JP7201877B2 - 建設機械 - Google Patents

Description

本開示は、例えば油圧ショベル等の建設機械に関し、特に、整地作業に用いられるブレードを備えた建設機械に関する。

一般に、建設機械の代表例である油圧ショベルは、自走可能な下部走行体と、下部走行体上に旋回装置を介して旋回可能に搭載された上部旋回体とを備えている。上部旋回体の前側には、作業装置が設けられている。下部走行体を構成するトラックフレームの前側には、左右方向に延びるブレード（排土板）が設けられ、このブレードを用いて土砂等の排土作業、造成地や道路等の整地作業が行われる。

ここで、ブルドーザを用いて整地作業を行う場合に、ブルドーザに搭載されたブレードの位置をレーザ光、ＧＰＳ等を用いて検出し、施工すべき地面に応じてブレードの動作を制御する土工システムが知られている。この土工システムは、レーザ光からなる基準ビームを送信するレーザ送信機と、ブルドーザのブレードにマストを介して取付けられ、レーザ光を感知するレーザ受信機とを備えている。そして、レーザ受信機が、レーザ光の高さに基づいてブレードの高さ位置を検出することにより、ブレードを用いて施工すべき地面に応じた整地作業を行うことができる（特許文献１参照）。

一方、ブレードを備えた油圧ショベルにおいても、施工すべき地面の３次元データに従ってブレードの動作を制御する整地作業システムが知られている。この整地作業システムは、油圧ショベルのブレードにマストを介して取付けられたプリズム等の位置検出器と、ブレードの動作を制御するコントローラとを備えている。そして、作業現場に設置されたトータルステーションと位置検出器との間でレーザ光が送受信されることにより、ブレードの高さ位置が連続的に検出される。これにより、コントローラは、ブレードの位置と施工すべき地面の３次元データとに基づいてブレードの動作を制御し、施工すべき地面に適合した整地作業を行うことができる。

特許第５０６４５０５号公報

油圧ショベルのブレードは、左右方向に延びているため、通常、プリズム等の位置検出器は、ブレードの左端部と右端部のうちいずれか一方の端部にマストを介して取付けられる。ここで、ブレードに対するマストの取付位置は、以下の条件を考慮して決定される。即ち、トータルステーションと位置検出器との間に障害物がないこと。トータルステーションを、作業車両の通行を妨げず、かつ振動等の影響を受けない場所に設置した状態で、トータルステーションが位置検出器を追尾できる範囲がより大きいこと。従って、マストは、ブレードの左端部と右端部のうち、上述した条件に適合する端部に立設され、このマストの上端に位置検出器が取付けられる。

一方、油圧ショベルのブレードを用いた整地作業の前段階では、整地作業の邪魔となる岩石等の障害物が地面に埋まっている場合がある。この場合には、上部旋回体を旋回させつつ作業装置のバケットを操作し、整地すべき地面から障害物を掘り出して除去する必要がある。従って、ブレードの左端部または右端部にマストが立設された場合には、作業装置がマストに干渉しないように注意しながら上部旋回体を旋回させる必要がある。このため、作業装置を用いて障害物を除去するときの作業性が低下するという問題がある。

しかも、ブレードの左端部にマストを立設した場合と、ブレードの右端部にマストを立設した場合とでは、作業装置がマストに干渉する位置が変化する。このため、作業装置がマストに干渉しないように注意しながら上部旋回体を旋回させる作業が煩雑になり、作業装置を用いて障害物を除去するときの作業性がさらに低下するという問題がある。

本発明の一実施形態の目的は、ブレードに対するマストの取付位置に関わらず、上部旋回体の旋回動作によって作業装置がマストに干渉するのを防止できるようにした建設機械を提供することにある。

本発明の一実施形態は、自走可能な下部走行体と、作業装置が設けられ前記下部走行体に旋回可能に搭載された上部旋回体と、前記下部走行体に回動可能に取付けられ左右方向に延びるブレードと、前記ブレードに取付けられ上下方向に延びるマストと、前記ブレードの位置を検出するため前記マストの上端側に設けられたブレード位置検出器と、を備えてなる建設機械において、前記ブレードに対する前記マストの取付位置を検出するマスト位置検出装置と、前記マスト位置検出装置によって検出された前記マストの取付位置に応じて前記上部旋回体が旋回可能な旋回範囲を制限させる旋回制限装置と、が設けられていることを特徴としている。

本発明の一実施形態によれば、ブレードに対するマストの取付位置に関わらず、上部旋回体の旋回動作によって作業装置がマストに干渉するのを防止することができる。

本発明の第１の実施形態による油圧ショベルを示す左側面図である。 ブレード、マスト、左近接センサ等を左後方から見た斜視図である。 マスト、プリズムを取外した油圧ショベルを上方から見た平面図である。 上部旋回体の左側旋回制限範囲を示す油圧ショベルの平面図である。 上部旋回体の右側旋回制限範囲を示す油圧ショベルの平面図である。 第１の実施形態による旋回制限装置、操作レバー装置、旋回モータ等を含む油圧回路図である。 第２の実施形態による図６と同様な油圧回路図である。

以下、本発明の一実施形態について、油圧ショベルに適用した場合を例に挙げ、添付図面に従って詳細に説明する。図１ないし図６は第１の実施形態を示している。なお、本実施形態では、油圧ショベルの走行方向を前後方向とし、油圧ショベルの走行方向と直交する方向を左右方向として説明する。

建設機械の代表例である油圧ショベル１は、前後方向に自走可能なクローラ式の下部走行体２と、下部走行体２上に旋回装置３を介して旋回可能に搭載された上部旋回体４とを備えている。上部旋回体４の前側には、土砂の掘削作業等を行うスイング式の作業装置５が設けられている。

下部走行体２は、ベースとなるトラックフレーム２Ａを備え、トラックフレーム２Ａは、左右方向で対をなして前後方向に延びる左右のサイドフレーム２Ｂを有している。左右のサイドフレーム２Ｂの前後方向の一側には遊動輪２Ｃが設けられ、前後方向の他側には駆動輪２Ｄが設けられている。遊動輪２Ｃと駆動輪２Ｄには履帯２Ｅが巻装され、駆動輪２Ｄによって履帯２Ｅを駆動することにより下部走行体２が走行する。また、下部走行体２のトラックフレーム２Ａには、後述する排土装置１８が設けられている。

上部旋回体４は、下部走行体２のトラックフレーム２Ａに旋回装置３を介して旋回可能に搭載されている。上部旋回体４は、後述の旋回フレーム６、カウンタウエイト７、運転席８、エンジン１２、キャノピ１６、外装カバー１７等を含んで構成されている。

作業装置５は、スイングポスト５Ａと、ブーム５Ｂと、アーム５Ｃと、バケット５Ｄと、ブームシリンダ５Ｅ、アームシリンダ５Ｆ、バケットシリンダ５Ｇとを含んで構成されている。スイングポスト５Ａは、旋回フレーム６の前端に左右方向に揺動可能に取付けられている。ブーム５Ｂは、スイングポスト５Ａに俯仰動可能に取付けられている。アーム５Ｃは、ブーム５Ｂの先端に回動可能に取付けられ、バケット５Ｄは、アーム５Ｃの先端に回動可能に取付けられている。また、旋回フレーム６とスイングポスト５Ａとの間には、スイングポスト５Ａを左右方向に揺動させるスイングシリンダ５Ｈが設けられている（図３参照）。

旋回フレーム６は、上部旋回体４のベースを構成している。旋回フレーム６は、旋回装置３を介してトラックフレーム２Ａ上に旋回可能に取付けられている。旋回フレーム６の前端には、前方に突出する支持ブラケット６Ａが設けられている。支持ブラケット６Ａには、作業装置５のスイングポスト５Ａが左右方向に揺動可能に支持されている。旋回フレーム６の後部側にはカウンタウエイト７が設けられ、このカウンタウエイト７によって作業装置５との重量バランスが保たれている。

ここで、カウンタウエイト７の後面７Ａは、上部旋回体４が旋回したときに下部走行体２の左右の車幅寸法（左右の履帯２Ｅの間隔）内に収まるようになっている。これにより、油圧ショベル１は、上部旋回体４の後方小旋回を実現しており、上部旋回体４の旋回時における周囲の障害物との干渉が防止されている。

運転席８は、カウンタウエイト７の前側に位置して旋回フレーム６上に設けられている。運転席８は、油圧ショベル１を操縦するオペレータが座るものである。運転席８の左右両側には、旋回装置３および作業装置５等を操作するための操作レバー装置９が配置されている。左側の操作レバー装置９の下側には、ゲートロックレバー１０が設けられている。ゲートロックレバー１０は、操作レバー装置９に対する操作の有効／無効を切替える。右側の操作レバー装置９の右側には、排土装置１８を操作するためのブレード操作レバー（図示せず）が配置されている。右側の操作レバー装置９の前側には、マルチモニタ装置１１が設けられている。マルチモニタ装置１１は、例えば油圧ショベル１の運転状態、設定、警告等の情報をオペレータに対して表示する。

運転席８の下側には、原動機としてのエンジン１２が設けられている。エンジン１２は、カウンタウエイト７の前側に位置して旋回フレーム６に搭載され、油圧ポンプ１３を駆動する。油圧ポンプ１３は、作業装置５の各シリンダ５Ｅ、５Ｆ、５Ｇ、５Ｈ、下部走行体２の走行モータ（図示せず）、後述する旋回モータ３１等の油圧アクチュエータに圧油を供給する。なお、原動機としては、電動モータ、あるいはエンジンと電動モータとを組合せたハイブリッド式の原動機を用いることができる。

フロア部材１４は、運転席８の前側に設けられている。フロア部材１４は平坦な板体からなり、運転席８に座ったオペレータの足場を形成している。フロア部材１４には、左，右一対の走行レバーペダル装置１５が設けられている。これら左，右の走行レバーペダル装置１５を手動操作または足踏み操作することにより、下部走行体２の走行動作が制御される。

キャノピ１６は、運転席８を上側から覆っている。キャノピ１６は、左右の支柱１６Ａと、ルーフ１６Ｂとを備えた２柱式のキャノピとして構成されている。左右の支柱１６Ａは、左右方向に間隔をもってカウンタウエイト７の上面に立設されている。ルーフ１６Ｂは、左右の支柱１６Ａの上端側に設けられている。なお、本実施形態ではキャノピ１６を備えたキャノピ仕様の油圧ショベル１を例示しているが、キャノピ１６に代えてキャブを備える構成としてもよい。

外装カバー１７は、運転席８を取り囲むように旋回フレーム６上に設けられている。外装カバー１７は、旋回フレーム６に搭載された熱交換器、作動油タンク、燃料タンク等（いずれも図示せず）を覆っている。外装カバー１７は、右後カバー１７Ａと、右前カバー１７Ｂと、左後カバー１７Ｃと、スカートカバー１７Ｄとを含んで構成されている。右後カバー１７Ａは、エンジン１２および熱交換器等を右側および上側から覆っている。右前カバー１７Ｂは、作動油タンクおよび燃料タンク等を右側および上側から覆っている。左後カバー１７Ｃは、エンジン１２および油圧ポンプ１３等を左側から覆い、スカートカバー１７Ｄは、旋回フレーム６の底板とフロア部材１４との間を覆っている。

次に、下部走行体２に設けられた排土装置１８について説明する。

排土装置１８は、下部走行体２のトラックフレーム２Ａに設けられている。排土装置１８は、Ｖ字状の昇降アーム１９と、ブレード２０と、昇降シリンダ２１と、アングルシリンダ２２と、チルトシリンダ２３とを含んで構成されている。昇降アーム１９は、基端側がトラックフレーム２Ａに回動可能に取付けられ、先端側が上下方向に揺動可能となっている。

ブレード２０は、昇降アーム１９を介して下部走行体２のトラックフレーム２Ａに回動可能に取付けられ、左右方向に延びている。ブレード２０は、左右方向に延びる長方形の板状体からなり、下部走行体２の左右の履帯２Ｅの間隔よりも大きな長さ寸法を有している。ブレード２０の後面２０Ａの中央部は、昇降アーム１９の先端に自在ピン２０Ｂを介して取付けられている。

昇降シリンダ２１は、昇降アーム１９とトラックフレーム２Ａとの間に設けられ、前後方向に延びている。アングルシリンダ２２は、昇降アーム１９の左側部位とブレード２０の後面２０Ａとの間に設けられ、前後方向に延びている。チルトシリンダ２３は、昇降アーム１９とブレード２０との間に設けられ、ブレード２０の後面２０Ａに沿って左右方向に延びている。

アングルシリンダ２２は、ブレード２０の左右方向（長さ方向）の両端を自在ピン２０Ｂの位置を中心にして前後方向に揺動させる。これにより、ブレード２０によって押出される土砂を、下部走行体２の左側方または右側方にまとめて排出することができる。チルトシリンダ２３は、ブレード２０の左右方向の両端を、自在ピン２０Ｂの位置を中心にして上下方向に揺動させる。これにより、ブレード２０によって整地される地面に勾配を形成することができる。これら昇降シリンダ２１、チルトシリンダ２３は、ブレード２０用のコントロールバルブ（図示せず）によって圧油の給排が制御されることにより、ブレード２０の高さ位置および姿勢を制御する。

ブレード２０の左端部２０Ｃには、四角形の板体からなる左マスト台座２０Ｄが固定されている。ブレード２０の右端部２０Ｅには、左マスト台座２０Ｄと同一形状の右マスト台座２０Ｆが固定されている。これら左マスト台座２０Ｄおよび右マスト台座２０Ｆには、後述するマスト２４の取付フランジ２４Ａが着脱可能に取付けられる。

マスト２４は、ブレード２０の左端部２０Ｃと右端部２０Ｅのうちいずれか一方の端部に取付けられている。マスト２４は、例えばパイプ材を用いて直線状の円筒体として形成されている。マスト２４の下端には、四角形の平板状をなす取付フランジ２４Ａが固定されている。取付フランジ２４Ａは、ブレード２０の左マスト台座２０Ｄまたは右マスト台座２０Ｆにボルト等を用いて着脱可能に取付けられる。これにより、マスト２４は、ブレード２０の左端部２０Ｃと右端部２０Ｅのうちいずれか一方の端部に取付けられ、鉛直上方に延びている。マスト２４の上端２４Ｂには、プリズム２５が取付けられている。

ブレード位置検出器としてのプリズム２５は、ブレード２０の位置を検出するためにマスト２４の上端２４Ｂに設けられている。プリズム２５は、排土装置１８を用いた整地作業時に、自動追尾式のトータルステーション（図示せず）によって追尾される対象物（ターゲット）である。トータルステーションは、プリズム２５を追尾することによりブレード２０の位置と高さとを連続的に計測し、この計測結果をブレード２０の位置情報として、無線により整地作業用のコントローラ（図示せず）に出力する。

整地作業用のコントローラは、トータルステーションから出力されるブレード２０の位置情報に基づいて、ブレード２０用のコントロールバルブ（図示せず）を制御する。排土装置１８を用いた整地作業が行われるときには、排土装置１８を構成する昇降シリンダ２１、チルトシリンダ２３等の動作が、施工すべき地面の３次元データに従って制御される。

ここで、ブレード２０に対するマスト２４の取付位置は、以下の条件を考慮して決定される。即ち、トータルステーションとプリズム２５との間に障害物がないこと。トータルステーションを、作業車両の通行を妨げず、かつ振動等の影響を受けない場所に設置した状態で、トータルステーションがプリズム２５を追尾できる範囲がより大きいこと。このため、マスト２４は、ブレード２０の左端部２０Ｃまたは右端部２０Ｅのうち、上述した条件に適合する端部に立設される。そして、マスト２４の上端２４Ｂにプリズム２５が取付けられる。

モニタ装置２６は、例えば外装カバー１７を構成する右前カバー１７Ｂの後側に設けられている。モニタ装置２６は、ブラケット等を用いて旋回フレーム６に取付けられ、運転席８の右側方に配置されている。モニタ装置２６は、排土装置１８を用いた整地作業が行われるときに、施工すべき地面の３次元データ、計測されたブレード２０の位置情報等を表示する。

次に、マスト２４が、ブレード２０の左端部２０Ｃと右端部２０Ｅのうちいずれの端部に取付けられたかを検出するマスト位置検出装置として、本実施形態に用いられる左近接センサ２７および右近接センサ２８について説明する。

左近接センサ２７は、左マスト台座２０Ｄに隣接してブレード２０に設けられている。左近接センサ２７は、左マスト台座２０Ｄにマスト２４の取付フランジ２４Ａが取付けられたときに、この取付フランジ２４Ａを検出する。そして、左近接センサ２７は、ブレード２０の左端部２０Ｃにマスト２４が取付けられたことを示す信号を、後述するコントローラ４０に出力する。

右近接センサ２８は、右マスト台座２０Ｆに隣接してブレード２０に設けられている。右近接センサ２８は、左近接センサ２７と共にマスト位置検出装置を構成している。右近接センサ２８は、右マスト台座２０Ｆにマスト２４の取付フランジ２４Ａが取付けられたときに、この取付フランジ２４Ａを検出する。そして、右近接センサ２８は、ブレード２０の右端部２０Ｅにマスト２４が取付けられたことを示す信号を、コントローラ４０に出力する。このように、マスト２４がブレード２０の左端部２０Ｃと右端部２０Ｅのいずれに取付けられたかに応じて、左近接センサ２７と右近接センサ２８のうち一方からコントローラ４０に信号が出力される。

次に、ブレード２０に対するマスト２４の取付位置に応じて上部旋回体４が旋回可能な旋回範囲を制限させる旋回制限装置２９について、図６を参照して説明する。

旋回制限装置２９は、ブレード２０にマスト２４が取付けられた状態で、このマスト２４の取付位置に応じて上部旋回体４の旋回範囲を制限させる。旋回制限装置２９は、後述する方向制御弁３３、左旋回停止弁３８、右旋回停止弁３９、コントローラ４０を含んで構成されている。

油圧ポンプ１３およびタンク３０は油圧源を構成し、この油圧源と旋回モータ３１との間は、主管路３２を介して接続されている。方向制御弁３３は、油圧源と旋回モータ３１との間に位置して主管路３２に設けられている。方向制御弁３３は、左油圧パイロット部３３Ａおよび右油圧パイロット部３３Ｂに対するパイロット圧の供給に応じて、旋回モータ３１を左旋回と右旋回とに切換える。左油圧パイロット部３３Ａにパイロット圧が供給されたときには、旋回モータ３１は、左旋回方向（上部旋回体４を左旋回させる方向）に回転する。右油圧パイロット部３３Ｂにパイロット圧が供給されたときには、旋回モータ３１は、右旋回方向（上部旋回体４を右旋回させる方向）に回転する。

パイロット油圧源３４は、パイロットポンプ３５とタンク３０とにより構成されている。操作レバー装置９は、操作レバー９Ａを有する減圧弁型のパイロット弁により構成されている。操作レバー装置９と方向制御弁３３の左油圧パイロット部３３Ａとの間は、左旋回用のパイロット管路３６を介して接続されている。操作レバー装置９と方向制御弁３３の右油圧パイロット部３３Ｂとの間は、右旋回用のパイロット管路３７を介して接続されている。パイロットポンプ３５からのパイロット圧は、操作レバー装置９に設けられた操作レバー９Ａの操作方向および操作量に応じて、方向制御弁３３の左油圧パイロット部３３Ａまたは右油圧パイロット部３３Ｂに供給される。操作レバー装置９の操作レバー９Ａが中立位置にあるときには、左油圧パイロット部３３Ａおよび右油圧パイロット部３３Ｂに対するパイロット圧の供給が停止される。これにより、方向制御弁３３は中立位置に戻り、旋回モータ３１の回転が停止する。

左旋回停止弁３８は、左旋回用のパイロット管路３６に設けられている。左旋回停止弁３８は、電磁パイロット部３８Ａを有する３ポート２位置の電磁弁により構成されている。電磁パイロット部３８Ａは、コントローラ４０の出力側に接続されている。左旋回停止弁３８は、電磁パイロット部３８Ａにコントローラ４０からの制御信号が供給されないときには、連通位置（ａ）を保持してパイロット管路３６を連通させる。

操作レバー装置９の操作レバー９Ａが矢示Ｌ方向に操作されたときには、パイロット管路３６を通じて方向制御弁３３の左油圧パイロット部３３Ａにパイロット圧が供給される。これにより、旋回モータ３１は左旋回方向に回転し、上部旋回体４は、操作レバー９Ａに対する操作量に応じて左旋回を行う。一方、左旋回停止弁３８の電磁パイロット部３８Ａにコントローラ４０からの制御信号が供給されたときには、左旋回停止弁３８は、遮断位置（ｂ）に切換り、パイロット管路３６を遮断する。これにより、旋回モータ３１の回転が停止し、上部旋回体４の左旋回動作が停止する。

右旋回停止弁３９は、右旋回用のパイロット管路３７に設けられている。右旋回停止弁３９は、電磁パイロット部３９Ａを有する３ポート２位置の電磁弁により構成されている。電磁パイロット部３９Ａは、コントローラ４０の出力側に接続されている。右旋回停止弁３９は、電磁パイロット部３９Ａにコントローラ４０からの制御信号が供給されないときには、連通位置（ｃ）を保持してパイロット管路３７を連通させる。

操作レバー装置９の操作レバー９Ａが矢示Ｒ方向に操作されたときには、パイロット管路３７を通じて方向制御弁３３の右油圧パイロット部３３Ｂにパイロット圧が供給される。これにより、旋回モータ３１は右旋回方向に回転し、上部旋回体４は、操作レバー９Ａに対する操作量に応じて右旋回を行う。一方、右旋回停止弁３９の電磁パイロット部３９Ａにコントローラ４０からの制御信号が供給されたときには、右旋回停止弁３９は、遮断位置（ｄ）に切換り、パイロット管路３７を遮断する。これにより、旋回モータ３１の回転が停止し、上部旋回体４の右旋回動作が停止する。

コントローラ４０は、上部旋回体４に搭載されている。コントローラ４０の入力側には、角度センサ４１、左近接センサ２７、右近接センサ２８、左旋回圧力センサ４２、右旋回圧力センサ４３等が接続されている。コントローラ４０の出力側には、左旋回停止弁３８の電磁パイロット部３８Ａ、右旋回停止弁３９の電磁パイロット部３９Ａ等が接続されている。角度センサ４１は、例えば旋回装置３に設けられている。角度センサ４１は、下部走行体２に対する上部旋回体４の旋回角度（旋回位置）を検出し、この旋回角度に応じた信号をコントローラ４０に出力する。左近接センサ２７は、マスト２４がブレード２０の左端部２０Ｃに取付けられたときに、これを示す信号をコントローラ４０に出力する。右近接センサ２８は、マスト２４がブレード２０の右端部２０Ｅに取付けられたときに、これを示す信号をコントローラ４０に出力する。左旋回圧力センサ４２は、例えば左旋回用のパイロット管路３６に設けられている。左旋回圧力センサ４２は、方向制御弁３３の左油圧パイロット部３３Ａに供給されるパイロット圧を検出し、このパイロット圧に応じた信号をコントローラ４０に出力する。右旋回圧力センサ４３は、例えば右旋回用のパイロット管路３７に設けられている。右旋回圧力センサ４３は、方向制御弁３３の右油圧パイロット部３３Ｂに供給されるパイロット圧を検出し、このパイロット圧に応じた信号をコントローラ４０に出力する。

コントローラ４０は、左近接センサ２７からの信号により、ブレード２０の左端部２０Ｃにマスト２４が取付けられたと判断した場合には、後述する左側旋回制限範囲αを設定する。そして、コントローラ４０は、角度センサ４１によって検出される上部旋回体４の旋回角度が左側旋回制限範囲αに達したときに、旋回モータ３１を停止させる。具体的には、コントローラ４０は、左旋回圧力センサ４２および右旋回圧力センサ４３からの信号により、上部旋回体４の旋回方向が左旋回であるか右旋回であるかを判断する。そして、コントローラ４０は、上部旋回体４の旋回角度が左側旋回制限範囲αに達したときに、上部旋回体４の旋回方向がマスト２４に接近する方向である場合には、旋回モータ３１を停止させる。一方、コントローラ４０は、上部旋回体４の旋回角度が左側旋回制限範囲αに達したときに、上部旋回体４の旋回方向がマスト２４から離間する方向である場合には、上部旋回体４の旋回動作を継続させる。

また、コントローラ４０は、右近接センサ２８からの信号により、ブレード２０の右端部２０Ｅにマスト２４が取付けられたと判断した場合には、後述する右側旋回制限範囲βを設定する。そして、コントローラ４０は、角度センサ４１によって検出される上部旋回体４の旋回角度が右側旋回制限範囲βに達したときに、旋回モータ３１を停止させる。具体的には、コントローラ４０は、上部旋回体４の旋回角度が右側旋回制限範囲βに達したときに、上部旋回体４の旋回方向がマスト２４に接近する方向である場合には、旋回モータ３１を停止させる。一方、コントローラ４０は、上部旋回体４の旋回角度が右側旋回制限範囲βに達したときに、上部旋回体４の旋回方向がマスト２４から離間する方向である場合には、上部旋回体４の旋回動作を継続させる。

ここで、ブレード２０の左端部２０Ｃにマスト２４が取付けられたときに、コントローラ４０が設定する左側旋回制限範囲αについて説明する。本実施形態では、上部旋回体４の旋回中心Ａを通って前後方向に延びる仮想線をＢ－Ｂとする。そして、作業装置５のブーム５Ｂが仮想線Ｂ－Ｂと平行に延びた状態（図１および図３の状態）から、上部旋回体４が旋回動作を行う場合を例示している。

図４に示すように、上部旋回体４の旋回中心Ａとブレード２０の左端部２０Ｃに取付けられたマスト２４の中心Ｃとを通る仮想線を左基準線Ｄ－Ｄとする。左基準線Ｄ－Ｄは、仮想線Ｂ－Ｂに対し、左旋回方向に角度θだけ傾いている。左基準線Ｄ－Ｄは、上部旋回体４が旋回動作を行うときに、作業装置５がマスト２４と干渉する位置である。従って、左基準線Ｄ－Ｄを基準として、上部旋回体４の左旋回方向および右旋回方向にそれぞれ一定の余裕角度（余裕範囲）α１を加えた角度が、左側旋回制限範囲αとなる。コントローラ４０は、ブレード２０の左端部２０Ｃにマスト２４が取付けられたときには、左側旋回制限範囲αを設定する。そして、上部旋回体４の左旋回時または右旋回時において、上部旋回体４の旋回角度が左側旋回制限範囲αに達したときに、コントローラ４０は、左旋回停止弁３８または右旋回停止弁３９によって旋回モータ３１を停止させる。

次に、ブレード２０の右端部２０Ｅにマスト２４が取付けられたときに、コントローラ４０が設定する右側旋回制限範囲βについて説明する。

図５に示すように、上部旋回体４の旋回中心Ａとブレード２０の右端部２０Ｅに取付けられたマスト２４の中心Ｅとを通る仮想線を右基準線Ｆ－Ｆとする。右基準線Ｆ－Ｆは、仮想線Ｂ－Ｂに対し、右旋回方向に角度θだけ傾いている。右基準線Ｆ－Ｆは、上部旋回体４が旋回動作を行うときに、作業装置５がマスト２４と干渉する位置である。従って、右基準線Ｆ－Ｆを基準として、上部旋回体４の左旋回方向および右旋回方向にそれぞれ一定の余裕角度（余裕範囲）β１を加えた角度が、右側旋回制限範囲βとなる。コントローラ４０は、ブレード２０の右端部２０Ｅにマスト２４が取付けられたときには、右側旋回制限範囲βを設定する。そして、上部旋回体４の左旋回時または右旋回時において、上部旋回体４の旋回角度が右側旋回制限範囲βに達したときに、コントローラ４０は、左旋回停止弁３８または右旋回停止弁３９によって旋回モータ３１を停止させる。

本実施形態による油圧ショベル１は、上述の如き構成を有するもので、以下、油圧ショベル１の排土装置１８を用いて整地作業を行う場合について説明する。

整地作業を行う場合には、作業現場に接地されたトータルステーション（図示せず）の位置に応じて、ブレード２０の左端部２０Ｃまたは右端部２０Ｅにマスト２４が取付けられる。即ち、マスト２４は、ブレード２０の左端部２０Ｃまたは右端部２０Ｅのうち、トータルステーションとプリズム２５との間に障害物がなく、かつトータルステーションがプリズム２５を追尾できる範囲がより大きい方の端部に立設される。そして、マスト２４の上端２４Ｂには、トータルステーションとの間でレーザ光の送受信を行うプリズム２５が取付けられる。

油圧ショベル１を用いて整地作業を行う場合には、その前作業として、地面に埋まった岩石等の障害物を、作業装置５のバケット５Ｄを用いて掘削、除去する必要がある。このため、ブレード２０にマスト２４が取付けられた状態で上部旋回体４を旋回させることにより、作業装置５がマスト２４に干渉する虞がある。従って、オペレータは、作業装置５がマスト２４に干渉しないように注意しながら上部旋回体４を旋回させる必要があり、作業装置５を用いて障害物を除去するときの作業性が低下してしまう。

これに対し、例えばブレード２０の左端部２０Ｃにマスト２４が取付けられた場合には、左近接センサ２７からコントローラ４０に信号が出力される。これにより、コントローラ４０は、ブレード２０の左端部２０Ｃにマスト２４が取付けられたと判断する。そして、コントローラ４０は、作業装置５とマスト２４との干渉を回避するため、図４に示す左側旋回制限範囲αを設定する。

この状態で、操作レバー装置９の操作レバー９Ａが、左旋回方向（図６中の矢示Ｌ方向）に操作された場合には、上部旋回体４は、図３中の矢示Ｌ方向への左旋回を行う。また、操作レバー装置９の操作レバー９Ａが、右旋回方向（図６中の矢示Ｒ方向）に操作された場合には、上部旋回体４は、図３中の矢示Ｒ方向への右旋回を行う。

ブレード２０の左端部２０Ｃにマスト２４が取付けられた状態で、操作レバー９Ａが左旋回方向に操作された場合には、方向制御弁３３の左油圧パイロット部３３Ａにパイロット圧が供給される。これにより、油圧ポンプ１３からの圧油によって旋回モータ３１が左旋回方向に回転し、上部旋回体４が左旋回を行う。このとき、左旋回圧力センサ４２および右旋回圧力センサ４３は、パイロット管路３６，３７内の圧力に応じた信号をコントローラ４０に出力する。これにより、コントローラ４０は、上部旋回体４が左旋回を行っていると判断する。一方、角度センサ４１によって上部旋回体４の旋回角度（旋回位置）が検出され、この旋回角度を示す信号がコントローラ４０に出力される。上部旋回体４の旋回角度が、図４に示す左側旋回制限範囲αに達した場合には、コントローラ４０は、上部旋回体４の左旋回によって作業装置５がマスト２４に接近していると判断し、左旋回停止弁３８の電磁パイロット部３８Ａに制御信号を出力する。これにより、左旋回停止弁３８が遮断位置（ｂ）に切換り、パイロット管路３６が遮断される。従って、旋回モータ３１の回転が停止し、上部旋回体４の左旋回動作が停止するので、作業装置５がマスト２４に干渉するのを回避することができる。この状態で、操作レバー９Ａが右旋回方向に操作されると、方向制御弁３３の右油圧パイロット部３３Ｂにパイロット圧が供給される。従って、旋回モータ３１が右旋回方向に回転し、上部旋回体４が右旋回動作を行うことにより、作業装置５がマスト２４から離れる。

一方、ブレード２０の左端部２０Ｃにマスト２４が取付けられた状態で、操作レバー９Ａが右旋回方向に操作された場合には、方向制御弁３３の右油圧パイロット部３３Ｂにパイロット圧が供給される。これにより、油圧ポンプ１３からの圧油によって旋回モータ３１が右旋回方向に回転し、上部旋回体４が右旋回を行う。このとき、コントローラ４０は、左旋回圧力センサ４２および右旋回圧力センサ４３からの信号に基づいて、上部旋回体４が右旋回を行っていると判断する。また、角度センサ４１によって上部旋回体４の旋回角度が検出され、この旋回角度を示す信号がコントローラ４０に出力される。上部旋回体４の旋回角度が、図４に示す左側旋回制限範囲αに達した場合には、コントローラ４０は、上部旋回体４の右旋回によって作業装置５がマスト２４に接近していると判断し、右旋回停止弁３９の電磁パイロット部３９Ａに制御信号を出力する。これにより、右旋回停止弁３９が遮断位置（ｄ）に切換り、パイロット管路３７が遮断される。従って、旋回モータ３１の回転が停止し、上部旋回体４の右旋回動作が停止するので、作業装置５がマスト２４に干渉するのを回避することができる。この状態で、操作レバー９Ａが左旋回方向に操作されると、方向制御弁３３の左油圧パイロット部３３Ａにパイロット圧が供給される。従って、旋回モータ３１が左旋回方向に回転し、上部旋回体４が左旋回動作を行うことにより、作業装置５がマスト２４から離れる。

このように、ブレード２０の左端部２０Ｃにマスト２４が取付けられたときには、コントローラ４０が左側旋回制限範囲αを設定する。これにより、上部旋回体４が左旋回を行う場合でも、右旋回を行う場合でも、角度センサ４１によって検出された上部旋回体４の旋回角度が、左側旋回制限範囲αに達したときに、上部旋回体４の旋回動作が停止される。従って、オペレータは、作業装置５がマスト２４に干渉しないように注意しながら上部旋回体４を旋回させる必要がない。この結果、作業装置５を用いて障害物を除去するときの作業性を高めることができる。

次に、例えばブレード２０の右端部２０Ｅにマスト２４が取付けられた場合には、右近接センサ２８からコントローラ４０に信号が出力される。これにより、コントローラ４０は、ブレード２０の右端部２０Ｅにマスト２４が取付けられたと判断し、作業装置５とマスト２４との干渉を回避するため、図５に示す右側旋回制限範囲βを設定する。

ブレード２０の右端部２０Ｅにマスト２４が取付けられた状態で、操作レバー装置９の操作レバー９Ａが、右旋回方向に操作された場合には、方向制御弁３３の右油圧パイロット部３３Ｂにパイロット圧が供給される。これにより、油圧ポンプ１３からの圧油によって旋回モータ３１が右旋回方向に回転し、上部旋回体４が右旋回を行う。このとき、コントローラ４０は、左旋回圧力センサ４２および右旋回圧力センサ４３からの信号に基づいて、上部旋回体４が右旋回を行っていると判断する。一方、角度センサ４１によって上部旋回体４の旋回角度が検出され、この旋回角度を示す信号がコントローラ４０に出力される。上部旋回体４の旋回角度が、図５に示す右側旋回制限範囲βに達した場合には、コントローラ４０は、上部旋回体４の右旋回によって作業装置５がマスト２４に接近していると判断し、右旋回停止弁３９の電磁パイロット部３９Ａに制御信号を出力する。これにより、右旋回停止弁３９が遮断位置（ｄ）に切換り、パイロット管路３７が遮断される。従って、旋回モータ３１の回転が停止し、上部旋回体４の右旋回動作が停止するので、作業装置５がマスト２４に干渉するのを回避することができる。この状態で、操作レバー９Ａが左旋回方向に操作されると、方向制御弁３３の左油圧パイロット部３３Ａにパイロット圧が供給される。従って、旋回モータ３１が左旋回方向に回転し、上部旋回体４が左旋回動作を行うことにより、作業装置５がマスト２４から離れる。

一方、ブレード２０の右端部２０Ｅにマスト２４が取付けられた状態で、操作レバー９Ａが左旋回方向に操作された場合には、方向制御弁３３の左油圧パイロット部３３Ａにパイロット圧が供給される。これにより、油圧ポンプ１３からの圧油によって旋回モータ３１が左旋回方向に回転し、上部旋回体４が左旋回を行う。このとき、コントローラ４０は、左旋回圧力センサ４２および右旋回圧力センサ４３からの信号に基づいて、上部旋回体４が左旋回を行っていると判断する。また、角度センサ４１によって上部旋回体４の旋回角度が検出され、この旋回角度を示す信号がコントローラ４０に出力される。上部旋回体４の旋回角度が、図５に示す右側旋回制限範囲βに達した場合には、コントローラ４０は、上部旋回体４の左旋回によって作業装置５がマスト２４に接近していると判断し、左旋回停止弁３８の電磁パイロット部３８Ａに制御信号を出力する。これにより、左旋回停止弁３８が遮断位置（ｂ）に切換り、パイロット管路３６が遮断される。従って、旋回モータ３１の回転が停止し、上部旋回体４の左旋回動作が停止するので、作業装置５がマスト２４に干渉するのを回避することができる。この状態で、操作レバー９Ａが右旋回方向に操作されると、方向制御弁３３の右油圧パイロット部３３Ｂにパイロット圧が供給される。従って、旋回モータ３１が右旋回方向に回転し、上部旋回体４が右旋回動作を行うことにより、作業装置５がマスト２４から離れる。

このように、ブレード２０の右端部２０Ｅにマスト２４が取付けられたときには、コントローラ４０が右側旋回制限範囲βを設定する。これにより、上部旋回体４が右旋回を行う場合でも、左旋回を行う場合でも、角度センサ４１によって検出された上部旋回体４の旋回角度が、右側旋回制限範囲βに達したときに、上部旋回体４の旋回動作が停止される。従って、オペレータは、作業装置５がマスト２４に干渉しないように注意しながら上部旋回体４を旋回させる必要がない。この結果、本実施形態による油圧ショベル１は、ブレード２０に対するマスト２４の取付位置に関わらず、上部旋回体４の旋回動作によって作業装置５がマスト２４に干渉するのを防止できる。従って、ブレード２０を用いた整地作業の前作業として、作業装置５を用いて障害物を除去するときの作業性を高めることができる。

しかも、ブレード２０の左端部２０Ｃにマスト２４が取付けられたときには、上部旋回体４の旋回動作が、左側旋回制限範囲αだけ制限され、それ以外の範囲では制限されることがない。また、ブレード２０の右端部２０Ｅにマスト２４が取付けられたときには、上部旋回体４の旋回動作が、右側旋回制限範囲βだけ制限され、それ以外の範囲では制限されることがない。この結果、上部旋回体４が旋回できる範囲を大きく確保することができ、例えばブレード２０を用いた整地作業の前作業として、作業装置５を用いて障害物を除去するときの作業性を高めることができる。

このようにして、マスト２４と作業装置５との干渉を回避しつつ、作業装置５のバケット５Ｄを用いて地面に埋まった岩石等の障害物を除去した後には、排土装置１８（ブレード２０）を用いた整地作業が行われる。

排土装置１８を用いた整地作業時には、ブレード２０の下端を地面に接地させた状態で、油圧ショベル１を走行させることにより、地面を均していく。このとき、トータルステーション（図示せず）は、マスト２４を介してブレード２０に取付けられたプリズム２５を追尾する。これにより、トータルステーションは、ブレード２０の位置と高さとを連続的に計測し、この計測結果をブレード２０の位置情報として、整地作業用のコントローラ（図示せず）に出力する。

整地作業用のコントローラは、トータルステーションからの出力等に基づいて、ブレード２０用のコントロールバルブ（図示せず）を制御する。これにより、排土装置１８（昇降シリンダ２１、チルトシリンダ２３）の動作が、施工すべき地面の３次元データに従って制御される。この結果、施工すべき地面の３次元データに従ってブレード２０の姿勢（高さ、チルト角等）が変化し、施工すべき地面に適合した整地作業を行うことができる。

かくして、本実施形態による油圧ショベル１は、自走可能な下部走行体２と、作業装置５が設けられ下部走行体２に旋回可能に搭載された上部旋回体４と、下部走行体２に回動可能に取付けられ左右方向に延びるブレード２０と、ブレード２０に取付けられ上下方向に延びるマスト２４と、ブレード２０の位置を検出するためマスト２４の上端側に設けられたプリズム２５と、を備えている。そして、ブレード２０に対するマスト２４の取付位置を検出する左近接センサ２７および右近接センサ２８と、左近接センサ２７および右近接センサ２８によって検出されたマスト２４の取付位置に応じて上部旋回体４が旋回可能な旋回範囲を制限させる旋回制限装置２９と、が設けられている。

この構成によれば、左近接センサ２７および右近接センサ２８により、ブレード２０に対するマスト２４の取付位置が検出され、このマスト２４の取付位置に応じて上部旋回体４の旋回範囲が制限される。この結果、ブレード２０に対するマスト２４の取付位置に関わらず、上部旋回体４の旋回動作によって作業装置５がマスト２４に干渉するのを防止できる。

本実施形態では、マスト２４は、ブレード２０の左端部２０Ｃと右端部２０Ｅのうちいずれか一方の端部に取付けられており、旋回制限装置２９は、左近接センサ２７および右近接センサ２８により、マスト２４の取付位置としてブレード２０の左端部２０Ｃが検出されたときには、作業装置５がマスト２４に干渉する位置（左基準線Ｄ－Ｄ）を基準として、左旋回方向及び右旋回方向に左側旋回制限範囲αを設定すると共に、上部旋回体４の旋回角度が左側旋回制限範囲αに達したときに上部旋回体４の旋回動作を停止させる構成としている。また、旋回制限装置２９は、左近接センサ２７および右近接センサ２８により、マスト２４の取付位置としてブレード２０の右端部２０Ｅが検出されたときには、作業装置５がマスト２４に干渉する位置（右基準線Ｆ－Ｆ）を基準として、左旋回方向及び右旋回方向に右側旋回制限範囲βを設定すると共に、上部旋回体４の旋回角度が右側旋回制限範囲βに達したときに上部旋回体４の旋回動作を停止させる構成としている。

この構成によれば、ブレード２０の左端部２０Ｃにマスト２４が取付けられたときには、上部旋回体４の旋回動作が、左側旋回制限範囲αだけ制限され、それ以外の範囲では制限されることがない。また、ブレード２０の右端部２０Ｅにマスト２４が取付けられたときには、上部旋回体４の旋回動作が、右側旋回制限範囲βだけ制限され、それ以外の範囲では制限されることがない。従って、上部旋回体４が旋回できる範囲を大きく確保することができ、例えばブレード２０を用いた整地作業の前作業として、作業装置５を用いて障害物を除去するときの作業性を高めることができる。

本実施形態では、上部旋回体４の旋回方向を左旋回または右旋回として指示する操作レバー装置９を備え、旋回制限装置２９は、操作レバー装置９からのパイロット信号に応じて上部旋回体４の旋回方向を左旋回または右旋回に制御し、上部旋回体４の旋回範囲を制限するときには、操作レバー装置９からのパイロット信号を遮断することにより上部旋回体４の旋回動作を停止させる構成としている。この構成によれば、操作レバー装置９からのパイロット信号を利用して、上部旋回体４の旋回動作を停止させることにより、上部旋回体４の旋回範囲を制限することができる。

本実施形態では、マスト２４は、ブレード２０の左端部２０Ｃと右端部２０Ｅのうちいずれか一方の端部に取付けられており、ブレード２０の左端部２０Ｃには左マスト台座２０Ｄが設けられ、ブレード２０の右端部２０Ｅには右マスト台座２０Ｆが設けられている。マスト２４の下端には左マスト台座２０Ｄおよび右マスト台座２０Ｆに着脱可能に取付けられる取付フランジ２４Ａが設けられ、マスト位置検出装置は、ブレード２０の左右両端にそれぞれ設けられ、マスト２４の取付フランジ２４Ａの取付けを検出する左近接センサ２７および右近接センサ２８により構成されている。この構成によれば、ブレード２０の左端部２０Ｃにマスト２４が取付けられたことを、左近接センサ２７によって検出することができる。また、ブレード２０の右端部２０Ｅにマスト２４が取付けられたことを、右近接センサ２８によって検出することができる。

次に、図７は本発明の第２の実施形態を示している。第２の実施形態の特徴は、マスト位置検出装置が、モニタ装置を利用した操作具によって構成されていることにある。なお、第２の実施形態では、第１の実施形態と同一の構成要素に同一符号を付し、その説明を省略する。

図７において、コントローラ４０の入力側には、角度センサ４１と、左旋回圧力センサ４２と、右旋回圧力センサ４３と、モニタ装置４４が接続されている。モニタ装置４４は、第１の実施形態による左近接センサ２７および右近接センサ２８に代えてコントローラ４０に接続されている。このモニタ装置４４は、ブレード２０の左端部２０Ｃと右端部２０Ｅのうちいずれの端部にマスト２４が取付けられたかに応じて、例えばオペレータによって操作される操作具を構成している。

ここで、モニタ装置４４は、第１の実施形態によるモニタ装置２６と同様に、運転席８の右側方に配置され、排土装置１８を用いた整地作業時に、施工すべき地面の３次元データ、計測されたブレード２０の位置情報等を表示する。モニタ装置４４には、例えば２個のスイッチ４４Ａ、４４Ｂが表示されている。そして、スイッチ４４Ａが操作されたときには、ブレード２０の左端部２０Ｃにマスト２４が取付けられたことを示す信号がコントローラ４０に出力される。一方、スイッチ４４Ｂが操作されたときには、ブレード２０の右端部２０Ｅにマスト２４が取付けられたことを示す信号がコントローラ４０に出力される。

モニタ装置４４のスイッチ４４Ａが操作されたときには、コントローラ４０は、ブレード２０の左端部２０Ｃにマスト２４が取付けられたと判断し、図４に示す左側旋回制限範囲αを設定する。一方、モニタ装置４４のスイッチ４４Ｂが操作されたときには、コントローラ４０は、ブレード２０の右端部２０Ｅにマスト２４が取付けられたと判断し、図５に示す右側旋回制限範囲βを設定する。これにより、第１の実施形態と同様に、ブレード２０に対するマスト２４の取付位置に関わらず、上部旋回体４の旋回動作によって作業装置５がマスト２４に干渉するのを防止することができる。

なお、実施形態では、左旋回停止弁３８および右旋回停止弁３９が、電磁パイロット式の電磁弁によって構成されている。しかし、本発明はこれに限らず、油圧パイロット式の制御弁を用いる構成としてもよい。

また、実施形態では、履帯２Ｅを備えたクローラ式の油圧ショベル１に適用した場合を例示している。しかし、本発明はこれに限らず、例えばホイール式の油圧ショベルにも適用することができる。

１ 油圧ショベル
２ 下部走行体
４ 上部旋回体
５ 作業装置
９ 操作レバー装置
２０ ブレード
２０Ｃ 左端部
２０Ｄ 左マスト台座
２０Ｅ 右端部
２０Ｆ 右マスト台座
２４ マスト
２４Ａ 取付フランジ
２５ プリズム（ブレード位置検出器）
２７ 左近接センサ（マスト位置検出装置）
２８ 右近接センサ（マスト位置検出装置）
２９ 旋回制限装置
４４ モニタ装置（マスト位置検出装置）

Claims (5)

1. 自走可能な下部走行体と、
   作業装置が設けられ前記下部走行体に旋回可能に搭載された上部旋回体と、
   前記下部走行体に回動可能に取付けられ左右方向に延びるブレードと、
   前記ブレードに取付けられ上下方向に延びるマストと、
   前記ブレードの位置を検出するため前記マストの上端側に設けられたブレード位置検出器と、を備えてなる建設機械において、
   前記ブレードに対する前記マストの取付位置を検出するマスト位置検出装置と、
   前記マスト位置検出装置によって検出された前記マストの取付位置に応じて前記上部旋回体が旋回可能な旋回範囲を制限させる旋回制限装置と、が設けられていることを特徴とする建設機械。
2. 前記マストは、前記ブレードの左端部と右端部のうちいずれか一方の端部に取付けられており、
   前記旋回制限装置は、
   前記マスト位置検出装置により、前記マストの取付位置として前記ブレードの左端部が検出されたときには、前記作業装置が前記マストに干渉する位置を基準として、左旋回方向及び右旋回方向に左側旋回制限範囲を設定すると共に、前記上部旋回体の旋回位置が前記左側旋回制限範囲に達したときに前記上部旋回体の旋回動作を停止させ、
   前記マスト位置検出装置により、前記マストの取付位置として前記ブレードの右端部が検出されたときには、前記作業装置が前記マストに干渉する位置を基準として、左旋回方向及び右旋回方向に右側旋回制限範囲を設定すると共に、前記上部旋回体の旋回位置が前記右側旋回制限範囲に達したときに前記上部旋回体の旋回動作を停止させる構成としたことを特徴とする請求項１に記載の建設機械。
3. 前記上部旋回体の旋回方向を左旋回または右旋回として指示する操作レバー装置を備え、
   前記旋回制限装置は、前記操作レバー装置からのパイロット信号に応じて前記上部旋回体の旋回方向を左旋回または右旋回に制御し、前記上部旋回体の旋回範囲を制限するときには、前記操作レバー装置からのパイロット信号を遮断することにより前記上部旋回体の旋回動作を停止させることを特徴とする請求項１に記載の建設機械。
4. 前記マストは、前記ブレードの左端部と右端部のうちいずれか一方の端部に取付けられており、
   前記ブレードの左端部と右端部には、それぞれ前記マストを取付けるためのマスト台座が設けられ、
   前記マストの下端には前記マスト台座に着脱可能に取付けられる取付フランジが設けられ、
   前記マスト位置検出装置は、前記ブレードの左右両端にそれぞれ設けられ前記マストの前記取付フランジの取付けを検出するセンサにより構成されていることを特徴とする請求項１に記載の建設機械。
5. 前記マストは、前記ブレードの左端部と右端部のうちいずれか一方の端部に取付けられており、
   前記マスト位置検出装置は、前記マストが前記ブレードの左端部と右端部のうちいずれの端部に取付けられたかに応じてオペレータによって操作される操作具により構成されていることを特徴とする請求項１に記載の建設機械。

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