JP7371925B2

JP7371925B2 - 農作業機

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Publication number: JP7371925B2
Application number: JP2020153065A
Authority: JP
Inventors: 重春甲地; 裕紀戸舘
Original assignee: 株式会社ササキコーポレーション
Priority date: 2020-09-11
Filing date: 2020-09-11
Publication date: 2023-10-31
Anticipated expiration: 2040-09-11
Also published as: JP2023175997A; JP2022047257A; JP2025100779A; JP7674764B2; JP7829962B2

Description

この発明は、農作業機に係る。

走行機体に装着して土壌を耕耘あるいは砕土可能な農作業機を、適正な耕耘状態にするために走行機体が有する昇降装置を動作させる機構について、特許文献１の「耕耘機の制御装置」、及び、特許文献２の「作業機の自動制御システム」で提唱されている。
特許文献１「耕耘機の制御装置」には、ロータリ耕耘装置が有する後カバーの回動角度を対地高さとして検出するカバーセンサで得られた検出情報を基にして、走行機体が備える昇降装置を動作させる機構が記載されている。

特許文献２「作業機の自動制御システム」に記載の機構は、走行機体及びこれに装着される作業機を横側面及び前後から望める他の場所にカメラを設置し、このカメラで得られた画像を基に演算計測することによって、走行機体に装着される作業機を昇降させるものである。

特開平８―２１４６０２号公報特開２００７－６１０４２号公報

元来、土壌を耕耘あるいは砕土する作業機は、作業を行う圃場の状態に合わせて、適宜、走行機体を操作することが望ましい。走行機体の操作とは、作業機が装着される昇降装置の昇降動作のみならず、走行速度、作業機側への動力取り出し軸であるＰＴＯ回転数等、多岐にわたる。

特許文献１「耕運機の制御装置」に記載の機構は、「制御装置１８には、強制昇降制御手段１８Ｄの制御作動によりロータリ耕耘装置３を耕深設定位置から上昇限界位置まで強制的に上昇させる場合におけるロータリ耕耘装置３の上昇速度を、図３に示すようにカバーセンサＳ３からの検出情報に基づいて調節する上昇速度制御手段１８Ｅが制御プログラムとして備えられている。」ものであって（特許文献１［００２４］）、カバーセンサによって走行機体の昇降装置を動作させるのみなので、耕耘後及び砕土後の土壌状態を考慮した制御はされていなかった。

特許文献２「作業機の自動制御システム」に記載の機構は、「上記制御作動と同時にトラクタ本機１の車輪沈下量や機体の前後ピッチング姿勢が、撮影した画像の解析によって演算計測され、取得されたこれらの情報が上記自動耕深制御を実行する上での制御量や制御速度を補償する情報として制御装置１７に伝送され、応答性の向上やハンチング防止などに活用される。」（特許文献２［００３０］）、「耕耘装置２を後方から撮影した画像（図５参照）を解析して、耕耘装置２の左右方向での絶対傾斜角度や地表面ＧＬに対する相対傾斜角度、などが演算計測される。」（特許文献２［００３２］）、「撮像装置４１には、撮影した画像の解析を行う解析装置４２、画像解析によって取得された情報を無線で送信する送信装置４３を備えた解析ユニット４４が備えられている。他方、掘削機Ｂの走行機体３１にはこの無線情報を受信する受信装置４５が備えられて前記制御装置３８に接続されており、撮影された画像の解析によってバケット３７における掘削点ｘの位置が演算計測され、得られた情報に基づいて所望深さの掘削作業や、水平掘削、法面の傾斜掘削、などが行われる。」とされる（特許文献２［００４０］）。

特許文献２に記載の機構は、走行機体及びこれに装着される作業機を横側面及び前後から望める他の場所にカメラを設置し、このカメラで得られた画像を基に演算計測することによって、走行機体に装着される作業機を昇降させるものである。
特許文献２に記載の機構は、カメラを用いて、特許文献１より、さらに細やかな制御を可能にしているものの、特許文献１と同様に、耕耘後及び砕土後の土壌状態は考慮されていない。
本発明は上記課題に着眼してなされたものであり、作業後の状態を判断しながら制御するために走行機体と連携することが可能な農作業機を提供することを目的とする。

この発明は、
走行機体に装着して作業をする農作業機であって、
前記農作業機は、
溝を形成する溝形成部と、
前記溝を撮影可能に設けた撮影装置と、
前記走行機体に備えた動作部を動作可能に設けた走行機体制御部と相互通信可能な農作業機に備える制御部とを有し、
前記制御部は、前記動作部の基準動作をさせるための１つ以上の溝の形状に関する設定値を設定可能であるとともに、前記設定値を記憶可能に設け、作業後の状態を判断しながら制御するために走行機体と連携し、
農作業機の進行に伴い、砕土した後の土壌に溝を形成し、
撮影装置によって撮影した溝の形状に関する情報を、作業機制御部内に設けた演算部に伝送し、
演算部が、撮影装置で撮影した撮影情報を取得するとともに、撮影情報に基づいて、溝の形状に関する情報を画像解析処理によって演算計測して、撮影情報に含まれる溝の形状に関する値である取得値を出力し、
予め設定した溝の形状に関する基準値である設定値及び、予め設定した許容値の合算値と、撮影装置によって撮影した溝に関する情報に基づいて、演算計測して、出力した取得値と、を比較演算して、
比較演算の結果に基づき走行機体が作動すべき内容からなる動作指示をする、
ことを特徴とする農作業機、
に係る。

この発明は、更に、
前記制御部は、前記動作部の基準動作をさせる前記設定値に対して許容する動作の範囲である許容値を設定可能であるとともに、前記許容値を記憶可能に設けた、
ことを特徴とする農作業機、
に係る。

この発明は、更に、
前記走行機体制御部及び前記制御部の少なくともいずれか一方に操作部を備え、
前記設定値は、前記操作部の操作によって入力可能である、
ことを特徴とする農作業機、
に係る。

この発明は、更に、
前記設定値がすべて決定後は、前記設定値を入力可能な状態である設定モードを終了させる、
ことを特徴とする農作業機、
に係る。

この発明は、更に、
農作業機の進行に伴い、砕土した後の土壌に溝を形成し、
撮影装置によって撮影した溝に関する情報を、作業機制御部内に設けた演算部に伝送し、
演算部が、撮影装置で撮影した撮影情報を取得するとともに、撮影情報に基づいて、溝の溝長さを画像解析処理によって演算計測して、撮影情報に含まれる溝の溝長さの値である取得値を出力し、
予め設定した形成した溝形成部分の溝の前方から、溝が塞がれた後方までの溝の長さの基準値である設定値及び、予め設定した許容値の合算値と、撮影装置によって撮影した溝に関する情報に基づいて、演算計測して、出力した取得値と、を比較演算して、
溝が短い場合は、走行機体側に、溝が短くなるのを解消させるように走行機体が作動すべき内容からなる動作指示をする、
ことを特徴とする農作業機、
に係る。

この発明は、更に、
農作業機の進行に伴い、砕土した後の土壌に溝を形成し、
撮影装置によって撮影した溝に関する情報を、作業機制御部内に設けた演算部に伝送し、
演算部が、撮影装置で撮影した撮影情報を取得するとともに、撮影情報に基づいて、溝の溝長さを画像解析処理によって演算計測して、撮影情報に含まれる溝の溝長さの値である取得値を出力し、
予め設定した形成した溝形成部分の溝の前方から、溝が塞がれた後方までの溝の長さの基準値である設定値及び、予め設定した許容値の合算値と、撮影装置によって撮影した溝に関する情報に基づいて、演算計測して、出力した取得値と、を比較演算して、
溝が長い場合は、走行機体側に、溝が長くなるのを解消させるように走行機体が作動すべき内容からなる動作指示をする、
ことを特徴とする農作業機、
に係る。

本発明は作業後の状態を判断しながら制御するために走行機体と連携することが可能な農作業機を提供することを目的とする。

この発明の第１実施例に係る正面図である。この発明の第１実施例に係る溝形成部の拡大正面図である。この発明の第１実施例に係る溝形成部の拡大側面図である。この発明の第１実施例に係る平面図である。この発明の第１実施例に係るブロック図である。この発明の第１実施例に係るフロー図である。この発明の第２実施例に係る正面図である。

図１乃至図６に図示するこの発明の第１実施例において、１１は走行機体、２１は農作業機である。走行機体１１は、この実施例では、トラクタからなる。１２は、走行装置である。走行装置１２は、この実施例では、トラクタのタイヤである。
１３は、ＰＴＯ軸である。ＰＴＯ軸１３は、走行機体１１から駆動力を農作業機２１に出力する。
１４は、昇降装置である。昇降装置１４は、走行機体１１と農作業機２１とを連結し、農作業機２１を昇降する。

農作業機２１は、走行機体１１に装着して作業をする。
この本発明の第１実施例では、農作業機２１は、耕耘及び砕土作業である代掻き作業をおこなう。代掻き作業後の土壌は、水分と撹拌されることによって、泥状態になる。
２２は、整地体である。整地体２２は、農作業機２１に設け、圃場を整地する。

２３は、溝形成部である。
農作業機２１は、農作業機２１後方部の少なくとも一部が土壌に埋没可能に設けており、埋没箇所に溝形成部２３を設ける。そのため、溝形成部２３は、農作業機２１の進行に伴い砕土した後の土壌に溝４１を形成可能である。溝形成部２３は、図２、図３に図示するように下方が頂点の四角錘状からなる。
圃場は耕耘され、その後、溝形成部２３によって、整地が完了した土壌に引っかくように溝４１を形成する。実施例での溝形成部２３は下方に頂点を持つ四角錘状からなり、農作業機２１が備える整地部である整地体２２の接地部分に設けている。

代掻き作業後の土壌は、水分と撹拌されることによって、泥状態になっており、土壌は、代掻き作業後の土壌であって、水分を多量に含んだ泥状であるため、溝４１は、溝形成部２３が形成した進行方向の前方側に対し、後方側は溝形成後時間が経つにつれて、元の状態に戻るようにして塞がれる。

溝４１が短い、つまり、早期に溝４１が消える場合は、土壌の砕土が十分ではない場合である。土壌との混成がされなかった水分が早期に溝４１を埋めることによって、見かけ上、溝４１が短くなる。
溝４１が短くなるとは、例えば、農作業機２１の深さが不足している場合、表層しか泥状にならず、下方の未砕土部分の水分が浮き上がり、この水分が溝４１を埋める格好になる。または、深さが良好でも、ある地点の農作業機２１の走行速度が速すぎたり、ＰＴＯ軸１３のＰＴＯ回転数が低すぎたりすれば、土壌が十分に砕土されず、適正な泥状態にならない。このため、水分が土壌表層に浮き上がり溝４１を埋める。

他方、溝４１が長い、つまり、溝４１の消滅が遅すぎる場合は、土壌の砕土が過剰に進むと土壌と水分の撹拌が過剰に行われ、耕耘後の泥の粘性が高くなる場合に生じる。この状態になると、泥の表土に形成した溝４１を埋めるための水分も少なく、また、泥自体も粘土が高いので、溝４１を埋めるまでに時間を要する。したがって、見かけ上の溝４１が長くなる。

溝４１長さが長くなるとは、例えば、農作業機２１が過剰に深く沈下することによって、表層から深い位置まで撹拌・砕土することによって泥の混成が進みすぎて、粘度が高くなり生ずる。または、農作業機２１の深さ以外にも、農作業機２１の走行速度が遅すぎたり、ＰＴＯ軸１３のＰＴＯ回転数が速すぎたりすれば、土壌の砕土及び水分との混成が進みすぎて、適正な泥状態にならない。このため、作業後の土壌の粘度が高すぎることによって、溝４１が埋まるまでに時間を要し、結果、見かけ上の溝４１長さが長くなる。

走行機体１１側の基準状態からの差異を指示限界である許容値として設定することによって、走行機体１１の動作部の動作具合を調整することが可能となる。

すなわち、許容値を大きくするに従って走行機体１１の動作部の動作は鈍感になり、撮影装置３１で撮影して判定した溝４１長さに長短が生じても、直ちに走行機体１１の動作部は動作しない。対して、許容値を小さくするに従って走行機体１１の動作部の動作は敏感になり、許容値を大きくした場合と比較して、撮影装置３１で撮影して判定した溝４１長さに長短が生じると、直ちに走行機体１１の動作部は動作する。

３１は、撮影装置である。撮影装置３１は、この実施例では、カメラからなる。
撮影装置３１は、農作業機２１の後部、上方に設ける。撮影装置３１は、溝４１及び作業後の土壌を撮影可能である。
撮影装置３１は、少なくとも農作業機２１の後方部を含んで、溝４１（全体）を撮影可能なように農作業機２１に設ける。
農作業機２１の後方部を含んで撮影するため農作業機２１の後方部、つまり、第１実施例の場合における整地体２２を比較対象にして溝４１の長さを撮影できる。したがって、撮影した溝４１の長さの判定において、農作業機２１の後方部を基準にできるので、溝長さの判断が容易にできる。
撮影装置３１の設置場所に限定はない。また、溝４１を移す撮影方向は、溝４１が撮影できれば良いので、必ずしも真上からでなくてもよく、斜めに映してもよい。また、撮影装置３１は、例えば、全天球カメラ、超広角カメラのように、撮影した像が歪んでいても、制御部（演算部）による処理によって、溝４１の溝長さ４２の適正な計測が可能である。
３２は、撮影装置３１の撮影範囲である。

撮影装置３１は、形成した溝形成部２３が形成する溝４１の前方から、溝４１が塞がれた後方まで、溝４１消滅部分まで、溝長さ４２を撮影する。
溝形成部２３上方から後方側から溝４１を撮影するので、撮影装置３１は農作業機２１に近接して配置することができる。撮影装置３１の撮影範囲は、溝４１の幅が視認上近いところと溝４１後方の消失側と幅の違いが判る範囲以上に撮影する。また、少なくとも、一つの溝４１の溝４１全体を撮影することが望ましい。
溝４１が幅広い溝４１の前方から撮影装置３１で撮影すると、溝４１終端部の位置の特定を正確に把握し易くなる。さらに、進行方向後方側の溝４１終端部が、撮影装置３１の撮影によって生じ得るパースペクティブよって、はっきりと消失したと認識しやすくなる。つまり、進行方向後方側に向かうにしたがい徐々に消失する溝４１を、遠近法によって、撮影した画像の見かけ上、より短い距離ではっきりと認識することができる。

土壌は、代掻き作業後の土壌であって、水分を多量に含んだ泥状であるため、溝形成部２３が形成した溝４１の進行方向の前方側に対し、後方側は溝形成後時間が経つにつれて、元の状態に戻るようにして塞がれる。そのため、溝４１の方向に沿って撮影した方が、溝４１の形成開始部分から消失部分にかけての前後方向の長さ、及び、左右幅の差異を認識できる画像が明瞭に撮影できる。

図５に図示する情報伝達関係をあらわすブロック図について説明する。
走行機体１１が備える操作部、警報装置、表示装置、第１動作部、第２動作部、・・・第ｎ－１動作部、第ｎ動作部は、走行機体制御部（制御部）と接続する。
動作部の具体例としては、第１動作部＝走行機体１１の昇降装置１４（３点リンク）、第２動作部＝走行機体１１のＰＴＯ軸１３からなるＰＴＯ装置、第３動作部＝走行機体１１の走行装置１２、等が挙げられる。

走行機体制御部（制御部）には、通信処理部及び動作指示部を設ける。
通信処理部は、操作部、警報装置、表示装置、第１動作部、第２動作部、・・・第ｎ－１動作部、第ｎ動作部から入力される情報を処理して農作業機２１が備える作業機制御部（制御部）に伝送する。
動作指示部は、通信によって作業機制御部（制御部）から受信した走行機体１１側が作動すべき内容からなる動作指示を警報装置、表示装置、第１動作部、第２動作部、・・・第ｎ－１動作部、第ｎ動作部に出力する。
走行機体制御部（制御部）は、作業機制御部（制御部）と通信し接続する。

作業機制御部（制御部）には、通信処理部、演算部、動作処理部、記憶部を設ける。
作業機制御部（制御部）の通信処理部は、走行機体制御部（制御部）から入力する情報を走行機体制御部（制御部）と相互に通信可能になるように処理する。
演算部は、溝４１の溝長さ４２を画像解析処理によって演算計測して、溝４１の長さである取得値を出力する。更に、演算部は、出力した取得値と、予め設定した溝４１の溝長さ４２の基準値である設定値及び予め設定した許容値の合算値と、を比較演算する。
動作処理部は、走行機体１１にあらかじめ定められた動作指令を与えるための動作の選択処理を行う。
記憶部は、演算部での演算結果を記憶する。
作業機制御部（制御部）は、農作業機２１が備える操作部、警報装置、表示装置、撮影装置（カメラ）３１と接続する。

図５に図示する走行機体制御部は走行機体の操縦席付近に設置し、農作業機２１に備える作業機制御部（制御部）と通信可能に設ける。
撮影装置３１によって撮影した溝４１に関する情報を、作業機制御部内に設けた演算部に伝送する。
図５に図示する作業機制御部（制御部）内に設けた演算部が、撮影装置３１で撮影した撮影情報を取得するとともに、撮影情報に基づいて、溝４１の溝長さ４２を画像解析処理によって演算計測して、撮影情報に含まれる溝４１の溝長さ４２の値である取得値を出力する。

作業機制御部（制御部）は、演算部によって得られた演算結果に基づいて、走行機体１１にあらかじめ定められた動作指令を与えるための動作の選択処理が可能であり、選択処理に基づく動作信号を走行機体１１に発信可能に設けた図５に図示する動作処理部を備える。
演算部によって得られた演算結果に基づいて、走行機体１１にあらかじめ定められた動作指令を与えるための動作の選択処理を行い、選択処理に基づく動作信号を通信処理部で処理し、走行機体１１に発信する。

さらに演算部は、出力した取得値と、予め設定した溝４１の溝長さ４２の基準値である設定値及び予め設定した許容値の合算値とを比較演算する。
演算部は取得値を、あらかじめ定められた溝４１の長さの値である設定値及びあらかじめ定められた許容長さの値である許容値の合算値との比較演算をおこなう。

制御部の動作処理部によって、比較演算の結果に基づいて、走行機体１１側に動作指示である動作信号を発信する。
農作業機２１の制御部から発信された動作信号は、走行機体１１の制御装置で受信可能であり、動作信号に基づいて各種動作部を動作させることができる。動作信号によって動作させる走行機体１１の動作部には制限はない。動作部は、１～ｎ個となる。

制御部によって、動作信号を受領した走行機体１１は、動作信号に基づいて走行機体１１が備える第１動作部、第２動作部、第３動作部を動作させることが可能であり、動作させて農作業機２１を制御する。
動作部の具体例としては、第１動作部＝走行機体１１の昇降装置１４（３点リンク）、第２動作部＝走行機体１１のＰＴＯ軸１３からなるＰＴＯ装置、第３動作部＝走行機体１１の走行装置１２、等が挙げられる。走行装置１２により走行速度を増減速変化させる。
図５に図示するフロー図に当てはめると、第Ａ１動作は昇降装置１４を上昇、第Ｂ１動作は昇降装置１４を下降、第Ａ２動作は走行装置１２を減速、第Ｂ２動作は走行装置１２を増速、第Ａ３動作はＰＴＯ軸１３のＰＴＯ回転数を増加、第Ｂ３動作はＰＴＯ軸１３のＰＴＯ回転数を減速、等が該当する。

制御部は、第１動作部及び第２動作部及び第３動作部の現在状態を走行機体情報として受信可能であり、同走行機体情報として発信することができる。
制御部は、走行機体情報に基づいて、動作信号を発信するか否かを判断する構成である。

予め設定した形成した、溝形成部分の溝４１の前方から、溝４１が塞がれた後方までの溝４１の溝長さ４２の基準値である設定値及び予め設定した許容値の合算値を、比較演算する。
その結果、溝４１が短い場合、つまり、早期に溝４１が消える場合は、動作処理部によって走行機体１１側に、溝４１が短い場合に溝が短くなるのを解消させるように走行機体１１が作動すべき内容からなる動作指示をする。

溝４１が短い場合に溝が短くなるのを解消させるように走行機が作動すべき内容からなる動作指示の対象である、動作部の具体例として、第１動作部＝走行機体１１の昇降装置１４（３点リンク）、第２動作部＝走行機体１１のＰＴＯ軸１３からなるＰＴＯ装置、第３動作部＝走行機体１１の走行装置１２、等が挙げられる。走行装置１２により走行速度を増減速変化させる。
フロー図に当てはめると、第Ａ１動作は昇降装置１４を上昇、第Ｂ１動作は昇降装置１４を下降、第Ａ２動作は走行装置１２を減速、第Ｂ２動作は走行装置１２を増速、第Ａ３動作はＰＴＯ軸１３のＰＴＯ回転数を増加、第Ｂ３動作はＰＴＯ軸１３のＰＴＯ回転数を減速があり、選択して溝が短くなるのを解消する作動をさせる。

すなわち、溝４１が短い、つまり、早期に溝４１が消える問題である土壌の砕土が不十分であることを解決するため、作業機が装着される昇降装置の昇降動作により、農作業機２１による土壌の砕土を十分にして表層より下方まで泥状にし、農作業機２１の深さを更に深くし、あるいは、農作業機２１の速度を遅くし、ＰＴＯ軸１３のＰＴＯ回転数を高め、適正な泥状態にする。
作成する溝の深さ、長さ等を調整して適正な代掻き作業をさせる。

他方、予め設定した形成した、溝形成部分の溝４１の前方から、溝４１が塞がれた後方までの溝４１の溝長さ４２の基準値である設定値及び予め設定した許容値の合算値と、を比較演算する。
その結果、溝４１が長い場合、つまり、溝４１の消滅が遅すぎる場合は、走行機体１１側に、溝４１が長い場合に溝が長くなるのを解消させるように走行機が作動すべき内容からなる動作指示をする。

溝４１が長い場合に溝が長くなるのを解消させるように走行機が作動すべき内容からなる動作指示の対象である、動作部の具体例として、第１動作部＝走行機体１１の昇降装置１４（３点リンク）、第２動作部＝走行機体１１のＰＴＯ軸１３からなるＰＴＯ装置、第３動作部＝走行機体１１の走行装置１２、等が挙げられる。走行装置１２により走行速度を増減速変化させる。
フロー図に当てはめると、第Ａ１動作は昇降装置１４を上昇、第Ｂ１動作は昇降装置１４を下降、第Ａ２動作は走行装置１２を減速、第Ｂ２動作は走行装置１２を増速、第Ａ３動作はＰＴＯ軸１３のＰＴＯ回転数を増加、第Ｂ３動作はＰＴＯ軸１３のＰＴＯ回転数を減速があり、選択して溝が長くなるのを解消する作動をさせる。
作成する溝の深さ、長さ等を調整して適正な代掻き作業をさせる。

すなわち、溝４１が長い、つまり、溝４１の消滅が遅すぎる、土壌の砕土が過剰に進み土壌と水分の撹拌が過剰に行われ、耕耘後の泥の粘性が高くなる問題を解決するため、作業機が装着される昇降装置の昇降動作により、農作業機２１による土壌の砕土が過剰に進まないようにし、土壌と水分の撹拌が過剰に行われないようにし、耕耘後の泥の粘性が高くなることを避ける。
農作業機２１による、表層から深い位置まで撹拌・砕土することによって泥の混成が進みすぎないようにする。農作業機２１の速度が遅すぎないように早め、ＰＴＯ軸１３のＰＴＯ回転数が速すぎるため、土壌の砕土及び水分との混成が進みすぎて、適正な泥状態にならないように、ＰＴＯ軸１３のＰＴＯ回転数を遅める。

図６に図示するフロー図について説明する。
図６において、Ｌｓは設定値、ａは許容値である。
開始すると、Ｓ１で、画像情報を取得する。
次いで、Ｓ２で画像処理によって溝４１を判定する。
次いで、Ｓ３で溝４１長さを測定し、測定値Ｌを得る。
次いで、Ｓ４で、Ｌ＞Ｌｓ＋ａ？を判断する。ＹＥＳの場合は、Ｓ５へ進む。
Ｓ５では、走行機体１１に第Ａ１動作指示をする。
Ｓ６では、走行機体１１が第Ａ１動作の指示限界か？を判断する。ＹＥＳの場合は、Ｓ７へ進む。
Ｓ７では、第Ａ１動作指示停止、次いで、第Ａ２動作指示をする。
次いで、Ｓ８では、第Ａｎ－１動作指示停止、次いで第Ａｎ動作指示を行う。
次いで、Ｓ９では、走行機体１１がＡｎ動作の指示限界か？判断する。ＹＥＳの場合は、Ｓ１０へ進む。
Ｓ１０では警告指示を発し、開始に戻る。

Ｓ４で、Ｌ＞Ｌｓ＋ａ？を判断し、ＮＯの場合は、Ｓ１１へ進む。
Ｓ１１では、Ｌ＞Ｌｓ－ａ？を判断する。ＹＥＳの場合は、Ｓ１２へ進む。
Ｓ１２では、走行機体１１に第Ｂ１動作指示をする。
次いで、Ｓ１３では走行機体１１が第Ｂ１動作の指示限界か？判断する。ＹＥＳの場合は、Ｓ１４へ進む。
Ｓ１４では、第Ｂ１動作指示停止、次いで、第Ｂ２動作指示をする。
次いで、Ｓ１５では、第Ｂｎ－１動作指示停止、次いで第Ｂｎ動作指示を行う。
次いで、Ｓ１６では、走行機体１１がＢｎ動作の指示限界か？判断する。ＹＥＳの場合は、Ｓ１７へ進む。
Ｓ１７では警告指示を発し、開始に戻る。

Ｓ６で、ＮＯの場合は、Ｓ１８へ進む。
Ｓ１８では、第Ａ１～Ａｎ動作指示停止、第Ｂ１～Ｂｎ動作指示停止をして、開始に戻る。
Ｓ９で、ＮＯの場合は、Ｓ１８に進む。
Ｓ１８では、第Ａ１～Ａｎ動作指示停止、第Ｂ１～Ｂｎ動作指示停止をして、開始に戻る。
Ｓ１３で、ＮＯの場合は、第Ａ１～Ａｎ動作指示停止、第Ｂ１～Ｂｎ動作指示停止をして、開始に戻る。

Ｓ１６で、ＮＯの場合は、Ｓ１８に進む。
Ｓ１８では、第Ａ１～Ａｎ動作指示停止、第Ｂ１～Ｂｎ動作指示停止をして、開始に戻る。
Ｓ１１でＬ＞Ｌｓ－ａ？を判断し、ＮＯの場合は、Ｓ１８に進む。
Ｓ１８では、第Ａ１～Ａｎ動作指示停止、第Ｂ１～Ｂｎ動作指示停止をして、開始に戻る。

音声での報知が可能な警報装置、及び、視覚による認知を可能にする表示装置は、走行機体１１あるいは農作業機２１の少なくとも何れか一方に設けられていればよい。
走行機体１１が動作可能な動作部がすべて動作限界に達する条件が揃うと、警告指示の発信が行われ、警報装置及び表示装置によって作業者に警告を発することが可能である。

撮影装置３１で撮影する、形成する溝４１は、1以上であれば良く、溝４１の本数が多いほど検出した溝４１の信頼性が向上するため、耕深制御の精度向上が期待できる。
溝４１の狭まり方の程度を測定してもよい。溝４１の形成部分開始部分と例えば、溝４１の形成部分開始部分から１０ｍｍ部分、溝４１の形成部分開始部分から１０ｍｍ部分と溝４１の形成部分開始部分から２０ｍｍ部分とをそれぞれ対比してもよい。
画像処理により、溝４１の長さを測定する。溝形成部分と溝非形成部分の画像の色合い、あるいは、反射光の違いに基づいて、溝形成部分の面積を求めてもよい。

図７に基づいて、第２実施例について説明する。
溝形成部２３によって、耕耘され、その後、整地が完了した土壌に引っかくように溝４１を形成する。そのため、溝形成部２３は溝４１を形成できれば良いので、第２実施例では、図７に図示するように、フレームから後方及び下方に延ばした棒状部材の一部を作業後の土壌に埋没させて溝４１を形成する。すなわち、第２実施例では、溝形成部２３は、整地体２２とは別途に、整地体２２の上部から後方に垂直に、整地体２２を跨ぐように、正面視L字型に設ける。

１１走行機体
２１農作業機
２２整地体
２３溝形成部
３１撮影装置
３２撮影範囲
４１溝

Claims

走行機体に装着して作業をする農作業機であって、
前記農作業機は、
溝を形成する溝形成部と、
前記溝を撮影可能に設けた撮影装置と、
前記走行機体に備えた動作部を動作可能に設けた走行機体制御部と相互通信可能な農作業機に備える制御部とを有し、
前記制御部は、前記動作部の基準動作をさせるための１つ以上の溝の形状に関する設定値を設定可能であるとともに、前記設定値を記憶可能に設け、作業後の状態を判断しながら制御するために走行機体と連携し、
農作業機の進行に伴い、砕土した後の土壌に溝を形成し、
撮影装置によって撮影した溝の形状に関する情報を、作業機制御部内に設けた演算部に伝送し、
演算部が、撮影装置で撮影した撮影情報を取得するとともに、撮影情報に基づいて、溝の形状に関する情報を画像解析処理によって演算計測して、撮影情報に含まれる溝の形状に関する値である取得値を出力し、
予め設定した溝の形状に関する基準値である設定値及び、予め設定した許容値の合算値と、撮影装置によって撮影した溝に関する情報に基づいて、演算計測して、出力した取得値と、を比較演算して、
比較演算の結果に基づき走行機体が作動すべき内容からなる動作指示をする、
ことを特徴とする農作業機。
前記制御部は、前記動作部の基準動作をさせる前記設定値に対して許容する動作の範囲である許容値を設定可能であるとともに、前記許容値を記憶可能に設けた、
ことを特徴とする請求項１に記載の農作業機。
前記走行機体制御部及び前記制御部の少なくともいずれか一方に操作部を備え、
前記設定値は、前記操作部の操作によって入力可能である、
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の農作業機。
前記設定値がすべて決定後は、前記設定値を入力可能な状態である設定モードを終了させる、
ことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の農作業機。
農作業機の進行に伴い、砕土した後の土壌に溝を形成し、
撮影装置によって撮影した溝に関する情報を、作業機制御部内に設けた演算部に伝送し、
演算部が、撮影装置で撮影した撮影情報を取得するとともに、撮影情報に基づいて、溝の溝長さを画像解析処理によって演算計測して、撮影情報に含まれる溝の溝長さの値である取得値を出力し、
予め設定した形成した溝形成部分の溝の前方から、溝が塞がれた後方までの溝の長さの基準値である設定値及び、予め設定した許容値の合算値と、撮影装置によって撮影した溝に関する情報に基づいて、演算計測して、出力した取得値と、を比較演算して、
溝が短い場合は、走行機体側に、溝が短くなるのを解消させるように走行機体が作動すべき内容からなる動作指示をする、
ことを特徴とする請求項１乃至請求項４いずれかに記載の農作業機。
農作業機の進行に伴い、砕土した後の土壌に溝を形成し、
撮影装置によって撮影した溝に関する情報を、作業機制御部内に設けた演算部に伝送し、
演算部が、撮影装置で撮影した撮影情報を取得するとともに、撮影情報に基づいて、溝の溝長さを画像解析処理によって演算計測して、撮影情報に含まれる溝の溝長さの値である取得値を出力し、
予め設定した形成した溝形成部分の溝の前方から、溝が塞がれた後方までの溝の長さの基準値である設定値及び、予め設定した許容値の合算値と、撮影装置によって撮影した溝に関する情報に基づいて、演算計測して、出力した取得値と、を比較演算して、
溝が長い場合は、走行機体側に、溝が長くなるのを解消させるように走行機体が作動すべき内容からなる動作指示をする、
ことを特徴とする請求項１乃至請求項５いずれかに記載の農作業機。