JP7584596B2 - 駐車制御装置、車載駐車制御装置、駐車制御方法、駐車場管理装置および駐車場管理方法 - Google Patents

Description

本発明は、駐車制御装置、車載駐車制御装置、駐車制御方法、駐車場管理装置および駐車場管理方法に関する。

従来、自動運転走行が可能な車両を複数の駐車枠を備えた駐車場に止める際、駐車場を管理する装置からの情報に基づいて駐車を行う技術が提案されている（例えば特許文献１参照）。

例えば、従来技術においては、駐車場の入口で運転者が降車した後、駐車場管理装置によって複数の駐車枠の中から空き状態の駐車枠が一つ指定され、指定された駐車枠である指定駐車枠を示す情報が車両へ送信される。車両に搭載された駐車制御システムは、駐車場管理装置から指定駐車枠の情報を取得し、取得した指定駐車枠を目標駐車枠として設定する。そして、駐車制御システムは、車両を自動運転走行によって目標駐車枠まで移動させ、目標駐車枠への駐車を行うようにしている。

特開平１０－２７５３００号公報

しかしながら、上記した従来技術には、駐車場内における車両の駐車効率を向上させるという点で改善の余地があった。すなわち、駐車場内の駐車枠の空き状況は、時間の経過とともに、車両の入出庫により変化する。従来技術にあっては、入口で設定された目標駐車枠に対して駐車が行われるため、変化した駐車枠の空き状況に対応することができず、結果として車両の駐車効率の低下を招くおそれがあった。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、駐車場内における車両の駐車効率を向上させることができる駐車制御装置、車載駐車制御装置、駐車制御方法、駐車場管理装置および駐車場管理方法を提供することを目的とする。

上記課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、駐車制御装置において、自車両に搭載され、複数の駐車枠を有する駐車場での自車両の駐車を自動で行う制御部を有する。前記制御部は、外部装置から前記駐車場の空き駐車枠情報を受信し、前記空き駐車枠まで前記自車両を走行させ、前記自車両が前記空き駐車枠に向かう走行中に、前記空き駐車枠よりも移動距離の短い新たな空き駐車枠が発生した場合には、前記新たな空き駐車枠に前記自車両を走行させ駐車させるとともに、駐車完了後に前記外部装置に駐車完了を示す信号を送信する。

本発明によれば、駐車場内における車両の駐車効率を向上させることができる。

図１は、第１実施形態に係る駐車制御方法の概要を示す図である。 図２は、駐車制御システムを含む全体の構成例を示すブロック図である。 図３は、優先度判定部によって行われる優先度判定を説明するための図である。 図４は、優先度情報の一例を示す図である。 図５は、駐車制御装置が実行する駐車制御処理の処理手順を示すフローチャートである。 図６は、目標駐車枠設定処理の処理手順を示すフローチャートである。 図７は、駐車完了処理の処理手順を示すフローチャートである。 図８は、駐車場管理装置が実行する駐車制御処理の処理手順を示すフローチャートである。 図９は、第１変形例における目標駐車枠設定処理の処理手順を示すフローチャートである。 図１０は、第１変形例に係る駐車場管理装置が実行する駐車制御処理の処理手順を示すフローチャートである。 図１１は、第２変形例における目標駐車枠設定処理の処理手順を示すフローチャートである。 図１２は、第２実施形態に係る出庫制御方法の概要を示す図である。 図１３は、駐車システムの構成例を示すブロック図である。 図１４は、ユーザ係数情報の一例を示す図である。 図１５は、ユーザ係数情報の一例を示す図である。 図１６は、出庫制御処理の処理手順を示すフローチャートである。

以下、添付図面を参照して、本願の開示する駐車制御装置、駐車制御方法、駐車場管理装置および駐車場管理方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。

＜１．第１実施形態＞
＜１．１．駐車制御方法の概要＞
以下では先ず、第１実施形態に係る駐車制御方法の概要について図１を参照して説明する。図１は、第１実施形態に係る駐車制御方法の概要を示す図である。

第１実施形態に係る駐車制御方法は、例えば車両Ｃが備える駐車制御装置１０によって実行される。図１の上段図に示すように、自動車などの車両Ｃには、駐車制御システム１が搭載され、かかる駐車制御システム１は、駐車制御装置１０および車両制御装置４０を備える。なお、以下では、車両Ｃを「自車両Ｃ」と記載する場合がある。

駐車制御装置１０は、後述する自車両Ｃの駐車制御を行う。なお、駐車制御装置１０の具体的な構成については、図２を参照して説明する。

車両制御装置４０は、例えば運転者によって、アクセルペダル、ブレーキペダルやハンドル等に対する運転操作がなされると、運転操作に応じてエンジン等の駆動源、ブレーキ装置や操舵装置（いずれも図示せず）等を制御して、自車両Ｃの挙動を制御する。

また、車両制御装置４０は、運転者の運転操作を要しない自動運転制御を行うことができる。例えば、車両制御装置４０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）の情報や図示しないカメラで撮像された自車両Ｃの周辺の画像情報等に基づいて自車両Ｃを制御し、後述する目標駐車枠まで自動運転で走行させて駐車させることができる。

以下、自車両Ｃが自動運転制御によって駐車場２００で駐車を行う場合を例に挙げて説明する。駐車場２００は、複数の駐車枠２１０と、駐車場管理装置２２０とを備える。

図１の上段図に示す例では、複数の駐車枠２１０のうちいくつかの駐車枠２１０には、既に駐車車両Ｃｘが止められている一方、紙面右側の駐車枠２１０には駐車車両Ｃｘがなく空き状態であるものとする。

なお、以下では、空き状態の駐車枠２１０を「空き駐車枠」と記載する場合がある。また、図１の上段図では、紙面右側の空き駐車枠を破線Ａで囲み、以下、かかる空き駐車枠を「空き駐車枠Ａ」と記載する場合がある。

複数の駐車枠２１０にはそれぞれ、駐車車両Ｃｘを検出する車両検出センサ（図示せず）が設けられ、駐車車両Ｃｘを検出した場合に検出信号を駐車場管理装置２２０へ出力する。なお、車両検出センサとしては、赤外線センサや重量センサなどを用いることができるが、これに限定されるものではない。

駐車場管理装置２２０は、例えば駐車場２００の全体を管理するセンタサーバである。駐車場管理装置２２０は、上記した車両検出センサの検出信号に基づいて駐車場２００内の駐車枠２１０の空き状況の情報を得る。なお、駐車場管理装置２２０は、車両検出センサの検出信号に限らず、例えば駐車場２００に設置される場内カメラ（図示せず）などによって撮像された画像を解析して空き状況の情報を得るようにしてもよい。

また、駐車場管理装置２２０は、各車両Ｃ，Ｃｘと相互に通信可能とされる。なお、駐車場管理装置２２０は、外部装置の一例である。

上記のように構成された駐車場２００において、自動運転制御を用いた自車両Ｃの駐車制御（いわゆる自動バレー駐車）が行われる。なお、図１の上段図に示すように、先ず、駐車場２００の入口２３０の前に自車両Ｃが止まっているものとする。

駐車制御装置１０は、例えば運転者などのユーザが自車両Ｃから降車した後、ユーザによって自動運転制御による駐車を要求するボタン操作がなされると、自車両Ｃの車両サイズ情報等を含む車両情報を駐車場管理装置２２０へ送信する（ステップＳ１）。

次に、駐車場管理装置２２０は、送信された車両情報と空き状況の情報とに基づき、複数の駐車枠２１０の中から例えば自車両Ｃの車両サイズに適した空き駐車枠Ａを一つ指定し、指定された駐車枠である指定駐車枠（ここでは空き駐車枠Ａ）を示す情報を自車両Ｃへ送信する（ステップＳ２）。

駐車制御装置１０は、駐車場管理装置２２０から送信された指定駐車枠の情報を取得する（ステップＳ３）。次に、駐車制御装置１０は、指定駐車枠を、目標とする駐車枠である目標駐車枠として設定し、これにより目標駐車枠までの自動運転制御が車両制御装置４０によって開始される（ステップＳ４）。

ところで、駐車場２００内の駐車枠２１０の空き状況は、時間の経過とともに変化し得る。具体的には、図１の中段図に示すように、例えば自車両Ｃが目標駐車枠（ここでは空き駐車枠Ａ）まで移動する途中で、駐車車両Ｃｘのうちの１台が出庫されることがある。なお、図１の中段図では、出庫される駐車車両Ｃｘを符号Ｃｘ１で示した。

これにより、複数の駐車枠２１０のうち空き状態の駐車枠２１０は、空き駐車枠Ａおよび空き駐車枠Ｂとなり、空き状況が変化する。従来技術にあっては、入口２３０で設定された目標駐車枠に対して駐車が行われるため、自車両Ｃは、空き駐車枠Ｂを通過して空き駐車枠Ａに駐車され、結果として自車両Ｃの駐車効率の低下を招くおそれがあった。

そこで、本実施形態に係る駐車制御方法では、自車両Ｃの目標駐車枠までの移動中に、空き駐車枠の検出を行うようにした（ステップＳ５）。なお、図１の中段図では、駐車制御装置１０は、空き駐車枠Ｂを検出したものとする。

そして、図１の下段図に示すように、駐車制御装置１０は、入口２３０で設定された目標駐車枠を空き駐車枠Ｂに変更する（ステップＳ６）。これにより、自車両Ｃは、新たに設定された目標駐車枠（ここでは空き駐車枠Ｂ）に駐車されることとなる。

このように、本実施形態にあっては、目標駐車枠までの移動中に検出された空き駐車枠Ｂに自車両Ｃを駐車することで、空き駐車枠Ａに駐車させる場合に比べて早期に駐車を行うことができ、よって駐車場２００内における自車両Ｃの駐車効率を向上させることができる。

また、本実施形態にあっては、自車両Ｃの移動距離も空き駐車枠Ａに駐車させる場合に比べて短くなるため、燃料消費量を減少させることができる。

さらに、本実施形態にあっては、移動途中で検出された空き駐車枠Ｂに目標駐車枠を変更することから、駐車車両Ｃｘは、例えば入口２３０付近にある程度固まって駐車されることとなる。これにより、例えば駐車場２００内に駐車車両Ｃｘがまばらに存在する場合に比べ、防犯などの保守面で駐車場２００の管理を容易に行うことが可能となる。

＜１．２．駐車制御システムの全体構成＞
次に、第１実施形態に係る駐車制御システム１を含む全体の構成について、図２を用いて説明する。図２は、駐車制御システム１を含む全体の構成例を示すブロック図である。

図２に示すように、駐車制御システム１は、上記した駐車制御装置１０と、車両制御装置４０と、駐車要求ボタン５０と、車載センサ群５１と、撮像部５２とを備える。

駐車要求ボタン５０は、例えば自車両Ｃのキーなどに設けられ、ユーザが自車両Ｃから降車した後に、ユーザによって操作されるとき、自動運転制御による駐車が要求されたことを示す駐車要求信号を駐車制御装置１０へ出力する。

車載センサ群５１は、例えば後述する空き駐車枠の検出処理や他車両の有無の判定処理、駐車完了の判定処理などに必要な情報を検出する各種の機器を含む。例えば、ＧＰＳ衛星からの信号に基づいて自車両Ｃの現在位置を検出するＧＰＳ受信機、周囲に向けて電磁波を放射して得られた反射波から他車両などの対象物の有無や対象物までの距離や方向を測定するレーダなどが車載センサ群５１に含まれるが、これらに限定されるものではない。車載センサ群５１は、自車両Ｃの現在位置や他車両などの対象物の有無等の情報を駐車制御装置１０へ出力する。

撮像部５２は、自車両Ｃの外方（周辺）を撮像するカメラである。撮像部５２は、撮像された自車両Ｃの周辺の画像情報を駐車制御装置１０へ出力する。

駐車制御装置１０は、制御部２０と、記憶部３０とを備える。なお、駐車制御装置１０は、上記した駐車場管理装置２２０の他に、他車両Ｃａの駐車制御装置１１０（図３参照。後述）とも相互に通信可能とされ、車車間通信を行うことができるが、これについては後述する。

制御部２０は、指定駐車枠取得部２１と、目標駐車枠設定部２２と、周辺情報取得部２３と、空き駐車枠検出部２４と、他車両判定部２５と、優先度判定部２６と、所定駐車枠判定部２７と、駐車完了判定部２８と、送信部２９とを備える。なお、制御部２０は、例えばＣＰＵなどを備えたマイクロコンピュータである。

記憶部３０は、不揮発性メモリやハードディスクドライブといった記憶デバイスで構成される記憶部であり、車両情報３１と、優先度情報３２とを記憶する。

指定駐車枠取得部２１は、上記した駐車要求ボタン５０からの駐車要求信号が入力される。指定駐車枠取得部２１は、駐車要求信号が入力されると、記憶部３０に記憶された車両情報３１を読み出し、車両情報３１と指定駐車枠の情報を要求する信号とを駐車場管理装置２２０へ送信する。なお、車両情報３１には、例えば自車両Ｃの車両サイズや車種などの情報が含まれるが、これらに限定されるものではない。

駐車場管理装置２２０は、車両情報３１および指定駐車枠の情報を要求する信号が入力されると、上記したように、車両情報３１等に基づき、指定駐車枠の情報を自車両Ｃへ送信する。

指定駐車枠取得部２１は、駐車場管理装置２２０からの指定駐車枠の情報を取得し、かかる指定駐車枠の情報を目標駐車枠設定部２２および所定駐車枠判定部２７へ出力する。

目標駐車枠設定部２２は、指定駐車枠の情報が入力されると、指定駐車枠を目標駐車枠として設定する。また、目標駐車枠設定部２２は、設定された目標駐車枠を示す情報を車両制御装置４０へ出力する。

車両制御装置４０は、目標駐車枠の情報が入力されると、目標駐車枠までの自動運転制御を行う。例えば、車両制御装置４０は、自車両Ｃの現在位置から目標駐車枠までの経路を算出する。また、車両制御装置４０には、車載センサ群５１や撮像部５２からの情報が入力され、かかる情報と算出した経路とに基づいて自車両Ｃを目標駐車枠まで自動走行させる。

そして、車両制御装置４０は、自車両Ｃが目標駐車枠付近まで到達すると、例えば撮像部５２からの画像情報を解析して目標駐車枠の枠線を検出し、枠線内に止まるように自車両Ｃを制御して駐車を行う。

周辺情報取得部２３は、車載センサ群５１や撮像部５２からの情報が入力される。周辺情報取得部２３は、入力された情報を空き駐車枠検出部２４、他車両判定部２５および駐車完了判定部２８へ出力する。

空き駐車枠検出部２４は、車両制御装置４０による自動走行で自車両Ｃが目標駐車枠まで移動しているときに、空き駐車枠の検出を行う。例えば空き駐車枠検出部２４は、自車両Ｃの移動中に撮像部５２で撮像された画像情報を解析することで、経路沿いの駐車枠２１０の中で空き駐車枠の検出を行う。そして、空き駐車枠検出部２４は、空き駐車枠の検出結果を示す情報を目標駐車枠設定部２２および他車両判定部２５へ出力する。

目標駐車枠設定部２２は、空き駐車枠検出部２４によって空き駐車枠が検出されなかった場合、目標駐車枠を変更しない。すなわち、駐車場２００の入口２３０（図１参照）で設定された目標駐車枠までの自車両Ｃの自動走行が継続される。

他車両判定部２５は、空き駐車枠検出部２４によって空き駐車枠が検出された場合、例えば車載センサ群５１や撮像部５２からの情報に基づき、空き駐車枠の周囲に移動中の他車両Ｃａが存在するか否かを判定する。

なお、「移動中の他車両」とは、例えば自車両Ｃの目標駐車枠とは異なる目標駐車枠まで自動運転で走行している他車両Ｃａ（図３参照）の意味である。また、本明細書中の「移動中」とは、自車両Ｃまたは他車両Ｃａが物理的に移動している状態に限定されるものではなく、例えば自車両Ｃまたは他車両Ｃａが停止している場合であっても、目標駐車枠へ向かう途中であれば、「移動中」に含まれるものとする。

そして、他車両判定部２５は、移動中の他車両Ｃａが存在するか否かの判定結果を示す情報を目標駐車枠設定部２２および優先度判定部２６へ出力する。

目標駐車枠設定部２２は、他車両判定部２５によって他車両Ｃａが存在しないと判定された場合、目標駐車枠を空き駐車枠に変更する。そして、目標駐車枠設定部２２は、変更された目標駐車枠を示す情報を車両制御装置４０へ出力する。

車両制御装置４０は、変更された目標駐車枠までの経路を再度算出し、算出された経路に基づいて自車両Ｃを目標駐車枠まで自動走行させて駐車を行う（図１の下段図参照）。

このように、本実施形態にあっては、自車両Ｃが最初に設定された目標駐車枠へ移動する途中で空き駐車枠が検出された場合、目標駐車枠を検出された空き駐車枠に変更するようにしたので、最初に設定された目標駐車枠へ自車両Ｃを駐車させる場合に比べて早期に駐車を行うことができ、よって駐車場２００内における自車両Ｃの駐車効率を向上させることができる。

優先度判定部２６は、他車両判定部２５によって他車両Ｃａが存在すると判定された場合、空き駐車枠に対する自車両Ｃおよび他車両Ｃａの優先度を、優先度情報３２に基づいて判定する。そして、後述するように、自車両Ｃおよび他車両Ｃａのうち優先度の高いと判定された方の目標駐車枠が空き駐車枠に変更される。

ここで、優先度判定部２６によって行われる優先度判定について図３等を参照して説明する。図３は、優先度判定部２６によって行われる優先度判定を説明するための図である。なお、図３では、空き駐車枠検出部２４によって空き駐車枠Ｂが検出され、かつ、他車両判定部２５によって空き駐車枠Ｂの周囲に他車両Ｃａが存在すると判定された場面を一例として示している。

図３に示すように、空き駐車枠Ｂの周囲に他車両Ｃａが存在すると判定され、空き駐車枠Ｂに対する駐車が競合した場合、駐車制御装置１０の優先度判定部２６（図２参照）は、記憶部３０に記憶された自車両Ｃの優先度情報３２を取得する。また、優先度判定部２６は、他車両Ｃａの駐車制御装置１１０と車車間通信を行い、他車両Ｃａの優先度情報３２を取得する。

図４は、優先度判定部２６によって取得された自車両Ｃおよび他車両Ｃａの優先度情報３２の一例を示す図である。

図４に示すように、優先度情報３２には、駐車場管理装置２２０から指定駐車枠を示す情報を取得した取得時間情報、現在位置から空き駐車枠までの距離情報、車両サイズ情報、乗員数情報、駐車場２００の利用回数情報、および、駐車場２００の利用頻度情報などが含まれる。なお、駐車場２００の利用回数情報および利用頻度情報は、駐車場２００の利用履歴情報の一例である。

優先度判定部２６は、自車両Ｃの取得時間情報と他車両Ｃａの取得時間情報とを比較し、例えば取得時間の早い方を優先度が高いと判定することができる。すなわち、自車両Ｃおよび他車両Ｃａのうち、取得時間の早い方が駐車場２００に先に入場していることから、優先度判定部２６は、取得時間の早い方を優先度が高いと判定し、目標駐車枠を空き駐車枠に変更させるようにした。これにより、駐車場２００に入場した順番で駐車が行われることとなり、駐車場２００内における自車両Ｃおよび他車両Ｃａの駐車効率を向上させることができる。

また、優先度判定部２６は、自車両Ｃと他車両Ｃａとの距離情報を比較し、例えば距離の短い方を優先度が高いと判定することができる。すなわち、自車両Ｃおよび他車両Ｃａのうち、空き駐車枠までの距離の短い方が早期に駐車を行えることから、優先度判定部２６は、距離の短い方を優先度が高いと判定し、目標駐車枠を空き駐車枠に変更させるようにした。これにより、駐車場２００内における自車両Ｃや他車両Ｃａを可能な限り早く駐車させることができ、駐車効率を向上させることができる。

また、優先度判定部２６は、自車両Ｃと他車両Ｃａとの車両サイズ情報を比較し、空き駐車枠の大きさに適した車両サイズの方を優先度が高いと判定することができる。すなわち、駐車場２００によっては、例えば大型車両用の駐車枠の数が比較的少ない場合がある。かかる場合に、大型車両である自車両Ｃと小型車両である他車両Ｃａとが、大型車両用の空き駐車枠で競合したとき、優先度判定部２６は、自車両Ｃを優先度が高いと判定し、目標駐車枠を空き駐車枠に変更させるようにした。これにより、駐車場２００内において自車両Ｃや他車両Ｃａを車両サイズに適した駐車枠２１０に駐車させることができ、駐車効率を向上させることができる。

また、優先度判定部２６は、自車両Ｃと他車両Ｃａとの乗員数情報を比較し、例えば乗員数の多い方を優先度が高いと判定することができる。すなわち、例えば、入口と出口とが隣接しているような駐車場２００である場合、入口により近い駐車枠２１０に駐車した方が、出庫の際に早期に出口へ到達できる。そこで、優先度判定部２６は、例えば乗員数の多い自車両Ｃを優先度が高いと判定し、目標駐車枠を空き駐車枠に変更させるようにした。これにより、乗員数の多い自車両Ｃの出庫の待ち時間を短縮できることから、多くの乗員に対して満足感を与えつつ駐車効率を向上させることができる。

また、優先度判定部２６は、自車両Ｃと他車両Ｃａとの駐車場２００の利用回数情報や利用頻度情報を比較し、例えば利用回数や利用頻度の多い方を優先度が高いと判定することができる。すなわち、優先度判定部２６は、例えば利用回数等の多い自車両Ｃを優先度が高いと判定し、目標駐車枠を空き駐車枠に変更させるようにした。これにより、利用回数や利用頻度の多いユーザの自車両Ｃの出庫の待ち時間を短縮できることから、ユーザに対して満足感を与えつつ駐車効率を向上させることができる。

なお、優先度判定部２６は、複数種ある優先度情報３２のうちの一つに基づいて優先度判定を行ってもよいし、複数種の優先度情報３２を組み合わせて優先度を判定するようにしてもよい。

なお、優先度情報３２には、判定順位が関連付けて記憶されるようにしてもよい。判定順位は、優先度情報３２として記憶される各種の情報間での優先順位を示している。すなわち、例えば判定順位が１位である取得時間情報について、自車両Ｃと他車両Ｃａとで同じ時間であった場合、優先度判定部２６は、判定順位が２位である距離情報を比較して優先度を判定するようにしてもよい。

これにより、本実施形態に係る優先度判定部２６にあっては、自車両Ｃと他車両Ｃａとの優先度を確実に判定することができる。なお、図４において、優先度情報３２として記憶される各種情報や判定順位の具体的な数値を示したが、これらはあくまでも例示であって限定されるものではない。

また、上記では、優先度判定部２６は、他車両Ｃａから優先度情報３２を直接取得するようにしたが、これに限られず、例えば駐車場管理装置２２０などから他車両Ｃａの優先度情報３２を取得してもよい。

優先度判定部２６は、上記のようにして行った優先度の判定結果を示す情報を目標駐車枠設定部２２へ出力する。そして、目標駐車枠設定部２２は、優先度判定部２６の判定結果に基づいて目標駐車枠の設定を行う。

具体的に、目標駐車枠設定部２２は、空き駐車枠に対する自車両Ｃの優先度が他車両Ｃａの優先度よりも高い場合、目標駐車枠を空き駐車枠に変更する。逆に言えば、目標駐車枠設定部２２は、自車両Ｃの優先度が他車両Ｃａの優先度よりも低い場合、目標駐車枠を空き駐車枠に変更しない。

これにより、自車両Ｃおよび他車両Ｃａのうち、優先度の高い方が空き駐車枠に駐車されることとなり、よって駐車場２００内における自車両Ｃおよび他車両Ｃａの駐車効率を向上させることができる。

また、優先度判定部２６は、優先度の判定結果を示す情報を他車両Ｃａの駐車制御装置１１０へ出力するようにしてもよい。これにより、自車両Ｃおよび他車両Ｃａとの間で、優先度の判定結果を共有できることから、優先度の高い方の空き駐車枠への駐車をスムーズに行うことが可能となる。

所定駐車枠判定部２７には、上記したように、指定駐車枠取得部２１から指定駐車枠の情報が入力される。そして、所定駐車枠判定部２７は、目標駐車枠として設定された指定駐車枠が所定条件を満たす所定駐車枠であるか否かを判定する。ここで、所定条件には、例えば指定駐車枠がユーザによって指定された駐車枠２１０であるという条件等が含まれる。

具体的には、例えば駐車場２００への入庫の際、ユーザから駐車場管理装置２２０に対し、駐車場２００の特定のエリア（例えば特定の出口付近）での駐車を要求された場合、駐車場管理装置２２０は、特定のエリアの駐車枠２１０を指定駐車枠として指定する。これにより、目標駐車枠設定部２２では、指定駐車枠が目標駐車枠に設定され、目標駐車枠までの自動運転制御が行われる。

このとき、仮に自車両Ｃの目標駐車枠への移動中に空き駐車枠が検出された場合、目標駐車枠は、ユーザによって指定された指定駐車枠であることから、上記したような目標駐車枠を空き駐車枠に変更する処理は行われない方が好ましい。

そこで、本実施形態にあっては、先ず、所定駐車枠判定部２７は、指定駐車枠が所定駐車枠であるか否かを判定するようにした。所定駐車枠判定部２７は、判定結果を示す情報を目標駐車枠設定部２２へ出力する。

そして、目標駐車枠設定部２２は、空き駐車枠検出部２４によって空き駐車枠が検出され、かつ、所定駐車枠判定部２７によって指定駐車枠が所定駐車枠であると判定された場合、目標駐車枠の空き駐車枠への変更を禁止するようにした。

これにより、本実施形態にあっては、例えばユーザによって指定された指定駐車枠が目標駐車枠である場合に、目標駐車枠の空き駐車枠への変更が禁止されることから、ユーザの要求を満たしつつ駐車効率を向上させることができる。

駐車完了判定部２８は、周辺情報取得部２３から入力される車載センサ群５１や撮像部５２からの情報に基づき、自車両Ｃの目標駐車枠への駐車が完了したか否かを判定する。駐車完了判定部２８は、自車両Ｃの目標駐車枠への駐車が完了したと判定された場合、駐車の完了を示す完了信号を送信部２９へ出力する。なお、本明細書における「駐車の完了」とは、例えば自車両Ｃが目標駐車枠の枠線内に停止したことを意味するが、これに限定されるものではない。

送信部２９は、駐車完了判定部２８によって目標駐車枠への駐車が完了したと判定されて完了信号が入力された場合、自車両Ｃが駐車した目標駐車枠を示す情報を駐車場管理装置２２０へ送信する。

これにより、駐車場管理装置２２０にあっては、送信部２９から送信された目標駐車枠に自車両Ｃが駐車されたという情報を早期に取得することができるため、駐車場２００内の駐車枠２１０の正確な空き状況の情報を常に得ることができる。

＜１．３．第１実施形態に係る駐車制御装置の制御処理＞
次に、駐車制御装置１０における具体的な処置手順について図５以降を用いて説明する。図５は、駐車制御装置１０が実行する駐車制御処理の処理手順を示すフローチャートである。

図５に示すように、駐車制御装置１０の制御部２０は、目標駐車枠を設定する処理を実行する（ステップＳ１０）。図６は、目標駐車枠設定処理の処理手順を示すフローチャートである。

図６に示すように、制御部２０は、自車両Ｃの車両情報を駐車場管理装置２２０へ送信する（ステップＳ１００）。次いで、制御部２０は、駐車場管理装置２２０から送信された指定駐車枠の情報を取得する（ステップＳ１０１）。

続いて、制御部２０は、指定駐車枠を目標駐車枠として設定する（ステップＳ１０２）。次いで、制御部２０は、自車両Ｃが目標駐車枠まで移動しているときに空き駐車枠が検出されたか否かを判定する（ステップＳ１０３）。

制御部２０は、空き駐車枠が検出されないと判定された場合（ステップＳ１０３，Ｎｏ）、ステップＳ１０２で設定された目標駐車枠の情報を車両制御装置４０へ出力する（ステップＳ１０４）。これにより、自車両Ｃは、車両制御装置４０によって目標駐車枠まで自動運転制御されて駐車される。

一方、制御部２０は、空き駐車枠が検出されたと判定された場合（ステップＳ１０３，Ｙｅｓ）、目標駐車枠として設定された指定駐車枠が所定駐車枠であるか否かを判定する（ステップＳ１０５）。

制御部２０は、指定駐車枠が所定駐車枠ではないと判定された場合（ステップＳ１０５，Ｎｏ）、空き駐車枠の周囲に移動中の他車両Ｃａが存在するか否かを判定する（ステップＳ１０６）。

制御部２０は、周囲に他車両Ｃａが存在すると判定された場合（ステップＳ１０６，Ｙｅｓ）、空き駐車枠に対する自車両Ｃおよび他車両Ｃａの優先度を判定する（ステップＳ１０７）。

次いで、制御部２０は、自車両Ｃの優先度が他車両Ｃａの優先度よりも高いか否かを判定する（ステップＳ１０８）。そして、制御部２０は、自車両Ｃの優先度が他車両Ｃａよりも高い場合（ステップＳ１０８，Ｙｅｓ）、目標駐車枠を空き駐車枠に変更する（ステップＳ１０９）。

そして、制御部２０は、ステップＳ１０４に進み、変更した目標駐車枠の情報を車両制御装置４０へ出力する。これにより、自車両Ｃは、車両制御装置４０によって変更された目標駐車枠に駐車される。

他方、制御部２０は、自車両Ｃの優先度が他車両Ｃａの優先度よりも低い場合（ステップＳ１０８，Ｎｏ）、ステップＳ１０９をスキップして目標駐車枠を空き駐車枠に変更しない、言い換えると、ステップＳ１０２で設定された目標駐車枠を維持する。

ここで、自車両Ｃの優先度が他車両Ｃａよりも低い場合、目標駐車枠が維持されるため、車両制御装置４０は、自車両Ｃを目標駐車枠へ移動させるが、その際、優先度の高い他車両Ｃａの空き駐車枠に対する駐車が開始され、自車両Ｃの目標駐車枠へ移動の妨げとなる場合がある。かかる場合、車両制御装置４０は、他車両Ｃａが自車両Ｃの目標駐車枠への移動の妨げとならなくなるまで、自車両Ｃを停止させた後、自車両Ｃを目標駐車枠へ移動させるようにしてもよい。

図６の説明を続けると、制御部２０は、周囲に他車両Ｃａが存在しないと判定された場合（ステップＳ１０６，Ｎｏ）、ステップＳ１０９に進み、目標駐車枠を空き駐車枠に変更する。

また、制御部２０は、指定駐車枠が所定駐車枠であると判定された場合（ステップＳ１０５，Ｙｅｓ）、目標駐車枠の空き駐車枠への変更を禁止する（ステップＳ１１０）。

図５の説明に戻ると、制御部２０は、自車両Ｃの目標駐車枠への駐車完了処理を実行する（ステップＳ１１）。図７は、駐車完了処理の処理手順を示すフローチャートである。

図７に示すように、制御部２０は、自車両Ｃの目標駐車枠への駐車が完了したか否かを判定する（ステップＳ２００）。制御部２０は、自車両Ｃの目標駐車枠への駐車が完了したと判定された場合（ステップＳ２００，Ｙｅｓ）、自車両Ｃが駐車した目標駐車枠を示す情報を駐車場管理装置２２０へ送信する（ステップＳ２０１）。

他方、制御部２０は、自車両Ｃの目標駐車枠への駐車が完了したと判定されない場合（ステップＳ２００，Ｎｏ）、ステップＳ２０１をスキップして処理を終了する。

上述してきたように、第１実施形態に係る駐車制御装置１０は、指定駐車枠取得部２１と、目標駐車枠設定部２２と、空き駐車枠検出部２４とを備える。指定駐車枠取得部２１は、駐車場２００の複数の駐車枠２１０のうち駐車場管理装置２２０（外部装置の一例）によって指定された駐車枠である指定駐車枠を示す情報を取得する。目標駐車枠設定部２２は、指定駐車枠を目標とする駐車枠である目標駐車枠として設定する。

空き駐車枠検出部２４は、自車両Ｃの目標駐車枠までの移動中に、空き状態の駐車枠である空き駐車枠を検出する。また、目標駐車枠設定部２２は、空き駐車枠検出部２４によって空き駐車枠が検出された場合、設定された目標駐車枠を当該空き駐車枠に変更する。これにより、駐車場内における車両の駐車効率を向上させることができる。

なお、設定された目的駐車枠を当該空き駐車枠に変更した後にも、制御部２０は、図７に示すように、自車両Ｃの目的駐車枠への駐車が完了したか否かを判定する（ステップＳ２００）。そして、制御部２０は、自車両Ｃの変更された目的駐車枠への駐車が完了したと判定された場合（ステップＳ２００，Ｙｅｓ）、自車両Ｃが駐車した目的駐車枠、言い換えると変更された目的駐車枠を示す情報を駐車場管理装置２２０へ送信する（ステップＳ２０１）。これにより、駐車場管理装置２２０は、指定駐車枠とは異なる駐車枠へ自車両Ｃが駐車したことを認識することができる。このため、駐車場管理装置２２０は、自車両Ｃが駐車した駐車枠を他の車両に対して指定駐車枠として設定することがない。

ここで、駐車場管理装置２２０における制御処理の一例について図８を参照して説明する。図８は、駐車場管理装置２２０が実行する駐車制御処理の処理手順を示すフローチャートである。

図８に示すように、駐車場管理装置２２０は、車両情報と指定駐車枠の情報を要求する信号とを自車両Ｃから受信したかを判定する（ステップＳ１０００）。駐車場管理装置２２０は、車両情報等を受信したと判定される場合（ステップＳ１０００，Ｙｅｓ）、車両情報や空き状況の情報等に基づき、指定駐車枠の情報を自車両Ｃへ送信する（ステップＳ１００１）。

次いで、駐車場管理装置２２０は、駐車場２００の空き状況の情報を更新する（ステップＳ１００２）。詳しくは、自車両Ｃへ送信した指定駐車枠には自車両Ｃの駐車が予定されることから、駐車場管理装置２２０は、かかる指定駐車枠に自車両Ｃが駐車予定であることを示す情報が空き状況の情報に含まれるように、空き状況の情報を更新する。これにより、駐車場管理装置２２０は、自車両Ｃへ送信した指定駐車枠を、他の車両に対して指定駐車枠として設定しないようにすることが可能となる。

なお、駐車場管理装置２２０は、車両情報等を受信したと判定されない場合（ステップＳ１０００，Ｎｏ）、上記したステップＳ１００１，Ｓ１００２の処理をスキップする。

次いで、駐車場管理装置２２０は、自車両Ｃの駐車が完了し、駐車した目標駐車枠を示す情報を自車両Ｃから受信した否かを判定する（ステップＳ１００３）。

駐車場管理装置２２０は、目標駐車枠を示す情報を受信したと判定される場合（ステップＳ１００３，Ｙｅｓ）、空き状況の情報を更新する（ステップＳ１００４）。詳しくは、駐車場管理装置２２０は、受信した目標駐車枠を、空き状況の情報に含まれる空き駐車枠の情報から外すように、空き状況の情報を更新する。これにより、駐車場管理装置２２０は、自車両Ｃが駐車した駐車枠を他の車両に対して指定駐車枠として設定することがないことは、既に述べた通りである。

他方、駐車場管理装置２２０は、目標駐車枠を示す情報を受信したと判定されない場合（ステップＳ１００３，Ｎｏ）、ステップＳ１００４をスキップして処理を終了する。

＜１．４．第１変形例＞
次に、第１変形例に係る駐車制御装置１０が実行する駐車制御処理について説明する。第１変形例に係る駐車制御装置１０は、例えば、設定された目的駐車枠を検出された空き駐車枠に変更した場合に、変更後の目的駐車枠の情報などを含む駐車枠に関する情報を駐車場管理装置２２０へ送信するようにした。

図９は、第１変形例における目標駐車枠設定処理の処理手順を示すフローチャートである。なお、図９および後述する図１０，１１においては、第１の実施形態と同一の処理については、同一のステップ番号を付して説明を省略することがある。

図９に示すように、駐車制御装置１０の制御部２０は、ステップＳ１００～Ｓ１１０の処理を行い、自車両Ｃの目的駐車枠の設定処理を行う。例えば、制御部２０は、設定された目的駐車枠を検出された空き駐車枠に変更する処理を行ったり、空き駐車枠が検出された場合であっても目的駐車枠を変更しない処理を行ったりする。

そして、制御部２０は、駐車枠に関する情報を駐車場管理装置２２０へ送信する（ステップＳ１１１）。上記した駐車枠に関する情報には、例えば、変更後の目的駐車枠の情報や、目的駐車枠を変更しない場合に目的駐車枠に変更されなかった空き駐車枠の情報などが含まれるが、これらに限定されるものではない。なお、制御部２０は、ステップＳ１１１の処理後、ステップＳ１０４の処理を行う。

次いで、上記した駐車枠に関する情報が送信される駐車場管理装置２２０における制御処理について図１０を参照して説明する。図１０は、第１変形例に係る駐車場管理装置２２０が実行する駐車制御処理の処理手順を示すフローチャートである。

図１０に示すように、駐車場管理装置２２０は、ステップＳ１０００～Ｓ１００２の処理を行った後に、駐車した目標駐車枠を示す情報を受信したと判定されない場合（ステップＳ１００３，Ｎｏ）、駐車枠に関する情報を自車両Ｃから受信したかを判定する（ステップＳ１００５）。

駐車場管理装置２２０は、駐車枠に関する情報を受信したと判定される場合（ステップＳ１００５，Ｙｅｓ）、空き状況の情報を更新する（ステップＳ１００４）。詳しくは、例えば、駐車枠に関する情報に変更後の目的駐車枠の情報が含まれる場合、変更後の目的駐車枠には自車両Ｃの駐車が予定されることから、駐車場管理装置２２０は、変更後の目的駐車枠に自車両Ｃが駐車予定であることを示す情報が空き状況の情報に含まれるように、空き状況の情報を更新する。これにより、駐車場管理装置２２０は、変更後の目的駐車枠を、他の車両に対して指定駐車枠として設定しないようにすることが可能となる。

また、変更前の目的駐車枠は、自車両Ｃが駐車されず、空き駐車枠となることから、駐車場管理装置２２０は、空き状況の情報に変更前の目的駐車枠が空き駐車枠として含まれるように、空き状況の情報を更新する。これにより、駐車場管理装置２２０は、空き駐車枠となった変更前の目的駐車枠を、他の車両に対して指定駐車枠として設定することが可能となり、駐車場内における車両の駐車効率を向上させることができる。

また、駐車枠に関する情報に、目的駐車枠に変更されなかった空き駐車枠の情報が含まれる場合、駐車場管理装置２２０は、自車両Ｃによって検出された空き駐車枠が空き状況の情報に含まれるように、空き状況の情報を更新する。これにより、第１変形例にあっては、自車両Ｃによって検出された空き駐車枠を空き状況の情報に早期に反映させることが可能となる。

他方、駐車場管理装置２２０は、駐車枠に関する情報を受信したと判定されない場合（ステップＳ１００５，Ｎｏ）、ステップＳ１００４をスキップして処理を終了する。

＜１．５．第２変形例＞
次に、第２変形例に係る駐車制御装置１０が実行する駐車制御処理について説明する。第２変形例に係る駐車制御装置１０は、例えば、自車両Ｃと他車両Ｃａとの優先度の判定を行った後、かかる優先度の判定結果を示す情報を他車両Ｃａの駐車制御装置１１０へ送信するようにした。また、例えば、駐車制御装置１０は、自身で優先度の判定を行う前に、他車両Ｃａの駐車制御装置１１０から優先度の判定結果を示す情報を受信した場合、受信した判定結果を示す情報に基づいて、自車両Ｃの優先度が他車両Ｃａの優先度よりも高いか否かを判定して目的駐車枠の設定を行うようにした。これにより、駐車制御装置１０等における処理負荷を軽減することができる。以下、第２変形例について図１１を参照して詳説する。

図１１は、第２変形例における目標駐車枠設定処理の処理手順を示すフローチャートである。図１１に示すように、駐車制御装置１０の制御部２０は、ステップＳ１００～Ｓ１０６の処理を行い、周囲に他車両Ｃａが存在すると判定された場合（ステップＳ１０６，Ｙｅｓ）、他車両Ｃａの駐車制御装置１１０から優先度の判定結果を示す情報を受信したか否かの判定を行う（ステップＳ１０６ａ）。

制御部２０は、他車両Ｃａから優先度の判定結果を示す情報を受信したと判定されない場合（ステップＳ１０６ａ，Ｎｏ）、ステップＳ１０７に進み、空き駐車枠に対する自車両Ｃおよび他車両Ｃａの優先度を判定する。

そして、制御部２０の優先度判定部２６（図２参照）は、優先度の判定結果を示す情報を他車両Ｃａの駐車制御装置１１０へ送信する（ステップＳ１０７ａ）。これにより、例えば、他車両Ｃａの駐車制御装置１１０において優先度の判定を行っていない場合、他車両Ｃａの駐車制御装置１１０は、自身で優先度の判定処理を行わず、受信した優先度の判定結果を用いて目的駐車枠の設定を行うことが可能となり、よって処理負荷を軽減することができる。

他方、制御部２０は、他車両Ｃａから優先度の判定結果を示す情報を受信したと判定された場合（ステップＳ１０６ａ，Ｙｅｓ）、ステップＳ１０７，Ｓ１０７ａをスキップしてＳ１０８以降に進み、他車両Ｃａから受信した優先度の判定結果を用いて目的駐車枠の設定を行う。このように、制御部２０の優先度判定部２６（図２参照）は、他車両Ｃａから優先度の判定結果を示す情報を受信した場合、自身で優先度の判定処理を行わない。そして、制御部２０は、他車両Ｃａから受信した優先度の判定結果を用いて目的駐車枠の設定を行うことで、自身で優先度の判定処理を行う場合に比べ、処理負荷を軽減することができる。

なお、上記した第１実施形態および各変形例において、自車両Ｃから目標駐車枠までの経路が車両制御装置４０によって算出されるようにしたが、これに限られず、駐車制御装置１０または駐車場管理装置２２０によって算出されるようにしてもよい。

また、上記では、空き駐車枠検出部２４は、撮像部５２の画像情報に基づいて空き駐車枠を検出するようにしたが、これに限定されるものではない。例えば、空き駐車枠検出部２４は、出庫される駐車車両Ｃｘ１（図１の中段図参照）と車車間通信を行い、出庫される駐車車両Ｃｘ１から出庫したことを示す出庫情報を取得することで、空き駐車枠を検出するようにしてもよい。

また、上記した駐車場２００における駐車は、運転者が降車してから行われるが、これに限定されるものではなく、例えば運転者が乗車したままで行われるようにしてもよい。

＜２．第２実施形態＞
＜２．１．出庫制御方法の概要＞
次に、第２実施形態に係る駐車システムＳについて説明する。なお、以下、第１実施形態と同じ構成要素には同一符号を付し、説明を省略することがある。先ず、第２実施形態に係る駐車制御方法の概要について図１２を参照して説明する。ここでは、駐車制御方法として、車両を駐車場から出庫する出庫制御方法を説明する。図１２は、第２実施形態に係る出庫制御方法の概要を示す図である。

第２実施形態に係る出庫制御方法は、例えば駐車システムＳに含まれる駐車場管理装置２２０ａによって実行される。図１２に示すように、駐車システムＳには、駐車場管理装置２２０ａを有する駐車場２００ａと、駐車制御システム１と、端末装置３００とが含まれる。駐車制御システム１は、駐車場２００ａに駐車された車両Ｃに搭載される。また、端末装置３００は、車両Ｃの運転手であるユーザＵが所有しているものとする。

以下、駐車場２００ａに駐車された自車両Ｃが自動運転制御によって駐車場２００ａから出庫を行う場合を例に挙げて説明する。駐車場２００ａは、複数の駐車枠２１０と、駐車場管理装置２２０ａと、複数の乗車場２４０と、出口２３０ａとを備える。

乗車場２４０は、ユーザＵである運転手や車両Ｃの同乗者等が車両Ｃに乗車するための場所であり、駐車場２００ａ内に複数設けられる。なお、図１２では、乗車場２４０を３カ所としているが、これに限定されず、乗車場２４０が２カ所あるいは４カ所以上あってもよい。また、図１２では、駐車場２００ａの出口２３０ａを１カ所としているが、これに限定されず、出口２３０ａが２カ所以上あってもよい。また、乗車場２４０は、単数の乗車場の中に複数の乗車可能な場所があればよい。

駐車場管理装置２２０ａは、後述する自車両Ｃの駐車制御のうち出庫制御を行う駐車制御装置として動作する。なお、以下、出庫制御を行う駐車制御装置を出庫制御装置とも記載する。また、駐車場管理装置２２０ａの具体的な構成については、図１３を参照して説明する。

上記のように構成された駐車場２００ａにおいて、自動運転制御を用いた自車両Ｃの出庫制御が行われる。なお、図１２の上段図に示すように、先ず駐車場２００ａに自車両Ｃが駐車されているものとする。

駐車場管理装置２２０ａは、駐車場２００ａに向かうユーザＵの端末装置３００から、自動運転制御による出庫を要求する出庫指示を受信する（ステップＳ１）。

端末装置３００から出庫指示を受信すると、駐車場管理装置２２０ａは、ユーザＵが乗車場２４０で自車両Ｃに乗車するまでの乗車予測時間を算出する（ステップＳ２）。具体的には、駐車場管理装置２２０ａは、ユーザＵが現在位置から乗車場２４０まで移動し、自車両Ｃに乗車するまでにかかる時間を複数の乗車場２４０ごとに乗車予測時間として算出する。例えば、駐車場管理装置２２０ａは、ユーザＵの現在位置から乗車場２４０までの距離に加え、ユーザＵの年齢やユーザＵの現在位置から乗車場２４０までの間の道のりの混雑状況等を考慮して乗車予測時間を算出する。

次に、駐車場管理装置２２０ａは、車両Ｃが乗車場２４０から出口２３０ａに到着するまでの出口到着時間を算出する（ステップＳ３）。具体的に、駐車場管理装置２２０ａは、車両Ｃが各乗車場２４０から出口２３０ａに到着するまで（図１２の矢印Ａ１２、Ａ２２参照）の出口到着時間を算出する。駐車場管理装置２２０ａは、各乗車場２４０から出口２３０ａまで距離に加え、例えばユーザＵからの出庫指示の数を考慮して出口到着時間を予測する。なお、駐車場２００ａに複数の出口２３０ａが設けられる場合、駐車場管理装置２２０ａは、各乗車場２４０から各出口２３０ａまでのそれぞれの出口到着時間を算出する。

駐車場管理装置２２０ａは、車両Ｃが駐車場２００ａの出口２３０ａから目的地に到着するまでの目的地到着時間を算出する（ステップＳ４）。具体的に、駐車場管理装置２２０ａは、端末装置３００から出庫後の目的地を取得すると、出口２３０ａから取得した目的地に到着するまで（図１２の矢印Ａ４参照）の目的地到着時間を予測する。なお、駐車場２００ａに複数の出口２３０ａが設けられる場合は、各出口２３０ａから目的地までの目的地到着時間をそれぞれ算出する。また、ここでは、目的地到着時間は、駐車場管理装置２２０ａが算出するとしたが、これに限定されない。例えば、端末装置３００や自車両Ｃに搭載されるナビゲーション装置（図示せず）が目的地到着時間を算出するようにしてもよい。この場合、駐車場管理装置２２０ａは、例えば出発地として出口２３０ａの情報をナビゲーション装置に通知し、目的地到着時間をナビゲーション装置から受け取るものとする。

続いて、駐車場管理装置２２０ａは、ステップＳ２～ステップＳ４で算出した乗車予測時間、出口到着時間および目的地到着時間に応じて車両Ｃを移動させる乗車場２４０を決定する（ステップＳ５）。例えば、駐車場管理装置２２０ａは、乗車予測時間、出口到着時間および目的地到着時間の乗車場２４０ごとの合計時間を算出し、算出した合計時間が短い乗車場２４０に車両Ｃを移動すると決定する。なお、出口２３０ａが複数ある場合は、駐車場管理装置２２０ａは、複数の乗車場２４０と複数の出口２３０ａとの組み合わせごとに乗車予測時間、出口到着時間および目的地到着時間の合計時間を算出する。駐車場管理装置２２０ａは、算出した合計時間が短い乗車場２４０を車両Ｃの移動先に決定するとともに、当該合計時間が短い出口２３０ａをユーザＵの乗車後の車両Ｃの移動先に決定する。

駐車場管理装置２２０ａは、決定した乗車場２４０をユーザＵおよび車両Ｃに通知する（ステップＳ６）。このように、駐車場管理装置２２０ａは、決定した乗車場２４０をユーザＵに通知することで、ユーザＵを決定した乗車場２４０に誘導する。また、駐車場管理装置２２０ａは、決定した乗車場２４０を車両Ｃに通知することで、車両Ｃの車両制御装置４０により自動運転制御が行われることで、車両Ｃが決定した乗車場２４０まで移動する。

なお、出口２３０ａが複数ある場合は、駐車場管理装置２２０ａは、ユーザＵの乗車後に移動すると決定した出口２３０ａを車両Ｃに通知するものとする。これにより、例えば車両Ｃの車両制御装置４０は、ユーザＵの乗車後、自動運転制御によって車両Ｃを決定した出口２３０ａまで移動させることができる。

このように、本実施形態にあっては、駐車場管理装置２２０ａが、複数の乗車場２４０ごとに乗車予測時間、出口到着時間および目的地到着時間を合計し、ユーザＵの現在位置から目的地までにかかる合計時間を算出する。さらに、駐車場管理装置２２０ａが合計時間に応じてユーザＵが車両Ｃに乗車する乗車場２４０を決定する。これにより、例えば目的地までの到着時間を短くしつつ、出庫効率を含む駐車効率を向上させることができる。

＜２．２．駐車システムの全体構成＞
次に、第２実施形態に係る駐車システムＳの構成について、図１３を用いて説明する。図１３は、駐車システムＳの構成例を示すブロック図である。

図１３に示すように、駐車システムＳは、上記した車両制御装置４０と、端末装置３００と、駐車場管理装置２２０ａとを備える。

端末装置３００は、携帯電話やスマートフォンなどの携帯機器である。端末装置３００は、ユーザＵから受け付けた出庫指示を駐車場管理装置２２０ａに送信する。また、端末装置３００は、駐車場管理装置２２０ａが決定した乗車場２４０をユーザＵに通知する。

駐車場管理装置２２０ａは、通信部４１０と、制御部４２０と、記憶部４３０とを備える。

通信部４１０は、ネットワークＮに双方向通信可能に接続する通信インターフェイスである。通信部４１０は、ネットワークＮを介して端末装置３００および車両制御装置４０に接続する。制御部４２０は、通信部４１０を介して端末装置３００および車両制御装置４０と通信することで、各種の情報の送受信を行うことができる。

制御部４２０は、出庫指示受信部４２１と、取得部４２２と、算出部４２６と、乗車場決定部４２７と、通知部４２８とを備える。なお、制御部４２０は、例えばＣＰＵなどを備えたマイクロコンピュータである。

記憶部４３０は、不揮発性メモリやハードディスクドライブといった記憶デバイスで構成される記憶部であり、周辺係数情報４３１と、渋滞係数情報４３２と、ユーザ係数情報４３３とを記憶する。

出庫指示受信部４２１は、通信部４１０を介して、端末装置３００からの出庫指示を受信する。出庫指示受信部４２１は、受信した出庫指示を取得部４２２および算出部４２６に通知する。

取得部４２２は、周辺情報取得部４２２ａと、渋滞情報取得部４２２ｂと、ユーザ情報取得部４２２ｃと、目的地情報取得部４２２ｄとを備える。

周辺情報取得部４２２ａは、通信部４１０を介して、駐車場２００ａの周辺情報を取得する。周辺情報には、例えば、ユーザＵの現在位置との間の渋滞情報、出庫指示受信部４２１が受信した出庫指示の数（以下、出庫指示数と記載する）や駐車場２００ａ周辺の天候等が含まれる。

周辺情報取得部４２２ａは、例えば、ネットワークＮを介して接続する外部装置からユーザＵ周辺の混雑具合を含む状況や駐車場２００ａ周辺の天候等を取得する。あるいは、周辺情報取得部４２２ａが、端末装置３００のマイクで集音した音声情報やカメラの画像情報、または駐車場２００ａ周辺に設けられたカメラの画像情報等に基づいてユーザＵの周辺の混雑状況や天候等を取得するようにしてもよい。また、周辺情報取得部４２２ａは、出庫指示数を出庫指示受信部４２１から取得する。

周辺情報取得部４２２ａが取得した周辺情報は、後述する算出部４２６に出力され、乗車予測時間の算出に用いられる。なお、周辺情報取得部４２２ａが取得する周辺情報は、乗車予測時間の算出に用いるものであればよく、上述した例に限定されない。

渋滞情報取得部４２２ｂは、通信部４１０を介して、駐車場２００ａおよび道路の渋滞情報を取得する。渋滞情報には、例えば、出庫指示数や駐車場２００ａ周辺の渋滞状況、出庫後の目的地までの渋滞状況が含まれる。

渋滞情報取得部４２２ｂは、例えば、ネットワークＮを介して接続する外部装置から駐車場２００ａ周辺や出庫後の目的地までの渋滞状況を取得する。なお、出庫後の目的地は、後述する目的地情報取得部４２２ｄから取得するものとする。また、渋滞情報取得部４２２ｂは、出庫指示数を出庫指示受信部４２１から取得する。

渋滞情報取得部４２２ｂが取得した渋滞情報は、後述する算出部４２６に出力され、出口到着時間および目的地到着時間の算出に用いられる。なお、渋滞情報取得部４２２ｂが取得する渋滞情報は、出口到着時間および目的地到着時間の算出に用いるものであればよく、上述した例に限定されない。

ユーザ情報取得部４２２ｃは、通信部４１０を介してユーザＵのユーザ情報を取得する。ユーザ情報には、例えば、ユーザＵの現在位置やユーザＵの家族構成、年齢、同伴者に関する情報、ユーザＵの疲労度、ユーザＵが持つ荷物の量（個数や重量）や種類等が含まれる。

ユーザ情報取得部４２２ｃは、例えば、端末装置３００に搭載されたＧＰＳ情報に基づき、ユーザＵの現在位置を取得する。また、ユーザ情報取得部４２２ｃは、例えば、端末装置３００に登録された情報に基づき、ユーザＵの家族構成や年齢等を取得する。また、ユーザ情報取得部４２２ｃは、例えば、端末装置３００や駐車場２００ａ周辺、あるいはユーザＵが買い物をした店舗に設置されたカメラ画像に基づき、ユーザＵが持つ荷物の量を取得する。また、ユーザ情報取得部４２２ｃは、カートやベビーカー等の荷物の種類に関する情報も取得する。なお、ユーザＵが持つ荷物の量は、例えば、ユーザＵのクレジットカード等による購入データから取得するようにしてもよい。また、ユーザ情報取得部４２２ｃは、駐車場２００ａ周辺に設置されたカメラ画像に基づき、ユーザＵが車両Ｃから降車したときに持っていた荷物の量を取得し、かかる荷物の量および買い物等で増えた荷物の量に応じてユーザＵが持つ荷物の量を推定するようにしてもよい。

また、ユーザ情報取得部４２２ｃは、例えば、ユーザＵの現在位置の変化からユーザＵの移動速度を算出し、算出した移動速度に基づいてユーザＵの疲労度を推定する。例えば、ユーザ情報取得部４２２ｃは、移動速度が遅くなった場合や移動速度がゼロになる回数が増えた場合に、ユーザＵの疲労度が高いと推定する。あるいは、ユーザ情報取得部４２２ｃは、例えば、端末装置３００に搭載されたマイクからユーザＵの会話を取得し、会話量が少なくなった場合に疲労度が高いと推定する。また、ユーザ情報取得部４２２ｃは、「疲れた」または「きつい」といったユーザＵの疲労度に関連する単語を検出した場合にユーザＵの疲労度が高いと推定する。

ユーザ情報取得部４２２ｃが取得したユーザ情報は、後述する算出部４２６に出力され、乗車予測時間の算出に用いられる。なお、ユーザ情報取得部４２２ｃが取得するユーザ情報は、乗車予測時間の算出に用いるものであればよく、上述した例に限定されない。

目的地情報取得部４２２ｄは、通信部４１０を介して、端末装置３００から出庫後の車両Ｃの目的地を取得する。例えば、出庫指示受信部４２１が受信する出庫指示に目的地が含まれる場合、目的地情報取得部４２２ｄは、出庫指示から目的地を取得する。あるいは、出庫指示を受信した場合に、目的地情報取得部４２２ｄが、端末装置３００に対して目的地の入力を求める通知を送信し、かかる通知の返信として端末装置３００から目的地を取得するようにしてもよい。また、車両Ｃに搭載されたナビゲーション装置（図示せず）に予め出庫後の目的地が登録されている場合は、目的地情報取得部４２２ｄが当該ナビゲーション装置から目的地を取得してもよい。

算出部４２６は、複数の乗車場２４０ごとに、ユーザＵの現在位置から各乗車場２４０を経由して目的地に到着するまでの予測時間を算出する。かかる予測時間は、算出部４２６が算出する乗車予測時間、出口到着時間および目的地到着時間の合計時間である。算出部４２６は、乗車時間算出部４２６ａと、出口時間算出部４２６ｂと、目的地時間算出部４２６ｃとを備える。

乗車時間算出部４２６ａは、ユーザ情報取得部４２２ｃが取得したユーザ情報、周辺情報取得部４２２ａが取得した周辺情報、記憶部４３０に記憶されるユーザ係数情報４３３および周辺係数情報４３１に基づき、乗車予測時間を算出する。

このように、乗車時間算出部４２６ａがユーザ情報および周辺情報に基づき、乗車予測時間を算出することで、乗車予測時間をより高精度に予測することができる。

具体的に、乗車時間算出部４２６ａは、ユーザＵが現在位置から乗車場２４０に到着するまでの乗車場到着時間と、ユーザＵが乗車場２４０に到着してから車両Ｃに乗車するまでの乗車時間とをそれぞれ複数の乗車場２４０ごとに算出する。

まず、乗車時間算出部４２６ａは、ユーザＵの現在位置から乗車場２４０までの経路を選択する。乗車時間算出部４２６ａは、乗車場２４０までの距離が短くなるように経路を選択する。あるいは、ユーザＵがカートやベビーカー、車椅子等を利用している場合、乗車時間算出部４２６ａは、段差の少ない道路を経由する経路を選択する。また、例えば雨天の場合、乗車時間算出部４２６ａは、地下道やアーケード街など雨に濡れにくい経路を選択する。このように、乗車時間算出部４２６ａが、荷物の種類に関する情報を含むユーザ情報や周辺情報に基づいて乗車場２４０までの経路を選択するようにしてもよい。これにより、乗車時間算出部４２６ａは、ユーザＵや周辺状況に応じた経路を選択することができる。

なお、例えば、乗車時間算出部４２６ａが乗車場２４０までの経路候補を複数選択し、経路候補の中からユーザＵが経路を選択するようにしてもよい。この場合、乗車時間算出部４２６ａは、選択した経路候補を通信部４１０を介して端末装置３００に送信し、ユーザＵの選択結果を端末装置３００から受信するようにする。

乗車時間算出部４２６ａは、選択した経路を移動した場合の乗車場到着時間を複数の乗車場２４０ごとに予測する。このとき、乗車時間算出部４２６ａがユーザ情報および周辺情報を用いて乗車場到着時間を算出することで、乗車場到着時間をより精度良く算出することができる。

具体的には、乗車時間算出部４２６ａは、選択した経路を移動した場合に乗車場２４０に到着する標準到着時間を算出し、算出した標準到着時間をユーザ情報および周辺情報を用いて補正することで乗車場到着時間を算出する。標準到着時間は、例えば選択した経路の距離と一般的なユーザの移動速度とに基づいて算出される。

乗車時間算出部４２６ａは、算出した標準到着時間に、ユーザ情報および周辺情報に応じた係数を乗算することで乗車場到着時間を算出する。かかる係数は、ユーザ係数情報４３３および周辺係数情報４３１として記憶部４３０に予め記憶されている。

ここで、図１４および図１５を用いてユーザ係数情報４３３の一例について説明する。図１４および図１５は、ユーザ係数情報４３３の一例を示す図である。

図１４には、ユーザ係数情報４３３の一つとして、ユーザ情報に含まれる年齢に応じた係数の一例を示す。図１４に示すように、ユーザ係数情報４３３は、年代ごとに係数が設定される。例えば、２０代の係数は「１」であり、６０代の係数は「１．３」である。乗車時間算出部４２６ａは、ユーザ情報に基づき、ユーザＵの年齢ごとに係数を決定する。なお、ユーザＵに同伴者がいる場合、乗車時間算出部４２６ａは、ユーザＵを含む同伴者の中で最も値が大きい係数を選択する。なお、同伴者に関する情報は、予めユーザＵによって登録されているものとする。あるいは、同伴者に関する情報は、端末装置３００や駐車場２００ａ等に設けられたカメラ画像に基づいてユーザ情報取得部４２２ｃが取得するものとする。

図１５には、ユーザ係数情報４３３の一つとして、ユーザ情報に含まれる荷物量に応じた係数の一例を示す。図１５に示すように、例えば、「荷物なし」の場合は係数「１」が設定される。また、荷物の量が「片手で持てる」量である場合、係数「１．１」が設定される。乗車時間算出部４２６ａは、ユーザ情報に基づき、荷物量に応じた係数を決定する。

このように、ユーザ係数情報４３３は、ユーザ情報に含まれる年齢や家族構成といった情報ごとに係数を決定するために用いられる情報である。なお、図１４、図１５に示す例以外にも、ユーザの疲労度に対応する係数などがユーザ係数情報４３３に含まれる。また、同様に、周辺係数情報４３１は、周辺情報に含まれる混雑状況や天候といった情報ごとに係数を決定するために用いられる情報である。例えば、選択した経路の人口密度をｎ段階にわけてそれぞれ係数を設定することで、混雑状況に応じた係数を設定することができる。

なお、図１４、図１５に示すユーザ係数情報４３３は一例であり、これに限定されない。図１４に示すユーザ係数情報４３３は、年代ごとに対応する係数を設定しているが、例えば「幼児」、「子供」、「大人」等の分類ごとに対応する係数を設定してもよい。また、図１４、図１５に示す係数は一例であり、その他の値であってもよい。

乗車時間算出部４２６ａは、標準到着時間に、ユーザ係数情報４３３および周辺係数情報４３１に基づいて決定した係数を乗算して乗車場到着時間を算出する。

なお、ここでは、乗車時間算出部４２６ａが、選択した経路の距離に応じて標準到着時間を算出するとしたが、これに限定されない。例えば、乗車時間算出部４２６ａが、ユーザＵが車両Ｃを降車してから出庫指示を行うまでの移動速度と選択した経路の距離とに基づいて標準到着時間を算出するようにしてもよい。あるいは、他のユーザが選択した経路を移動するのに要した平均時間を標準到着時間としてもよい。これにより、乗車時間算出部４２６ａは、より精度良く標準到着時間を算出することができる。

続いて、乗車時間算出部４２６ａは、ユーザＵが乗車場２４０に到着してから車両Ｃに乗車するまでの乗車時間を乗車場２４０ごとに算出する。乗車時間算出部４２６ａは、乗車場２４０に到着してからすぐに車両Ｃに乗車する場合の乗車時間を標準乗車時間として算出し、算出した標準乗車時間をユーザ情報および周辺情報を用いて補正することで乗車時間を算出する。

乗車時間算出部４２６ａは、算出した標準乗車時間に、ユーザ情報および周辺情報に応じた係数を乗算することで、乗車時間を算出する。乗車時間算出部４２６ａは、例えば、周辺情報に含まれる出庫指示数が多いほど値が大きい係数を決定する。また、乗車時間算出部４２６ａは、荷物量や荷物の種類に応じて、かかる荷物の積み込みに要する時間を考慮した係数を決定する。また、荷物にカートが含まれる場合、乗車時間算出部４２６ａは、カート返却にかかる時間を考慮した係数を決定する。なお、かかる係数は、周辺係数情報４３１およびユーザ係数情報４３３として記憶部４３０に記憶されているものとする。

なお、ここでは、乗車時間算出部４２６ａが、乗車場２４０に到着してからすぐに車両Ｃに乗車する場合の乗車時間を標準乗車時間とするとしたが、これに限定されない。例えば、乗車時間算出部４２６ａが、他のユーザの乗車時間の現時刻を含む所定期間における平均値を標準乗車時間としてもよい。あるいは、ユーザＵが車両Ｃの降車に要した時間を標準乗車時間としてもよい。

また、ここでは、乗車時間算出部４２６ａがユーザＵのユーザ情報に基づいて係数を決定するとしたが、これに限定されない。例えば、乗車時間算出部４２６ａが他のユーザのユーザ情報に基づいて係数を決定してもよい。具体的には、例えば、ユーザＵより前に乗車場２４０を利用するユーザのユーザ情報を用いて当該ユーザの乗車時間を算出し、算出した乗車時間に応じて係数を決定してもよい。例えば、ユーザＵより前に乗車場２４０を利用するユーザの乗車時間が長い場合、ユーザＵの乗車時間も長くなる可能性がある。そこで、ユーザＵ以外の他のユーザのユーザ情報を用いてユーザＵの乗車時間を算出することで、ユーザＵの乗車時間をより精度よく算出することができる。

乗車時間算出部４２６ａは、算出した乗車場到着時間と乗車時間を複数の乗車場２４０ごとに合計して乗車予測時間を算出する。乗車時間算出部４２６ａは、算出した乗車予測時間を乗車場決定部４２７に出力する。

出口時間算出部４２６ｂは、渋滞情報に基づき、乗車場２４０から出口２３０ａに到着するまでの出口到着時間を複数の乗車場２４０ごとに算出する。

このように、出口時間算出部４２６ｂが渋滞情報に基づき、出口到着時間を算出することで、出口到着時間をより高精度に予測することができる。

出口時間算出部４２６ｂは、例えば、各乗車場２４０から出口２３０ａまでの距離と駐車場２００ａの制限速度とに応じて標準移動時間を算出し、算出した標準移動時間に、渋滞情報に応じた係数を乗算することで出口到着時間を算出する。

出口時間算出部４２６ｂは、例えば渋滞情報に含まれる出庫指示数に応じた係数を標準移動時間に乗算することで、出口到着時間を算出する。出庫指示数に応じた係数は、例えば出庫指示数が多いほど値が大きくなる係数であり、渋滞係数情報４３２として記憶部４３０に予め記憶されているものとする。

また、出口時間算出部４２６ｂは、例えば渋滞情報に含まれる駐車場２００ａ周辺の道路の混雑状況に応じた係数を標準移動時間に乗算することで、出口到着時間を算出する。例えば駐車場２００ａの周辺の道路が混雑している場合、出口２３０ａから道路に出るまでに時間がかかるため、車両Ｃが出口２３０ａに到着する時間が長くなると考えられる。そこで、出口時間算出部４２６ｂは、駐車場２００ａの周辺の道路が混雑しているほど値が大きくなる係数を標準移動時間に乗算して出口到着時間を算出する。

なお、ここでは、出口時間算出部４２６ｂが渋滞情報に基づいて出口到着時間を算出するとしたが、これに限定されない。例えば、現時刻を含む所定期間で、他車両が乗車場２４０から出口２３０ａまで移動するのに要した時間の平均値を出口到着時間としてもよい。また、出口時間算出部４２６ｂが、ユーザＵが車両Ｃに乗車してから車両Ｃが発進するまでの発車時間を含めた出口到着時間を算出するようにしてもよい。かかる発車時間は、例えばユーザＵの過去の発車時間の平均時間から算出することができる。

目的地時間算出部４２６ｃは、渋滞情報に基づいて出口２３０ａから目的地に到着するまでの目的地到着時間を算出する。目的地時間算出部４２６ｃは、出口２３０ａから目的地までの経路を選択し、選択した経路での目的地到着時間を算出する。なお、例えば、目的地時間算出部４２６ｃが目的地までの経路候補を複数選択し、経路候補の中からユーザＵが経路を選択するようにしてもよい。この場合、目的地時間算出部４２６ｃは、選択した経路候補を通信部４１０を介して端末装置３００に送信し、ユーザＵの選択結果を端末装置３００から受信するようにする。あるいは、目的地時間算出部４２６ｃは、ユーザＵから経路選択を行う場合の優先順位を取得し、取得した優先順位に応じて経路を選択してもよい。優先順位としては、例えば、「有料道路優先」や「一般道優先」、「到着時間優先」等があげられる。

乗車場決定部４２７は、算出部４２６が算出した乗車予測時間、出口到着時間および目的地到着時間を合計し予測時間を複数の乗車場２４０ごとに算出する。乗車場決定部４２７は、算出した予測時間が最も短い乗車場２４０を、ユーザＵを誘導する乗車場２４０に決定する。乗車場決定部４２７は、決定した乗車場２４０を通知部４２８に出力する。

通知部４２８は、通信部４１０を介して、乗車場決定部４２７が決定した乗車場２４０を端末装置３００および車両制御装置４０に通知する。このとき、通知部４２８は、乗車時間算出部４２６ａが選択したユーザＵの現在位置から決定した乗車場２４０までの経路を、端末装置３００に通知するようにしてもよい。これにより、駐車場管理装置２２０ａは、決定した乗車場２４０までの経路をユーザＵに提示することができる。

また、通知部４２８が、決定した乗車場２４０に加え、目的地時間算出部４２６ｃが選択した目的地までの経路を車両Ｃに通知するようにしてもよい。これにより、車両Ｃが目的地までの経路を探索する必要がなく、車両Ｃの処理負担を低減することができる。また、ユーザＵが再度目的地を車両Ｃに入力する必要がなく、ユーザＵによる入力の手間を省略することができる。

車両制御装置４０は、駐車場管理装置２２０ａから決定した乗車場２４０の通知を受信すると、自動運転制御によって車両Ｃをかかる乗車場２４０まで移動させる。

＜２．３．第２実施形態に係る駐車場管理装置の出庫制御処理＞
次に、駐車場管理装置２２０ａにおける具体的な処理手順について図１６を用いて説明する。図１６は、駐車場管理装置２２０ａが実行する出庫制御処理の処理手順を示すフローチャートである。なお、駐車場管理装置２２０ａは、車両Ｃを駐車場２００ａに駐車してから所定周期で繰り返し図１６に示す処理手順を実行する。

図１６に示すように、駐車場管理装置２２０ａの制御部４２０は、出庫指示を受信したか否かを判定する（ステップＳ３０１）。出庫指示を受信していない場合（ステップＳ３０１，Ｎｏ）、処理を終了する。

一方、制御部４２０は、出庫指示を受信した場合（ステップＳ３０１，Ｙｅｓ）、端末装置３００から目的地情報を取得する（ステップＳ３０２）。次に、制御部４２０は、ユーザ情報を取得し（ステップＳ３０３）、周辺情報を取得する（ステップＳ３０４）。続いて、制御部４２０は、渋滞情報を取得する（ステップＳ３０５）。

続いて、制御部４２０は、ユーザＵの現在位置から各乗車場２４０で車両Ｃに乗車するまでの乗車予測時間をそれぞれ算出する（ステップＳ３０６）。次に、制御部４２０は、各乗車場２４０で車両Ｃに乗車してから出口２３０ａまでの出口到着時間をそれぞれ算出し（ステップＳ３０７）、出口２３０ａから目的地までの目的地到着時間を算出する（ステップＳ３０８）。

制御部４２０は、ステップＳ３０６～Ｓ３０８で算出した乗車予測時間、出口到着時間および目的地到着時間に基づいてユーザＵが車両Ｃに乗車する乗車場２４０を決定する（ステップＳ３０９）。

制御部４２０は、ステップＳ３０９で決定した乗車場２４０をユーザＵおよび車両Ｃの車両制御装置４０に通知する（ステップＳ３１０）。

なお、ステップＳ３０２～ステップＳ３０４の処理は順番を入れ替えてもよく、また同時に処理を行ってもよい。同様に、ステップＳ３０６～ステップＳ３０８の処理は順番を入れ替えてもよく、また同時に処理を行ってもよい。

上述してきたように、第２実施形態に係る駐車場管理装置２２０ａは、出庫指示受信部４２１と、算出部４２６と、乗車場決定部４２７と、通知部４２８とを備える。

出庫指示受信部４２１は、複数の乗車場２４０を備える駐車場２００ａに駐車された車両Ｃの出庫指示をユーザＵから受信する。算出部４２６は、ユーザＵが現在位置から乗車場２４０に移動し車両Ｃに乗車するまでの乗車予測時間と、車両Ｃが乗車場２４０から駐車場２００ａの出口２３０ａに到着するまでの出口到着時間と、車両Ｃが駐車場２００ａの出口２３０ａから目的地に到着するまでの目的地到着時間とを含む予測時間を算出する。

乗車場決定部４２７は、ユーザＵからの出庫指示に基づき、予測時間に応じて複数の乗車場２４０の中から車両Ｃを移動させる乗車場２４０を決定する。通知部４２８は、決定した乗車場２４０をユーザＵおよび車両Ｃに通知する。

これにより、駐車場管理装置２２０ａは、ユーザＵの現在位置から目的地までの経路を考慮した出庫制御を行うことができ、出庫効率を含む駐車効率を向上させることができる。

なお、上記した第２実施形態において、駐車場管理装置２２０ａが、乗車場２４０を決定するとしたが、これに限定されない。例えば、車両Ｃの駐車制御装置１０または端末装置３００が乗車場２４０を決定するようにしてもよい。この場合、車両Ｃの駐車制御装置１０または端末装置３００が出庫制御装置として動作する。

また、上記では、駐車場管理装置２２０ａが出庫指示を受信してからユーザ情報、周辺情報および渋滞情報を取得するとしたが、これに限定されない。例えば、駐車場管理装置２２０ａが、ユーザＵが車両Ｃから降車してから出庫指示を受信するまでの間に、ユーザ情報、周辺情報および渋滞情報を取得してもよい。

また、上記では、駐車場管理装置２２０ａが乗車予測時間、出口到着時間および目的地到着時間の合計時間である予測時間が最も短くなる乗車場２４０を選択するとしたが、これに限定されない。例えば、ユーザＵの疲労度が高い場合は、駐車場管理装置２２０ａが、乗車予測時間が最も短い乗車場２４０を選択するようにしてもよい。あるいは、ユーザＵが乗車予測時間、出口到着時間、目的地到着時間および予測時間に基づいて、乗車場２４０を選択するようにしてもよい。

また、上記では、乗車場２４０の通知を受けると車両制御装置４０が車両Ｃを乗車場２４０まで移動させるとしたが、これに限定されない。例えば、ユーザＵが乗車場２４０に到着するまでの時間が、車両制御装置４０が車両Ｃを乗車場２４０まで移動させる時間よりも長いとする。この場合、ユーザＵが乗車場２４０に到着する時刻に車両Ｃが乗車場２４０に到着するように車両制御装置４０が車両Ｃを移動させるようにしてもよい。あるいは、通知部４２８が、ユーザＵが乗車場２４０に到着する時刻に応じたタイミングで乗車場２４０を車両制御装置４０に通知するようにしてもよい。これにより、他のユーザの他車両への乗車を阻害することなく、車両Ｃを乗車場２４０まで移動させることができる。

一方、例えば、ユーザＵが乗車場２４０に到着するまでの時間が、車両制御装置４０が車両Ｃを乗車場２４０まで移動させる時間よりも短いとする。この場合、通知部４２８は、駐車場２００ａの混雑状況をユーザＵに通知するとともに、乗車場２４０までの経路変更を提示したり、休憩所等の立ち寄り場所を提示したりするようにしてもよい。これにより、ユーザＵの利便性の低下を抑制しつつ、効率よく出庫制御を行うことができる。

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な様態は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲および、その均等物によって定義される統括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変化が可能である。

１ 駐車制御システム
１０ 駐車制御装置
２１ 指定駐車枠取得部
２２ 目標駐車枠設定部
２４ 空き駐車枠検出部
２５ 他車両判定部
２６ 優先度判定部
２７ 所定駐車枠判定部
２８ 駐車完了判定部
２９ 送信部
３１ 車両情報
３２ 優先度情報
４０ 車両制御装置
２２０、２２０ａ 駐車場管理装置
４２１ 出庫指示受信部
４２６ａ 乗車時間算出部
４２６ｂ 出口時間算出部
４２６ｃ 目的地時間算出部
４２７ 乗車場決定部
４２８ 通知部
Ｃ 自車両
Ｃａ 他車両

Claims (6)

1. 自車両に搭載され、複数の駐車枠を有する駐車場での自車両の駐車を自動で行う制御部を有する駐車制御装置であって、
   前記制御部は、
   外部装置から前記駐車場の空き駐車枠情報を受信し、
   受信した前記空き駐車枠情報に対応する前記駐車場の空き駐車枠まで前記自車両を走行させ、
   前記自車両が前記空き駐車枠に向かう走行中に、前記自車両に搭載される撮像部によって撮像された画像を用いて前記空き駐車枠よりも移動距離の短い新たな空き駐車枠を検出した場合には、前記新たな空き駐車枠に前記自車両を走行させ駐車させるとともに、駐車完了後に前記外部装置に駐車完了を示す信号を送信する、
   駐車制御装置。
2. 前記制御部は、
   前記新たな空き駐車枠周辺に移動中の他車両が存在する場合に、前記自車両と前記他車両の車両サイズ情報、乗員数情報、および前記駐車場の利用履歴を示す履歴情報のうち少なくとも一つから優先度を判定し、
   前記自車両が前記他車両よりも前記優先度が高いと判断された場合に前記自車両を前記新たな空き駐車枠に駐車させる、
   請求項１に記載の駐車制御装置。
3. 自車両を自動で駐車場に駐車させるための車載駐車制御装置であって、
   外部装置から前記駐車場の第１空き駐車枠の情報を受信し、
   前記自車両の前記第１空き駐車枠への走行を制御し、
   前記制御中に、前記自車両に搭載された車載カメラからの映像情報に基づき手前に第２空き駐車枠を検出した場合、前記自車両を前記第２空き駐車枠へ駐車させ、前記外部装置に駐車完了を示す信号を送信する、
   車載駐車制御装置。
4. 自車両に搭載され、複数の駐車枠を有する駐車場での自車両の駐車を自動で行う駐車制御装置が、
   外部装置から前記駐車場の空き駐車枠情報を受信し、
   受信した前記空き駐車枠情報に対応する前記駐車場の空き駐車枠まで前記自車両を走行させ、
   前記自車両が前記空き駐車枠に向かう走行中に、前記自車両に搭載される撮像部によって撮像された画像を用いて前記空き駐車枠よりも移動距離の短い新たな空き駐車枠を検出した場合には、前記新たな空き駐車枠に前記自車両を走行させ駐車させるとともに、駐車完了後に前記外部装置に駐車完了を示す信号を送信する、
   駐車制御方法。
5. 複数の駐車枠を有する駐車場を管理する駐車場管理装置であって、
   前記複数の駐車枠の中から空き駐車枠情報を車両に送信し、
   前記駐車場内を走行する車両が新たな空き駐車枠を検出した場合、当該車両から新たな空き駐車枠情報を受信し、
   受信した前記新たな空き駐車枠情報から空き駐車枠情報を更新する、
   駐車場管理装置。
6. 複数の駐車枠を有する駐車場を管理する駐車場管理装置が、
   前記複数の駐車枠の中から空き駐車枠情報を車両に送信し、
   前記駐車場内を走行する車両が新たな空き駐車枠を検出した場合、当該車両から新たな空き駐車枠情報を受信し、
   受信した前記新たな空き駐車枠情報から空き駐車枠情報を更新する、
   駐車場管理方法。

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