JP7584583B1 - 曲げ加工機、及び曲げ加工機のテーブル制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】可動テーブルの自重による作用を考慮して可動テーブルの昇降制御を行う。
【解決手段】プレスブレーキ１は、下部テーブル５に対して上下方向に対向して配置される上部テーブル７と、駆動用モータ２５からの動力が複数の歯車要素を介して伝達される駆動軸４１を含む駆動ユニット２４と、駆動軸４１の回転運動を上下方向に沿った直線運動に変換するボールねじ機構５５と、上部テーブル７を下方向に移動させる力に対して抵抗する力を付与するブレーキ機構７０と、ワークに曲げ加工を行うための上部テーブル７の昇降制御を行う制御装置１００と、を有する。制御装置１００は、上部テーブル７の昇降制御における制御の過程に応じてブレーキ機構７０のオンオフを切り替える。
【選択図】図１

Description

本発明は、曲げ加工機、及び曲げ加工機のテーブル制御方法に関する。

プレスブレーキは、ダイなどの金型が装着される固定テーブルに対して、パンチなどの金型が装着される可動テーブルを上下方向に移動させることにより、ワークに対して曲げ加工を行う。可動テーブルを駆動するテーブル駆動装置は、駆動用モータによって駆動軸を回転させる駆動ユニットと、駆動軸の回転運動を上下方向に沿った直線運動に変換することで、可動テーブルを上下方向に移動させる変換ユニットと、を備えている。駆動ユニットは、歯構造により互いに係合可能な複数の歯車要素を備えており、駆動用モータからの動力が複数の歯車要素を介して駆動軸に伝達されている。

特許文献１には、回転駆動源によってボールねじ機構を回転させて、可動テーブルを上下方向に移動させる技術が開示されている。

特許第５５３１８７８号公報

曲げ加工機では、可動テーブルを上下に移動させる昇降制御を行う必要があるが、重量物である可動テーブルの自重が制御上の様々な問題に影響を及ぼす。そのため、可動テーブルの昇降制御を行うためには、可動テーブルの自重による影響を十分に考慮する必要がある。

本発明の一態様の曲げ加工機は、固定テーブルに対して上下方向に対向して配置される可動テーブルと、駆動用モータと、歯構造により互いに係合可能な複数の歯車要素と、駆動用モータからの動力が複数の歯車要素を介して伝達される駆動軸と、を含む駆動ユニットと、駆動軸の回転運動を上下方向に沿った直線運動に変換することで、可動テーブルを上下方向に移動させる変換ユニットと、可動テーブルを下方向に移動させる力に対して抵抗する力を付与するブレーキ機構と、駆動ユニットを制御して、ワークに曲げ加工を行うための可動テーブルの昇降制御を行う制御装置と、を有し、制御装置は、可動テーブルの昇降制御における制御の過程に応じてブレーキ機構のオンオフを切り替える。

本発明の一態様によれば、ブレーキ機構のオンオフを切り替えることで、可動テーブルの自重による影響を考慮して可動テーブルの昇降制御を行うことができる。

図１は、本実施形態に係るプレスブレーキのテーブル駆動装置の要部を示す側面図である。 図２は、本実施形態に係るプレスブレーキの全体構成を示す正面図である。 図３は、減速機の要部を示す断面図である。 図４は、クラッチ機構の要部を拡大して示す側面図であって、高速モードの状態を示す図である。 図５は、クラッチ機構の要部を拡大して示す側面図であって、高トルクモードの状態を示す図である。 図６は、ブレーキ機構の変形例を示す説明図である。 図７は、上部テーブルの昇降制御における一連の過程を説明する図である。 図８は、高トルクモードで上部テーブルが下降するときの速度、トルク及び圧力の推移を示す図であって、ブレーキ機構をオンしないときの図である。 図９は、高トルクモードで上部テーブルが下降するときの速度、トルク及び圧力の推移を示す図であって、ブレーキ機構をオンしたときの図である。 図１０は、高トルクモードで上部テーブルが下降するときの速度、トルク及び圧力の推移を示す図であって、ブレーキ機構をオンしたときの図である。 図１１は、高速モードから高トルクモードへのモード切替時のクラッチ機構の状態を示す図である。 図１２は、上部テーブルの急停止を説明する図である。 図１３は、上部テーブルを急停止させたときの速度及びトルクの推移を示す図であって、ブレーキ機構をオンしないときの図である。 図１４は、上部テーブルを急停止させたときの速度及びトルクの推移を示す図であって、ブレーキ機構をオンしたときの図である。 図１５は、上部テーブルが上端位置から下降するときの速度及びトルクの推移を示す図であって、ブレーキ機構をオンしないときの図である。 図１６は、上部テーブルが上端位置から下降するときの速度及びトルクの推移を示す図であって、ブレーキ機構をオンしたときの図である。 図１７は、上部テーブルの昇降制御における一連の過程を説明する図である。 図１８は、上部テーブルを反転させるときのクラッチ機構の状態を示す図である。

以下、図面を参照し、本実施形態に係る曲げ加工機を、プレスブレーキを例示して説明する。

図１は、本実施形態に係るプレスブレーキ１のテーブル駆動装置２０の要部を示す側面図である。本明細書では、方向の定義として、左右方向、前後方向、及び上下方向を用いる。左右方向及び前後方向は水平方向において直交する２つの方向に対応し、上下方向は鉛直方向に対応する。これらの方向は、本実施形態に係るプレスブレーキを説明するために、便宜的に用いられるに過ぎない。

本実施形態に係るプレスブレーキ１は、下部テーブル５に対して上下方向に対向して配置される上部テーブル７と、駆動用モータ２５と、歯構造により互いに係合可能な複数の歯車要素と、駆動用モータ２５からの動力が複数の歯車要素を介して伝達される駆動軸４１と、を含む駆動ユニット２４と、駆動軸４１の回転運動を上下方向に沿った直線運動に変換することで、上部テーブル７を上下方向に移動させるボールねじ機構５５と、上部テーブル７を下方向に移動させる力に対して抵抗する力を付与するブレーキ機構７０と、駆動ユニット２４を制御して、ワークに曲げ加工を行うための上部テーブル７の昇降制御を行う制御装置１００と、を有する。制御装置１００は、上部テーブル７の昇降制御における制御の過程に応じてブレーキ機構７０のオンオフを切り替える。

以下、図１及び図２を参照し、プレスブレーキ１の詳細について説明する。図２は、本実施形態に係るプレスブレーキ１の全体構成を示す正面図である。

図２に示すように、プレスブレーキ１は、パンチなどの上金型Ｐと、ダイなどの下金型Ｄとの協働により、板金などの板状のワークに対して曲げ加工を行う。プレスブレーキ１は、左右のサイドプレート２と、固定テーブルである下部テーブル５と、可動テーブルである上部テーブル７と、左右のテーブル駆動装置２０と、制御装置１００と、を備えている。

左右のサイドプレート２は、互いに対向するように、左右方向に離隔して配置されている。

下部テーブル５は、左右方向に延在しており、左右のサイドプレート２の前側下部に支持されている。下部テーブル５の上側には、下金型Ｄを着脱可能に保持する下金型ホルダ６が、左右方向に沿って設けられている。

上部テーブル７は、左右方向に延在しており、下部テーブル５に対して対向するように、左右のサイドプレート２の前側上部に支持されている。上部テーブル７は、左右のサイドプレート２に対して、上下方向に移動自在に構成されている。上部テーブル７の下側には、上金型Ｐを着脱可能に保持する上金型ホルダ８が、左右方向に沿って設けられている。

左右のテーブル駆動装置２０は、左右のサイドプレート２の上部にそれぞれ固定されている。個々のテーブル駆動装置２０は、上部テーブル７を上下方向へ移動させる駆動装置である。図１に示すように、テーブル駆動装置２０は、駆動ユニット２４と、ボールねじ機構５５と、ブレーキ機構７０とを主体に構成されている。

駆動ユニット２４は、ボールねじ機構５５を駆動する。駆動ユニット２４は、駆動用モータ２５と、減速機ユニット３０とで構成されている。

駆動用モータ２５は、電気エネルギーによって駆動する駆動源であり、軸線周りで回転する駆動用モータ軸２６（図３参照）を備えている。駆動用モータ２５は、例えばサーボモータである。

減速機ユニット３０は、歯構造により互いに係合可能な複数の歯車要素と、駆動用モータ２５からの動力が複数の歯車要素を介して伝達される駆動軸４１と、を含んでいる。複数の歯車要素の作用により、減速機ユニット３０の駆動軸４１の回転は、駆動用モータ軸２６の回転に対して所定の減速比で減速される。減速機ユニット３０の詳細については後述する。なお、以下の説明では、必要に応じて、減速機ユニット３０の駆動軸４１を、駆動ユニット２４の駆動軸４１ともいう。

ボールねじ機構５５は、駆動ユニット２４の駆動軸４１の回転運動を直線運動に変換することで、上部テーブル７を上下方向に移動させる変換ユニットである。ボールねじ機構５５は、ボールねじナット５６と、ボールねじ軸５７と、を含んでいる。ボールねじナット５６は、ボールねじ機構５５の筐体内部に軸受部を介して支持されている。ボールねじナット５６は、駆動ユニット２４の駆動軸４１と連結されており、出力部の回転に応じて回転する。ボールねじ軸５７は、ボールねじナット５６に螺合しており、ボールねじナット５６が正逆回転することにより、上下方向に移動する。

駆動ユニット２４とボールねじ機構５５とは、駆動ユニット２４の駆動軸４１（回転軸）とボールねじ機構５５のボールねじナット５６（回転軸）とが平行となるように、前後方向に並べて配置されている。駆動ユニット２４の駆動軸４１とボールねじ機構５５のボールねじナット５６との間はタイミングベルト４３で繋がれ、このタイミングベルト４３を介して動力が伝達されている。

ボールねじ機構５５の下端、具体的にはボールねじ軸５７の下端には、接続ブロック６０が連結されている。接続ブロック６０の下端には、上下方向に沿って垂下する吊りボルト６１が取り付けられており、吊りボルト６１は、上部テーブル７を前後方向に貫通する支持軸６２を支持している。ボールねじ軸５７は、吊りボルト６１及び支持軸６２を含む接続ブロック６０を介して、上部テーブル７に連結されている。すなわち、接続ブロック６０は、ボールねじ機構５５と上部テーブル７とを連結し、ボールねじ機構５５の上下方向の直線運動によって上部テーブル７を上下方向に移動させる。

図１に示すように、ブレーキ機構７０は、ブレーキ用モータ７１と、タイミングベルト７３とを主体に構成されている。ブレーキ用モータ７１は、例えばサーボモータである。ブレーキ用モータ７１には、図示しないモータ駆動回路が設けられている。モータ駆動回路は、制御装置１００から供給されるブレーキ信号がオンの場合、すなわちブレーキ機構７０のオンが指示された場合、モータの端子間（相間）を抵抗を介して短絡させる。この短絡により、ブレーキ用モータ７１の駆動軸４１の回転エネルギーが抵抗により熱消費され、ブレーキ用モータ軸７２の回転を制止する制動力が発生する。一方、モータ駆動回路は、ブレーキ信号がオフの場合、すなわちブレーキ機構７０のオフが指示されている場合、上記の制御を行わない。この場合、ブレーキ用モータ軸７２に制動力は発生しない。

タイミングベルト７３は、ブレーキ用モータ軸７２と、駆動ユニット２４の駆動軸４１との間に掛け渡されている。

このような構造のブレーキ機構７０は、ダイナミックブレーキと呼ばれている。上部テーブル７を下方向に移動する際に、ブレーキ機構７０がオンすることで、ブレーキ用モータ７１の制動力が、駆動ユニット２４の駆動軸４１に対して抵抗として作用する。すなわち、駆動ユニット２４には、上部テーブル７を下方向に移動させる力に対して抵抗する力が与えられる。

左側のサイドプレート２には、プレスブレーキ１の動作を制御するＮＣ（Numerical Control）装置などの制御装置１００が接続アームを介して支持されている。制御装置１００は、駆動ユニット２４、ブレーキ機構７０などを制御する。

図３から図５を参照し、減速機ユニット３０について説明する。図３は、減速機ユニット３０の要部を示す断面図である。図４は、クラッチ機構４５の要部を拡大して示す側面図であって、高速モードの状態を示す図である。図５は、クラッチ機構４５の要部を拡大して示す側面図であって、高トルクモードの状態を示す図である。なお、説明の便宜上、図３に示す減速機ユニット３０は、図１に示す減速機ユニット３０の状態と比較して、上下を反転した状態で描かれている。また、図４及び図５に示すクラッチ機構４５は、図３に示すクラッチ機構４５に準じて描かれている（以下同じ）。

図３に示すように、減速機ユニット３０は、減速機３１と、クラッチ機構４５とから構成されている。減速機３１は、駆動用モータ軸２６の回転を、第１減速比及び第１減速比よりも大きい第２減速比のいずれか一方の減速比で減速して駆動軸４１に出力する。クラッチ機構４５は、減速機３１における減速比を第１減速比と第２減速比とで切り替える。

減速機３１は、不思議遊星歯車機構を含んでいる。具体的には、減速機３１は、太陽歯車３２と、複数の遊星歯車ユニット３３と、遊星キャリア３４と、第１内歯車３８と、第２内歯車４０と、駆動軸４１とを備えている。

太陽歯車３２は、駆動用モータ軸２６の外周面に外嵌されている。太陽歯車３２は、駆動用モータ軸２６と一体となって回転する。

複数の遊星歯車ユニット３３は、太陽歯車３２の周囲に設けられており、周方向にかけて等間隔で配置されている。個々の遊星歯車ユニット３３は、第１遊星歯車３３ａと、第２遊星歯車３３ｂとで構成されている。第１遊星歯車３３ａは、太陽歯車３２と噛み合っており、太陽歯車３２の回転によって回転する。第２遊星歯車３３ｂは、第１遊星歯車３３ａと同軸上に設けられており、第１遊星歯車３３ａと一体となって回転する。本実施形態では、第１遊星歯車３３ａと第２遊星歯車３３ｂは、上下方向にかけて一体化された２段構造であり、第１遊星歯車３３ａと第２遊星歯車３３ｂとは同一の軸上で回転する。

遊星キャリア３４は、駆動用モータ軸２６に外嵌された軸受部３５などを介して、駆動用モータ軸２６周りで回転する。遊星キャリア３４には、複数のユニット軸３６が周方向に沿って設けられている。個々のユニット軸３６には軸受部３７が外嵌されており、軸受部３７を介して遊星歯車ユニット３３が取り付けられる。遊星キャリア３４は、複数の遊星歯車ユニット３３をそれぞれ自転可能に支持する。

第１内歯車３８は、第１遊星歯車３３ａと噛み合う内歯車である。第１内歯車３８は、軸受部３９を介して、減速機ユニット３０のハウジングの内周面に設けられており、駆動用モータ軸２６を中心に回転することができる。

第２内歯車４０は、第１内歯車３８と異なる歯数を備え、第２遊星歯車３３ｂと噛み合う内歯車である。第２内歯車４０は、軸受部４２を介して、減速機ユニット３０のハウジングの内周面に設けられており、駆動用モータ軸２６を中心に回転することができる。

駆動軸４１は、第２内歯車４０と一体に形成されており、第２内歯車４０と一体となって回転する。駆動軸４１は、上述したボールねじ機構５５のボールねじナット５６と連結されている。

クラッチ機構４５は、固定クラッチ歯４６と、第１クラッチ歯４７と、第２クラッチ歯４８とを備えている。固定クラッチ歯４６、第１クラッチ歯４７、及び第２クラッチ歯４８は、それぞれ環状の部材であり、後述するような歯構造が形成されている。第１クラッチ歯４７と第２クラッチ歯４８は、互いの歯構造が向き合うように、上下に対向して配置されている。固定クラッチ歯４６は、第１クラッチ歯４７と第２クラッチ歯４８との間に設けられている。

図４及び図５に示すように、固定クラッチ歯４６は、第１クラッチ歯４７と第２クラッチ歯４８との間で移動する。固定クラッチ歯４６は、上下方向以外の移動が規制されている。固定クラッチ歯４６には、複数の第１係合歯４６ａが周方向に沿って設けられるとともに、複数の第２係合歯４６ｂとが周方向に沿って設けられている。第１係合歯４６ａのそれぞれは、第１クラッチ歯４７側に向かって突出し、第２係合歯４６ｂのそれぞれは、第２クラッチ歯４８側に向かって突出している。

第１クラッチ歯４７は、減速機３１に含まれる第１内歯車３８と連結され、この第１内歯車３８と一体に回転する（図３参照）。第１クラッチ歯４７には、複数の第３係合歯４７ａが周方向に沿って設けられている。第３係合歯４７ａのそれぞれは、固定クラッチ歯４６側に向かって突出している。

第２クラッチ歯４８は、減速機３１に含まれる遊星キャリア３４と連結され、この遊星キャリア３４と一体に回転する（図３参照）。第２クラッチ歯４８には、複数の第４係合歯４８ａが周方向に沿って設けられている。個々の第４係合歯４８ａは、固定クラッチ歯４６側に向かって突出している。

図３に示すように、クラッチ機構４５は、図示しない押圧部材と、ソレノイド４９とを備えている。押圧部材は、例えば圧縮コイルばねであり、固定クラッチ歯４６を第１クラッチ歯４７側へと押圧する。すなわち、固定クラッチ歯４６は、押圧部材の押圧力を受けるので、通常、第１クラッチ歯４７側へ移動している。一方、ソレノイド４９は、電磁力で吸着することにより、固定クラッチ歯４６を第２クラッチ歯４８側へと移動させる。すなわち、ソレノイド４９を動作させて電磁力で吸着すると、固定クラッチ歯４６は、押圧部材の押圧力に抗して、第２クラッチ歯４８側へ移動する。

固定クラッチ歯４６は、切り替え可能な動作モードとして、少なくとも２つの動作モードを備えている。２つの動作モードは、高トルクモード、高速モードを含んでいる。

図４に示すように、高速モードは、固定クラッチ歯４６が第２クラッチ歯４８のみと歯合するモードである。固定クラッチ歯４６が第２クラッチ歯４８と歯合することで、第２クラッチ歯４８が固定されるので、遊星キャリア３４の回転が規制される。この場合、減速機３１は、第２減速比よりも小さい減速比（第１減速比）で動作する。

図５に示すように、高トルクモードは、固定クラッチ歯４６が第１クラッチ歯４７のみと歯合するモードである。固定クラッチ歯４６が第１クラッチ歯４７と歯合することで、第１クラッチ歯４７が固定されるので、第１内歯車３８の回転が規制される。この場合、減速機３１は、大きい減速比（第２減速比）で動作する。

以上の説明の通り、プレスブレーキ１が構成されている。上述した実施形態では、ブレーキ機構７０としてダイナミックブレーキによる例を示した。しかしながら、ブレーキ機構７０は、これに限定されず、上部テーブル７を下方向に移動させる力に対して抵抗する力を、駆動ユニット２４に対して付与するものであればよい。

図６は、ブレーキ機構７０の変形例を示す説明図である。変形例に係るブレーキ機構７０は、エアシリンダ７５と、図示しない電磁弁と主体に構成されている。エアシリンダ７５は、空気圧作動式のアクチュエータであり、流体圧シリンダの一例である。このエアシリンダ７５内には、上下方向に沿ってスライド自在なピストンが設けられている。ピストンにはロッド７６が接続されている。ロッド７６は、ピストンの移動に応じて進退する。エアシリンダ７５は、左右のサイドプレート２の間に跨がる上部フレーム３に対して、固定部材７７を介して固定されている。ロッド７６の上端は、上部テーブル７に対して、固定部材７８を介して固定されている。

電磁弁は、制御装置１００から供給されるブレーキ信号に応じてエアシリンダ７５に対するエアの供給及び排出を制御する（給排制御）。制御装置１００から供給されるブレーキ信号がオンである場合、電磁弁は第１給排制御を行う。この第１給排制御に従い、エアシリンダ７５は、ロッド７６を介して上部テーブル７を上方向へと持ち上げる力Ｆｃを発生する。一方、ブレーキ信号がオフの場合、電磁弁は第２給排制御を行う。この第２給排制御の場合、エアシリンダ７５は上記の力Ｆｃを発生させることなく、ロッド７６の自由な移動を許容する。

このような構造のブレーキ機構７０によれば、ブレーキ機構７０がオンすることで、上部テーブル７に対して上向きの力Ｆｃが作用する。したがって、この上向きの力Ｆｃは、駆動ユニット２４に対して、上部テーブル７を下方向に移動させる力に抵抗する力として作用する。

以下、図７も参照し、ワークに曲げ加工を行うための上部テーブル７の昇降制御を説明する。図７は、上部テーブルの昇降制御における一連の過程を説明する図である。プレスブレーキ１を用いてワークの加工を行う場合、まず、下金型Ｄ上にワークが位置決めされる。このとき、上部テーブル７は、予め定められた上端位置Ｐ１に支持されている。

制御装置１００は、ソレノイド４９を吸着動作させる。これにより、固定クラッチ歯４６が第２クラッチ歯４８側へと移動するので、固定クラッチ歯４６は、第２クラッチ歯４８のみと歯合する高速モードとなる（図４）。

制御装置１００は、駆動用モータ軸２６を正回転させる。高速モードでは、遊星キャリア３４は固定されているが、第１内歯車３８は解放されている。遊星キャリア３４が固定されているため、第１内歯車３８と噛み合っている第１遊星歯車３３ａは、公転することなく、駆動用モータ軸２６と一体で回転する太陽歯車３２の回転に合わせて自転する。一方、第１遊星歯車３３ａの回転は、これと一体の第２遊星歯車３３ｂも回転させるため、第２遊星歯車３３ｂの回転によって第２内歯車４０も回転する。これにより、第２内歯車４０と結合された駆動軸４１も同期して回転する。このとき、駆動用モータ軸２６の回転は、不思議遊星歯車機構によって減速されることなく、単純な遊星歯車機構として駆動軸４１へ出力される。すなわち、減速機３１の減速比は、第１減速比となる。したがって、高速低トルクの状態で駆動軸４１が回転し、上部テーブル７が高速で下降する。

上部テーブル７が低速切替位置Ｐ２まで下降した場合、制御装置１００は、駆動用モータ軸２６の回転を停止させる。その後、制御装置１００は、ソレノイド４９の吸着動作を終了する。これにより、固定クラッチ歯４６が第１クラッチ歯４７側へと移動するので、固定クラッチ歯４６は、第１クラッチ歯４７のみと歯合する高トルクモードとなる（図５）。

制御装置１００は、駆動用モータ軸２６を逆回転させる。高トルクモードでは、第１内歯車３８が固定されているが、遊星キャリア３４は解放されている。したがって、第１内歯車３８と噛み合っている第１遊星歯車３３ａは、自転しつつ、駆動用モータ軸２６と一体で回転する太陽歯車３２の周りを公転する。第１遊星歯車３３ａの回転は、これと一体の第２遊星歯車３３ｂも回転させるため、第２遊星歯車３３ｂの回転が、第１内歯車３８とは歯数が異なる第２内歯車４０も回転させる。これにより、第２内歯車４０と結合された駆動軸４１も同期して回転する。このとき、駆動用モータ軸２６の回転は、不思議遊星歯車機構によって大幅に減速され、駆動軸４１へと出力される。すなわち、減速機３１の減速比は、第１減速比よりも大きな第２減速比となる。したがって、低速高トルクの状態で駆動軸４１が回転し、上部テーブル７が低速で下降する。

上部テーブル７が所定の下端位置（ストローク位置）Ｐ３まで到達すると、制御装置１００は、駆動用モータ軸２６の逆回転を停止し、一定期間だけ停止した状態を保持する。ワークは上金型Ｐと下金型Ｄとの間で加圧され、所望の角度まで折り曲げられる。

つぎに、制御装置１００は、駆動用モータ軸２６を正回転させる。このとき、駆動用モータ軸２６の回転は、不思議遊星歯車機構によって大幅に減速され、駆動軸４１へと出力される。これにより、上部テーブル７は、低速で上昇する。

上部テーブル７が所定の高速切替位置Ｐ４まで上昇すると、制御装置１００は、駆動用モータ軸２６の回転を停止させる。その後、制御装置１００は、ソレノイド４９を吸着動作させる。これにより、固定クラッチ歯４６が第２クラッチ歯４８側へと移動するので、固定クラッチ歯４６は、第２クラッチ歯４８のみと歯合する高速モードとなる。

制御装置１００は、駆動用モータ軸２６を逆回転させる。このとき、駆動用モータ軸２６の回転は、不思議遊星歯車機構によって減速されることなく、単純な遊星歯車機構として駆動軸４１へ出力される。これにより、上部テーブル７は、高速で上昇する。上部テーブル７が上端位置Ｐ１へ移動すると、制御装置１００は、駆動用モータ軸２６の回転を停止させ、ソレノイド４９の吸着動作を終了する。

以上説明した通り、プレスブレーキ１では、上部テーブル７の昇降制御における一連の過程を経て、ワークに対する曲げ加工が行われる。

本実施形態に係るプレスブレーキ１の特徴の一つは、上部テーブル７の昇降制御における制御の過程に応じて、ブレーキ機構７０のオンオフを切り替えることにある。具体的には、制御装置１００は、加圧減速期間Ｔａ、クラッチ切替期間Ｔｂ、テーブル維持期間Ｔｃ、急停止期間Ｔｅ（図１２参照）のそれぞれでブレーキ機構７０をオンしている。以下、それぞれの期間について、ブレーキ機構７０の作用を説明する。

＜加圧減速期間Ｔａ＞
図８から図１０を参照し、加圧減速期間Ｔａにおけるブレーキ機構７０の作用について説明する。ここで、図８から図１０は、高トルクモードで上部テーブル７が下降するときの速度、トルク及び圧力の推移を示す図である。このうち、図８は、ブレーキ機構７０をオンしない場合の図であり、図９及び図１０は、ブレーキ機構７０をオンした場合の図である。「速度」は上部テーブル７の速度を示し、「トルク」は駆動用モータ２５のトルクを示し、「圧力」は上部テーブル７に作用する圧力を示している（以下同じ）。

加圧減速期間Ｔａは、上金型Ｐと下金型Ｄとの間でワークを加圧しながら、上部テーブル７が下端位置Ｐ３（図７参照）に向かって減速する期間をいう。図８に示すように、上部テーブル７が低速切替位置Ｐ２から動きだし、一定速度で下降している場合、駆動用モータ２５には、上部テーブル７を下側に押す方向のトルク（負側のトルク）が作用する。そして、下端位置Ｐ３に接近し、減速トルクが働くことで、上部テーブル７が減速する。このとき、図８の領域Ａで示すように、減速トルクが正側に現れてしまうことがある。減速トルクが正側に現れてしまう現象は、（１）薄板に対する曲げ加工のように低負荷での曲げ加工、（２）左右の駆動軸４１のうち一方の駆動軸４１側が低負荷となるオフセット曲げ加工、などおいて顕著となる。

減速トルクが正側に現れてしまう要因としては、駆動ユニット２４を構成する歯車要素の摩擦力のみでは重量物である上部テーブル７の自重を支えきれなくなり、上部テーブル７の自重を受け止めようとする力が駆動用モータ２５に発生するからである。このとき、互いに係合した歯同士の間にある隙分だけ歯車要素が回転してしまい、上部テーブル７が下方向へと移動してしまう。このため、制御装置１００が下端位置Ｐ３に合わせて駆動ユニット２４を停止させてとしても、上部テーブル７が下端位置Ｐ３からずれてしまうという問題が発生する。この問題は、駆動ユニット２４に含まれる様々な歯車要素において想定されるが、以下、クラッチ機構４５の歯構造を例に説明する。

上部テーブル７が切替位置Ｐ２から下端位置Ｐ３まで移動する場合、クラッチ機構４５は高トルクモードで動作している。上部テーブル７を下側に押す方向のトルク（負側のトルク）が駆動用モータ２５に作用している場合、図５に示すように、固定クラッチ歯４６と歯合する第１クラッチ歯４７は、図中右側に向かう方向へと固定クラッチ歯４６を押している。一方、駆動用モータ２５のトルクが正側に現れる場合、第１クラッチ歯４７に作用する力が反転し、これにより、第１クラッチ歯４７が間隙Ｇｐの分だけ移動してしまう。この第１クラッチ歯４７の移動により、上部テーブル７に位置ずれが起きてしまうのである。

そこで、加圧減速期間Ｔａにおいてブレーキ機構７０をオンすることで、図９に示すように、減速時には、上部テーブル７を下方向に移動させる力に対して抵抗する力が駆動ユニット２４に対して付与される。駆動用モータ２５の減速トルクは、上部テーブル７を下側に押す方向の成分となる。図５に示すように、第１クラッチ歯４７には、図中右側に向かう力が常に作用するために、第１クラッチ歯４７の移動を抑制することができる。これにより、上部テーブル７の位置ずれを抑制し、下端位置Ｐ３に対して上部テーブル７を精度よく位置決めすることができるのである。

なお、上述したように、減速時にトルクが正側に現れてしまうケースは、一定の加工条件に限られる。そこで、制御装置１００は、一定の実行条件を満たす場合にのみ、加圧減速期間Ｔａにおいてブレーキ機構７０をオンしてもよい。したがって、制御装置１００は、実行条件を満たさない場合、すなわち、禁止条件を満たす場合には、加圧減速期間Ｔａにおいてもブレーキ機構７０をオフのまま継続してもよい。

制御装置１００は、加工条件に基づいて、実行条件を満たすか否かの判断をおこなってもよい。また、図９に示すように、予め判断基準となる圧力閾値Ｔｈを定めておく。制御装置１００は、上部テーブル７に作用する圧力が圧力閾値Ｔｈに到達しない場合には実行条件を満たすと判断する一方、上部テーブル７に作用する圧力が圧力閾値Ｔｈを超えた場合には禁止条件を満たすと判断してもよい。

また、ブレーキ機構７０をオンする期間は、少なくとも加圧減速期間Ｔａを含めばよい。よって、図１０に示すように、上部テーブル７を減速させるタイミングよりも一定時間だけ前からブレーキ機構７０をオンしてもよい。或いは、上部テーブル７が停止した後一定時間だけ継続してブレーキ機構７０をオンしてもよい。

＜クラッチ切替期間Ｔｂ＞
クラッチ切替期間Ｔｂにおけるブレーキ機構７０の作用について説明する。クラッチ切替期間Ｔｂは、固定クラッチ歯４６を上下させてクラッチ機構４５の切り替えを行う期間である。図７に示すように、制御装置１００は、上部テーブル７を上端位置Ｐ１から下端位置Ｐ３へと下降させる途中で（具体的には低速切替位置Ｐ２）、高速モードから高トルクモードへとクラッチ機構４５の切り替えを行っている。同様に、制御装置１００は、上部テーブル７を下端位置Ｐ３から上端位置Ｐ１へと上昇させる途中で（具体的には高速切替位置Ｐ４）、高トルクモードから高速モードへとクラッチ機構４５の切り替えを行っている。

図１１は、高速モードから高トルクモードへのモード切替時のクラッチ機構４５の状態を示す図である。図１１の「状態Ａ１」は、モード切替前のクラッチ機構４５の状態を示している。固定クラッチ歯４６を高トルクモードへと遷移させるとき、第１クラッチ歯４７と固定クラッチ歯４６との位置関係によっては、第１クラッチ歯４７における第３係合歯４７ａの歯先と、固定クラッチ歯４６における第１係合歯４６ａの歯先とが干渉してしまう場合がある。固定クラッチ歯４６を高トルクモードへと遷移させることができない状況が発生する。

そこで、制御装置１００は、高速モードから高トルクモードへの切り換えに先立ち、駆動用モータ軸２６を回転させて、第１クラッチ歯４７を方向Ｒ１へと所定の回転角度だけ回転させる制御を行う。これにより、第１クラッチ歯４７と固定クラッチ歯４６との位相がずれるため、第１クラッチ歯４７における第３係合歯４７ａ同士の歯間に対して、固定クラッチ歯４６における第１係合歯４６ａの歯先とが対応する（状態Ｂ１）。その結果、固定クラッチ歯４６を高トルクモードへと遷移させることができる。

しかしながら、第１クラッチ歯４７を高トルクモードへと移動中、駆動ユニット２４を構成する部品の摩擦力のみでは重量物である上部テーブル７の自重を支えきれなくなり、第１クラッチ歯４７が回転してしまう。この場合、第１クラッチ歯４７における第３係合歯４７ａの歯先と、固定クラッチ歯４６における第１係合歯４６ａの歯先とが干渉してしまう場合がある（状態Ｃ１１）。クラッチ機構４５によるモード切替の成功率が低下してしまう。

しかしながら、図９に示すように、クラッチ切替期間Ｔｂにおいてブレーキ機構７０をオンする。これにより、上部テーブル７を下方向に移動させる力に対して抵抗する力が、駆動ユニット２４に対して付与される。ブレーキ機構７０が上部テーブル７の自重を負担することになるので、第１クラッチ歯４７の回転を抑制することができる（状態Ｃ１２）。したがって、クラッチ機構４５によるモード切替の成功率を高めることができる。

なお、図１１では、高速モードから高トルクモードへのモード切替時のクラッチ機構４５の状態を示したが、高トルクモードから高速モードへのモード切替時であっても同様である。また、ブレーキ機構７０をオンする期間は、少なくともクラッチ切替期間Ｔｂを含めばよい。よって、クラッチ切替期間Ｔｂよりも一定時間だけ先行して、或いは、クラッチ切替期間Ｔｂから一定時間だけ継続してブレーキ機構７０をオンしてもよい。

＜急停止期間Ｔｅ＞
図１２は、上部テーブル７の急停止を説明する図である。上部テーブル７の昇降制御において、制御装置１００は、アラーム発生などの所定の条件をトリガーとして上部テーブル７を急停止させる。このとき、制御装置１００は、上部テーブル７を急停止させる急停止期間Ｔｅで、ブレーキ機構７０をオンしてもよい。

図１３及び図１４は、上部テーブル７を急停止させたときの速度及びトルクの推移を示す図である。このうち、図１３は、ブレーキ機構７０をオンしないときの図であり、図１４は、ブレーキ機構７０をオンしたときの図である。

ブレーキ機構７０を使用しない場合、図１３に示すように、制御装置１００は、駆動用モータ２５の回転を制御することで上部テーブル７を急減速させることができる。しかしながら、ブレーキ機構７０をオンした場合には、ブレーキ機構７０が発生する力によって、上部テーブル７の自重を支えることができる。したがって、駆動用モータ２５が発生する制動力に、ブレーキ機構７０の力がアシストされる。これにより、上部テーブル７に対して大きな制動力が与えられるので、上部テーブル７を速やかに停止させることができる。

なお、ブレーキ機構７０をオンする期間は、少なくとも急停止期間Ｔｅを含めばよい。よって、急停止期間Ｔｅから一定時間だけ継続してブレーキ機構７０をオンしてもよい。

＜テーブル維持期間Ｔｃ＞
図１５及び図１６を参照し、テーブル維持期間Ｔｃにおけるブレーキ機構７０の作用について説明する。ここで、図１５及び図１６は、上部テーブル７が上端位置Ｐ１から下降するときの速度及びトルクの推移を示す図である。このうち、図１５は、ブレーキ機構７０をオンしない場合の図であり、図１６は、ブレーキ機構７０をオンした場合の図である。

テーブル維持期間Ｔｃは、上部テーブル７を上端位置Ｐ１（図７参照）のまま維持する期間である。ブレーキ機構７０を使用しない場合、図１５に示すように、上部テーブル７を上端位置Ｐ１（図７参照）に維持するために、駆動用モータ２５を動作させて上部テーブル７を停止させておくための静止トルクを発生させる必要がある。しかしながら、テーブル維持期間Ｔｃで、ブレーキ機構７０をオンし、ブレーキ機構７０が力を発生することで、上部テーブル７の自重を支えることができる。これにより、図１６に示すように、大出力の駆動用モータ２５を動作させる必要がないので、省電力化を期待することができる。

（プレスブレーキ１の変形例）
図１７は、上部テーブル７の昇降制御における一連の過程を説明する図である。プレスブレーキ１には様々な機種が存在するが、その中には、ワークの曲げ角度を自動的に計測するセンサユニットを搭載するものがある。このようなセンサユニットを搭載するプレスブレーキでは、ワークの加圧を開始した後、下端位置Ｐ３に到達する前に上部テーブル７を上方向に反転させてワークに対する加圧を解除する（除荷）。そして、ワークにスプリングバックが生じた状態で、センサユニットによりワークの曲げ角度が計測される。計測されたワークの曲げ角度は制御装置１００によって処理されて、必要に応じて下端位置Ｐ３が補正される。その後、補正された下端位置Ｐ３に従ってワークの加圧が行われる。

このような除荷の過程を備える場合、制御装置１００は、上部テーブル７を反転させる期間である反転期間Ｔｆで、ブレーキ機構７０をオンしてもよい。

図１８は、上部テーブル７を反転させるときのクラッチ機構４５の状態を示す図である。状態Ａ２で示すように、上部テーブル７を下降させているとき、駆動用モータ２５の回転に伴い、第１クラッチ歯４７には、方向Ｒ２に向かう力が作用している。

一方、除圧を行うためには上部テーブル７を上方向に移動させる必要があるため、制御装置１００は、駆動用モータ軸２６の回転を停止した後に、回転方向を逆転させる。このとき、第１クラッチ歯４７には、駆動用モータ２５から方向Ｒ１に向かう力が作用し、第１クラッチ歯４７と固定クラッチ歯４６との間隙が詰まることとなる（状態Ｂ２１）。第１クラッチ歯４７と固定クラッチ歯４６との間隙が詰まると、上部テーブル７の移動が開始する。

一方、上部テーブル７の反転時にブレーキ機構７０がオンしている場合には、上部テーブル７を下方向に移動させる力に対して抵抗する力が、駆動ユニット２４に対して付与される。このため、ブレーキ機構７０が発生した力によって、第１クラッチ歯４７が移動し、第１クラッチ歯４７と固定クラッチ歯４６との間隙が詰まることとなる。すなわち、駆動用モータ２５からの力を受けることなく、第１クラッチ歯４７と固定クラッチ歯４６との間隙を詰めることができる（状態Ｂ２２）。これにより、上部テーブル７の反転動作時の応答性の向上を図ることができる。

なお、可動テーブルの反転時に合わせて前記ブレーキ機構をオンする場合には、図７に示すような流体圧シリンダを用いたブレーキ機構７０を用いることで、上記の作用を適切に得ることができる。また、上部テーブル７の反転期間Ｔｆよりも一定期間だけ先行して、ブレーキ機構７０のオンを開始してもよい。

以上、本実施形態によれば、上部テーブル７の自重による作用を十分に考慮して、上部テーブル７の制御を行うことができる。これより、上述した通り、各過程において特有の効果を得ることができる。また、上述したような、プレスブレーキ１（曲げ加工機）のテーブル制御方法も本実施形態の一部として機能する。

上記のように、本実施形態を記載したが、この実施形態の一部をなす論述及び図面はこの実施形態を限定するものであると理解すべきではない。この実施形態から当業者には様々な代替の実施形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。

１ プレスブレーキ
２ サイドプレート
５ 下部テーブル（固定テーブル）
７ 上部テーブル（可動テーブル）
２０ テーブル駆動装置
２４ 駆動ユニット
２５ 駆動用モータ
２６ 駆動用モータ軸
３０ 減速機ユニット
３１ 減速機
４１ 駆動軸
４５ クラッチ機構
４６ 固定クラッチ歯
４７ 第１クラッチ歯
４８ 第２クラッチ歯
５５ ボールねじ機構（変換ユニット）
５６ ボールねじナット
５７ ボールねじ軸
７０ブレーキ機構
７１ ブレーキ用モータ
７２ ブレーキ用モータ軸
７３ タイミングベルト
７５ エアシリンダ
７６ ロッド
１００ 制御装置

Claims (13)

1. 固定テーブルに対して上下方向に対向して配置される可動テーブルと、
   駆動用モータと、歯構造により互いに係合可能な複数の歯車要素を介して前記駆動用モータからの動力が伝達される駆動軸と、を含む駆動ユニットと、
   前記駆動軸の回転運動を上下方向に沿った直線運動に変換することで、前記可動テーブルを上下方向に移動させる変換ユニットと、
   前記可動テーブルを下方向に移動させる力に対して抵抗する力を付与するブレーキ機構と、
   前記駆動ユニットを制御して、ワークに曲げ加工を行うための前記可動テーブルの昇降制御を行う制御装置と、を有し、
   前記制御装置は、前記可動テーブルの昇降制御における制御の過程に応じて前記ブレーキ機構のオンオフを切り替え、
   前記ブレーキ機構は、
   モータの端子間を、抵抗を介して短絡させることで制動力を発生するブレーキ用モータと、
   前記ブレーキ用モータのモータ軸と、前記駆動ユニットの前記駆動軸との間に掛け渡されたタイミングベルトと、で構成される、曲げ加工機。
2. 固定テーブルに対して上下方向に対向して配置される可動テーブルと、
   駆動用モータと、歯構造により互いに係合可能な複数の歯車要素を介して前記駆動用モータからの動力が伝達される駆動軸と、を含む駆動ユニットと、
   前記駆動軸の回転運動を上下方向に沿った直線運動に変換することで、前記可動テーブルを上下方向に移動させる変換ユニットと、
   前記可動テーブルを下方向に移動させる力に対して抵抗する力を付与するブレーキ機構と、
   前記駆動ユニットを制御して、ワークに曲げ加工を行うための前記可動テーブルの昇降制御を行う制御装置と、を有し、
   前記制御装置は、前記可動テーブルの昇降制御における制御の過程に応じて前記ブレーキ機構のオンオフを切り替え、
   前記駆動ユニットは、
   前記駆動用モータのモータ軸の回転を減速して前記駆動軸に伝達する減速機と、
   前記減速機における減速比を切り替えるクラッチ機構と、を含み、
   前記制御装置は、
   前記可動テーブルを上端位置から下端位置へと下降させる途中で前記クラッチ機構の切り替えを行うとともに、前記可動テーブルを前記下端位置から前記上端位置へと上昇させる途中で前記クラッチ機構の切り替えを行い、
   前記クラッチ機構の切り替えを行う切替期間で、前記ブレーキ機構をオンする、曲げ加工機。
3. 固定テーブルに対して上下方向に対向して配置される可動テーブルと、
   駆動用モータと、歯構造により互いに係合可能な複数の歯車要素を介して前記駆動用モータからの動力が伝達される駆動軸と、を含む駆動ユニットと、
   前記駆動軸の回転運動を上下方向に沿った直線運動に変換することで、前記可動テーブルを上下方向に移動させる変換ユニットと、
   前記可動テーブルを下方向に移動させる力に対して抵抗する力を付与するブレーキ機構と、
   前記駆動ユニットを制御して、ワークに曲げ加工を行うための前記可動テーブルの昇降制御を行う制御装置と、を有し、
   前記制御装置は、前記可動テーブルの昇降制御における制御の過程に応じて前記ブレーキ機構のオンオフを切り替え、
   前記制御装置は、
   前記固定テーブルに装着された金型と前記可動テーブルに装着された金型との間で前記ワークの加圧を開始した後、下端位置に到達する前に前記可動テーブルを上方向に反転させて前記ワークに対する加圧を解除する除荷を行うとともに、前記可動テーブルの反転期間で、前記ブレーキ機構をオンし、
   前記固定テーブルに装着された金型と前記可動テーブルに装着された金型との間で前記ワークを加圧しながら前記可動テーブルが下端位置に向かって減速する加圧減速期間で、前記ブレーキ機構をオンする、曲げ加工機。
4. 前記ブレーキ機構は、
   前記可動テーブルに連結されて、前記可動テーブルを上方向に付勢する力を発生する流体圧シリンダと、
   前記流体圧シリンダに対する流体の供給及び排出を制御する電磁弁と、で構成される請求項２又は３記載の曲げ加工機。
5. 前記制御装置は、前記固定テーブルに装着された金型と前記可動テーブルに装着された金型との間で前記ワークを加圧しながら前記可動テーブルが下端位置に向かって減速する加圧減速期間で、前記ブレーキ機構をオンする請求項１又は２記載の曲げ加工機。
6. 前記制御装置は、所定の禁止条件を満たす場合には、前記加圧減速期間であっても前記ブレーキ機構をオフのまま継続し、
   前記制御装置は、前記可動テーブルに作用する圧力が圧力閾値を超えた場合に、前記禁止条件を満たすと判断する請求項３記載の曲げ加工機。
7. 前記駆動ユニットは、
   前記駆動用モータのモータ軸の回転を減速して前記駆動軸に伝達する減速機と、
   前記減速機における減速比を切り替えるクラッチ機構と、を含み、
   前記制御装置は、
   前記可動テーブルを上端位置から下端位置へと下降させる途中で前記クラッチ機構の切り替えを行うとともに、前記可動テーブルを前記下端位置から前記上端位置へと上昇させる途中で前記クラッチ機構の切り替えを行い、
   前記クラッチ機構の切り替えを行う切替期間で、前記ブレーキ機構をオンする請求項１又は３記載の曲げ加工機。
8. 前記制御装置は、
   前記可動テーブルを急停止させる急停止期間で、前記ブレーキ機構をオンする請求項１から３いずれか一項記載の曲げ加工機。
9. 前記制御装置は、
   前記可動テーブルを上端位置のままで維持するテーブル維持期間で、前記ブレーキ機構をオンする請求項１から３いずれか一項記載の曲げ加工機。
10. 前記制御装置は、
    前記固定テーブルに装着された金型と前記可動テーブルに装着された金型との間で前記ワークの加圧を開始した後、前記下端位置に到達する前に前記可動テーブルを上方向に反転させて前記ワークに対する加圧を解除する除荷を行うとともに、
    前記可動テーブルの反転期間で、前記ブレーキ機構をオンする請求項５記載の曲げ加工機。
11. 曲げ加工機のテーブル制御方法であって、
    駆動ユニットを制御して、固定テーブルに対して上下方向に対向して配置された可動テーブルを昇降させる昇降制御を行い、
    前記可動テーブルの昇降制御における制御の過程に応じて、ブレーキ機構のオンオフを切り替える、ことを含み、
    前記駆動ユニットは、
    駆動用モータと、
    回転運動を直線運動に変換することで前記可動テーブルを上下方向に移動させる変換ユニットに連結されており、歯構造により互いに係合可能な複数の歯車要素を介して前記駆動用モータからの動力が伝達される駆動軸と、を備え、
    前記ブレーキ機構は、
    モータの端子間を、抵抗を介して短絡させることで制動力を発生するブレーキ用モータと、
    前記ブレーキ用モータのモータ軸と、前記駆動ユニットの前記駆動軸との間に掛け渡されたタイミングベルトと、で構成され、
    前記可動テーブルを下方向に移動させる力に対して抵抗する力を付与する曲げ加工機のテーブル制御方法。
12. 曲げ加工機のテーブル制御方法であって、
    駆動ユニットを制御して、固定テーブルに対して上下方向に対向して配置された可動テーブルを昇降させる昇降制御を行い、
    前記可動テーブルの昇降制御における制御の過程に応じて、ブレーキ機構のオンオフを切り替える、ことを含み、
    前記駆動ユニットは、
    駆動用モータと、
    回転運動を直線運動に変換することで前記可動テーブルを上下方向に移動させる変換ユニットに連結されており、歯構造により互いに係合可能な複数の歯車要素を介して前記駆動用モータからの動力が伝達される駆動軸と、を備え、
    前記ブレーキ機構は、
    前記可動テーブルを下方向に移動させる力に対して抵抗する力を付与し、
    前記駆動ユニットは、
    前記駆動用モータのモータ軸の回転を減速して前記駆動軸に伝達する減速機と、
    前記減速機における減速比を切り替えるクラッチ機構と、を含み、
    前記可動テーブルの昇降制御における制御の過程は、
    前記可動テーブルを上端位置から下端位置へと下降させる途中で前記クラッチ機構の切り替えを行うとともに、前記可動テーブルを前記下端位置から前記上端位置へと上昇させる途中で前記クラッチ機構の切り替えを行うことを含み、
    前記クラッチ機構の切り替えを行う切替期間で、前記ブレーキ機構をオンする、
    曲げ加工機のテーブル制御方法。
13. 曲げ加工機のテーブル制御方法であって、
    駆動ユニットを制御して、固定テーブルに対して上下方向に対向して配置された可動テーブルを昇降させる昇降制御を行い、
    前記可動テーブルの昇降制御における制御の過程に応じて、ブレーキ機構のオンオフを切り替える、ことを含み、
    前記駆動ユニットは、
    駆動用モータと、
    回転運動を直線運動に変換することで前記可動テーブルを上下方向に移動させる変換ユニットに連結されており、歯構造により互いに係合可能な複数の歯車要素を介して前記駆動用モータからの動力が伝達される駆動軸と、を備え、
    前記ブレーキ機構は、前記可動テーブルを下方向に移動させる力に対して抵抗する力を付与し、
    前記可動テーブルの昇降制御における制御の過程は、
    前記固定テーブルに装着された金型と前記可動テーブルに装着された金型との間でワークの加圧を開始した後、下端位置に到達する前に前記可動テーブルを上方向に反転させて前記ワークに対する加圧を解除する除荷を行うこと、
    前記固定テーブルに装着された金型と前記可動テーブルに装着された金型との間で前記ワークを加圧しながら前記可動テーブルを下端位置に向かって減速させること、を含み、
    前記可動テーブルの反転期間で、前記ブレーキ機構をオンし、
    前記可動テーブルの加圧減速期間で、前記ブレーキ機構をオンする、曲げ加工機のテーブル制御方法。

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