JP7196627B2 - 車両制御装置 - Google Patents

Description

本開示は車両制御装置に関する。

従来、車両の誤発進防止装置が知られている。誤発進防止装置は、ドライバが誤ってアクセルペダルを踏み込むことに起因する車両の急発進を防止することを目的とする。誤発進防止装置は、車両の進行方向に障害物が存在し、且つアクセルペダルの急な踏み込みがあった場合は、車両の加速を抑制した状態（以下では加速抑制状態とする）に移行する（特許文献１参照）。

特許第５８１９５０９号公報

加速抑制状態に移行するための条件の一つを、アクセル開度が所定の閾値を超えるという条件にすることが考えられる。閾値を高く設定すると、ドライバが誤ってアクセルペダルを踏み込んだ場合でも加速抑制状態に移行せず、車両の急発進を抑制できない。一方、閾値を低く設定すると、加速抑制状態に移行する必要がない場合に加速抑制状態に移行してしまう。

本開示の１つの局面は、ドライバが誤ってアクセルペダルを踏み込むことに起因する車両の急発進を抑制できるとともに、加速抑制状態に移行する必要がない場合に加速抑制状態に移行してしまうことを抑制できる車両制御装置を提供することにある。

本開示の１つの局面は、車両を制御する車両制御装置である。車両制御装置は、アクセルペダルセンサから、第１アクセル開度を取得するように構成された第１アクセル開度取得ユニットと、アクセル開度に応じて前記車両の駆動力を制御する駆動力制御部に対し、アクセル開度を表す出力信号を出力するように構成された出力ユニットと、前記車両の進行方向に存在する障害物を検出するように構成された障害物検出ユニットと、前記車両の車速を検出するように構成された車速検出ユニットと、（Ａ）前記出力信号が表すアクセル開度が前記第１アクセル開度であるとき、以下の第１条件、第２条件、及び第３条件が成立することを必要条件として、前記出力信号が表すアクセル開度を、前記第１アクセル開度より小さい第２アクセル開度に切り替える第１切り替え処理を行い、（Ｂ）前記出力信号が表すアクセル開度が前記第２アクセル開度であるとき、所定の復帰条件が成立した場合、前記出力信号が表すアクセル開度を、前記第１アクセル開度に切り替える第２切り替え処理を行うように構成されたアクセル開度設定ユニットと、予め設定された期間内にアクセルペダルとブレーキペダルとを踏み替える運転操作である特定運転操作があったか否かを、少なくとも前記第１アクセル開度の推移に基づき判断するように構成された特定判断ユニットと、前記特定運転操作があったと前記特定判断ユニットが判断した場合、前記第２条件における基準開度を、前記特定運転操作がなかったと前記特定判断ユニットが判断した場合よりも小さくする基準開度設定ユニットと、を備える。

第１条件：前記障害物検出ユニットが前記障害物を検出した。
第２条件：前記第１アクセル開度が予め設定された基準開度以上である。
第３条件：前記車速検出ユニットが検出した前記車速が予め設定された基準車速以下である。

本開示の１つの局面である車両制御装置は、ドライバが誤ってアクセルペダルを踏み込むことに起因する車両の急発進を抑制できる。また、本開示の１つの局面である車両制御装置は、加速抑制状態に移行する必要がない場合に加速抑制状態に移行してしまうことを抑制できる。

車両制御装置１等の構成を表す説明図である。 制御ユニット１３の機能的構成を表すブロック図である。 車両制御装置１が実行する第１処理を表すフローチャートである。 第１実施形態の車両制御装置１が実行する第２処理を表すフローチャートである。 判断対象期間内に第１パターン４７が２回繰り返されている例を表す説明図である。 第２実施形態の車両制御装置１が実行する第２処理を表すフローチャートである。 判断対象期間内に第２パターン４９が２回繰り返されている例を表す説明図である。

本開示の例示的な実施形態について図面を参照しながら説明する。
＜第１実施形態＞
１．車両制御装置１等の構成
車両制御装置１の構成と、車両が備える他の部材の構成とを図１、図２に基づき説明する。図１に示すように、車両は、車両制御装置１と、アクセルペダルセンサ３と、ブレーキペダルセンサ４と、前方監視センサ５と、後方監視センサ７と、車速センサ９と、シフトセンサ１０と、駆動力制御部１１と、インターフェース部１２と、を備える。

車両制御装置１は、制御ユニット１３と、リレースイッチ１５と、第２信号生成ユニット１７と、コイル電源１９と、を備える。
制御ユニット１３は、ＣＰＵ２１と、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭ等の半導体メモリ（以下、メモリ２３とする）と、を有するマイクロコンピュータを備える。制御ユニット１３の各機能は、ＣＰＵ２１が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ２３が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、制御ユニット１３は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。

制御ユニット１３は、図２に示すように、第１アクセル開度取得ユニット１０１と、障害物検出ユニット１０３と、車速検出ユニット１０５と、アクセル開度設定ユニット１０７と、特定判断ユニット１０９と、基準開度設定ユニット１１１と、ブレーキ情報取得ユニット１１３と、シフト取得ユニット１１５と、を備える。

図１に示すように、リレースイッチ１５は、第１接点３１と、第２接点３３と、出力側接点３５と、可動片３７と、コイル３９と、を備える。第１接点３１は、信号線４１に接続している。信号線４１は、アクセルペダルセンサ３から、第１接点３１に第１信号を伝える。第１信号は、アクセルペダルセンサ３が検出したアクセル開度（以下では第１アクセル開度とする）を表す信号である。アクセル開度の単位は％である。ドライバがアクセルを全く踏んでいないときのアクセル開度は０％である。ドライバがアクセルを上限まで踏んでいるときのアクセル開度は１００％である。

第２接点３３は、信号線４３に接続している。信号線４３は、第２信号生成ユニット１７から、第２接点３３に第２信号を伝える。第２信号は、第２信号生成ユニット１７が生成する信号である。第２信号は、第２アクセル開度を表す信号である。第２アクセル開度は０％である。

出力側接点３５は、信号線４５に接続している。信号線４５は、駆動力制御部１１に接続している。信号線４５は、出力側接点３５から、駆動力制御部１１に出力信号を伝える。出力信号は、アクセル開度を表す信号である。

可動片３７の一方の端部は常に出力側接点３５に接続している。可動片３７の反対の端部は、第１接点３１及び第２接点３３のうちの一方と接続する。すなわち、可動片３７は、第１接点３１と出力側接点３５とを接続する位置（以下では第１位置とする）に移動することもできるし、第２接点３３と出力側接点３５とを接続する位置（以下では第２位置とする）に移動することもできる。

コイル３９に流れる電流により、コイル３９は磁力を発生させる。コイル３９が発生させる磁力により、可動片３７は移動する。コイル３９に流れる電流を制御することにより、可動片３７の位置を第１位置から第２位置に切り替えたり、第２位置から第１位置に切り替えたりすることができる。なお、リレースイッチ１５及び信号線４５は出力ユニットに対応する。

第２信号生成ユニット１７は、第２信号を生成する。第２信号は、信号線４３を介して、第２接点３３に至る。コイル電源１９は、制御ユニット１３におけるアクセル開度設定ユニット１０７の指示に応じて、コイル３９に電流を流す。

アクセルペダルセンサ３は、第１アクセル開度を検出する。ブレーキペダルセンサ４は、ブレーキペダルの踏み込み量（以下ではブレーキ踏み込み量とする）を検出する。ブレーキ踏み込み量の単位は％である。ドライバがブレーキペダルを全く踏んでいないときのブレーキ踏み込み量は０％である。ドライバがブレーキペダルを上限まで踏んでいるときのブレーキ踏み込み量は１００％である。ブレーキ情報取得ユニット１１３は、ブレーキペダルセンサ４を用いてブレーキ踏み込み量を取得する。

前方監視センサ５は、車両の前方に存在する障害物を検出する。後方監視センサ７は、車両の後方に存在する障害物を検出する。車速センサ９は車速を検出する。シフトセンサ１０はシフトの状態を検出する。

駆動力制御部１１は、出力信号が表すアクセル開度に応じて車両の駆動力を制御する。駆動力制御部１１は、例えば、出力信号が表すアクセル開度に応じてスロットル開度を設定する。駆動力制御部１１として、例えば、パワマネコントローラ等が挙げられる。

インターフェース部１２は、車両の車室内に設置されている。インターフェース部１２は、画像を表示可能なディスプレイ、及び音声を出力可能なスピーカを備える。また、インターフェース部１２は、ユーザの入力操作を受け付ける入力部を備える。入力部として、例えば、タッチパネル、キーボート、各種スイッチ等が挙げられる。

インターフェース部１２は、制御ユニット１３からの指示に応じて、画像を表示したり、音声を出力したりする。また、インターフェース部１２は、入力部が受け付けた入力操作に対応する信号を、制御ユニット１３に送る。

２．車両制御装置１が実行する第１処理
車両制御装置１が所定時間ごとに繰り返し実行する第１処理を、図３に基づき説明する。図３のステップ１では、現時点において車両の状態が通常状態であるか否かをアクセル開度設定ユニット１０７が判断する。通常状態とは、可動片３７が第１位置にあり、第１接点３１と出力側接点３５とが接続している状態である。通常状態のとき、出力信号が表すアクセル開度は第１アクセル開度である。

通常状態のとき、駆動力制御部１１は、第１アクセル開度に応じて車両の駆動力を制御する。この場合、第１アクセル開度が大きくなれば、車両は発進し、加速することができる。通常状態である場合、本処理はステップ２に進む。通常状態ではない場合、本処理はステップ７に進む。通常状態ではない場合、車両の状態は加速抑制状態である。

ステップ２では、第１アクセル開度取得ユニット１０１が、アクセルペダルセンサ３から第１アクセル開度を取得する。
ステップ３では、障害物検出ユニット１０３が、前方監視センサ５又は後方監視センサ７を用いて、車両の進行方向に存在する障害物を検出する処理を行う。車両の進行方向に存在する障害物とは、車両が前進している場合は、車両の前方に存在する障害物である。障害物検出ユニット１０３は、車両の前方に存在する障害物を、前方監視センサ５を用いて検出することができる。車両の進行方向に存在する障害物とは、車両が後進している場合は、車両の後方に存在する障害物である。障害物検出ユニット１０３は、車両の後方に存在する障害物を、後方監視センサ７を用いて検出することができる。

ステップ４では、車速検出ユニット１０５が、車速センサ９を用いて車速を検出する。
ステップ５では、前記ステップ２～４の処理の結果に基づき、以下の第１～第３条件が成立するか否かをアクセル開度設定ユニット１０７が判断する。

第１条件：障害物検出ユニット１０３が、車両の進行方向に存在する障害物を検出した。
第２条件：第１アクセル開度が基準開度以上である。
第３条件：車速検出ユニット１０５が車速センサ９を用いて検出した車速が１０Ｋｍ／ｈｒ以下である。

第１条件は、例えば、障害物検出ユニット１０３が、車両の進行方向に存在する障害物を検出し、検出した障害物と車両との距離が所定値以下であるという条件とすることができる。
第２条件における基準開度の値には、通常値と特別値とがある。特別値は通常値より小さい。通常値は、例えば、５５％である。特別値は、例えば、４５％である。基準開度の値は、通常は通常値である。後述する第２処理により、所定の条件が充足された場合、基準開度の値は、通常値から特別値に変更される。詳しくは後述する。

第１～第３条件が全て成立する場合は、ドライバは急発進することを意図しないが、誤ってアクセルペダルを急激に踏んだ場合に対応する。第２条件における基準開度は、停止している車両が急発進するアクセル開度に対応する。第３条件における１０Ｋｍ／ｈｒは、予め設定された基準車速に対応する。

第１～第３条件の全てが成立する場合、本処理はステップ６に進む。第１～第３条件のうち、一つでも成立しない場合、本処理は終了する。
ステップ６では、アクセル開度設定ユニット１０７が、車両の状態を、通常状態から加速抑制状態に移行させる処理（以下では第１切り替え処理とする）を実行する。加速抑制状態とは、可動片３７が第２位置にあり、第２接点３３と出力側接点３５とが接続している状態である。第１切り替え処理は、可動片３７の位置を、第１位置から第２位置に移動させる処理である。加速抑制状態のとき、出力信号が表すアクセル開度は第２アクセル開度である。

加速抑制状態のとき、駆動力制御部１１は、第２アクセル開度に応じて車両の駆動力を制御する。第２アクセル開度では０％である。よって、加速抑制状態であるとき、車両は加速しない。
ステップ７～９の処理は、前記ステップ２～４の処理と同様である。

ステップ１０では、シフト取得ユニット１１５が、シフトセンサ１０を用いて、車両のシフトを取得する。
ステップ１１では、前記ステップ７～１０の処理の結果に基づき、復帰条件が成立するか否かをアクセル開度設定ユニット１０７が判断する。復帰条件が成立するとは、以下の第４条件が成立し、且つ、以下の第５Ａ～５Ｃ条件のうちのいずれか１以上が成立することである。

第４条件：第１アクセル開度が１０％以下である。
第５Ａ条件：障害物検出ユニット１０３は、車両の進行方向に障害物を検出しない。
第５Ｂ条件：車速検出ユニット１０５が車速センサ９を用いて検出した車速が０Ｋｍ／ｈｒである。

第５Ｃ条件：直前の前記ステップ１０でシフト取得ユニット１１５が取得したシフトが、加速抑制状態に移行する直前に取得したシフトから変化している。
復帰条件が成立する場合、本処理はステップ１２に進む。復帰条件が成立しない場合、本処理は終了する。

ステップ１２では、アクセル開度設定ユニット１０７が、車両の状態を加速抑制状態から通常状態に復帰させる処理（以下では第２切り替え処理とする）を行う。第２切り替え処理は、可動片３７の位置を、第２位置から第１位置に移動させる処理である。

３．車両制御装置１が実行する第２処理
車両制御装置１が所定時間ごとに繰り返し実行する第２処理を、図４、図５に基づき説明する。図４のステップ２１では、現時点において基準開度の値が通常値であるか否かを特定判断ユニット１０９が判断する。現時点において基準開度の値が通常値である場合、本処理はステップ２２に進む。現時点において基準開度の値が特別値である場合、本処理は終了する。

ステップ２２では、特定判断ユニット１０９が、判断対象期間における第１アクセル開度の推移を取得する。判断対象期間とは、現時点よりもＰ秒前の時点から、現時点までの期間である。Ｐの値は、例えば、１～５０であり、２～１０であることが好ましく、３～６であることがさらに好ましい。判断対象期間は、予め設定された期間に対応する。第１アクセル開度の推移とは、複数の時点で取得された第１アクセル開度の集合である。

なお、第１アクセル開度取得ユニット１０１は、前記ステップ２の処理を実行するごとに、取得した第１アクセル開度をメモリ２３に記憶する。特定判断ユニット１０９は、メモリ２３から、判断対象期間における第１アクセル開度の推移を取得することができる。

ステップ２３では、前記ステップ２２で取得した第１アクセル開度の推移に基づき、第１パターンが判断対象期間内にＸ回以上繰り返されているか否かを特定判断ユニット１０９が判断する。第１パターンとは、第１アクセル開度が、第１閾値未満の状態から、第１閾値、及び第２閾値を超え、次に、第２閾値未満となるパターンである。第２閾値は第１閾値より大きい。第１閾値は、例えば、０～５％の範囲内の値である。第２閾値は、例えば、１０～２０％の範囲内の値である。Ｘは、２以上の自然数である。Ｘの値として、例えば、２、３、４、５、６、７等が挙げられる。

判断対象期間内に第１パターン４７が２回繰り返されている例を図５に示す。判断対象期間内に第１パターン４７がＸ回以上繰り返される現象は、ドライバがアクセルペダルとブレーキペダルとを交互に踏み替える運転操作（以下では特定運転操作とする）を行ったときに特有の現象である。特定運転操作は、例えば、切り返しのときに行われる運転操作である。

第１パターンが判断対象期間内にＸ回以上繰り返されている場合、本処理はステップ２４に進む。第１パターンが判断対象期間内にＸ回以上繰り返されていない場合、本処理は終了する。
なお、ステップ２３の処理は、判断対象期間内に特定運転操作があったか否かを、少なくとも第１アクセル開度の推移に基づき判断することに対応する。また、ステップ２３の処理は、第１パターンが判断対象期間内にＸ回以上繰り返されたことを必要条件として、判断対象期間内に特定運転操作があったと判断することに対応する。

ステップ２４では、特定判断ユニット１０９が、判断対象期間における車速の推移を取得する。車速の推移とは、複数の時点で取得された車速の集合である。なお、車速検出ユニット１０５は、前記ステップ４の処理を実行するごとに、検出した車速をメモリ２３に記憶する。特定判断ユニット１０９は、メモリ２３から、判断対象期間における車速の推移を取得することができる。

ステップ２５では、特定判断ユニット１０９が、判断対象期間内のいずれの時点でも車速が予め設定された特定車速以下であったか否かを、前記ステップ２４で取得した車速の推移に基づき判断する。特定車速は、例えば、０～１０Ｋｍ／ｈｒの範囲内の値である。判断対象期間内のいずれの時点でも車速が特定車速以下であった場合、本処理はステップ２６に進む。判断対象期間内のいずれかの時点で車速が特定車速を超えていた場合、本処理は終了する。

ステップ２６では、特定判断ユニット１０９が、判断対象期間におけるシフトの推移を取得する。シフトの推移とは、複数の時点で取得されたシフトの状態の集合である。なお、シフト取得ユニット１１５は、前記ステップ１０の処理を実行するごとに、取得したシフトをメモリ２３に記憶する。特定判断ユニット１０９は、メモリ２３から、判断対象期間におけるシフトの推移を取得することができる。

ステップ２７では、特定判断ユニット１０９が、判断対象期間内のいずれかの時点でシフトが変化したか否かを、前記ステップ２６で取得したシフトの推移に基づき判断する。判断対象期間内のいずれかの時点でシフトが変化した場合、本処理はステップ２８に進む。判断対象期間内のいずれの時点でもシフトが変化しなかった場合、本処理は終了する。

ステップ２８では、基準開度設定ユニット１１１が、基準開度の値を特別値に変更する。基準開度の値が特別値である状態は、車両のイグニッションがオフになるまで継続する。
４．車両制御装置１が奏する効果
（１Ａ）判断対象期間内に特定運転操作があった場合は、ドライバが誤ってアクセルペダルを踏み込み易い場合である。車両制御装置１は、判断対象期間内に特定運転操作があったか否かを、少なくとも第１アクセル開度の推移に基づき判断する。車両制御装置１は、判断対象期間内に特定運転操作があったと判断した場合、基準開度の値を、通常値よりも小さい特別値に変更する。基準開度の値が特別値であれば、加速抑制状態に移行し易い。

そのため、車両制御装置１は、ドライバが誤ってアクセルペダルを踏み込み易い場合に、加速抑制状態に移行し易い。その結果、車両制御装置１は、ドライバが誤ってアクセルペダルを踏み込むことに起因する車両の急発進を抑制できる。

また、車両制御装置１は、判断対象期間内に特定運転操作がなかったと判断した場合、基準開度の値を通常値とする。そのため、車両制御装置１は、加速抑制状態に移行する必要がない場合に加速抑制状態に移行してしまうことを抑制できる。

（１Ｂ）判断対象期間内に第１パターンがＸ回以上繰り返される現象は、ドライバが特定運転操作を行ったときに特有の現象である。車両制御装置１は、判断対象期間内に第１パターンがＸ回以上繰り返されたことを必要条件として、判断対象期間内に特定運転操作があったと判断する。そのため、車両制御装置１は、判断対象期間内に特定運転操作があったことを容易且つ正確に判断できる。

（１Ｃ）ドライバが特定運転操作を行ったとき、車速は特定車速以下である可能性が高い。車両制御装置１は、判断対象期間内において車速が特定車速以下であったことをさらなる必要条件として、特定運転操作があったと判断する。そのため、車両制御装置１は、判断対象期間内に特定運転操作があったことを一層正確に判断できる。

（１Ｄ）ドライバが特定運転操作を行ったとき、シフトが変化する可能性が高い。車両制御装置１は、判断対象期間内においてシフトが変化することをさらなる必要条件として、特定運転操作があったと判断する。そのため、車両制御装置１は、判断対象期間内に特定運転操作があったことを一層正確に判断できる。
＜第２実施形態＞
１．第１実施形態との相違点
第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。

前述した第１実施形態では、図４に示す第２処理を実行する。これに対し、第２実施形態では、図６に示す第２処理を実行する点で、第１実施形態と相違する。
２．車両制御装置１が実行する第２処理
車両制御装置１が所定時間ごとに繰り返し実行する第２処理を、図６、図７に基づき説明する。図６のステップ３１、３２の処理は、第１実施形態における前記ステップ２１、２２の処理と同様である。

ステップ３３では、特定判断ユニット１０９が、判断対象期間におけるブレーキ踏み込み量の推移を取得する。ブレーキ踏み込み量の推移とは、複数の時点で取得されたブレーキ踏み込み量の集合である。

なお、ブレーキ情報取得ユニット１１３は、所定時間ごとにブレーキペダルセンサ４を用いてブレーキ踏み込み量を取得し、取得したブレーキ踏み込み量をメモリ２３に記憶する。特定判断ユニット１０９は、メモリ２３から、判断対象期間におけるブレーキ踏み込み量の推移を取得することができる。

ステップ３４では、前記ステップ３２で取得した第１アクセル開度の推移と、前記ステップ３３で取得したブレーキ踏み込み量の推移とに基づき、第２パターンが判断対象期間内にＹ回以上繰り返されているか否かを特定判断ユニット１０９が判断する。

第２パターンとは、第１アクセル開度が、閾値Ａ未満の状態から、閾値Ａを超え、次に、ブレーキ踏み込み量が、閾値Ｂ未満の状態から、閾値Ｂを超えるパターンである。閾値Ａは、例えば、０～５％の範囲内の値である。閾値Ｂは、例えば、０～１０％の範囲内の値である。Ｙは、１以上の自然数である。Ｙの値として、例えば、１、２、３、４、５、６、７等が挙げられる。

判断対象期間内に第２パターン４９が２回繰り返されている例を図７に示す。判断対象期間内に第２パターン４９がＹ回以上繰り返される現象は、ドライバが特定運転操作を行ったときに特有の現象である。図７に示す最初の第２パターン４９では、時刻ｔ１以前には閾値Ａ未満であった第１アクセル開度が、時刻ｔ１において閾値Ａを超えている。また、時刻ｔ２以前には閾値Ｂ未満であったブレーキ踏み込み量が、時刻ｔ２において閾値Ｂを超えている。時刻ｔ２は、時刻ｔ１よりも後の時刻である。

図７に示す２番目の第２パターン４９では、時刻ｔ３以前には閾値Ａ未満であった第１アクセル開度が、時刻ｔ３において閾値Ａを超えている。また、時刻ｔ４以前には閾値Ｂ未満であったブレーキ踏み込み量が、閾値ｔ４において閾値Ｂを超えている。時刻ｔ４は、時刻ｔ３よりも後の時刻である。

第２パターンが判断対象期間内にＹ回以上繰り返されている場合、本処理はステップ３５に進む。第２パターンが判断対象期間内にＹ回以上繰り返されていない場合、本処理は終了する。
なお、ステップ３４の処理は、判断対象期間内に特定運転操作があったか否かを、少なくとも第１アクセル開度の推移、及びブレーキ踏み込み量の推移に基づき判断することに対応する。また、ステップ３４の処理は、第２パターンが判断対象期間内にＹ回以上繰り返されたことを必要条件として、判断対象期間内に特定運転操作があったと判断することに対応する。

ステップ３５～３９の処理は、第１実施形態における前記ステップ２４～２８の処理と同様である。
３．車両制御装置１が奏する効果
以上詳述した第２実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果（１Ａ）、（１Ｃ）、（１Ｄ）を奏し、さらに、以下の効果を奏する。

（２Ａ）判断対象期間内に第２パターンがＹ回以上繰り返される現象は、ドライバが特定運転操作を行ったときに特有の現象である。車両制御装置１は、判断対象期間内に第２パターンがＹ回以上繰り返されたことを必要条件として、判断対象期間内に特定運転操作があったと判断する。そのため、車両制御装置１は、判断対象期間内に特定運転操作があったことを容易且つ正確に判断できる。
＜他の実施形態＞
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。

（１）第１実施形態において、前記ステップ２４、２５の処理は省略してもよい。すなわち、前記ステップ２３で肯定判断した場合、常に前記ステップ２６に進んでもよい。
第１実施形態において、前記ステップ２６、２７の処理は省略してもよい。すなわち、前記ステップ２５で肯定判断した場合、常に前記ステップ２８に進んでもよい。

第１実施形態において、前記ステップ２４～２７の処理は省略してもよい。すなわち、前記ステップ２３で肯定判断した場合、常に前記ステップ２８に進んでもよい。
（２）第２実施形態において、前記ステップ３５、３６の処理は省略してもよい。すなわち、前記ステップ３４で肯定判断した場合、常に前記ステップ３７に進んでもよい。

第２実施形態において、前記ステップ３７、３８の処理は省略してもよい。すなわち、前記ステップ３６で肯定判断した場合、常に前記ステップ３９に進んでもよい。
第２実施形態において、前記ステップ３５～３８の処理は省略してもよい。すなわち、前記ステップ３４で肯定判断した場合、常に前記ステップ３９に進んでもよい。

（３）第１実施形態において、基準開度の特別値は、判断対象期間内における第１パターンの繰り返し回数に応じて異なる値であってもよい。例えば、基準開度の特別値は、判断対象期間内における第１パターンの繰り返し回数が多いほど、小さくてもよい。

（４）第２実施形態において、基準開度の特別値は、判断対象期間内における第２パターンの繰り返し回数に応じて異なる値であってもよい。例えば、基準開度の特別値は、判断対象期間内における第２パターンの繰り返し回数が多いほど、小さくてもよい。

（５）リレースイッチ１５に代えて、公知の他のスイッチを用いてもよい。
（６）第２アクセル開度は０％以外の値であってもよい。例えば、第２アクセル開度は、１％、３％等であってもよい。

（７）本開示に記載の制御ユニット１３及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御ユニット１３及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御ユニット１３及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されてもよい。制御ユニット１３に含まれる各部の機能を実現する手法には、必ずしもソフトウェアが含まれている必要はなく、その全部の機能が、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。

（８）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。

（９）上述した車両制御装置の他、当該車両制御装置を構成要素とするシステム、当該車両制御装置の制御ユニットとしてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、車両制御方法等、種々の形態で本開示を実現することもできる。

１…車両制御装置、３…アクセルペダルセンサ、４…ブレーキペダルセンサ、５…前方監視センサ、７…後方監視センサ、９…車速センサ、１０…シフトセンサ、１１…駆動力制御部、１２…インターフェース部、１３…制御ユニット、１５…リレースイッチ、１７…第２信号生成ユニット、１９…コイル電源、２１…ＣＰＵ、２３…メモリ、３１…第１接点、３３…第２接点、３５…出力側接点、３７…可動片、３９…コイル、４１、４３、４５…信号線、４７…第１パターン、４９…第２パターン、１０１…第１アクセル開度取得ユニット、１０３…障害物検出ユニット、１０５…車速検出ユニット、１０７…アクセル開度設定ユニット、１０９…特定判断ユニット、１１１…基準開度設定ユニット、１１３…ブレーキ情報取得ユニット、１１５…シフト取得ユニット

Claims (5)

1. 車両を制御する車両制御装置であって、
   アクセルペダルセンサから、第１アクセル開度を取得するように構成された第１アクセル開度取得ユニットと、
   アクセル開度に応じて前記車両の駆動力を制御する駆動力制御部に対し、アクセル開度を表す出力信号を出力するように構成された出力ユニットと、
   前記車両の進行方向に存在する障害物を検出するように構成された障害物検出ユニットと、
   前記車両の車速を検出するように構成された車速検出ユニットと、
   （Ａ）前記出力信号が表すアクセル開度が前記第１アクセル開度であるとき、以下の第１条件、第２条件、及び第３条件が成立することを必要条件として、前記出力信号が表すアクセル開度を、前記第１アクセル開度より小さい第２アクセル開度に切り替える第１切り替え処理を行い、（Ｂ）前記出力信号が表すアクセル開度が前記第２アクセル開度であるとき、所定の復帰条件が成立した場合、前記出力信号が表すアクセル開度を、前記第１アクセル開度に切り替える第２切り替え処理を行うように構成されたアクセル開度設定ユニットと、
   予め設定された期間内にアクセルペダルとブレーキペダルとを踏み替える運転操作である特定運転操作があったか否かを、少なくとも前記第１アクセル開度の推移に基づき判断するように構成された特定判断ユニットと、
   前記特定運転操作があったと前記特定判断ユニットが判断した場合、前記第２条件における基準開度を、前記特定運転操作がなかったと前記特定判断ユニットが判断した場合よりも小さくする基準開度設定ユニットと、
   を備え、
   前記特定判断ユニットは、前記第１アクセル開度が、第１閾値未満の状態から、前記第１閾値、及び前記第１閾値より大きい第２閾値を超え、次に、前記第２閾値未満となるパターンが前記期間内にＸ（Ｘは２以上の自然数）回以上繰り返されたことを必要条件として、前記期間内に前記特定運転操作があったと判断するように構成された車両制御装置。
   第１条件：前記障害物検出ユニットが前記障害物を検出した。
   第２条件：前記第１アクセル開度が予め設定された基準開度以上である。
   第３条件：前記車速検出ユニットが検出した前記車速が予め設定された基準車速以下である。
2. 車両を制御する車両制御装置であって、
   アクセルペダルセンサから、第１アクセル開度を取得するように構成された第１アクセル開度取得ユニットと、
   アクセル開度に応じて前記車両の駆動力を制御する駆動力制御部に対し、アクセル開度を表す出力信号を出力するように構成された出力ユニットと、
   前記車両の進行方向に存在する障害物を検出するように構成された障害物検出ユニットと、
   前記車両の車速を検出するように構成された車速検出ユニットと、
   （Ａ）前記出力信号が表すアクセル開度が前記第１アクセル開度であるとき、以下の第１条件、第２条件、及び第３条件が成立することを必要条件として、前記出力信号が表すアクセル開度を、前記第１アクセル開度より小さい第２アクセル開度に切り替える第１切り替え処理を行い、（Ｂ）前記出力信号が表すアクセル開度が前記第２アクセル開度であるとき、所定の復帰条件が成立した場合、前記出力信号が表すアクセル開度を、前記第１アクセル開度に切り替える第２切り替え処理を行うように構成されたアクセル開度設定ユニットと、
   予め設定された期間内にアクセルペダルとブレーキペダルとを踏み替える運転操作である特定運転操作があったか否かを、少なくとも前記第１アクセル開度の推移に基づき判断するように構成された特定判断ユニットと、
   前記特定運転操作があったと前記特定判断ユニットが判断した場合、前記第２条件における基準開度を、前記特定運転操作がなかったと前記特定判断ユニットが判断した場合よりも小さくする基準開度設定ユニットと、
   ブレーキペダルセンサから、前記ブレーキペダルの踏み込み量を取得するように構成されたブレーキ情報取得ユニットと、
   を備え、
   前記特定判断ユニットは、前記期間内に前記特定運転操作があったか否かを、少なくとも、前記第１アクセル開度の推移、及び前記ブレーキペダルの踏み込み量の推移に基づき判断するように構成された車両制御装置。
   第１条件：前記障害物検出ユニットが前記障害物を検出した。
   第２条件：前記第１アクセル開度が予め設定された基準開度以上である。
   第３条件：前記車速検出ユニットが検出した前記車速が予め設定された基準車速以下である。
3. 請求項２に記載の車両制御装置であって、
   前記特定判断ユニットは、前記第１アクセル開度が、閾値Ａ未満の状態から、前記閾値Ａを超え、次に、前記ブレーキペダルの踏み込み量が、閾値Ｂ未満の状態から、前記閾値Ｂを超えるパターンが前記期間内にＹ（Ｙは１以上の自然数）回以上繰り返されたことを必要条件として、前記期間内に前記特定運転操作があったと判断するように構成された車両制御装置。
4. 車両を制御する車両制御装置であって、
   アクセルペダルセンサから、第１アクセル開度を取得するように構成された第１アクセル開度取得ユニットと、
   アクセル開度に応じて前記車両の駆動力を制御する駆動力制御部に対し、アクセル開度を表す出力信号を出力するように構成された出力ユニットと、
   前記車両の進行方向に存在する障害物を検出するように構成された障害物検出ユニットと、
   前記車両の車速を検出するように構成された車速検出ユニットと、
   （Ａ）前記出力信号が表すアクセル開度が前記第１アクセル開度であるとき、以下の第１条件、第２条件、及び第３条件が成立することを必要条件として、前記出力信号が表すアクセル開度を、前記第１アクセル開度より小さい第２アクセル開度に切り替える第１切り替え処理を行い、（Ｂ）前記出力信号が表すアクセル開度が前記第２アクセル開度であるとき、所定の復帰条件が成立した場合、前記出力信号が表すアクセル開度を、前記第１アクセル開度に切り替える第２切り替え処理を行うように構成されたアクセル開度設定ユニットと、
   予め設定された期間内にアクセルペダルとブレーキペダルとを踏み替える運転操作である特定運転操作があったか否かを、少なくとも前記第１アクセル開度の推移に基づき判断するように構成された特定判断ユニットと、
   前記特定運転操作があったと前記特定判断ユニットが判断した場合、前記第２条件における基準開度を、前記特定運転操作がなかったと前記特定判断ユニットが判断した場合よりも小さくする基準開度設定ユニットと、
   シフトセンサから、前記車両のシフトを取得するように構成されたシフト取得ユニットと、
   を備え、
   前記特定判断ユニットは、前記シフト取得ユニットが取得した前記シフトが、前記期間内において変化したことをさらなる必要条件として、前記特定運転操作があったと判断するように構成された車両制御装置。
   第１条件：前記障害物検出ユニットが前記障害物を検出した。
   第２条件：前記第１アクセル開度が予め設定された基準開度以上である。
   第３条件：前記車速検出ユニットが検出した前記車速が予め設定された基準車速以下である。
5. 請求項１～４のいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
   前記特定判断ユニットは、前記車速検出ユニットが検出した前記車速が、前記期間内において予め設定された特定車速以下であったことをさらなる必要条件として、前記特定運転操作があったと判断するように構成された車両制御装置。

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