JP7204237B2 - Load carrier - Google Patents

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Description

本発明は積載物運搬装置に関し、さらに詳細には積載物を他の場所に運搬できる積載物運搬装置に関する。 The present invention relates to a load carrier, and more particularly to a load carrier capable of carrying a load to another location.

最近では、物流産業が急速に発達するにつれて多様な方式の物流システムが開発されている。一例として、物流移送ロボットを利用して物流管理の効率性を増加させて生産性を高めている。
このような物流移送ロボットは、積載物が積載された状態で走行モータによって直線走行し、前記積載物が積載された積載板を昇降モータを利用して昇降させることになる。
前記昇降モータを利用して積載板と積載物を昇降させるためには複雑な動力伝達構造が必要となる。
従来の物流移送ロボットに関連した先行技術は大韓民国登録特許第１０－１７７２６３１号に開示されている。また、ロボットを利用した物流移送システムとして大韓民国登録特許第１０－１６４２７２８号が公開されている。
前記物流移送システムのロボットの上部には積載板が備えられ、前記積載板の上部に移送しようとする物品を積載した状態で、駆動輪を駆動させて走行することになる。
前記駆動輪はロボットの左右に一対備えられ、前方と後方の下部には従動輪としてキャスターが備えられている。
このように駆動輪を回転駆動させて走行する場合、底が均一でないと駆動輪が地面に接触しないため駆動部の駆動力が駆動輪に伝達されないという問題点があった。 Recently, with the rapid development of the logistics industry, various types of logistics systems have been developed. As an example, logistics transfer robots are used to increase the efficiency of logistics management and improve productivity.
Such a physical distribution transfer robot travels in a straight line by means of a travel motor while being loaded with a load, and lifts and lowers a loading plate on which the load is loaded using an elevating motor.
A complicated power transmission structure is required to lift the loading plate and the load using the lifting motor.
A prior art related to a conventional logistics transfer robot is disclosed in Korean Patent No. 10-1772631. In addition, Korean Patent No. 10-1642728 has been published as a distribution transfer system using robots.
A loading plate is provided on the top of the robot of the physical distribution transport system, and the robot moves by driving a driving wheel while loading articles to be transported on the top of the loading plate.
A pair of the driving wheels are provided on the left and right sides of the robot, and casters are provided as driven wheels on the lower front and rear portions of the robot.
When the vehicle is driven by rotating the driving wheels in this way, there is a problem that the driving force of the driving part cannot be transmitted to the driving wheels because the driving wheels do not contact the ground unless the bottom is uniform.

本発明は前述した諸問題点を解決するために案出されたもので、積載物を運搬するための運搬装置で地面が均一でない場合にも駆動輪が常に地面に接触することができ、一つの昇降駆動手段を利用して積載物を安定的に昇降させることができ、高さの低い積載物運搬装置を提供することにその目的がある。
本発明の他の目的は、第１組立体と第２組立体の昇降位置を一致させることができる積載物運搬装置を提供することにある。
本発明の他の目的は、第１組立体と第２組立体において第１組立体の回転軸と第２組立体の回転軸の間に発生する偏心と偏角を吸収できる積載物運搬装置を提供することにある。
本発明の他の目的は、昇降駆動部のカム部材の回転角度に制限がない積載物運搬装置を提供することにある。 SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been devised to solve the above-mentioned problems. It is an object of the present invention to provide a low-height cargo carrying device that can stably raise and lower the cargo using a single lifting drive means.
Another object of the present invention is to provide a load carrying device in which the elevation positions of the first assembly and the second assembly can be matched.
Another object of the present invention is to provide a load carrying device capable of absorbing eccentricity and angular deviation generated between the first assembly and the second assembly between the rotation axis of the first assembly and the rotation axis of the second assembly. to provide.
Another object of the present invention is to provide a load carrying device in which the cam member of the elevation drive is not limited in rotation angle.

前述したような目的を達成するための本発明の積載物運搬装置は、上部に積載物が積載される積載板１１０、前記積載板を上下に昇降させるための駆動力を発生させる昇降駆動部２００、前記積載板の一側の下部を支持し、前記昇降駆動部２００を構成する部品の一部が備えられた第１組立体１、前記積載板の他側の下部を支持し、前記昇降駆動部２００を構成する部品の残りが備えられた第２組立体２、前記第１組立体１と第２組立体２をヒンジ構造で連結するヒンジ部３ａ、３ｂ、前記第１組立体１または第２組立体２のうちいずれか一つの下部の両側に結合された少なくとも一対の駆動輪３４１、３４２、前記駆動輪３４１、３４２を回転駆動させる駆動手段、を含む。
前記昇降駆動部２００は、前記積載板を上下に昇降させるための駆動力を発生させる昇降駆動手段２１０、前記昇降駆動手段２１０の駆動力を前記積載板の下部の一側に上下方向に昇降させる力を作用させるように伝達する第１動力伝達部２３０、前記昇降駆動手段２１０の駆動力を前記積載板の下部の他側に上下方向に昇降させる力を作用させるように伝達する第２動力伝達部２５０、を含む。
前記第１動力伝達部は、前記昇降駆動手段２１０の駆動力によって回転する回転軸２３１－１、２３１－２、前記回転軸２３１－１、２３１－２により回転するカム部材２３２、２３３、前記カム部材２３２、２３３の回転によって上下に直線運動する昇降部材２３５、２３６を含み、前記第２動力伝達部は、前記昇降駆動手段２１０の駆動力によって回転する回転軸２５１－１、２５１－２、前記回転軸２５１－１、２５１－２により回転するカム部材２５２、２５３、前記カム部材２５２、２５３の回転によって上下に直線運動する昇降部材２５５、２５６を含む。
前記昇降駆動手段２１０の回転速度を減速させるための減速部２２０が備えられ、前記減速部２２０と第１動力伝達部２３０と第２動力伝達部２５０はＨ字状に形成されて、前記昇降駆動手段２１０の駆動力によって前記積載板の縁の４個所の昇降が行われ得る。
前記減速部２２０は、前記昇降モータのモータ軸に連結され、前記昇降モータの回転を前記モータ軸と直角をなす回転軸２２６－１、２２６－２、２２６－３に伝達する第１減速機２２１、前記回転軸２２６－１、２２６－２、２２６－３の一側端部に連結され、前記回転軸２２６－１、２２６－２、２２６－３の回転を前記回転軸２２６－１、２２６－２、２２６－３と直角をなす前記第１動力伝達部２３０の回転軸２３１－１、２３１－２に伝達する第２減速機２２２、前記回転軸２２６－１、２２６－２、２２６－３の他側端部に連結され、前記回転軸２２６－１、２２６－２、２２６－３の回転を前記回転軸２２６－１、２２６－２、２２６－３と直角をなし、前記回転軸２３１－１、２３１－２と向かい合う位置に並んで備えられた回転軸２５１－１、２５１－２に伝達する第３減速機２２３を含むことができる。
前記昇降駆動部２００は、前記第１動力伝達部２３０が一側端部に連結され、前記第２動力伝達部２５０が他側端部に連結され、前記昇降駆動手段２１０の回転速度を減速させる減速部２２０をさらに含み、前記第１組立体１には前記減速部２２０と第１動力伝達部２３０が備えられ、前記第２組立体２には前記第２動力伝達部２５０が備えられ得る。
前記第１組立体１には前記昇降駆動部２００を構成する部品の一部を支持する第１組立体ハウジングが備えられ、前記第２組立体２には前記昇降駆動部２００を構成する部品の残りを支持する第２組立体ハウジングが備えられ、前記ヒンジ部３ａ、３ｂは前記第１組立体ハウジングと第２組立体ハウジングを相対回転可能なようにヒンジ連結することができる。
前記昇降駆動部は、前記積載板を上下に昇降させるための回転力を発生させる昇降駆動手段２１０を含み、前記第１組立体１には前記昇降駆動手段２１０の回転力を前記第２組立体２に備えられた昇降駆動部２００を構成する部品に伝達するための少なくとも一対の回転軸２２６－１、２２６－２が備えられ、前記一対の回転軸２２６－１、２２６－２の間には前記第１組立体１による前記積載板の昇降位置と前記第２組立体２による前記積載板の昇降位置を一致させた後、前記一対の回転軸２２６－１、２２６－２を結合するための第１カプラ２２７が連結され得る。
前記第１カプラ２２７は、前記一対の回転軸２２６－１、２２６－２の外側面に接触し、外側面がくさび状に形成された複数の内側加圧部材２２７－５、２２７－６、前記内側加圧部材２２７－５、２２７－６のくさび状の外側面に接触するように内側面がくさび状に形成された複数の外側加圧部材２２７－３、２２７－４、前記外側加圧部材２２７－３、２２７－４を前記回転軸２２６－１、２２６－２の軸方向に移動させると、前記内側加圧部材２２７－５、２２７－６が前記回転軸２２６－１、２２６－２を半径方向に加圧することによって前記一対の回転軸２２６－１、２２６－２が結合され得る。
前記昇降駆動部は、前記積載板を上下に昇降させるための回転力を発生させる昇降駆動手段２１０を含み、前記第１組立体１には前記昇降駆動手段２１０の回転力を前記第２組立体２に備えられた昇降駆動部２００を構成する部品に伝達するための少なくとも一対の回転軸２２６－２、２２６－３が備えられ得る。
前記一対の回転軸２２６－２、２２６－３の間には前記一対の回転軸２２６－２、２２６－３が軸方向に対して歪む偏角を吸収する一方、前記一対の回転軸２２６－２、２２６－３が軸方向に対して垂直な側方向に偏心することを吸収できる第２カプラ２２８が連結され得る。
前記昇降駆動部は、前記積載板を上下に昇降させるための回転力を発生させる昇降駆動手段２１０を含み、前記第１組立体１には前記昇降駆動手段２１０の回転力を前記第２組立体２に備えられた昇降駆動部２００を構成する部品に伝達するための回転軸２２６－１、２２６－２、２２６－３が備えられ、前記第２組立体２には前記回転軸２２６－１、２２６－２、２２６－３から伝達された回転速度を減速させる減速機２２３が備えられ、前記回転軸２２６－１、２２６－２、２２６－３は軸方向にスライドしながら回転力を伝達できるように前記減速機２２３のスライド溝２２３ａに連結され得る。
前記昇降駆動部は、前記積載板を上下に昇降させるための回転力を発生させる昇降駆動手段２１０、前記昇降駆動手段２１０の回転力によって回転し、中心から偏心した位置から突出したカム突出部が形成されたカム部材２３２、２３３と、前記カム突出部が挿入されるガイド溝が形成されて前記カム部材２３２、２３３の回転時に上下に直線運動する昇降部材２３５、２３６により前記積載板の下部の一側に上下方向に昇降させる力を作用させ、前記第１組立体１に備えられた第１動力伝達部２３０、前記昇降駆動手段２１０の回転力によって回転し、中心から偏心した位置から突出したカム突出部が形成されたカム部材２５２、２５３と、前記カム突出部が挿入されるガイド溝が形成されて前記カム部材２５２、２５３の回転時に上下に直線運動する昇降部材２５５、２５６により前記積載板の下部の他側に上下方向に昇降させる力を作用させ、前記第２組立体２に備えられた第２動力伝達部２５０を含み、前記カム部材２３２、２３３とカム部材２５２、２５３が３６０度回転する場合、前記カム突出部がガイド溝の内部で位置が可変し、前記カム突出部がガイド溝の内部で位置が可変し得る。
前記第１組立体１の底面に結合された一対の第１従動輪３４３ａ、３４３ｂ、前記第２組立体２の底面に結合された一対の第２従動輪３４４ａ、３４４ｂ、前記一対の第１従動輪３４３ａ、３４３ｂを構成する一側の従動輪３４３ａと他側の従動輪３４３ｂは前記ヒンジ軸３５０ａ、３５０ｂと垂直な方向の長さを有する従動輪中心軸３４５を中心に回動可能であり、前記一対の第２従動輪３４４ａ、３４４ｂを構成する一側の従動輪３４４ａと他側の従動輪３４４ｂは前記ヒンジ軸３５０ａ、３５０ｂと垂直な方向の長さを有する従動輪中心軸３４６を中心に回動可能であり得る。 In order to achieve the above objects, the load carrying apparatus of the present invention comprises a loading plate 110 on which a load is loaded, and an elevation driving unit 200 for generating a driving force for vertically moving the loading plate. , a first assembly 1 that supports the lower part of one side of the loading plate and includes a part of the parts constituting the elevation driving part 200, supports the lower part of the other side of the loading plate, and drives the elevation A second assembly 2 having the rest of the parts constituting the part 200, hinge parts 3a and 3b connecting the first assembly 1 and the second assembly 2 with a hinge structure, the first assembly 1 or the second assembly 2; At least a pair of driving wheels 341 and 342 coupled to both sides of a lower portion of any one of the two assemblies 2 and a driving means for rotating the driving wheels 341 and 342 are included.
The elevating driving unit 200 includes an elevating driving unit 210 for generating a driving force for vertically lifting the loading plate, and vertically elevates the driving force of the elevating driving unit 210 to one side of the lower portion of the loading plate. A first power transmission unit 230 for transmitting a force, and a second power transmission for transmitting the driving force of the elevation driving means 210 so as to apply a force for vertically raising and lowering the other side of the lower part of the loading plate. section 250;
The first power transmission unit includes rotary shafts 231-1 and 231-2 rotated by the driving force of the elevation driving means 210, cam members 232 and 233 rotated by the rotary shafts 231-1 and 231-2, and the cams. The second power transmission unit includes rotating shafts 251-1 and 251-2 rotated by the driving force of the lifting driving means 210, It includes cam members 252 and 253 rotated by rotary shafts 251-1 and 251-2, and elevating members 255 and 256 linearly moved up and down by the rotation of the cam members 252 and 253, respectively.
A deceleration unit 220 is provided for decelerating the rotational speed of the elevation driving means 210. The deceleration unit 220, the first power transmission unit 230, and the second power transmission unit 250 are formed in an H shape to drive the elevation. By the driving force of the means 210, the edge of the loading plate can be moved up and down at four points.
The reduction unit 220 is connected to a motor shaft of the lifting motor, and a first reduction gear 221 that transmits the rotation of the lifting motor to rotation shafts 226-1, 226-2, and 226-3 perpendicular to the motor shaft. , are connected to one side ends of the rotating shafts 226-1, 226-2, 226-3 to rotate the rotating shafts 226-1, 226-2, 226-3. 2, the second speed reducer 222 transmitting to the rotating shafts 231-1, 231-2 of the first power transmission unit 230 forming a right angle with 226-3, the rotating shafts 226-1, 226-2, 226-3 The rotation shafts 226-1, 226-2, and 226-3 are connected to the other end to make the rotations of the rotation shafts 226-1, 226-2, and 226-3 perpendicular to the rotation shafts 226-1, 226-2, and 226-3, and the rotation shaft 231-1 , 231-2, and a third speed reducer 223 that transmits power to the rotating shafts 251-1 and 251-2.
The first power transmission part 230 is connected to one end of the elevation driving part 200, and the second power transmission part 250 is connected to the other end of the elevation driving part 200 to reduce the rotation speed of the elevation driving means 210. The first assembly 1 may include the reduction unit 220 and the first power transmission unit 230 , and the second assembly 2 may include the second power transmission unit 250 .
The first assembly 1 is provided with a first assembly housing for supporting a part of the parts constituting the elevation driving part 200, and the second assembly 2 is provided with the parts constituting the elevation driving part 200. A second assembly housing is provided for supporting the rest, and the hinge parts 3a and 3b can hinge-connect the first assembly housing and the second assembly housing so as to be relatively rotatable.
The elevation driving unit includes elevation driving means 210 for generating a rotational force for vertically raising and lowering the loading plate. 2 are provided with at least a pair of rotating shafts 226-1 and 226-2 for transmitting power to the parts constituting the lifting drive unit 200 provided in 2, and between the pair of rotating shafts 226-1 and 226-2 After matching the elevation position of the loading plate by the first assembly 1 and the elevation position of the loading plate by the second assembly 2, the pair of rotation shafts 226-1 and 226-2 are connected. A first coupler 227 may be coupled.
The first coupler 227 is in contact with the outer surfaces of the pair of rotating shafts 226-1 and 226-2, and includes a plurality of inner pressure members 227-5 and 227-6 having wedge-shaped outer surfaces. A plurality of outer pressure members 227-3 and 227-4 whose inner surfaces are wedge-shaped so as to contact the wedge-shaped outer surfaces of the inner pressure members 227-5 and 227-6; 227-3 and 227-4 are moved in the axial direction of the rotating shafts 226-1 and 226-2, the inner pressure members 227-5 and 227-6 move the rotating shafts 226-1 and 226-2. The pair of rotating shafts 226-1, 226-2 can be coupled by applying radial pressure.
The elevation driving unit includes elevation driving means 210 for generating a rotational force for vertically raising and lowering the loading plate. At least a pair of rotating shafts 226-2 and 226-3 for transmitting power to the components constituting the up-and-down drive unit 200 may be provided.
Between the pair of rotating shafts 226-2 and 226-3, while the pair of rotating shafts 226-2 and 226-3 absorb the deflection angle distorted with respect to the axial direction, the pair of rotating shafts 226-2 , 226-3 may be coupled to accommodate lateral eccentricity perpendicular to the axial direction.
The elevation driving unit includes elevation driving means 210 for generating a rotational force for vertically raising and lowering the loading plate. 2 are provided with rotating shafts 226-1, 226-2, and 226-3 for transmitting signals to the parts constituting the elevation driving unit 200 provided in the second assembly 2, and the rotating shafts 226-1, 226-3, and 226-3 are provided in the second assembly 2. A speed reducer 223 is provided to reduce the rotational speed transmitted from 226-2 and 226-3. may be connected to the slide groove 223a of the speed reducer 223.
The elevation drive unit includes an elevation drive unit 210 for generating a rotational force for vertically raising and lowering the stacking plate, and is rotated by the rotational force of the elevation drive unit 210. The cam members 232 and 233 formed thereon and the elevating members 235 and 236 formed with guide grooves into which the cam projections are inserted and linearly moved up and down when the cam members 232 and 233 rotate are used to lower the lower portion of the loading plate. The first power transmission unit 230 provided in the first assembly 1 is rotated by the rotational force of the elevation driving means 210 and projected from a position eccentric from the center. The loading is carried out by cam members 252 and 253 having cam protrusions and lifting members 255 and 256 having guide grooves into which the cam protrusions are inserted and linearly moving up and down when the cam members 252 and 253 rotate. The cam members 232 and 233 and the cam members 252 and 253 include a second power transmission part 250 that exerts a vertical lifting force on the other side of the lower part of the plate and is provided in the second assembly 2 . When rotated by degrees, the position of the cam projection can be changed inside the guide groove, and the position of the cam projection can be changed inside the guide groove.
A pair of first driven wheels 343a and 343b coupled to the bottom surface of the first assembly 1, a pair of second driven wheels 344a and 344b coupled to the bottom surface of the second assembly 2, and a pair of first driven wheels 344a and 344b coupled to the bottom surface of the second assembly 2. A driven wheel 343a on one side and a driven wheel 343b on the other side constituting the driving wheels 343a and 343b are rotatable around a driven wheel central axis 345 having a length in a direction perpendicular to the hinge shafts 350a and 350b, One driven wheel 344a and the other driven wheel 344b, which constitute the pair of second driven wheels 344a and 344b, rotate around a driven wheel central axis 346 having a length in a direction perpendicular to the hinge shafts 350a and 350b. It may be rotatable.

本発明によると、積載物を運搬するための運搬装置において、地面が均一でない場合にも駆動輪が常に地面に接触することができ、一つの昇降駆動手段を利用して積載物を安定的に昇降させることができ、積載物運搬装置の高さを低くすることができる。
また、第１組立体と第２組立体の昇降位置を一致させることができる。
また、第１組立体と第２組立体において第１組立体の回転軸と第２組立体の回転軸の間に発生する偏心と偏角を吸収することができる。
また、減速機と回転軸の連結部でスライド移動するようにすることによって変位を吸収することができる。
また、昇降駆動部のカム部材の回転角度に制限がないため設計自由度を高めることができる。 Advantageous Effects of Invention According to the present invention, in a transporting device for transporting a load, the driving wheels can always contact the ground even when the ground is uneven, and the load can be stably transported using a single lifting driving means. It can be raised and lowered, and the height of the load carrier can be reduced.
Also, the elevation positions of the first assembly and the second assembly can be matched.
In addition, the eccentricity and angular deviation generated between the rotation shaft of the first assembly and the rotation shaft of the second assembly can be absorbed in the first assembly and the second assembly.
Displacement can also be absorbed by allowing the slide movement at the connecting portion between the speed reducer and the rotary shaft.
In addition, since there is no restriction on the rotation angle of the cam member of the elevation drive section, the degree of freedom in design can be increased.

本発明に係る積載物運搬装置を示した斜視図。1 is a perspective view showing a load carrying device according to the present invention; FIG. 図１で外部カバーを除去した状態を示した斜視図。The perspective view which showed the state which removed the external cover in FIG. 図２で積載板を除去した状態を示した斜視図。FIG. 3 is a perspective view showing a state in which the stacking plate is removed in FIG. 2; 図３で回転駆動部と上部支持プレートを除去した状態を示した斜視図。FIG. 4 is a perspective view showing a state in which the rotation driving unit and the upper support plate are removed in FIG. 3; 図４で第１組立体と第２組立体が分離された状態を示した斜視図。FIG. 5 is a perspective view showing a state in which the first assembly and the second assembly are separated in FIG. 4; 図４のＡ－Ａ断面図。AA sectional view of FIG. 本発明に係る昇降駆動部を示した斜視図。FIG. 3 is a perspective view showing an elevation drive unit according to the present invention; 本発明に係る昇降駆動部を示した平面図。FIG. 3 is a plan view showing an elevation drive unit according to the present invention; 図８のＡ－Ａ断面図。AA sectional view of FIG. 図８のＢ－Ｂ断面図。BB sectional view of FIG. 本発明に係る第１動力伝達部を示した側面図。The side view which showed the 1st power transmission part which concerns on this invention. 本発明に係る昇降部材とカム部材を示した斜視図。The perspective view which showed the raising/lowering member which concerns on this invention, and a cam member. 本発明に係る第１カプラが回転軸に連結された状態を示した断面図。FIG. 4 is a cross-sectional view showing a state in which the first coupler according to the present invention is connected to the rotating shaft; 本発明に係る第２カプラが回転軸に連結された状態を示した斜視図。FIG. 4 is a perspective view showing a state in which the second coupler according to the present invention is connected to the rotating shaft; 本発明に係る積載物運搬装置の下部を示した斜視図。The perspective view which showed the lower part of the load conveying apparatus which concerns on this invention. 図６のＡ－Ａ断面図であって、積載物運搬装置の前方に備えられた従動輪の設置構造を示した図面FIG. 7 is an AA cross-sectional view of FIG. 6 showing the installation structure of the driven wheels provided in front of the load carrying device; 本発明に係る積載物運搬装置の前方と後方の従動輪が高さの異なる地面にそれぞれ接触された状態を示した側面図。FIG. 4 is a side view showing a state in which the front and rear driven wheels of the load carrying device according to the present invention are in contact with ground surfaces having different heights; 本発明に係る積載物運搬装置でカム部材が上死点である場合を示した断面図。FIG. 4 is a cross-sectional view showing a case where the cam member is at the top dead center in the load carrying device according to the present invention; 本発明に係る積載物運搬装置でカム部材が下死点である場合を示した断面図。FIG. 4 is a cross-sectional view showing a case where the cam member is at the bottom dead center in the load carrying device according to the present invention;

以下、本発明について添付した図面を参照して詳細に説明する。
本発明の積載物運搬装置は物流移送ロボットに適用されてもよく、その他にも多様な産業分野で適用可能である。
図１～図５を参照する。本発明の積載物運搬装置は、上部に積載物が積載される積載板１１０と、前記積載板１１０を上下に昇降させる昇降駆動部２００、前記昇降駆動部２００を構成する部品の一部が備えられた第１組立体１、前記昇降駆動部２００を構成する部品の残りが備えられた第２組立体２、前記第１組立体１と第２組立体２をヒンジ構造で連結するヒンジ部（３ａ、３ｂ；３）、少なくとも一対の駆動輪３４１、３４２、前記駆動輪３４１、３４２を回転駆動させる駆動手段３３３、３３４を含む。
前記積載物は昇降駆動部２００により上下に昇降するすべての物を含むことができる。前記積載板１１０は円板の形状で形成され得る。
また、積載物運搬装置は前記積載板１１０を回転させる回転駆動部１３０を含むことができる。前記回転駆動部１３０は前記積載板１１０の下部に備えられ、前記昇降駆動部２００の駆動によって前記積載板１１０と共に昇降し、前記積載板１１０を回転させることになる。
前記回転駆動部１３０は前記積載板１１０の回転のために、回転駆動力を提供するために上部支持プレート１２０の下部に結合された回転駆動モータ（図示されず）、前記回転駆動モータの回転力によって回転する回転駆動ギア１３３、前記回転駆動ギア１３３に噛み合って前記回転駆動ギア１３３とともに回転する回転駆動リングギア１３１を含む。
前記回転駆動ギア１３３と回転駆動リングギア１３１は外周面でギアの歯形が噛み合って共に回転することになる。前記回転駆動リングギア１３１の内側面にはベアリング１３２が結合されている。
前記回転駆動部１３０は上部支持プレート１２０上に備えられて前記上部支持プレート１２０が昇降するにつれて共に昇降することになる。
前記積載板１１０と上部支持プレート１２０および回転駆動部１３０を「上部構造物」と定義する。
前記第１組立体１は前記積載板１１０の一側の下部を支持するために一対の昇降支持部４１０、４２０を含む。前記第２組立体２は前記積載板１１０の他側の下部を支持するために一対の昇降支持部４３０、４４０を含む。
前記一対の駆動輪３４１、３４２は前記第１組立体１の下部の両側に結合されている。この場合、前記第１組立体１と第２組立体２の長さおよび構造を変更すれば、前記駆動輪３４１、３４２は第２組立体２に結合されるものとして変形実施可能である。
前記昇降駆動部２００は昇降モータ２１０と複数の減速機２２１、２２２、２２３および複数の回転軸２２６－１、２２６－２、２２６－３、２３１－１、２３１－２、２５１－１、２５１－２を含むことができる。この場合、前記第１組立体１には前記昇降駆動部２００を構成する部品である昇降モータ２１０と複数の減速機２２１、２２２、２２３および複数の回転軸２２６－１、２２６－２、２２６－３、２３１－１、２３１－２、２５１－１、２５１－２のうち一部が備えられ、前記第２組立体２には前記昇降駆動部２００を構成する部品の残りが備えられる。
前記第１組立体１に備えられた昇降駆動部２００の一部の部品によって前記一対の昇降支持部４１０、４２０が上下に昇降することになり、前記第２組立体２に備えられた昇降駆動部２００の残りの部品によって前記一対の昇降支持部４３０、４４０が上下に昇降することになる。この場合、前記第１組立体１に備えられた昇降支持部４１０、４２０と第２組立体２に備えられた昇降支持部４３０、４４０は同じ位相で上下に昇降することになる。
前記第１組立体１に備えられた昇降駆動部２００の一部の部品と駆動輪３４１、３４２および従動輪３４３を設置または支持するための第１組立体ハウジング３１１、３１２、３１３、３１４、３１５、３１６が備えられている。
前記第１組立体ハウジング３１１、３１２、３１３、３１４、３１５、３１６は、底を形成する第１底プレート３１１、前記第１底プレート３１１の前方端部に結合されてその下部に従動輪（３４３；図６）が設置される第１従動輪支持プレート３１２、前記第１底プレート３１１の縁に沿って上方向に立てられた形状で備えられた複数の側部プレート３１３、３１４、３１５、３１６からなる。
前記第１底プレート３１１の上部に前記昇降駆動部２００を構成する一部の部品が設置される。
前記第２組立体２に備えられた昇降駆動部２００の残りの部品および従動輪（３４４；図６）を設置または支持するための第２組立体ハウジング３２１、３２２、３２３、３２４が備えられている。
前記第２組立体ハウジング３２１、３２２、３２３、３２４は、底を形成する第２底プレート３２１、前記底プレート３２１の後方端部に結合されてその下部に従動輪３４４が設置される第２従動輪支持プレート３２２、前記第２底プレート３２１の両側に備えられた一対の側部ハウジング３２３、３２４からなる。
前記第２底プレート３２１の上部に前記昇降駆動部２００を構成する残りの部品が設置される。
前記ヒンジ部（３；３ａ、３ｂ）は前記第１組立体１と前記第２組立体２の隣接する端部の間をヒンジ構造で連結することによって、前記第１組立体１と第２組立体２が走行方向と垂直な左右方向の長さを有する一対のヒンジ軸３５０ａ、３５０ｂを中心に相対回転可能にする。本実施例では一対のヒンジ軸３５０ａ、３５０ｂで構成される場合を例示したが、一つの連結されたヒンジ軸で構成してもよい。
前記第２組立体２には前記一対のヒンジ軸３５０ａ、３５０ｂが結合されており、前記第１組立体１の左右に備えられた一対の側部プレート３１３、３１５には前記ヒンジ軸３５０ａ、３５０ｂが挿入されるヒンジ軸挿入孔３１３ａ、３１５ａが形成されている。
このように、第１組立体１と第２組立体２がヒンジ部３ａ、３ｂにより連結されることによって、ヒンジ部３ａ、３ｂを中心に第１組立体１と第２組立体２が相対回転が可能となる。したがって、積載物運搬装置が走行する場合、地面が均一でない場合にも駆動輪は常時地面に接触するため、走行モータ３３３、３３４の駆動力が駆動輪３４１、３４２に伝達され得る。
前記第１組立体１には直線走行をするための構成として、直線走行のための駆動力を提供するために一側と他側にそれぞれ備えられた第１走行モータ（図示されず）と第２走行モータ（図示されず）、前記第１走行モータの回転速度を減速する減速機３３３と前記第２走行モータの回転速度を減速する減速機３３４、前記一側の減速機３３３に連結されて前記第１走行モータの駆動によって回転する駆動輪３４１、前記他側の減速機３３４に連結されて前記第２走行モータの駆動によって回転する駆動輪３４２が備えられる。
前記第１従動輪支持プレート３１２の下部には従動輪３４３が結合されており、前記第２従動輪支持プレート３２２の下部には従動輪３４４が結合されている。
前記第１組立体１には昇降駆動部２００の一部である減速部２２０と第１動力伝達部２３０が備えられる。前記第２組立体２には昇降駆動部２００の残りの部品である第２動力伝達部２５０が備えられ、前記第１組立体１の構成部品を支持するための第１組立体ハウジング３１１、３１２、３１３、３１４、３１５、３１６および前記第２組立体２の構成部品を支持するための第２組立体ハウジング３２１、３２２、３２３、３２４がヒンジ部（３；３ａ、３ｂ）により連結される。したがって、駆動輪３４１、３４２が常に地面に接触することができ、一つの昇降駆動手段２１０を利用して積載物を安定的に昇降させることができる。また、ヒンジ部（３；３ａ、３ｂ）と昇降駆動部２００を高さを異にして、積層構造で設置せずに第１組立体ハウジング３１１、３１２、３１３、３１４、３１５、３１６と第２組立体ハウジング３２１、３２２、３２３、３２４が位置した高さでいずれも設置されるため、高さの低い積載物運搬装置を具現することができる。 Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
The load carrying device of the present invention may be applied to a physical distribution transfer robot, and can also be applied to various other industrial fields.
Please refer to FIGS. The load transporting apparatus of the present invention includes a loading plate 110 on which a load is loaded, an elevation driving unit 200 for vertically lifting the loading plate 110, and some of the parts constituting the elevation driving unit 200. a first assembly 1, a second assembly 2 including the rest of the parts constituting the elevation driving part 200, a hinge part connecting the first assembly 1 and the second assembly 2 with a hinge structure ( 3a, 3b; 3), including at least a pair of driving wheels 341, 342 and driving means 333, 334 for rotationally driving said driving wheels 341, 342;
The load may include all objects that are lifted up and down by the lift driving unit 200 . The loading plate 110 may be formed in a disc shape.
Also, the load carrying device may include a rotation driving part 130 for rotating the loading plate 110 . The rotation driving part 130 is provided under the loading plate 110 and moves up and down together with the loading plate 110 by being driven by the lifting driving part 200 to rotate the loading plate 110 .
The rotation driving unit 130 is a rotation driving motor (not shown) coupled to the lower part of the upper support plate 120 to provide rotation driving force for rotation of the loading plate 110, and the rotation force of the rotation driving motor. and a rotary drive ring gear 131 that meshes with the rotary drive gear 133 and rotates together with the rotary drive gear 133 .
The rotary driving gear 133 and the rotary driving ring gear 131 are rotated together by meshing gear teeth on the outer peripheral surface thereof. A bearing 132 is coupled to the inner surface of the rotary drive ring gear 131 .
The rotation driving part 130 is installed on the upper support plate 120 and moves up and down together with the upper support plate 120 as it moves up and down.
The loading plate 110, the upper support plate 120, and the rotation driving part 130 are defined as an 'upper structure'.
The first assembly 1 includes a pair of elevating supports 410 and 420 for supporting the lower portion of one side of the loading plate 110 . The second assembly 2 includes a pair of elevating supports 430 and 440 for supporting the bottom of the other side of the loading plate 110 .
The pair of drive wheels 341 and 342 are coupled to both sides of the lower portion of the first assembly 1 . In this case, the driving wheels 341 and 342 can be modified to be combined with the second assembly 2 by changing the length and structure of the first assembly 1 and the second assembly 2 .
The elevation driving unit 200 includes an elevation motor 210, a plurality of reduction gears 221, 222 and 223, and a plurality of rotating shafts 226-1, 226-2, 226-3, 231-1, 231-2, 251-1 and 251-. 2 can be included. In this case, the first assembly 1 includes an elevator motor 210, a plurality of reduction gears 221, 222, and 223, and a plurality of rotating shafts 226-1, 226-2, and 226-, which are components of the elevation driving unit 200. 3, 231-1, 231-2, 251-1, and 251-2, and the second assembly 2 is provided with the rest of the parts constituting the elevation driving unit 200. As shown in FIG.
The pair of lifting support parts 410 and 420 are moved up and down by some parts of the lifting drive part 200 provided in the first assembly 1, and the lifting drive provided in the second assembly 2 is driven up and down. The pair of lifting support parts 430 and 440 are moved up and down by the remaining parts of the part 200 . In this case, the elevating supports 410 and 420 provided in the first assembly 1 and the elevating supports 430 and 440 provided in the second assembly 2 move up and down in the same phase.
First assembly housings 311, 312, 313, 314, and 315 for installing or supporting some parts of the elevation driving unit 200 provided in the first assembly 1, the driving wheels 341 and 342, and the driven wheels 343; , 316 are provided.
The first assembly housing 311, 312, 313, 314, 315, 316 includes a first bottom plate 311 forming a bottom, a driven wheel (343) coupled to the front end of the first bottom plate 311, and a driven wheel (343) mounted thereon. FIG. 6) is installed on a first driven wheel support plate 312, and a plurality of side plates 313, 314, 315, 316 provided in a shape erected upward along the edge of the first bottom plate 311. consists of
Some components constituting the elevation driving unit 200 are installed on the upper portion of the first bottom plate 311 .
Second assembly housings 321, 322, 323, and 324 are provided for installing or supporting the remaining parts of the up-and-down driving part 200 provided in the second assembly 2 and the driven wheels (344; FIG. 6). there is
The second assembly housings 321, 322, 323, and 324 include a second bottom plate 321 forming a bottom, a second follower coupled to the rear end of the bottom plate 321, and having a follower wheel 344 installed thereunder. It comprises a driving wheel support plate 322 and a pair of side housings 323 and 324 provided on both sides of the second bottom plate 321 .
The rest of the components of the elevation driving unit 200 are installed on the second bottom plate 321 .
Said hinge portions (3; 3a, 3b) provide a hinged connection between adjacent ends of said first assembly 1 and said second assembly 2, thus providing said first assembly 1 and said second assembly 2 with said hinged structure. The three-dimensional body 2 is relatively rotatable around a pair of hinge shafts 350a and 350b having a length in the left-right direction perpendicular to the running direction. In this embodiment, the pair of hinge shafts 350a and 350b is used as an example, but it may be constructed with one connected hinge shaft.
The second assembly 2 is coupled with the pair of hinge shafts 350a and 350b, and the pair of side plates 313 and 315 provided on the left and right sides of the first assembly 1 are coupled with the hinge shafts 350a and 350b. Hinge shaft insertion holes 313a and 315a into which are inserted are formed.
As described above, the first assembly 1 and the second assembly 2 are connected by the hinges 3a and 3b, so that the first assembly 1 and the second assembly 2 rotate relative to each other around the hinges 3a and 3b. becomes possible. Therefore, when the load carrying device travels, the driving wheels are always in contact with the ground even if the ground is uneven, so the driving force of the traveling motors 333 and 334 can be transmitted to the driving wheels 341 and 342 .
The first assembly 1 has a structure for linear traveling, and a first traveling motor (not shown) and a first traveling motor (not shown) are respectively provided on one side and the other side to provide a driving force for linear traveling. 2 traveling motors (not shown), a speed reducer 333 for reducing the rotational speed of the first traveling motor and a speed reducing device 334 for reducing the rotational speed of the second traveling motor, are connected to the speed reducer 333 on one side. A driving wheel 341 rotated by the driving of the first traveling motor and a driving wheel 342 connected to the reduction gear 334 on the other side and rotated by the driving of the second traveling motor are provided.
A driven wheel 343 is coupled to the lower portion of the first driven wheel support plate 312 , and a driven wheel 344 is coupled to the lower portion of the second driven wheel support plate 322 .
The first assembly 1 includes a deceleration unit 220 and a first power transmission unit 230, which are part of the elevation driving unit 200. As shown in FIG. The second assembly 2 is provided with a second power transmission part 250, which is the remaining part of the up-and-down driving part 200, and first assembly housings 311 and 312 for supporting the components of the first assembly 1. , 313, 314, 315, 316 and second assembly housings 321, 322, 323, 324 for supporting the components of said second assembly 2 are connected by hinges (3; 3a, 3b). Therefore, the driving wheels 341 and 342 can always be in contact with the ground, and the load can be stably moved up and down using the single lifting driving means 210 . In addition, the first assembly housings 311, 312, 313, 314, 315, 316 and the second assembly housings 311, 312, 313, 314, 315, 316 are arranged at different heights from the elevation drive unit 200 without being installed in a laminated structure. Since the assembly housings 321, 322, 323, and 324 are installed at the same height, it is possible to realize a low-height load carrying device.

図４～図１２を参照して本発明の昇降駆動部２００の構成について説明する。
前記昇降駆動部２００は、前記積載板１１０を上下に昇降させるための駆動力を発生させる昇降駆動手段２１０、前記昇降駆動手段２１０の駆動力によって前記積載板１１０の下部の一側に上下方向に昇降させる力を作用させる第１動力伝達部２３０、前記昇降駆動手段２１０の駆動力によって前記積載板１１０の下部の他側に上下方向に昇降させる力を作用させる第２動力伝達部２５０を含む。
前記昇降駆動手段２１０は積載板１１０を昇降させる駆動力を提供する昇降モータ２１０を含むことができる。
前記昇降駆動手段２１０と第１動力伝達部２３０の間、前記昇降駆動手段２１０と第２動力伝達部２５０の間には回転速度を減速するための減速部２２０が備えられ得る。
このような構成によって一つの昇降モータ２１０により発生した駆動力は、前記減速部２２０を通じて第１動力伝達部２３０に伝達され、これと同時に前記減速部２２０を通じて第２動力伝達部２５０に伝達される。
前記減速部２２０と第１動力伝達部２３０と第２動力伝達部２５０は平面視「Ｈ」字状に形成されて、前記昇降駆動手段２１０の駆動力によって前記積載板１１０の縁の４個所の昇降が行われるようになっている。
前記減速部２２０は、前記昇降モータ２１０のモータ軸に連結された第１減速機２２１、前記昇降モータ２１０のモータ軸と水平面上で直角をなし前記第１減速機２２１を貫通する第１回転軸２２６－１、２２６－２、２２６－３、前記第１回転軸２２６－１、２２６－２、２２６－３の一側端部に連結された第２減速機２２２、前記第１回転軸２２６－１、２２６－２、２２６－３の他側端部に連結された第３減速機２２３を含む。
前記第１回転軸２２６－１、２２６－２、２２６－３は、前記第１減速機２２１から伝達された回転力を第２減速機２２２と第３減速機２２３に伝達する第１～第３サブ回転軸２２６－１、２２６－２、２２６－３で構成される。
前記第１サブ回転軸２２６－１と第２サブ回転軸２２６－２の間は第１カプラ２２７により連結され、前記第２サブ回転軸２２６－２と第３サブ回転軸２２６－３の間は第２カプラ２２８により連結される。
前記第２減速機２２２は前記第１サブ回転軸２２６－１の一側端部に連結され、前記第１サブ回転軸２２６－１の回転を前記第１サブ回転軸２２６－１と直角をなす前記第１動力伝達部２３０の第２回転軸２３１－１、２３１－２に伝達することになる。
前記第３減速機２２３は前記第１～第３サブ回転軸２２６－１、２２６－２、２２６－３の他側端部に連結され、前記第１～第３サブ回転軸２２６－１、２２６－２、２２６－３の回転を前記第１～第３サブ回転軸２２６－１、２２６－２、２２６－３と直角をなし、前記第２回転軸２３１－１、２３１－２と向かい合う位置に前記第２回転軸２３１－１、２３１－２に並んで備えられた第３回転軸２５１－１、２５１－２に伝達することになる。
前記第１減速機２２１と第２減速機２２２と第３減速機２２３ではウォームギア方式で連結されて２個の直交する軸の間に回転を伝達することになる。
前記第１動力伝達部２３０は前記第２回転軸２３１－１、２３１－２、カム部材２３２、２３３、昇降部材２３５、２３６を含むことができる。
前記第２回転軸２３１－１、２３１－２の一側端部は前記第２減速機２２２に連結されており、前記第２回転軸２３１－１、２３１－２は長さ方向に沿って複数の部品によって回転可能に支持される。
前記第２回転軸２３１－１、２３１－２は、前記第１サブ回転軸２２６－１と垂直となるように前記第２減速機２２２に連結された第４サブ回転軸２３１－１、前記第４サブ回転軸２３１－１が他側端部に連結された第５サブ回転軸２３１－２で構成される。
前記第５サブ回転軸２３１－２は支持ブロック２４５を貫通し、前記貫通する部分にはベアリングが介在されて前記第５サブ回転軸２３１－２を回転可能に支持している。
前記第４サブ回転軸２３１－１は支持ブロック２４６を貫通し、前記貫通する部分にはベアリングが介在されて前記第４サブ回転軸２３１－１を回転可能に支持している。
前記第４サブ回転軸２３１－１と第５サブ回転軸２３１－２の間は第３カプラ２３４により連結される。
前記カム部材２３２、２３３は前記第５サブ回転軸２３１－２の端部に連結されたカム部材２３２と前記第４サブ回転軸２３１－３の端部に連結されたカム部材２３３で構成される。前記一側のカム部材２３２は昇降部材２３５と一体に昇降可能なように係止され、前記他側のカム部材２３３は昇降部材２３６と一体に昇降可能なように係止される。
前記一側のカム部材２３２はガイドブロック２３７と一体に結合されており、前記ガイドブロック２３７は上下方向の長さを有するガイドレール２４１に上下移動可能なように結合されている。
前記昇降部材２３５はガイドブロック２３７と共に上下方向に昇降することになり、前記ガイドレール２４１はガイドブロック２３７の昇降時にガイドブロック２３７の上下移動をガイドすることになる。
前記ガイドレール２４１は側部プレート３１５に結合されている。
前記他側のカム部材２３３はガイドブロック２３８と一体に結合されており、前記ガイドブロック２３８は上下方向の長さをガイドレール２４２に上下移動可能なように結合されている。
前記昇降部材２３６はガイドブロック２３８と共に上下方向に昇降することになり、前記ガイドレール２４２はガイドブロック２３８の昇降時にガイドブロック２３８の上下移動をガイドすることになる。
前記ガイドレール２４２は側部プレート３１３に結合されている。
前記他側のガイドブロック２３８とガイドレール２４２は前記一側のガイドブロック２３７とガイドレール２４１に対称となるように備えられている。
前記第２動力伝達部２５０は前記第３回転軸２５１－１、２５１－２、カム部材２５２、２５３、昇降部材２５５、２５６を含み、前記第１動力伝達部２３０と対向する位置に並んでいるように備えられ、第１動力伝達部２３０の構成と同じ構成で構成され得る。
前記第３回転軸２５１－１、２５１－２は第６サブ回転軸２５１－１、第７サブ回転軸２５１－２で構成され、前記第２回転軸２３１－１、２３１－２と同じ構成で対抗する位置に並んで備えられている。
前記第７サブ回転軸２５１－２は支持ブロック２６５を貫通し、前記貫通する部分にはベアリングが介在されて前記第７サブ回転軸２５１－２を回転可能に支持している。
前記第６サブ回転軸２５１－１は支持ブロック２６６を貫通し、前記貫通する部分にはベアリングが介在されて前記第６サブ回転軸２５１－１を回転可能に支持している。
前記第６サブ回転軸２５１－１と第７サブ回転軸２５１－２の間は第４カプラ２５４により連結される。
前記一側のカム部材２５２と昇降部材２５５は前記第１動力伝達部２３０のカム部材２３２および昇降部材２３５と同じ構成で形成されている。
前記他側のカム部材２５３と昇降部材２５６は前記第１動力伝達部２３０のカム部材２３３および昇降部材２３６と同じ構成で形成され、前記一側のカム部材２５２と昇降部材２５５とは対称となるように備えられている。
前記一側の昇降部材２５５と一体に結合されたガイドブロック２５７、前記ガイドブロック２５７の上下移動をガイドするためのガイドレール２６１が備えられる。前記ガイドブロック２５７とガイドレール２６１は第１動力伝達部２３０のガイドブロック２３７とガイドレール２４１と同じ構成で形成されている。
前記他側の昇降部材２５６と一体に結合されたガイドブロック２５８、前記ガイドブロック２５８の上下移動をガイドするためのガイドレール２６２が備えられる。前記ガイドブロック２５８とガイドレール２６２は第１動力伝達部２３０のガイドブロック２３８とガイドレール２４２と同じ構成で形成されている。 The configuration of the elevation driving unit 200 of the present invention will be described with reference to FIGS. 4 to 12. FIG.
The lifting driving unit 200 is configured to vertically move the loading plate 110 to one side of the lower portion of the loading plate 110 by the driving force of the lifting driving unit 210 for generating a driving force for vertically moving the loading plate 110 up and down. A first power transmission unit 230 for applying a lifting force, and a second power transmission unit 250 for applying a vertical lifting force to the other side of the lower part of the loading plate 110 by the driving force of the lifting driving means 210 .
The elevating driving means 210 may include an elevating motor 210 that provides driving force for elevating the loading plate 110 .
A deceleration unit 220 may be provided between the elevation driving means 210 and the first power transmission part 230 and between the elevation driving means 210 and the second power transmission part 250 to reduce the rotation speed.
With this configuration, the driving force generated by one lifting motor 210 is transmitted to the first power transmission unit 230 through the speed reduction unit 220, and at the same time, is transmitted to the second power transmission unit 250 through the speed reduction unit 220. .
The deceleration part 220 , the first power transmission part 230 and the second power transmission part 250 are formed in an “H” shape in a plan view, and are driven by the driving force of the up-and-down driving means 210 at four points on the edge of the loading plate 110 . It is designed to go up and down.
The reduction unit 220 includes a first reduction gear 221 connected to the motor shaft of the lifting motor 210 , and a first rotating shaft perpendicular to the motor shaft of the lifting motor 210 in a horizontal plane and passing through the first reduction gear 221 . 226-1, 226-2, 226-3, a second speed reducer 222 connected to one end of the first rotating shafts 226-1, 226-2, 226-3, the first rotating shaft 226- 1, 226-2, and 226-3.
The first rotating shafts 226-1, 226-2, and 226-3 are first to third gears that transmit the torque transmitted from the first reduction gear 221 to the second reduction gear 222 and the third reduction gear 223. It is composed of sub rotating shafts 226-1, 226-2 and 226-3.
The first sub-rotating shaft 226-1 and the second sub-rotating shaft 226-2 are connected by a first coupler 227, and the second sub-rotating shaft 226-2 and the third sub-rotating shaft 226-3 are connected They are connected by a second coupler 228 .
The second speed reducer 222 is connected to one end of the first sub-rotating shaft 226-1 so that the rotation of the first sub-rotating shaft 226-1 is perpendicular to the first sub-rotating shaft 226-1. The power is transmitted to the second rotating shafts 231-1 and 231-2 of the first power transmission unit 230. FIG.
The third speed reducer 223 is connected to the other end of the first to third sub-rotating shafts 226-1, 226-2, 226-3, and the first to third sub-rotating shafts 226-1, 226 -2 and 226-3 are positioned so that they are perpendicular to the first to third sub-rotating shafts 226-1, 226-2 and 226-3 and face the second rotating shafts 231-1 and 231-2. The power is transmitted to third rotating shafts 251-1 and 251-2 arranged side by side with the second rotating shafts 231-1 and 231-2.
The first reduction gear 221, the second reduction gear 222 and the third reduction gear 223 are connected in a worm gear manner to transmit rotation between two orthogonal shafts.
The first power transmission part 230 may include the second rotating shafts 231-1 and 231-2, cam members 232 and 233, and elevating members 235 and 236.
One end of the second rotating shafts 231-1 and 231-2 is connected to the second speed reducer 222, and the second rotating shafts 231-1 and 231-2 extend in the length direction. is rotatably supported by the parts of
The second rotating shafts 231-1 and 231-2 are connected to the second reduction gear 222 so as to be perpendicular to the first rotating shaft 226-1. The fourth sub-rotating shaft 231-1 is composed of a fifth sub-rotating shaft 231-2 connected to the other end.
The fifth sub-rotating shaft 231-2 passes through the support block 245, and a bearing is interposed in the penetrating portion to rotatably support the fifth sub-rotating shaft 231-2.
The fourth sub-rotating shaft 231-1 passes through the support block 246, and a bearing is interposed in the penetrating portion to rotatably support the fourth sub-rotating shaft 231-1.
A third coupler 234 connects the fourth sub-rotating shaft 231-1 and the fifth sub-rotating shaft 231-2.
The cam members 232 and 233 are composed of a cam member 232 connected to the end of the fifth sub-rotating shaft 231-2 and a cam member 233 connected to the end of the fourth sub-rotating shaft 231-3. . The one-side cam member 232 is engaged with an elevating member 235 so as to be integrally movable, and the other-side cam member 233 is integrally engaged with an elevating member 236 so as to be vertically movable.
The cam member 232 on one side is integrally coupled with a guide block 237, and the guide block 237 is vertically movably coupled with a guide rail 241 having a length in the vertical direction.
The lifting member 235 moves up and down together with the guide block 237, and the guide rail 241 guides the vertical movement of the guide block 237 when the guide block 237 moves up and down.
The guide rail 241 is coupled to the side plate 315 .
The cam member 233 on the other side is integrally connected to a guide block 238, and the guide block 238 is connected to a guide rail 242 so as to be vertically movable.
The lifting member 236 moves up and down together with the guide block 238, and the guide rail 242 guides the vertical movement of the guide block 238 when the guide block 238 moves up and down.
The guide rail 242 is coupled to the side plate 313 .
The guide block 238 and the guide rail 242 on the other side are provided symmetrically to the guide block 237 and the guide rail 241 on the one side.
The second power transmission section 250 includes the third rotating shafts 251-1 and 251-2, cam members 252 and 253, and elevating members 255 and 256, and is arranged in a position facing the first power transmission section 230. , and may have the same configuration as the configuration of the first power transmission unit 230 .
The third rotating shafts 251-1 and 251-2 are composed of a sixth sub-rotating shaft 251-1 and a seventh sub-rotating shaft 251-2, and have the same configuration as the second rotating shafts 231-1 and 231-2. They are provided side by side in opposing positions.
The seventh sub-rotating shaft 251-2 passes through the support block 265, and a bearing is interposed in the penetrating portion to rotatably support the seventh sub-rotating shaft 251-2.
The sixth sub-rotating shaft 251-1 passes through the support block 266, and a bearing is interposed in the penetrating portion to rotatably support the sixth sub-rotating shaft 251-1.
A fourth coupler 254 connects the sixth sub-rotating shaft 251-1 and the seventh sub-rotating shaft 251-2.
The cam member 252 and the elevating member 255 on one side have the same configuration as the cam member 232 and the elevating member 235 of the first power transmission section 230 .
The cam member 253 and the lifting member 256 on the other side are formed in the same configuration as the cam member 233 and the lifting member 236 of the first power transmission section 230, and the cam member 252 on the one side and the lifting member 255 are symmetrical. It is prepared as
A guide block 257 integrally combined with the lifting member 255 on one side and a guide rail 261 for guiding the vertical movement of the guide block 257 are provided. The guide block 257 and the guide rail 261 have the same structure as the guide block 237 and the guide rail 241 of the first power transmission part 230 .
A guide block 258 integrally combined with the lifting member 256 on the other side and a guide rail 262 for guiding the vertical movement of the guide block 258 are provided. The guide block 258 and the guide rail 262 have the same structure as the guide block 238 and the guide rail 242 of the first power transmission part 230 .

図１１と図１２を参照してカム部材２３２と昇降部材２３５について説明する。
前記カム部材２３２は円板の形状であって、第５サブ回転軸２３１－２の端部に結合されて第５サブ回転軸２３１－２と一体に回転することになる。前記カム部材２３２の側面のうち前記第５サブ回転軸２３１－２が結合された反対側面には前記第５サブ回転軸２３１－２の軸方向に突出したカム突出部２３２ａが形成されている。
前記カム突出部２３２ａは前記円板の形状のカム部材２３２の中心から外側に偏心した位置に形成されている。
前記昇降部材２３５は直六面体状で形成され、前記カム突出部２３２ａと対向する側面には水平方向の長さで凹んで形成されたガイド溝２３５ａが形成されており、前記カム部材２３２の回転によって上下方向に直線運動することになる。
前記カム突出部２３２ａは前記ガイド溝２３５ａに挿入されている。前記カム突出部２３２ａが前記カム部材２３２で上死点にある場合と下死点にある場合には前記カム突出部２３２ａが前記ガイド溝２３５ａの内部で中央に位置することができる。
前記カム突出部２３２ａが下死点にある状態で、前記カム部材２３２が一例として、時計回り方向に９０度回転すると、前記カム突出部２３２ａは前記ガイド溝２３５ａの中央位置から一側縁の位置に移動することになり、前記昇降部材２３５は前記カム突出部２３２ａと係止状態で力を受けて上昇することになる。
その後、前記カム部材２３２が時計回り方向に９０度さらに回転することになると、前記カム突出部２３２ａは上死点に位置することになり、カム突出部２３２ａは前記ガイド溝２３５ａの一側縁の位置から中央位置に移動することになり、前記昇降部材２３５はさらに上昇することになる。
その後、前記カム部材２３２が時計回り方向に９０度さらに回転することになると、前記カム突出部２３２ａは前記ガイド溝２３５ａの中央位置から他側縁の位置に移動することになり、前記昇降部材２３５は自重および前記カム突出部２３２ａと係止状態で力を受けて下降することになる。 The cam member 232 and the lifting member 235 will be described with reference to FIGS. 11 and 12. FIG.
The cam member 232 has a disk shape and is coupled to the end of the fifth sub-rotating shaft 231-2 to rotate together with the fifth sub-rotating shaft 231-2. A cam protrusion 232a protruding in the axial direction of the fifth sub-rotating shaft 231-2 is formed on the opposite side of the cam member 232 to which the fifth sub-rotating shaft 231-2 is coupled.
The cam projecting portion 232a is formed at a position eccentrically outward from the center of the disk-shaped cam member 232. As shown in FIG.
The elevating member 235 is formed in the shape of a rectangular parallelepiped, and a guide groove 235a is formed on a side surface facing the cam protrusion 232a. It will move linearly up and down.
The cam protrusion 232a is inserted into the guide groove 235a. When the cam protrusion 232a is at the top dead center or the bottom dead center of the cam member 232, the cam protrusion 232a can be positioned at the center of the guide groove 235a.
For example, when the cam member 232 is rotated clockwise by 90 degrees while the cam protrusion 232a is at the bottom dead center, the cam protrusion 232a moves from the central position to the one side edge of the guide groove 235a. As a result, the lifting member 235 is lifted by receiving force while being engaged with the cam protrusion 232a.
After that, when the cam member 232 is further rotated clockwise by 90 degrees, the cam protrusion 232a is positioned at the top dead center, and the cam protrusion 232a is located at one side edge of the guide groove 235a. From the position to the central position, the lifting member 235 is further raised.
After that, when the cam member 232 is further rotated clockwise by 90 degrees, the cam protrusion 232a moves from the center position of the guide groove 235a to the position of the other side edge of the guide groove 235a. is lowered by its own weight and force in a locked state with the cam protrusion 232a.

その後、前記カム部材２３２が時計回り方向に９０度さらに回転することになると、カム突出部２３２ａは下死点に位置することになり、カム突出部２３２ａは前記ガイド溝２３５ａの他側縁の位置から中央位置に移動することになり、前記昇降部材２３５はさらに下降することになる。
したがって、前記カム部材２３２が３６０度回転しても前記カム突出部２３２ａは前記ガイド溝２３５ａの内部で水平移動し、前記昇降部材２３５の昇降が可能となる。
前記他側のカム部材２３３と昇降部材２３６は一側のカム部材２３２および昇降部材２３５と同じ構成であって、対称となるように備えられている。
前記一側のカム突出部２３２ａは前記他側のカム突出部２３３ａは互いに反対の方向に遠くなる方向に突出しており、前記一側の昇降部材２３５のガイド溝２３５ａと他側の昇降部材２３６のガイド溝（図示されず）は互いに向かい合う方向となるように形成されている。
この場合、前記一側のカム部材２３２のカム突出部２３２ａと他側のカム部材２３３のカム突出部は第２回転軸２３１－１、２３１－２に対して対称となるように同じ角度で形成されている。
すなわち、第２回転軸２３１－１、２３１－２の軸方向から見た時、前記一側のカム部材２３２の位相と他側のカム部材２３３の位相は同じとなる。したがって、一側のカム部材２３２と他側のカム部材２３３は第２回転軸２３１－１、２３１－２の回転時に同じ位相でともに回転して積載板１１０の一側の下部に昇降させる力を同時に作用させることになる。
このように一対のカム部材２３２、２３３と一対の昇降部材２３５、２３６は第１組立体１の一側と他側にそれぞれ備えられ、積載板１１０の一側端の両側の下部に上下方向に昇降させる力を作用するように構成されている。
一方、第２組立体２に備えられた一対のカム部材２５２、２５３と一対の昇降部材２５５、２５６も第１組立体１に備えられた一対のカム部材２３２、２３３と一対の昇降部材２３５、２３６と同じ構成で形成されているので、詳しい説明は省略する。 After that, when the cam member 232 is further rotated clockwise by 90 degrees, the cam protrusion 232a is positioned at the bottom dead center, and the cam protrusion 232a is positioned at the other edge of the guide groove 235a. to the central position, and the lifting member 235 is further lowered.
Therefore, even if the cam member 232 rotates 360 degrees, the cam protrusion 232a horizontally moves inside the guide groove 235a, and the elevating member 235 can be raised and lowered.
The cam member 233 and the elevating member 236 on the other side have the same configuration as the cam member 232 and the elevating member 235 on the one side, and are arranged symmetrically.
The cam protrusion 232a on one side and the cam protrusion 233a on the other side protrude in opposite directions to separate the guide groove 235a of the lifting member 235 on the one side and the lifting member 236 on the other side. Guide grooves (not shown) are formed so as to face each other.
In this case, the cam protrusion 232a of the cam member 232 on one side and the cam protrusion of the cam member 233 on the other side are formed at the same angle so as to be symmetrical with respect to the second rotating shafts 231-1 and 231-2. It is
That is, when viewed from the axial direction of the second rotating shafts 231-1 and 231-2, the phase of the cam member 232 on one side and the phase of the cam member 233 on the other side are the same. Therefore, the cam member 232 on one side and the cam member 233 on the other side rotate together in the same phase when the second rotating shafts 231-1 and 231-2 rotate, and exert a force to move the loading plate 110 upward and downward. will act simultaneously.
As described above, the pair of cam members 232 and 233 and the pair of elevating members 235 and 236 are provided on one side and the other side of the first assembly 1, respectively, and are vertically positioned under both sides of one side end of the loading plate 110. It is configured to apply a lifting force.
On the other hand, the pair of cam members 252, 253 and the pair of elevating members 255, 256 provided in the second assembly 2 are also the pair of cam members 232, 233 and the pair of elevating members 235 provided in the first assembly 1, Since it is formed with the same configuration as 236, detailed description is omitted.

図６、図７、図８、図１０、図１１を参照して第１組立体１に備えられた昇降支持部４１０、４２０と第２組立体２に備えられた昇降支持部４３０、４４０について説明する。
前記第１組立体１に備えられた一対の昇降支持部４１０、４２０は、前記第５サブ回転軸２３１－２に連結されたカム部材２３２の回転によって上下に昇降する昇降部材２３５の上部に結合された第１昇降支持部４１０、前記第４サブ回転軸２３１－１に連結されたカム部材２３３の回転によって上下に昇降する昇降部材２３６の上部に結合された第２昇降支持部４２０で構成される。
前記第２組立体２に備えられた一対の昇降支持部４１０、４２０は、第７サブ回転軸２５１－２に連結されたカム部材２５２の回転によって上下に昇降する昇降部材２５５の上部に結合された第３昇降支持部４３０、前記第６サブ回転軸２５１－１に連結されたカム部材２５３の回転によって上下に昇降する昇降部材２５６の上部に結合された第４昇降支持部４４０で構成される。
前記第１～第４昇降支持部４１０、４２０、４３０、４４０は前記上部支持プレート１２０の縁の底面に結合されて、その上部に積載板１１０および回転駆動部１３０を支持することになる。
前記第１～第４昇降支持部４１０、４２０、４３０、４４０は上部構造物との間に捩じれなどによって発生する相対回転を許容するためにボールジョイント構造で形成されている。
この場合、前記第１昇降支持部４１０と第２昇降支持部４２０ではボールジョイント構造によって相対回転のみ許容し、前記第３昇降支持部４３０と第４昇降支持部４４０ではボールジョイント構造による相対回転と前記第１回転軸２２６－１、２２６－２、２２６－３の軸方向と並んでいる方向にスライド移動を許容できる構造になっている。
前記第１～第４昇降支持部４１０の基本的な構成は共通している。すなわち、前記第１～第４昇降支持部４１０、４２０、４３０、４４０は、上部支持プレート１２０の底面に結合され、垂直断面が「∩」の形状で形成された昇降支持台４１１、４２１、４３１、４４１、前記昇降支持台４１１、４２１、４３１、４４１の内部にボール部が備えられたボールジョイント４１２、４２２、４３２、４４２、両側端部が前記昇降支持台４１１、４２１、４３１、４４１に結合され、中央部で前記ボールジョイント４１２、４２２、４３２、４４２のボール部との間に相対回転が行われる連結軸４１３、４２３、４３３、４４３でそれぞれ構成されている。
図８と図１０を参照する。第３、第４昇降支持部４３０、４４０に備えられたボールジョイント４３２、４４２は、球状に形成されたボール部４３２ａ、４４２ａと前記ボール部４３２ａ、４４２ａから下向きに延びた軸部４３２ｂ、４４２ｂで構成されている。前記軸部４３２ｂ、４４２ｂは昇降部材２５５、２５６に結合されている。前記連結軸４３３、４４３は第１回転軸２２６－１、２２６－２と並んでいる方向の長さを有して前記ボール部４３２ａ、４４２ａを貫通するようになっているため、前記連結軸４３３、４４３に結合された昇降支持台４３１、４４１が前記ボール部４３２ａ、４４２ａとの間で相対回転が可能である。
この場合、図１０に示した通り、第４昇降支持部４４０の連結軸４４３はボール部４４２ａとの間に連結軸４４３の長さ方向に沿って相対移動（スライド直線移動）が可能なように、昇降支持台４４１と連結軸４４３およびボール部４４２ａの寸法が決定され得る。図面に図示してはいないが、前記第３昇降支持部４４０も第４昇降支持部４４０と同じ構成で構成されて、連結軸４３３はボールジョイント４３２のボール部との間に連結軸４３３の長さ方向に沿って相対移動が可能なように昇降支持台４３１と連結軸４３３およびボール部４３２ａの寸法が決定され得る。
一方、第１昇降支持台４１０の場合には、連結軸４１３とボールジョイント４１２のボール部４１２ａの間には相対回転のみが行われ、連結軸４１３の長さ方向に沿った相対移動は行われないようになっている。また、第２昇降支持台４２０の場合にも、連結軸４２３とボールジョイント４２２のボール部の間に相対回転のみが行われ、連結軸４２３の長さ方向に沿った相対移動は行われないように構成することができる。この場合、前記第１昇降支持台４１０の連結軸と前記第２昇降支持台４２０の連結軸４２３は第２回転軸２３１－１．２３１－２と並んでいる方向の長さを有するように備えられる。 With reference to FIGS. 6, 7, 8, 10 and 11, elevation support parts 410 and 420 provided in the first assembly 1 and elevation support parts 430 and 440 provided in the second assembly 2 are described. explain.
A pair of elevating supports 410 and 420 provided in the first assembly 1 are coupled to the upper portion of an elevating member 235 that moves up and down according to the rotation of the cam member 232 connected to the fifth sub-rotating shaft 231-2. and a second elevation support 420 coupled to the top of an elevation member 236 that moves up and down by rotation of the cam member 233 connected to the fourth sub-rotating shaft 231-1. be.
A pair of elevating supports 410 and 420 provided in the second assembly 2 are coupled to the upper portion of an elevating member 255 that elevates up and down by rotation of a cam member 252 connected to the seventh sub-rotating shaft 251-2. A third lifting support part 430 and a fourth lifting support part 440 coupled to the top of a lifting member 256 that moves up and down by rotation of a cam member 253 connected to the sixth sub-rotating shaft 251-1. .
The first to fourth elevating supports 410, 420, 430, and 440 are coupled to the bottom surface of the edge of the upper support plate 120 to support the loading plate 110 and the rotation driving unit 130 thereon.
The first to fourth elevating supports 410, 420, 430 and 440 are formed in a ball joint structure to allow relative rotation caused by twisting with the upper structure.
In this case, the first elevating support part 410 and the second elevating support part 420 allow only relative rotation due to the ball joint structure, and the third elevating support part 430 and the fourth elevating support part 440 allow relative rotation due to the ball joint structure. The structure allows sliding movement in a direction parallel to the axial direction of the first rotating shafts 226-1, 226-2 and 226-3.
The basic configuration of the first to fourth lifting support parts 410 is common. That is, the first to fourth lift supports 410, 420, 430, and 440 are connected to the bottom surface of the upper support plate 120, and the lift supports 411, 421, and 431 having a vertical cross-section formed in the shape of '∩'. , 441 , ball joints 412 , 422 , 432 , 442 having ball portions inside the elevation supports 411 , 421 , 431 , 441 , both ends of which are coupled to the elevation supports 411 , 421 , 431 , 441 . and connecting shafts 413, 423, 433 and 443, which rotate relative to the ball portions of the ball joints 412, 422, 432 and 442 at the central portion.
Please refer to FIGS. 8 and 10. FIG. The ball joints 432, 442 provided in the third and fourth elevation support parts 430, 440 are composed of spherical ball portions 432a, 442a and shaft portions 432b, 442b extending downward from the ball portions 432a, 442a. It is configured. The shafts 432b and 442b are coupled to the elevating members 255 and 256, respectively. The connecting shafts 433 and 443 have lengths in the direction parallel to the first rotating shafts 226-1 and 226-2 and pass through the ball portions 432a and 442a. , 443 are rotatable relative to the ball portions 432a, 442a.
In this case, as shown in FIG. 10, the connecting shaft 443 of the fourth elevating support part 440 can be relatively moved (sliding linearly) along the length direction of the connecting shaft 443 with the ball portion 442a. , the dimensions of the lifting support 441, the connecting shaft 443 and the ball portion 442a can be determined. Although not shown in the drawings, the third elevating support part 440 has the same configuration as the fourth elevating support part 440, and the connecting shaft 433 has a length between the ball portion of the ball joint 432 and the connecting shaft 433. The dimensions of the lifting support 431, the connecting shaft 433, and the ball portion 432a can be determined so that they can move relative to each other along the vertical direction.
On the other hand, in the case of the first elevating support base 410, only relative rotation is performed between the connecting shaft 413 and the ball portion 412a of the ball joint 412, and relative movement along the length direction of the connecting shaft 413 is not performed. It's not supposed to. Also, in the case of the second elevating support base 420, only relative rotation is performed between the connecting shaft 423 and the ball portion of the ball joint 422, and relative movement along the length direction of the connecting shaft 423 is not performed. can be configured to In this case, the connecting shaft of the first lifting supporter 410 and the connecting shaft 423 of the second lifting supporter 420 are provided to have a length in the direction parallel to the second rotation shafts 231-1 and 231-2. be done.

図１３を参照して第１カプラ２２７について説明する。
前記第１カプラ２２７は第１サブ回転軸２２６－１と第２サブ回転軸２２６－２の間を連結する。
前記複数のカム部材２３２、２３３、２５２、２５３のカム突出部の位相はすべてが一致しなければならないが、前記第２減速機２２２と第３減速機２２３は精密に加工することが難しく、複数の部品が連結されているため、前記カム部材２３２、２３３、２５２、２５３のカム突出部の位相が互いに一致しない場合が発生し得る。
前記第１カプラ２２７は、前記カム部材２３２、２３３、２５２、２５３のカム突出部の位相を互いに一致させた状態で第１サブ回転軸２２６－１と第２サブ回転軸２２６－２を結合できるようになっている。
前記第１カプラ２２７は第１サブ回転軸２２６－１側に結合される第１サブカプラ２２７ａと第２サブ回転軸２２６－２側に結合される第２サブカプラ２２７ｂで構成される。
前記第１サブカプラ２２７ａは、前記第１サブ回転軸２２６－１の外側面に接触し、外側面がくさび状に形成され、第１サブ回転軸２２６－１が中央を貫通する内側加圧部材２２７－５、前記内側加圧部材２２７－５のくさび状の外側面に対応して接触するように内側面がくさび状に形成された外側加圧部材２２７－３、円板の形状で形成され前記第１サブ回転軸２２６－１の端部が中央を貫通するカプラハウジング２２７－７、前記外側加圧部材２２７－３を貫通して終端部がカプラハウジング２２７－７にねじ結合される締結部材２２７－１で構成される。
前記締結部材２２７－１は頭部は外側加圧部材２２７－３の一側面に接触し、第１サブ回転軸２２６－１と並んでいる方向の長さを有し、第１サブ回転軸２２６－１の縁に沿って複数で備えられ得る。
前記内側加圧部材２２７－５は前記カプラハウジング２２７－７に一体に形成され得る。
前記第２サブカプラ２２７ｂは、前記第２サブ回転軸２２６－２の外側面に接触し、外側面がくさび状に形成され、第２サブ回転軸２２６－２が中央を貫通する内側加圧部材２２７－６、前記内側加圧部材２２７－６のくさび状の外側面に対応して接触するように内側面がくさび状に形成された外側加圧部材２２７－４、円板の形状で形成され前記第２サブ回転軸２２６－２の端部が中央を貫通するカプラハウジング２２７－８、前記外側加圧部材２２７－４を貫通して終端部がカプラハウジング２２７－８にねじ結合される締結部材２２７－２で構成される。
前記締結部材２２７－２は頭部は外側加圧部材２２７－４の一側面に接触し、第２サブ回転軸２２６－２と並んでいる方向の長さを有し、第２サブ回転軸２２６－２の縁に沿って複数で備えられ得る。
前記内側加圧部材２２７－６は前記カプラハウジング２２７－８に一体に形成され得る。
前記第１サブカプラ２２７ａと第２サブカプラ２２７ｂはカプラ連結部２２７ｃを挟んで対称となるように備えられる。前記カプラ連結部２２７ｃにより前記第１サブカプラ２２７ａと第２サブカプラ２２７ｂが一体に結合されている。
前記第１カプラ２２７を利用して第１サブ回転軸２２６－１と第２サブ回転軸２２６－２を連結するためには、まず、前記第１サブ回転軸２２６－１には第１減速機２２１と第２減速機２２２を含んで第２回転軸２３１－１、２３１－２とカム部材２３２、２３３がすべて連結されており、前記第２サブ回転軸２２６－２には第２カプラ２２８と第３減速機２２３と第３回転軸２５１－２、２５１－２およびカム部材２５２、２５３がすべて連結されており、第１サブ回転軸２２６－１と第２サブ回転軸２２６－２の間には第１カプラ２７１の締結部材２２７－１と締結部材２２７－２が仮締結された状態で第１カプラ２７１が連結されており、４個のカム部材２３２、２３３、２５２、２５３のカム突出部の位相をすべて一致させた状態で、前記締結部材２２７－１、２２７－２を完全締結することになると、両側の外側加圧部材２２７－３、２２７－４が第１サブ回転軸２２６－１と第２サブ回転軸２２６－２の向かい合う方向に移動することになり、外側加圧部材２２７－３、２２７－４のくさび状の内側面が内側加圧部材２２７－５、２２７－６のくさび状の外側傾斜面を伝って上りながら内側加圧部材２２７－５、２２７－６が第１サブ回転軸２２６－１と第２サブ回転軸２２６－２の半径方向に加圧されて、第１サブ回転軸２２６－１と第２サブ回転軸２２６－２に堅固に結合される。
このような構成によると、複数のカム部材２３２、２３３、２５２、２５３のカム突出部の位相を正確に一致させることができ、これにより、第１組立体１による積載板１１０の昇降位置と前記第２組立体２による積載板１１０の昇降位置を一致させることができる。 The first coupler 227 will be described with reference to FIG.
The first coupler 227 connects between the first sub-rotating shaft 226-1 and the second sub-rotating shaft 226-2.
The phases of the cam protrusions of the plurality of cam members 232, 233, 252, and 253 must all match. are connected, the phases of the cam protrusions of the cam members 232, 233, 252, and 253 may not match each other.
The first coupler 227 can couple the first sub-rotating shaft 226-1 and the second sub-rotating shaft 226-2 in a state in which the phases of the cam protrusions of the cam members 232, 233, 252, and 253 are matched with each other. It's like
The first coupler 227 is composed of a first sub-coupler 227a coupled to the first sub-rotating shaft 226-1 and a second sub-coupler 227b coupled to the second sub-rotating shaft 226-2.
The first sub-coupler 227a contacts the outer surface of the first sub-rotating shaft 226-1, has a wedge-shaped outer surface, and has an inner pressing member 227 through which the first sub-rotating shaft 226-1 passes through the center. -5, an outer pressure member 227-3 having a wedge-shaped inner surface to correspond to and contact the wedge-shaped outer surface of the inner pressure member 227-5; A coupler housing 227-7 through which the end of the first sub rotating shaft 226-1 penetrates the center, and a fastening member 227 that penetrates through the outer pressing member 227-3 and is screwed to the coupler housing 227-7 at its end. -1.
The fastening member 227-1 has a head portion contacting one side of the outer pressing member 227-3 and has a length in a direction parallel to the first sub-rotating shaft 226-1. Multiples may be provided along the -1 edge.
The inner pressure member 227-5 may be integrally formed with the coupler housing 227-7.
The second sub-coupler 227b is in contact with the outer surface of the second sub-rotating shaft 226-2, has a wedge-shaped outer surface, and has an inner pressing member 227 through which the second sub-rotating shaft 226-2 passes through the center. -6, an outer pressure member 227-4 having a wedge-shaped inner surface so as to correspond to and contact the wedge-shaped outer surface of the inner pressure member 227-6; A coupler housing 227-8 through which the end of the second sub rotating shaft 226-2 penetrates the center, and a fastening member 227 that penetrates through the outer pressure member 227-4 and is screwed to the coupler housing 227-8 at its end. -2.
The fastening member 227-2 has a head portion contacting one side of the outer pressing member 227-4 and has a length in a direction parallel to the second sub-rotating shaft 226-2. A plurality may be provided along the -2 edge.
The inner pressure member 227-6 may be integrally formed with the coupler housing 227-8.
The first sub-coupler 227a and the second sub-coupler 227b are arranged symmetrically with respect to the coupler connecting portion 227c. The first sub-coupler 227a and the second sub-coupler 227b are integrally connected by the coupler connecting portion 227c.
In order to connect the first sub-rotating shaft 226-1 and the second sub-rotating shaft 226-2 using the first coupler 227, first, the first sub-rotating shaft 226-1 is connected to the first reduction gear. 221 and the second reduction gear 222, the second rotary shafts 231-1 and 231-2 and the cam members 232 and 233 are all connected, and the second sub-rotary shaft 226-2 is connected to the second coupler 228. The third speed reducer 223, the third rotating shafts 251-2, 251-2 and the cam members 252, 253 are all connected, and between the first sub-rotating shaft 226-1 and the second sub-rotating shaft 226-2 The first coupler 271 is connected with the fastening member 227-1 and the fastening member 227-2 of the first coupler 271 temporarily fastened, and the cam protrusions of the four cam members 232, 233, 252, and 253 When the fastening members 227-1 and 227-2 are completely fastened in a state in which all the phases of are matched, the outer pressure members 227-3 and 227-4 on both sides of the first sub rotating shaft 226-1 and the second sub-rotating shaft 226-2, and the wedge-shaped inner surfaces of the outer pressure members 227-3 and 227-4 move to the wedges of the inner pressure members 227-5 and 227-6. The inner pressurizing members 227-5 and 227-6 are pressurized in the radial direction of the first sub-rotating shaft 226-1 and the second sub-rotating shaft 226-2 while ascending along the outer inclined surface of the shape. It is rigidly connected to the sub-rotating shaft 226-1 and the second sub-rotating shaft 226-2.
With such a configuration, the phases of the cam protrusions of the plurality of cam members 232, 233, 252, and 253 can be accurately matched, thereby allowing the first assembly 1 to raise and lower the stacking plate 110 and the above-mentioned position. The lifting and lowering positions of the stacking plate 110 by the second assembly 2 can be matched.

図１４を参照して第２カプラ２２８について説明する。
前記第２サブ回転軸２２６－２と第３サブ回転軸２２６－３の間は第２カプラ２２８により連結される。
前記第２カプラ２２８は、前記第２サブ回転軸２２６－２と第３サブ回転軸２２６－３にそれぞれ結合されている一対のカプラ部材２２８－１、２２８－２、前記一対のカプラ部材２２８－１、２２８－２の間を連結する複数の連結ピン２２８－３、２２８－４で構成されている。
前記一側のカプラ部材２２８－１には他側のカプラ部材２２８－２に向かって突出するように対向する位置に一対のカプラ突出本体２２８－１ａが形成されており、前記他側のカプラ部材２２８－２には一側のカプラ部材２２８－１に向かって突出するように対向する位置に一対のカプラ突出本体２２８－２ａが形成されている。
前記一側の一対のカプラ突出本体２２８－１ａと他側の一対のカプラ突出本体２２８－２ａは円周方向の周りに沿って交互に形成されているため、突出部が溝に差し込まれる形状で備えられる。
前記一側の連結ピン２２８－３は前記一対のカプラ突出本体２２８－１ａに結合されるように一対が備えられ、前記他側の連結ピン２２８－４は前記一対のカプラ突出本体２２８－２ａに結合されるように一対が備えられる。前記一側に備えられた一対の連結ピン２２８－３は対向する位置に一直線上に備えられ、前記他側に備えられた一対の連結ピン２２８－４は対向する位置に一直線上に備えられる。また、前記一側に備えられた一対の連結ピン２２８－３と他側に備えられた一対の連結ピン２２８－４は第２回転軸２２６－２、２２６－３に垂直な平面上で直角となるように備えられる。
前記一対の連結ピン２２８－３を中心として一側のカプラ部材２２８－１と他側のカプラ部材２２８－２が相対回転または捩じれが可能となり、前記一対の連結ピン２２８－４を中心として一側のカプラ部材２２８－１と他側のカプラ部材２２８－２が相対回転または捩じれが可能となる。
したがって、前記第２カプラ２２８により前記一対の回転軸２２６－２、２２６－３の間には前記一対の回転軸２２６－２、２２６－３が軸方向に対して捩じれる偏角を吸収する一方、前記一対の回転軸２２６－２、２２６－３が軸方向に対して垂直な側方向に偏心することを吸収することができる。
本発明の場合、第１組立体１と第２組立体２がヒンジ部３により連結されており、地面の高さの差によって第１組立体１と第２組立体２の間に相対回転が発生して、第１組立体１に備えられた昇降駆動部２００の一部の部品と第２組立体２に備えられた昇降駆動部２００の残りの部品が連結される部分で偏心と偏角が発生し得る。この場合、第２カプラ２２８で偏心と偏角を吸収できるため、偏心と偏角により動力が伝達される部品に発生する衝撃を最小化することができる。 The second coupler 228 will be described with reference to FIG.
A second coupler 228 connects the second sub-rotating shaft 226-2 and the third sub-rotating shaft 226-3.
The second coupler 228 includes a pair of coupler members 228-1 and 228-2 coupled to the second sub-rotating shaft 226-2 and the third sub-rotating shaft 226-3, respectively, and the pair of coupler members 228- 1 and 228-2.
A pair of coupler protruding bodies 228-1a are formed at opposing positions so as to protrude from the one side coupler member 228-1 toward the other side coupler member 228-2. A pair of coupler protruding bodies 228-2a are formed at opposing positions so as to protrude toward the coupler member 228-1 on one side of 228-2.
Since the pair of coupler projecting bodies 228-1a on one side and the pair of coupler projecting bodies 228-2a on the other side are alternately formed along the circumferential direction, the projections are shaped to be inserted into the grooves. Be prepared.
The one side connection pin 228-3 is provided as a pair to be connected to the pair of coupler protrusion bodies 228-1a, and the other side connection pin 228-4 is provided to the pair of coupler protrusion bodies 228-2a. A pair is provided to be coupled. A pair of connecting pins 228-3 provided on the one side are provided on a straight line at opposing positions, and a pair of connecting pins 228-4 on the other side are provided on a straight line at opposing positions. Also, the pair of connecting pins 228-3 provided on one side and the pair of connecting pins 228-4 provided on the other side are perpendicular to the second rotating shafts 226-2 and 226-3. prepared to be.
The coupler member 228-1 on one side and the coupler member 228-2 on the other side can be rotated or twisted relative to each other about the pair of connecting pins 228-3. The coupler member 228-1 on one side and the coupler member 228-2 on the other side can rotate or twist relative to each other.
Therefore, the second coupler 228 absorbs the deflection angle between the pair of rotating shafts 226-2 and 226-3 that is twisted with respect to the axial direction. , the eccentricity of the pair of rotating shafts 226-2 and 226-3 in the lateral direction perpendicular to the axial direction can be absorbed.
In the case of the present invention, the first assembly 1 and the second assembly 2 are connected by the hinge part 3, and the relative rotation between the first assembly 1 and the second assembly 2 is caused by the difference in ground level. The eccentricity and deviation angle occur at the portion where some parts of the elevation driving part 200 provided in the first assembly 1 and the remaining parts of the elevation driving part 200 provided in the second assembly 2 are connected. can occur. In this case, since the second coupler 228 can absorb the eccentricity and the angular deviation, it is possible to minimize the impact generated on the components to which the power is transmitted due to the eccentricity and the angular deviation.

図６を参照して第３サブ回転軸２２６－３と第３減速機２２３の連結構造について説明する。
前記第３サブ回転軸２２６－３は第３減速機２２３が連結される部分は第１組立体１に備えられた昇降駆動部２００と第２組立体２に備えられた昇降駆動部２００の部品が連結される部分である。この部分には地面の高さの差によるヒンジ部３での相対回転が発生する時に第３サブ回転軸２２６－３と第３減速機２２３の間に変位が発生し得る。
このような変位を吸収するために、第３サブ回転軸２２６－３の端部は第３減速機２２３の内部から軸方向にスライド移動可能なように備えられている。すなわち、第３減速機２２３の内部には第３サブ回転軸２２６－３の軸方向に沿って凹んで形成されたスライド溝２２３ａが形成されており、前記第３サブ回転軸２２６－３は前記スライド溝２２３ａに挿入されている。
前記スライド溝２２３ａの内部に第３サブ回転軸２２６－３を挿入すると、キーとキー溝の構造によって第３サブ回転軸２２６－３の回転力がスライド溝２２３ａを通じて伝達されるように第３減速機２２３に伝達される。これとともに前記スライド溝２２３ａの長さ方向に沿って第３サブ回転軸２２６－３がスライド移動可能なようになっている。これによって第３サブ回転軸２２６－３と第３減速機２２３の間に発生した変位を吸収することができる。 A connection structure between the third sub-rotating shaft 226-3 and the third reduction gear 223 will be described with reference to FIG.
The portion of the third sub-rotating shaft 226-3 to which the third reduction gear 223 is connected is a part of the elevation driving unit 200 provided in the first assembly 1 and the elevation driving unit 200 provided in the second assembly 2. is the part to which is connected. In this portion, displacement may occur between the third sub-rotating shaft 226-3 and the third reducer 223 when relative rotation occurs at the hinge portion 3 due to the difference in ground height.
In order to absorb such displacement, the end of the third sub-rotating shaft 226-3 is provided so as to be axially slidable from inside the third reduction gear 223. As shown in FIG. That is, inside the third speed reducer 223, a slide groove 223a is formed to be recessed along the axial direction of the third sub-rotating shaft 226-3. It is inserted into the slide groove 223a.
When the third sub-rotating shaft 226-3 is inserted into the slide groove 223a, the torque of the third sub-rotating shaft 226-3 is transmitted through the slide groove 223a through the structure of the key and the key groove, thereby providing a third reduction gear. 223. Together with this, the third sub rotary shaft 226-3 is slidable along the length direction of the slide groove 223a. As a result, the displacement generated between the third sub-rotating shaft 226-3 and the third speed reducer 223 can be absorbed.

図１７を参照する。前方の従動輪３４３と駆動輪３４１が接する地面Ｇ１よりも後方の従動輪３４４が接する地面Ｇ２がさらに高くなっている。したがって、第１組立体１と第２組立体２はヒンジ部３を中心軸として相対回転が行われる。このような状態ではすべての車輪３４１、３４２、３４３、３４４が地面に接していることになるので、駆動力が確実に伝達され得る。 See FIG. The ground G2 with which the rear driven wheels 344 are in contact is higher than the ground G1 with which the front driven wheels 343 and drive wheels 341 are in contact. Therefore, the first assembly 1 and the second assembly 2 rotate relative to each other around the hinge portion 3 as a central axis. In such a state, all the wheels 341, 342, 343, 344 are in contact with the ground, so the driving force can be reliably transmitted.

図１５と図１６を参照する。前方の第１従動輪支持プレート３１２の下部には左右に離隔した一対の第１従動輪３４３ａ、３４３ｂが備えられており、後方の第２従動輪支持プレート３２２の下部には左右に離隔した一対の第２従動輪３４４ａ、３４４ｂが備えられている。
前記第１従動輪支持プレート３１２には前後方向の長さを有する棒状の従動輪中心軸３４５が結合されている。
前記従動輪中心軸３４５には少なくとも一部が平板の形状である従動輪支持プレート３１７が、前記従動輪中心軸３４５を回転中心として左右方向に回動可能なように結合されている。この場合、前記従動輪中心軸３４５はヒンジ軸３と垂直な方向の長さを有する。
前記従動輪支持プレート３１７の底面には前記一対の第１従動輪３４３ａ、３４３ｂが左右に離隔して結合されている。
前記一対の第１従動輪３４３ａ、３４３ｂのうち、一側の従動輪３４３ａが接する地面と他側の従動輪３４３ｂが接する地面のうちいずれかが高い場合、前記従動輪支持プレート３１７は従動輪中心軸３４５を回転中心として回動することになる。したがって、一対の第１従動輪３４３ａ、３４３ｂはすべて地面に接触することになる。
前記第２従動輪支持プレート３２２には前後方向の長さを有する棒状の従動輪中心軸３４６が結合されている。
前記従動輪中心軸３４６には少なくとも一部が平板の形状である従動輪支持プレート３１８が、前記従動輪中心軸３４６を回転中心として左右方向に回動可能なように結合されている。この場合、前記従動輪中心軸３４６はヒンジ軸３と垂直な方向の長さを有する。
前記従動輪支持プレート３１８の底面には前記一対の第２従動輪３４４ａ、３４４ｂが左右に離隔して結合されている。
前記一対の第２従動輪３４４ａ、３４４ｂのうち、一側の従動輪３４４ａが接する地面と他側の従動輪３４４ｂが接する地面のうちいずれかが高い場合、前記従動輪支持プレート３１８は従動輪中心軸３４６を回転中心として回動することになる。したがって、一対の第２従動輪３４４ａ、３４４ｂはすべて地面に接触することになる。
前記のような積載物運搬装置によると、積載物を運搬するための運搬装置において、地面が均一でない場合にも駆動輪が常に地面に接触することができ、一つの昇降駆動手段を利用して積載物を安定的に昇降させることができ、積載物運搬装置の高さを低くすることができる。
前述した通り、本発明について好ましい実施例を挙げて詳細に説明したが、本発明は前述した実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲と発明の詳細な説明および添付した図面の範囲内で多様に変形して実施することが可能であり、これもまた本発明に属する。 See FIGS. 15 and 16. FIG. A pair of first driven wheels 343a and 343b are provided on the lower portion of the front first driven wheel support plate 312, and a pair of left and right driven wheels 343a and 343b are provided on the lower portion of the rear second driven wheel support plate 322. are provided with second driven wheels 344a, 344b.
A rod-shaped driven wheel center shaft 345 having a longitudinal length is coupled to the first driven wheel support plate 312 .
A driven wheel support plate 317 having at least a portion of a flat plate shape is coupled to the driven wheel central shaft 345 so as to be rotatable in the lateral direction about the driven wheel central shaft 345 as a rotation center. In this case, the driven wheel central axis 345 has a length perpendicular to the hinge axis 3 .
The pair of first driven wheels 343a and 343b are coupled to the bottom surface of the driven wheel support plate 317 so as to be separated from each other.
If either the ground surface with which one driven wheel 343a contacts or the ground surface with which the other driven wheel 343b contacts among the pair of first driven wheels 343a and 343b is higher, the driven wheel support plate 317 is positioned at the center of the driven wheel. It rotates about the shaft 345 as the center of rotation. Therefore, the pair of first driven wheels 343a and 343b all come into contact with the ground.
A rod-shaped driven wheel center shaft 346 having a longitudinal length is coupled to the second driven wheel support plate 322 .
A driven wheel support plate 318 having at least a portion of a flat plate shape is coupled to the driven wheel central shaft 346 so as to be rotatable in the lateral direction about the driven wheel central shaft 346 as a rotation center. In this case, the driven wheel central axis 346 has a length perpendicular to the hinge axis 3 .
The pair of second driven wheels 344a and 344b are coupled to the bottom surface of the driven wheel support plate 318 so as to be separated from each other.
If the ground surface with which one driven wheel 344a contacts or the ground surface with which the other driven wheel 344b contacts between the pair of second driven wheels 344a and 344b is higher, the driven wheel support plate 318 is positioned at the center of the driven wheel. It rotates about the shaft 346 as the center of rotation. Therefore, the pair of second driven wheels 344a, 344b are all in contact with the ground.
According to the load transporting apparatus as described above, in the transporting apparatus for transporting the load, the driving wheels can always contact the ground even if the ground is uneven. The load can be stably raised and lowered, and the height of the load transport device can be reduced.
As noted above, the present invention has been described in detail with reference to preferred embodiments. Various modifications can be made within the scope of the present invention, which also belong to the present invention.

１ 第１組立体
２ 第２組立体
３ａ、３ｂ ヒンジ部
１１０ 積載板
２００ 昇降駆動部
２１０ 昇降駆動手段
２２０ 減速部
２２１ 第１減速機
２２２ 第２減速機
２２３ 第３減速機
２２３ａ スライド溝
２２６－１、２２６－２、２２６－３ 第１回転軸
２２７ 第１カプラ
２２７－１、２２７－２ 締結部材
２２７－３、２２７－４ 外側加圧部材
２２７－５、２２７－６ 内側加圧部材
２２７－７、２２７－８ カプラハウジング
２２８ 第２カプラ
２２８－１、２２８－２ カプラ部材
２２８－３、２２８－４ 連結ピン
２３０ 第１動力伝達部
２３１－１、２３１－２ 第２回転軸
２３２、２３３、２５２、２５３ カム部材
２３２ａ、２３３ａ カム突出部
２３４ 第３カプラ
２３５、２３６、２５５、２５６ 昇降部材
２４１、２４２、２６１、２６２ ガイドレール
２５０ 第２動力伝達部
２５１－１、２５１－２ 第３回転軸
２５４ 第４カプラ
２４５、２４６、２６５、２６６ 支持ブロック
３１１ 第１底プレート
３１２ 第１従動輪支持プレート
３１３、３１４、３１５、３１６ 側部プレート
３１７、３１８ 従動輪支持プレート
３２１ 第２底プレート
３２２ 第２従動輪支持プレート
３２３、３２４ 側部ハウジング
３４１、３４２ 駆動輪
３４３ａ、３４３ｂ 第１従動輪
３４４ａ、３４４ｂ 第２従動輪
３４５、３４６ 従動輪中心軸
４１０、４２０、４３０、４４０ 昇降支持部
４１１、４２１、４３１、４４１ 昇降支持台
４１２、４２２、４３２、４４２ ボールジョイント
４１３、４２３、４３３、４４３ 連結軸 1 First assembly 2 Second assembly 3a, 3b Hinge part 110 Loading plate 200 Elevation drive part 210 Elevation drive means 220 Reduction part 221 First reduction gear 222 Second reduction gear 223 Third reduction gear 223a Slide groove 226-1 , 226-2, 226-3 First rotating shaft 227 First coupler 227-1, 227-2 Fastening member 227-3, 227-4 Outer pressure member 227-5, 227-6 Inner pressure member 227-7 , 227-8 Coupler housing 228 Second coupler 228-1, 228-2 Coupler member 228-3, 228-4 Connecting pin 230 First power transmission part 231-1, 231-2 Second rotating shaft 232, 233, 252 , 253 Cam members 232a, 233a Cam protrusion 234 Third coupler 235, 236, 255, 256 Elevating member 241, 242, 261, 262 Guide rail 250 Second power transmission section 251-1, 251-2 Third rotating shaft 254 fourth coupler 245, 246, 265, 266 support block 311 first bottom plate 312 first driven wheel support plate 313, 314, 315, 316 side plate 317, 318 driven wheel support plate 321 second bottom plate 322 second Drive wheel support plates 323, 324 Side housings 341, 342 Drive wheels 343a, 343b First driven wheels 344a, 344b Second driven wheels 345, 346 Driven wheel center shafts 410, 420, 430, 440 Lifting support parts 411, 421, 431 , 441 lifting support base 412, 422, 432, 442 ball joint 413, 423, 433, 443 connecting shaft

Claims (12)

上部に積載物が積載される積載板（１１０）、
前記積載板を上下に昇降させるための駆動力を発生させる昇降駆動部（２００）、
前記積載板の一側の下部を支持し、前記昇降駆動部（２００）を構成する部品の一部が備えられた第１組立体（１）、
前記積載板の他側の下部を支持し、前記昇降駆動部（２００）を構成する部品の残りが備えられた第２組立体（２）、
前記第１組立体（１）と第２組立体（２）をヒンジ構造で連結するヒンジ部（３ａ、３ｂ）、
前記第１組立体（１）または第２組立体（２）のうちいずれか一つの下部の両側に結合された少なくとも一対の駆動輪（３４１、３４２）、
前記駆動輪（３４１、３４２）を回転駆動させる駆動手段、を含み、
前記昇降駆動部は、前記積載板を上下に昇降させるための回転力を発生させる昇降駆動手段（２１０）を含み、前記第１組立体（１）には前記昇降駆動手段（２１０）の回転力を前記第２組立体（２）に備えられた昇降駆動部（２００）を構成する部品に伝達するための少なくとも一対の回転軸（２２６－１、２２６－２）が備えられ、前記一対の回転軸（２２６－１、２２６－２）の間には前記第１組立体（１）による前記積載板の昇降位置と前記第２組立体（２）による前記積載板の昇降位置を一致させた後、前記一対の回転軸（２２６－１、２２６－２）を結合するための第１カプラ（２２７）が連結されたことを特徴とする、
積載物運搬装置。 a loading plate (110) on which a load is loaded;
a lifting drive unit (200) for generating driving force for lifting and lowering the stacking plate;
a first assembly (1) that supports a lower portion of one side of the loading plate and includes a part of the parts that constitute the elevation driving part (200);
a second assembly (2) that supports the lower part of the other side of the loading plate and includes the rest of the parts that constitute the lifting drive part (200);
Hinge parts (3a, 3b) connecting the first assembly (1) and the second assembly (2) with a hinge structure;
at least a pair of drive wheels (341, 342) coupled to both sides of a lower portion of either the first assembly (1) or the second assembly (2);
driving means for rotationally driving the driving wheels (341, 342) ,
The elevation driving unit includes an elevation driving means (210) for generating a rotational force for vertically raising and lowering the loading plate, and the rotational force of the elevation driving means (210) is applied to the first assembly (1) at least a pair of rotating shafts (226-1, 226-2) for transmitting to the parts constituting the lifting drive unit (200) provided in the second assembly (2), and the pair of rotating shafts (226-1, 226-2) After matching the elevation position of the loading plate by the first assembly (1) with the elevation position of the loading plate by the second assembly (2) between the shafts (226-1, 226-2) , characterized in that a first coupler (227) for coupling the pair of rotating shafts (226-1, 226-2) is connected,
Load carrier. 前記昇降駆動部（２００）は、前記積載板を上下に昇降させるための駆動力を発生させる昇降駆動手段（２１０）、前記昇降駆動手段（２１０）の駆動力を前記積載板の下部の一側に上下方向に昇降させる力を作用させるように伝達する第１動力伝達部（２３０）、前記昇降駆動手段（２１０）の駆動力を前記積載板の下部の他側に上下方向に昇降させる力を作用させるように伝達する第２動力伝達部（２５０）、を含むことを特徴とする、請求項１に記載の積載物運搬装置。 The elevation driving unit (200) includes an elevation driving means (210) for generating a driving force for vertically raising and lowering the loading plate, and the driving force of the elevation driving means (210) is applied to one side of the lower portion of the loading plate. A first power transmission part (230) that transmits a force to move the vertical direction to the other side of the loading plate. 2. A load carrier according to claim 1, characterized in that it comprises a second power transmission (250) for actuating transmission. 前記第１動力伝達部は、前記昇降駆動手段（２１０）の駆動力によって回転する回転軸（２３１－１、２３１－２）、前記回転軸（２３１－１、２３１－２）により回転するカム部材（２３２、２３３）、前記カム部材（２３２、２３３）の回転によって上下に直線運動する昇降部材（２３５、２３６）を含み、前記第２動力伝達部は、前記昇降駆動手段（２１０）の駆動力によって回転する回転軸（２５１－１、２５１－２）、前記回転軸（２５１－１、２５１－２）により回転するカム部材（２５２、２５３）、前記カム部材（２５２、２５３）の回転によって上下に直線運動する昇降部材（２５５、２５６）を含むことを特徴とする、請求項２に記載の積載物運搬装置。 The first power transmission unit includes rotary shafts (231-1, 231-2) rotated by the driving force of the elevation drive means (210), and cam members rotated by the rotary shafts (231-1, 231-2). (232, 233), elevating members (235, 236) linearly moved up and down by the rotation of the cam members (232, 233), and the second power transmission unit provides the driving force of the elevating drive means (210). Rotating shafts (251-1, 251-2) rotated by, cam members (252, 253) rotating by the rotating shafts (251-1, 251-2), vertical movement by rotation of the cam members (252, 253) 3. A load carrier according to claim 2, characterized in that it includes a lifting member (255, 256) with linear motion. 前記昇降駆動手段（２１０）の回転速度を減速させるための減速部（２２０）が備えられ、前記減速部（２２０）と第１動力伝達部（２３０）と第２動力伝達部（２５０）はＨ字状に形成されて、前記昇降駆動手段（２１０）の駆動力によって前記積載板の縁の４個所の昇降が行われることを特徴とする、請求項２に記載の積載物運搬装置。 A deceleration part (220) for decelerating the rotation speed of the elevation driving means (210) is provided. 3. The loaded object transporting apparatus according to claim 2, wherein the loading plate is formed in a letter shape, and the driving force of the lifting driving means (210) moves up and down four edges of the loading plate. 前記減速部（２２０）は、前記昇降駆動手段（２１０）のモータ軸に連結され、前記昇降駆動手段（２１０）の回転を前記モータ軸と直角をなす回転軸（２２６－１、２２６－２、２２６－３）に伝達する第１減速機（２２１）、前記回転軸（２２６－１、２２６－２、２２６－３）の一側端部に連結され、前記回転軸（２２６－１、２２６－２、２２６－３）の回転を前記回転軸（２２６－１、２２６－２、２２６－３）と直角をなす前記第１動力伝達部（２３０）の回転軸（２３１－１、２３１－２）に伝達する第２減速機（２２２）、前記回転軸（２２６－１、２２６－２、２２６－３）の他側端部に連結され、前記回転軸（２２６－１、２２６－２、２２６－３）の回転を前記回転軸（２２６－１、２２６－２、２２６－３）と直角をなし、前記回転軸（２３１－１、２３１－２）と向かい合う位置に並んで備えられた回転軸（２５１－１、２５１－２）に伝達する第３減速機（２２３）、を含むことを特徴とする、請求項４に記載の積載物運搬装置。 The deceleration unit (220) is connected to the motor shaft of the elevation driving means (210) , and rotates the elevation driving means (210) through rotary shafts (226-1, 226-2, 226-2, 226-2, 226-2, 226-2, 226-2, 226-2) perpendicular to the motor shaft. 226-3), connected to one side end of the rotating shafts (226-1, 226-2, 226-3), the rotating shafts (226-1, 226- 2, 226-3) to the rotation shafts (231-1, 231-2) of the first power transmission unit (230) perpendicular to the rotation shafts (226-1, 226-2, 226-3) a second speed reducer (222), which is connected to the other side end of the rotating shaft (226-1, 226-2, 226-3), the rotating shaft (226-1, 226-2, 226- 3) rotates at a right angle to the rotation shafts (226-1, 226-2, 226-3) and is provided side by side at a position facing the rotation shafts (231-1, 231-2) ( 5. The load conveying device according to claim 4, characterized in that it comprises a third reduction gear (223) transmitting to (251-1, 251-2). 前記昇降駆動部（２００）は、前記第１動力伝達部（２３０）が一側端部に連結され、前記第２動力伝達部（２５０）が他側端部に連結され、前記昇降駆動手段（２１０）の回転速度を減速させる減速部（２２０）をさらに含み、前記第１組立体（１）には前記減速部（２２０）と第１動力伝達部（２３０）が備えられ、前記第２組立体（２）には前記第２動力伝達部（２５０）が備えられたことを特徴とする、請求項２に記載の積載物運搬装置。 The elevation drive unit (200) has the first power transmission unit (230) connected to one end, the second power transmission unit (250) connected to the other end, and the lift drive means (200). 210), the first assembly (1) is provided with the speed reduction part (220) and the first power transmission part (230), and the second set of The load carrying device according to claim 2, wherein the solid body (2) is provided with the second power transmission part (250). 前記第１組立体（１）には前記昇降駆動部（２００）を構成する部品の一部を支持する第１組立体ハウジングが備えられ、前記第２組立体（２）には前記昇降駆動部（２００）を構成する部品の残りを支持する第２組立体ハウジングが備えられ、前記ヒンジ部（３ａ、３ｂ）は前記第１組立体ハウジングと第２組立体ハウジングを相対回転可能なようにヒンジ連結することを特徴とする、請求項１に記載の積載物運搬装置。 The first assembly (1) is provided with a first assembly housing that supports a part of the parts constituting the elevation drive section (200), and the second assembly (2) is provided with the elevation drive section. (200) is provided with a second assembly housing for supporting the rest of the parts, and the hinge parts (3a, 3b) hinge the first assembly housing and the second assembly housing so as to be relatively rotatable. 2. A load carrier according to claim 1, characterized in that it is articulated. 前記第１カプラ（２２７）は、前記一対の回転軸（２２６－１、２２６－２）の外側面に接触し、外側面がくさび状に形成された複数の内側加圧部材（２２７－５、２２７－６）、前記内側加圧部材（２２７－５、２２７－６）のくさび状の外側面に接触するように内側面がくさび状に形成された複数の外側加圧部材（２２７－３、２２７－４）、前記外側加圧部材（２２７－３、２２７－４）を前記回転軸（２２６－１、２２６－２）の軸方向に移動させると、前記内側加圧部材（２２７－５、２２７－６）が前記回転軸（２２６－１、２２６－２）を半径方向に加圧することによって前記一対の回転軸（２２６－１、２２６－２）が結合されることを特徴とする、請求項１に記載の積載物運搬装置。 The first coupler (227) is in contact with the outer surfaces of the pair of rotating shafts (226-1, 226-2), and includes a plurality of inner pressure members (227-5, 227-6), a plurality of outer pressure members (227-3, 227-4), when the outer pressure members (227-3, 227-4) are moved in the axial direction of the rotating shafts (226-1, 226-2), the inner pressure members (227-5, 227-6) radially presses the rotating shafts (226-1, 226-2) to couple the pair of rotating shafts (226-1, 226-2). Item 1. The load carrier according to Item 1. 上部に積載物が積載される積載板（１１０）、
前記積載板を上下に昇降させるための駆動力を発生させる昇降駆動部（２００）、
前記積載板の一側の下部を支持し、前記昇降駆動部（２００）を構成する部品の一部が備えられた第１組立体（１）、
前記積載板の他側の下部を支持し、前記昇降駆動部（２００）を構成する部品の残りが備えられた第２組立体（２）、
前記第１組立体（１）と第２組立体（２）をヒンジ構造で連結するヒンジ部（３ａ、３ｂ）、
前記第１組立体（１）または第２組立体（２）のうちいずれか一つの下部の両側に結合された少なくとも一対の駆動輪（３４１、３４２）、
前記駆動輪（３４１、３４２）を回転駆動させる駆動手段、を含み、
前記昇降駆動部は、前記積載板を上下に昇降させるための回転力を発生させる昇降駆動手段（２１０）を含み、前記第１組立体（１）には前記昇降駆動手段（２１０）の回転力を前記第２組立体（２）に備えられた昇降駆動部（２００）を構成する部品に伝達するための少なくとも一対の回転軸（２２６－２、２２６－３）が備えられ、前記一対の回転軸（２２６－２、２２６－３）の間には前記一対の回転軸（２２６－２、２２６－３）が軸方向に対して捩じれる偏角を吸収する一方、前記一対の回転軸（２２６－２、２２６－３）が軸方向に対して垂直な側方向に偏心することを吸収できる第２カプラ（２２８）が連結されたことを特徴とする、
積載物運搬装置。 a loading plate (110) on which a load is loaded;
a lifting drive unit (200) for generating driving force for lifting and lowering the stacking plate;
a first assembly (1) that supports a lower portion of one side of the loading plate and includes a part of the parts that constitute the elevation driving part (200);
a second assembly (2) that supports the lower part of the other side of the loading plate and includes the rest of the parts that constitute the lifting drive part (200);
Hinge parts (3a, 3b) connecting the first assembly (1) and the second assembly (2) with a hinge structure;
at least a pair of drive wheels (341, 342) coupled to both sides of a lower portion of either the first assembly (1) or the second assembly (2);
driving means for rotationally driving the driving wheels (341, 342),
The elevation driving unit includes an elevation driving means (210) for generating a rotational force for vertically raising and lowering the loading plate, and the rotational force of the elevation driving means (210) is applied to the first assembly (1) at least a pair of rotating shafts (226-2, 226-3) for transmitting to the parts constituting the lifting drive unit (200) provided in the second assembly (2), and the pair of rotating shafts (226-2, 226-3) Between the shafts (226-2, 226-3), the pair of rotating shafts (226-2, 226-3) absorbs the twisting angle with respect to the axial direction, while the pair of rotating shafts (226-2, 226-3) -2, 226-3) is coupled with a second coupler (228) capable of absorbing lateral eccentricity perpendicular to the axial direction ,
Load carrier. 前記昇降駆動部は、前記積載板を上下に昇降させるための回転力を発生させる昇降駆動手段（２１０）を含み、前記第１組立体（１）には前記昇降駆動手段（２１０）の回転力を前記第２組立体（２）に備えられた昇降駆動部（２００）を構成する部品に伝達するための回転軸（２２６－１、２２６－２、２２６－３）が備えられ、前記第２組立体（２）には前記回転軸（２２６－１、２２６－２、２２６－３）から伝達された回転速度を減速させる減速機（２２３）が備えられ、前記回転軸（２２６－１、２２６－２、２２６－３）は軸方向にスライドしながら回転力を伝達できるように前記減速機（２２３）のスライド溝（２２３ａ）に連結されたことを特徴とする、請求項１に記載の積載物運搬装置。 The elevation driving unit includes an elevation driving means (210) for generating a rotational force for vertically raising and lowering the loading plate, and the rotational force of the elevation driving means (210) is applied to the first assembly (1) to the parts constituting the elevation drive unit (200) provided in the second assembly (2), and the second The assembly (2) is provided with a speed reducer (223) for reducing the rotational speed transmitted from the rotating shafts (226-1, 226-2, 226-3). -2, 226-3) are connected to the slide groove (223a) of the speed reducer (223) so as to transmit rotational force while sliding in the axial direction. goods carrier. 前記昇降駆動部は、前記積載板を上下に昇降させるための回転力を発生させる昇降駆動手段（２１０）、前記昇降駆動手段（２１０）の回転力によって回転し、中心から偏心した位置から突出したカム突出部が形成されたカム部材（２３２、２３３）と、前記カム突出部が挿入されるガイド溝が形成されて前記カム部材（２３２、２３３）の回転時に上下に直線運動する昇降部材（２３５、２３６）により前記積載板の下部の一側に上下方向に昇降させる力を作用させ、前記第１組立体（１）に備えられた第１動力伝達部（２３０）、前記昇降駆動手段（２１０）の回転力によって回転し、中心から偏心した位置から突出したカム突出部が形成されたカム部材（２５２、２５３）と、前記カム突出部が挿入されるガイド溝が形成されて前記カム部材（２５２、２５３）の回転時に上下に直線運動する昇降部材（２５５、２５６）により前記積載板の下部の他側に上下方向に昇降させる力を作用させ、前記第２組立体（２）に備えられた第２動力伝達部（２５０）、を含み、前記カム部材（２３２、２３３）とカム部材（２５２、２５３）が３６０度回転する場合、前記カム突出部がガイド溝の内部で位置が可変し、前記カム突出部がガイド溝の内部で位置が可変することを特徴とする、請求項１に記載の積載物運搬装置。 The elevation driving unit (210) generates a rotational force for vertically raising and lowering the loading plate, and the elevation driving unit (210) is rotated by the rotational force of the elevation driving unit (210) and protrudes from a position eccentric from the center. Cam members (232, 233) having cam projections formed thereon, and lifting members (235) having guide grooves into which the cam projections are inserted and linearly moving up and down when the cam members (232, 233) rotate. , 236) exerts a vertical lifting force on one side of the lower part of the loading plate, and the first power transmission part (230) provided in the first assembly (1) and the lifting driving means (210) ) and formed with cam projections projecting from positions eccentric from the center, and the cam members (252, 253) formed with guide grooves into which the cam projections are inserted. 252, 253) is rotated, the elevating members (255, 256), which linearly move up and down, act on the other side of the lower part of the loading plate to vertically elevate it. and a second power transmission part (250), wherein when the cam members (232, 233) and the cam members (252, 253) rotate 360 degrees, the position of the cam protrusion changes inside the guide groove. 2. A load carrying device as claimed in claim 1, wherein said cam protrusion is variable in position within said guide groove. 前記ヒンジ部（３ａ、３ｂ）は前記第１組立体（１）と前記第２組立体（２）の隣接する端部の間をヒンジ構造で連結することによって、前記第１組立体（１）と第２組立体（２）が走行方向と垂直な左右方向の長さを有する一対のヒンジ軸（３５０ａ、３５０ｂ）を中心に相対回転可能であり、
前記第１組立体（１）の底面に結合された一対の第１従動輪（３４３ａ、３４３ｂ）、前記第２組立体（２）の底面に結合された一対の第２従動輪（３４４ａ、３４４ｂ）、前記一対の第１従動輪（３４３ａ、３４３ｂ）を構成する一側の従動輪（３４３ａ）と他側の従動輪（３４３ｂ）は前記ヒンジ軸（３５０ａ、３５０ｂ）と垂直な方向の長さを有する従動輪中心軸（３４５）を中心に回動可能であり、前記一対の第２従動輪（３４４ａ、３４４ｂ）を構成する一側の従動輪（３４４ａ）と他側の従動輪（３４４ｂ）は前記ヒンジ軸（３５０ａ、３５０ｂ）と垂直な方向の長さを有する従動輪中心軸（３４６）を中心に回動可能となることを特徴とする、請求項１に記載の積載物運搬装置。 Said hinge portions (3a, 3b) provide a hinged connection between adjacent ends of said first assembly (1) and said second assembly (2), thereby and the second assembly (2) are relatively rotatable around a pair of hinge shafts (350a, 350b) having a length in the left-right direction perpendicular to the running direction,
A pair of first driven wheels (343a, 343b) coupled to the bottom surface of the first assembly (1), and a pair of second driven wheels (344a, 344b) coupled to the bottom surface of the second assembly (2). ), the length of the driven wheel (343a) on one side and the driven wheel (343b) on the other side constituting the pair of first driven wheels (343a, 343b) in the direction perpendicular to the hinge shafts (350a, 350b) and a driven wheel (344a) on one side and a driven wheel (344b) on the other side that constitute the pair of second driven wheels (344a, 344b). 2. The load carrying device according to claim 1, wherein is rotatable about a driven wheel central axis (346) having a length in a direction perpendicular to said hinge axis (350a, 350b).
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