスが最小インピーダンス値（Ｚ_Ｍ）に達したときに、切断部材を前進させ始めることができる。例えば、制御回路は、インピーダンスの変化（例えば低下）速度がおよそ０になるときに、組織インピーダンスが最小インピーダンス値（Ｚ_Ｍ）に達した判定することができる。別の例示的な態様において、モードＩＩでは、制御回路は、クランプ留めされた組織が完全に融着する前の任意の他の好適な時間において切断部材を前進させ始めることができる。組織インピーダンスがある期間（例えば０．５～５秒）にわたって最小インピーダンスを維持する場合、制御回路は、その期間の間の任意の好適な瞬間（例えば、平坦な曲線の開始／中央／終了時）に切断部材を前進させ始めることができる。

図２７に示すとおり、そして図１８もまた参照すると、制御回路６１０は、組織の融着が完了する前に、組織インピーダンスが最小インピーダンス値（Ｚ_Ｍ）に達したとき、又は達した後で、電圧４８６０をモータ６０４（例えば、モータ５０５）に供給して、第１ゾーン３０６０で組織を切断することができる。終了インピーダンスＺ_Ｔ１は、第２時間（ｔ_２）４８２５における切断完了時の組織インピーダンスを表すことができる。次いで、制御回路は、第１ゾーン３０６０で組織を切断した後で、電圧４８７０をモータ６０４（例えば、モータ５０５）に供給して、第２ゾーン３０６５で組織を切断することができる。終了インピーダンスＺ_Ｔ２は、第３時間（ｔ_３）４８３０における切断完了時の組織インピーダンスを表すことができる。クランプ留めされた組織は、第１ゾーン３０６０で組織を切断している間に生成されたいくらかの流体（例えば血液、又は任意の他の体液）で湿っている場合があるため、インピーダンス曲線４８０５は、第１ゾーン３０６０で組織を切断した直後に、第２時間４８２５付近、又は第２時間４８２５における降下し得る。したがって、測定したインピーダンス値４８０５は、第１ゾーン３０６０で組織を切断した後で降下するように見えることがあるが、実際の組織インピーダンスは降下しないことがある。しかし、第３期間４８４５を通じて、Ｚ_Ｔ１に類似する、又はＺ_Ｔ１より高い場合がある。組織の水分が蒸発すると、第３期間４８４５の間にクランプ留めされた組織に印加された電気外科的エネルギーにより、組織の乾燥が引き起こされるため、測定したインピーダンス値はまた、速やかに増加し、実際の組織インピーダンスを反映し得る。

例示的な一態様において、制御回路６１０は、Ｉビーム６１４などの切断部材をいつ前進させ始めるかを判定するために、エンドエフェクタ６０２でクランプ留めされた組織を切断するのに必要な時間量を考慮することができる。例えば、第１ゾーン３０６０で組織を切断するのに１秒かかる場合、制御回路６１０は、第１ゾーン３０６０での組織の切断が完了する時間までに、組織の融着が実質的に完了するように、組織インピーダンスが所定の終了インピーダンス値に達する約１秒前（およそこの時間に、組織の融着は通常完了する）に、切断部材（例えばＩビーム６１４）を前進させ始めることができる。別の例示的な態様において、組織の融着が、切断の終了までに実質的に完了するように、切断速度を調節することができる。例えば、組織インピーダンスが最小インピーダンスに達する瞬間から、終了インピーダンスに達する瞬間（例えば、組織の融着が完了するとき）まで０．５秒かかるとすると、第１ゾーン３０６０又は第２ゾーン３０６５で組織を切断するのに０．５秒かかるように、切断速度を調節することができる。

上で説明したとおり、例示的な一態様において、制御回路６１０は、第３期間４８４５の間に第２ゾーン３０６５で組織を切断しながら、電気外科的エネルギーを、第１の組の電極３０４０Ｌと３０４０Ｒ並びに第２の組の電極３０５０Ｌ及び３０５０Ｒの両方に供給することができる。この場合、クランプ留めされた組織は第３期間４８４５にわたって更なる電気外科的エネルギーを受容したため、第３時間４８３０における終了インピーダンスＺ_Ｔ２は、図２６で確認されるように、第２時間４８２５における終了インピーダンスＺ_Ｔ１よりも大きい場合がある。

例示的な一態様において、制御回路６１０は、第１ゾーン３０６０で組織を切断した後に、電気外科的エネルギーを第１の組の電極に供給することを停止することができ、第２ゾーン３０６５で組織を切断しながら、第２の組の電極のみに電気外科的エネルギーを供給することができる。この場合、第２ゾーン３０６５の組織は、第１ゾーン３０６０の組織よりも第３期間４８４５にわたってより多くの電気外科的エネルギーを受容したため、第２ゾーン３０６５の組織の終了インピーダンスは、第１ゾーン３０６０での組織の終了インピーダンスよりも大きい場合があり、２つの組の電極に対する所定の時間間隔は同じである、ということが推定される。

本明細書で記載される機能又はプロセス４５００、４７００は、本明細書で記載される処理回路、例えば、図１６～図１７に関連して記載される制御回路７００、図１８に関連して記載される制御回路６１０のいずれかにより実行することができる。

外科用器具の態様は、本明細書で開示した具体的な詳細を伴わずに実施することができる。いくつかの態様は、詳細ではなくブロック図として示されている。本開示の一部は、コンピュータメモリに格納されたデータ上で動作する命令として、表されてもよい。一般に、広範囲のハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、又はそれらの任意の組み合わせによって、個々にかつ／又は集合的に実装することができる、本明細書で説明する様々な態様を、様々な種類の「電気回路」から構成されるものと見なすことができる。結果として、「電気回路構成」は、少なくとも１つの個々の電気回路を有する電気回路構成、少なくとも１つの集積回路を有する電気回路構成、少なくとも１つの特定用途向け集積回路を有する電気回路構成、コンピュータプログラムで構成された汎用コンピューティングデバイス（例えば、本明細書で説明したプロセス及び／若しくはデバイスを少なくとも部分的に実行するコンピュータプログラムで構成された汎用コンピュータ又はマイクロプロセッサ）を形成する電気回路構成、メモリデバイスを形成する（例えば、ランダムアクセスメモリの形態）電気回路構成、及び／又は、通信デバイス（例えばモデム、通信スイッチ、若しくは光学電気機器）を形成する電気回路構成を含むが、これらに限定されない。これらの態様はアナログ形態若しくはデジタル形態、又はこれらの組み合わせで実装することができる。

前述の説明は、１つ以上の機能及び／又は動作を含み得る、ブロック図、フローチャート、及び／又は実施例の使用による、装置及び／又はプロセスの態様を説明している。このようなブロック図、フローチャート、又は実施例における各機能及び／又は動作は、広範囲のハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、又は実質上これらの任意の組み合わせにより、個別に、かつ／又は集合的に実装することができる。一態様では、本明細書で記載される主題のいくつかの部分は、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、プログラマブルロジックデバイス（ＰＬＤ）、回路、レジスタ並びに／又はソフトウェア構成要素（例えばプログラム、サブルーチン、論理並びに／若しくはハードウェア及びソフトウェア構成要素の組み合わせ）、論理ゲート、又は他の一体化フォーマットにより実装されてもよい。その全部か一部かを問わず、本明細書で開示される形態のいくつかの態様は、１台以上のコンピュータ上で稼働する１つ以上のコンピュータプログラムとして（例えば、１台以上のコンピュータシステム上で稼働する１つ以上のプログラムとして）、１つ以上のプロセッサ上で稼働する１つ以上のプログラムとして（例えば、１つ以上のマイクロプロセッサ上で稼働する１つ以上のプログラムとして）、ファームウェアとして、あるいは、それらの実質的に任意の組み合わせとして、集積回路において等価に実装することができ、また、回路を設計すること、並びに／又はソフトウェア及び／若しくはファームウェアのコードを記述することは、本開示を鑑みれば当業者の技能の範囲内に含まれることが、当業者には理解されよう。

開示される主題のメカニズムは、多様な形式でプログラム製品として配布されることが可能であり、本明細書に記載される主題の例示的な態様は、配布を実際に行うために使用される特定の種類の信号搬送媒体に関係なく用いられる。信号搬送媒体の例としては以下：記録可能型の媒体、フロッピーディスク、ハードディスクドライブ、コンパクトディスク（ＣＤ）、デジタルビデオディスク（ＤＶＤ）、デジタルテープ、コンピュータメモリなど、並びに伝送型の媒体、例えば、デジタル及び／又はアナログ通信媒体（例えば、光ファイバケーブル、導波管、導体通信リンク、導電体非使用通信リンク（例えば、送信機、受信機、送信ロジック、受信ロジックなど）など）が挙げられる。

これらの態様の前述の説明は、記載及び説明を目的として提示されている。包括的であることも、開示された厳密な形態に限定することも意図されていない。上記の教示を鑑みて、修正又は変形が可能である。これら態様は、原理及び実際の応用について例示し、それによって、態様を修正例と共に、想到される特定の用途に適するものとして当業者が利用できるようにするために、選択され記載されるものである。本明細書と共に提示される特許請求の範囲が全体的な範囲を定義することが意図される。

本明細書に記載される主題の様々な態様は、以下の番号付けされた実施例において説明される。
実施例１．外科用器具であって、エンドエフェクタであって、第１ジョー及び第２ジョーであって、第１ジョーが近位部及び遠位部を含み、第２ジョーが第１ジョーに対して移動可能である、第１ジョー及び第２ジョーと、第１の組の電極及び第２の組の電極であって、第１の組の電極が、第１ジョーの近位部に位置し、第２の組の電極が第１ジョーの遠位部に位置する、第１の組の電極及び第２の組の電極と、第１の組の電極と第２の組の電極との間に画定されたスロットと、を備える、エンドエフェクタと、スロット内で往復運動するように構成された切断部材と、制御回路であって、エンドエフェクタの第１ジョーと第２ジョーとの間に位置する組織のインピーダンスに関する情報を受信し、電気外科的エネルギーを第１の組の電極及び第２の組の電極に供給して、電気外科的エネルギーを所定の時間間隔で、第１の組の電極と第２の組の電極との間で繰り返し交替させ、切断部材を前進させるように構成された、制御回路と、を備える、外科用器具。

実施例２．制御回路は、組織の融着が実質的に完了した後、又はその際に、切断部材を近位部まで前進させて、近位部内の組織を切断するように構成されている、実施例１に記載の外科用器具。

実施例３．制御回路が、切断部材を近位部まで前進させる前に、電気外科的エネルギーを第１の組の電極及び第２の組の電極に供給することを停止するように構成されている、実施例２に記載の外科用器具。

実施例４．制御回路が、近位部内の組織を切断した後で、切断部材を遠位部まで前進させて、遠位部内の組織を切断するように構成されている、実施例２～実施例３の１つ以上に記載の外科用器具。

実施例５．制御回路は、組織のインピーダンスに関する情報を所定の終了インピーダンス値と比較することにより、組織の融着が実質的に完了したと判定するように構成されている、実施例２～実施例４の１つ以上に記載の外科用器具。

実施例６．制御回路は、電気外科的エネルギーを第１の組の電極及び第２の組の電極に供給しながら、近位部内の組織の融着が完了する前に、切断部材を近位部まで前進させて、近位部内の組織を切断するように構成されている、実施例１～実施例５の１つ以上に記載の外科用器具。

実施例７．制御回路は、組織の融着が完了し始めるときに、切断部材を近位部まで前進させて、近位部内の組織を切断するように構成されている、実施例６に記載の外科用器具。

実施例８．制御回路は、インピーダンスの低下速度がおよそ０になるときに、組織の融着が完了し始めると判定するように構成されている、実施例７に記載の外科用器具。

実施例９．制御回路は、電気外科的エネルギーを第２の組の電極に供給しながら、近位部内の組織を切断した後、切断部材を遠位部まで前進させて、遠位部内の組織を切断するように構成されている、実施例６～実施例８の１つ以上に記載の外科用器具。

実施例１０．所定の時間間隔が約０．１～０．５秒の範囲である、実施例１～実施例９の１つ以上に記載の外科用器具。

実施例１１．電気外科的エネルギーが高周波エネルギーを含む、実施例１～実施例１０の１つ以上に記載の外科用器具。

実施例１２．外科用器具であって、エンドエフェクタであって、近位部と遠位部とを備える第１ジョーと、第１ジョーに対して移動可能な第２ジョー、第１ジョーの近位部に位置する第１の組の電極と、第１ジョーの遠位部に位置する第２の組の電極と、を備える、エンドエフェクタと、切断部材であって、第１ジョー及び第２ジョーが、第１ジョーの近位端から延びる細長スロットを、第１ジョーと第２ジョーとの間で画定し、切断部材が、細長スロット内に摺動可能に受容可能であり、第１ジョーと第２ジョーとの間に位置する組織を切断する、切断部材と、電気外科的エネルギーを第１の組の電極及び第２の組の電極に供給するように構成された制御回路であって、電気外科的エネルギーの供給は、所定の時間間隔にて第１の組の電極と第２の組の電極との間で繰り返し交替する、制御回路と、を備え、制御回路が、第１ジョーと第２ジョーとの間に位置する組織のインピーダンスに関する情報を受信するように構成されている、外科用器具。

実施例１３．制御回路は、組織の融着が実質的に完了した後、又はその際に、切断部材を近位部まで前進させて、近位部内の組織を切断するように構成されている、実施例１２に記載の外科用器具。

実施例１４．制御回路が、電気外科的エネルギーを第１の組の電極及び第２の組の電極に供給することを停止し、その後、切断部材を近位部に前進させるように構成されている、実施例１３に記載の外科用器具。

実施例１５．制御回路が、近位部内の組織を切断した後で、切断部材を遠位部まで前進させて、遠位部内の組織を切断するように構成されている、実施例１３～実施例１４の１つ以上に記載の外科用器具。

実施例１６．制御回路は、組織の融着が実質的に完了したと判定し、組織のインピーダンスに関する情報を所定の終了インピーダンス値と比較するように構成されている、実施例１３～実施例１５の１つ以上に記載の外科用器具。

実施例１７．制御回路は、近位部内の組織の融着が完了する前に、切断部材を近位部まで前進させて、近位部内の組織を切断し、電気外科的エネルギーを第１の組の電極及び第２の組の電極に供給するように構成されている、実施例１２～実施例１６の１つ以上に記載の外科用器具。

実施例１８．制御回路は、組織の融着が完了し始めるときに、切断部材を近位部まで前進させて、近位部内の組織を切断するように構成されている、実施例１７に記載の外科用器具。

実施例１９．制御回路は、インピーダンスの低下速度がおよそ０になるときに、組織の融着が完了し始めると判定するように構成されている、実施例１８に記載の外科用器具。

実施例２０．制御回路は、近位部内の組織を切断した後で、切断部材を遠位部まで前進させて、遠位部内の組織を切断し、同時に、電気外科的エネルギーを第２の組の電極に供給するように構成されている、実施例１７～実施例１９の１つ以上に記載の外科用器具。

〔実施の態様〕
（１） 外科用器具であって、
エンドエフェクタであって、
第１ジョー及び第２ジョーであって、前記第１ジョーが近位部及び遠位部を含み、前記第２ジョーが前記第１ジョーに対して移動可能である、第１ジョー及び第２ジョーと、
第１の組の電極及び第２の組の電極であって、前記第１の組の電極が、前記第１ジョーの近位部に位置し、前記第２の組の電極が前記第１ジョーの遠位部に位置する、第１の組の電極及び第２の組の電極と、
前記第１の組の電極と前記第２の組の電極との間に画定されたスロットと、を備える、エンドエフェクタと、
前記スロット内で往復運動するように構成された切断部材と、
制御回路であって、
前記エンドエフェクタの前記第１ジョーと前記第２ジョーとの間に位置する組織のインピーダンスに関する情報を受信し、
電気外科的エネルギーを前記第１の組の電極及び前記第２の組の電極に供給して、前記電気外科的エネルギーを所定の時間間隔で、前記第１の組の電極と前記第２の組の電極との間で繰り返し交替させ、
前記切断部材を前進させるように構成された、制御回路と、
を備える、外科用器具。
（２） 前記制御回路は、前記組織の融着が実質的に完了した後、又はその際に、前記切断部材を前記近位部まで前進させて、前記近位部内の前記組織を切断するように構成されている、実施態様１に記載の外科用器具。
（３） 前記制御回路が、前記切断部材を前記近位部まで前進させる前に、前記電気外科的エネルギーを前記第１の組の電極及び前記第２の組の電極に供給することを停止するように構成されている、実施態様２に記載の外科用器具。
（４） 前記制御回路が、前記近位部内の前記組織を切断した後で、前記切断部材を前記遠位部まで前進させて、前記遠位部内の前記組織を切断するように構成されている、実施態様２に記載の外科用器具。
（５） 前記制御回路は、前記組織の前記インピーダンスに関する前記情報を所定の終了インピーダンス値と比較することにより、前記組織の前記融着が実質的に完了したと判定するように構成されている、実施態様２に記載の外科用器具。

（６） 前記制御回路は、前記電気外科的エネルギーを前記第１の組の電極及び前記第２の組の電極に供給しながら、前記近位部内の前記組織の融着が完了する前に、前記切断部材を前記近位部まで前進させて、前記近位部内の前記組織を切断するように構成されている、実施態様１に記載の外科用器具。
（７） 前記制御回路は、前記組織の前記融着が完了し始めるときに、前記切断部材を前記近位部まで前進させて、前記近位部内の前記組織を切断するように構成されている、実施態様６に記載の外科用器具。
（８） 前記制御回路は、インピーダンスの低下速度がおよそ０になるときに、前記組織の前記融着が完了し始めると判定するように構成されている、実施態様７に記載の外科用器具。
（９） 前記制御回路は、前記電気外科的エネルギーを前記第２の組の電極に供給しながら、前記近位部内の前記組織を切断した後、前記切断部材を前記遠位部まで前進させて、前記遠位部内の前記組織を切断するように構成されている、実施態様６に記載の外科用器具。
（１０） 前記所定の時間間隔が約０．１～０．５秒の範囲である、実施態様１に記載の外科用器具。

（１１） 前記電気外科的エネルギーが高周波エネルギーを含む、実施態様１に記載の外科用器具。
（１２） 外科用器具であって、
エンドエフェクタであって、
近位部と遠位部とを備える第１ジョーと、
前記第１ジョーに対して移動可能な第２ジョー、
前記第１ジョーの前記近位部に位置する第１の組の電極と、
前記第１ジョーの前記遠位部に位置する第２の組の電極と、を備える、エンドエフェクタと、
切断部材であって、前記第１ジョー及び前記第２ジョーが、前記第１ジョーの近位端から延びる細長スロットを、前記第１ジョーと前記第２ジョーとの間で画定し、前記切断部材が、前記細長スロット内に摺動可能に受容可能であり、前記第１ジョーと前記第２ジョーとの間に位置する組織を切断する、切断部材と、
電気外科的エネルギーを前記第１の組の電極及び前記第２の組の電極に供給するように構成された制御回路であって、前記電気外科的エネルギーの供給は、所定の時間間隔にて前記第１の組の電極と前記第２の組の電極との間で繰り返し交替する、制御回路と、を備え、
前記制御回路が、前記第１ジョーと前記第２ジョーとの間に位置する前記組織のインピーダンスに関する情報を受信するように構成されている、外科用器具。
（１３） 前記制御回路は、前記組織の融着が実質的に完了した後、又はその際に、前記切断部材を前記近位部まで前進させて、前記近位部内の前記組織を切断するように構成されている、実施態様１２に記載の外科用器具。
（１４） 前記制御回路が、前記電気外科的エネルギーを前記第１の組の電極及び前記第２の組の電極に供給することを停止し、その後、前記切断部材を前記近位部に前進させるように構成されている、実施態様１３に記載の外科用器具。
（１５） 前記制御回路が、前記近位部内の前記組織を切断した後で、前記切断部材を前記遠位部まで前進させて、前記遠位部内の前記組織を切断するように構成されている、実施態様１３に記載の外科用器具。

（１６） 前記制御回路は、前記組織の前記融着が実質的に完了したと判定し、前記組織の前記インピーダンスに関する前記情報を所定の終了インピーダンス値と比較するように構成されている、実施態様１３に記載の外科用器具。
（１７） 前記制御回路は、前記近位部内の前記組織の融着が完了する前に、前記切断部材を前記近位部まで前進させて、前記近位部内の前記組織を切断し、前記電気外科的エネルギーを前記第１の組の電極及び前記第２の組の電極に供給するように構成されている、実施態様１２に記載の外科用器具。
（１８） 前記制御回路は、前記組織の前記融着が完了し始めるときに、前記切断部材を前記近位部まで前進させて、前記近位部内の前記組織を切断するように構成されている、実施態様１７に記載の外科用器具。
（１９） 前記制御回路は、インピーダンスの低下速度がおよそ０になるときに、前記組織の前記融着が完了し始めると判定するように構成されている、実施態様１８に記載の外科用器具。
（２０） 前記制御回路は、前記近位部内の前記組織を切断した後で、前記切断部材を前記遠位部まで前進させて、前記遠位部内の前記組織を切断し、同時に、前記電気外科的エネルギーを前記第２の組の電極に供給するように構成されている、実施態様１７に記載の外科用器具。

Claims (20)

1. 外科用器具であって、
   エンドエフェクタであって、
   第１ジョー及び第２ジョーであって、前記第１ジョーが近位部及び遠位部を含み、前記第２ジョーが前記第１ジョーに対して移動可能である、第１ジョー及び第２ジョーと、
   第１の組の電極及び第２の組の電極であって、前記第１の組の電極が、前記第１ジョーの近位部に位置し、前記第２の組の電極が前記第１ジョーの遠位部に位置する、第１の組の電極及び第２の組の電極と、
   前記第１の組の電極が配置された位置と前記第２の組の電極が配置された位置との間の位置に画定され、前記第１の組の電極が配置された前記位置および前記第２の組の電極が配置された前記位置に形成されていないスロットと、を備える、エンドエフェクタと、
   前記スロット内で往復運動するように構成された切断部材と、
   制御回路であって、
   前記エンドエフェクタの前記第１ジョーと前記第２ジョーとの間に位置する組織のインピーダンスに関する情報を受信し、
   組織のインピーダンスに関する前記情報の受信に引き続いて、電気外科的エネルギーを所定の時間間隔で、前記第１の組の電極と前記第２の組の電極との間で繰り返し交替して供給し、
   前記電気外科的エネルギーの供給に引き続いて、前記切断部材を前進させるように構成された、制御回路と、
   を備える、外科用器具。
2. 前記制御回路は、前記組織の融着が実質的に完了した後、又はその際に、前記切断部材を前記近位部まで前進させて、前記近位部内の前記組織を切断するように構成されている、請求項１に記載の外科用器具。
3. 前記制御回路が、前記切断部材を前記近位部まで前進させる前に、前記電気外科的エネルギーを前記第１の組の電極及び前記第２の組の電極に供給することを停止するように構成されている、請求項２に記載の外科用器具。
4. 前記制御回路が、前記近位部内の前記組織を切断した後で、前記切断部材を前記遠位部まで前進させて、前記遠位部内の前記組織を切断するように構成されている、請求項２に記載の外科用器具。
5. 前記制御回路は、組織のインピーダンスに関する前記情報を所定の終了インピーダンス値と比較することにより、前記組織の前記融着が実質的に完了したと判定するように構成されている、請求項２に記載の外科用器具。
6. 前記制御回路は、前記電気外科的エネルギーを前記第１の組の電極及び前記第２の組の電極に供給しながら、前記近位部内の前記組織の融着が完了する前に、前記切断部材を前記近位部まで前進させて、前記近位部内の前記組織を切断するように構成されている、請求項１に記載の外科用器具。
7. 前記制御回路は、組織のインピーダンスに関する前記情報が、前記組織の前記融着が完了し始めることを示す値である所定の終了インピーダンス値に達した場合に、前記切断部材を前記近位部まで前進させて、前記近位部内の前記組織を切断するように構成されている、請求項６に記載の外科用器具。
8. 前記制御回路は、インピーダンスの低下速度がおよそ０になるときに、前記組織の前記融着が完了し始めると判定するように構成されている、請求項７に記載の外科用器具。
9. 前記制御回路は、前記電気外科的エネルギーを前記第２の組の電極に供給しながら、前記近位部内の前記組織を切断した後、前記切断部材を前記遠位部まで前進させて、前記遠位部内の前記組織を切断するように構成されている、請求項６に記載の外科用器具。
10. 前記所定の時間間隔が０．１～０．５秒の範囲である、請求項１に記載の外科用器具。
11. 前記電気外科的エネルギーが高周波エネルギーを含む、請求項１に記載の外科用器具。
12. 外科用器具であって、
    エンドエフェクタであって、
    近位部と遠位部とを備える第１ジョーと、
    前記第１ジョーに対して移動可能な第２ジョー、
    前記第１ジョーの前記近位部に位置する第１の組の電極と、
    前記第１ジョーの前記遠位部に位置する第２の組の電極と、を備える、エンドエフェクタと、
    切断部材であって、前記第１ジョーの近位端から遠位方向に延びる細長スロット内に摺動可能に受容可能であり、前記第１ジョーと前記第２ジョーとの間に位置する組織を切断する、切断部材と、
    電気外科的エネルギーを前記第１の組の電極及び前記第２の組の電極に供給するように構成された制御回路であって、前記電気外科的エネルギーの供給は、所定の時間間隔にて前記第１の組の電極と前記第２の組の電極との間で繰り返し交替する、制御回路と、を備え、
    前記制御回路が、前記第１ジョーと前記第２ジョーとの間に位置する前記組織のインピーダンスに関する情報を受信するように構成されている、外科用器具。
13. 前記制御回路は、前記組織の融着が実質的に完了した後、又はその際に、前記切断部材を前記近位部まで前進させて、前記近位部内の前記組織を切断するように構成されている、請求項１２に記載の外科用器具。
14. 前記制御回路が、前記電気外科的エネルギーを前記第１の組の電極及び前記第２の組の電極に供給することを停止し、その後、前記切断部材を前記近位部に前進させるように構成されている、請求項１３に記載の外科用器具。
15. 前記制御回路が、前記近位部内の前記組織を切断した後で、前記切断部材を前記遠位部まで前進させて、前記遠位部内の前記組織を切断するように構成されている、請求項１３に記載の外科用器具。
16. 前記制御回路は、組織のインピーダンスに関する前記情報を所定の終了インピーダンス値と比較することにより、前記組織の前記融着が実質的に完了したと判定するように構成されている、請求項１３に記載の外科用器具。
17. 前記制御回路は、前記電気外科的エネルギーを前記第１の組の電極及び前記第２の組の電極に供給しながら、前記近位部内の前記組織の融着が完了する前に、前記切断部材を前記近位部まで前進させて、前記近位部内の前記組織を切断するように構成されている、請求項１２に記載の外科用器具。
18. 前記制御回路は、組織のインピーダンスに関する前記情報が、前記組織の前記融着が完了し始めることを示す値である所定の終了インピーダンス値に達した場合に、前記切断部材を前記近位部まで前進させて、前記近位部内の前記組織を切断するように構成されている、請求項１７に記載の外科用器具。
19. 前記制御回路は、インピーダンスの低下速度がおよそ０になるときに、前記組織の前記融着が完了し始めると判定するように構成されている、請求項１８に記載の外科用器具。
20. 前記制御回路は、前記近位部内の前記組織を切断した後で、前記切断部材を前記遠位部まで前進させて、前記遠位部内の前記組織を切断し、同時に、前記電気外科的エネルギーを前記第２の組の電極に供給するように構成されている、請求項１７に記載の外科用器具。

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