JP7326559B2 - 物品移動装置および制御装置 - Google Patents

Description

本発明の実施形態は、物品を集積領域から所望の領域に移動させる物品の移動装置（以下、物品移動装置という）、およびその制御装置に関する。

例えば、物品の物流センタなどでは、荷下ろしされた荷物、部品、製品などの様々な物品が集積領域に集積され、物品移動装置によって所望領域に移動される。物品移動装置は、集積された物品をマニピュレータ（ロボットアーム）でピッキングし、搬送装置などに移動させる。搬送装置は、物品を仕分けや組み立てなどの次工程に搬送する。

搬送装置としては、ベルトコンベア（以下、搬送コンベアという）が広く用いられている。次工程での作業効率を上げるため、例えば搬送コンベア上での物品の姿勢（搬送姿勢）を所望の姿勢に整えることが必要とされる場合がある。この場合、ロボットアームが搬送コンベアに載置する際の物品の姿勢（載置姿勢）を高精度に制御すれば、搬送姿勢を所望の姿勢とすることが可能である。

特開２０１７－１９１００号公報

しかしながら、物品の載置姿勢を高精度に制御する場合、ロボットアームに対する制御が複雑になり、ロボットアームの作業効率を低下させるおそれがある。また、取り扱う物品の形状、大きさ、種類などが多様となるほど、その載置姿勢の制御も複雑となるため、ロボットアームの作業効率の低下を招きやすい。

したがって、ロボットアームの作業効率を低下させることなく、物品の搬送姿勢をより簡易かつ精度よく所望の姿勢に整えることが可能な物品移動装置が求められている。

実施形態の物品移動装置は、ロボットアームと、検出装置と、搬送装置と、制御装置とを備える。ロボットアームは、物品の集積領域から物品を解放可能に把持し、集積領域から移動させる。検出装置は、ロボットアームに把持されている物品の形態を検出する。搬送装置は、ロボットアームが解放した物品を第１の搬送部に搬送する。制御装置は、ロボットアーム、検出装置、および搬送装置の動作をそれぞれ制御する。そして、搬送装置は、第１の搬送部へ物品を搬送する第２の搬送部と、第２の搬送部を搬送される物品の向きを変更する姿勢調整部と、第２の搬送部に向けて前傾する傾斜路を含んで構成され、第２の搬送部に物品を倒して送る物品転倒部と、を備える。制御装置は、検出装置によって検出された物品の形態に基づいて、物品を倒して移動させるか否かの転倒条件を判定し、ロボットアームに把持された物品の解放先を、転倒条件の判定結果に応じて物品転倒部もしくは第２の搬送部に振り分ける。

実施形態の物品移動装置を垂直方向の上方から示す模式図。 実施形態の物品移動装置の検出装置において、形態を検出する物品の一例を示す斜視図。 実施形態の物品移動装置のロボットアーム（エンドエフェクタ）が物品を把持（吸着）している状態を示す図であって、(ａ)は第１面、(ｂ)は第２面、(ｃ)は第３面が吸着面となっている状態をそれぞれ示す図。 実施形態の物品移動装置の搬送装置の構成を示す模式図。 実施形態の物品移動装置の搬送装置におけるローラの構成を示す模式図。 実施形態の物品移動装置の物品転倒部の構成を示す模式図であって、(ａ)は水平方向から示す図、(ｂ)は垂直方向の上方から示す図、(ｃ)は物品転倒部において物品が転倒する態様の一例を示す図。 実施形態の物品移動装置の姿勢調整部の構成を示す模式図であって、(ａ)は干渉部材が下降した状態、(ｂ)は干渉部材が上昇した状態をそれぞれ示す図。 実施形態の物品移動装置の制御装置が行う物品の姿勢調整制御における制御フロー図。 実施形態の物品移動装置の姿勢調整部における物品と干渉部材との干渉態様の一例を時系列に沿って示す模式図であって、(ａ)は物品が物品転倒部からサブコンベアに送られた状態、(ｂ)は物品が干渉部材と干渉（接触）した状態、(ｃ)は物品が干渉部材まわりに回転した状態、(ｄ)は物品が所望の姿勢（基準合流姿勢）に調整された状態をそれぞれ示す図。 実施形態の物品移動装置において、姿勢調整条件を満たさない場合にサブコンベアを流れる物品の流れ態様の一例を時系列に沿って示す模式図であって、(ａ)は物品が物品転倒部（傾斜路）に落下して転倒した状態、(ｂ)は自重およびサブコンベアの推進力で向きを変えた状態、(ｃ)は物品が所望の姿勢（基準合流姿勢）となった状態をそれぞれ示す図。 実施形態の物品移動装置において、干渉部材および昇降部材をそれぞれ２つずつ含む姿勢調整部の構成を示す模式図。

以下、実施形態に係る物品移動装置およびその制御装置について、図１から図１１を参照して説明する。物品移動装置は、物品を集積領域から所望の領域に移動させる装置であり、例えば物流センタなどで稼働する物流システムを構成する装置の一つである。制御装置は、かかる物品移動装置において物品の移動制御を行う装置である。物品は、宅配物、小包、郵便物等を含む荷物、各種の部品や製品など、移動の対象となり得る有形物である。物品の形態（大きさ、形状、重量、梱包状態など）は、一律ではなく多種多様である場合を想定するが、一律であってもよい。

図１には、本実施形態の物品移動装置１を垂直方向の上方から模式的に示す。図１に示すように、物品移動装置１は、ロボットアーム２と、検出装置３と、搬送装置４と、制御装置５とを備えて構成されている。

ロボットアーム２は、集積領域６０に集積された物品６をピッキングし、ピッキングした物品６を集積領域６０から搬送装置４に移動させる。図１に示すように、ロボットアーム２は、基台部２１と、アーム部２２と、エンドエフェクタ２３とを備えて構成されている。

基台部２１は、例えば物流センタの建屋の床面に位置決め固定されている。ただし、基台部２１は、このように位置決め固定されることなく、床面に対して移動可能となっていてもよい。例えば、床面に敷設したガイドレールなどに沿って基台部２１をスライド可能に支持する構成としてもよい。これにより、ロボットアーム２を床面に対して移動させることが可能となる。

アーム部２２は、基台部２１との接続部位である基端から先端まで、複数の関節部で連結されて伸長している。アーム部２２は、関節部によって複数に細分され、各部分が関節部において所定の軸まわりに回動可能とされている。これにより、アーム部２２は、基台部２１に対して所望の姿勢とされ、所定範囲内において自由に変位（動作）する。所定範囲（つまり、可動範囲）には、物品６の集積領域６０および物品６の移動先である搬送装置４が含まれている。したがって、アーム部２２の各部分を軸まわりに回動させることで、アーム部２２を集積領域６０や搬送装置４に対して変位させることが可能となる。なお、関節部および軸の数は、アーム部２２に要求される動作精度や可動範囲などに応じて任意に設定すればよい。

エンドエフェクタ２３は、アーム部２２の先端に着脱自在に取り付けられており、物品６を解放可能に把持する把持機構を備えている。把持は、例えば吸着、挟持など、物品６の保持態様全般を包含する概念として規定される。本実施形態では一例として、エンドエフェクタ２３は、エアによって物品６の吸着と解放を行う。したがって、把持機構は、ベース部、吸着部、真空発生器、コンプレッサ、電磁弁、圧力センサ（いずれも図示省略）などを含んで構成される。これにより、ロボットアーム２は、集積領域６０に集積された物品６を把持機構の吸着部で吸着し、吸着した物品６を搬送装置４の上で解放することで、集積領域６０から搬送装置４まで物品６を移動可能とされている。物品６の移動の詳細については、後述する。

検出装置３は、ロボットアーム２における物品６の把持状況と、把持されている物品６の形態を検出する。具体的には、エンドエフェクタ２３に物品６が吸着されているか否かを検出するとともに、吸着されている場合、その物品６の大きさを検出する。物品６の大きさは、所定平面上で直交する２つの方向（以下、縦と横という）と、これらと直交する方向（以下、高さという）の３方向の長さである。検出にあたって、検出装置３は、エンドエフェクタ２３に吸着された物品６の吸着面を所定平面とし、該吸着面の交わる２辺を縦と横、縦横の２辺の交点に連続する辺の長さを高さ（吸着面までの高さ）としてそれぞれ規定する。そして、検出装置３は、物品６の縦、横、高さの比率を検出するとともに、物品６の重心を検出する。

検出装置３による物品６の形態の検出について、図２に示す物品６ａ（六面体）を例にさらに説明する。物品６ａにおいて、エンドエフェクタ２３に吸着され得る吸着面は、第１面６１ｓ、第２面６２ｓ、第３面６３ｓ（それぞれ各面の反対側の面も含む）のいずれかである。いずれの面が吸着面となるかは、集積領域６０における物品６ａの積まれ方に応じて決まる。すなわち、集積領域６０に積まれた状態で最も上方に位置付けられている面が吸着面となる。

図３には、エンドエフェクタ２３が物品６ａを吸着している状態を示す。図３(ａ)は第１面６１ｓ、同図(ｂ)は第２面６２ｓ、同図(ｃ)は第３面６３ｓが吸着面となっている状態をそれぞれ示す。検出装置３は、現時点における物品６ａの吸着状態（図３(ａ)，(ｂ)，(ｃ)のいずれか）について、物品６ａの形態の検出を行う。

例えば、図３(ａ)に示す状態であれば、検出装置３は、物品６ａの第１辺６１ｄを縦、第２辺６２ｄを横、第３辺６３ｄを高さとして、各辺の長さとこれらの比率、および重心を検出する。同様に、図３(ｂ)に示す状態であれば、第１辺６１ｄを縦、第３辺６３ｄを横、第２辺６２ｄを高さとし、同図(ｃ)に示す状態であれば、第３辺６３ｄを縦、第２辺６２ｄを横、第１辺６１ｄを高さとして、検出装置３は各辺の長さとこれらの比率、および重心を検出する。

また、図１に示すように、検出装置３は、集積領域６０における物品群６ｓの集積態様を検出する。物品群６ｓは、集積領域６０に集積されている複数の物品６として規定するが、集積されている物品６が１つのみである場合も含む。集積領域６０は、物品６が搬送装置４に移動される前に一旦集められた領域であり、例えば荷下ろしされた物品６や前工程が終了した物品６などが収容されているかごの収容領域、該物品６が積載されている台車の積載領域などである。物品群６ｓの集積態様は、例えば集積された各物品６の輪郭、大きさ、向き、重なり、境界などの態様である。検出装置３によって検出された物品群６ｓの集積態様に基づいて、エンドエフェクタ２３が吸着する物品６とその吸着面が決定される。これらの決定は、制御装置５が行う。

加えて、検出装置３は、ロボットアーム２に把持（吸着）された物品６が解放され、搬送装置４から後述するメインコンベア７に搬送される（合流する）状況、換言すれば搬送装置４からの送り出し状況を検出する。検出装置３によって検出された物品６の送り出し状況に基づいて、制御装置５は、物品６が搬送装置４から送り出され、メインコンベア７を流れているか否かを判定する。

上述した各検出を行うため、検出装置３は、検出部としてカメラを含んでいる。例えば検出部を３Ｄカメラとした場合、物品６の形態を立体的に捉え、物品群６ｓの集積態様、物品６の把持状況、把持された物品６の形態、物品６の搬送装置４からの送り出し状況をそれぞれより正確に検出することが可能となる。３Ｄカメラは、各検出対象に合わせて複数台設置すればよい。ただし、検出部は、２Ｄカメラであっても構わない。この場合、複数の２Ｄカメラで集積領域の物品群６ｓ、物品６の把持状況や形態、搬送装置４からの送り出し状況を異なる角度から捉えられるようにすればよい。なお、検出部は、カメラの他、各種の非接触センサを含んでいてもよい。

搬送装置４は、ロボットアーム２が解放した物品６をメインコンベア７に搬送する装置である。メインコンベア７は、物品移動装置１が組み込まれた物流システムが稼働する物流センタなどに設置された装置であり、物品移動装置１が移動させた物品６を仕分けや組み立てなどの次工程に送る。メインコンベア７における物品６の搬送路（第１の搬送部）７０は、ループ状や直線状などに構成される。

図４には、搬送装置４の構成を模式的に示す。図４に示すように、搬送装置４は、搬送部（第２の搬送部）４１と、物品転倒部４２と、姿勢調整部４３とを備えて構成されている。搬送部４１は、メインコンベア７の搬送路（第１の搬送部）７０につながる搬送路を有し、搬送路７０へ物品６を搬送するコンベア（以下、サブコンベア４１という）である。サブコンベア４１の搬送路面は、水平面と平行な同一平面上でメインコンベア７の搬送路面に接続する。

サブコンベア４１は、フレーム４１ａと、複数のローラ４１ｂと、これらのローラ４１ｂを回転させるアクチュエータ４１ｃとを有している。フレーム４１ａは、４つのフレーム部を含んでいる。第１フレーム部４１１および第２フレーム部４１２は、サブコンベア４１が物品６を搬送させる方向（図４において矢印ＳＣで示す方向。以下、流れ方向ＳＣという）に沿って、互いに平行に配置されている。第３フレーム部４１３および第４フレーム部４１４は、メインコンベア７が物品６を搬送させる方向（図４において矢印ＭＣで示す方向。以下、流れ方向ＭＣという）に沿って互いに平行に配置されている。

なお、流れ方向ＭＣに流れ方向ＳＣが合流する角度（図４に示すθ１）は、特に限定されない。角度θ１は、例えばサブコンベア４１の流れ方向ＳＣの長さ（搬送長）や物品移動装置１の設置スペースなどに応じて鋭角に設定すればよい。搬送装置４は、流れ方向ＳＣが流れ方向ＭＣに角度θ１で合流するように配置される。この状態において、搬送装置４は、第３フレーム部４１３をメインコンベア７からわずかに離して位置付けられる。

図４および図５に示すように、ローラ４１ｂは、周面が物品６ａと接触する搬送面に相当する円柱状をなし、軸芯４１ｘを中心に回転可能な部材である。ローラ４１ｂは、軸芯４１ｘを流れ方向ＳＣと直交させるように、４つのフレーム部４１１，４１２，４１３，４１４で囲まれたフレーム領域に複数配置されている。これらのローラ４１ｂは、フレーム領域に所定間隔をあけて並列に架け渡されている。

アクチュエータ４１ｃは、各ローラ４１ｂを軸芯４１ｘを中心にそれぞれ回転させる駆動機構である。サブコンベア４１で物品６を搬送させる際、アクチュエータ４１ｃは、制御装置５によって動作が制御され、各ローラ４１ｂをそれぞれ同期して回転させる。

物品転倒部４２は、物品６を倒してサブコンベア４１に送る（進入させる）。
図６には、物品転倒部４２の構成を模式的に示す。図６(ａ)に示すように、物品転倒部４２は、サブコンベア４１に向けて前傾（下降）する傾斜路４２ａを含んで構成されている。サブコンベア４１に対して傾斜路４２ａが前傾する角度（図６(ａ)に示す角度θ２）は、特に限定されない。角度θ２は、例えばロボットアーム２の可動に支障のない範囲で、物品６の大きさなどに応じて任意に設定すればよい。傾斜路４２ａは、ロボットアーム２のエンドエフェクタ２３から解放された物品６を受け止め、受け止めた物品６をサブコンベア４１へ向けて滑らせる。物品６は、傾斜路４２ａに受け止められ、傾斜路４２ａを滑り落ちる際に転倒する（横倒しされる）。

図６(ｂ)に示すように、傾斜路４２ａは、物品６の送り方向（図６(ａ)，(ｂ)において矢印ＳＬで示す方向。以下、送り方向ＳＬという）に沿った複数（一例として、３列）の送り部４２１を有する。送り部４２１の各列には、複数の回転体４２ｂが軸芯４２ｘを送り方向ＳＬと直交させ、軸芯４２ｘ（図６(ａ)）を中心に回転可能に配置されている。回転体４２ｂは、直径に対して軸芯４２ｘ方向の寸法が短尺のローラである。３列の送り部４２１のうちの一列は、傾斜路４２ａの幅方向（送り方向ＳＬと直交する方向）の中間に位置し、その両側に一列ずつ送り部４２１が等間隔で位置している。図４および図６(ｂ)に示す一点鎖線Ｌ１は、物品転倒部４２における傾斜路４２ａの幅方向の中間線である。

これにより、図６(ｃ)に示すように、傾斜路４２ａで受け止められた物品６ａ（二点鎖線で示す状態）は、その自重によって傾斜路４２ａを滑り落ちる際、複数の回転体４２ｂと接触してこれらを回転させる。そして、回転体４２ｂが回転することで、物品６ａは、転倒しつつ、サブコンベア４１へ向けて送られる（図６(ｃ)に実線で示す状態）。

なお、送り部４２１の数は、２列以下でも、４列以上であっても構わない。送り部４２１の回転体４２ｂの数も特に限定されない。また、本実施形態において、傾斜路４２ａは送り部４２１を有しているが、傾斜路を滑り落ちる際に物品６を転倒させることが可能であれば、送り部４２１は省略してもよい。例えば傾斜路が前傾する角度θ２を調整することや傾斜路を滑面とすることなどにより、送り部４２１を省略することが可能である。

物品転倒部４２は、送り方向ＳＬが流れ方向ＭＣおよび流れ方向ＳＣのいずれに対しても傾いて合流するように、例えばサブコンベア４１のフレーム４１ａに固定部材４２ｃで固定されている。本実施形態では一例として、送り方向ＳＬが流れ方向ＭＣに合流する角度（図６(ｂ)に示すθ３）は、流れ方向ＳＣが流れ方向ＭＣに合流する角度θ１よりも小さい。

姿勢調整部４３は、サブコンベア４１を搬送される（流れる）物品６の向きを変更する。この場合、姿勢調整部４３は、メインコンベア７を搬送される（流れる）物品６の姿勢（以下、搬送姿勢という）が所望の姿勢となるように、サブコンベア４１を流れる該物品６の姿勢（以下、合流姿勢という）を所望の姿勢に調整する。搬送姿勢の所望姿勢は、物品６の長手方向が流れ方向ＭＣに沿った姿勢（以下、基準搬送姿勢という）である。合流姿勢の所望姿勢は、物品６の長手方向が流れ方向ＳＣに沿った姿勢（以下、基準合流姿勢という）である。すなわち、物品６を基準合流姿勢でサブコンベア４１からメインコンベア７へ合流させることで、合流した物品６は、基準搬送姿勢でメインコンベア７を流れる。

図７には、姿勢調整部４３の構成を模式的に示す。図７に示すように、姿勢調整部４３は、サブコンベア４１を流れる物品６と干渉可能な干渉部材４３ａと、干渉部材４３ａを昇降させる昇降機構４３ｂとを含んで構成されている。昇降機構４３ｂは、サブコンベア４１を流れる物品６と干渉する状態および干渉しない状態のいずれかに、干渉部材４３ａを変位させる変位機構である。図７(ａ)は、物品６と干渉しないように干渉部材４３ａが下降した状態、同図(ｂ)は、物品６と干渉可能に干渉部材４３ａが上昇した状態をそれぞれ示す図である。

干渉部材４３ａは、サブコンベア４１を流れる物品６を損傷させることなく干渉することが可能であれば、その形態は限定されない。本実施形態では一例として、干渉部材４３ａを丸棒体としている。干渉部材４３ａは、隣り合うローラ４１ｂの間に配置され、これらのローラ４１ｂの間から昇降する（図４参照）。したがって、干渉部材４３ａの直径は、隣り合うローラ４１ｂの間の最短距離よりも小さい。干渉部材４３ａの配置は、所定の基準線に基づいて設定される。基準線は、傾斜路４２ａのサブコンベア４１との交差線と、傾斜路４２ａの幅方向の中間線（図４に示す一点鎖線Ｌ１）との交点位置Ｐから流れ方向ＳＣに沿って延長した境界線（図４に示す二点鎖線で示す直線Ｌ２）である。交差線は、傾斜路４２ａをサブコンベア４１の搬送路面の法線方向（上方）から見た時に送り方向ＳＬの終端側とサブコンベア４１とが交差する線（図４に示す二点鎖線ＬＣ）である。本実施形態において、交差線（ＬＣ）は、傾斜路４２ａの送り方向ＳＬの下端部の辺に相当する。図４に示すように、干渉部材４３ａは、境界線（Ｌ２）を挟んで区画されるサブコンベア４１の２つの領域のうち、流れ方向ＭＣのより下流側に位置する領域（以下、配置領域という）に配置される。干渉部材４３ａは、配置領域の任意の位置に配置すればよいが、配置領域においてメインコンベア７の近傍に位置付けられるように配置することが好ましい。

昇降機構４３ｂは、干渉部材４３ａをサブコンベア４１の搬送路面の法線方向（ただし向きは考慮しない）に昇降させる。本実施形態では、サブコンベア４１の搬送路面を水平面と平行としているため、昇降機構４３ｂは、干渉部材４３ａを垂直方向に沿って上下に昇降させる。これにより、干渉部材４３ａは、隣り合うローラ４１ｂの間で、サブコンベア４１の搬送路面に対して突き出た状態もしくは引っ込んだ状態のいずれかの状態に遷移する。

昇降機構４３ｂは、干渉部材４３ａを昇降させることが可能であれば、その構成は特に限定されない。本実施形態では一例として、昇降機構４３ｂをエアシリンダとしている。この他、例えば油圧シリンダや電動アクチュエータなどを昇降機構としてもよい。

図７(ａ)，(ｂ)に示すように、昇降機構４３ｂは、シリンダ本体部４３１と、エアポンプ４３２と、開閉弁４３３と、干渉部材支持部４３４とを含んで構成されている。
シリンダ本体部４３１には、例えば上昇チャンバと下降チャンバが内部に設けられ、これらのチャンバの間には、これらを仕切る可動体（ピストン）が介在している。可動体には、干渉部材４３ａが昇降可能に取り付けられている。エアポンプ４３２は、シリンダ本体部４３１に開閉弁４３３を介してエアを給排する。開閉弁４３３は、例えば干渉部材４３ａを上昇させる際に上昇チャンバに対して開き、下降させる際に下降チャンバに対して開く電磁弁である。エアポンプ４３２および開閉弁４３３は、いずれも制御装置５（図１）によって動作が制御される。これにより、昇降機構４３ｂは、干渉部材４３ａを所定のタイミングで昇降させる（詳細は後述）。干渉部材支持部４３４は、干渉部材４３ａが挿通され、挿通された干渉部材４３ａを昇降可能に支持する部材（一例として、リニアブッシュ）である。干渉部材支持部４３４は、例えばサブコンベア４１のフレーム４１ａなどに固定されている。

制御装置５は、ロボットアーム２、検出装置３、および搬送装置４の動作をそれぞれ制御する。制御装置５は、ＣＰＵ、メモリ、記憶装置（不揮発メモリ）、入出力回路、タイマなどを含む演算処理部（図示省略）を備えている。演算処理部は、各種データを入出力回路により読み込み、記憶装置からメモリに読み出したプログラムを用いてＣＰＵで演算処理し、処理結果に基づいた制御（物品６の姿勢調整制御）を行う。本実施形態において、制御装置５は、ロボットアーム２、検出装置３、および搬送装置４と有線もしくは無線で接続され、これらとの間で各種データや演算結果などを送受信している。

これにより、制御装置５は、検出装置３を動作制御して検出させたデータ（検出結果）を入出力回路により読み込み、メモリから読み出したプログラムを用いてＣＰＵで演算し、演算結果に基づいてロボットアーム２および搬送装置４（姿勢調整部４３）の動作制御をそれぞれ行う。

このような構成をなす物品移動装置１の動作と作用について、ロボットアーム２、検出装置３、および搬送装置４に対する制御装置５の制御フローに従って説明する。図８には、本実施形態の物品移動装置１におけるロボットアーム２、検出装置３、および搬送装置４に対する制御装置５の制御フローをそれぞれ示す。なお、制御装置５は、例えば集積領域６０に物品６が集積されている間（集積された物品６がなくなるまで）、物品６の姿勢調整制御を繰り返し行う。

制御装置５は、集積領域６０の物品群６ｓの中から物品６を選択し、ロボットアーム２（エンドエフェクタ２３）に把持させる（Ｓ１０１）。その際、制御装置５は、検出装置３によって検出された集積領域６０における物品群６ｓの集積態様のデータ（例えば、画像データ）を解析し、解析した集積態様（輪郭、大きさ、向き、重なり、境界など）に基づいて、把持する物品６を選択する。

物品６が把持されると、制御装置５は、転倒条件を判定する（Ｓ１０２）。転倒条件は、把持された物品６を物品転倒部４２で解放させるか否か、換言すれば傾斜路４２ａに落下させるか否かを判定するための条件である。制御装置５は、検出装置３によって検出された物品６の形態のデータ、具体的には縦、横、高さとこれらの比率に基づいて転倒条件を判定する。本実施形態では一例として、把持された物品６の縦もしくは横のうち、短辺の長さに対する高さの比率（以下、高さ比率という）が所定の閾値（以下、高さ基準値という）以上であれば、転倒条件は満たされる。高さ基準値は、任意に設定可能であり、例えば２以上などとすることができる。高さ基準値は、固定値であっても、物品６の形態によって変動する変動値であってもよい。高さ基準値は、例えば制御装置５の記憶装置に格納され、転倒条件の判定時にパラメータとして読み出される。

例えば、図３(ａ)，(ｂ)，(ｃ)に示す各状態において、高さ基準値を一例として２とした場合、転倒条件は次のように判定される。
図３(ａ)に示すように物品６ａが把持されている場合、短辺は第１辺６１ｄ、高さは第３辺６３ｄであり、高さ比率（Ｌ６３／Ｌ６１）は、２以上である。したがって、この場合は転倒条件を満たす。同様に、図３(ｂ)に示す場合、短辺は第１辺６１ｄ、高さは第２辺６２ｄであり、高さ比率（Ｌ６２／Ｌ６１）は、２以上である。したがって、この場合も転倒条件を満たす。
これに対し、図３(ｃ)に示す場合、短辺は第３辺６３ｄ、高さは第１辺６１ｄであり、高さ比率（Ｌ６１／Ｌ６３）は、２未満である。したがって、この場合は転倒条件を満たさない。

Ｓ１０２において転倒条件を満たす場合、つまり高さ比率が高さ基準値以上である場合、制御装置５は、物品６の移動先（解放先）を物品転倒部４２に設定する（Ｓ１０３）。

次いで、制御装置５は、把持された物品６が所定の姿勢（以下、第１の解放姿勢という）となるように、ロボットアーム２を動作させる（Ｓ１０４）。第１の解放姿勢は、物品６の把持面（吸着面）の短辺方向が傾斜路４２ａの送り方向ＳＬと平行となるとともに、物品６の重心が傾斜路４２ａの幅方向の中間線上（図６(ｂ)に示す一点鎖線Ｌ１上）に位置付けられた姿勢である。制御装置５は、検出装置３によって検出された物品６の形態のデータ、具体的には吸着面の短辺方向と重心に基づいてロボットアーム２を動作させ、物品６を第１の解放姿勢に位置付けさせる。

例えば、図３(ａ)，(ｂ)に示すように物品６ａが把持されている場合、把持面（吸着面）の短辺方向は、いずれも第１辺６１ｄに沿った方向である。この場合、ロボットアーム２は、把持した物品６ａの第１辺６１ｄを送り方向ＳＬと平行に、重心Ｃを傾斜路４２ａの幅方向の中間線上に位置付け、物品６ａを第１の解放姿勢とする。

物品６を第１の解放姿勢に位置付けた状態で、制御装置５は、物品６の姿勢調整条件を判定する（Ｓ１０５）。姿勢調整条件は、物品６がサブコンベア４１を流れる際、物品６の向きを姿勢調整部４３で調整する必要があるか否かを判定するための条件である。すなわち、物品６の合流姿勢を基準合流姿勢に調整する必要があるか否かの判定条件である。

制御装置５は、検出装置３によって検出された物品６の形態のデータ、具体的には把持面（吸着面）の短辺と長辺の比率に基づいて姿勢調整条件を判定する。本実施形態では一例として、把持された物品６の短辺に対する長辺の長さ比率（以下、アスペクト比率という）が所定の閾値（以下、アスペクト基準値という）以上であれば、姿勢調整条件は満たされる。アスペクト基準値は、任意に設定可能であり、例えば３以上などとすることができる。アスペクト基準値は、固定値であっても、物品６の形態によって変動する変動値であってもよい。アスペクト基準値は、例えば制御装置５の記憶装置に格納され、姿勢調整条件の判定時にパラメータとして読み出される。

例えば、図３(ａ)，(ｂ)に示す各状態において、アスペクト基準値を一例として３とした場合、姿勢調整条件は次のように判定される。なお、図３(ｃ)に示す状態は、転倒条件を満たし、姿勢調整条件の判定対象外としている。
図３(ａ)に示すように物品６ａが把持されている場合、短辺は第１辺６１ｄ、長辺は第２辺６２ｄであり、アスペクト比率（Ｌ６２／Ｌ６１）は、３以上である。したがって、この場合は姿勢調整条件を満たす。同様に、図３(ｂ)に示す場合、短辺は第１辺６１ｄ、長辺は第３辺６３ｄであり、アスペクト比率（Ｌ６３／Ｌ６１）は、３未満である。したがって、この場合は姿勢調整条件を満たさない。

Ｓ１０５において姿勢調整条件を満たす場合、つまりアスペクト比率がアスペクト基準値以上である場合、制御装置５は、姿勢調整部４３を作動させる（Ｓ１０６）。この場合、制御装置５は、昇降機構４３ｂを作動させて、干渉部材４３ａを上昇させる。これにより、干渉部材４３ａは、隣り合うローラ４１ｂの間で、サブコンベア４１の搬送路面に対して突き出た状態となる。この場合、制御装置５は、例えば干渉部材４３ａの上昇フラグをＯＮとし、その値をメモリに保持する。保持した上昇フラグの値は、後述する姿勢調整終了条件の判定時（Ｓ１１１）にパラメータとして読み出される。上昇フラグの初期値は、ＯＦＦである。

これに対し、Ｓ１０５において姿勢調整条件を満たさない場合、つまりアスペクト比率がアスペクト基準値未満である場合、制御装置５は、姿勢調整部４３を作動させない。したがってこの場合、干渉部材４３ａは、上昇せず、サブコンベア４１の搬送路面に対して引っ込んだ状態のままとなる。

そして、制御装置５は、把持した物品６をロボットアーム２に解放させる（Ｓ１０７）。すなわち、ロボットアーム２は、物品６を第１の解放姿勢で物品転倒部４２の上で解放する。これにより、解放された物品６は、第１の解放姿勢で傾斜路４２ａに落下する。

例えば、図３(ａ)に示すように把持された物品６ａが第１の解放姿勢で傾斜路４２ａに落下すると、落下した物品６ａは、傾斜路４２ａを滑り落ちる際に第３面６３ｓを回転体４２ｂに接触させるように転倒する（横倒しされる）（図４ｘ(ｃ)参照）。この時、物品６ａは、短辺である第３辺６３ｄが送り方向ＳＬと平行で、長辺である第２辺６２ｄが傾斜路４２ａの幅方向と平行となる。そして、このように転倒した物品６ａは、サブコンベア４１に送られる。

図３(ａ)に示す把持状態の場合、姿勢調整条件を満たすため、サブコンベア４１の搬送路面に対して干渉部材４３ａが突き出た状態となっている（Ｓ１０６）。したがって、サブコンベア４１に送られた物品６ａは、干渉部材４３ａと干渉する。

図９には、物品６ａと干渉部材４３ａとの干渉態様の一例を時系列に沿ってそれぞれ示す。物品６ａが傾斜路４２ａで転倒してサブコンベア４１に送られると（図９(ａ)）、ローラ４１ｂの回転力による流れ方向ＳＣに対する推進力が作用されて物品６ａが干渉部材４３ａと干渉（接触）する（図９(ｂ)）。そして、物品６ａに作用さされる推進力の反力によって、物品６ａが干渉部材４３ａまわりに回転する（図９(ｃ)）。これにより、サブコンベア４１を流れる物品６ａの合流姿勢が基準合流姿勢に調整される（図９(ｄ)）。この結果、物品６ａは、基準合流姿勢でサブコンベア４１からメインコンベア７に合流し、基準搬送姿勢でメインコンベア７を流れる。

一方、図３(ｂ)に示すように把持された物品６ａが第１の解放姿勢で傾斜路４２ａに落下すると、落下した物品６ａは、傾斜路４２ａを滑り落ちる際に第３面６３ｓを回転体４２ｂに接触させるように転倒する。この時、物品６ａは、図３(ａ)の場合と異なり、長辺である第２辺６２ｄが送り方向ＳＬと平行で、短辺である第３辺６３ｄが傾斜路４２ａの幅方向と平行となる。図３(ｂ)に示す状態の場合、姿勢調整条件を満たさないため、サブコンベア４１の搬送路面に対して干渉部材４３ａが引っ込んだ状態となっている（Ｓ１０６）。したがって、物品６ａは、サブコンベア４１に送られる際、干渉部材４３ａと干渉することなく、ローラ４１ｂの回転力による流れ方向ＳＣに対する推進力を受けて基準合流姿勢となる。

図１０には、第１の解放姿勢で傾斜路４２ａに落下した物品６ａがサブコンベア４１を流れる態様の一例を時系列に沿ってそれぞれ示す。物品６ａが第１の解放姿勢で傾斜路４２ａに落下し転倒すると（図１０(ａ)）、物品６ａは、自重およびローラ４１ｂの回転力による流れ方向ＳＣに対する推進力でサブコンベア４１に引っ張られて向きを変える（図１０(ｂ)）。そのままさらに引っ張られて傾斜路４２ａからサブコンベア４１に送られると、物品６ａは基準合流姿勢となり、そのままサブコンベア４１を流れる（図１０(ｃ)）。

また、Ｓ１０２において転倒条件を満たさない場合、つまり高さ比率が高さ基準値未満である場合、制御装置５は、物品６の移動先（解放先）をサブコンベア４１に設定する（Ｓ１０８）。

次いで、制御装置５は、把持された物品６が所定の姿勢（以下、第２の解放姿勢という）となるように、ロボットアーム２を動作させる（Ｓ１０９）。第２の解放姿勢は、物品６の短辺方向が流れ方向ＳＣと平行となるとともに、物品６の重心がサブコンベア４１の幅方向（流れ方向ＳＣと直交する方向）の中間線上に位置付けられた姿勢である。制御装置５は、検出装置３によって検出された物品６の形態のデータ、具体的には把持面（吸着面）の短辺方向と重心に基づいてロボットアーム２を動作させ、物品６を第２の解放姿勢に位置付けさせる。

例えば、図３(ｃ)に示すように物品６ａが把持されている場合、物品６ａの短辺方向は、第３辺６３ｄに沿った方向である。この場合、ロボットアーム２は、把持した物品６ａの第３辺６３ｄを流れ方向と平行に、重心Ｃをサブコンベア４１の幅方向の中間線上に位置付け、物品６ａを第２の解放姿勢とする。

そして、制御装置５は、把持した物品６をロボットアーム２に解放させる（Ｓ１０７）。すなわち、ロボットアーム２は、物品６を第２の解放姿勢でサブコンベア４１の上で解放する。これにより、解放された物品６は、第２の解放姿勢でサブコンベア４１に落下する。

例えば、図３(ｃ)に示すように把持された物品６ａが第２の解放姿勢でサブコンベア４１に落下すると、落下した物品６ａは、第３面６３ｓをローラ４１ｂに接触させるようにサブコンベア４１を流れる。この時、物品６ａは、長辺である第２辺６２ｄが流れ方向ＳＣと平行で、短辺である第３辺６３ｄがサブコンベア４１の幅方向と平行、つまり基準合流姿勢となる（図１に実線で示す物品６ａの状態）。したがって、物品６ａは、基準合流姿勢でサブコンベア４１からメインコンベア７に合流し、基準搬送姿勢でメインコンベア７を流れる（図１に二点鎖線で示す物品６ａの状態）。

把持した物品６が解放されると、制御装置５は、送り出し条件を判定する（Ｓ１１０）。送り出し条件は、解放された物品６が搬送装置４（サブコンベア４１）からメインコンベア７へ合流したか否か、換言すればサブコンベア４１から送り出されたか否かを判定するための条件である。制御装置５は、検出装置３によって検出された物品６の合流状況（送り出し状況）のデータ（例えば、画像データ）を解析し、送り出し条件の判定を行う。例えば、画像データにおいて、サブコンベア４１上から物品６が存在しなくなれば、送り出し条件は満たされる。一方、サブコンベア４１上に物品６が存在していれば、送り出し条件は満たされない。制御装置５は、送り出し条件が満たされるまで、送り出し条件の判定を繰り返す。

Ｓ１１０において、送り出し条件を満たす場合、制御装置５は、姿勢調整終了条件を判定する（Ｓ１１１）。姿勢調整終了条件は、物品６がサブコンベア４１を流れる際、物品６の向きを姿勢調整部４３で調整したか否かを判定するための条件である。本実施形態では、干渉部材４３ａが上昇しているか否か、一例として上昇フラグがＯＮであるか否かが姿勢調整終了条件として判定される。上昇フラグは、例えばエアポンプ４３２のＯＮ／ＯＦＦ、開閉弁４３３の開閉状況などに基づいて、初期値（ＯＦＦ）からＯＮに設定される。

Ｓ１１１において姿勢調整終了条件を満たす場合、つまり干渉部材４３ａが上昇している場合、制御装置５は、姿勢調整部４３を再び作動させる（Ｓ１１２）。この場合、制御装置５は、昇降機構４３ｂを作動させて、干渉部材４３ａを下降させる。これにより、干渉部材４３ａは、隣り合うローラ４１ｂの間で、サブコンベア４１の搬送路面に対して引っ込んだ状態となる。この場合、制御装置５は、上昇フラグをＯＦＦにリセットする。

これに対し、Ｓ１１１において姿勢調整終了条件を満たさない場合、つまり干渉部材４３ａが下降したままである場合、制御装置５は、姿勢調整部４３を作動させない。これにより、干渉部材４３ａは、隣り合うローラ４１ｂの間で、サブコンベア４１の搬送路面に対して引っ込んだ状態のまま維持される。この場合、制御装置５は、上昇フラグをＯＦＦのまま維持する。

姿勢終了調整条件にかかわらず、干渉部材４３ａが下降している状態で、制御装置５は、物品６の姿勢調整制御を終了する。なお上述したとおり、制御装置５は、例えば集積領域６０に物品６が集積されている間（集積された物品６がなくなるまで）、物品６の姿勢調整制御を繰り返し行えばよい。

このように、本実施形態の制御装置５を備えた物品移動装置１によれば、物品６の形態に基づいて転倒条件を判定し、その判定結果に応じて物品６の移動先（解放先）を搬送装置４および物品転倒部４２（傾斜路４２ａ）のいずれかに振り分けることができる。その際、物品６の高さ比率が高さ基準値以上である場合には、物品６を傾斜路４２ａによって転倒させてサブコンベア４１に送ることができる。このため、サブコンベア４１を流れる物品６の背を低くし、物品６を安定させることができる。

また、姿勢調整条件を判定し、その結果に応じて姿勢調整部４３で物品６の合流姿勢を調整することができる。その際、物品６のアスペクト比率がアスペクト基準値以上である場合には、干渉部材４３ａを上昇させ、サブコンベア４１の搬送路面に対して突き出た状態とすることができる。これにより、サブコンベア４１を流れる物品６を干渉部材４３ａと干渉させ、その姿勢（合流姿勢）を基準合流姿勢に調整することができる。

そして、物品６の高さ比率が高さ基準値未満である場合、およびアスペクト比率がアスペクト基準値未満である場合には、ロボットアーム２の動作によって物品６の合流姿勢を基準合流姿勢とすることができる。

このため、例えば図３に示す各状態のように、物品６ａが吸着され得る第１面６１ｓ、第２面６２ｓ、第３面６３ｓのいずれが吸着面となった場合であっても、物品６の合流姿勢を基準合流姿勢とすることができる。すなわち、集積領域６０における物品群６ｓの積まれ方にかかわらず、基準合流姿勢でサブコンベア４１からメインコンベア７に物品６（６ａ）を合流させ、所望の姿勢（基準搬送姿勢）でメインコンベア７に流すことができる。したがって、ロボットアーム２の作業負荷を軽減し、その作業効率を低下させることなく、メインコンベア７における物品６の搬送姿勢をより簡易かつ精度よく基準搬送姿勢に整えることができる。

以上、本発明の実施形態を説明したが、上述した実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

例えば、上述した実施形態においては、姿勢調整部４３（干渉部材４３ａおよび昇降機構４３ｂ）を固定式としているが、物品６の形態などに応じて位置を変えられる可動式としてもよい。例えば、干渉部材４３ａおよび昇降機構４３ｂをサブコンベア４１の幅方向にスライド移動させる移動機構（ガイドレールとスライダなど）を含んで、姿勢調整部を構成することができる。

また、本実施形態においては、姿勢調整部４３（干渉部材４３ａおよび昇降機構４３ｂ）を１つとしているが、複数としてもよい。この場合、１つの昇降機構がすべての干渉部材を昇降させてもよいし、複数の昇降機構で複数の干渉部材を昇降させてもよい。図１１には、２つの姿勢調整部４３を備えた搬送装置４ａの構成例を示す。各々の姿勢調整部４３は、干渉部材および昇降部材をそれぞれ１つずつ含む。干渉部材４３ｃは干渉部材４３ａ、昇降機構４３ｄは昇降機構４３ｂといずれも同一である。干渉部材４３ｃは、境界線（Ｌ２）を挟んで区画されるサブコンベア４１の２つの領域のうち、干渉部材４３ａと同一の領域に配置され、干渉部材４３ａよりも境界線（Ｌ２）から離間して位置付けられている。なお、搬送装置４ａの姿勢調整部４３以外の構成は、搬送装置４（図４）と同一であり、図１１において同一符号を付す。

複数の干渉部材を設ける場合、制御装置５は、検出装置３によって検出された物品６の形態に基づいて、選択条件を判定する。選択条件は、複数の姿勢調整部４３のうちいずれを作動させるか否かを判定するための条件である。制御装置５は、選択条件の判定結果により選択した姿勢調整部４３を作動させる。例えば、物品６がサブコンベア４１のローラ４１ｂと接触する接触面の長辺の長さに応じて、上昇させる干渉部材を決定すればよい。その際、制御装置５は、かかる長辺の長さを少なくとも１つの所定の閾値と比較し、その比較結果に基づいて上昇させる干渉部材を選択、決定する。これらの比較と決定のステップは、図８に示す制御フローのＳ１０５とＳ１０６の間に追加する。閾値の数は、干渉部材の数に応じて任意に設定すればよい。このように複数の干渉部材を設けることで、物品群６ｓに異なる大きさの物品６が混在していた場合であっても、物品６の大きさに応じてより精度よく、合流姿勢を基準合流姿勢とすることができる。

また、本実施形態においては、変位機構を昇降機構４３ｂとし、干渉部材４３ａをサブコンベア４１の搬送路面の法線方向（垂直方向）に沿って昇降させている。すなわち、干渉部材４３ａは、隣り合うローラ４１ｂの間で、サブコンベア４１の搬送路面に対して突き出た状態もしくは引っ込んだ状態のいずれかの状態に遷移する。これに代えて、例えば、搬送路面を覆うカバーやシェードのような被覆部材をサブコンベア４１の上方に設け、サブコンベア４１をトンネル状の空間を持った構造とする。そして、被覆部材の内面上部や内側面から干渉部材を変位機構で変位させてもよい。変位機構は、例えば物品６と干渉させる場合、干渉部材をトンネル状の空間内に倒し、物品６と干渉させない場合、干渉部材をトンネル状の空間内から引き上げる。

１…物品移動装置、２…ロボットアーム、３…検出装置、４，４ａ…搬送装置、５…制御装置、６，６ａ…物品、６ｓ…物品群、７…メインコンベア、２１…基台部、２２…アーム部、２３…エンドエフェクタ、４１…第２の搬送部（サブコンベア）、４１ａ…フレーム、４１ｂ…ローラ、４１ｃ…アクチュエータ、４１ｘ…ローラの軸芯、４２…物品転倒部、４２ａ…傾斜路、４２ｂ…回転体、４２ｃ…固定部材、４２ｘ…回転体の軸芯、４３…姿勢調整部、４３ａ，４３ｃ…干渉部材、４３ｂ，４３ｄ…変位機構（昇降機構）、６０…物品の集積領域、６１ｄ…第１辺、６２ｄ…第２辺、６３ｄ…第３辺、６１ｓ…第１面、６２ｓ…第２面、６３ｓ…第３面、７０…第１の搬送部、４１１…第１フレーム部、４１２…第２フレーム部、４１３…第３フレーム部、４１４…第４フレーム部、４２１…送り部、４３１…シリンダ本体部、４３２…エアポンプ、４３３…開閉弁、４３４…干渉部材支持部、Ｌ６１ｄ…第１辺の長さ、Ｌ６２ｄ…第２辺の長さ、Ｌ６３ｄ…第３辺の長さ、Ｃ…物品の重心、Ｌ１…傾斜路の幅方向の中間線、Ｌ２…干渉部材の配置の基準線（境界線）、ＬＣ…傾斜路を上方から見た時の物品の送り方向の終端側と第２の搬送部（サブコンベア）との交差線、Ｐ…傾斜路の下端部と中間線Ｌ１との交点位置、ＭＣ…メインコンベアの流れ方向、ＳＣ…サブコンベアの流れ方向、ＳＬ…傾斜路の送り方向、θ１…ＭＣに対するＳＣの合流角、θ２…サブコンベアに対する傾斜路の前傾角、θ３…ＭＣに対するＳＬの合流角。

Claims (8)

1. 物品の集積領域から前記物品を解放可能に把持し、前記集積領域から移動させるロボットアームと、
   前記ロボットアームに把持されている前記物品の形態を検出する検出装置と、
   前記ロボットアームが解放した前記物品を第１の搬送部に搬送する搬送装置と、
   前記ロボットアーム、前記検出装置、および前記搬送装置の動作をそれぞれ制御する制御装置と、を備え、
   前記搬送装置は、前記第１の搬送部へ前記物品を搬送する第２の搬送部と、前記第２の搬送部を搬送される前記物品の向きを変更する姿勢調整部と、前記第２の搬送部に向けて前傾する傾斜路を含んで構成され、前記第２の搬送部に前記物品を倒して送る物品転倒部と、を備え、
   前記制御装置は、前記検出装置によって検出された前記物品の形態に基づいて、前記物品を倒して移動させるか否かの転倒条件を判定し、前記ロボットアームに把持された前記物品の解放先を、前記転倒条件の判定結果に応じて前記物品転倒部もしくは前記第２の搬送部に振り分ける、
   物品移動装置。
2. 前記傾斜路は、複数の回転体が回転可能に配置された送り部を有する、
   請求項１に記載の物品移動装置。
3. 前記第２の搬送部は、並列に配置され、回転可能な複数のローラを含んで構成され、
   前記姿勢調整部は、隣り合う前記ローラの間に配置されて前記第２の搬送部を搬送される前記物品と干渉可能な干渉部材と、前記干渉部材を前記第２の搬送部の法線方向に昇降させる昇降機構と、を含んで構成される、
   請求項１又は請求項２に記載の物品移動装置。
4. 前記干渉部材は、前記傾斜路を前記法線方向から見た時に前記物品を送る方向の終端側と前記第２の搬送部とが交差する線と、前記傾斜路の幅方向の中間線との交点位置から前記第２の搬送部が前記物品を搬送する方向に沿って延長した境界線を挟んで区画された前記第２の搬送部の２つの領域のうち、前記第１の搬送部が前記物品を搬送する方向のより下流側に位置する領域に配置される、
   請求項３に記載の物品移動装置。
5. 前記検出装置は、前記ロボットアームに把持された前記物品の把持面の短辺の長さおよび前記把持面までの高さをそれぞれ検出するとともに、前記短辺の長さに対する前記高さの高さ比率を検出し、
   前記制御装置は、前記転倒条件として、前記高さ比率が所定の閾値以上であるか否かを判定する、
   請求項１又は請求項２に記載の物品移動装置。
6. 前記ロボットアームは、前記把持面の短辺方向を、前記物品転倒部が前記物品を送る方向もしくは前記第２の搬送部が前記物品を搬送する方向と平行にして、把持した前記物品を解放する、
   請求項５に記載の物品移動装置。
7. 前記検出装置は、前記ロボットアームに把持された前記物品の重心を検出し、
   前記ロボットアームは、
   前記転倒条件が満たされる場合、前記物品転倒部の幅方向の中間線上に前記重心を位置付けて前記物品転倒部の上で前記物品を解放し、
   前記転倒条件が満たされない場合、前記第２の搬送部の幅方向の中間線上に前記重心を位置付けて前記第２の搬送部の上で前記物品を解放する、
   請求項６に記載の物品移動装置。
8. 物品の集積領域から前記物品を解放可能にロボットアームに把持させ、前記集積領域から移動させる手段と、
   把持されている前記物品の形態を検出装置に検出させる手段と、
   検出された前記物品の形態に基づいて、前記物品を搬送装置の上で前記ロボットアームに解放させる手段と、
   解放された前記物品を第１の搬送部へ、前記搬送装置の第２の搬送部に搬送させる手段と、
   前記検出装置によって検出された前記物品の形態に基づいて、前記物品を倒して移動させるか否かの転倒条件を判定する手段と、
   前記ロボットアームに把持された前記物品の解放先を、前記転倒条件の判定結果に応じて前記第２の搬送部に向けて前傾する傾斜路を含んで構成され、前記第２の搬送部に前記物品を倒して送る物品転倒部もしくは前記第２の搬送部に振り分ける手段と、を備える、
   制御装置。

Images