JP7204237B2 - 積載物運搬装置 - Google Patents
積載物運搬装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7204237B2 JP7204237B2 JP2020553530A JP2020553530A JP7204237B2 JP 7204237 B2 JP7204237 B2 JP 7204237B2 JP 2020553530 A JP2020553530 A JP 2020553530A JP 2020553530 A JP2020553530 A JP 2020553530A JP 7204237 B2 JP7204237 B2 JP 7204237B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- assembly
- elevation
- pair
- loading plate
- shafts
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
- B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
- B66F9/063—Automatically guided
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
- B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Program-controlled manipulators
- B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Program-controlled manipulators
- B25J9/10—Program-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
- B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
- B66F9/065—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks non-masted
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
- B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
- B66F9/075—Constructional features or details
- B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
- B66F9/205—Arrangements for transmitting pneumatic, hydraulic or electric power to movable parts or devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geology (AREA)
- Robotics (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Handcart (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Description
本発明は積載物運搬装置に関し、さらに詳細には積載物を他の場所に運搬できる積載物運搬装置に関する。
最近では、物流産業が急速に発達するにつれて多様な方式の物流システムが開発されている。一例として、物流移送ロボットを利用して物流管理の効率性を増加させて生産性を高めている。
このような物流移送ロボットは、積載物が積載された状態で走行モータによって直線走行し、前記積載物が積載された積載板を昇降モータを利用して昇降させることになる。
前記昇降モータを利用して積載板と積載物を昇降させるためには複雑な動力伝達構造が必要となる。
従来の物流移送ロボットに関連した先行技術は大韓民国登録特許第１０－１７７２６３１号に開示されている。また、ロボットを利用した物流移送システムとして大韓民国登録特許第１０－１６４２７２８号が公開されている。
前記物流移送システムのロボットの上部には積載板が備えられ、前記積載板の上部に移送しようとする物品を積載した状態で、駆動輪を駆動させて走行することになる。
前記駆動輪はロボットの左右に一対備えられ、前方と後方の下部には従動輪としてキャスターが備えられている。
このように駆動輪を回転駆動させて走行する場合、底が均一でないと駆動輪が地面に接触しないため駆動部の駆動力が駆動輪に伝達されないという問題点があった。
このような物流移送ロボットは、積載物が積載された状態で走行モータによって直線走行し、前記積載物が積載された積載板を昇降モータを利用して昇降させることになる。
前記昇降モータを利用して積載板と積載物を昇降させるためには複雑な動力伝達構造が必要となる。
従来の物流移送ロボットに関連した先行技術は大韓民国登録特許第１０－１７７２６３１号に開示されている。また、ロボットを利用した物流移送システムとして大韓民国登録特許第１０－１６４２７２８号が公開されている。
前記物流移送システムのロボットの上部には積載板が備えられ、前記積載板の上部に移送しようとする物品を積載した状態で、駆動輪を駆動させて走行することになる。
前記駆動輪はロボットの左右に一対備えられ、前方と後方の下部には従動輪としてキャスターが備えられている。
このように駆動輪を回転駆動させて走行する場合、底が均一でないと駆動輪が地面に接触しないため駆動部の駆動力が駆動輪に伝達されないという問題点があった。
本発明は前述した諸問題点を解決するために案出されたもので、積載物を運搬するための運搬装置で地面が均一でない場合にも駆動輪が常に地面に接触することができ、一つの昇降駆動手段を利用して積載物を安定的に昇降させることができ、高さの低い積載物運搬装置を提供することにその目的がある。
本発明の他の目的は、第１組立体と第２組立体の昇降位置を一致させることができる積載物運搬装置を提供することにある。
本発明の他の目的は、第１組立体と第２組立体において第１組立体の回転軸と第２組立体の回転軸の間に発生する偏心と偏角を吸収できる積載物運搬装置を提供することにある。
本発明の他の目的は、昇降駆動部のカム部材の回転角度に制限がない積載物運搬装置を提供することにある。
本発明の他の目的は、第１組立体と第２組立体の昇降位置を一致させることができる積載物運搬装置を提供することにある。
本発明の他の目的は、第１組立体と第２組立体において第１組立体の回転軸と第２組立体の回転軸の間に発生する偏心と偏角を吸収できる積載物運搬装置を提供することにある。
本発明の他の目的は、昇降駆動部のカム部材の回転角度に制限がない積載物運搬装置を提供することにある。
前述したような目的を達成するための本発明の積載物運搬装置は、上部に積載物が積載される積載板１１０、前記積載板を上下に昇降させるための駆動力を発生させる昇降駆動部２００、前記積載板の一側の下部を支持し、前記昇降駆動部２００を構成する部品の一部が備えられた第１組立体１、前記積載板の他側の下部を支持し、前記昇降駆動部２００を構成する部品の残りが備えられた第２組立体２、前記第１組立体１と第２組立体２をヒンジ構造で連結するヒンジ部３ａ、３ｂ、前記第１組立体１または第２組立体２のうちいずれか一つの下部の両側に結合された少なくとも一対の駆動輪３４１、３４２、前記駆動輪３４１、３４２を回転駆動させる駆動手段、を含む。
前記昇降駆動部２００は、前記積載板を上下に昇降させるための駆動力を発生させる昇降駆動手段２１０、前記昇降駆動手段２１０の駆動力を前記積載板の下部の一側に上下方向に昇降させる力を作用させるように伝達する第１動力伝達部２３０、前記昇降駆動手段２１０の駆動力を前記積載板の下部の他側に上下方向に昇降させる力を作用させるように伝達する第２動力伝達部２５０、を含む。
前記第１動力伝達部は、前記昇降駆動手段２１０の駆動力によって回転する回転軸２３１－１、２３１－２、前記回転軸２３１－１、２３１－２により回転するカム部材２３２、２３３、前記カム部材２３２、２３３の回転によって上下に直線運動する昇降部材２３５、２３６を含み、前記第２動力伝達部は、前記昇降駆動手段２１０の駆動力によって回転する回転軸２５１－１、２５１－２、前記回転軸２５１－１、２５１－２により回転するカム部材２５２、２５３、前記カム部材２５２、２５３の回転によって上下に直線運動する昇降部材２５５、２５６を含む。
前記昇降駆動手段２１０の回転速度を減速させるための減速部２２０が備えられ、前記減速部２２０と第１動力伝達部２３０と第２動力伝達部２５０はＨ字状に形成されて、前記昇降駆動手段２１０の駆動力によって前記積載板の縁の４個所の昇降が行われ得る。
前記減速部２２０は、前記昇降モータのモータ軸に連結され、前記昇降モータの回転を前記モータ軸と直角をなす回転軸２２６－１、２２６－２、２２６－３に伝達する第１減速機２２１、前記回転軸２２６－１、２２６－２、２２６－３の一側端部に連結され、前記回転軸２２６－１、２２６－２、２２６－３の回転を前記回転軸２２６－１、２２６－２、２２６－３と直角をなす前記第１動力伝達部２３０の回転軸２３１－１、２３１－２に伝達する第２減速機２２２、前記回転軸２２６－１、２２６－２、２２６－３の他側端部に連結され、前記回転軸２２６－１、２２６－２、２２６－３の回転を前記回転軸２２６－１、２２６－２、２２６－３と直角をなし、前記回転軸２３１－１、２３１－２と向かい合う位置に並んで備えられた回転軸２５１－１、２５１－２に伝達する第３減速機２２３を含むことができる。
前記昇降駆動部２００は、前記第１動力伝達部２３０が一側端部に連結され、前記第２動力伝達部２５０が他側端部に連結され、前記昇降駆動手段２１０の回転速度を減速させる減速部２２０をさらに含み、前記第１組立体１には前記減速部２２０と第１動力伝達部２３０が備えられ、前記第２組立体２には前記第２動力伝達部２５０が備えられ得る。
前記第１組立体１には前記昇降駆動部２００を構成する部品の一部を支持する第１組立体ハウジングが備えられ、前記第２組立体２には前記昇降駆動部２００を構成する部品の残りを支持する第２組立体ハウジングが備えられ、前記ヒンジ部３ａ、３ｂは前記第１組立体ハウジングと第２組立体ハウジングを相対回転可能なようにヒンジ連結することができる。
前記昇降駆動部は、前記積載板を上下に昇降させるための回転力を発生させる昇降駆動手段２１０を含み、前記第１組立体１には前記昇降駆動手段２１０の回転力を前記第２組立体２に備えられた昇降駆動部２００を構成する部品に伝達するための少なくとも一対の回転軸２２６－１、２２６－２が備えられ、前記一対の回転軸２２６－１、２２６－２の間には前記第１組立体１による前記積載板の昇降位置と前記第２組立体２による前記積載板の昇降位置を一致させた後、前記一対の回転軸２２６－１、２２６－２を結合するための第１カプラ２２７が連結され得る。
前記第１カプラ２２７は、前記一対の回転軸２２６－１、２２６－２の外側面に接触し、外側面がくさび状に形成された複数の内側加圧部材２２７－５、２２７－６、前記内側加圧部材２２７－５、２２７－６のくさび状の外側面に接触するように内側面がくさび状に形成された複数の外側加圧部材２２７－３、２２７－４、前記外側加圧部材２２７－３、２２７－４を前記回転軸２２６－１、２２６－２の軸方向に移動させると、前記内側加圧部材２２７－５、２２７－６が前記回転軸２２６－１、２２６－２を半径方向に加圧することによって前記一対の回転軸２２６－１、２２６－２が結合され得る。
前記昇降駆動部は、前記積載板を上下に昇降させるための回転力を発生させる昇降駆動手段２１０を含み、前記第１組立体１には前記昇降駆動手段２１０の回転力を前記第２組立体２に備えられた昇降駆動部２００を構成する部品に伝達するための少なくとも一対の回転軸２２６－２、２２６－３が備えられ得る。
前記一対の回転軸２２６－２、２２６－３の間には前記一対の回転軸２２６－２、２２６－３が軸方向に対して歪む偏角を吸収する一方、前記一対の回転軸２２６－２、２２６－３が軸方向に対して垂直な側方向に偏心することを吸収できる第２カプラ２２８が連結され得る。
前記昇降駆動部は、前記積載板を上下に昇降させるための回転力を発生させる昇降駆動手段２１０を含み、前記第１組立体１には前記昇降駆動手段２１０の回転力を前記第２組立体２に備えられた昇降駆動部２００を構成する部品に伝達するための回転軸２２６－１、２２６－２、２２６－３が備えられ、前記第２組立体２には前記回転軸２２６－１、２２６－２、２２６－３から伝達された回転速度を減速させる減速機２２３が備えられ、前記回転軸２２６－１、２２６－２、２２６－３は軸方向にスライドしながら回転力を伝達できるように前記減速機２２３のスライド溝２２３ａに連結され得る。
前記昇降駆動部は、前記積載板を上下に昇降させるための回転力を発生させる昇降駆動手段２１０、前記昇降駆動手段２１０の回転力によって回転し、中心から偏心した位置から突出したカム突出部が形成されたカム部材２３２、２３３と、前記カム突出部が挿入されるガイド溝が形成されて前記カム部材２３２、２３３の回転時に上下に直線運動する昇降部材２３５、２３６により前記積載板の下部の一側に上下方向に昇降させる力を作用させ、前記第１組立体１に備えられた第１動力伝達部２３０、前記昇降駆動手段２１０の回転力によって回転し、中心から偏心した位置から突出したカム突出部が形成されたカム部材２５２、２５３と、前記カム突出部が挿入されるガイド溝が形成されて前記カム部材２５２、２５３の回転時に上下に直線運動する昇降部材２５５、２５６により前記積載板の下部の他側に上下方向に昇降させる力を作用させ、前記第２組立体２に備えられた第２動力伝達部２５０を含み、前記カム部材２３２、２３３とカム部材２５２、２５３が３６０度回転する場合、前記カム突出部がガイド溝の内部で位置が可変し、前記カム突出部がガイド溝の内部で位置が可変し得る。
前記第１組立体１の底面に結合された一対の第１従動輪３４３ａ、３４３ｂ、前記第２組立体２の底面に結合された一対の第２従動輪３４４ａ、３４４ｂ、前記一対の第１従動輪３４３ａ、３４３ｂを構成する一側の従動輪３４３ａと他側の従動輪３４３ｂは前記ヒンジ軸３５０ａ、３５０ｂと垂直な方向の長さを有する従動輪中心軸３４５を中心に回動可能であり、前記一対の第２従動輪３４４ａ、３４４ｂを構成する一側の従動輪３４４ａと他側の従動輪３４４ｂは前記ヒンジ軸３５０ａ、３５０ｂと垂直な方向の長さを有する従動輪中心軸３４６を中心に回動可能であり得る。
前記昇降駆動部２００は、前記積載板を上下に昇降させるための駆動力を発生させる昇降駆動手段２１０、前記昇降駆動手段２１０の駆動力を前記積載板の下部の一側に上下方向に昇降させる力を作用させるように伝達する第１動力伝達部２３０、前記昇降駆動手段２１０の駆動力を前記積載板の下部の他側に上下方向に昇降させる力を作用させるように伝達する第２動力伝達部２５０、を含む。
前記第１動力伝達部は、前記昇降駆動手段２１０の駆動力によって回転する回転軸２３１－１、２３１－２、前記回転軸２３１－１、２３１－２により回転するカム部材２３２、２３３、前記カム部材２３２、２３３の回転によって上下に直線運動する昇降部材２３５、２３６を含み、前記第２動力伝達部は、前記昇降駆動手段２１０の駆動力によって回転する回転軸２５１－１、２５１－２、前記回転軸２５１－１、２５１－２により回転するカム部材２５２、２５３、前記カム部材２５２、２５３の回転によって上下に直線運動する昇降部材２５５、２５６を含む。
前記昇降駆動手段２１０の回転速度を減速させるための減速部２２０が備えられ、前記減速部２２０と第１動力伝達部２３０と第２動力伝達部２５０はＨ字状に形成されて、前記昇降駆動手段２１０の駆動力によって前記積載板の縁の４個所の昇降が行われ得る。
前記減速部２２０は、前記昇降モータのモータ軸に連結され、前記昇降モータの回転を前記モータ軸と直角をなす回転軸２２６－１、２２６－２、２２６－３に伝達する第１減速機２２１、前記回転軸２２６－１、２２６－２、２２６－３の一側端部に連結され、前記回転軸２２６－１、２２６－２、２２６－３の回転を前記回転軸２２６－１、２２６－２、２２６－３と直角をなす前記第１動力伝達部２３０の回転軸２３１－１、２３１－２に伝達する第２減速機２２２、前記回転軸２２６－１、２２６－２、２２６－３の他側端部に連結され、前記回転軸２２６－１、２２６－２、２２６－３の回転を前記回転軸２２６－１、２２６－２、２２６－３と直角をなし、前記回転軸２３１－１、２３１－２と向かい合う位置に並んで備えられた回転軸２５１－１、２５１－２に伝達する第３減速機２２３を含むことができる。
前記昇降駆動部２００は、前記第１動力伝達部２３０が一側端部に連結され、前記第２動力伝達部２５０が他側端部に連結され、前記昇降駆動手段２１０の回転速度を減速させる減速部２２０をさらに含み、前記第１組立体１には前記減速部２２０と第１動力伝達部２３０が備えられ、前記第２組立体２には前記第２動力伝達部２５０が備えられ得る。
前記第１組立体１には前記昇降駆動部２００を構成する部品の一部を支持する第１組立体ハウジングが備えられ、前記第２組立体２には前記昇降駆動部２００を構成する部品の残りを支持する第２組立体ハウジングが備えられ、前記ヒンジ部３ａ、３ｂは前記第１組立体ハウジングと第２組立体ハウジングを相対回転可能なようにヒンジ連結することができる。
前記昇降駆動部は、前記積載板を上下に昇降させるための回転力を発生させる昇降駆動手段２１０を含み、前記第１組立体１には前記昇降駆動手段２１０の回転力を前記第２組立体２に備えられた昇降駆動部２００を構成する部品に伝達するための少なくとも一対の回転軸２２６－１、２２６－２が備えられ、前記一対の回転軸２２６－１、２２６－２の間には前記第１組立体１による前記積載板の昇降位置と前記第２組立体２による前記積載板の昇降位置を一致させた後、前記一対の回転軸２２６－１、２２６－２を結合するための第１カプラ２２７が連結され得る。
前記第１カプラ２２７は、前記一対の回転軸２２６－１、２２６－２の外側面に接触し、外側面がくさび状に形成された複数の内側加圧部材２２７－５、２２７－６、前記内側加圧部材２２７－５、２２７－６のくさび状の外側面に接触するように内側面がくさび状に形成された複数の外側加圧部材２２７－３、２２７－４、前記外側加圧部材２２７－３、２２７－４を前記回転軸２２６－１、２２６－２の軸方向に移動させると、前記内側加圧部材２２７－５、２２７－６が前記回転軸２２６－１、２２６－２を半径方向に加圧することによって前記一対の回転軸２２６－１、２２６－２が結合され得る。
前記昇降駆動部は、前記積載板を上下に昇降させるための回転力を発生させる昇降駆動手段２１０を含み、前記第１組立体１には前記昇降駆動手段２１０の回転力を前記第２組立体２に備えられた昇降駆動部２００を構成する部品に伝達するための少なくとも一対の回転軸２２６－２、２２６－３が備えられ得る。
前記一対の回転軸２２６－２、２２６－３の間には前記一対の回転軸２２６－２、２２６－３が軸方向に対して歪む偏角を吸収する一方、前記一対の回転軸２２６－２、２２６－３が軸方向に対して垂直な側方向に偏心することを吸収できる第２カプラ２２８が連結され得る。
前記昇降駆動部は、前記積載板を上下に昇降させるための回転力を発生させる昇降駆動手段２１０を含み、前記第１組立体１には前記昇降駆動手段２１０の回転力を前記第２組立体２に備えられた昇降駆動部２００を構成する部品に伝達するための回転軸２２６－１、２２６－２、２２６－３が備えられ、前記第２組立体２には前記回転軸２２６－１、２２６－２、２２６－３から伝達された回転速度を減速させる減速機２２３が備えられ、前記回転軸２２６－１、２２６－２、２２６－３は軸方向にスライドしながら回転力を伝達できるように前記減速機２２３のスライド溝２２３ａに連結され得る。
前記昇降駆動部は、前記積載板を上下に昇降させるための回転力を発生させる昇降駆動手段２１０、前記昇降駆動手段２１０の回転力によって回転し、中心から偏心した位置から突出したカム突出部が形成されたカム部材２３２、２３３と、前記カム突出部が挿入されるガイド溝が形成されて前記カム部材２３２、２３３の回転時に上下に直線運動する昇降部材２３５、２３６により前記積載板の下部の一側に上下方向に昇降させる力を作用させ、前記第１組立体１に備えられた第１動力伝達部２３０、前記昇降駆動手段２１０の回転力によって回転し、中心から偏心した位置から突出したカム突出部が形成されたカム部材２５２、２５３と、前記カム突出部が挿入されるガイド溝が形成されて前記カム部材２５２、２５３の回転時に上下に直線運動する昇降部材２５５、２５６により前記積載板の下部の他側に上下方向に昇降させる力を作用させ、前記第２組立体２に備えられた第２動力伝達部２５０を含み、前記カム部材２３２、２３３とカム部材２５２、２５３が３６０度回転する場合、前記カム突出部がガイド溝の内部で位置が可変し、前記カム突出部がガイド溝の内部で位置が可変し得る。
前記第１組立体１の底面に結合された一対の第１従動輪３４３ａ、３４３ｂ、前記第２組立体２の底面に結合された一対の第２従動輪３４４ａ、３４４ｂ、前記一対の第１従動輪３４３ａ、３４３ｂを構成する一側の従動輪３４３ａと他側の従動輪３４３ｂは前記ヒンジ軸３５０ａ、３５０ｂと垂直な方向の長さを有する従動輪中心軸３４５を中心に回動可能であり、前記一対の第２従動輪３４４ａ、３４４ｂを構成する一側の従動輪３４４ａと他側の従動輪３４４ｂは前記ヒンジ軸３５０ａ、３５０ｂと垂直な方向の長さを有する従動輪中心軸３４６を中心に回動可能であり得る。
本発明によると、積載物を運搬するための運搬装置において、地面が均一でない場合にも駆動輪が常に地面に接触することができ、一つの昇降駆動手段を利用して積載物を安定的に昇降させることができ、積載物運搬装置の高さを低くすることができる。
また、第１組立体と第２組立体の昇降位置を一致させることができる。
また、第１組立体と第２組立体において第１組立体の回転軸と第２組立体の回転軸の間に発生する偏心と偏角を吸収することができる。
また、減速機と回転軸の連結部でスライド移動するようにすることによって変位を吸収することができる。
また、昇降駆動部のカム部材の回転角度に制限がないため設計自由度を高めることができる。
また、第１組立体と第２組立体の昇降位置を一致させることができる。
また、第１組立体と第２組立体において第１組立体の回転軸と第２組立体の回転軸の間に発生する偏心と偏角を吸収することができる。
また、減速機と回転軸の連結部でスライド移動するようにすることによって変位を吸収することができる。
また、昇降駆動部のカム部材の回転角度に制限がないため設計自由度を高めることができる。
以下、本発明について添付した図面を参照して詳細に説明する。
本発明の積載物運搬装置は物流移送ロボットに適用されてもよく、その他にも多様な産業分野で適用可能である。
図１～図５を参照する。本発明の積載物運搬装置は、上部に積載物が積載される積載板１１０と、前記積載板１１０を上下に昇降させる昇降駆動部２００、前記昇降駆動部２００を構成する部品の一部が備えられた第１組立体１、前記昇降駆動部２００を構成する部品の残りが備えられた第２組立体２、前記第１組立体１と第２組立体２をヒンジ構造で連結するヒンジ部（３ａ、３ｂ；３）、少なくとも一対の駆動輪３４１、３４２、前記駆動輪３４１、３４２を回転駆動させる駆動手段３３３、３３４を含む。
前記積載物は昇降駆動部２００により上下に昇降するすべての物を含むことができる。前記積載板１１０は円板の形状で形成され得る。
また、積載物運搬装置は前記積載板１１０を回転させる回転駆動部１３０を含むことができる。前記回転駆動部１３０は前記積載板１１０の下部に備えられ、前記昇降駆動部２００の駆動によって前記積載板１１０と共に昇降し、前記積載板１１０を回転させることになる。
前記回転駆動部１３０は前記積載板１１０の回転のために、回転駆動力を提供するために上部支持プレート１２０の下部に結合された回転駆動モータ（図示されず）、前記回転駆動モータの回転力によって回転する回転駆動ギア１３３、前記回転駆動ギア１３３に噛み合って前記回転駆動ギア１３３とともに回転する回転駆動リングギア１３１を含む。
前記回転駆動ギア１３３と回転駆動リングギア１３１は外周面でギアの歯形が噛み合って共に回転することになる。前記回転駆動リングギア１３１の内側面にはベアリング１３２が結合されている。
前記回転駆動部１３０は上部支持プレート１２０上に備えられて前記上部支持プレート１２０が昇降するにつれて共に昇降することになる。
前記積載板１１０と上部支持プレート１２０および回転駆動部１３０を「上部構造物」と定義する。
前記第１組立体１は前記積載板１１０の一側の下部を支持するために一対の昇降支持部４１０、４２０を含む。前記第２組立体２は前記積載板１１０の他側の下部を支持するために一対の昇降支持部４３０、４４０を含む。
前記一対の駆動輪３４１、３４２は前記第１組立体１の下部の両側に結合されている。この場合、前記第１組立体１と第２組立体２の長さおよび構造を変更すれば、前記駆動輪３４１、３４２は第２組立体２に結合されるものとして変形実施可能である。
前記昇降駆動部２００は昇降モータ２１０と複数の減速機２２１、２２２、２２３および複数の回転軸２２６－１、２２６－２、２２６－３、２３１－１、２３１－２、２５１－１、２５１－２を含むことができる。この場合、前記第１組立体１には前記昇降駆動部２００を構成する部品である昇降モータ２１０と複数の減速機２２１、２２２、２２３および複数の回転軸２２６－１、２２６－２、２２６－３、２３１－１、２３１－２、２５１－１、２５１－２のうち一部が備えられ、前記第２組立体２には前記昇降駆動部２００を構成する部品の残りが備えられる。
前記第１組立体１に備えられた昇降駆動部２００の一部の部品によって前記一対の昇降支持部４１０、４２０が上下に昇降することになり、前記第２組立体２に備えられた昇降駆動部２００の残りの部品によって前記一対の昇降支持部４３０、４４０が上下に昇降することになる。この場合、前記第１組立体１に備えられた昇降支持部４１０、４２０と第２組立体２に備えられた昇降支持部４３０、４４０は同じ位相で上下に昇降することになる。
前記第１組立体１に備えられた昇降駆動部２００の一部の部品と駆動輪３４１、３４２および従動輪３４３を設置または支持するための第１組立体ハウジング３１１、３１２、３１３、３１４、３１５、３１６が備えられている。
前記第１組立体ハウジング３１１、３１２、３１３、３１４、３１５、３１６は、底を形成する第１底プレート３１１、前記第１底プレート３１１の前方端部に結合されてその下部に従動輪（３４３；図６）が設置される第１従動輪支持プレート３１２、前記第１底プレート３１１の縁に沿って上方向に立てられた形状で備えられた複数の側部プレート３１３、３１４、３１５、３１６からなる。
前記第１底プレート３１１の上部に前記昇降駆動部２００を構成する一部の部品が設置される。
前記第２組立体２に備えられた昇降駆動部２００の残りの部品および従動輪（３４４；図６）を設置または支持するための第２組立体ハウジング３２１、３２２、３２３、３２４が備えられている。
前記第２組立体ハウジング３２１、３２２、３２３、３２４は、底を形成する第２底プレート３２１、前記底プレート３２１の後方端部に結合されてその下部に従動輪３４４が設置される第２従動輪支持プレート３２２、前記第２底プレート３２１の両側に備えられた一対の側部ハウジング３２３、３２４からなる。
前記第２底プレート３２１の上部に前記昇降駆動部２００を構成する残りの部品が設置される。
前記ヒンジ部（３；３ａ、３ｂ）は前記第１組立体１と前記第２組立体２の隣接する端部の間をヒンジ構造で連結することによって、前記第１組立体１と第２組立体２が走行方向と垂直な左右方向の長さを有する一対のヒンジ軸３５０ａ、３５０ｂを中心に相対回転可能にする。本実施例では一対のヒンジ軸３５０ａ、３５０ｂで構成される場合を例示したが、一つの連結されたヒンジ軸で構成してもよい。
前記第２組立体２には前記一対のヒンジ軸３５０ａ、３５０ｂが結合されており、前記第１組立体１の左右に備えられた一対の側部プレート３１３、３１５には前記ヒンジ軸３５０ａ、３５０ｂが挿入されるヒンジ軸挿入孔３１３ａ、３１５ａが形成されている。
このように、第１組立体１と第２組立体２がヒンジ部３ａ、３ｂにより連結されることによって、ヒンジ部３ａ、３ｂを中心に第１組立体１と第２組立体２が相対回転が可能となる。したがって、積載物運搬装置が走行する場合、地面が均一でない場合にも駆動輪は常時地面に接触するため、走行モータ３３３、３３４の駆動力が駆動輪３４１、３４２に伝達され得る。
前記第１組立体１には直線走行をするための構成として、直線走行のための駆動力を提供するために一側と他側にそれぞれ備えられた第１走行モータ（図示されず）と第２走行モータ（図示されず）、前記第１走行モータの回転速度を減速する減速機３３３と前記第２走行モータの回転速度を減速する減速機３３４、前記一側の減速機３３３に連結されて前記第１走行モータの駆動によって回転する駆動輪３４１、前記他側の減速機３３４に連結されて前記第２走行モータの駆動によって回転する駆動輪３４２が備えられる。
前記第１従動輪支持プレート３１２の下部には従動輪３４３が結合されており、前記第２従動輪支持プレート３２２の下部には従動輪３４４が結合されている。
前記第１組立体１には昇降駆動部２００の一部である減速部２２０と第１動力伝達部２３０が備えられる。前記第２組立体２には昇降駆動部２００の残りの部品である第２動力伝達部２５０が備えられ、前記第１組立体１の構成部品を支持するための第１組立体ハウジング３１１、３１２、３１３、３１４、３１５、３１６および前記第２組立体２の構成部品を支持するための第２組立体ハウジング３２１、３２２、３２３、３２４がヒンジ部（３；３ａ、３ｂ）により連結される。したがって、駆動輪３４１、３４２が常に地面に接触することができ、一つの昇降駆動手段２１０を利用して積載物を安定的に昇降させることができる。また、ヒンジ部（３；３ａ、３ｂ）と昇降駆動部２００を高さを異にして、積層構造で設置せずに第１組立体ハウジング３１１、３１２、３１３、３１４、３１５、３１６と第２組立体ハウジング３２１、３２２、３２３、３２４が位置した高さでいずれも設置されるため、高さの低い積載物運搬装置を具現することができる。
本発明の積載物運搬装置は物流移送ロボットに適用されてもよく、その他にも多様な産業分野で適用可能である。
図１～図５を参照する。本発明の積載物運搬装置は、上部に積載物が積載される積載板１１０と、前記積載板１１０を上下に昇降させる昇降駆動部２００、前記昇降駆動部２００を構成する部品の一部が備えられた第１組立体１、前記昇降駆動部２００を構成する部品の残りが備えられた第２組立体２、前記第１組立体１と第２組立体２をヒンジ構造で連結するヒンジ部（３ａ、３ｂ；３）、少なくとも一対の駆動輪３４１、３４２、前記駆動輪３４１、３４２を回転駆動させる駆動手段３３３、３３４を含む。
前記積載物は昇降駆動部２００により上下に昇降するすべての物を含むことができる。前記積載板１１０は円板の形状で形成され得る。
また、積載物運搬装置は前記積載板１１０を回転させる回転駆動部１３０を含むことができる。前記回転駆動部１３０は前記積載板１１０の下部に備えられ、前記昇降駆動部２００の駆動によって前記積載板１１０と共に昇降し、前記積載板１１０を回転させることになる。
前記回転駆動部１３０は前記積載板１１０の回転のために、回転駆動力を提供するために上部支持プレート１２０の下部に結合された回転駆動モータ（図示されず）、前記回転駆動モータの回転力によって回転する回転駆動ギア１３３、前記回転駆動ギア１３３に噛み合って前記回転駆動ギア１３３とともに回転する回転駆動リングギア１３１を含む。
前記回転駆動ギア１３３と回転駆動リングギア１３１は外周面でギアの歯形が噛み合って共に回転することになる。前記回転駆動リングギア１３１の内側面にはベアリング１３２が結合されている。
前記回転駆動部１３０は上部支持プレート１２０上に備えられて前記上部支持プレート１２０が昇降するにつれて共に昇降することになる。
前記積載板１１０と上部支持プレート１２０および回転駆動部１３０を「上部構造物」と定義する。
前記第１組立体１は前記積載板１１０の一側の下部を支持するために一対の昇降支持部４１０、４２０を含む。前記第２組立体２は前記積載板１１０の他側の下部を支持するために一対の昇降支持部４３０、４４０を含む。
前記一対の駆動輪３４１、３４２は前記第１組立体１の下部の両側に結合されている。この場合、前記第１組立体１と第２組立体２の長さおよび構造を変更すれば、前記駆動輪３４１、３４２は第２組立体２に結合されるものとして変形実施可能である。
前記昇降駆動部２００は昇降モータ２１０と複数の減速機２２１、２２２、２２３および複数の回転軸２２６－１、２２６－２、２２６－３、２３１－１、２３１－２、２５１－１、２５１－２を含むことができる。この場合、前記第１組立体１には前記昇降駆動部２００を構成する部品である昇降モータ２１０と複数の減速機２２１、２２２、２２３および複数の回転軸２２６－１、２２６－２、２２６－３、２３１－１、２３１－２、２５１－１、２５１－２のうち一部が備えられ、前記第２組立体２には前記昇降駆動部２００を構成する部品の残りが備えられる。
前記第１組立体１に備えられた昇降駆動部２００の一部の部品によって前記一対の昇降支持部４１０、４２０が上下に昇降することになり、前記第２組立体２に備えられた昇降駆動部２００の残りの部品によって前記一対の昇降支持部４３０、４４０が上下に昇降することになる。この場合、前記第１組立体１に備えられた昇降支持部４１０、４２０と第２組立体２に備えられた昇降支持部４３０、４４０は同じ位相で上下に昇降することになる。
前記第１組立体１に備えられた昇降駆動部２００の一部の部品と駆動輪３４１、３４２および従動輪３４３を設置または支持するための第１組立体ハウジング３１１、３１２、３１３、３１４、３１５、３１６が備えられている。
前記第１組立体ハウジング３１１、３１２、３１３、３１４、３１５、３１６は、底を形成する第１底プレート３１１、前記第１底プレート３１１の前方端部に結合されてその下部に従動輪（３４３；図６）が設置される第１従動輪支持プレート３１２、前記第１底プレート３１１の縁に沿って上方向に立てられた形状で備えられた複数の側部プレート３１３、３１４、３１５、３１６からなる。
前記第１底プレート３１１の上部に前記昇降駆動部２００を構成する一部の部品が設置される。
前記第２組立体２に備えられた昇降駆動部２００の残りの部品および従動輪（３４４；図６）を設置または支持するための第２組立体ハウジング３２１、３２２、３２３、３２４が備えられている。
前記第２組立体ハウジング３２１、３２２、３２３、３２４は、底を形成する第２底プレート３２１、前記底プレート３２１の後方端部に結合されてその下部に従動輪３４４が設置される第２従動輪支持プレート３２２、前記第２底プレート３２１の両側に備えられた一対の側部ハウジング３２３、３２４からなる。
前記第２底プレート３２１の上部に前記昇降駆動部２００を構成する残りの部品が設置される。
前記ヒンジ部（３；３ａ、３ｂ）は前記第１組立体１と前記第２組立体２の隣接する端部の間をヒンジ構造で連結することによって、前記第１組立体１と第２組立体２が走行方向と垂直な左右方向の長さを有する一対のヒンジ軸３５０ａ、３５０ｂを中心に相対回転可能にする。本実施例では一対のヒンジ軸３５０ａ、３５０ｂで構成される場合を例示したが、一つの連結されたヒンジ軸で構成してもよい。
前記第２組立体２には前記一対のヒンジ軸３５０ａ、３５０ｂが結合されており、前記第１組立体１の左右に備えられた一対の側部プレート３１３、３１５には前記ヒンジ軸３５０ａ、３５０ｂが挿入されるヒンジ軸挿入孔３１３ａ、３１５ａが形成されている。
このように、第１組立体１と第２組立体２がヒンジ部３ａ、３ｂにより連結されることによって、ヒンジ部３ａ、３ｂを中心に第１組立体１と第２組立体２が相対回転が可能となる。したがって、積載物運搬装置が走行する場合、地面が均一でない場合にも駆動輪は常時地面に接触するため、走行モータ３３３、３３４の駆動力が駆動輪３４１、３４２に伝達され得る。
前記第１組立体１には直線走行をするための構成として、直線走行のための駆動力を提供するために一側と他側にそれぞれ備えられた第１走行モータ（図示されず）と第２走行モータ（図示されず）、前記第１走行モータの回転速度を減速する減速機３３３と前記第２走行モータの回転速度を減速する減速機３３４、前記一側の減速機３３３に連結されて前記第１走行モータの駆動によって回転する駆動輪３４１、前記他側の減速機３３４に連結されて前記第２走行モータの駆動によって回転する駆動輪３４２が備えられる。
前記第１従動輪支持プレート３１２の下部には従動輪３４３が結合されており、前記第２従動輪支持プレート３２２の下部には従動輪３４４が結合されている。
前記第１組立体１には昇降駆動部２００の一部である減速部２２０と第１動力伝達部２３０が備えられる。前記第２組立体２には昇降駆動部２００の残りの部品である第２動力伝達部２５０が備えられ、前記第１組立体１の構成部品を支持するための第１組立体ハウジング３１１、３１２、３１３、３１４、３１５、３１６および前記第２組立体２の構成部品を支持するための第２組立体ハウジング３２１、３２２、３２３、３２４がヒンジ部（３；３ａ、３ｂ）により連結される。したがって、駆動輪３４１、３４２が常に地面に接触することができ、一つの昇降駆動手段２１０を利用して積載物を安定的に昇降させることができる。また、ヒンジ部（３；３ａ、３ｂ）と昇降駆動部２００を高さを異にして、積層構造で設置せずに第１組立体ハウジング３１１、３１２、３１３、３１４、３１５、３１６と第２組立体ハウジング３２１、３２２、３２３、３２４が位置した高さでいずれも設置されるため、高さの低い積載物運搬装置を具現することができる。
図４～図１２を参照して本発明の昇降駆動部２００の構成について説明する。
前記昇降駆動部２００は、前記積載板１１０を上下に昇降させるための駆動力を発生させる昇降駆動手段２１０、前記昇降駆動手段２１０の駆動力によって前記積載板１１０の下部の一側に上下方向に昇降させる力を作用させる第１動力伝達部２３０、前記昇降駆動手段２１０の駆動力によって前記積載板１１０の下部の他側に上下方向に昇降させる力を作用させる第２動力伝達部２５０を含む。
前記昇降駆動手段２１０は積載板１１０を昇降させる駆動力を提供する昇降モータ２１０を含むことができる。
前記昇降駆動手段２１０と第１動力伝達部２３０の間、前記昇降駆動手段２１０と第２動力伝達部２５０の間には回転速度を減速するための減速部２２０が備えられ得る。
このような構成によって一つの昇降モータ２１０により発生した駆動力は、前記減速部２２０を通じて第１動力伝達部２３０に伝達され、これと同時に前記減速部２２０を通じて第２動力伝達部２５０に伝達される。
前記減速部２２０と第１動力伝達部２３０と第２動力伝達部２５０は平面視「Ｈ」字状に形成されて、前記昇降駆動手段２１０の駆動力によって前記積載板１１０の縁の４個所の昇降が行われるようになっている。
前記減速部２２０は、前記昇降モータ２１０のモータ軸に連結された第１減速機２２１、前記昇降モータ２１０のモータ軸と水平面上で直角をなし前記第１減速機２２１を貫通する第１回転軸２２６－１、２２６－２、２２６－３、前記第１回転軸２２６－１、２２６－２、２２６－３の一側端部に連結された第２減速機２２２、前記第１回転軸２２６－１、２２６－２、２２６－３の他側端部に連結された第３減速機２２３を含む。
前記第１回転軸２２６－１、２２６－２、２２６－３は、前記第１減速機２２１から伝達された回転力を第２減速機２２２と第３減速機２２３に伝達する第１～第３サブ回転軸２２６－１、２２６－２、２２６－３で構成される。
前記第１サブ回転軸２２６－１と第２サブ回転軸２２６－２の間は第１カプラ２２７により連結され、前記第２サブ回転軸２２６－２と第３サブ回転軸２２６－３の間は第２カプラ２２８により連結される。
前記第２減速機２２２は前記第１サブ回転軸２２６－１の一側端部に連結され、前記第１サブ回転軸２２６－１の回転を前記第１サブ回転軸２２６－１と直角をなす前記第１動力伝達部２３０の第２回転軸２３１－１、２３１－２に伝達することになる。
前記第３減速機２２３は前記第１～第３サブ回転軸２２６－１、２２６－２、２２６－３の他側端部に連結され、前記第１～第３サブ回転軸２２６－１、２２６－２、２２６－３の回転を前記第１～第３サブ回転軸２２６－１、２２６－２、２２６－３と直角をなし、前記第２回転軸２３１－１、２３１－２と向かい合う位置に前記第２回転軸２３１－１、２３１－２に並んで備えられた第３回転軸２５１－１、２５１－２に伝達することになる。
前記第１減速機２２１と第２減速機２２２と第３減速機２２３ではウォームギア方式で連結されて２個の直交する軸の間に回転を伝達することになる。
前記第１動力伝達部２３０は前記第２回転軸２３１－１、２３１－２、カム部材２３２、２３３、昇降部材２３５、２３６を含むことができる。
前記第２回転軸２３１－１、２３１－２の一側端部は前記第２減速機２２２に連結されており、前記第２回転軸２３１－１、２３１－２は長さ方向に沿って複数の部品によって回転可能に支持される。
前記第２回転軸２３１－１、２３１－２は、前記第１サブ回転軸２２６－１と垂直となるように前記第２減速機２２２に連結された第４サブ回転軸２３１－１、前記第４サブ回転軸２３１－１が他側端部に連結された第５サブ回転軸２３１－２で構成される。
前記第５サブ回転軸２３１－２は支持ブロック２４５を貫通し、前記貫通する部分にはベアリングが介在されて前記第５サブ回転軸２３１－２を回転可能に支持している。
前記第４サブ回転軸２３１－１は支持ブロック２４６を貫通し、前記貫通する部分にはベアリングが介在されて前記第４サブ回転軸２３１－１を回転可能に支持している。
前記第４サブ回転軸２３１－１と第５サブ回転軸２３１－２の間は第３カプラ２３４により連結される。
前記カム部材２３２、２３３は前記第５サブ回転軸２３１－２の端部に連結されたカム部材２３２と前記第４サブ回転軸２３１－３の端部に連結されたカム部材２３３で構成される。前記一側のカム部材２３２は昇降部材２３５と一体に昇降可能なように係止され、前記他側のカム部材２３３は昇降部材２３６と一体に昇降可能なように係止される。
前記一側のカム部材２３２はガイドブロック２３７と一体に結合されており、前記ガイドブロック２３７は上下方向の長さを有するガイドレール２４１に上下移動可能なように結合されている。
前記昇降部材２３５はガイドブロック２３７と共に上下方向に昇降することになり、前記ガイドレール２４１はガイドブロック２３７の昇降時にガイドブロック２３７の上下移動をガイドすることになる。
前記ガイドレール２４１は側部プレート３１５に結合されている。
前記他側のカム部材２３３はガイドブロック２３８と一体に結合されており、前記ガイドブロック２３８は上下方向の長さをガイドレール２４２に上下移動可能なように結合されている。
前記昇降部材２３６はガイドブロック２３８と共に上下方向に昇降することになり、前記ガイドレール２４２はガイドブロック２３８の昇降時にガイドブロック２３８の上下移動をガイドすることになる。
前記ガイドレール２４２は側部プレート３１３に結合されている。
前記他側のガイドブロック２３８とガイドレール２４２は前記一側のガイドブロック２３７とガイドレール２４１に対称となるように備えられている。
前記第２動力伝達部２５０は前記第３回転軸２５１－１、２５１－２、カム部材２５２、２５３、昇降部材２５５、２５６を含み、前記第１動力伝達部２３０と対向する位置に並んでいるように備えられ、第１動力伝達部２３０の構成と同じ構成で構成され得る。
前記第３回転軸２５１－１、２５１－２は第６サブ回転軸２５１－１、第７サブ回転軸２５１－２で構成され、前記第２回転軸２３１－１、２３１－２と同じ構成で対抗する位置に並んで備えられている。
前記第７サブ回転軸２５１－２は支持ブロック２６５を貫通し、前記貫通する部分にはベアリングが介在されて前記第７サブ回転軸２５１－２を回転可能に支持している。
前記第６サブ回転軸２５１－１は支持ブロック２６６を貫通し、前記貫通する部分にはベアリングが介在されて前記第６サブ回転軸２５１－１を回転可能に支持している。
前記第６サブ回転軸２５１－１と第７サブ回転軸２５１－２の間は第４カプラ２５４により連結される。
前記一側のカム部材２５２と昇降部材２５５は前記第１動力伝達部２３０のカム部材２３２および昇降部材２３５と同じ構成で形成されている。
前記他側のカム部材２５３と昇降部材２５６は前記第１動力伝達部２３０のカム部材２３３および昇降部材２３６と同じ構成で形成され、前記一側のカム部材２５２と昇降部材２５５とは対称となるように備えられている。
前記一側の昇降部材２５５と一体に結合されたガイドブロック２５７、前記ガイドブロック２５７の上下移動をガイドするためのガイドレール２６１が備えられる。前記ガイドブロック２５７とガイドレール２６１は第１動力伝達部２３０のガイドブロック２３７とガイドレール２４１と同じ構成で形成されている。
前記他側の昇降部材２５６と一体に結合されたガイドブロック２５８、前記ガイドブロック２５８の上下移動をガイドするためのガイドレール２６２が備えられる。前記ガイドブロック２５８とガイドレール２６２は第１動力伝達部２３０のガイドブロック２３８とガイドレール２４２と同じ構成で形成されている。
前記昇降駆動部２００は、前記積載板１１０を上下に昇降させるための駆動力を発生させる昇降駆動手段２１０、前記昇降駆動手段２１０の駆動力によって前記積載板１１０の下部の一側に上下方向に昇降させる力を作用させる第１動力伝達部２３０、前記昇降駆動手段２１０の駆動力によって前記積載板１１０の下部の他側に上下方向に昇降させる力を作用させる第２動力伝達部２５０を含む。
前記昇降駆動手段２１０は積載板１１０を昇降させる駆動力を提供する昇降モータ２１０を含むことができる。
前記昇降駆動手段２１０と第１動力伝達部２３０の間、前記昇降駆動手段２１０と第２動力伝達部２５０の間には回転速度を減速するための減速部２２０が備えられ得る。
このような構成によって一つの昇降モータ２１０により発生した駆動力は、前記減速部２２０を通じて第１動力伝達部２３０に伝達され、これと同時に前記減速部２２０を通じて第２動力伝達部２５０に伝達される。
前記減速部２２０と第１動力伝達部２３０と第２動力伝達部２５０は平面視「Ｈ」字状に形成されて、前記昇降駆動手段２１０の駆動力によって前記積載板１１０の縁の４個所の昇降が行われるようになっている。
前記減速部２２０は、前記昇降モータ２１０のモータ軸に連結された第１減速機２２１、前記昇降モータ２１０のモータ軸と水平面上で直角をなし前記第１減速機２２１を貫通する第１回転軸２２６－１、２２６－２、２２６－３、前記第１回転軸２２６－１、２２６－２、２２６－３の一側端部に連結された第２減速機２２２、前記第１回転軸２２６－１、２２６－２、２２６－３の他側端部に連結された第３減速機２２３を含む。
前記第１回転軸２２６－１、２２６－２、２２６－３は、前記第１減速機２２１から伝達された回転力を第２減速機２２２と第３減速機２２３に伝達する第１～第３サブ回転軸２２６－１、２２６－２、２２６－３で構成される。
前記第１サブ回転軸２２６－１と第２サブ回転軸２２６－２の間は第１カプラ２２７により連結され、前記第２サブ回転軸２２６－２と第３サブ回転軸２２６－３の間は第２カプラ２２８により連結される。
前記第２減速機２２２は前記第１サブ回転軸２２６－１の一側端部に連結され、前記第１サブ回転軸２２６－１の回転を前記第１サブ回転軸２２６－１と直角をなす前記第１動力伝達部２３０の第２回転軸２３１－１、２３１－２に伝達することになる。
前記第３減速機２２３は前記第１～第３サブ回転軸２２６－１、２２６－２、２２６－３の他側端部に連結され、前記第１～第３サブ回転軸２２６－１、２２６－２、２２６－３の回転を前記第１～第３サブ回転軸２２６－１、２２６－２、２２６－３と直角をなし、前記第２回転軸２３１－１、２３１－２と向かい合う位置に前記第２回転軸２３１－１、２３１－２に並んで備えられた第３回転軸２５１－１、２５１－２に伝達することになる。
前記第１減速機２２１と第２減速機２２２と第３減速機２２３ではウォームギア方式で連結されて２個の直交する軸の間に回転を伝達することになる。
前記第１動力伝達部２３０は前記第２回転軸２３１－１、２３１－２、カム部材２３２、２３３、昇降部材２３５、２３６を含むことができる。
前記第２回転軸２３１－１、２３１－２の一側端部は前記第２減速機２２２に連結されており、前記第２回転軸２３１－１、２３１－２は長さ方向に沿って複数の部品によって回転可能に支持される。
前記第２回転軸２３１－１、２３１－２は、前記第１サブ回転軸２２６－１と垂直となるように前記第２減速機２２２に連結された第４サブ回転軸２３１－１、前記第４サブ回転軸２３１－１が他側端部に連結された第５サブ回転軸２３１－２で構成される。
前記第５サブ回転軸２３１－２は支持ブロック２４５を貫通し、前記貫通する部分にはベアリングが介在されて前記第５サブ回転軸２３１－２を回転可能に支持している。
前記第４サブ回転軸２３１－１は支持ブロック２４６を貫通し、前記貫通する部分にはベアリングが介在されて前記第４サブ回転軸２３１－１を回転可能に支持している。
前記第４サブ回転軸２３１－１と第５サブ回転軸２３１－２の間は第３カプラ２３４により連結される。
前記カム部材２３２、２３３は前記第５サブ回転軸２３１－２の端部に連結されたカム部材２３２と前記第４サブ回転軸２３１－３の端部に連結されたカム部材２３３で構成される。前記一側のカム部材２３２は昇降部材２３５と一体に昇降可能なように係止され、前記他側のカム部材２３３は昇降部材２３６と一体に昇降可能なように係止される。
前記一側のカム部材２３２はガイドブロック２３７と一体に結合されており、前記ガイドブロック２３７は上下方向の長さを有するガイドレール２４１に上下移動可能なように結合されている。
前記昇降部材２３５はガイドブロック２３７と共に上下方向に昇降することになり、前記ガイドレール２４１はガイドブロック２３７の昇降時にガイドブロック２３７の上下移動をガイドすることになる。
前記ガイドレール２４１は側部プレート３１５に結合されている。
前記他側のカム部材２３３はガイドブロック２３８と一体に結合されており、前記ガイドブロック２３８は上下方向の長さをガイドレール２４２に上下移動可能なように結合されている。
前記昇降部材２３６はガイドブロック２３８と共に上下方向に昇降することになり、前記ガイドレール２４２はガイドブロック２３８の昇降時にガイドブロック２３８の上下移動をガイドすることになる。
前記ガイドレール２４２は側部プレート３１３に結合されている。
前記他側のガイドブロック２３８とガイドレール２４２は前記一側のガイドブロック２３７とガイドレール２４１に対称となるように備えられている。
前記第２動力伝達部２５０は前記第３回転軸２５１－１、２５１－２、カム部材２５２、２５３、昇降部材２５５、２５６を含み、前記第１動力伝達部２３０と対向する位置に並んでいるように備えられ、第１動力伝達部２３０の構成と同じ構成で構成され得る。
前記第３回転軸２５１－１、２５１－２は第６サブ回転軸２５１－１、第７サブ回転軸２５１－２で構成され、前記第２回転軸２３１－１、２３１－２と同じ構成で対抗する位置に並んで備えられている。
前記第７サブ回転軸２５１－２は支持ブロック２６５を貫通し、前記貫通する部分にはベアリングが介在されて前記第７サブ回転軸２５１－２を回転可能に支持している。
前記第６サブ回転軸２５１－１は支持ブロック２６６を貫通し、前記貫通する部分にはベアリングが介在されて前記第６サブ回転軸２５１－１を回転可能に支持している。
前記第６サブ回転軸２５１－１と第７サブ回転軸２５１－２の間は第４カプラ２５４により連結される。
前記一側のカム部材２５２と昇降部材２５５は前記第１動力伝達部２３０のカム部材２３２および昇降部材２３５と同じ構成で形成されている。
前記他側のカム部材２５３と昇降部材２５６は前記第１動力伝達部２３０のカム部材２３３および昇降部材２３６と同じ構成で形成され、前記一側のカム部材２５２と昇降部材２５５とは対称となるように備えられている。
前記一側の昇降部材２５５と一体に結合されたガイドブロック２５７、前記ガイドブロック２５７の上下移動をガイドするためのガイドレール２６１が備えられる。前記ガイドブロック２５７とガイドレール２６１は第１動力伝達部２３０のガイドブロック２３７とガイドレール２４１と同じ構成で形成されている。
前記他側の昇降部材２５６と一体に結合されたガイドブロック２５８、前記ガイドブロック２５８の上下移動をガイドするためのガイドレール２６２が備えられる。前記ガイドブロック２５８とガイドレール２６２は第１動力伝達部２３０のガイドブロック２３８とガイドレール２４２と同じ構成で形成されている。
図１１と図１２を参照してカム部材２３２と昇降部材２３５について説明する。
前記カム部材２３２は円板の形状であって、第５サブ回転軸２３１－２の端部に結合されて第５サブ回転軸２３１－２と一体に回転することになる。前記カム部材２３２の側面のうち前記第５サブ回転軸２３１－２が結合された反対側面には前記第５サブ回転軸２３１－２の軸方向に突出したカム突出部２３２ａが形成されている。
前記カム突出部２３２ａは前記円板の形状のカム部材２３２の中心から外側に偏心した位置に形成されている。
前記昇降部材２３５は直六面体状で形成され、前記カム突出部２３２ａと対向する側面には水平方向の長さで凹んで形成されたガイド溝２３５ａが形成されており、前記カム部材２３２の回転によって上下方向に直線運動することになる。
前記カム突出部２３２ａは前記ガイド溝２３５ａに挿入されている。前記カム突出部２３２ａが前記カム部材２３２で上死点にある場合と下死点にある場合には前記カム突出部２３２ａが前記ガイド溝２３５ａの内部で中央に位置することができる。
前記カム突出部２３２ａが下死点にある状態で、前記カム部材２３２が一例として、時計回り方向に９０度回転すると、前記カム突出部２３２ａは前記ガイド溝２３５ａの中央位置から一側縁の位置に移動することになり、前記昇降部材２３５は前記カム突出部２３２ａと係止状態で力を受けて上昇することになる。
その後、前記カム部材２３２が時計回り方向に９０度さらに回転することになると、前記カム突出部２３２ａは上死点に位置することになり、カム突出部２３２ａは前記ガイド溝２３５ａの一側縁の位置から中央位置に移動することになり、前記昇降部材２３５はさらに上昇することになる。
その後、前記カム部材２３２が時計回り方向に９０度さらに回転することになると、前記カム突出部２３２ａは前記ガイド溝２３５ａの中央位置から他側縁の位置に移動することになり、前記昇降部材２３５は自重および前記カム突出部２３２ａと係止状態で力を受けて下降することになる。
前記カム部材２３２は円板の形状であって、第５サブ回転軸２３１－２の端部に結合されて第５サブ回転軸２３１－２と一体に回転することになる。前記カム部材２３２の側面のうち前記第５サブ回転軸２３１－２が結合された反対側面には前記第５サブ回転軸２３１－２の軸方向に突出したカム突出部２３２ａが形成されている。
前記カム突出部２３２ａは前記円板の形状のカム部材２３２の中心から外側に偏心した位置に形成されている。
前記昇降部材２３５は直六面体状で形成され、前記カム突出部２３２ａと対向する側面には水平方向の長さで凹んで形成されたガイド溝２３５ａが形成されており、前記カム部材２３２の回転によって上下方向に直線運動することになる。
前記カム突出部２３２ａは前記ガイド溝２３５ａに挿入されている。前記カム突出部２３２ａが前記カム部材２３２で上死点にある場合と下死点にある場合には前記カム突出部２３２ａが前記ガイド溝２３５ａの内部で中央に位置することができる。
前記カム突出部２３２ａが下死点にある状態で、前記カム部材２３２が一例として、時計回り方向に９０度回転すると、前記カム突出部２３２ａは前記ガイド溝２３５ａの中央位置から一側縁の位置に移動することになり、前記昇降部材２３５は前記カム突出部２３２ａと係止状態で力を受けて上昇することになる。
その後、前記カム部材２３２が時計回り方向に９０度さらに回転することになると、前記カム突出部２３２ａは上死点に位置することになり、カム突出部２３２ａは前記ガイド溝２３５ａの一側縁の位置から中央位置に移動することになり、前記昇降部材２３５はさらに上昇することになる。
その後、前記カム部材２３２が時計回り方向に９０度さらに回転することになると、前記カム突出部２３２ａは前記ガイド溝２３５ａの中央位置から他側縁の位置に移動することになり、前記昇降部材２３５は自重および前記カム突出部２３２ａと係止状態で力を受けて下降することになる。
その後、前記カム部材２３２が時計回り方向に９０度さらに回転することになると、カム突出部２３２ａは下死点に位置することになり、カム突出部２３２ａは前記ガイド溝２３５ａの他側縁の位置から中央位置に移動することになり、前記昇降部材２３５はさらに下降することになる。
したがって、前記カム部材２３２が３６０度回転しても前記カム突出部２３２ａは前記ガイド溝２３５ａの内部で水平移動し、前記昇降部材２３５の昇降が可能となる。
前記他側のカム部材２３３と昇降部材２３６は一側のカム部材２３２および昇降部材２３５と同じ構成であって、対称となるように備えられている。
前記一側のカム突出部２３２ａは前記他側のカム突出部２３３ａは互いに反対の方向に遠くなる方向に突出しており、前記一側の昇降部材２３５のガイド溝２３５ａと他側の昇降部材２３６のガイド溝（図示されず）は互いに向かい合う方向となるように形成されている。
この場合、前記一側のカム部材２３２のカム突出部２３２ａと他側のカム部材２３３のカム突出部は第２回転軸２３１－１、２３１－２に対して対称となるように同じ角度で形成されている。
すなわち、第２回転軸２３１－１、２３１－２の軸方向から見た時、前記一側のカム部材２３２の位相と他側のカム部材２３３の位相は同じとなる。したがって、一側のカム部材２３２と他側のカム部材２３３は第２回転軸２３１－１、２３１－２の回転時に同じ位相でともに回転して積載板１１０の一側の下部に昇降させる力を同時に作用させることになる。
このように一対のカム部材２３２、２３３と一対の昇降部材２３５、２３６は第１組立体１の一側と他側にそれぞれ備えられ、積載板１１０の一側端の両側の下部に上下方向に昇降させる力を作用するように構成されている。
一方、第２組立体２に備えられた一対のカム部材２５２、２５３と一対の昇降部材２５５、２５６も第１組立体１に備えられた一対のカム部材２３２、２３３と一対の昇降部材２３５、２３６と同じ構成で形成されているので、詳しい説明は省略する。
したがって、前記カム部材２３２が３６０度回転しても前記カム突出部２３２ａは前記ガイド溝２３５ａの内部で水平移動し、前記昇降部材２３５の昇降が可能となる。
前記他側のカム部材２３３と昇降部材２３６は一側のカム部材２３２および昇降部材２３５と同じ構成であって、対称となるように備えられている。
前記一側のカム突出部２３２ａは前記他側のカム突出部２３３ａは互いに反対の方向に遠くなる方向に突出しており、前記一側の昇降部材２３５のガイド溝２３５ａと他側の昇降部材２３６のガイド溝（図示されず）は互いに向かい合う方向となるように形成されている。
この場合、前記一側のカム部材２３２のカム突出部２３２ａと他側のカム部材２３３のカム突出部は第２回転軸２３１－１、２３１－２に対して対称となるように同じ角度で形成されている。
すなわち、第２回転軸２３１－１、２３１－２の軸方向から見た時、前記一側のカム部材２３２の位相と他側のカム部材２３３の位相は同じとなる。したがって、一側のカム部材２３２と他側のカム部材２３３は第２回転軸２３１－１、２３１－２の回転時に同じ位相でともに回転して積載板１１０の一側の下部に昇降させる力を同時に作用させることになる。
このように一対のカム部材２３２、２３３と一対の昇降部材２３５、２３６は第１組立体１の一側と他側にそれぞれ備えられ、積載板１１０の一側端の両側の下部に上下方向に昇降させる力を作用するように構成されている。
一方、第２組立体２に備えられた一対のカム部材２５２、２５３と一対の昇降部材２５５、２５６も第１組立体１に備えられた一対のカム部材２３２、２３３と一対の昇降部材２３５、２３６と同じ構成で形成されているので、詳しい説明は省略する。
図６、図７、図８、図１０、図１１を参照して第１組立体１に備えられた昇降支持部４１０、４２０と第２組立体２に備えられた昇降支持部４３０、４４０について説明する。
前記第１組立体１に備えられた一対の昇降支持部４１０、４２０は、前記第５サブ回転軸２３１－２に連結されたカム部材２３２の回転によって上下に昇降する昇降部材２３５の上部に結合された第１昇降支持部４１０、前記第４サブ回転軸２３１－１に連結されたカム部材２３３の回転によって上下に昇降する昇降部材２３６の上部に結合された第２昇降支持部４２０で構成される。
前記第２組立体２に備えられた一対の昇降支持部４１０、４２０は、第７サブ回転軸２５１－２に連結されたカム部材２５２の回転によって上下に昇降する昇降部材２５５の上部に結合された第３昇降支持部４３０、前記第６サブ回転軸２５１－１に連結されたカム部材２５３の回転によって上下に昇降する昇降部材２５６の上部に結合された第４昇降支持部４４０で構成される。
前記第１～第４昇降支持部４１０、４２０、４３０、４４０は前記上部支持プレート１２０の縁の底面に結合されて、その上部に積載板１１０および回転駆動部１３０を支持することになる。
前記第１～第４昇降支持部４１０、４２０、４３０、４４０は上部構造物との間に捩じれなどによって発生する相対回転を許容するためにボールジョイント構造で形成されている。
この場合、前記第１昇降支持部４１０と第２昇降支持部４２０ではボールジョイント構造によって相対回転のみ許容し、前記第３昇降支持部４３０と第４昇降支持部４４０ではボールジョイント構造による相対回転と前記第１回転軸２２６－１、２２６－２、２２６－３の軸方向と並んでいる方向にスライド移動を許容できる構造になっている。
前記第１～第４昇降支持部４１０の基本的な構成は共通している。すなわち、前記第１～第４昇降支持部４１０、４２０、４３０、４４０は、上部支持プレート１２０の底面に結合され、垂直断面が「∩」の形状で形成された昇降支持台４１１、４２１、４３１、４４１、前記昇降支持台４１１、４２１、４３１、４４１の内部にボール部が備えられたボールジョイント４１２、４２２、４３２、４４２、両側端部が前記昇降支持台４１１、４２１、４３１、４４１に結合され、中央部で前記ボールジョイント４１２、４２２、４３２、４４２のボール部との間に相対回転が行われる連結軸４１３、４２３、４３３、４４３でそれぞれ構成されている。
図８と図１０を参照する。第３、第４昇降支持部４３０、４４０に備えられたボールジョイント４３２、４４２は、球状に形成されたボール部４３２ａ、４４２ａと前記ボール部４３２ａ、４４２ａから下向きに延びた軸部４３２ｂ、４４２ｂで構成されている。前記軸部４３２ｂ、４４２ｂは昇降部材２５５、２５６に結合されている。前記連結軸４３３、４４３は第１回転軸２２６－１、２２６－２と並んでいる方向の長さを有して前記ボール部４３２ａ、４４２ａを貫通するようになっているため、前記連結軸４３３、４４３に結合された昇降支持台４３１、４４１が前記ボール部４３２ａ、４４２ａとの間で相対回転が可能である。
この場合、図１０に示した通り、第４昇降支持部４４０の連結軸４４３はボール部４４２ａとの間に連結軸４４３の長さ方向に沿って相対移動（スライド直線移動）が可能なように、昇降支持台４４１と連結軸４４３およびボール部４４２ａの寸法が決定され得る。図面に図示してはいないが、前記第３昇降支持部４４０も第４昇降支持部４４０と同じ構成で構成されて、連結軸４３３はボールジョイント４３２のボール部との間に連結軸４３３の長さ方向に沿って相対移動が可能なように昇降支持台４３１と連結軸４３３およびボール部４３２ａの寸法が決定され得る。
一方、第１昇降支持台４１０の場合には、連結軸４１３とボールジョイント４１２のボール部４１２ａの間には相対回転のみが行われ、連結軸４１３の長さ方向に沿った相対移動は行われないようになっている。また、第２昇降支持台４２０の場合にも、連結軸４２３とボールジョイント４２２のボール部の間に相対回転のみが行われ、連結軸４２３の長さ方向に沿った相対移動は行われないように構成することができる。この場合、前記第１昇降支持台４１０の連結軸と前記第２昇降支持台４２０の連結軸４２３は第２回転軸２３１－１．２３１－２と並んでいる方向の長さを有するように備えられる。
前記第１組立体１に備えられた一対の昇降支持部４１０、４２０は、前記第５サブ回転軸２３１－２に連結されたカム部材２３２の回転によって上下に昇降する昇降部材２３５の上部に結合された第１昇降支持部４１０、前記第４サブ回転軸２３１－１に連結されたカム部材２３３の回転によって上下に昇降する昇降部材２３６の上部に結合された第２昇降支持部４２０で構成される。
前記第２組立体２に備えられた一対の昇降支持部４１０、４２０は、第７サブ回転軸２５１－２に連結されたカム部材２５２の回転によって上下に昇降する昇降部材２５５の上部に結合された第３昇降支持部４３０、前記第６サブ回転軸２５１－１に連結されたカム部材２５３の回転によって上下に昇降する昇降部材２５６の上部に結合された第４昇降支持部４４０で構成される。
前記第１～第４昇降支持部４１０、４２０、４３０、４４０は前記上部支持プレート１２０の縁の底面に結合されて、その上部に積載板１１０および回転駆動部１３０を支持することになる。
前記第１～第４昇降支持部４１０、４２０、４３０、４４０は上部構造物との間に捩じれなどによって発生する相対回転を許容するためにボールジョイント構造で形成されている。
この場合、前記第１昇降支持部４１０と第２昇降支持部４２０ではボールジョイント構造によって相対回転のみ許容し、前記第３昇降支持部４３０と第４昇降支持部４４０ではボールジョイント構造による相対回転と前記第１回転軸２２６－１、２２６－２、２２６－３の軸方向と並んでいる方向にスライド移動を許容できる構造になっている。
前記第１～第４昇降支持部４１０の基本的な構成は共通している。すなわち、前記第１～第４昇降支持部４１０、４２０、４３０、４４０は、上部支持プレート１２０の底面に結合され、垂直断面が「∩」の形状で形成された昇降支持台４１１、４２１、４３１、４４１、前記昇降支持台４１１、４２１、４３１、４４１の内部にボール部が備えられたボールジョイント４１２、４２２、４３２、４４２、両側端部が前記昇降支持台４１１、４２１、４３１、４４１に結合され、中央部で前記ボールジョイント４１２、４２２、４３２、４４２のボール部との間に相対回転が行われる連結軸４１３、４２３、４３３、４４３でそれぞれ構成されている。
図８と図１０を参照する。第３、第４昇降支持部４３０、４４０に備えられたボールジョイント４３２、４４２は、球状に形成されたボール部４３２ａ、４４２ａと前記ボール部４３２ａ、４４２ａから下向きに延びた軸部４３２ｂ、４４２ｂで構成されている。前記軸部４３２ｂ、４４２ｂは昇降部材２５５、２５６に結合されている。前記連結軸４３３、４４３は第１回転軸２２６－１、２２６－２と並んでいる方向の長さを有して前記ボール部４３２ａ、４４２ａを貫通するようになっているため、前記連結軸４３３、４４３に結合された昇降支持台４３１、４４１が前記ボール部４３２ａ、４４２ａとの間で相対回転が可能である。
この場合、図１０に示した通り、第４昇降支持部４４０の連結軸４４３はボール部４４２ａとの間に連結軸４４３の長さ方向に沿って相対移動（スライド直線移動）が可能なように、昇降支持台４４１と連結軸４４３およびボール部４４２ａの寸法が決定され得る。図面に図示してはいないが、前記第３昇降支持部４４０も第４昇降支持部４４０と同じ構成で構成されて、連結軸４３３はボールジョイント４３２のボール部との間に連結軸４３３の長さ方向に沿って相対移動が可能なように昇降支持台４３１と連結軸４３３およびボール部４３２ａの寸法が決定され得る。
一方、第１昇降支持台４１０の場合には、連結軸４１３とボールジョイント４１２のボール部４１２ａの間には相対回転のみが行われ、連結軸４１３の長さ方向に沿った相対移動は行われないようになっている。また、第２昇降支持台４２０の場合にも、連結軸４２３とボールジョイント４２２のボール部の間に相対回転のみが行われ、連結軸４２３の長さ方向に沿った相対移動は行われないように構成することができる。この場合、前記第１昇降支持台４１０の連結軸と前記第２昇降支持台４２０の連結軸４２３は第２回転軸２３１－１．２３１－２と並んでいる方向の長さを有するように備えられる。
図１３を参照して第１カプラ２２７について説明する。
前記第１カプラ２２７は第１サブ回転軸２２６－１と第２サブ回転軸２２６－２の間を連結する。
前記複数のカム部材２３２、２３３、２５２、２５３のカム突出部の位相はすべてが一致しなければならないが、前記第２減速機２２２と第３減速機２２３は精密に加工することが難しく、複数の部品が連結されているため、前記カム部材２３２、２３３、２５２、２５３のカム突出部の位相が互いに一致しない場合が発生し得る。
前記第１カプラ２２７は、前記カム部材２３２、２３３、２５２、２５３のカム突出部の位相を互いに一致させた状態で第１サブ回転軸２２６－１と第２サブ回転軸２２６－２を結合できるようになっている。
前記第１カプラ２２７は第１サブ回転軸２２６－１側に結合される第１サブカプラ２２７ａと第２サブ回転軸２２６－２側に結合される第２サブカプラ２２７ｂで構成される。
前記第１サブカプラ２２７ａは、前記第１サブ回転軸２２６－１の外側面に接触し、外側面がくさび状に形成され、第１サブ回転軸２２６－１が中央を貫通する内側加圧部材２２７－５、前記内側加圧部材２２７－５のくさび状の外側面に対応して接触するように内側面がくさび状に形成された外側加圧部材２２７－３、円板の形状で形成され前記第１サブ回転軸２２６－１の端部が中央を貫通するカプラハウジング２２７－７、前記外側加圧部材２２７－３を貫通して終端部がカプラハウジング２２７－７にねじ結合される締結部材２２７－１で構成される。
前記締結部材２２７－１は頭部は外側加圧部材２２７－３の一側面に接触し、第１サブ回転軸２２６－１と並んでいる方向の長さを有し、第１サブ回転軸２２６－１の縁に沿って複数で備えられ得る。
前記内側加圧部材２２７－５は前記カプラハウジング２２７－７に一体に形成され得る。
前記第２サブカプラ２２７ｂは、前記第２サブ回転軸２２６－２の外側面に接触し、外側面がくさび状に形成され、第２サブ回転軸２２６－２が中央を貫通する内側加圧部材２２７－６、前記内側加圧部材２２７－６のくさび状の外側面に対応して接触するように内側面がくさび状に形成された外側加圧部材２２７－４、円板の形状で形成され前記第２サブ回転軸２２６－２の端部が中央を貫通するカプラハウジング２２７－８、前記外側加圧部材２２７－４を貫通して終端部がカプラハウジング２２７－８にねじ結合される締結部材２２７－２で構成される。
前記締結部材２２７－２は頭部は外側加圧部材２２７－４の一側面に接触し、第２サブ回転軸２２６－２と並んでいる方向の長さを有し、第２サブ回転軸２２６－２の縁に沿って複数で備えられ得る。
前記内側加圧部材２２７－６は前記カプラハウジング２２７－８に一体に形成され得る。
前記第１サブカプラ２２７ａと第２サブカプラ２２７ｂはカプラ連結部２２７ｃを挟んで対称となるように備えられる。前記カプラ連結部２２７ｃにより前記第１サブカプラ２２７ａと第２サブカプラ２２７ｂが一体に結合されている。
前記第１カプラ２２７を利用して第１サブ回転軸２２６－１と第２サブ回転軸２２６－２を連結するためには、まず、前記第１サブ回転軸２２６－１には第１減速機２２１と第２減速機２２２を含んで第２回転軸２３１－１、２３１－２とカム部材２３２、２３３がすべて連結されており、前記第２サブ回転軸２２６－２には第２カプラ２２８と第３減速機２２３と第３回転軸２５１－２、２５１－２およびカム部材２５２、２５３がすべて連結されており、第１サブ回転軸２２６－１と第２サブ回転軸２２６－２の間には第１カプラ２７１の締結部材２２７－１と締結部材２２７－２が仮締結された状態で第１カプラ２７１が連結されており、４個のカム部材２３２、２３３、２５２、２５３のカム突出部の位相をすべて一致させた状態で、前記締結部材２２７－１、２２７－２を完全締結することになると、両側の外側加圧部材２２７－３、２２７－４が第１サブ回転軸２２６－１と第２サブ回転軸２２６－２の向かい合う方向に移動することになり、外側加圧部材２２７－３、２２７－４のくさび状の内側面が内側加圧部材２２７－５、２２７－６のくさび状の外側傾斜面を伝って上りながら内側加圧部材２２７－５、２２７－６が第１サブ回転軸２２６－１と第２サブ回転軸２２６－２の半径方向に加圧されて、第１サブ回転軸２２６－１と第２サブ回転軸２２６－２に堅固に結合される。
このような構成によると、複数のカム部材２３２、２３３、２５２、２５３のカム突出部の位相を正確に一致させることができ、これにより、第１組立体１による積載板１１０の昇降位置と前記第２組立体２による積載板１１０の昇降位置を一致させることができる。
前記第１カプラ２２７は第１サブ回転軸２２６－１と第２サブ回転軸２２６－２の間を連結する。
前記複数のカム部材２３２、２３３、２５２、２５３のカム突出部の位相はすべてが一致しなければならないが、前記第２減速機２２２と第３減速機２２３は精密に加工することが難しく、複数の部品が連結されているため、前記カム部材２３２、２３３、２５２、２５３のカム突出部の位相が互いに一致しない場合が発生し得る。
前記第１カプラ２２７は、前記カム部材２３２、２３３、２５２、２５３のカム突出部の位相を互いに一致させた状態で第１サブ回転軸２２６－１と第２サブ回転軸２２６－２を結合できるようになっている。
前記第１カプラ２２７は第１サブ回転軸２２６－１側に結合される第１サブカプラ２２７ａと第２サブ回転軸２２６－２側に結合される第２サブカプラ２２７ｂで構成される。
前記第１サブカプラ２２７ａは、前記第１サブ回転軸２２６－１の外側面に接触し、外側面がくさび状に形成され、第１サブ回転軸２２６－１が中央を貫通する内側加圧部材２２７－５、前記内側加圧部材２２７－５のくさび状の外側面に対応して接触するように内側面がくさび状に形成された外側加圧部材２２７－３、円板の形状で形成され前記第１サブ回転軸２２６－１の端部が中央を貫通するカプラハウジング２２７－７、前記外側加圧部材２２７－３を貫通して終端部がカプラハウジング２２７－７にねじ結合される締結部材２２７－１で構成される。
前記締結部材２２７－１は頭部は外側加圧部材２２７－３の一側面に接触し、第１サブ回転軸２２６－１と並んでいる方向の長さを有し、第１サブ回転軸２２６－１の縁に沿って複数で備えられ得る。
前記内側加圧部材２２７－５は前記カプラハウジング２２７－７に一体に形成され得る。
前記第２サブカプラ２２７ｂは、前記第２サブ回転軸２２６－２の外側面に接触し、外側面がくさび状に形成され、第２サブ回転軸２２６－２が中央を貫通する内側加圧部材２２７－６、前記内側加圧部材２２７－６のくさび状の外側面に対応して接触するように内側面がくさび状に形成された外側加圧部材２２７－４、円板の形状で形成され前記第２サブ回転軸２２６－２の端部が中央を貫通するカプラハウジング２２７－８、前記外側加圧部材２２７－４を貫通して終端部がカプラハウジング２２７－８にねじ結合される締結部材２２７－２で構成される。
前記締結部材２２７－２は頭部は外側加圧部材２２７－４の一側面に接触し、第２サブ回転軸２２６－２と並んでいる方向の長さを有し、第２サブ回転軸２２６－２の縁に沿って複数で備えられ得る。
前記内側加圧部材２２７－６は前記カプラハウジング２２７－８に一体に形成され得る。
前記第１サブカプラ２２７ａと第２サブカプラ２２７ｂはカプラ連結部２２７ｃを挟んで対称となるように備えられる。前記カプラ連結部２２７ｃにより前記第１サブカプラ２２７ａと第２サブカプラ２２７ｂが一体に結合されている。
前記第１カプラ２２７を利用して第１サブ回転軸２２６－１と第２サブ回転軸２２６－２を連結するためには、まず、前記第１サブ回転軸２２６－１には第１減速機２２１と第２減速機２２２を含んで第２回転軸２３１－１、２３１－２とカム部材２３２、２３３がすべて連結されており、前記第２サブ回転軸２２６－２には第２カプラ２２８と第３減速機２２３と第３回転軸２５１－２、２５１－２およびカム部材２５２、２５３がすべて連結されており、第１サブ回転軸２２６－１と第２サブ回転軸２２６－２の間には第１カプラ２７１の締結部材２２７－１と締結部材２２７－２が仮締結された状態で第１カプラ２７１が連結されており、４個のカム部材２３２、２３３、２５２、２５３のカム突出部の位相をすべて一致させた状態で、前記締結部材２２７－１、２２７－２を完全締結することになると、両側の外側加圧部材２２７－３、２２７－４が第１サブ回転軸２２６－１と第２サブ回転軸２２６－２の向かい合う方向に移動することになり、外側加圧部材２２７－３、２２７－４のくさび状の内側面が内側加圧部材２２７－５、２２７－６のくさび状の外側傾斜面を伝って上りながら内側加圧部材２２７－５、２２７－６が第１サブ回転軸２２６－１と第２サブ回転軸２２６－２の半径方向に加圧されて、第１サブ回転軸２２６－１と第２サブ回転軸２２６－２に堅固に結合される。
このような構成によると、複数のカム部材２３２、２３３、２５２、２５３のカム突出部の位相を正確に一致させることができ、これにより、第１組立体１による積載板１１０の昇降位置と前記第２組立体２による積載板１１０の昇降位置を一致させることができる。
図１４を参照して第２カプラ２２８について説明する。
前記第２サブ回転軸２２６－２と第３サブ回転軸２２６－３の間は第２カプラ２２８により連結される。
前記第２カプラ２２８は、前記第２サブ回転軸２２６－２と第３サブ回転軸２２６－３にそれぞれ結合されている一対のカプラ部材２２８－１、２２８－２、前記一対のカプラ部材２２８－１、２２８－２の間を連結する複数の連結ピン２２８－３、２２８－４で構成されている。
前記一側のカプラ部材２２８－１には他側のカプラ部材２２８－２に向かって突出するように対向する位置に一対のカプラ突出本体２２８－１ａが形成されており、前記他側のカプラ部材２２８－２には一側のカプラ部材２２８－１に向かって突出するように対向する位置に一対のカプラ突出本体２２８－２ａが形成されている。
前記一側の一対のカプラ突出本体２２８－１ａと他側の一対のカプラ突出本体２２８－２ａは円周方向の周りに沿って交互に形成されているため、突出部が溝に差し込まれる形状で備えられる。
前記一側の連結ピン２２８－３は前記一対のカプラ突出本体２２８－１ａに結合されるように一対が備えられ、前記他側の連結ピン２２８－４は前記一対のカプラ突出本体２２８－２ａに結合されるように一対が備えられる。前記一側に備えられた一対の連結ピン２２８－３は対向する位置に一直線上に備えられ、前記他側に備えられた一対の連結ピン２２８－４は対向する位置に一直線上に備えられる。また、前記一側に備えられた一対の連結ピン２２８－３と他側に備えられた一対の連結ピン２２８－４は第２回転軸２２６－２、２２６－３に垂直な平面上で直角となるように備えられる。
前記一対の連結ピン２２８－３を中心として一側のカプラ部材２２８－１と他側のカプラ部材２２８－２が相対回転または捩じれが可能となり、前記一対の連結ピン２２８－４を中心として一側のカプラ部材２２８－１と他側のカプラ部材２２８－２が相対回転または捩じれが可能となる。
したがって、前記第２カプラ２２８により前記一対の回転軸２２６－２、２２６－３の間には前記一対の回転軸２２６－２、２２６－３が軸方向に対して捩じれる偏角を吸収する一方、前記一対の回転軸２２６－２、２２６－３が軸方向に対して垂直な側方向に偏心することを吸収することができる。
本発明の場合、第１組立体１と第２組立体２がヒンジ部３により連結されており、地面の高さの差によって第１組立体１と第２組立体２の間に相対回転が発生して、第１組立体１に備えられた昇降駆動部２００の一部の部品と第２組立体２に備えられた昇降駆動部２００の残りの部品が連結される部分で偏心と偏角が発生し得る。この場合、第２カプラ２２８で偏心と偏角を吸収できるため、偏心と偏角により動力が伝達される部品に発生する衝撃を最小化することができる。
前記第２サブ回転軸２２６－２と第３サブ回転軸２２６－３の間は第２カプラ２２８により連結される。
前記第２カプラ２２８は、前記第２サブ回転軸２２６－２と第３サブ回転軸２２６－３にそれぞれ結合されている一対のカプラ部材２２８－１、２２８－２、前記一対のカプラ部材２２８－１、２２８－２の間を連結する複数の連結ピン２２８－３、２２８－４で構成されている。
前記一側のカプラ部材２２８－１には他側のカプラ部材２２８－２に向かって突出するように対向する位置に一対のカプラ突出本体２２８－１ａが形成されており、前記他側のカプラ部材２２８－２には一側のカプラ部材２２８－１に向かって突出するように対向する位置に一対のカプラ突出本体２２８－２ａが形成されている。
前記一側の一対のカプラ突出本体２２８－１ａと他側の一対のカプラ突出本体２２８－２ａは円周方向の周りに沿って交互に形成されているため、突出部が溝に差し込まれる形状で備えられる。
前記一側の連結ピン２２８－３は前記一対のカプラ突出本体２２８－１ａに結合されるように一対が備えられ、前記他側の連結ピン２２８－４は前記一対のカプラ突出本体２２８－２ａに結合されるように一対が備えられる。前記一側に備えられた一対の連結ピン２２８－３は対向する位置に一直線上に備えられ、前記他側に備えられた一対の連結ピン２２８－４は対向する位置に一直線上に備えられる。また、前記一側に備えられた一対の連結ピン２２８－３と他側に備えられた一対の連結ピン２２８－４は第２回転軸２２６－２、２２６－３に垂直な平面上で直角となるように備えられる。
前記一対の連結ピン２２８－３を中心として一側のカプラ部材２２８－１と他側のカプラ部材２２８－２が相対回転または捩じれが可能となり、前記一対の連結ピン２２８－４を中心として一側のカプラ部材２２８－１と他側のカプラ部材２２８－２が相対回転または捩じれが可能となる。
したがって、前記第２カプラ２２８により前記一対の回転軸２２６－２、２２６－３の間には前記一対の回転軸２２６－２、２２６－３が軸方向に対して捩じれる偏角を吸収する一方、前記一対の回転軸２２６－２、２２６－３が軸方向に対して垂直な側方向に偏心することを吸収することができる。
本発明の場合、第１組立体１と第２組立体２がヒンジ部３により連結されており、地面の高さの差によって第１組立体１と第２組立体２の間に相対回転が発生して、第１組立体１に備えられた昇降駆動部２００の一部の部品と第２組立体２に備えられた昇降駆動部２００の残りの部品が連結される部分で偏心と偏角が発生し得る。この場合、第２カプラ２２８で偏心と偏角を吸収できるため、偏心と偏角により動力が伝達される部品に発生する衝撃を最小化することができる。
図６を参照して第３サブ回転軸２２６－３と第３減速機２２３の連結構造について説明する。
前記第３サブ回転軸２２６－３は第３減速機２２３が連結される部分は第１組立体１に備えられた昇降駆動部２００と第２組立体２に備えられた昇降駆動部２００の部品が連結される部分である。この部分には地面の高さの差によるヒンジ部３での相対回転が発生する時に第３サブ回転軸２２６－３と第３減速機２２３の間に変位が発生し得る。
このような変位を吸収するために、第３サブ回転軸２２６－３の端部は第３減速機２２３の内部から軸方向にスライド移動可能なように備えられている。すなわち、第３減速機２２３の内部には第３サブ回転軸２２６－３の軸方向に沿って凹んで形成されたスライド溝２２３ａが形成されており、前記第３サブ回転軸２２６－３は前記スライド溝２２３ａに挿入されている。
前記スライド溝２２３ａの内部に第３サブ回転軸２２６－３を挿入すると、キーとキー溝の構造によって第３サブ回転軸２２６－３の回転力がスライド溝２２３ａを通じて伝達されるように第３減速機２２３に伝達される。これとともに前記スライド溝２２３ａの長さ方向に沿って第３サブ回転軸２２６－３がスライド移動可能なようになっている。これによって第３サブ回転軸２２６－３と第３減速機２２３の間に発生した変位を吸収することができる。
前記第３サブ回転軸２２６－３は第３減速機２２３が連結される部分は第１組立体１に備えられた昇降駆動部２００と第２組立体２に備えられた昇降駆動部２００の部品が連結される部分である。この部分には地面の高さの差によるヒンジ部３での相対回転が発生する時に第３サブ回転軸２２６－３と第３減速機２２３の間に変位が発生し得る。
このような変位を吸収するために、第３サブ回転軸２２６－３の端部は第３減速機２２３の内部から軸方向にスライド移動可能なように備えられている。すなわち、第３減速機２２３の内部には第３サブ回転軸２２６－３の軸方向に沿って凹んで形成されたスライド溝２２３ａが形成されており、前記第３サブ回転軸２２６－３は前記スライド溝２２３ａに挿入されている。
前記スライド溝２２３ａの内部に第３サブ回転軸２２６－３を挿入すると、キーとキー溝の構造によって第３サブ回転軸２２６－３の回転力がスライド溝２２３ａを通じて伝達されるように第３減速機２２３に伝達される。これとともに前記スライド溝２２３ａの長さ方向に沿って第３サブ回転軸２２６－３がスライド移動可能なようになっている。これによって第３サブ回転軸２２６－３と第３減速機２２３の間に発生した変位を吸収することができる。
図１７を参照する。前方の従動輪３４３と駆動輪３４１が接する地面Ｇ１よりも後方の従動輪３４４が接する地面Ｇ２がさらに高くなっている。したがって、第１組立体１と第２組立体２はヒンジ部３を中心軸として相対回転が行われる。このような状態ではすべての車輪３４１、３４２、３４３、３４４が地面に接していることになるので、駆動力が確実に伝達され得る。
図１５と図１６を参照する。前方の第１従動輪支持プレート３１２の下部には左右に離隔した一対の第１従動輪３４３ａ、３４３ｂが備えられており、後方の第２従動輪支持プレート３２２の下部には左右に離隔した一対の第２従動輪３４４ａ、３４４ｂが備えられている。
前記第１従動輪支持プレート３１２には前後方向の長さを有する棒状の従動輪中心軸３４５が結合されている。
前記従動輪中心軸３４５には少なくとも一部が平板の形状である従動輪支持プレート３１７が、前記従動輪中心軸３４５を回転中心として左右方向に回動可能なように結合されている。この場合、前記従動輪中心軸３４５はヒンジ軸３と垂直な方向の長さを有する。
前記従動輪支持プレート３１７の底面には前記一対の第１従動輪３４３ａ、３４３ｂが左右に離隔して結合されている。
前記一対の第１従動輪３４３ａ、３４３ｂのうち、一側の従動輪３４３ａが接する地面と他側の従動輪３４３ｂが接する地面のうちいずれかが高い場合、前記従動輪支持プレート３１７は従動輪中心軸３４５を回転中心として回動することになる。したがって、一対の第１従動輪３４３ａ、３４３ｂはすべて地面に接触することになる。
前記第２従動輪支持プレート３２２には前後方向の長さを有する棒状の従動輪中心軸３４６が結合されている。
前記従動輪中心軸３４６には少なくとも一部が平板の形状である従動輪支持プレート３１８が、前記従動輪中心軸３４６を回転中心として左右方向に回動可能なように結合されている。この場合、前記従動輪中心軸３４６はヒンジ軸３と垂直な方向の長さを有する。
前記従動輪支持プレート３１８の底面には前記一対の第２従動輪３４４ａ、３４４ｂが左右に離隔して結合されている。
前記一対の第２従動輪３４４ａ、３４４ｂのうち、一側の従動輪３４４ａが接する地面と他側の従動輪３４４ｂが接する地面のうちいずれかが高い場合、前記従動輪支持プレート３１８は従動輪中心軸３４６を回転中心として回動することになる。したがって、一対の第２従動輪３４４ａ、３４４ｂはすべて地面に接触することになる。
前記のような積載物運搬装置によると、積載物を運搬するための運搬装置において、地面が均一でない場合にも駆動輪が常に地面に接触することができ、一つの昇降駆動手段を利用して積載物を安定的に昇降させることができ、積載物運搬装置の高さを低くすることができる。
前述した通り、本発明について好ましい実施例を挙げて詳細に説明したが、本発明は前述した実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲と発明の詳細な説明および添付した図面の範囲内で多様に変形して実施することが可能であり、これもまた本発明に属する。
前記第１従動輪支持プレート３１２には前後方向の長さを有する棒状の従動輪中心軸３４５が結合されている。
前記従動輪中心軸３４５には少なくとも一部が平板の形状である従動輪支持プレート３１７が、前記従動輪中心軸３４５を回転中心として左右方向に回動可能なように結合されている。この場合、前記従動輪中心軸３４５はヒンジ軸３と垂直な方向の長さを有する。
前記従動輪支持プレート３１７の底面には前記一対の第１従動輪３４３ａ、３４３ｂが左右に離隔して結合されている。
前記一対の第１従動輪３４３ａ、３４３ｂのうち、一側の従動輪３４３ａが接する地面と他側の従動輪３４３ｂが接する地面のうちいずれかが高い場合、前記従動輪支持プレート３１７は従動輪中心軸３４５を回転中心として回動することになる。したがって、一対の第１従動輪３４３ａ、３４３ｂはすべて地面に接触することになる。
前記第２従動輪支持プレート３２２には前後方向の長さを有する棒状の従動輪中心軸３４６が結合されている。
前記従動輪中心軸３４６には少なくとも一部が平板の形状である従動輪支持プレート３１８が、前記従動輪中心軸３４６を回転中心として左右方向に回動可能なように結合されている。この場合、前記従動輪中心軸３４６はヒンジ軸３と垂直な方向の長さを有する。
前記従動輪支持プレート３１８の底面には前記一対の第２従動輪３４４ａ、３４４ｂが左右に離隔して結合されている。
前記一対の第２従動輪３４４ａ、３４４ｂのうち、一側の従動輪３４４ａが接する地面と他側の従動輪３４４ｂが接する地面のうちいずれかが高い場合、前記従動輪支持プレート３１８は従動輪中心軸３４６を回転中心として回動することになる。したがって、一対の第２従動輪３４４ａ、３４４ｂはすべて地面に接触することになる。
前記のような積載物運搬装置によると、積載物を運搬するための運搬装置において、地面が均一でない場合にも駆動輪が常に地面に接触することができ、一つの昇降駆動手段を利用して積載物を安定的に昇降させることができ、積載物運搬装置の高さを低くすることができる。
前述した通り、本発明について好ましい実施例を挙げて詳細に説明したが、本発明は前述した実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲と発明の詳細な説明および添付した図面の範囲内で多様に変形して実施することが可能であり、これもまた本発明に属する。
１ 第１組立体
２ 第２組立体
３ａ、３ｂ ヒンジ部
１１０ 積載板
２００ 昇降駆動部
２１０ 昇降駆動手段
２２０ 減速部
２２１ 第１減速機
２２２ 第２減速機
２２３ 第３減速機
２２３ａ スライド溝
２２６－１、２２６－２、２２６－３ 第１回転軸
２２７ 第１カプラ
２２７－１、２２７－２ 締結部材
２２７－３、２２７－４ 外側加圧部材
２２７－５、２２７－６ 内側加圧部材
２２７－７、２２７－８ カプラハウジング
２２８ 第２カプラ
２２８－１、２２８－２ カプラ部材
２２８－３、２２８－４ 連結ピン
２３０ 第１動力伝達部
２３１－１、２３１－２ 第２回転軸
２３２、２３３、２５２、２５３ カム部材
２３２ａ、２３３ａ カム突出部
２３４ 第３カプラ
２３５、２３６、２５５、２５６ 昇降部材
２４１、２４２、２６１、２６２ ガイドレール
２５０ 第２動力伝達部
２５１－１、２５１－２ 第３回転軸
２５４ 第４カプラ
２４５、２４６、２６５、２６６ 支持ブロック
３１１ 第１底プレート
３１２ 第１従動輪支持プレート
３１３、３１４、３１５、３１６ 側部プレート
３１７、３１８ 従動輪支持プレート
３２１ 第２底プレート
３２２ 第２従動輪支持プレート
３２３、３２４ 側部ハウジング
３４１、３４２ 駆動輪
３４３ａ、３４３ｂ 第１従動輪
３４４ａ、３４４ｂ 第２従動輪
３４５、３４６ 従動輪中心軸
４１０、４２０、４３０、４４０ 昇降支持部
４１１、４２１、４３１、４４１ 昇降支持台
４１２、４２２、４３２、４４２ ボールジョイント
４１３、４２３、４３３、４４３ 連結軸
２ 第２組立体
３ａ、３ｂ ヒンジ部
１１０ 積載板
２００ 昇降駆動部
２１０ 昇降駆動手段
２２０ 減速部
２２１ 第１減速機
２２２ 第２減速機
２２３ 第３減速機
２２３ａ スライド溝
２２６－１、２２６－２、２２６－３ 第１回転軸
２２７ 第１カプラ
２２７－１、２２７－２ 締結部材
２２７－３、２２７－４ 外側加圧部材
２２７－５、２２７－６ 内側加圧部材
２２７－７、２２７－８ カプラハウジング
２２８ 第２カプラ
２２８－１、２２８－２ カプラ部材
２２８－３、２２８－４ 連結ピン
２３０ 第１動力伝達部
２３１－１、２３１－２ 第２回転軸
２３２、２３３、２５２、２５３ カム部材
２３２ａ、２３３ａ カム突出部
２３４ 第３カプラ
２３５、２３６、２５５、２５６ 昇降部材
２４１、２４２、２６１、２６２ ガイドレール
２５０ 第２動力伝達部
２５１－１、２５１－２ 第３回転軸
２５４ 第４カプラ
２４５、２４６、２６５、２６６ 支持ブロック
３１１ 第１底プレート
３１２ 第１従動輪支持プレート
３１３、３１４、３１５、３１６ 側部プレート
３１７、３１８ 従動輪支持プレート
３２１ 第２底プレート
３２２ 第２従動輪支持プレート
３２３、３２４ 側部ハウジング
３４１、３４２ 駆動輪
３４３ａ、３４３ｂ 第１従動輪
３４４ａ、３４４ｂ 第２従動輪
３４５、３４６ 従動輪中心軸
４１０、４２０、４３０、４４０ 昇降支持部
４１１、４２１、４３１、４４１ 昇降支持台
４１２、４２２、４３２、４４２ ボールジョイント
４１３、４２３、４３３、４４３ 連結軸
Claims (12)
- 上部に積載物が積載される積載板（１１０）、
前記積載板を上下に昇降させるための駆動力を発生させる昇降駆動部（２００）、
前記積載板の一側の下部を支持し、前記昇降駆動部（２００）を構成する部品の一部が備えられた第１組立体（１）、
前記積載板の他側の下部を支持し、前記昇降駆動部（２００）を構成する部品の残りが備えられた第２組立体（２）、
前記第１組立体（１）と第２組立体（２）をヒンジ構造で連結するヒンジ部（３ａ、３ｂ）、
前記第１組立体（１）または第２組立体（２）のうちいずれか一つの下部の両側に結合された少なくとも一対の駆動輪（３４１、３４２）、
前記駆動輪（３４１、３４２）を回転駆動させる駆動手段、を含み、
前記昇降駆動部は、前記積載板を上下に昇降させるための回転力を発生させる昇降駆動手段（２１０）を含み、前記第１組立体（１）には前記昇降駆動手段（２１０）の回転力を前記第２組立体（２）に備えられた昇降駆動部（２００）を構成する部品に伝達するための少なくとも一対の回転軸（２２６－１、２２６－２）が備えられ、前記一対の回転軸（２２６－１、２２６－２）の間には前記第１組立体（１）による前記積載板の昇降位置と前記第２組立体（２）による前記積載板の昇降位置を一致させた後、前記一対の回転軸（２２６－１、２２６－２）を結合するための第１カプラ（２２７）が連結されたことを特徴とする、
積載物運搬装置。 - 前記昇降駆動部（２００）は、前記積載板を上下に昇降させるための駆動力を発生させる昇降駆動手段（２１０）、前記昇降駆動手段（２１０）の駆動力を前記積載板の下部の一側に上下方向に昇降させる力を作用させるように伝達する第１動力伝達部（２３０）、前記昇降駆動手段（２１０）の駆動力を前記積載板の下部の他側に上下方向に昇降させる力を作用させるように伝達する第２動力伝達部（２５０）、を含むことを特徴とする、請求項１に記載の積載物運搬装置。
- 前記第１動力伝達部は、前記昇降駆動手段（２１０）の駆動力によって回転する回転軸（２３１－１、２３１－２）、前記回転軸（２３１－１、２３１－２）により回転するカム部材（２３２、２３３）、前記カム部材（２３２、２３３）の回転によって上下に直線運動する昇降部材（２３５、２３６）を含み、前記第２動力伝達部は、前記昇降駆動手段（２１０）の駆動力によって回転する回転軸（２５１－１、２５１－２）、前記回転軸（２５１－１、２５１－２）により回転するカム部材（２５２、２５３）、前記カム部材（２５２、２５３）の回転によって上下に直線運動する昇降部材（２５５、２５６）を含むことを特徴とする、請求項２に記載の積載物運搬装置。
- 前記昇降駆動手段（２１０）の回転速度を減速させるための減速部（２２０）が備えられ、前記減速部（２２０）と第１動力伝達部（２３０）と第２動力伝達部（２５０）はＨ字状に形成されて、前記昇降駆動手段（２１０）の駆動力によって前記積載板の縁の４個所の昇降が行われることを特徴とする、請求項２に記載の積載物運搬装置。
- 前記減速部（２２０）は、前記昇降駆動手段（２１０）のモータ軸に連結され、前記昇降駆動手段（２１０）の回転を前記モータ軸と直角をなす回転軸（２２６－１、２２６－２、２２６－３）に伝達する第１減速機（２２１）、前記回転軸（２２６－１、２２６－２、２２６－３）の一側端部に連結され、前記回転軸（２２６－１、２２６－２、２２６－３）の回転を前記回転軸（２２６－１、２２６－２、２２６－３）と直角をなす前記第１動力伝達部（２３０）の回転軸（２３１－１、２３１－２）に伝達する第２減速機（２２２）、前記回転軸（２２６－１、２２６－２、２２６－３）の他側端部に連結され、前記回転軸（２２６－１、２２６－２、２２６－３）の回転を前記回転軸（２２６－１、２２６－２、２２６－３）と直角をなし、前記回転軸（２３１－１、２３１－２）と向かい合う位置に並んで備えられた回転軸（２５１－１、２５１－２）に伝達する第３減速機（２２３）、を含むことを特徴とする、請求項４に記載の積載物運搬装置。
- 前記昇降駆動部（２００）は、前記第１動力伝達部（２３０）が一側端部に連結され、前記第２動力伝達部（２５０）が他側端部に連結され、前記昇降駆動手段（２１０）の回転速度を減速させる減速部（２２０）をさらに含み、前記第１組立体（１）には前記減速部（２２０）と第１動力伝達部（２３０）が備えられ、前記第２組立体（２）には前記第２動力伝達部（２５０）が備えられたことを特徴とする、請求項２に記載の積載物運搬装置。
- 前記第１組立体（１）には前記昇降駆動部（２００）を構成する部品の一部を支持する第１組立体ハウジングが備えられ、前記第２組立体（２）には前記昇降駆動部（２００）を構成する部品の残りを支持する第２組立体ハウジングが備えられ、前記ヒンジ部（３ａ、３ｂ）は前記第１組立体ハウジングと第２組立体ハウジングを相対回転可能なようにヒンジ連結することを特徴とする、請求項１に記載の積載物運搬装置。
- 前記第１カプラ（２２７）は、前記一対の回転軸（２２６－１、２２６－２）の外側面に接触し、外側面がくさび状に形成された複数の内側加圧部材（２２７－５、２２７－６）、前記内側加圧部材（２２７－５、２２７－６）のくさび状の外側面に接触するように内側面がくさび状に形成された複数の外側加圧部材（２２７－３、２２７－４）、前記外側加圧部材（２２７－３、２２７－４）を前記回転軸（２２６－１、２２６－２）の軸方向に移動させると、前記内側加圧部材（２２７－５、２２７－６）が前記回転軸（２２６－１、２２６－２）を半径方向に加圧することによって前記一対の回転軸（２２６－１、２２６－２）が結合されることを特徴とする、請求項１に記載の積載物運搬装置。
- 上部に積載物が積載される積載板（１１０）、
前記積載板を上下に昇降させるための駆動力を発生させる昇降駆動部（２００）、
前記積載板の一側の下部を支持し、前記昇降駆動部（２００）を構成する部品の一部が備えられた第１組立体（１）、
前記積載板の他側の下部を支持し、前記昇降駆動部（２００）を構成する部品の残りが備えられた第２組立体（２）、
前記第１組立体（１）と第２組立体（２）をヒンジ構造で連結するヒンジ部（３ａ、３ｂ）、
前記第１組立体（１）または第２組立体（２）のうちいずれか一つの下部の両側に結合された少なくとも一対の駆動輪（３４１、３４２）、
前記駆動輪（３４１、３４２）を回転駆動させる駆動手段、を含み、
前記昇降駆動部は、前記積載板を上下に昇降させるための回転力を発生させる昇降駆動手段（２１０）を含み、前記第１組立体（１）には前記昇降駆動手段（２１０）の回転力を前記第２組立体（２）に備えられた昇降駆動部（２００）を構成する部品に伝達するための少なくとも一対の回転軸（２２６－２、２２６－３）が備えられ、前記一対の回転軸（２２６－２、２２６－３）の間には前記一対の回転軸（２２６－２、２２６－３）が軸方向に対して捩じれる偏角を吸収する一方、前記一対の回転軸（２２６－２、２２６－３）が軸方向に対して垂直な側方向に偏心することを吸収できる第２カプラ（２２８）が連結されたことを特徴とする、
積載物運搬装置。 - 前記昇降駆動部は、前記積載板を上下に昇降させるための回転力を発生させる昇降駆動手段（２１０）を含み、前記第１組立体（１）には前記昇降駆動手段（２１０）の回転力を前記第２組立体（２）に備えられた昇降駆動部（２００）を構成する部品に伝達するための回転軸（２２６－１、２２６－２、２２６－３）が備えられ、前記第２組立体（２）には前記回転軸（２２６－１、２２６－２、２２６－３）から伝達された回転速度を減速させる減速機（２２３）が備えられ、前記回転軸（２２６－１、２２６－２、２２６－３）は軸方向にスライドしながら回転力を伝達できるように前記減速機（２２３）のスライド溝（２２３ａ）に連結されたことを特徴とする、請求項１に記載の積載物運搬装置。
- 前記昇降駆動部は、前記積載板を上下に昇降させるための回転力を発生させる昇降駆動手段（２１０）、前記昇降駆動手段（２１０）の回転力によって回転し、中心から偏心した位置から突出したカム突出部が形成されたカム部材（２３２、２３３）と、前記カム突出部が挿入されるガイド溝が形成されて前記カム部材（２３２、２３３）の回転時に上下に直線運動する昇降部材（２３５、２３６）により前記積載板の下部の一側に上下方向に昇降させる力を作用させ、前記第１組立体（１）に備えられた第１動力伝達部（２３０）、前記昇降駆動手段（２１０）の回転力によって回転し、中心から偏心した位置から突出したカム突出部が形成されたカム部材（２５２、２５３）と、前記カム突出部が挿入されるガイド溝が形成されて前記カム部材（２５２、２５３）の回転時に上下に直線運動する昇降部材（２５５、２５６）により前記積載板の下部の他側に上下方向に昇降させる力を作用させ、前記第２組立体（２）に備えられた第２動力伝達部（２５０）、を含み、前記カム部材（２３２、２３３）とカム部材（２５２、２５３）が３６０度回転する場合、前記カム突出部がガイド溝の内部で位置が可変し、前記カム突出部がガイド溝の内部で位置が可変することを特徴とする、請求項１に記載の積載物運搬装置。
- 前記ヒンジ部（３ａ、３ｂ）は前記第１組立体（１）と前記第２組立体（２）の隣接する端部の間をヒンジ構造で連結することによって、前記第１組立体（１）と第２組立体（２）が走行方向と垂直な左右方向の長さを有する一対のヒンジ軸（３５０ａ、３５０ｂ）を中心に相対回転可能であり、
前記第１組立体（１）の底面に結合された一対の第１従動輪（３４３ａ、３４３ｂ）、前記第２組立体（２）の底面に結合された一対の第２従動輪（３４４ａ、３４４ｂ）、前記一対の第１従動輪（３４３ａ、３４３ｂ）を構成する一側の従動輪（３４３ａ）と他側の従動輪（３４３ｂ）は前記ヒンジ軸（３５０ａ、３５０ｂ）と垂直な方向の長さを有する従動輪中心軸（３４５）を中心に回動可能であり、前記一対の第２従動輪（３４４ａ、３４４ｂ）を構成する一側の従動輪（３４４ａ）と他側の従動輪（３４４ｂ）は前記ヒンジ軸（３５０ａ、３５０ｂ）と垂直な方向の長さを有する従動輪中心軸（３４６）を中心に回動可能となることを特徴とする、請求項１に記載の積載物運搬装置。
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR10-2020-0058056 | 2020-05-15 | ||
| KR1020200058056A KR102212917B1 (ko) | 2020-05-15 | 2020-05-15 | 적재물 운반장치 |
| PCT/KR2020/009652 WO2021230423A1 (ko) | 2020-05-15 | 2020-07-22 | 적재물 운반장치 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2022536562A JP2022536562A (ja) | 2022-08-18 |
| JP7204237B2 true JP7204237B2 (ja) | 2023-01-16 |
Family
ID=74558962
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2020553530A Active JP7204237B2 (ja) | 2020-05-15 | 2020-07-22 | 積載物運搬装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US11904461B2 (ja) |
| JP (1) | JP7204237B2 (ja) |
| KR (1) | KR102212917B1 (ja) |
| WO (1) | WO2021230423A1 (ja) |
Families Citing this family (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11845372B2 (en) * | 2018-09-07 | 2023-12-19 | Murata Machinery, Ltd. | Transport vehicle |
| KR102644842B1 (ko) * | 2022-02-10 | 2024-03-08 | 성균관대학교산학협력단 | 로봇용 주행장치 |
| JP7349110B1 (ja) | 2022-11-25 | 2023-09-22 | 株式会社匠 | 無人搬送車 |
| KR102870249B1 (ko) * | 2023-01-30 | 2025-10-14 | 주식회사 모션디바이스 | 무인 운반차 |
| KR102951863B1 (ko) * | 2023-06-28 | 2026-04-13 | 한양이엔지 주식회사 | 멀티 커플러 연결 장치 |
| WO2025178231A1 (ko) * | 2024-02-20 | 2025-08-28 | 주식회사 모션디바이스 | 무인 운반차 |
| US12416930B1 (en) | 2024-03-01 | 2025-09-16 | Robust AI, Inc. | Systems and methods for an autonomous mobile robot |
| US12436546B2 (en) | 2024-03-01 | 2025-10-07 | Robust AI, Inc. | Systems and methods for an autonomous mobile robot fleet coordination |
| US12204350B1 (en) * | 2024-03-04 | 2025-01-21 | Robust AI, Inc. | Autonomous robot double drive assembly |
| JP7823704B1 (ja) * | 2024-09-17 | 2026-03-04 | 株式会社明電舎 | 無人搬送車 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105730553A (zh) | 2016-02-05 | 2016-07-06 | 广东嘉腾机器人自动化有限公司 | 一种可自适应地面变形的agv底盘结构 |
| CN207015475U (zh) | 2017-08-09 | 2018-02-16 | 杭州海康机器人技术有限公司 | 一种自动导引运输车 |
| JP2018520967A (ja) | 2015-06-25 | 2018-08-02 | アマゾン テクノロジーズ インコーポレイテッド | 安定性制御のための傾斜プラットフォーム |
| JP2020023291A (ja) | 2018-08-08 | 2020-02-13 | シャープ株式会社 | 搬送台車 |
Family Cites Families (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2753791B2 (ja) * | 1993-05-21 | 1998-05-20 | 本田技研工業株式会社 | 自動二輪車の組立方法 |
| US6390213B1 (en) * | 1998-11-16 | 2002-05-21 | Joel N. Bleicher | Maneuverable self-propelled cart |
| KR20090102888A (ko) * | 2008-03-27 | 2009-10-01 | 에스엠에이치 주식회사 | 이송대차 |
| KR101247765B1 (ko) * | 2011-02-23 | 2013-03-25 | 삼성중공업 주식회사 | 이동 장치 |
| NO2966067T3 (ja) * | 2013-08-12 | 2018-03-24 | ||
| DE102013016118A1 (de) * | 2013-09-26 | 2015-03-26 | Grenzebach Maschinenbau Gmbh | Transportfahrzeug und Verfahren zum störungsfreien Transport von Lastregalen in Werkshallen mit teilweise autonomem Fahrbetrieb |
| DE102013016381A1 (de) * | 2013-09-30 | 2015-04-02 | Grenzebach Maschinenbau Gmbh | Transportfahrzeug und Verfahren zum störungsfreien Transport von Lastregalen in Werkshallen mit Funkabschattungen und mit teilweise autonomem Fahrbetrieb |
| DE102014000375A1 (de) * | 2014-01-14 | 2015-07-16 | Grenzebach Maschinenbau Gmbh | Vorrichtung zur Orientierung für automatisch in Werkshallen geführte, elektrisch betriebene, Transportfahrzeuge |
| US20160340162A1 (en) * | 2014-04-01 | 2016-11-24 | The Raymond Corporation | Caster wheels with torsion spring assembly |
| KR101642728B1 (ko) | 2015-03-02 | 2016-07-27 | 씨제이대한통운 (주) | 물류 이송 시스템 |
| KR101734708B1 (ko) * | 2015-11-23 | 2017-05-11 | 기아자동차주식회사 | 무인 이송 대차 |
| KR101772631B1 (ko) | 2015-12-11 | 2017-09-13 | 주식회사 마로로봇 테크 | 물류로봇용 위치보정 구동장치 |
| KR102500301B1 (ko) * | 2016-07-13 | 2023-02-16 | 주식회사 노바 | 연료전지모듈 구동형 물류이송로봇 |
| KR101987777B1 (ko) * | 2017-09-21 | 2019-06-13 | (주)씨에이시스템 | 슬라이딩 조립방식을 이용하여 배터리탈부착이 가능한 프레임절곡형 무인대차 |
| US11845372B2 (en) * | 2018-09-07 | 2023-12-19 | Murata Machinery, Ltd. | Transport vehicle |
| KR102208994B1 (ko) * | 2019-11-11 | 2021-01-28 | 주식회사 모션디바이스 | 구동바퀴의 지면 접촉이 유지될 수 있는 주행장치 |
-
2020
- 2020-05-15 KR KR1020200058056A patent/KR102212917B1/ko active Active
- 2020-07-22 WO PCT/KR2020/009652 patent/WO2021230423A1/ko not_active Ceased
- 2020-07-22 JP JP2020553530A patent/JP7204237B2/ja active Active
- 2020-07-22 US US17/043,631 patent/US11904461B2/en active Active
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018520967A (ja) | 2015-06-25 | 2018-08-02 | アマゾン テクノロジーズ インコーポレイテッド | 安定性制御のための傾斜プラットフォーム |
| CN105730553A (zh) | 2016-02-05 | 2016-07-06 | 广东嘉腾机器人自动化有限公司 | 一种可自适应地面变形的agv底盘结构 |
| CN207015475U (zh) | 2017-08-09 | 2018-02-16 | 杭州海康机器人技术有限公司 | 一种自动导引运输车 |
| JP2020023291A (ja) | 2018-08-08 | 2020-02-13 | シャープ株式会社 | 搬送台車 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2021230423A1 (ko) | 2021-11-18 |
| KR102212917B1 (ko) | 2021-02-05 |
| US20230191589A1 (en) | 2023-06-22 |
| JP2022536562A (ja) | 2022-08-18 |
| US11904461B2 (en) | 2024-02-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP7204237B2 (ja) | 積載物運搬装置 | |
| JP7349110B1 (ja) | 無人搬送車 | |
| JP6801015B2 (ja) | ガイドモジュール及びそれを備える駆動装置 | |
| US20230101404A1 (en) | Payload lifting device | |
| KR102206311B1 (ko) | Agv용 리프팅장치 | |
| JP2021510138A (ja) | 遠隔操作車両のための変位機構 | |
| CN105731295A (zh) | 一种具有独立顶升结构的可旋转潜入式自动导引车 | |
| KR101835199B1 (ko) | 기판 반송용 로봇 | |
| EP1832445B1 (en) | Universal transmission roller wheel | |
| US11858567B2 (en) | Movable object | |
| CN112958933B (zh) | 车身自动化焊接生产线 | |
| CN101148044A (zh) | Scara型臂 | |
| KR200496746Y1 (ko) | 공작 기계의 공구 매거진의 가이드 구동 구조체 | |
| CN102312968B (zh) | 柔性传动柱装置 | |
| JP7137871B2 (ja) | 駆動輪の地面接触を維持する走行装置 | |
| KR102314364B1 (ko) | 기판 반송용 로봇 | |
| KR102223089B1 (ko) | 갠트리 크레인용 동력 전달 장치 및 이를 구비한 갠트리 크레인 | |
| CN217101801U (zh) | 升降输送机 | |
| WO2021097806A1 (en) | Conveyor, conveying system and manufacturing method of conveyor | |
| WO2020119388A1 (zh) | 自动导引车辆的无弹性悬架结构 | |
| CN112209009B (zh) | 一种码垛存取系统及方法 | |
| CN212798179U (zh) | 一种多功能输送穿梭车 | |
| JP6291244B2 (ja) | 搬送台車 | |
| RU2291811C2 (ru) | Шасси мобильного транспортного оборудования | |
| JPH0647854Y2 (ja) | 搬送装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20201001 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220823 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20221020 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20221206 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20221221 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7204237 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |