JP7584583B1

JP7584583B1 - Bending machine and table control method for bending machine

Info

Publication number: JP7584583B1
Application number: JP2023113196A
Authority: JP
Inventors: 眞孝佐藤; 信治濱; 義人竹島; 浩之平; 一也高橋
Original assignee: Amada Co Ltd
Current assignee: Amada Co Ltd
Priority date: 2023-07-10
Filing date: 2023-07-10
Publication date: 2024-11-15
Anticipated expiration: 2043-07-10
Also published as: CN121487829A; WO2025013544A1; JP2025010897A

Abstract

The lifting and lowering of a movable table is controlled in consideration of the effect of the movable table's own weight.
[Solution] The press brake 1 has an upper table 7 arranged facing the lower table 5 in the vertical direction, a drive unit 24 including a drive shaft 41 to which power from a drive motor 25 is transmitted via multiple gear elements, a ball screw mechanism 55 that converts the rotational motion of the drive shaft 41 into linear motion along the vertical direction, a brake mechanism 70 that applies a force resisting a force that moves the upper table 7 downward, and a control device 100 that controls the elevation of the upper table 7 to perform bending processing on a workpiece. The control device 100 switches the brake mechanism 70 on and off depending on the control process in the elevation control of the upper table 7.
[Selected Figure] Figure 1

Description

本発明は、曲げ加工機、及び曲げ加工機のテーブル制御方法に関する。 The present invention relates to a bending machine and a method for controlling the table of the bending machine.

プレスブレーキは、ダイなどの金型が装着される固定テーブルに対して、パンチなどの金型が装着される可動テーブルを上下方向に移動させることにより、ワークに対して曲げ加工を行う。可動テーブルを駆動するテーブル駆動装置は、駆動用モータによって駆動軸を回転させる駆動ユニットと、駆動軸の回転運動を上下方向に沿った直線運動に変換することで、可動テーブルを上下方向に移動させる変換ユニットと、を備えている。駆動ユニットは、歯構造により互いに係合可能な複数の歯車要素を備えており、駆動用モータからの動力が複数の歯車要素を介して駆動軸に伝達されている。 A press brake performs bending processing on a workpiece by moving a movable table, on which dies such as punches are mounted, in the vertical direction relative to a fixed table on which dies and other dies are mounted. The table drive device that drives the movable table includes a drive unit that rotates a drive shaft using a drive motor, and a conversion unit that converts the rotational motion of the drive shaft into linear motion along the vertical direction, thereby moving the movable table in the vertical direction. The drive unit includes multiple gear elements that can engage with each other through a tooth structure, and power from the drive motor is transmitted to the drive shaft via the multiple gear elements.

特許文献１には、回転駆動源によってボールねじ機構を回転させて、可動テーブルを上下方向に移動させる技術が開示されている。 Patent document 1 discloses a technology in which a ball screw mechanism is rotated by a rotary drive source to move a movable table in the vertical direction.

特許第５５３１８７８号公報Patent No. 5531878

曲げ加工機では、可動テーブルを上下に移動させる昇降制御を行う必要があるが、重量物である可動テーブルの自重が制御上の様々な問題に影響を及ぼす。そのため、可動テーブルの昇降制御を行うためには、可動テーブルの自重による影響を十分に考慮する必要がある。 In bending machines, it is necessary to control the lifting and lowering of the movable table, but the weight of the movable table, which is a heavy object, affects various control issues. Therefore, in order to control the lifting and lowering of the movable table, it is necessary to fully consider the effects of the movable table's weight.

本発明の一態様の曲げ加工機は、固定テーブルに対して上下方向に対向して配置される可動テーブルと、駆動用モータと、歯構造により互いに係合可能な複数の歯車要素と、駆動用モータからの動力が複数の歯車要素を介して伝達される駆動軸と、を含む駆動ユニットと、駆動軸の回転運動を上下方向に沿った直線運動に変換することで、可動テーブルを上下方向に移動させる変換ユニットと、可動テーブルを下方向に移動させる力に対して抵抗する力を付与するブレーキ機構と、駆動ユニットを制御して、ワークに曲げ加工を行うための可動テーブルの昇降制御を行う制御装置と、を有し、制御装置は、可動テーブルの昇降制御における制御の過程に応じてブレーキ機構のオンオフを切り替える。 The bending machine of one aspect of the present invention has a movable table arranged vertically opposite to a fixed table, a drive unit including a drive motor, multiple gear elements that can engage with each other by a tooth structure, and a drive shaft to which power from the drive motor is transmitted via the multiple gear elements, a conversion unit that moves the movable table vertically by converting the rotational motion of the drive shaft into linear motion along the vertical direction, a brake mechanism that applies a force that resists the force moving the movable table downward, and a control device that controls the drive unit to control the elevation of the movable table to perform bending processing on a workpiece, and the control device switches the brake mechanism on and off depending on the control process in the elevation control of the movable table.

本発明の一態様によれば、ブレーキ機構のオンオフを切り替えることで、可動テーブルの自重による影響を考慮して可動テーブルの昇降制御を行うことができる。 According to one aspect of the present invention, by switching the brake mechanism on and off, it is possible to control the elevation of the movable table while taking into account the effect of the movable table's own weight.

図１は、本実施形態に係るプレスブレーキのテーブル駆動装置の要部を示す側面図である。FIG. 1 is a side view showing a main part of a table drive device of a press brake according to this embodiment. 図２は、本実施形態に係るプレスブレーキの全体構成を示す正面図である。FIG. 2 is a front view showing the overall configuration of the press brake according to this embodiment. 図３は、減速機の要部を示す断面図である。FIG. 3 is a cross-sectional view showing a main part of the reducer. 図４は、クラッチ機構の要部を拡大して示す側面図であって、高速モードの状態を示す図である。FIG. 4 is an enlarged side view showing a main portion of the clutch mechanism in the high speed mode. 図５は、クラッチ機構の要部を拡大して示す側面図であって、高トルクモードの状態を示す図である。FIG. 5 is an enlarged side view showing a main portion of the clutch mechanism in the high torque mode. 図６は、ブレーキ機構の変形例を示す説明図である。FIG. 6 is an explanatory diagram showing a modified example of the brake mechanism. 図７は、上部テーブルの昇降制御における一連の過程を説明する図である。FIG. 7 is a diagram for explaining a series of steps in controlling the elevation of the upper table. 図８は、高トルクモードで上部テーブルが下降するときの速度、トルク及び圧力の推移を示す図であって、ブレーキ機構をオンしないときの図である。FIG. 8 is a diagram showing changes in speed, torque and pressure when the upper table is lowered in the high torque mode, and is a diagram showing the state when the brake mechanism is not turned on. 図９は、高トルクモードで上部テーブルが下降するときの速度、トルク及び圧力の推移を示す図であって、ブレーキ機構をオンしたときの図である。FIG. 9 is a diagram showing changes in speed, torque and pressure when the upper table descends in the high torque mode, with the brake mechanism turned on. 図１０は、高トルクモードで上部テーブルが下降するときの速度、トルク及び圧力の推移を示す図であって、ブレーキ機構をオンしたときの図である。FIG. 10 is a diagram showing changes in speed, torque and pressure when the upper table descends in the high torque mode, with the brake mechanism turned on. 図１１は、高速モードから高トルクモードへのモード切替時のクラッチ機構の状態を示す図である。FIG. 11 is a diagram showing the state of the clutch mechanism when the mode is switched from the high speed mode to the high torque mode. 図１２は、上部テーブルの急停止を説明する図である。FIG. 12 is a diagram illustrating the sudden stop of the upper table. 図１３は、上部テーブルを急停止させたときの速度及びトルクの推移を示す図であって、ブレーキ機構をオンしないときの図である。FIG. 13 is a diagram showing changes in speed and torque when the upper table is suddenly stopped, and is a diagram showing the changes when the brake mechanism is not turned on. 図１４は、上部テーブルを急停止させたときの速度及びトルクの推移を示す図であって、ブレーキ機構をオンしたときの図である。FIG. 14 is a diagram showing changes in speed and torque when the upper table is suddenly stopped and the brake mechanism is turned on. 図１５は、上部テーブルが上端位置から下降するときの速度及びトルクの推移を示す図であって、ブレーキ機構をオンしないときの図である。FIG. 15 is a diagram showing changes in speed and torque when the upper table descends from the upper end position, and is a diagram showing the state when the brake mechanism is not turned on. 図１６は、上部テーブルが上端位置から下降するときの速度及びトルクの推移を示す図であって、ブレーキ機構をオンしたときの図である。FIG. 16 is a diagram showing the transition of speed and torque when the upper table descends from the upper end position, and is a diagram showing the transition of speed and torque when the brake mechanism is turned on. 図１７は、上部テーブルの昇降制御における一連の過程を説明する図である。FIG. 17 is a diagram for explaining a series of steps in controlling the elevation of the upper table. 図１８は、上部テーブルを反転させるときのクラッチ機構の状態を示す図である。FIG. 18 is a diagram showing the state of the clutch mechanism when the upper table is inverted.

以下、図面を参照し、本実施形態に係る曲げ加工機を、プレスブレーキを例示して説明する。 Below, we will explain the bending machine according to this embodiment by using a press brake as an example, with reference to the drawings.

図１は、本実施形態に係るプレスブレーキ１のテーブル駆動装置２０の要部を示す側面図である。本明細書では、方向の定義として、左右方向、前後方向、及び上下方向を用いる。左右方向及び前後方向は水平方向において直交する２つの方向に対応し、上下方向は鉛直方向に対応する。これらの方向は、本実施形態に係るプレスブレーキを説明するために、便宜的に用いられるに過ぎない。 Figure 1 is a side view showing the main parts of the table drive device 20 of the press brake 1 according to this embodiment. In this specification, the definitions of directions are left-right, front-rear, and up-down. The left-right and front-rear directions correspond to two directions that are orthogonal to the horizontal direction, and the up-down direction corresponds to the vertical direction. These directions are used merely for convenience in explaining the press brake according to this embodiment.

本実施形態に係るプレスブレーキ１は、下部テーブル５に対して上下方向に対向して配置される上部テーブル７と、駆動用モータ２５と、歯構造により互いに係合可能な複数の歯車要素と、駆動用モータ２５からの動力が複数の歯車要素を介して伝達される駆動軸４１と、を含む駆動ユニット２４と、駆動軸４１の回転運動を上下方向に沿った直線運動に変換することで、上部テーブル７を上下方向に移動させるボールねじ機構５５と、上部テーブル７を下方向に移動させる力に対して抵抗する力を付与するブレーキ機構７０と、駆動ユニット２４を制御して、ワークに曲げ加工を行うための上部テーブル７の昇降制御を行う制御装置１００と、を有する。制御装置１００は、上部テーブル７の昇降制御における制御の過程に応じてブレーキ機構７０のオンオフを切り替える。 The press brake 1 according to this embodiment includes an upper table 7 arranged vertically opposite the lower table 5, a drive unit 24 including a drive motor 25, a plurality of gear elements that can be engaged with each other by a tooth structure, and a drive shaft 41 to which power from the drive motor 25 is transmitted via the plurality of gear elements, a ball screw mechanism 55 that converts the rotational motion of the drive shaft 41 into linear motion along the vertical direction to move the upper table 7 vertically, a brake mechanism 70 that applies a force that resists the force that moves the upper table 7 downward, and a control device 100 that controls the drive unit 24 to control the elevation of the upper table 7 to perform bending processing on the workpiece. The control device 100 switches the brake mechanism 70 on and off depending on the control process in the elevation control of the upper table 7.

以下、図１及び図２を参照し、プレスブレーキ１の詳細について説明する。図２は、本実施形態に係るプレスブレーキ１の全体構成を示す正面図である。 The details of the press brake 1 will be described below with reference to Figures 1 and 2. Figure 2 is a front view showing the overall configuration of the press brake 1 according to this embodiment.

図２に示すように、プレスブレーキ１は、パンチなどの上金型Ｐと、ダイなどの下金型Ｄとの協働により、板金などの板状のワークに対して曲げ加工を行う。プレスブレーキ１は、左右のサイドプレート２と、固定テーブルである下部テーブル５と、可動テーブルである上部テーブル７と、左右のテーブル駆動装置２０と、制御装置１００と、を備えている。 As shown in FIG. 2, the press brake 1 performs bending processing on a plate-shaped workpiece such as sheet metal by cooperation between an upper tool P such as a punch and a lower tool D such as a die. The press brake 1 includes left and right side plates 2, a lower table 5 which is a fixed table, an upper table 7 which is a movable table, left and right table drive devices 20, and a control device 100.

左右のサイドプレート２は、互いに対向するように、左右方向に離隔して配置されている。 The left and right side plates 2 are arranged opposite each other and spaced apart in the left-right direction.

下部テーブル５は、左右方向に延在しており、左右のサイドプレート２の前側下部に支持されている。下部テーブル５の上側には、下金型Ｄを着脱可能に保持する下金型ホルダ６が、左右方向に沿って設けられている。 The lower table 5 extends in the left-right direction and is supported by the front lower parts of the left and right side plates 2. A lower die holder 6 that detachably holds a lower die D is provided on the upper side of the lower table 5 along the left-right direction.

上部テーブル７は、左右方向に延在しており、下部テーブル５に対して対向するように、左右のサイドプレート２の前側上部に支持されている。上部テーブル７は、左右のサイドプレート２に対して、上下方向に移動自在に構成されている。上部テーブル７の下側には、上金型Ｐを着脱可能に保持する上金型ホルダ８が、左右方向に沿って設けられている。 The upper table 7 extends in the left-right direction and is supported on the upper front sides of the left and right side plates 2 so as to face the lower table 5. The upper table 7 is configured to be movable in the up-down direction relative to the left and right side plates 2. An upper die holder 8 that detachably holds an upper die P is provided below the upper table 7 along the left-right direction.

左右のテーブル駆動装置２０は、左右のサイドプレート２の上部にそれぞれ固定されている。個々のテーブル駆動装置２０は、上部テーブル７を上下方向へ移動させる駆動装置である。図１に示すように、テーブル駆動装置２０は、駆動ユニット２４と、ボールねじ機構５５と、ブレーキ機構７０とを主体に構成されている。 The left and right table drive devices 20 are fixed to the upper parts of the left and right side plates 2, respectively. Each table drive device 20 is a drive device that moves the upper table 7 in the vertical direction. As shown in FIG. 1, the table drive device 20 is mainly composed of a drive unit 24, a ball screw mechanism 55, and a brake mechanism 70.

駆動ユニット２４は、ボールねじ機構５５を駆動する。駆動ユニット２４は、駆動用モータ２５と、減速機ユニット３０とで構成されている。 The drive unit 24 drives the ball screw mechanism 55. The drive unit 24 is composed of a drive motor 25 and a reduction gear unit 30.

駆動用モータ２５は、電気エネルギーによって駆動する駆動源であり、軸線周りで回転する駆動用モータ軸２６（図３参照）を備えている。駆動用モータ２５は、例えばサーボモータである。 The drive motor 25 is a drive source that is driven by electrical energy and has a drive motor shaft 26 (see FIG. 3) that rotates around an axis. The drive motor 25 is, for example, a servo motor.

減速機ユニット３０は、歯構造により互いに係合可能な複数の歯車要素と、駆動用モータ２５からの動力が複数の歯車要素を介して伝達される駆動軸４１と、を含んでいる。複数の歯車要素の作用により、減速機ユニット３０の駆動軸４１の回転は、駆動用モータ軸２６の回転に対して所定の減速比で減速される。減速機ユニット３０の詳細については後述する。なお、以下の説明では、必要に応じて、減速機ユニット３０の駆動軸４１を、駆動ユニット２４の駆動軸４１ともいう。 The reduction gear unit 30 includes a plurality of gear elements that can be engaged with each other by a tooth structure, and a drive shaft 41 to which power from the drive motor 25 is transmitted via the plurality of gear elements. Due to the action of the plurality of gear elements, the rotation of the drive shaft 41 of the reduction gear unit 30 is reduced at a predetermined reduction ratio relative to the rotation of the drive motor shaft 26. Details of the reduction gear unit 30 will be described later. In the following description, the drive shaft 41 of the reduction gear unit 30 will also be referred to as the drive shaft 41 of the drive unit 24 as necessary.

ボールねじ機構５５は、駆動ユニット２４の駆動軸４１の回転運動を直線運動に変換することで、上部テーブル７を上下方向に移動させる変換ユニットである。ボールねじ機構５５は、ボールねじナット５６と、ボールねじ軸５７と、を含んでいる。ボールねじナット５６は、ボールねじ機構５５の筐体内部に軸受部を介して支持されている。ボールねじナット５６は、駆動ユニット２４の駆動軸４１と連結されており、出力部の回転に応じて回転する。ボールねじ軸５７は、ボールねじナット５６に螺合しており、ボールねじナット５６が正逆回転することにより、上下方向に移動する。 The ball screw mechanism 55 is a conversion unit that converts the rotational motion of the drive shaft 41 of the drive unit 24 into linear motion, thereby moving the upper table 7 in the vertical direction. The ball screw mechanism 55 includes a ball screw nut 56 and a ball screw shaft 57. The ball screw nut 56 is supported inside the housing of the ball screw mechanism 55 via a bearing portion. The ball screw nut 56 is connected to the drive shaft 41 of the drive unit 24, and rotates in response to the rotation of the output portion. The ball screw shaft 57 is screwed into the ball screw nut 56, and moves in the vertical direction as the ball screw nut 56 rotates forward and backward.

駆動ユニット２４とボールねじ機構５５とは、駆動ユニット２４の駆動軸４１（回転軸）とボールねじ機構５５のボールねじナット５６（回転軸）とが平行となるように、前後方向に並べて配置されている。駆動ユニット２４の駆動軸４１とボールねじ機構５５のボールねじナット５６との間はタイミングベルト４３で繋がれ、このタイミングベルト４３を介して動力が伝達されている。 The drive unit 24 and the ball screw mechanism 55 are arranged side by side in the front-to-rear direction so that the drive shaft 41 (rotation shaft) of the drive unit 24 and the ball screw nut 56 (rotation shaft) of the ball screw mechanism 55 are parallel. A timing belt 43 connects the drive shaft 41 of the drive unit 24 and the ball screw nut 56 of the ball screw mechanism 55, and power is transmitted via this timing belt 43.

ボールねじ機構５５の下端、具体的にはボールねじ軸５７の下端には、接続ブロック６０が連結されている。接続ブロック６０の下端には、上下方向に沿って垂下する吊りボルト６１が取り付けられており、吊りボルト６１は、上部テーブル７を前後方向に貫通する支持軸６２を支持している。ボールねじ軸５７は、吊りボルト６１及び支持軸６２を含む接続ブロック６０を介して、上部テーブル７に連結されている。すなわち、接続ブロック６０は、ボールねじ機構５５と上部テーブル７とを連結し、ボールねじ機構５５の上下方向の直線運動によって上部テーブル７を上下方向に移動させる。 A connection block 60 is connected to the lower end of the ball screw mechanism 55, specifically the lower end of the ball screw shaft 57. A hanging bolt 61 that hangs down in the vertical direction is attached to the lower end of the connection block 60, and the hanging bolt 61 supports a support shaft 62 that passes through the upper table 7 in the front-rear direction. The ball screw shaft 57 is connected to the upper table 7 via the connection block 60, which includes the hanging bolt 61 and the support shaft 62. In other words, the connection block 60 connects the ball screw mechanism 55 and the upper table 7, and moves the upper table 7 in the vertical direction by the vertical linear motion of the ball screw mechanism 55.

図１に示すように、ブレーキ機構７０は、ブレーキ用モータ７１と、タイミングベルト７３とを主体に構成されている。ブレーキ用モータ７１は、例えばサーボモータである。ブレーキ用モータ７１には、図示しないモータ駆動回路が設けられている。モータ駆動回路は、制御装置１００から供給されるブレーキ信号がオンの場合、すなわちブレーキ機構７０のオンが指示された場合、モータの端子間（相間）を抵抗を介して短絡させる。この短絡により、ブレーキ用モータ７１の駆動軸４１の回転エネルギーが抵抗により熱消費され、ブレーキ用モータ軸７２の回転を制止する制動力が発生する。一方、モータ駆動回路は、ブレーキ信号がオフの場合、すなわちブレーキ機構７０のオフが指示されている場合、上記の制御を行わない。この場合、ブレーキ用モータ軸７２に制動力は発生しない。 As shown in FIG. 1, the brake mechanism 70 is mainly composed of a brake motor 71 and a timing belt 73. The brake motor 71 is, for example, a servo motor. The brake motor 71 is provided with a motor drive circuit (not shown). When the brake signal supplied from the control device 100 is on, that is, when the brake mechanism 70 is instructed to be on, the motor drive circuit shorts the terminals (phases) of the motor through a resistor. This short circuit causes the rotational energy of the drive shaft 41 of the brake motor 71 to be consumed as heat by the resistor, and a braking force that stops the rotation of the brake motor shaft 72 is generated. On the other hand, when the brake signal is off, that is, when the brake mechanism 70 is instructed to be off, the motor drive circuit does not perform the above control. In this case, no braking force is generated in the brake motor shaft 72.

タイミングベルト７３は、ブレーキ用モータ軸７２と、駆動ユニット２４の駆動軸４１との間に掛け渡されている。 The timing belt 73 is stretched between the brake motor shaft 72 and the drive shaft 41 of the drive unit 24.

このような構造のブレーキ機構７０は、ダイナミックブレーキと呼ばれている。上部テーブル７を下方向に移動する際に、ブレーキ機構７０がオンすることで、ブレーキ用モータ７１の制動力が、駆動ユニット２４の駆動軸４１に対して抵抗として作用する。すなわち、駆動ユニット２４には、上部テーブル７を下方向に移動させる力に対して抵抗する力が与えられる。 The brake mechanism 70 having this structure is called a dynamic brake. When the upper table 7 moves downward, the brake mechanism 70 is turned on, and the braking force of the brake motor 71 acts as resistance on the drive shaft 41 of the drive unit 24. In other words, the drive unit 24 is given a force that resists the force that moves the upper table 7 downward.

左側のサイドプレート２には、プレスブレーキ１の動作を制御するＮＣ（Numerical Control）装置などの制御装置１００が接続アームを介して支持されている。制御装置１００は、駆動ユニット２４、ブレーキ機構７０などを制御する。 A control device 100, such as an NC (Numerical Control) device that controls the operation of the press brake 1, is supported via a connecting arm on the left side plate 2. The control device 100 controls the drive unit 24, the brake mechanism 70, etc.

図３から図５を参照し、減速機ユニット３０について説明する。図３は、減速機ユニット３０の要部を示す断面図である。図４は、クラッチ機構４５の要部を拡大して示す側面図であって、高速モードの状態を示す図である。図５は、クラッチ機構４５の要部を拡大して示す側面図であって、高トルクモードの状態を示す図である。なお、説明の便宜上、図３に示す減速機ユニット３０は、図１に示す減速機ユニット３０の状態と比較して、上下を反転した状態で描かれている。また、図４及び図５に示すクラッチ機構４５は、図３に示すクラッチ機構４５に準じて描かれている（以下同じ）。 The reduction gear unit 30 will be described with reference to Figures 3 to 5. Figure 3 is a cross-sectional view showing the main parts of the reduction gear unit 30. Figure 4 is an enlarged side view of the main parts of the clutch mechanism 45, showing the state in high speed mode. Figure 5 is an enlarged side view of the main parts of the clutch mechanism 45, showing the state in high torque mode. For ease of explanation, the reduction gear unit 30 shown in Figure 3 is drawn upside down compared to the state of the reduction gear unit 30 shown in Figure 1. Also, the clutch mechanism 45 shown in Figures 4 and 5 is drawn based on the clutch mechanism 45 shown in Figure 3 (the same applies below).

図３に示すように、減速機ユニット３０は、減速機３１と、クラッチ機構４５とから構成されている。減速機３１は、駆動用モータ軸２６の回転を、第１減速比及び第１減速比よりも大きい第２減速比のいずれか一方の減速比で減速して駆動軸４１に出力する。クラッチ機構４５は、減速機３１における減速比を第１減速比と第２減速比とで切り替える。 As shown in FIG. 3, the reduction gear unit 30 is composed of a reduction gear 31 and a clutch mechanism 45. The reduction gear 31 reduces the rotation of the drive motor shaft 26 at either a first reduction ratio or a second reduction ratio that is greater than the first reduction ratio, and outputs the reduced rotation to the drive shaft 41. The clutch mechanism 45 switches the reduction ratio of the reduction gear 31 between the first reduction ratio and the second reduction ratio.

減速機３１は、不思議遊星歯車機構を含んでいる。具体的には、減速機３１は、太陽歯車３２と、複数の遊星歯車ユニット３３と、遊星キャリア３４と、第１内歯車３８と、第２内歯車４０と、駆動軸４１とを備えている。 The reducer 31 includes a paradoxical planetary gear mechanism. Specifically, the reducer 31 includes a sun gear 32, a plurality of planetary gear units 33, a planet carrier 34, a first internal gear 38, a second internal gear 40, and a drive shaft 41.

太陽歯車３２は、駆動用モータ軸２６の外周面に外嵌されている。太陽歯車３２は、駆動用モータ軸２６と一体となって回転する。 The sun gear 32 is fitted onto the outer circumferential surface of the drive motor shaft 26. The sun gear 32 rotates integrally with the drive motor shaft 26.

複数の遊星歯車ユニット３３は、太陽歯車３２の周囲に設けられており、周方向にかけて等間隔で配置されている。個々の遊星歯車ユニット３３は、第１遊星歯車３３ａと、第２遊星歯車３３ｂとで構成されている。第１遊星歯車３３ａは、太陽歯車３２と噛み合っており、太陽歯車３２の回転によって回転する。第２遊星歯車３３ｂは、第１遊星歯車３３ａと同軸上に設けられており、第１遊星歯車３３ａと一体となって回転する。本実施形態では、第１遊星歯車３３ａと第２遊星歯車３３ｂは、上下方向にかけて一体化された２段構造であり、第１遊星歯車３３ａと第２遊星歯車３３ｂとは同一の軸上で回転する。 The multiple planetary gear units 33 are provided around the sun gear 32 and are arranged at equal intervals in the circumferential direction. Each planetary gear unit 33 is composed of a first planetary gear 33a and a second planetary gear 33b. The first planetary gear 33a meshes with the sun gear 32 and rotates with the rotation of the sun gear 32. The second planetary gear 33b is provided coaxially with the first planetary gear 33a and rotates integrally with the first planetary gear 33a. In this embodiment, the first planetary gear 33a and the second planetary gear 33b have a two-stage structure integrated in the vertical direction, and the first planetary gear 33a and the second planetary gear 33b rotate on the same axis.

遊星キャリア３４は、駆動用モータ軸２６に外嵌された軸受部３５などを介して、駆動用モータ軸２６周りで回転する。遊星キャリア３４には、複数のユニット軸３６が周方向に沿って設けられている。個々のユニット軸３６には軸受部３７が外嵌されており、軸受部３７を介して遊星歯車ユニット３３が取り付けられる。遊星キャリア３４は、複数の遊星歯車ユニット３３をそれぞれ自転可能に支持する。 The planetary carrier 34 rotates around the drive motor shaft 26 via a bearing 35 fitted onto the drive motor shaft 26. A plurality of unit shafts 36 are provided along the circumferential direction on the planetary carrier 34. A bearing 37 is fitted onto each unit shaft 36, and a planetary gear unit 33 is attached via the bearing 37. The planetary carrier 34 supports the plurality of planetary gear units 33 so that each can rotate on its own axis.

第１内歯車３８は、第１遊星歯車３３ａと噛み合う内歯車である。第１内歯車３８は、軸受部３９を介して、減速機ユニット３０のハウジングの内周面に設けられており、駆動用モータ軸２６を中心に回転することができる。 The first internal gear 38 is an internal gear that meshes with the first planetary gear 33a. The first internal gear 38 is provided on the inner circumferential surface of the housing of the reduction gear unit 30 via a bearing portion 39, and can rotate around the drive motor shaft 26.

第２内歯車４０は、第１内歯車３８と異なる歯数を備え、第２遊星歯車３３ｂと噛み合う内歯車である。第２内歯車４０は、軸受部４２を介して、減速機ユニット３０のハウジングの内周面に設けられており、駆動用モータ軸２６を中心に回転することができる。 The second internal gear 40 is an internal gear that has a different number of teeth than the first internal gear 38 and meshes with the second planetary gear 33b. The second internal gear 40 is provided on the inner circumferential surface of the housing of the reduction gear unit 30 via a bearing portion 42, and can rotate around the drive motor shaft 26.

駆動軸４１は、第２内歯車４０と一体に形成されており、第２内歯車４０と一体となって回転する。駆動軸４１は、上述したボールねじ機構５５のボールねじナット５６と連結されている。 The drive shaft 41 is formed integrally with the second internal gear 40 and rotates integrally with the second internal gear 40. The drive shaft 41 is connected to the ball screw nut 56 of the ball screw mechanism 55 described above.

クラッチ機構４５は、固定クラッチ歯４６と、第１クラッチ歯４７と、第２クラッチ歯４８とを備えている。固定クラッチ歯４６、第１クラッチ歯４７、及び第２クラッチ歯４８は、それぞれ環状の部材であり、後述するような歯構造が形成されている。第１クラッチ歯４７と第２クラッチ歯４８は、互いの歯構造が向き合うように、上下に対向して配置されている。固定クラッチ歯４６は、第１クラッチ歯４７と第２クラッチ歯４８との間に設けられている。 The clutch mechanism 45 includes fixed clutch teeth 46, first clutch teeth 47, and second clutch teeth 48. The fixed clutch teeth 46, first clutch teeth 47, and second clutch teeth 48 are each annular members and have a tooth structure as described below. The first clutch teeth 47 and the second clutch teeth 48 are arranged facing each other vertically so that their tooth structures face each other. The fixed clutch teeth 46 are provided between the first clutch teeth 47 and the second clutch teeth 48.

図４及び図５に示すように、固定クラッチ歯４６は、第１クラッチ歯４７と第２クラッチ歯４８との間で移動する。固定クラッチ歯４６は、上下方向以外の移動が規制されている。固定クラッチ歯４６には、複数の第１係合歯４６ａが周方向に沿って設けられるとともに、複数の第２係合歯４６ｂとが周方向に沿って設けられている。第１係合歯４６ａのそれぞれは、第１クラッチ歯４７側に向かって突出し、第２係合歯４６ｂのそれぞれは、第２クラッチ歯４８側に向かって突出している。 As shown in Figures 4 and 5, the fixed clutch teeth 46 move between the first clutch teeth 47 and the second clutch teeth 48. The fixed clutch teeth 46 are restricted from moving in any direction other than the up and down direction. The fixed clutch teeth 46 are provided with a plurality of first engagement teeth 46a arranged along the circumferential direction, and a plurality of second engagement teeth 46b arranged along the circumferential direction. Each of the first engagement teeth 46a protrudes toward the first clutch teeth 47 side, and each of the second engagement teeth 46b protrudes toward the second clutch teeth 48 side.

第１クラッチ歯４７は、減速機３１に含まれる第１内歯車３８と連結され、この第１内歯車３８と一体に回転する（図３参照）。第１クラッチ歯４７には、複数の第３係合歯４７ａが周方向に沿って設けられている。第３係合歯４７ａのそれぞれは、固定クラッチ歯４６側に向かって突出している。 The first clutch teeth 47 are connected to the first internal gear 38 included in the reducer 31 and rotate together with the first internal gear 38 (see FIG. 3). The first clutch teeth 47 are provided with a plurality of third engagement teeth 47a arranged along the circumferential direction. Each of the third engagement teeth 47a protrudes toward the fixed clutch teeth 46.

第２クラッチ歯４８は、減速機３１に含まれる遊星キャリア３４と連結され、この遊星キャリア３４と一体に回転する（図３参照）。第２クラッチ歯４８には、複数の第４係合歯４８ａが周方向に沿って設けられている。個々の第４係合歯４８ａは、固定クラッチ歯４６側に向かって突出している。 The second clutch teeth 48 are connected to the planetary carrier 34 included in the reduction gear 31 and rotate together with the planetary carrier 34 (see FIG. 3). The second clutch teeth 48 are provided with a plurality of fourth engagement teeth 48a arranged along the circumferential direction. Each of the fourth engagement teeth 48a protrudes toward the fixed clutch teeth 46.

図３に示すように、クラッチ機構４５は、図示しない押圧部材と、ソレノイド４９とを備えている。押圧部材は、例えば圧縮コイルばねであり、固定クラッチ歯４６を第１クラッチ歯４７側へと押圧する。すなわち、固定クラッチ歯４６は、押圧部材の押圧力を受けるので、通常、第１クラッチ歯４７側へ移動している。一方、ソレノイド４９は、電磁力で吸着することにより、固定クラッチ歯４６を第２クラッチ歯４８側へと移動させる。すなわち、ソレノイド４９を動作させて電磁力で吸着すると、固定クラッチ歯４６は、押圧部材の押圧力に抗して、第２クラッチ歯４８側へ移動する。 As shown in FIG. 3, the clutch mechanism 45 includes a pressing member (not shown) and a solenoid 49. The pressing member is, for example, a compression coil spring, and presses the fixed clutch teeth 46 toward the first clutch teeth 47. That is, the fixed clutch teeth 46 are subjected to the pressing force of the pressing member and therefore normally move toward the first clutch teeth 47. Meanwhile, the solenoid 49 moves the fixed clutch teeth 46 toward the second clutch teeth 48 by attracting them with electromagnetic force. That is, when the solenoid 49 is operated and attracted by electromagnetic force, the fixed clutch teeth 46 move toward the second clutch teeth 48 against the pressing force of the pressing member.

固定クラッチ歯４６は、切り替え可能な動作モードとして、少なくとも２つの動作モードを備えている。２つの動作モードは、高トルクモード、高速モードを含んでいる。 The fixed clutch teeth 46 have at least two switchable operating modes. The two operating modes include a high torque mode and a high speed mode.

図４に示すように、高速モードは、固定クラッチ歯４６が第２クラッチ歯４８のみと歯合するモードである。固定クラッチ歯４６が第２クラッチ歯４８と歯合することで、第２クラッチ歯４８が固定されるので、遊星キャリア３４の回転が規制される。この場合、減速機３１は、第２減速比よりも小さい減速比（第１減速比）で動作する。 As shown in FIG. 4, the high-speed mode is a mode in which the fixed clutch teeth 46 mesh only with the second clutch teeth 48. When the fixed clutch teeth 46 mesh with the second clutch teeth 48, the second clutch teeth 48 are fixed, and the rotation of the planetary carrier 34 is restricted. In this case, the reducer 31 operates at a reduction ratio (first reduction ratio) smaller than the second reduction ratio.

図５に示すように、高トルクモードは、固定クラッチ歯４６が第１クラッチ歯４７のみと歯合するモードである。固定クラッチ歯４６が第１クラッチ歯４７と歯合することで、第１クラッチ歯４７が固定されるので、第１内歯車３８の回転が規制される。この場合、減速機３１は、大きい減速比（第２減速比）で動作する。 As shown in FIG. 5, the high torque mode is a mode in which the fixed clutch teeth 46 mesh only with the first clutch teeth 47. When the fixed clutch teeth 46 mesh with the first clutch teeth 47, the first clutch teeth 47 are fixed, and the rotation of the first internal gear 38 is restricted. In this case, the reducer 31 operates at a large reduction ratio (second reduction ratio).

以上の説明の通り、プレスブレーキ１が構成されている。上述した実施形態では、ブレーキ機構７０としてダイナミックブレーキによる例を示した。しかしながら、ブレーキ機構７０は、これに限定されず、上部テーブル７を下方向に移動させる力に対して抵抗する力を、駆動ユニット２４に対して付与するものであればよい。 The press brake 1 is configured as described above. In the above embodiment, an example of a dynamic brake is shown as the brake mechanism 70. However, the brake mechanism 70 is not limited to this, and may be any mechanism that applies a force to the drive unit 24 that resists the force that moves the upper table 7 downward.

図６は、ブレーキ機構７０の変形例を示す説明図である。変形例に係るブレーキ機構７０は、エアシリンダ７５と、図示しない電磁弁と主体に構成されている。エアシリンダ７５は、空気圧作動式のアクチュエータであり、流体圧シリンダの一例である。このエアシリンダ７５内には、上下方向に沿ってスライド自在なピストンが設けられている。ピストンにはロッド７６が接続されている。ロッド７６は、ピストンの移動に応じて進退する。エアシリンダ７５は、左右のサイドプレート２の間に跨がる上部フレーム３に対して、固定部材７７を介して固定されている。ロッド７６の上端は、上部テーブル７に対して、固定部材７８を介して固定されている。 Figure 6 is an explanatory diagram showing a modified example of the brake mechanism 70. The modified brake mechanism 70 is mainly composed of an air cylinder 75 and an electromagnetic valve (not shown). The air cylinder 75 is a pneumatic actuator and is an example of a fluid pressure cylinder. A piston that can slide vertically is provided inside the air cylinder 75. A rod 76 is connected to the piston. The rod 76 advances and retreats in response to the movement of the piston. The air cylinder 75 is fixed to the upper frame 3 that straddles the left and right side plates 2 via a fixing member 77. The upper end of the rod 76 is fixed to the upper table 7 via a fixing member 78.

電磁弁は、制御装置１００から供給されるブレーキ信号に応じてエアシリンダ７５に対するエアの供給及び排出を制御する（給排制御）。制御装置１００から供給されるブレーキ信号がオンである場合、電磁弁は第１給排制御を行う。この第１給排制御に従い、エアシリンダ７５は、ロッド７６を介して上部テーブル７を上方向へと持ち上げる力Ｆｃを発生する。一方、ブレーキ信号がオフの場合、電磁弁は第２給排制御を行う。この第２給排制御の場合、エアシリンダ７５は上記の力Ｆｃを発生させることなく、ロッド７６の自由な移動を許容する。 The solenoid valve controls the supply and discharge of air to the air cylinder 75 in response to a brake signal supplied from the control device 100 (supply and discharge control). When the brake signal supplied from the control device 100 is on, the solenoid valve performs a first supply and discharge control. In accordance with this first supply and discharge control, the air cylinder 75 generates a force Fc that lifts the upper table 7 upward via the rod 76. On the other hand, when the brake signal is off, the solenoid valve performs a second supply and discharge control. In the case of this second supply and discharge control, the air cylinder 75 does not generate the above-mentioned force Fc, and allows the rod 76 to move freely.

このような構造のブレーキ機構７０によれば、ブレーキ機構７０がオンすることで、上部テーブル７に対して上向きの力Ｆｃが作用する。したがって、この上向きの力Ｆｃは、駆動ユニット２４に対して、上部テーブル７を下方向に移動させる力に抵抗する力として作用する。 When the brake mechanism 70 is configured in this way, an upward force Fc acts on the upper table 7 when the brake mechanism 70 is turned on. Therefore, this upward force Fc acts on the drive unit 24 as a force that resists the force that moves the upper table 7 downward.

以下、図７も参照し、ワークに曲げ加工を行うための上部テーブル７の昇降制御を説明する。図７は、上部テーブルの昇降制御における一連の過程を説明する図である。プレスブレーキ１を用いてワークの加工を行う場合、まず、下金型Ｄ上にワークが位置決めされる。このとき、上部テーブル７は、予め定められた上端位置Ｐ１に支持されている。 Below, with reference to FIG. 7, the control of the elevation of the upper table 7 for bending the workpiece will be described. FIG. 7 is a diagram for explaining a series of steps in the control of the elevation of the upper table. When processing the workpiece using the press brake 1, the workpiece is first positioned on the lower die D. At this time, the upper table 7 is supported at a predetermined upper end position P1.

制御装置１００は、ソレノイド４９を吸着動作させる。これにより、固定クラッチ歯４６が第２クラッチ歯４８側へと移動するので、固定クラッチ歯４６は、第２クラッチ歯４８のみと歯合する高速モードとなる（図４）。 The control device 100 causes the solenoid 49 to perform an adsorption operation. This causes the fixed clutch teeth 46 to move toward the second clutch teeth 48, resulting in a high-speed mode in which the fixed clutch teeth 46 mesh only with the second clutch teeth 48 (Figure 4).

制御装置１００は、駆動用モータ軸２６を正回転させる。高速モードでは、遊星キャリア３４は固定されているが、第１内歯車３８は解放されている。遊星キャリア３４が固定されているため、第１内歯車３８と噛み合っている第１遊星歯車３３ａは、公転することなく、駆動用モータ軸２６と一体で回転する太陽歯車３２の回転に合わせて自転する。一方、第１遊星歯車３３ａの回転は、これと一体の第２遊星歯車３３ｂも回転させるため、第２遊星歯車３３ｂの回転によって第２内歯車４０も回転する。これにより、第２内歯車４０と結合された駆動軸４１も同期して回転する。このとき、駆動用モータ軸２６の回転は、不思議遊星歯車機構によって減速されることなく、単純な遊星歯車機構として駆動軸４１へ出力される。すなわち、減速機３１の減速比は、第１減速比となる。したがって、高速低トルクの状態で駆動軸４１が回転し、上部テーブル７が高速で下降する。 The control device 100 rotates the drive motor shaft 26 forward. In the high-speed mode, the planetary carrier 34 is fixed, but the first internal gear 38 is released. Since the planetary carrier 34 is fixed, the first planetary gear 33a meshing with the first internal gear 38 does not revolve, but rotates in accordance with the rotation of the sun gear 32 that rotates integrally with the drive motor shaft 26. On the other hand, the rotation of the first planetary gear 33a also rotates the second planetary gear 33b integral with it, so that the second internal gear 40 also rotates due to the rotation of the second planetary gear 33b. As a result, the drive shaft 41 connected to the second internal gear 40 also rotates in synchronization. At this time, the rotation of the drive motor shaft 26 is output to the drive shaft 41 as a simple planetary gear mechanism without being decelerated by the paradox planetary gear mechanism. In other words, the reduction ratio of the reducer 31 becomes the first reduction ratio. Therefore, the drive shaft 41 rotates at high speed and low torque, and the upper table 7 descends at high speed.

上部テーブル７が低速切替位置Ｐ２まで下降した場合、制御装置１００は、駆動用モータ軸２６の回転を停止させる。その後、制御装置１００は、ソレノイド４９の吸着動作を終了する。これにより、固定クラッチ歯４６が第１クラッチ歯４７側へと移動するので、固定クラッチ歯４６は、第１クラッチ歯４７のみと歯合する高トルクモードとなる（図５）。 When the upper table 7 descends to the low-speed switching position P2, the control device 100 stops the rotation of the drive motor shaft 26. The control device 100 then ends the suction operation of the solenoid 49. This causes the fixed clutch teeth 46 to move toward the first clutch teeth 47, resulting in a high torque mode in which the fixed clutch teeth 46 mesh only with the first clutch teeth 47 (Figure 5).

制御装置１００は、駆動用モータ軸２６を逆回転させる。高トルクモードでは、第１内歯車３８が固定されているが、遊星キャリア３４は解放されている。したがって、第１内歯車３８と噛み合っている第１遊星歯車３３ａは、自転しつつ、駆動用モータ軸２６と一体で回転する太陽歯車３２の周りを公転する。第１遊星歯車３３ａの回転は、これと一体の第２遊星歯車３３ｂも回転させるため、第２遊星歯車３３ｂの回転が、第１内歯車３８とは歯数が異なる第２内歯車４０も回転させる。これにより、第２内歯車４０と結合された駆動軸４１も同期して回転する。このとき、駆動用モータ軸２６の回転は、不思議遊星歯車機構によって大幅に減速され、駆動軸４１へと出力される。すなわち、減速機３１の減速比は、第１減速比よりも大きな第２減速比となる。したがって、低速高トルクの状態で駆動軸４１が回転し、上部テーブル７が低速で下降する。 The control device 100 rotates the drive motor shaft 26 in the reverse direction. In the high torque mode, the first internal gear 38 is fixed, but the planetary carrier 34 is released. Therefore, the first planetary gear 33a meshing with the first internal gear 38 rotates on its own axis while revolving around the sun gear 32 that rotates integrally with the drive motor shaft 26. The rotation of the first planetary gear 33a also rotates the second planetary gear 33b that is integral with it, and the rotation of the second planetary gear 33b also rotates the second internal gear 40, which has a different number of teeth from the first internal gear 38. As a result, the drive shaft 41 coupled to the second internal gear 40 also rotates in synchronization. At this time, the rotation of the drive motor shaft 26 is significantly decelerated by the paradox planetary gear mechanism and output to the drive shaft 41. That is, the reduction ratio of the reducer 31 becomes a second reduction ratio that is greater than the first reduction ratio. Therefore, the drive shaft 41 rotates at low speed and high torque, and the upper table 7 descends at a low speed.

上部テーブル７が所定の下端位置（ストローク位置）Ｐ３まで到達すると、制御装置１００は、駆動用モータ軸２６の逆回転を停止し、一定期間だけ停止した状態を保持する。ワークは上金型Ｐと下金型Ｄとの間で加圧され、所望の角度まで折り曲げられる。 When the upper table 7 reaches a predetermined lower end position (stroke position) P3, the control device 100 stops the reverse rotation of the drive motor shaft 26 and keeps it stopped for a certain period of time. The workpiece is pressed between the upper die P and the lower die D and bent to the desired angle.

つぎに、制御装置１００は、駆動用モータ軸２６を正回転させる。このとき、駆動用モータ軸２６の回転は、不思議遊星歯車機構によって大幅に減速され、駆動軸４１へと出力される。これにより、上部テーブル７は、低速で上昇する。 Next, the control device 100 rotates the drive motor shaft 26 in the forward direction. At this time, the rotation of the drive motor shaft 26 is significantly decelerated by the paradox planetary gear mechanism and output to the drive shaft 41. As a result, the upper table 7 rises at a low speed.

上部テーブル７が所定の高速切替位置Ｐ４まで上昇すると、制御装置１００は、駆動用モータ軸２６の回転を停止させる。その後、制御装置１００は、ソレノイド４９を吸着動作させる。これにより、固定クラッチ歯４６が第２クラッチ歯４８側へと移動するので、固定クラッチ歯４６は、第２クラッチ歯４８のみと歯合する高速モードとなる。 When the upper table 7 rises to a predetermined high-speed switching position P4, the control device 100 stops the rotation of the drive motor shaft 26. The control device 100 then causes the solenoid 49 to perform an adsorption operation. This causes the fixed clutch teeth 46 to move toward the second clutch teeth 48, so that the fixed clutch teeth 46 enters the high-speed mode in which they only engage with the second clutch teeth 48.

制御装置１００は、駆動用モータ軸２６を逆回転させる。このとき、駆動用モータ軸２６の回転は、不思議遊星歯車機構によって減速されることなく、単純な遊星歯車機構として駆動軸４１へ出力される。これにより、上部テーブル７は、高速で上昇する。上部テーブル７が上端位置Ｐ１へ移動すると、制御装置１００は、駆動用モータ軸２６の回転を停止させ、ソレノイド４９の吸着動作を終了する。 The control device 100 rotates the drive motor shaft 26 in the reverse direction. At this time, the rotation of the drive motor shaft 26 is output to the drive shaft 41 as a simple planetary gear mechanism without being slowed down by the paradox planetary gear mechanism. This causes the upper table 7 to rise at high speed. When the upper table 7 moves to the upper end position P1, the control device 100 stops the rotation of the drive motor shaft 26 and ends the suction operation of the solenoid 49.

以上説明した通り、プレスブレーキ１では、上部テーブル７の昇降制御における一連の過程を経て、ワークに対する曲げ加工が行われる。 As explained above, in the press brake 1, bending of the workpiece is performed through a series of processes in controlling the elevation of the upper table 7.

本実施形態に係るプレスブレーキ１の特徴の一つは、上部テーブル７の昇降制御における制御の過程に応じて、ブレーキ機構７０のオンオフを切り替えることにある。具体的には、制御装置１００は、加圧減速期間Ｔａ、クラッチ切替期間Ｔｂ、テーブル維持期間Ｔｃ、急停止期間Ｔｅ（図１２参照）のそれぞれでブレーキ機構７０をオンしている。以下、それぞれの期間について、ブレーキ機構７０の作用を説明する。 One of the features of the press brake 1 according to this embodiment is that the brake mechanism 70 is switched on and off depending on the process of the control for raising and lowering the upper table 7. Specifically, the control device 100 turns on the brake mechanism 70 during the pressurization deceleration period Ta, the clutch switching period Tb, the table maintenance period Tc, and the sudden stop period Te (see FIG. 12). The operation of the brake mechanism 70 for each period will be described below.

＜加圧減速期間Ｔａ＞
図８から図１０を参照し、加圧減速期間Ｔａにおけるブレーキ機構７０の作用について説明する。ここで、図８から図１０は、高トルクモードで上部テーブル７が下降するときの速度、トルク及び圧力の推移を示す図である。このうち、図８は、ブレーキ機構７０をオンしない場合の図であり、図９及び図１０は、ブレーキ機構７０をオンした場合の図である。「速度」は上部テーブル７の速度を示し、「トルク」は駆動用モータ２５のトルクを示し、「圧力」は上部テーブル７に作用する圧力を示している（以下同じ）。 <Pressure deceleration period Ta>
The operation of the brake mechanism 70 during the pressurization deceleration period Ta will be described with reference to Fig. 8 to Fig. 10. Fig. 8 to Fig. 10 are diagrams showing the transition of speed, torque, and pressure when the upper table 7 descends in high torque mode. Of these, Fig. 8 is a diagram showing the case where the brake mechanism 70 is not turned on, and Figs. 9 and 10 are diagrams showing the case where the brake mechanism 70 is turned on. "Speed" indicates the speed of the upper table 7, "torque" indicates the torque of the drive motor 25, and "pressure" indicates the pressure acting on the upper table 7 (same below).

加圧減速期間Ｔａは、上金型Ｐと下金型Ｄとの間でワークを加圧しながら、上部テーブル７が下端位置Ｐ３（図７参照）に向かって減速する期間をいう。図８に示すように、上部テーブル７が低速切替位置Ｐ２から動きだし、一定速度で下降している場合、駆動用モータ２５には、上部テーブル７を下側に押す方向のトルク（負側のトルク）が作用する。そして、下端位置Ｐ３に接近し、減速トルクが働くことで、上部テーブル７が減速する。このとき、図８の領域Ａで示すように、減速トルクが正側に現れてしまうことがある。減速トルクが正側に現れてしまう現象は、（１）薄板に対する曲げ加工のように低負荷での曲げ加工、（２）左右の駆動軸４１のうち一方の駆動軸４１側が低負荷となるオフセット曲げ加工、などおいて顕著となる。 The pressure deceleration period Ta is a period during which the upper table 7 decelerates toward the lower end position P3 (see FIG. 7) while applying pressure to the workpiece between the upper die P and the lower die D. As shown in FIG. 8, when the upper table 7 starts moving from the low-speed switching position P2 and descends at a constant speed, a torque (negative torque) acts on the drive motor 25 in a direction that pushes the upper table 7 downward. Then, as the upper table 7 approaches the lower end position P3 and deceleration torque acts, the upper table 7 decelerates. At this time, as shown in region A in FIG. 8, the deceleration torque may appear on the positive side. The phenomenon in which the deceleration torque appears on the positive side is noticeable in (1) bending with low load, such as bending of thin plates, and (2) offset bending in which one of the left and right drive shafts 41 is under low load.

減速トルクが正側に現れてしまう要因としては、駆動ユニット２４を構成する歯車要素の摩擦力のみでは重量物である上部テーブル７の自重を支えきれなくなり、上部テーブル７の自重を受け止めようとする力が駆動用モータ２５に発生するからである。このとき、互いに係合した歯同士の間にある隙分だけ歯車要素が回転してしまい、上部テーブル７が下方向へと移動してしまう。このため、制御装置１００が下端位置Ｐ３に合わせて駆動ユニット２４を停止させてとしても、上部テーブル７が下端位置Ｐ３からずれてしまうという問題が発生する。この問題は、駆動ユニット２４に含まれる様々な歯車要素において想定されるが、以下、クラッチ機構４５の歯構造を例に説明する。 The reason why the deceleration torque appears on the positive side is that the frictional force of the gear elements that make up the drive unit 24 is no longer enough to support the weight of the upper table 7, which is a heavy object, and a force that tries to support the weight of the upper table 7 is generated in the drive motor 25. At this time, the gear elements rotate by the amount of the gap between the engaged teeth, and the upper table 7 moves downward. For this reason, even if the control device 100 stops the drive unit 24 in accordance with the bottom end position P3, a problem occurs in which the upper table 7 deviates from the bottom end position P3. This problem can be expected for various gear elements included in the drive unit 24, but will be explained below using the tooth structure of the clutch mechanism 45 as an example.

上部テーブル７が切替位置Ｐ２から下端位置Ｐ３まで移動する場合、クラッチ機構４５は高トルクモードで動作している。上部テーブル７を下側に押す方向のトルク（負側のトルク）が駆動用モータ２５に作用している場合、図５に示すように、固定クラッチ歯４６と歯合する第１クラッチ歯４７は、図中右側に向かう方向へと固定クラッチ歯４６を押している。一方、駆動用モータ２５のトルクが正側に現れる場合、第１クラッチ歯４７に作用する力が反転し、これにより、第１クラッチ歯４７が間隙Ｇｐの分だけ移動してしまう。この第１クラッチ歯４７の移動により、上部テーブル７に位置ずれが起きてしまうのである。 When the upper table 7 moves from the switching position P2 to the lower end position P3, the clutch mechanism 45 operates in high torque mode. When a torque (negative torque) that pushes the upper table 7 downward acts on the drive motor 25, the first clutch tooth 47 that meshes with the fixed clutch tooth 46 pushes the fixed clutch tooth 46 in the direction toward the right in the figure, as shown in FIG. 5. On the other hand, when the torque of the drive motor 25 appears on the positive side, the force acting on the first clutch tooth 47 is reversed, and as a result, the first clutch tooth 47 moves by the amount of the gap Gp. This movement of the first clutch tooth 47 causes the upper table 7 to become misaligned.

そこで、加圧減速期間Ｔａにおいてブレーキ機構７０をオンすることで、図９に示すように、減速時には、上部テーブル７を下方向に移動させる力に対して抵抗する力が駆動ユニット２４に対して付与される。駆動用モータ２５の減速トルクは、上部テーブル７を下側に押す方向の成分となる。図５に示すように、第１クラッチ歯４７には、図中右側に向かう力が常に作用するために、第１クラッチ歯４７の移動を抑制することができる。これにより、上部テーブル７の位置ずれを抑制し、下端位置Ｐ３に対して上部テーブル７を精度よく位置決めすることができるのである。 Therefore, by turning on the brake mechanism 70 during the pressurization deceleration period Ta, as shown in FIG. 9, a force that resists the force moving the upper table 7 downward is applied to the drive unit 24 during deceleration. The deceleration torque of the drive motor 25 has a component in the direction that pushes the upper table 7 downward. As shown in FIG. 5, a force toward the right side in the figure always acts on the first clutch tooth 47, so the movement of the first clutch tooth 47 can be suppressed. This suppresses positional deviation of the upper table 7 and allows the upper table 7 to be accurately positioned with respect to the lower end position P3.

なお、上述したように、減速時にトルクが正側に現れてしまうケースは、一定の加工条件に限られる。そこで、制御装置１００は、一定の実行条件を満たす場合にのみ、加圧減速期間Ｔａにおいてブレーキ機構７０をオンしてもよい。したがって、制御装置１００は、実行条件を満たさない場合、すなわち、禁止条件を満たす場合には、加圧減速期間Ｔａにおいてもブレーキ機構７０をオフのまま継続してもよい。 As described above, cases in which torque appears on the positive side during deceleration are limited to certain machining conditions. Therefore, the control device 100 may turn on the brake mechanism 70 during the pressurization deceleration period Ta only when certain execution conditions are met. Therefore, the control device 100 may continue to keep the brake mechanism 70 off even during the pressurization deceleration period Ta when the execution conditions are not met, i.e., when the prohibition conditions are met.

制御装置１００は、加工条件に基づいて、実行条件を満たすか否かの判断をおこなってもよい。また、図９に示すように、予め判断基準となる圧力閾値Ｔｈを定めておく。制御装置１００は、上部テーブル７に作用する圧力が圧力閾値Ｔｈに到達しない場合には実行条件を満たすと判断する一方、上部テーブル７に作用する圧力が圧力閾値Ｔｈを超えた場合には禁止条件を満たすと判断してもよい。 The control device 100 may determine whether the execution conditions are met based on the processing conditions. Also, as shown in FIG. 9, a pressure threshold Th is determined in advance as a criterion for judgment. The control device 100 may determine that the execution conditions are met when the pressure acting on the upper table 7 does not reach the pressure threshold Th, and may determine that the prohibition conditions are met when the pressure acting on the upper table 7 exceeds the pressure threshold Th.

また、ブレーキ機構７０をオンする期間は、少なくとも加圧減速期間Ｔａを含めばよい。よって、図１０に示すように、上部テーブル７を減速させるタイミングよりも一定時間だけ前からブレーキ機構７０をオンしてもよい。或いは、上部テーブル７が停止した後一定時間だけ継続してブレーキ機構７０をオンしてもよい。 The period during which the brake mechanism 70 is turned on should include at least the pressurization deceleration period Ta. Therefore, as shown in FIG. 10, the brake mechanism 70 may be turned on a certain time before the timing at which the upper table 7 is decelerated. Alternatively, the brake mechanism 70 may be turned on continuously for a certain time after the upper table 7 has stopped.

＜クラッチ切替期間Ｔｂ＞
クラッチ切替期間Ｔｂにおけるブレーキ機構７０の作用について説明する。クラッチ切替期間Ｔｂは、固定クラッチ歯４６を上下させてクラッチ機構４５の切り替えを行う期間である。図７に示すように、制御装置１００は、上部テーブル７を上端位置Ｐ１から下端位置Ｐ３へと下降させる途中で（具体的には低速切替位置Ｐ２）、高速モードから高トルクモードへとクラッチ機構４５の切り替えを行っている。同様に、制御装置１００は、上部テーブル７を下端位置Ｐ３から上端位置Ｐ１へと上昇させる途中で（具体的には高速切替位置Ｐ４）、高トルクモードから高速モードへとクラッチ機構４５の切り替えを行っている。 <Clutch switching period Tb>
The operation of the brake mechanism 70 during the clutch switching period Tb will be described. The clutch switching period Tb is a period in which the fixed clutch teeth 46 are raised and lowered to switch the clutch mechanism 45. As shown in FIG. 7, the control device 100 switches the clutch mechanism 45 from the high-speed mode to the high-torque mode while the upper table 7 is being lowered from the upper end position P1 to the lower end position P3 (specifically, at the low-speed switching position P2). Similarly, the control device 100 switches the clutch mechanism 45 from the high-torque mode to the high-speed mode while the upper table 7 is being raised from the lower end position P3 to the upper end position P1 (specifically, at the high-speed switching position P4).

図１１は、高速モードから高トルクモードへのモード切替時のクラッチ機構４５の状態を示す図である。図１１の「状態Ａ１」は、モード切替前のクラッチ機構４５の状態を示している。固定クラッチ歯４６を高トルクモードへと遷移させるとき、第１クラッチ歯４７と固定クラッチ歯４６との位置関係によっては、第１クラッチ歯４７における第３係合歯４７ａの歯先と、固定クラッチ歯４６における第１係合歯４６ａの歯先とが干渉してしまう場合がある。固定クラッチ歯４６を高トルクモードへと遷移させることができない状況が発生する。 Figure 11 is a diagram showing the state of the clutch mechanism 45 when switching from the high speed mode to the high torque mode. "State A1" in Figure 11 shows the state of the clutch mechanism 45 before the mode switching. When the fixed clutch tooth 46 is transitioned to the high torque mode, depending on the positional relationship between the first clutch tooth 47 and the fixed clutch tooth 46, the tooth tip of the third engagement tooth 47a of the first clutch tooth 47 may interfere with the tooth tip of the first engagement tooth 46a of the fixed clutch tooth 46. A situation arises in which it is not possible to transition the fixed clutch tooth 46 to the high torque mode.

そこで、制御装置１００は、高速モードから高トルクモードへの切り換えに先立ち、駆動用モータ軸２６を回転させて、第１クラッチ歯４７を方向Ｒ１へと所定の回転角度だけ回転させる制御を行う。これにより、第１クラッチ歯４７と固定クラッチ歯４６との位相がずれるため、第１クラッチ歯４７における第３係合歯４７ａ同士の歯間に対して、固定クラッチ歯４６における第１係合歯４６ａの歯先とが対応する（状態Ｂ１）。その結果、固定クラッチ歯４６を高トルクモードへと遷移させることができる。 Therefore, prior to switching from the high speed mode to the high torque mode, the control device 100 controls the drive motor shaft 26 to rotate the first clutch teeth 47 by a predetermined rotation angle in the direction R1. This causes a phase shift between the first clutch teeth 47 and the fixed clutch teeth 46, so that the tooth tips of the first engagement teeth 46a of the fixed clutch teeth 46 correspond to the spaces between the third engagement teeth 47a of the first clutch teeth 47 (state B1). As a result, the fixed clutch teeth 46 can be transitioned to the high torque mode.

しかしながら、第１クラッチ歯４７を高トルクモードへと移動中、駆動ユニット２４を構成する部品の摩擦力のみでは重量物である上部テーブル７の自重を支えきれなくなり、第１クラッチ歯４７が回転してしまう。この場合、第１クラッチ歯４７における第３係合歯４７ａの歯先と、固定クラッチ歯４６における第１係合歯４６ａの歯先とが干渉してしまう場合がある（状態Ｃ１１）。クラッチ機構４５によるモード切替の成功率が低下してしまう。 However, while the first clutch tooth 47 is moving to the high torque mode, the frictional force of the components that make up the drive unit 24 alone is no longer sufficient to support the weight of the upper table 7, which is a heavy object, and the first clutch tooth 47 rotates. In this case, the tip of the third engagement tooth 47a of the first clutch tooth 47 may interfere with the tip of the first engagement tooth 46a of the fixed clutch tooth 46 (state C11). This reduces the success rate of mode switching by the clutch mechanism 45.

しかしながら、図９に示すように、クラッチ切替期間Ｔｂにおいてブレーキ機構７０をオンする。これにより、上部テーブル７を下方向に移動させる力に対して抵抗する力が、駆動ユニット２４に対して付与される。ブレーキ機構７０が上部テーブル７の自重を負担することになるので、第１クラッチ歯４７の回転を抑制することができる（状態Ｃ１２）。したがって、クラッチ機構４５によるモード切替の成功率を高めることができる。 However, as shown in FIG. 9, the brake mechanism 70 is turned on during the clutch switching period Tb. This applies a force to the drive unit 24 that resists the force that moves the upper table 7 downward. Since the brake mechanism 70 bears the weight of the upper table 7, the rotation of the first clutch teeth 47 can be suppressed (state C12). This increases the success rate of mode switching by the clutch mechanism 45.

なお、図１１では、高速モードから高トルクモードへのモード切替時のクラッチ機構４５の状態を示したが、高トルクモードから高速モードへのモード切替時であっても同様である。また、ブレーキ機構７０をオンする期間は、少なくともクラッチ切替期間Ｔｂを含めばよい。よって、クラッチ切替期間Ｔｂよりも一定時間だけ先行して、或いは、クラッチ切替期間Ｔｂから一定時間だけ継続してブレーキ機構７０をオンしてもよい。 Note that while FIG. 11 shows the state of the clutch mechanism 45 when switching from high speed mode to high torque mode, the same applies when switching from high torque mode to high speed mode. Also, the period during which the brake mechanism 70 is turned on needs to include at least the clutch switching period Tb. Therefore, the brake mechanism 70 may be turned on a certain time prior to the clutch switching period Tb, or may be turned on continuously for a certain time after the clutch switching period Tb.

＜急停止期間Ｔｅ＞
図１２は、上部テーブル７の急停止を説明する図である。上部テーブル７の昇降制御において、制御装置１００は、アラーム発生などの所定の条件をトリガーとして上部テーブル７を急停止させる。このとき、制御装置１００は、上部テーブル７を急停止させる急停止期間Ｔｅで、ブレーキ機構７０をオンしてもよい。 <Sudden stop period Te>
12 is a diagram illustrating the sudden stop of the upper table 7. In controlling the elevation of the upper table 7, the control device 100 causes the upper table 7 to suddenly stop when a predetermined condition, such as an alarm, is triggered. At this time, the control device 100 may turn on the brake mechanism 70 during the sudden stop period Te during which the upper table 7 is suddenly stopped.

図１３及び図１４は、上部テーブル７を急停止させたときの速度及びトルクの推移を示す図である。このうち、図１３は、ブレーキ機構７０をオンしないときの図であり、図１４は、ブレーキ機構７０をオンしたときの図である。 Figures 13 and 14 show the changes in speed and torque when the upper table 7 is suddenly stopped. Of these, Figure 13 shows the results when the brake mechanism 70 is not turned on, and Figure 14 shows the results when the brake mechanism 70 is turned on.

ブレーキ機構７０を使用しない場合、図１３に示すように、制御装置１００は、駆動用モータ２５の回転を制御することで上部テーブル７を急減速させることができる。しかしながら、ブレーキ機構７０をオンした場合には、ブレーキ機構７０が発生する力によって、上部テーブル７の自重を支えることができる。したがって、駆動用モータ２５が発生する制動力に、ブレーキ機構７０の力がアシストされる。これにより、上部テーブル７に対して大きな制動力が与えられるので、上部テーブル７を速やかに停止させることができる。 When the brake mechanism 70 is not used, as shown in FIG. 13, the control device 100 can rapidly decelerate the upper table 7 by controlling the rotation of the drive motor 25. However, when the brake mechanism 70 is turned on, the force generated by the brake mechanism 70 can support the weight of the upper table 7. Therefore, the braking force generated by the drive motor 25 is assisted by the force of the brake mechanism 70. This provides a large braking force to the upper table 7, allowing the upper table 7 to be stopped quickly.

なお、ブレーキ機構７０をオンする期間は、少なくとも急停止期間Ｔｅを含めばよい。よって、急停止期間Ｔｅから一定時間だけ継続してブレーキ機構７０をオンしてもよい。 The period during which the brake mechanism 70 is turned on should include at least the sudden stop period Te. Therefore, the brake mechanism 70 may be turned on continuously for a certain period of time from the sudden stop period Te.

＜テーブル維持期間Ｔｃ＞
図１５及び図１６を参照し、テーブル維持期間Ｔｃにおけるブレーキ機構７０の作用について説明する。ここで、図１５及び図１６は、上部テーブル７が上端位置Ｐ１から下降するときの速度及びトルクの推移を示す図である。このうち、図１５は、ブレーキ機構７０をオンしない場合の図であり、図１６は、ブレーキ機構７０をオンした場合の図である。 <Table maintenance period Tc>
The operation of the brake mechanism 70 during the table maintenance period Tc will be described with reference to Fig. 15 and Fig. 16. Fig. 15 and Fig. 16 are diagrams showing the transition of speed and torque when the upper table 7 descends from the upper end position P1. Of these, Fig. 15 is a diagram showing the case where the brake mechanism 70 is not turned on, and Fig. 16 is a diagram showing the case where the brake mechanism 70 is turned on.

テーブル維持期間Ｔｃは、上部テーブル７を上端位置Ｐ１（図７参照）のまま維持する期間である。ブレーキ機構７０を使用しない場合、図１５に示すように、上部テーブル７を上端位置Ｐ１（図７参照）に維持するために、駆動用モータ２５を動作させて上部テーブル７を停止させておくための静止トルクを発生させる必要がある。しかしながら、テーブル維持期間Ｔｃで、ブレーキ機構７０をオンし、ブレーキ機構７０が力を発生することで、上部テーブル７の自重を支えることができる。これにより、図１６に示すように、大出力の駆動用モータ２５を動作させる必要がないので、省電力化を期待することができる。 The table maintenance period Tc is a period during which the upper table 7 is maintained at the upper end position P1 (see FIG. 7). When the brake mechanism 70 is not used, as shown in FIG. 15, in order to maintain the upper table 7 at the upper end position P1 (see FIG. 7), it is necessary to operate the drive motor 25 and generate a stationary torque to keep the upper table 7 stopped. However, during the table maintenance period Tc, the brake mechanism 70 is turned on and generates a force, which makes it possible to support the weight of the upper table 7. This eliminates the need to operate the high-output drive motor 25, as shown in FIG. 16, and is therefore expected to result in power savings.

（プレスブレーキ１の変形例）
図１７は、上部テーブル７の昇降制御における一連の過程を説明する図である。プレスブレーキ１には様々な機種が存在するが、その中には、ワークの曲げ角度を自動的に計測するセンサユニットを搭載するものがある。このようなセンサユニットを搭載するプレスブレーキでは、ワークの加圧を開始した後、下端位置Ｐ３に到達する前に上部テーブル７を上方向に反転させてワークに対する加圧を解除する（除荷）。そして、ワークにスプリングバックが生じた状態で、センサユニットによりワークの曲げ角度が計測される。計測されたワークの曲げ角度は制御装置１００によって処理されて、必要に応じて下端位置Ｐ３が補正される。その後、補正された下端位置Ｐ３に従ってワークの加圧が行われる。 (Modification of Press Brake 1)
FIG. 17 is a diagram for explaining a series of processes in the lift control of the upper table 7. There are various models of press brakes 1, some of which are equipped with a sensor unit that automatically measures the bending angle of the work. In a press brake equipped with such a sensor unit, after starting to pressurize the work, the upper table 7 is inverted upward before reaching the lower end position P3 to release the pressure on the work (unloading). Then, in a state in which springback occurs in the work, the bending angle of the work is measured by the sensor unit. The measured bending angle of the work is processed by the control device 100, and the lower end position P3 is corrected as necessary. Then, the work is pressed according to the corrected lower end position P3.

このような除荷の過程を備える場合、制御装置１００は、上部テーブル７を反転させる期間である反転期間Ｔｆで、ブレーキ機構７０をオンしてもよい。 When such an unloading process is provided, the control device 100 may turn on the brake mechanism 70 during the reversal period Tf, which is the period during which the upper table 7 is reversed.

図１８は、上部テーブル７を反転させるときのクラッチ機構４５の状態を示す図である。状態Ａ２で示すように、上部テーブル７を下降させているとき、駆動用モータ２５の回転に伴い、第１クラッチ歯４７には、方向Ｒ２に向かう力が作用している。 Figure 18 is a diagram showing the state of the clutch mechanism 45 when the upper table 7 is inverted. As shown in state A2, when the upper table 7 is being lowered, a force in the direction R2 acts on the first clutch tooth 47 as the drive motor 25 rotates.

一方、除圧を行うためには上部テーブル７を上方向に移動させる必要があるため、制御装置１００は、駆動用モータ軸２６の回転を停止した後に、回転方向を逆転させる。このとき、第１クラッチ歯４７には、駆動用モータ２５から方向Ｒ１に向かう力が作用し、第１クラッチ歯４７と固定クラッチ歯４６との間隙が詰まることとなる（状態Ｂ２１）。第１クラッチ歯４７と固定クラッチ歯４６との間隙が詰まると、上部テーブル７の移動が開始する。 On the other hand, since it is necessary to move the upper table 7 upward to remove the pressure, the control device 100 stops the rotation of the drive motor shaft 26 and then reverses the direction of rotation. At this time, a force in the direction R1 from the drive motor 25 acts on the first clutch tooth 47, causing the gap between the first clutch tooth 47 and the fixed clutch tooth 46 to close (state B21). When the gap between the first clutch tooth 47 and the fixed clutch tooth 46 is closed, the upper table 7 begins to move.

一方、上部テーブル７の反転時にブレーキ機構７０がオンしている場合には、上部テーブル７を下方向に移動させる力に対して抵抗する力が、駆動ユニット２４に対して付与される。このため、ブレーキ機構７０が発生した力によって、第１クラッチ歯４７が移動し、第１クラッチ歯４７と固定クラッチ歯４６との間隙が詰まることとなる。すなわち、駆動用モータ２５からの力を受けることなく、第１クラッチ歯４７と固定クラッチ歯４６との間隙を詰めることができる（状態Ｂ２２）。これにより、上部テーブル７の反転動作時の応答性の向上を図ることができる。 On the other hand, if the brake mechanism 70 is on when the upper table 7 is inverted, a force that resists the force moving the upper table 7 downward is applied to the drive unit 24. Therefore, the force generated by the brake mechanism 70 moves the first clutch tooth 47, and the gap between the first clutch tooth 47 and the fixed clutch tooth 46 is closed. In other words, the gap between the first clutch tooth 47 and the fixed clutch tooth 46 can be closed without receiving force from the drive motor 25 (state B22). This improves the responsiveness of the upper table 7 during the inversion operation.

なお、可動テーブルの反転時に合わせて前記ブレーキ機構をオンする場合には、図７に示すような流体圧シリンダを用いたブレーキ機構７０を用いることで、上記の作用を適切に得ることができる。また、上部テーブル７の反転期間Ｔｆよりも一定期間だけ先行して、ブレーキ機構７０のオンを開始してもよい。 When the brake mechanism is turned on in time with the reversal of the movable table, the above-mentioned effect can be appropriately achieved by using a brake mechanism 70 using a fluid pressure cylinder as shown in FIG. 7. In addition, the brake mechanism 70 may be turned on a certain period of time prior to the reversal period Tf of the upper table 7.

以上、本実施形態によれば、上部テーブル７の自重による作用を十分に考慮して、上部テーブル７の制御を行うことができる。これより、上述した通り、各過程において特有の効果を得ることができる。また、上述したような、プレスブレーキ１（曲げ加工機）のテーブル制御方法も本実施形態の一部として機能する。 As described above, according to this embodiment, the upper table 7 can be controlled by fully taking into consideration the effect of its own weight. As a result, as described above, unique effects can be obtained in each process. In addition, the table control method for the press brake 1 (bending machine) as described above also functions as part of this embodiment.

上記のように、本実施形態を記載したが、この実施形態の一部をなす論述及び図面はこの実施形態を限定するものであると理解すべきではない。この実施形態から当業者には様々な代替の実施形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。 As described above, this embodiment has been described, but the description and drawings forming a part of this embodiment should not be understood as limiting this embodiment. Various alternative embodiments, examples, and operation techniques will be apparent to those skilled in the art from this embodiment.

１プレスブレーキ
２サイドプレート
５下部テーブル（固定テーブル）
７上部テーブル（可動テーブル）
２０テーブル駆動装置
２４駆動ユニット
２５駆動用モータ
２６駆動用モータ軸
３０減速機ユニット
３１減速機
４１駆動軸
４５クラッチ機構
４６固定クラッチ歯
４７第１クラッチ歯
４８第２クラッチ歯
５５ボールねじ機構（変換ユニット）
５６ボールねじナット
５７ボールねじ軸
７０ブレーキ機構
７１ブレーキ用モータ
７２ブレーキ用モータ軸
７３タイミングベルト
７５エアシリンダ
７６ロッド
１００制御装置 1 Press brake 2 Side plate 5 Lower table (fixed table)
7 Upper table (movable table)
20 Table drive device 24 Drive unit 25 Drive motor 26 Drive motor shaft 30 Speed reducer unit 31 Speed reducer 41 Drive shaft 45 Clutch mechanism 46 Fixed clutch teeth 47 First clutch teeth 48 Second clutch teeth 55 Ball screw mechanism (conversion unit)
56 Ball screw nut 57 Ball screw shaft 70 Brake mechanism 71 Brake motor 72 Brake motor shaft 73 Timing belt 75 Air cylinder 76 Rod 100 Control device

Claims

a movable table disposed opposite to the fixed table in the up-down direction;
A drive unit including a drive motor and a drive shaft to which power from the drive motor is transmitted via a plurality of gear elements that are engageable with each other by a tooth structure;
a conversion unit that converts a rotational motion of the drive shaft into a linear motion along a vertical direction, thereby moving the movable table in a vertical direction;
a brake mechanism that applies a force resisting a force that moves the movable table downward;
a control device that controls the drive unit to control the elevation of the movable table for bending a workpiece,
the control device switches the brake mechanism on and off in accordance with a control process in the lifting and lowering control of the movable table ,
The brake mechanism includes:
a brake motor that generates a braking force by shorting terminals of the motor via a resistor;
a timing belt that is stretched between a motor shaft of the brake motor and the drive shaft of the drive unit .

a movable table disposed opposite to the fixed table in the up-down direction;
A drive unit including a drive motor and a drive shaft to which power from the drive motor is transmitted via a plurality of gear elements that are engageable with each other by a tooth structure;
a conversion unit that converts a rotational motion of the drive shaft into a linear motion along a vertical direction, thereby moving the movable table in a vertical direction;
a brake mechanism that applies a force resisting a force that moves the movable table downward;
a control device that controls the drive unit to control the elevation of the movable table for bending a workpiece,
the control device switches the brake mechanism on and off in accordance with a control process in the lifting and lowering control of the movable table,
The drive unit includes:
a reducer that reduces the rotation speed of a motor shaft of the drive motor and transmits the reduced rotation speed to the drive shaft;
a clutch mechanism for switching the reduction ratio of the reducer,
The control device includes:
switching the clutch mechanism during the downward movement of the movable table from the upper end position to the lower end position, and switching the clutch mechanism during the upward movement of the movable table from the lower end position to the upper end position;
The bending machine turns on the brake mechanism during a switching period in which the clutch mechanism is switched.

a movable table disposed opposite to the fixed table in the up-down direction;
A drive unit including a drive motor and a drive shaft to which power from the drive motor is transmitted via a plurality of gear elements that are engageable with each other by a tooth structure;
a conversion unit that converts a rotational motion of the drive shaft into a linear motion along a vertical direction, thereby moving the movable table in a vertical direction;
a brake mechanism that applies a force resisting a force that moves the movable table downward;
a control device that controls the drive unit to control the elevation of the movable table for bending a workpiece,
the control device switches the brake mechanism on and off in accordance with a control process in the lifting and lowering control of the movable table,
The control device includes:
After starting to apply pressure to the workpiece between the die attached to the fixed table and the die attached to the movable table, the movable table is inverted upward before the table reaches a lower end position to release the pressure on the workpiece, and the brake mechanism is turned on during the inversion period of the movable table.
a bending machine in which the brake mechanism is turned on during a pressurizing and deceleration period in which the movable table decelerates toward a lower end position while pressurizing the workpiece between a die attached to the fixed table and a die attached to the movable table.

The brake mechanism includes:
a fluid pressure cylinder connected to the movable table and generating a force for urging the movable table upward;
4. The bending machine according to claim 2, further comprising: an electromagnetic valve for controlling the supply and discharge of fluid to said fluid pressure cylinder.

3. The bending machine according to claim 1 or 2, wherein the control device turns on the brake mechanism during a pressure deceleration period in which the movable table decelerates toward a lower end position while pressing the workpiece between a die mounted on the fixed table and a die mounted on the movable table.

When a predetermined prohibition condition is satisfied, the control device continues to turn off the brake mechanism even during the pressurization deceleration period ,
The bending machine according to claim 3 , wherein the control device determines that the prohibition condition is satisfied when the pressure acting on the movable table exceeds a pressure threshold value .

The drive unit includes:
a reducer that reduces the rotation speed of a motor shaft of the drive motor and transmits the reduced rotation speed to the drive shaft;
a clutch mechanism for switching the reduction ratio of the reducer,
The control device includes:
switching the clutch mechanism during the downward movement of the movable table from the upper end position to the lower end position, and switching the clutch mechanism during the upward movement of the movable table from the lower end position to the upper end position;
4. The bending machine according to claim 1, wherein the brake mechanism is turned on during a switching period in which the clutch mechanism is switched.

The control device includes:
4. The bending machine according to claim 1, wherein the brake mechanism is turned on during a sudden stop period during which the movable table is suddenly stopped.

The control device includes:
4. The bending machine according to claim 1, wherein the brake mechanism is turned on during a table maintaining period during which the movable table is maintained at the upper end position.

The control device includes:
After starting to apply pressure to the work between the die attached to the fixed table and the die attached to the movable table, the movable table is inverted upward before reaching the lower end position to release the pressure on the work, thereby unloading the work;
6. The bending machine according to claim 5 , wherein the brake mechanism is turned on during a period in which the movable table is inverted.

A method for controlling a table of a bending machine, comprising the steps of:
A drive unit is controlled to perform lift control for lifting and lowering a movable table disposed opposite to the fixed table in the vertical direction;
switching on and off a brake mechanism according to a process of control in lifting and lowering control of the movable table;
The drive unit includes:
A drive motor;
a drive shaft connected to a conversion unit that converts rotational motion into linear motion to move the movable table in a vertical direction, and to which power from the drive motor is transmitted via a plurality of gear elements that are engageable with each other by a tooth structure ;
The brake mechanism includes:
a brake motor that generates a braking force by shorting terminals of the motor via a resistor;
a timing belt that is stretched between a motor shaft of the brake motor and the drive shaft of the drive unit,
A table control method for a bending machine that applies a force resisting a force that moves the movable table downward.

A method for controlling a table of a bending machine, comprising the steps of:
A drive unit is controlled to perform lift control for lifting and lowering a movable table disposed opposite to the fixed table in the vertical direction;
switching on and off a brake mechanism according to a process of control in lifting and lowering control of the movable table;
The drive unit includes:
A drive motor;
a drive shaft connected to a conversion unit that converts rotational motion into linear motion to move the movable table in a vertical direction, and to which power from the drive motor is transmitted via a plurality of gear elements that are engageable with each other by a tooth structure;
The brake mechanism includes:
Applying a force resisting a force that moves the movable table downward;
The drive unit includes:
a reducer that reduces the rotation speed of a motor shaft of the drive motor and transmits the reduced rotation speed to the drive shaft;
a clutch mechanism for switching the reduction ratio of the reducer,
The control process for controlling the elevation of the movable table is as follows:
switching the clutch mechanism during the downward movement of the movable table from the upper end position to the lower end position, and switching the clutch mechanism during the upward movement of the movable table from the lower end position to the upper end position,
The brake mechanism is turned on during a switching period in which the clutch mechanism is switched.
A method for controlling the table of a bending machine.

A method for controlling a table of a bending machine, comprising the steps of:
A drive unit is controlled to perform lift control for lifting and lowering a movable table disposed opposite to the fixed table in the vertical direction;
switching on and off a brake mechanism according to a process of control in lifting and lowering control of the movable table;
The drive unit includes:
A drive motor;
a drive shaft connected to a conversion unit that converts rotational motion into linear motion to move the movable table in a vertical direction, and to which power from the drive motor is transmitted via a plurality of gear elements that are engageable with each other by a tooth structure;
the brake mechanism applies a force resisting a force that moves the movable table downward;
The control process for controlling the elevation of the movable table is as follows:
After starting to apply pressure to the work between the die attached to the fixed table and the die attached to the movable table, the movable table is inverted upward before the movable table reaches a lower end position, thereby releasing the pressure on the work.
decelerating the movable table toward a lower end position while applying pressure to the workpiece between the die attached to the fixed table and the die attached to the movable table,
The brake mechanism is turned on during a period in which the movable table is inverted.
The method for controlling a table of a bending machine further comprises turning on the brake mechanism during a pressurizing and decelerating period of the movable table.