JP7365802B2 - 制御方法、制御装置、制御システムおよびタイヤ試験方法 - Google Patents

Description

本発明は、制御方法、制御装置、制御システムおよびタイヤ試験方法に関する。

従来、タイヤの試験方法として、台上試験方法と、実車試験方法とが知られている。台上試験方法としては、例えば、ドラムの疑似面をタイヤに接触させ、ドラムを回転させているときに、タイヤが発する騒音を検出する方法がある（特許文献１参照）。一方、実車試験方法では、テスト専用の周回コースに沿って車両を実際に走行させながら、各種の試験が行われる。

特開２０１３－１３４２１３号公報

近年、上述したタイヤの実車試験において、自動運転機能を備えた車両にタイヤを装着して走行させ、試験データを取得することが行われている。自動運転機能を備えた車両では、車両あるいはコースに設けられたセンサの検出結果に基づき、車両の位置および車両の周辺の障害物の検出が行われ、その検出結果に基づき車両の走行が制御される。

タイヤの試験を行うための周回コースには、車両の速度を落とさずに車両の走行方向を転換するために、カーブ形状を有し、路面がカーブの内周から外周に向かって高くなるように傾斜したバンク区間が含まれることが多い。バンク区間では、その形状から視野が限られるにも関わらず、比較的高速を維持したまま走行することが求められる。そのため、バンク区間を走行する車両は通常、１台に限られる。このような制限を考慮し、バンク区間における車両の走行の安全性の向上を図ることができる技術が求められている。

上記のような問題点に鑑みてなされた本発明の目的は、バンク区間における車両の走行の安全性の向上を図ることができる、制御方法、制御装置、制御システムおよびタイヤ試験方法を提供することにある。

本発明の一態様に係る制御方法は、タイヤを装着し、コースを自動運転で走行する車両を制御する制御方法であって、前記コースは、バンク区間を含み、前記車両または前記コースに関する情報を検出するセンサの検出結果を取得する取得ステップと、前記センサの検出結果に基づき、前記バンク区間に他の車両が存在すると判定した場合、前記車両が前記バンク区間に進入しないように前記車両を停止させる制御ステップと、を含む。
上記構成を有することにより、他の車両がバンク区間に存在する状態で、車両がバンク区間に進入することが無くなるので、バンク区間における車両の走行の安全性の向上を図ることができる。

本発明の一態様に係る制御方法において、前記バンク区間に他の車両が存在すると判定した場合、前記車両を前記バンク区間の始点から、車両の走行方向の所定距離だけ手前の停止位置に停止させてよい。
上記構成を有することにより、他の車両がバンク区間に存在する状態で、車両がバンク区間に進入することを確実に防ぐことができる。

本発明の一態様に係る制御方法において、前記停止位置は、前記停止位置に停止した車両が前記バンク区間に進入するまでに、前記バンク区間での走行に求められる所定速度まで前記車両を加速させることが可能な位置であってよい。
上記構成を有することにより、車両が停止位置で停止した後、バンク区間に進入する際に、バンク区間での走行に必要な速度まで車両を加速することができ、タイヤの試験を効率的に行うことができる。

本発明の一態様に係る制御方法において、前記取得ステップでは、複数のセンサから検出結果を取得し、前記複数のセンサに対する重み付けと前記センサの検出結果とを用いて、前記車両の位置および前記車両の周辺の障害物の検出の少なくとも一方を行う検出ステップをさらに含み、前記検出ステップでは、前記停止位置において、前記複数のセンサに対する重み付けを変更してよい。
上記構成を有することにより、バンク区間における他の車両の存在の有無に基づく制御区間と、複数のセンサに対する重み付けによる制御区間とが重複する。そのため、これらの制御が行われる制御区間を短くし、車両の走行速度・走行順序などの調整に、より長い区間を利用することができるので、タイヤの試験を効率的に行うことができる。

本発明の一態様に係る制御方法において、前記コースは、前記タイヤの試験を行うための試験区間と、前記試験区間の始点に連結された加速区間と、をさらに含み、前記試験区間での試験に必要な速度まで前記加速区間で前記車両を加速させるとともに、前記試験区間に他の車両が存在する場合、前記試験区間の所定距離以内に接近しないように前記車両を制御してよい。
上記構成を有することにより、車両が試験区間に進入する際には、タイヤの試験に必要な速度まで車両を加速することができるとともに、他の車両によるタイヤの試験を妨げることを防ぐことができる。

本発明の一態様に係る制御方法において、前方の他の車両が前記試験区間を通過した後に、前記車両が前記試験区間に進入して通過した際に、前記他の車両と衝突しない距離だけ前記他の車両と離間するように前記車両を制御してよい。
上記構成を有することにより、イグニッションオフ・イグニッションオンを伴う試験が行われる場合にも、十分な車間距離が保たれるので、車両が前方の他の車両を追突することを防ぐことができる。

本発明の一態様に係る制御方法において、前記コースは、前記試験区間の終点と前記バンク区間の始点とに連結された調整区間を、さらに含み、前記調整区間では、他の車両の追い越し、および、他の車両による追い越されを許容してよい。
上記構成を有することにより、試験を行う複数の車両の走行順序・走行距離を調整し、効率的に試験を行うことができる。

本発明の一態様に係る制御装置は、タイヤを装着し、コースを自動運転で走行する車両を制御する制御装置であって、前記コースは、バンク区間を含み、前記車両または前記コースに関する情報を検出するセンサの検出結果を取得し、前記取得したセンサの検出結果に基づき、前記バンク区間に他の車両が存在すると判定した場合、前記車両が前記バンク区間に進入しないように前記車両を停止させる制御部を備える。
上記構成を有することにより、他の車両がバンク区間に存在する状態で、車両がバンク区間に進入することが無くなるので、バンク区間における車両の走行の安全性の向上を図ることができる。

本発明の一態様に係る制御システムは、タイヤを装着し、コースを自動運転で走行する車両を制御する制御装置と、前記車両または前記コースに関する情報を検出するセンサと、を備え、前記コースは、バンク区間を含み、前記制御装置は、前記センサの検出結果を取得し、前記取得したセンサの検出結果に基づき、前記バンク区間に他の車両が存在すると判定した場合、前記車両が前記バンク区間に進入しないように前記車両を停止させる制御部を備える。
上記構成を有することにより、他の車両がバンク区間に存在する状態で、車両がバンク区間に進入することが無くなるので、バンク区間における車両の走行の安全性の向上を図ることができる。

本発明の一態様に係るタイヤ試験方法は、上述した制御方法に従い前記車両を制御して前記コースを走行させるステップと、前記コースを走行する前記車両に装着されたタイヤの試験データを取得するステップと、を含み、前記コースは、前記タイヤを試験するためのコースである。
上記構成を有することにより、タイヤを試験するためのコースのバンク区間における車両の走行の安全性の向上を図りつつ、タイヤの試験データを取得することができる。

本発明によれば、バンク区間における車両の走行の安全性の向上を図ることができる、制御方法、制御装置、制御システムおよびタイヤ試験方法を提供することができる。

本発明の一実施形態に係る制御装置を備える車両の構成例を示すブロック図である。 図１に示す車両が走行するコースの一例を示す平面図である。 図１に示す制御装置による、車両がバンク区間に進入する際の動作の一例を示すフローチャートである。 図１に示す車両に装着されたタイヤの試験データを取得するタイヤ試験システムの構成例を示すブロック図である。 図４に示すタイヤ試験システムによるタイヤ試験方法を説明するためのフローチャートである。

以下、本発明の実施の形態について図面を参照して例示説明する。なお、各図中、同一符号は、同一または同等の構成要素を示している。

図１は、本発明の一実施形態に係る制御装置１０を備える車両１の構成例を示すブロック図である。車両１は、タイヤ６を装着し、図２に示す、タイヤ６の試験を行うためのコース２００を走行する。コース２００の詳細は後述する。

図１に示すように、車両１は、動力源としてのエンジン２と、動力伝達装置３と、制動装置４と、操舵装置５と、タイヤ６と、第１バッテリ７とを備える。動力伝達装置３は、トランスミッションなどを含む。制動装置４は、ブレーキなどを含む。操舵装置５は、ステアリングなどを含む。車両１は、動力源として、エンジン２の代わりにモータを備えてもよいし、エンジン２とモータとを共に備えてもよい。

車両１は、後述する制御システム１００により自動運転される。自動運転レベルは、例えば、ＳＡＥ（Society of Automotive Engineering）によって定義されるレベル３－５であってよい。

車両１は、第１バッテリ７の電力を用いてエンジン２を始動させる。車両１は、種々の電気機器または電子機器を備えてよい。車両１は、第１バッテリ７の電力、または、エンジン２の動力によって発電するオルタネータの電力を用いて、電気機器または電子機器を動作させてよい。第１バッテリ７は、鉛蓄電池またはリチウムイオン電池などの二次電池であってよい。

車両１はさらに、制御装置１０と、車載センサ１２ａとを備える。

制御装置１０は、エンジン２、動力伝達装置３、制動装置４および操舵装置５を制御することによって、車両１の走行を自動運転で制御する。制御装置１０は、制御部１１を備える。制御部１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などの演算装置を含んでよい。制御部１１は、メモリなどの記憶装置を含んでよい。制御装置１０は、制御部１１とは別に、記憶部を備えてもよい。

制御部１１は、複数のセンサ１２（車載センサ１２ａおよび後述する定点センサ１２ｂ）の全部または一部から検出結果を取得し、取得した検出結果に基づき、車両１の位置および車両１の周辺の障害物の検出を行う。制御部１１は、車両１の位置および車両１の周辺の障害物の検出結果に基づき、車両１の走行を制御する。

センサ１２は、車両１またはコース２００を監視し、車両１またはコース２００に関する情報を検出する。センサ１２は、車両１またはコース２００に関する種々の情報を検出するために複数設けられる。センサ１２は、車両１に搭載された車載センサ１２ａと、コース２００の周辺に設置された定点センサ１２ｂとを含んでよい。車載センサ１２ａは主に、車載センサ１２ａが搭載された車両１に関する情報を取得する。車載センサ１２ａが検出する情報には、車両１の位置または速度などの車両１の状態に関する情報を含んでよい。車載センサ１２ａが検出する情報には、車両１の周辺の状況に関する情報を含んでよい。車載センサ１２ａは、車両１に搭載された、速度メータ、タコメータ、燃料メータまたは走行距離メータなどの各種のメータから情報を取得してよい。車載センサ１２ａは、ＧＰＳ（Global Positioning System）などの測位システムを利用して車両１の位置を検出するＧＰＳセンサを含んでよい。車載センサ１２ａは、ＧＰＳを利用して車両１の速度を検出する速度センサを含んでよい。車載センサ１２ａは、モノクロカメラまたはステレオカメラなどの、車両１の周辺を撮像するカメラを含んでよい。車載センサ１２ａは、赤外線、ミリ波などの電磁波を放射し、その電磁波が周辺物で反射した反射波を検出することで、周辺物および周辺物との距離を検出するＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）センサを含んでよい。定点センサ１２ｂは主に、コース２００に関する情報を取得する。コース２００に関する情報は、コース２００上の状況（車両あるいは障害物などの物体の有無など）に関する情報を含んでよい。定点センサ１２ｂは、例えば、３Ｄ－ＬｉＤＡＲセンサを含んでよい。

車両１は、通信装置１３をさらに備えてよい。通信装置１３は、例えば、ＬＡＮ（Local Area Network）などの通信インタフェースを有してよい。通信装置１３は、通信インタフェースを介して、他の機器、例えば、定点センサ１２ｂと通信してよい。

車両１は、第２バッテリ１４をさらに備えてよい。第２バッテリ１４は、一次電池であってもよいし、二次電池であってもよい。第２バッテリ１４は、制御装置１０、車載センサ１２ａおよび通信装置１３などの各部に電力を供給してよい。

制御装置１０、センサ１２（車載センサ１２ａおよび定点センサ１２ｂ）、通信装置１３および第２バッテリ１４は、車両１の自動運転を制御する制御システム１００を構成する。制御システム１００は、第２バッテリ１４を備えなくてもよい。この場合、制御システム１００の各部（制御装置１０、車載センサ１２ａおよび通信装置１３）には、第１バッテリ７から電力が供給されてよい。

上述したように、車両１は、制御システム１００により制御され、コース２００を自動運転で走行する。コース２００は、例えば、タイヤ６を試験すために車両１が走行するコースである。図２は、車両１がタイヤ６の試験のために走行するコース２００の一例を示す平面図である。

図２に示すように、コース２００は、互いに平行に延びる２本の直線路２００ａ，２００ｂと、直線路２００ａ，２００ｂの両端に配置され、かつ双方の直線路２００ａ，２００ｂの端部を結ぶように連結された半円状の曲線路２００ｃ，２００ｄとからなる、閉じた周回コースである。車両１は、周回コースであるコース２００を所定の方向に（図２では、左回りに）周回走行する。

コース２００は、走行規則に応じて設けられた複数の区間に分けられる。例えば、コース２００は、位置Ｐ１を始点とし、位置Ｐ２を終点とする試験区間２１０を含む。位置Ｐ１および位置Ｐ２は、直線路２００ａに含まれる。したがって、試験区間２１０は、直線区間である。試験区間２１０は、タイヤ６の試験を行うための区間である。タイヤ６の試験としては、例えば、通過騒音（ＰＢＮ：Pass By Noise）試験がある。通過騒音試験は、タイヤ６の試験に関する所定の規格に基づいて実施される。所定の規格は、例えば、タイヤ単体騒音規制に係る国際基準であるＥＣＥ Ｒ１１７－０２であってよい。試験区間２１０における路面は、ＩＳＯ１０８４４の規格に基づく路面であってよい。通過騒音試験における試験データは、タイヤ６を装着した車両１が走行する際にタイヤ６と路面との摩擦によって発生する走行騒音の騒音レベルを含む。通過騒音試験において、車両１の走行雑音が車両１のエンジン２またはモータの駆動音を含まないようにして、試験データが取得される。このようにするために、制御装置１０は、試験区間２１０の手前でエンジン２またはモータを停止させ（イグニッションオフ）、その状態で車両１が試験区間２１０を通過するように、車両１の走行を制御する。エンジン２またはモータが停止した状態での車両１の走行を惰行走行ともいう。制御装置１０は、車両１が試験区間２１０を通過すると、エンジン２またはモータを駆動する（イグニッションオン）。ＥＣＥ Ｒ１１７－０２に基づく試験データは、基準速度に対して±１０ｋｍ／ｈの範囲で、略等間隔の８種類以上の試験速度で車両１を走行させて取得した走行雑音の雑音レベルを含む。車両１に新たなタイヤ６が装着された後、タイヤ６の試験を開始するまでに、車両１の慣らし走行が実施される。慣らし走行は、車両１を所定距離だけ走行させるものである。慣らし走行の走行距離は、所定の規格によって定められる。タイヤ６の試験は、通過騒音試験に限られず、他の試験であってもよい。

通過騒音試験の場合、試験区間２１０の路面の幅方向の両側にマイクが配置され、車両１は、試験区間２１０の路面の中央を、予め定められた速度で走行する。路面の両側に配置されたマイクはそれぞれ、車両１が試験区間２１０を走行している間に、車両１の走行騒音の騒音レベルを検出し、タイヤ６の試験データとして取得する。

通過騒音試験では、試験データを取得するために車両１が試験区間２１０を走行している間、所定距離（例えば、５０ｍ）以内に、遮蔽物（他の車両を含む）が存在・進入しないことが求められる。すなわち、試験区間２１０では、車両１は、試験のために予め定められた速度で予め定められたルートを走行するとともに、他の車両が試験区間２１０を走行している場合には、試験区間２１０および試験区間２１０の所定距離以内には接近しないようにするという走行規則がある。

コース２００はさらに、調整区間２２０と、バンク区間２３０と、加速区間２４０とを含む。

調整区間２２０は、位置Ｐ２を始点とし、位置Ｐ３を終点とする区間である。位置Ｐ３は、直線路２００ｂと曲線路２００ｄとが連結された位置である。調整区間２２０は、直線路２００ａのうち、試験区間２１０以後の区間と、曲線路２２０ｃと、直線路２００ｂとを含む区間である。すなわち、調整区間２２０は、試験区間２１０の終点と、後述するバンク区間２３０の始点とに連結された区間である。調整区間２２０では、車両１は、任意の速度・ルートで走行してよいという走行規則がある。調整区間２２０では、車両１は、他の車両の追い越し、他の車両による追い越されも可能である。調整区間２２０において、試験区間２１０に進入する車両の順番の調整、試験中の他の車両の回避などが行われる。

バンク区間２３０は、位置Ｐ３を始点とし、位置Ｐ４を終点とする区間である。位置Ｐ４は、直線路２００ａと曲線路２００ｄとが連結された位置である。バンク区間２３０は、例えば、路面がカーブの内周から外周に向かって高くなるような傾斜が設けられている。すなわち、バンク区間２３０は、例えば、カーブ形状を有し、路面がカーブの内周から外周に向かって高くなるように傾斜している区間である。この傾斜により、バンク区間２３０では、車両１は、半円状のコーナーの外側を走行して遠心力を利用することにより、一定速度（例えば、６０ｋｍ／ｈ）を維持して走行する。

バンク区間２３０では、その形状のため、車両から見た視野が制限されるにも関わらず、比較的高速を維持したまま走行することが求められる。そのため、安全性の観点から、バンク区間２３０を走行するのは１台だけに限られる。したがって、バンク区間２３０では、路面の外側を一定の速度を維持しながら走行するとともに、他の車両がバンク区間２３０を走行している場合には、バンク区間２３０に進入しないという走行規則がある。この走行規則に従い、制御装置１０は、バンク区間２３０に他の車両あるいは障害物が存在する場合には、車両１をバンク区間２３０に進入させないように停止させる。

加速区間２４０は、位置Ｐ４を始点とし、位置Ｐ１を終点とする区間である。すなわち、加速区間２４０は、試験区間２１０の始点（位置Ｐ１）と連結された区間である。加速区間２４０の距離は、試験区間２１０におけるタイヤ６の試験に必要な速度、車両１に装着されたタイヤ６の種別、車両１の荷重および車両１の加速性能などに応じて決定される。加速区間２４０では、制御装置１０は、試験区間２１０への進入の際に必要な速度まで、例えば、所定の加速率で車両１を加速する。したがって、加速区間２４０では、試験で予め定めれた速度まで加速するという走行規則がある。

このように、コース２００は、走行規則に応じて設けられた複数の区間を含む。

次に、本実施形態に係る車両１の制御方法について説明する。

図３は、制御装置１０の動作の一例を示すフローチャートであり、本実施形態に係る車両１の制御方法を説明するための図である。図３においては、車両１が調整区間２２０を走行している状態から、バンク区間２３０に進入する場合を例として説明する。すなわち、制御装置１０は、車両１がバンク区間２３０に近づいていることを認識しているものとして説明する。車両１がバンク区間２３０に近づいているかは、例えば、センサ１２の検出結果から車両１の位置を検出することで認識可能である。

制御部１１は、センサ１２の検出結果を取得する（ステップＳ１１）。本実施形態の制御装置１０は、車両１に設けられた車載センサ１２ａおよびコース２００に設けられた定点センサ１２ｂを含む複数のセンサ１２から検出結果を取得する。

次に、制御部１１は、センサ１２の検出結果に基づき、バンク区間２３０に他の車両が存在するか否かを判定する（ステップＳ１２）。バンク区間２３０に他の車両が存在するか否かは、例えば、バンク区間２３０の周辺に設けられた３Ｄ－ＬｉＤＡＲセンサの検出結果に基づき、判定することができる。また、バンク区間２３０に他の車両が存在するか否かは、例えば、車両１に搭載されたステレオカメラの撮像画像から判定することができる。

制御部１１は、複数のセンサ１２に対する重み付け（信頼度）を設定しており、その重み付けとセンサ１２の検出結果とを用いて、車両１の位置および車両１の周辺の障害物の検出の少なくとも一方を行ってもよい。したがって、制御部１１は、例えば、複数のセンサ１２のうち、重み付けの重いセンサ１２の検出結果だけを用いて、車両１の位置および車両１の周辺の障害物の検出の少なくとも一方を行ってよい。

他の車両がバンク区間２３０に存在しないと判定した場合（ステップＳ１２：Ｎｏ）、制御部１１は、車両１をバンク区間２３０に進入させる（ステップＳ１３）。具体的には、制御部１１は、バンク区間２３０の路面の外側を一定の速度（例えば、６０ｋｍ／ｈ）を維持して、車両１を走行させる。

他の車両がバンク区間２３０に存在すると判定した場合（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）、制御部１１は、図２に示すように、車両１をバンク区間２３０の始点（位置Ｐ３）から、車両１の走行方向の所定距離だけ手前側の停止位置Ｐ５に停止させる（ステップＳ１４）。停止位置Ｐ５は、他の車両による車両１の追い越しを可能とするために、調整区間２２０における路面の内側のコースであってよい。停止位置Ｐ５は、停止位置Ｐ５に停止した車両１がバンク区間２３０に進入するまでに、バンク区間２３０での走行に求められる所定速度（例えば、６０ｋｍ／ｈ）まで車両１を加速させることが可能な位置である。制御部１１は、車両１を停止位置Ｐ５に停止させた後、ステップＳ１１の処理に戻る。なお、車両１の走行方向の手前側とは、車両１の走行方向から見て、より近い側を指す。したがって、コース２００を走行する車両１から見て、位置Ｐ３よりも、位置Ｐ５の方がより近い位置である。

図３を参照して説明したように、本実施形態に係る車両１の制御方法は、車両１またはコース２００に関する情報を検出するセンサ１２の検出結果を取得する取得ステップと、センサ１２の検出結果に基づき、バンク区間２３０に他の車両が存在すると判定した場合、車両１がバンク区間２３０に進入しないように車両１を停止させる制御ステップと、を含む。こうすることで、他の車両がバンク区間２３０に存在する状態で、車両１がバンク区間２３０に進入することが無くなるので、バンク区間２３０における車両１の走行の安全性の向上を図ることができる。

本実施形態に係る制御装置１０による車両１の制御は、上述したバンク区間２３０への進入に限られるものではなく、制御装置１０は、コース２００に含まれる各区間における走行規則に従い、車両１の走行を制御してよい。以下では、制御装置１０による車両１の制御の他の例について説明する。

上述したように、制御部１１は、複数のセンサ１２に対する重み付けとセンサ１２の検出結果とを用いて、車両１の位置および車両１の周辺の障害物の検出を行ってよい。この場合、制御部１１は、複数のセンサ１２に対する重み付けを変更してもよい。具体的には、制御部１１は、停止位置Ｐ５において、複数のセンサ１２に対する重み付けを変更してよい。

バンク区間２３０では、路面がカーブしつつ、傾斜しているという形状から、センサ１２の種別によっては検出精度に影響を受け、検出精度の低下あるいは検出不良などが発生することがある。このような不良が発生すると、車両１の位置および車両１の周辺の障害物の検出が困難となる。このような状態でバンク区間２３０を走行することは、安全性の観点から好ましくない。そこで、バンク区間２３０とバンク区間２３０以外とで、複数のセンサ１２に対する重み付けを変更することで、バンク区間２３０でも検出精度に影響を受けにくいセンサ１２の検出結果を用いて、車両１の位置および車両１の周辺の障害物の検出を行うことができる。

また、車両１の停止位置Ｐ５と複数のセンサ１２に対する重み付けを変更する位置とを合わせることで、バンク区間２３０における他の車両の存在の有無に基づく制御区間と、複数のセンサ１２に対する重み付けによる制御区間とが重複する。そのため、これらの制御が行われる制御区間を短くし、車両の走行速度・走行順序などの調整に、より長い区間を利用することができるので、試験を効率的に行うことができる。

上述したように、コース２００は、試験区間２１０と、試験区間２１０の始点（位置Ｐ１）に連結された加速区間２４０とを含む。試験区間２１０では、車両１は、試験のために予め定められた速度で予め定められたルートを走行するとともに、他の車両が試験区間２１０を走行している場合には、試験区間２１０および試験区間２１０の所定距離以内には接近しないようにするという走行規則がある。また、加速区間２４０では、試験区間２１０での試験で予め定められた速度まで加速するという走行規則がある。制御部１１は、これらの走行規則に基づき、車両１の走行を制御してよい。例えば、制御部１１は、停止位置Ｐ５で停止した状態から発進するタイミングを調整することで、加速区間２４０および試験区間２１０における走行規則を満たすように、車両１の走行を制御する。

具体的には、制御部１１は、試験区間２１０での試験に必要な速度まで加速区間２４０で車両１を加速させるとともに、試験区間２１０に他の車両が存在する場合、試験区間２１０の所定距離（例えば、５０ｍ）以内に接近しないように車両１を制御してよい。こうすることで、車両１が試験区間２１０に進入する際には、試験に必要な速度まで車両１を加速することができるとともに、他の車両の試験を妨げることを防ぐことができる。

また、他の車両が通過騒音試験を行っている場合、試験区間２１０の手前で他の車両のエンジンまたはモータが停止され、試験区間２１０を他の車両が通過すると、他の車両のエンジンまたはモータが駆動される。この場合、他の車両が試験区間２１０を通過後、他の車両の速度が上がる前に、車両１が試験区間を高速で通過すると、本実施形態では調整区間２２０において、他の車両に追突する可能性がある。

そこで、制御部１１は、他の車両が試験区間２１０を通過した後に、車両１が試験区間２１０に進入して通過した際に、前方の他の車両と衝突しない距離だけ、他の車両と離間するように車両１を制御する。したがって、制御部１１は、停止位置Ｐ５に車両１が停止している状態で、バンク区間２３０に他の車両が存在していなくても、前方の他の車両との車間距離が、他の車両と追突しない距離となるまで、車両１を発進させないようにしてよい。こうすることで、イグニッションオフ・イグニッションオンを伴う試験が行われる場合にも、車両１が前方の他の車両を追突することを防ぐことができる。

前方の他の車両と車両１とが衝突しない車間距離は、例えば、前方の他の車両および車両１の走行コース・走行速度などを規定した走行シナリオに基づき、算出することができる。車両１および他の車両の走行シナリオは、例えば、後述するサーバ３０から取得することができる。

また、上述したように、コース２００は、試験区間２１０の終点（位置Ｐ２）とバンク区間２３０の始点（位置Ｐ３）とに連結された調整区間２２０を含む。調整区間２２０では、車両１は、任意の速度・ルートで走行してよいという走行規則がある。制御部１１は、調整区間２２０では、他の車両の追い越し、および、他の車両による追い越されを許容する。

実車試験では、複数の車両（自動運転により制御される車両および運転手により操作される車両を含む）が同時にコース２００を走行し、種々の試験が行われることがある。調整区間２２０での他の車両の追い越し、および、他の車両による追い越されを許容することで、試験を行う複数の車両の走行順序・走行距離を調整し、効率的に試験を行うことができる。

図４は、コース２００を走行する車両１に搭載されたタイヤ６の試験データを取得するタイヤ試験システム３００の構成例を示す図である。

図４に示すように、タイヤ試験システム３００は、サーバ３０と、測定装置３１とを備える。

測定装置３１は、コース２００を走行する車両１に装着されたタイヤ６の試験データを取得する。通過騒音試験の場合、測定装置３１は、試験区間２１０の路面の幅方向の両端に設けられたマイクである。測定装置３１は、取得した試験データをサーバ３０に出力する。

サーバ３０は、測定装置３１から取得された試験データを取得する。サーバ３０は、車両１に搭載された通信装置１３と通信を行うための通信インタフェースを備え、当該通信インタフェースを介して、通信装置１３を備える車両１（制御システム１００）と通信してよい。サーバ３０と通信を行う制御システム１００の数は１であってもよいし、２以上であってもよい。

サーバ３０は、タイヤ６の試験データを管理する。サーバ３０は、試験対象となるタイヤ６を装着している車両１に対して、タイヤ６を試験するための車両１の走行条件（走行シナリオ）を送信する。タイヤ６を試験するための車両１の走行条件は、試験条件ともいう。試験条件は、各区間（試験区間２１０、調整区間２２０、バンク区間２３０および加速区間２４０）における走行規則を含んでよい。試験条件は、所定の規格に関する情報を含んでよい。試験条件は、試験データを取得する際の車両１の基準速度を含んでよい。試験条件は、取得する試験データの数を含んでよい。試験条件は、取得した試験データが正常であるか否かを判定するための基準を含んでよい。制御装置１０が試験条件に基づいて車両１を走行させることによって、車両１が装着しているタイヤ６の試験データが測定装置３１により取得される。

制御装置１０は、サーバ３０から試験データを取得し、試験条件に基づいて、取得した試験データが正常であるか否かを判定してよい。制御装置１０は、試験データが正常でないと判定した場合、試験データを再取得するように、試験区間２１０を車両１に走行させてよい。制御装置１０は、正常ではないと判定した試験データのみを再取得するように車両１を走行させてよいし、試験条件に含まれる全ての試験データを再取得するように車両１を走行させてよい。制御装置１０は、取得した試験データが正常であると判定した場合、試験条件に基づく車両１の走行の制御を終了してよい。制御装置１０が試験データの判定結果に基づいて車両１の走行の制御を終了することで、タイヤ６の試験をやり直し可能性が低減する。その結果、タイヤ６の試験の効率が高められる。

サーバ３０は、取得した試験データが正常であるか否かを判定してよい。制御装置１０は、サーバ３０から試験データが正常であるか否かの判定結果を取得してよい。制御装置１０は、サーバ３０から、試験データが正常でないことを示す判定結果を取得した場合、試験データを再取得するように、試験区間２１０を車両１に走行させてよい。制御装置１０は、サーバ３０から、試験データが正常であることを示す判定結果を取得した場合、試験条件に基づく車両１の走行の制御を終了してよい。サーバ３０は、取得した試験データが正常であると判定した場合、制御装置１０に対して試験条件に基づく車両１の走行の制御を終了する指示を送信してよい。制御装置１０は、サーバ３０からの指示に基づいて試験条件に基づく車両１の走行の制御を終了してよい。このようにすることで、タイヤ６の試験の効率が高められる。

図５は、図４に示すタイヤ試験システム３００によるタイヤ試験方法を説明するためのフローチャートである。図５においては、制御部１１が、試験データが正常であるか否かを判定する例を用いて説明する。

制御部１１は、本実施形態に係る制御方法に従い車両１を制御して、コース２００を走行させる（ステップＳ２１）。

測定装置３１は、車両１が試験区間２１０を走行する際に試験データを取得し（ステップＳ２２）、サーバ３０に出力する。サーバ３０は、測定装置３１から出力されたタイヤ６の試験データを取得し、取得した試験データを、そのタイヤ６を装着した車両１に搭載された制御装置１０に送信する。

制御部１１は、サーバ３０から送信されてきた試験データを受信し、その試験データが正常であるか否かを判定する（ステップＳ２３）。制御部１１は、試験データが正常であるか否かを試験条件に基づいて判定してよい。

試験データが正常であると判定した場合（ステップＳ２３：Ｙｅｓ）、制御部１１は、必要な試験データの取得が全て完了すると、処理を終了する。

試験データが正常でないと判定した場合（ステップＳ２３：Ｎｏ）、制御部１１は、測定装置３１が試験データを再取得することができるように、試験区間２１０を車両１に走行させる（ステップＳ２４）。

このように本実施形態に係る車両１の制御方法は、車両１またはコース２００に関する情報を検出するセンサ１２の検出結果を取得する取得ステップと、センサ１２の検出結果に基づき、バンク区間２３０に他の車両が存在すると判定した場合、車両１がバンク区間２３０に進入しないように車両１を停止させる制御ステップと、を含む。

また、本実施形態に係る制御装置１０は、車両１またはコース２００に関する情報を検出するセンサ１２の検出結果を取得し、取得したセンサ１２の検出結果に基づき、バンク区間２３０に他の車両が存在すると判定した場合、車両１がバンク区間２３０に進入しないように車両１を停止させる制御部１１を備える。

また、本実施形態に係る制御システム１００は、タイヤ６を装着し、コース２００を自動運転で走行する車両１を制御する制御装置１１と、車両１またはコース２００に関する情報を検出するセンサ１２と、を備える。制御装置１０は、センサ１２の検出結果を取得し、取得したセンサ１２の検出結果に基づき、バンク区間２３０に他の車両が存在すると判定した場合、車両１がバンク区間２３０に進入しないように車両１を停止させる制御部１１を備える。

また、本実施形態に係るタイヤ試験方法は、上述した制御方法に従い車両１を制御してコース２００を走行させるステップと、コース２００を走行する車両１に装着されたタイヤ６の試験データを取得するステップと、を含む。コース２００は、タイヤ６を試験するためのコースである。

そのため、他の車両がバンク区間２３０に存在する状態で、車両１がバンク区間２３０に進入することが無くなるので、バンク区間２３０における車両１の走行の安全性の向上を図ることができる。

本発明に係る制御方法、制御装置１０、制御システム１００およびタイヤ試験方法は、上述した実施形態に示す具体的な構成に限られず、特許請求の範囲を逸脱しない限り、種々の変形・変更が可能である。

１：車両、２：エンジン、３：動力伝達装置、４：制動装置、５：操舵装置、６：タイヤ、７：第１バッテリ、１０：制御装置、１１：制御部、１２：センサ、１２ａ：車載センサ、１２ｂ：定点センサ、１３：通信装置、１４：第２バッテリ、１００：制御システム、２００：コース、２００ａ，２００ｂ：直線路、２００ｃ，２００ｄ：曲線路、２１０：試験区間、２２０：調整区間、２３０：バンク区間、２４０：加速区間、３００：タイヤ試験システム、３０：サーバ、３１：測定装置

Claims (10)

1. タイヤを装着し、走行条件を規定した走行シナリオに基づき、コースを自動運転で走行する車両を制御する制御方法であって、
   前記コースは、バンク区間を含み、
   前記車両の位置および前記コース上の他の車両を検出するセンサの検出結果を取得する取得ステップと、
   前記センサの検出結果に基づき、前記車両が前記バンク区間に進入する際に、前記バンク区間に他の車両が存在すると判定した場合、前記車両が前記バンク区間に進入しないように前記車両を停止させる制御ステップと、
   を含み、
   前記バンク区間に他の車両が存在すると判定した場合、前記車両を前記バンク区間の始点から、車両の走行方向の所定距離だけ手前側の停止位置に停止させ、
   前記取得ステップでは、複数のセンサから検出結果を取得し、
   前記複数のセンサに対する重み付けと前記センサの検出結果とを用いて、前記車両の位置および前記車両の周辺の障害物の検出の少なくとも一方を行う検出ステップをさらに含み、
   前記検出ステップでは、前記停止位置において、前記複数のセンサに対する重み付けを変更する、制御方法。
2. 請求項１に記載の制御方法において、
   前記停止位置は、前記停止位置に停止した車両が前記バンク区間に進入するまでに、前記バンク区間での走行に求められる所定速度まで前記車両を加速させることが可能な位置である、制御方法。
3. タイヤを装着し、走行条件を規定した走行シナリオに基づき、コースを自動運転で走行する車両を制御する制御方法であって、
   前記コースは、バンク区間を含み、
   前記車両の位置および前記コース上の他の車両を検出するセンサの検出結果を取得する取得ステップと、
   前記センサの検出結果に基づき、前記車両が前記バンク区間に進入する際に、前記バンク区間に他の車両が存在すると判定した場合、前記車両が前記バンク区間に進入しないように前記車両を停止させる制御ステップと、
   を含み、
   前記コースは、前記タイヤの試験を行うための試験区間と、前記試験区間の始点に連結された加速区間と、をさらに含み、
   前記試験区間での試験に必要な速度まで前記加速区間で前記車両を加速させるとともに、前記試験区間に他の車両が存在する場合、前記試験区間の所定距離以内に接近しないように前記車両を制御する、制御方法。
4. 請求項３に記載の制御方法において、
   前方の他の車両が前記試験区間を通過した後に、前記車両が前記試験区間に進入して通過した際に、前記他の車両と衝突しない距離だけ前記他の車両と離間するように前記車両を制御する、制御方法。
5. 請求項３または４に記載の制御方法において、
   前記コースは、前記試験区間の終点と前記バンク区間の始点とに連結された調整区間を、さらに含み、
   前記調整区間では、他の車両の追い越し、および、他の車両による追い越されを許容する、制御方法。
6. タイヤを装着し、走行条件を規定した走行シナリオに基づき、コースを自動運転で走行する車両を制御する制御装置であって、
   前記コースは、バンク区間を含み、
   前記車両の位置および前記コース上の他の車両を検出するセンサの検出結果を取得し、前記取得したセンサの検出結果に基づき、前記車両が前記バンク区間に進入する際に、前記バンク区間に他の車両が存在すると判定した場合、前記車両が前記バンク区間に進入しないように前記車両を停止させる制御部を備え、
   前記制御部は、
   前記バンク区間に他の車両が存在すると判定した場合、前記車両を前記バンク区間の始点から、車両の走行方向の所定距離だけ手前側の停止位置に停止させ、
   複数のセンサから検出結果を取得し、
   前記複数のセンサに対する重み付けと前記センサの検出結果とを用いて、前記車両の位置および前記車両の周辺の障害物の検出の少なくとも一方を行い、
   前記停止位置において、前記複数のセンサに対する重み付けを変更する、
   制御装置。
7. タイヤを装着し、走行条件を規定した走行シナリオに基づき、コースを自動運転で走行する車両を制御する制御装置であって、
   前記コースは、バンク区間を含み、
   前記車両の位置および前記コース上の他の車両を検出するセンサの検出結果を取得し、前記取得したセンサの検出結果に基づき、前記車両が前記バンク区間に進入する際に、前記バンク区間に他の車両が存在すると判定した場合、前記車両が前記バンク区間に進入しないように前記車両を停止させる制御部を備え、
   前記コースは、前記タイヤの試験を行うための試験区間と、前記試験区間の始点に連結された加速区間と、をさらに含み、
   前記制御部は、前記試験区間での試験に必要な速度まで前記加速区間で前記車両を加速させるとともに、前記試験区間に他の車両が存在する場合、前記試験区間の所定距離以内に接近しないように前記車両を制御する、制御装置。
8. タイヤを装着し、走行条件を規定した走行シナリオに基づき、コースを自動運転で走行する車両を制御する制御装置と、
   前記車両の位置および前記コース上の他の車両を検出するセンサと、を備え、
   前記コースは、バンク区間を含み、
   前記制御装置は、
   前記センサの検出結果を取得し、前記取得したセンサの検出結果に基づき、前記車両が前記バンク区間に進入する際に、前記バンク区間に他の車両が存在すると判定した場合、前記車両が前記バンク区間に進入しないように前記車両を停止させる制御部を備え、
   前記制御部は、
   前記バンク区間に他の車両が存在すると判定した場合、前記車両を前記バンク区間の始点から、車両の走行方向の所定距離だけ手前側の停止位置に停止させ、
   複数のセンサから検出結果を取得し、
   前記複数のセンサに対する重み付けと前記センサの検出結果とを用いて、前記車両の位置および前記車両の周辺の障害物の検出の少なくとも一方を行い、
   前記停止位置において、前記複数のセンサに対する重み付けを変更する、制御システム。
9. タイヤを装着し、走行条件を規定した走行シナリオに基づき、コースを自動運転で走行する車両を制御する制御装置と、
   前記車両の位置および前記コース上の他の車両を検出するセンサと、を備え、
   前記コースは、バンク区間を含み、
   前記制御装置は、
   前記センサの検出結果を取得し、前記取得したセンサの検出結果に基づき、前記車両が前記バンク区間に進入する際に、前記バンク区間に他の車両が存在すると判定した場合、前記車両が前記バンク区間に進入しないように前記車両を停止させる制御部を備え、
   前記コースは、前記タイヤの試験を行うための試験区間と、前記試験区間の始点に連結された加速区間と、をさらに含み、
   前記制御部は、前記試験区間での試験に必要な速度まで前記加速区間で前記車両を加速させるとともに、前記試験区間に他の車両が存在する場合、前記試験区間の所定距離以内に接近しないように前記車両を制御する、制御システム。
10. 請求項１から５のいずれか一項に記載の制御方法に従い前記車両を制御して前記コースを走行させるステップと、
    前記コースを走行する前記車両に装着されたタイヤの試験データを取得するステップと、を含み、
    前記コースは、前記タイヤを試験するためのコースである、タイヤ試験方法。

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