JP7612834B2 - 他車挙動予測方法、他車挙動予測装置及び運転支援方法 - Google Patents

Description

本発明は、他車挙動予測方法、他車挙動予測装置及び運転支援方法に関する。

特許文献１には、非優先道路と優先道路とが交差する交差点の手前において、非優先道路上の車両が所定時間以上停車していると判定された場合に、非優先道路上の車両が停車していることを表す情報を優先道路上の車両の運転者に伝達する交差点譲り合い支援システムが記載されている。この交差点譲り合い支援システムは、非優先道路上の車両が所定時間以上停車している場合に、譲り合いのために交差点の手前で停止すべきことを要求する情報を優先道路上の車両の運転者に伝達する。

特開２００９－２５１７５９号公報

特許文献１に記載されている交差点譲り合い支援システムは、非優先道路上の車両が交差点の手前において所定時間以上停車していない場合は、優先道路上の車両の運転者に、譲り合いを要求する情報を伝達しない。このため、自車両が交差点を右左折する際に、右左折先の道路上に存在する対向車両が交差点の手前において停止せずに交差点を進行する場合には、自車両は交差点への進行を対向車両に譲る判断ができない。その結果、自車両と対向車両との接近によって運転者に違和感を与えるおそれがある。

本発明は、自車両が交差点を右折又は左折する際に、右折又は左折先の道路上の対向車両が自車両よりも先に交差点を進行する確率を予測して、交差点への進行を対向車両に譲るか否かを判断することができる他車挙動予測方法を提供する。

本発明の一態様に係わる挙動予測方法は、自車両の走行経路を算出し、自車両の走行経路上且つ、自車両から所定距離内に存在する交差点の位置を検出し、交差点の手前において、自車両周囲の他車両の位置を検出する。走行経路が交差点を右折又は左折した先の道路上に、第１の対向車両が存在する場合に、自車両が交差点を進行する際に通過する自車通過領域と、第１の対向車両が交差点を進行する際に通過すると予測される他車通過領域を算出し、自車通過領域と他車通過領域との間隔を算出し、第１の対向車両と交差点との距離を算出する。間隔及び距離に基づいて、第１の対向車両が自車両よりも先に交差点を進行する確率を予測する。

本発明によれば、自車両が交差点を右折又は左折する際に、右折又は左折先の道路上の対向車両が自車両よりも先に交差点を進行する確率を予測して、交差点への進行を対向車両に譲るか否かを判断することができる。

図１は、本発明の実施形態に係る他車挙動予測装置及び運転支援装置の機能ブロック図である。 図２Ａは、本発明の実施形態に係る他車挙動予測方法が適用されるシーンの一例を説明する図である。 図２Ｂは、本発明の実施形態に係る他車挙動予測方法が適用されるシーンの一例を説明する図である。 図３Ａは、本発明の実施形態に係る他車挙動予測方法が適用されるシーンの一例を説明する図である。 図３Ｂは、本発明の実施形態に係る他車挙動予測方法が適用されるシーンの一例を説明する図である。 図４は、本発明の実施形態に係る他車挙動予測装置及び運転支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。 図５は、図４のステップＳ０７の詳細な手順の一例を示すフローチャートである。 図６は、本発明の第２実施形態に係る他車挙動予測方法が適用されるシーンの一例を説明する図である。 図７は、図４のステップＳ０７の詳細な手順の一例を示すフローチャートである。

［第１実施形態］
以下、本発明を適用した第１実施形態について、図面を参照して説明する。図面の記載において同一部分には同一符号を付して説明を省略する。

［運転支援装置の構成］
図１を参照して、本実施形態に係る運転支援装置の構成を説明する。運転支援装置は、物体検出装置１と、自車位置推定装置３と、地図記憶装置４と、マイクロコンピュータ１００とを備える。

物体検出装置１は、自車両３１に搭載された、レーザレーダやミリ波レーダ、カメラなど、自車両３１の周囲の物体を検出する複数の異なる種類の物体検出センサを備える。物体検出装置１は、複数の物体検出センサを用いて、自車両３１の周囲における物体を検出する。物体検出装置１は、例えば、他車両、バイク、自転車、歩行者、障害物などの自車両３１に対する位置、姿勢、大きさ、速度などを検出する。物体検出装置１は、検出結果として、例えば自車両３１の上方の空中から眺める天頂図（平面図ともいう）において、物体の２次元の位置、姿勢、大きさ、速度などを出力する。なお、自車両３１及び自車両周囲の他車両やバイクなどの車両が互いに通信可能な通信装置を備える場合には、物体検出装置１は自車両周囲の他車両やバイクとの間で通信（車車間通信）を行うことによって、自車両周囲の他車両やバイクなどの車両の位置、姿勢、大きさ、速度などを取得してもよい。

自車位置推定装置３は、自車両３１に搭載された、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）やオドメトリなど自車両３１の絶対位置を計測する位置検出センサを備える。自車位置推定装置３は、位置検出センサを用いて、自車両３１の絶対位置、すなわち、所定の基準点に対する自車両３１の位置、姿勢及び速度を計測する。

地図記憶装置４は、自車両３１が走行する道路の構造を示す地図情報を記憶する。地図記憶装置４は、地図情報を格納した地図データベースを所有してもよいし、クラウドコンピューティングにより外部の地図データサーバから地図情報を取得してもよい。地図記憶装置４が記憶する地図情報には、道路及び道路上の車線の絶対位置や車線の接続関係、相対位置関係などの道路構造の情報が含まれる。なおここで、道路とは単一車線あるいは走行方向が共通する複数車線を含んだ車両の走行領域を意味し、車線とは道路上をレーンマーカーで区画した走行領域を意味する。

マイクロコンピュータ１００（制御部の一例）は、自車両３１の走行経路を算出し、算出した走行経路に沿った自車両３１の走行を支援する。マイクロコンピュータ１００は、自車両３１周囲の他車両の位置を検出し、自車両３１の走行経路が交差点を右折又は左折した先の道路上に、第１の対向車両３２が存在する場合に、第１の対向車両３２の挙動を予測し、第１の対向車両３２の挙動を予測した結果に基づいて、自車両３１の走行を制御する。

なお、実施形態では、マイクロコンピュータ１００は、自車両３１を制御する運転支援装置の例として説明する。しかし、本発明はこれに限定されない。例えば、マイクロコンピュータ１００は、第１の対向車両３２の挙動を予測する他車挙動予測装置としても実施可能である。つまり、マイクロコンピュータ１００は、自車両３１の走行経路算出及び走行経路に沿って走行する自車両３１の制御を行なわず、第１の対向車両３２の挙動を予測した結果を最終出力してもよい。

マイクロコンピュータ１００は、ＣＰＵ（中央処理装置）、メモリ、及び入出力部を備える汎用のマイクロコンピュータである。マイクロコンピュータ１００には、運転支援装置として機能させるためのコンピュータプログラム（運転支援プログラム）がインストールされている。コンピュータプログラムを実行することにより、マイクロコンピュータ１００は、運転支援装置が備える複数の情報処理回路（２、５、６、１０、２１）として機能する。なお、ここでは、ソフトウェアによって運転支援装置が備える複数の情報処理回路（２、５、６、１０、２１）を実現する例を示すが、もちろん、以下に示す各情報処理を実行するための専用のハードウェアを用意して、情報処理回路（２、５、６、１０、２１）を構成することも可能である。また、複数の情報処理回路（２、５、６、１０、２１）を個別のハードウェアにより構成してもよい。更に、情報処理回路（２、５、６、１０、２１）は、車両にかかわる他の制御に用いる電子制御ユニット（ＥＣＵ）と兼用してもよい。

マイクロコンピュータ１００は、複数の情報処理回路（２、５、６、１０、２１）として、物体検出統合・追跡部２と、地図内自車位置推定部５と、自車経路算出部６と、他車挙動予測部１０と、車両制御部２１とを備える。更に、他車挙動予測部１０は、交差点検出部１１と、周囲車両検出部１２と、通過領域間隔算出部１３と、他車交差点間距離算出部１４と、他車先行確率予測部１５とを備える。なお、第１の対向車両３２の挙動を予測する他車挙動予測装置として実施する場合、情報処理回路（車両制御部２１）は不要である。

物体検出統合・追跡部２は、物体検出装置１が備える複数の物体検出センサの各々から得られた複数の検出結果を統合して、各物体に対して一つの検出結果を出力する。具体的には、物体検出センサの各々から得られた物体の位置、姿勢、大きさ、速度から、各物体検出センサの誤差特性などを考慮した上で最も誤差が少なくなる最も合理的な物体の位置、姿勢、大きさ、速度を算出する。具体的には、既知のセンサ・フュージョン技術を用いることにより、複数種類のセンサで取得した検出結果を総合的に評価して、より正確な検出結果を得る。

物体検出統合・追跡部２は、物体検出装置１によって検出された物体を追跡する。具体的に、異なる時刻に出力された物体の位置、姿勢、大きさ、速度などから、異なる時刻間における物体の同一性の検証（対応付け）を行い、かつ、その対応付けを基に、物体の速度情報を推定する。なお、異なる時刻に出力された物体の位置、姿勢、大きさ、速度などは、マイクロコンピュータ１００内のメモリに記憶され、後述する他車両の検出及び他車走行経路５１の算出に用いられる。なお、自車両３１と自車両周囲の他車両やバイクなどの車両との間で通信（車車間通信）を行うことが可能である場合には、自車両周囲の他車両やバイクから各車両固有のＩＤを受信して、受信したＩＤに基づいて物体の同一性を検証することが可能である。

地図内自車位置推定部５は、自車位置推定装置３により得られた自車両３１の絶対位置及び姿勢と、地図記憶装置４に記憶された地図データから、地図上における自車両３１の位置及び姿勢を推定する。そして、地図内自車位置推定部５は、自車両３１が走行している道路を特定する。なお、地図内自車位置推定部５は、自車両３１が走行する車線をさらに特定してもよい。

自車経路算出部６は、地図内自車位置推定部５により得られた地図上の自車両３１の位置から、地図上の自車両３１の目的地までの、自車両３１が走行する道路単位の走行経路（自車走行経路４１）を算出する。なお、自車経路算出部６は、自車両３１が走行する車線単位の走行経路を算出してもよい。

他車挙動予測部１０は、自車走行経路４１上且つ、自車両３１から所定距離内に存在する交差点の位置を検出し、当該交差点の手前において、自車両３１周囲の他車両の位置を検出し、自車走行経路４１が当該交差点を右折又は左折した先の道路上に第１の対向車両３２が存在する場合に、第１の対向車両３２が自車両３１よりも先に当該交差点を進行する確率を予測する。他車挙動予測部１０は、交差点検出部１１と、周囲車両検出部１２と、通過領域間隔算出部１３と、他車交差点間距離算出部１４と、他車先行確率予測部１５と、を備える。以下に、他車挙動予測部１０の具体的な構成を説明する。

交差点検出部１１は、自車経路算出部６により得られた自車走行経路４１の情報に基づいて、自車走行経路４１上且つ、自車両３１の現在位置から自車両の走行経路上で所定距離内に存在する交差点の位置を検出する。交差点検出部１１は、自車走行経路４１が当該交差点で右折又は左折するか否かを判定する。

周囲車両検出部１２は、交差点検出部１１により検出された交差点の手前において、自車両３１周囲の他車両の位置を検出する。具体的には、周囲車両検出部１２は、自車走行経路４１が、交差点検出部１１により検出された交差点を右折又は左折する場合に、当該交差点の手前において、物体検出統合・追跡部２より得られた検出結果の情報を取得する。そして、取得した物体の位置、姿勢、大きさ、速度から、当該物体が他車両であるか否かを判断する。周囲車両検出部１２は、自車両３１の周囲に存在する他車両の位置と、地図上における自車両３１の位置とから、地図上における他車両の位置を特定する。そして、周囲車両検出部１２は、自車走行経路４１が交差点を右折又は左折した先の道路上に、第１の対向車両３２が存在するか否かを判定する。

通過領域間隔算出部１３は、自車走行経路４１が交差点を右折又は左折した先の道路上に第１の対向車両３２が存在する場合に、第１の対向車両３２の位置、姿勢、速度及び道路構造に基づいて、第１の対向車両３２の動作意図を予測し、当該交差点における第１の対向車両３２の走行経路（他車走行経路５１）を算出する。そして、自車両３１が交差点を進行する際に通過する自車通過領域４２と、第１の対向車両３２が交差点を進行する際に通過すると予測される他車通過領域５２を算出し、自車通過領域４２と他車通過領域５２との間隔を算出する。

具体的には、通過領域間隔算出部１３は、地図上の交差点における道路構造と、自車走行経路４１と、自車両３１の車幅とに基づいて、自車両３１が交差点を右折又は左折する自車走行経路４１を走行する場合に自車両３１が通過する領域である、自車通過領域４２を算出する。さらに、通過領域間隔算出部１３は、地図上の交差点における道路構造と、他車走行経路５１と、第１の対向車両３２の大きさ（車幅）とに基づいて、第１の対向車両３２が交差点において他車走行経路５１を走行する場合に通過すると予測される領域である、他車通過領域５２を算出する。そして、通過領域間隔算出部１３は、自車通過領域４２と他車通過領域５２の最も近い間隔を、自車通過領域４２と他車通過領域５２の間隔６１として算出する。

他車交差点間距離算出部１４は、自車走行経路４１が交差点を右折又は左折した先の道路上に、第１の対向車両３２が存在する場合に、第１の対向車両３２と交差点との距離７１を算出する。他車交差点間距離算出部１４は、地図上における第１の対向車両３２の位置と、地図上の交差点における道路構造とに基づいて、第１の対向車両３２と交差点との距離７１を算出する。他車交差点間距離算出部１４は、例えば、第１の対向車両３２と、交差点の中心との距離に基づいて、第１の対向車両３２と交差点との距離７１を算出する。また、他車交差点間距離算出部１４は、例えば、交差点の手前の停止線の位置を検出し、第１の対向車両３２と、停止線との距離に基づいて、第１の対向車両３２と交差点との距離７１を算出してもよい。この場合、他車交差点間距離算出部１４は、停止線と交差点の中心との距離から、第１の対向車両３２と停止線との距離を減ずることにより、第１の対向車両３２と交差点との距離７１を算出してもよい。なお、交差点の手前の停止線の代わりに、交差点の手前の横断歩道の位置や、交差点の入り口の縁石の位置を検出してもよく、第１の対向車両３２と交差点との距離７１の算出方法は特に限定されない。

他車先行確率予測部１５は、自車通過領域４２と他車通過領域５２の間隔６１と、第１の対向車両３２と交差点との距離７１とに基づいて、第１の対向車両３２が自車両３１よりも先に交差点を進行する確率を予測する。他車先行確率予測部１５は、間隔６１が予め設定された間隔の所定値未満且つ、距離７１が予め設定された距離の所定値未満である場合に、第１の対向車両３２が自車両３１よりも先に交差点を進行する確率が、自車両３１が第１の対向車両３２よりも先に交差点を進行する確率よりも高いと予測する。以下、他車先行確率予測部１５による他車挙動予測方法の一例について、図２Ａ～図２Ｂ及び図３Ａ～図３Ｂを参照して説明する。

［他車挙動予測方法］
図２Ａ及び図２Ｂにおいては、自車両３１の自車走行経路４１が交差点を左折し、自車走行経路４１が左折した先の道路上に、第１の対向車両３２が存在する。図２Ａにおいては、自車通過領域４２と他車通過領域５２との間隔６１が狭く、第１の対向車両３２は交差点に近い位置に存在する。このため、自車両３１がこのまま交差点を進行すると、第１の対向車両３２が自車両３１よりも先、或いは自車両３１と同時に交差点を進行し、自車両３１と第１の対向車両３２が接近するおそれがある。

一方、図２Ｂにおいては、図２Ａと同様に、自車通過領域４２と他車通過領域５２との間隔６１は狭い。しかし、第１の対向車両３２は、図２Ａよりも交差点から遠い位置に存在している。このため、自車両３１がこのまま交差点を進行しても、第１の対向車両３２は自車両３１よりも後に交差点を進行することが予測され、自車両３１と第１の対向車両３２とが接近する可能性は低い。

そこで、他車先行確率予測部１５は、自車通過領域４２と他車通過領域５２との間隔６１が予め設定された間隔の所定値未満であるという条件（以下、条件１という）と、第１の対向車両３２と交差点との距離７１が予め設定された距離の所定値未満であるという条件（以下、条件２という）を共に満たした場合に、第１の対向車両３２が自車両３１よりも先に交差点を進行する確率が高いと予測する。そして、条件１または条件２の少なくとも一方を満たさない場合には、第１の対向車両３２が自車両３１よりも先に交差点を進行する確率が低いと予測する。

例えば、図２Ａにおいて、他車先行確率予測部１５は、自車通過領域４２と他車通過領域５２との間隔６１が、予め設定された間隔の所定値未満と判定し、第１の対向車両３２と交差点との距離７１が、予め設定された距離の所定値未満と判定する。この場合、条件１と条件２を共に満たすため、他車先行確率予測部１５は、第１の対向車両３２が自車両３１よりも先に交差点を進行する確率が高いと予測する。

一方図２Ｂにおいては、他車先行確率予測部１５は、自車通過領域４２と他車通過領域５２との間隔６１が、予め設定された間隔の所定値未満と判定し、第１の対向車両３２と交差点との距離７１が予め設定された距離の所定値以上と判定する。この場合、条件１を満たすが、条件２を満たさないため、他車先行確率予測部１５は、第１の対向車両３２が自車両３１よりも先に交差点を進行する確率が低いと予測する。

また、図３Ａ及び図３Ｂにおいては、自車両３１の自車走行経路４１が交差点を右折し、右折先の道路上に第１の対向車両３２が存在する。図３Ａにおいて、他車先行確率予測部１５は、図２Ａと同様に、条件１及び条件２を満たすと判定する。そして、第１の対向車両３２が自車両３１よりも先に交差点を進行する確率が高いと予測する。

一方図３Ｂにおいては、他車先行確率予測部１５は、図２Ｂと同様に、条件１を満たすが、条件２を満たさないと判定する。そして、第１の対向車両３２が自車両３１よりも先に交差点を進行する確率が低いと予測する。

車両制御部２１は、他車挙動予測部１０が、第１の対向車両３２が自車両３１よりも先に交差点を進行する確率を予測した結果に基づいて、自車両３１の走行を制御する。車両制御部２１は、他車先行確率予測部１５が、第１の対向車両３２が自車両３１よりも先に交差点を進行する確率が、自車両３１が第１の対向車両３２よりも先に交差点を進行する確率よりも高いと予測した場合には、交差点の手前で停止し、第１の対向車両３２に交差点の進行を譲るように、自車両３１のアクチュエータを制御する。車両制御部２１は、他車先行確率予測部１５が、第１の対向車両３２が自車両３１よりも先に交差点を進行する確率が、自車両３１が第１の対向車両３２よりも先に交差点を進行する確率よりも低いと予測した場合には、第１の対向車両３２に交差点の進行を譲ることなく、交差点を進行するように、自車両３１のアクチュエータを制御する。

また、車両制御部２１は、自車走行経路４１が交差点で右折又は左折しない場合や、自車走行経路４１が右折又は左折した先の道路上に第１の対向車両３２が存在しない場合など、他車挙動予測部１０が図５の処理を途中で終了した場合には、自車走行経路４１に沿ってそのまま交差点を進行するように、自車両３１のアクチュエータを制御する。なお、アクチュエータには、ブレーキアクチュエータ、アクセルアクチュエータ、ステアリングアクチュエータなどが含まれる。

［運転支援処理の手順］
次に、図４及び図５のフローチャートを参照し、本実施形態に係る運転支援装置を用いた運転支援処理の手順の一例を説明する。なお、第１の対向車両３２の動作を予測する他車挙動予測装置として図１のマイクロコンピュータ１００を用いることにより、図４のステップＳ０７に示す処理動作の結果を最終出力する他車挙動予測処理として実施することができる。

先ず、図４のステップＳ０１において、物体検出装置１は、複数の物体検出センサを用いて、自車両３１の周囲における物体の挙動を検出する。ステップＳ０２に進み、物体検出統合・追跡部２は、複数の物体検出センサの各々から得られた複数の検出結果を統合して、各物体に対して一つの検出結果を出力する。そして、検出及び統合された各物体を追跡する。

ステップＳ０３に進み、自車位置推定装置３は、位置検出センサを用いて、所定の基準点に対する自車両３１の位置、姿勢及び速度を計測する。ステップＳ０４に進み、地図記憶装置４は、自車両３１が走行する道路の構造を示す地図情報を取得する。

ステップＳ０５に進み、地図内自車位置推定部５は、ステップＳ０３で計測された自車両３１の位置、及びステップＳ０４で取得された地図データから、地図上における自車両３１の位置及び姿勢を推定する。

ステップＳ０６に進み、自車経路算出部６は、地図内自車位置推定部５により得られた地図上の自車両３１の位置から、地図上の自車両３１の目的地までの、自車両３１が走行する道路単位の走行経路（自車走行経路４１）を算出する。

ステップＳ０７に進み、他車挙動予測部１０は、自車走行経路４１上且つ、自車両３１から所定距離内に存在する交差点の位置を検出し、当該交差点の手前において、自車両３１周囲の他車両の位置を検出し、自車走行経路４１が当該交差点を右折又は左折した先の道路上に第１の対向車両３２が存在する場合に、第１の対向車両３２が自車両３１よりも先に当該交差点を進行する確率を予測する。ステップＳ０７の詳細を、図５を参照して説明する。

先ず、ステップＳ７０１において、交差点検出部１１は、自車経路算出部６により得られた自車走行経路４１の情報に基づいて、自車走行経路４１上且つ、自車両３１の現在位置から所定距離内に存在する交差点の位置を検出する。交差点検出部１１は、自車走行経路４１が、当該交差点で右折又は左折するか否かを判定する。自車走行経路４１が、当該交差点で右折又は左折する場合（ステップＳ７０２でＹＥＳ）には、処理はステップＳ７０３に進む。一方、自車走行経路４１が、当該交差点で右折又は左折しない場合（ステップＳ７０２でＮＯ）には、他車挙動予測部１０は図５の処理を終了する。これにより、図４のステップＳ０７が終了する。

ステップＳ７０３において、周囲車両検出部１２は、交差点検出部１１により検出された交差点の手前において、自車両周囲の他車両の位置を検出する。処理はステップＳ７０４に進み、周囲車両検出部１２は、自車走行経路４１が交差点を右折又は左折した先の道路上に第１の対向車両３２が存在するか否かを判定する。交差点を右折又は左折した先の道路上に第１の対向車両３２が存在する場合（ステップＳ７０４でＹＥＳ）には、処理はステップＳ７０５に進む。一方、交差点を右折又は左折した先の道路上に第１の対向車両３２が存在しない場合（ステップＳ７０４でＮＯ）には、他車挙動予測部１０は図５の処理を終了する。これにより、図４のステップＳ０７が終了する。

ステップＳ７０５において、通過領域間隔算出部１３は、第１の対向車両３２の位置、姿勢、速度及び道路構造に基づいて、第１の対向車両３２の動作意図を予測し、当該交差点における他車走行経路５１を算出する。通過領域間隔算出部１３は、地図上の交差点における道路構造と、自車走行経路４１と、自車両３１の車幅とに基づいて、自車通過領域４２を算出する。処理はステップＳ７０６に進み、通過領域間隔算出部１３は、地図上の交差点における道路構造と、他車走行経路５１と、第１の対向車両３２の大きさ（車幅）とに基づいて、他車通過領域５２を算出する。処理はステップＳ７０７に進み、通過領域間隔算出部１３は、自車通過領域４２と他車通過領域５２の間隔６１を算出する。

処理はステップＳ７０８に進み、他車交差点間距離算出部１４は、地図上における第１の対向車両３２の位置と、地図上の交差点における道路構造とに基づいて、第１の対向車両３２と交差点との距離７１を算出する。

処理はステップＳ７０９に進み、他車先行確率予測部１５は、自車通過領域４２と他車通過領域５２との間隔６１が、予め設定された間隔の所定値未満か否かを判定する。自車通過領域４２と他車通過領域５２との間隔６１が、予め設定された間隔の所定値未満の場合（ステップＳ７０９でＹＥＳ）には、処理はステップＳ７１０に進む。一方、自車通過領域４２と他車通過領域５２との間隔６１が、予め設定された間隔の所定値以上の場合（ステップＳ７０９でＮＯ）には、処理はステップＳ７１２に進む。

ステップＳ７１０において、他車先行確率予測部１５は、交差点と第１の対向車両３２との距離７１が、予め設定された距離の所定値未満か否かを判定する。交差点と第１の対向車両３２との距離７１が、予め設定された距離の所定値未満の場合（ステップＳ７１０でＹＥＳ）には、処理はステップＳ７１１に進む。一方、交差点と第１の対向車両３２との距離７１が、予め設定された距離の所定値以上の場合（ステップＳ７１０でＮＯ）には、処理はステップＳ７１１に進む。

ステップＳ７１１において、他車先行確率予測部１５は、第１の対向車両３２が自車両３１よりも先に交差点を進行する確率が、自車両３１が第１の対向車両３２よりも先に交差点を進行する確率よりも高いと予測し、図５の処理を終了する。ステップＳ７１２においては、他車先行確率予測部１５は、第１の対向車両３２が自車両３１よりも先に交差点を進行する確率が、自車両３１が第１の対向車両３２よりも先に交差点を進行する確率よりも低いと予測し、図５の処理を終了する。これにより、図４のステップＳ０７が終了する。

図４のステップＳ０８に進み、車両制御部２１は、他車挙動予測部１０が、第１の対向車両３２が自車両３１よりも先に交差点を進行する確率を予測した結果に基づいて、自車両３１の走行を制御する。また、車両制御部２１は、自車走行経路４１が交差点で右折又は左折しない場合や、自車走行経路４１が右折又は左折した先の道路上に第１の対向車両３２が存在しない場合など、他車挙動予測部１０が図５の処理を途中で終了した場合には、自車走行経路４１に沿ってそのまま交差点を進行するように、自車両３１のアクチュエータを制御する。

なお、通過領域間隔算出部１３は、第１の対向車両３２の位置、姿勢、速度及び道路構造に基づいて、第１の対向車両３２が交差点を右折する場合、左折する場合、直進する場合など、第１の対向車両３２が走行する可能性がある全ての他車走行経路及び他車通過領域を算出し、自車通過領域４２と複数の他車通過領域の各々との間隔を算出してもよい。この場合、他車先行確率予測部１５は、自車通過領域４２と、複数の他車通過領域の各々との間隔のいずれかが、予め設定された間隔の所定値未満か否かを判定してもよい。

［第１実施形態の効果］
以上説明したように、本実施形態によれば、以下の作用効果が得られる。

本実施形態に係る他車挙動予測方法は、自車両の走行経路を算出し、自車両の走行経路上且つ、自車両から所定距離内に存在する交差点の位置を検出し、交差点の手前において、自車両周囲の他車両の位置を検出する。自車両の走行経路が交差点を右折又は左折した先の道路上に、第１の対向車両が存在する場合に、自車両が交差点を進行する際に通過する自車通過領域と、第１の対向車両が交差点を進行する際に通過すると予測される他車通過領域を算出し、前記自車通過領域と前記他車通過領域との間隔を算出し、第１の対向車両と交差点との距離を算出する。そして、間隔及び距離に基づいて、第１の対向車両が自車両よりも先に交差点を進行する確率を予測する。

これにより、自車両が交差点を右折又は左折する際に、自車通過領域と他車通過領域との間隔及び右折又は左折先の道路上の対向車両と交差点との距離とに基づいて、対向車両が自車両よりも先に交差点に進行する確率を予測して、自車両が交差点への進行を対向車両に譲るか否かを判断して、自車両の走行支援を実施することができる。その結果、交差点の右左折時に自車両と対向車両とが接近し、自車両の運転者に違和感を与えることを抑制できる。また、自車両が交差点への進行を対向車両に譲ることにより、対向車両が交差点を通過するのに要する時間を短縮できる。自車両が交差点への進行を対向車両に譲らなくてよい場合には、自車両がスムーズに交差点に進行でき、自車両が交差点を通過するのに要する時間を短縮できる。

また、本実施形態に係る他車挙動予測方法は、自車通過領域と他車通過領域との間隔が予め設定された間隔の所定値未満且つ、第１の対向車両と交差点との距離が予め設定された距離の所定値未満である場合に、第１の対向車両が自車両よりも先に交差点を進行する確率が、自車両が第１の対向車両よりも先に交差点を進行する確率よりも高いと予測する。これにより、自車通過領域と他車通過領域との間隔が所定値未満且つ、第１の対向車両と交差点との距離が所定値未満の場合に、交差点への進行を第１の対向車両に譲ることを判断して、自車両の走行支援を実施することができる。また、自車通過領域と他車通過領域との間隔が所定値以上または、第１の対向車両と交差点との距離が所定値以上の場合には、交差点への進行を第１の対向車両に譲らないことを判断して、自車両の走行支援を実施することができる。

また、本実施形態に係る他車挙動予測方法は、第１の対向車両と交差点の中心との距離に基づいて、第１の対向車両と交差点との距離を算出する。あるいは、本実施形態に係る運転支援装置の他車挙動予測方法は、交差点手前の停止線の位置を検出し、
第１の対向車両と停止線との距離に基づいて、第１の対向車両と交差点との距離を算出してもよい。

また、本実施形態に係る他車挙動予測方法を用いた運転支援方法は、第１の対向車両が自車両よりも先に交差点を進行する確率を予測した結果に基づいて、自車両の走行を制御させる。これにより、第１の対向車両が自車両よりも先に交差点を進行する確率が高い場合に、交差点への進行を第１の対向車両に譲るように自車両の走行を制御できる。

さらに、本実施形態に係る他車挙動予測方法は、自車両の走行経路が交差点を右折又は左折する前の道路の優先度が、自車両の走行経路が右折又は左折した先の道路の優先度より高い場合に、間隔及び距離に基づいて、第１の対向車両が自車両よりも先に交差点を進行する確率を予測してもよい。自車両の優先度が第１の対向車両の優先度が高い場合に、第１の対向車両が自車両よりも先に交差点を進行する確率を予測することにより、自車両の優先度が高いにも関わらず、第１の対向車両が自車両よりも先に交差点に進行してきた場合であっても、第１の対向車両の挙動に応じて交差点への進行を第１の対向車両に譲ることを判断できる。その結果、交差点の右左折時に自車両と第１の対向車両が接近し、自車両の運転者に違和感を与えることを抑制できる。

［第２実施形態］
以下、本発明を適用した第２実施形態について、図面を参照して説明する。図面の記載において、第１実施形態と同一の部分には同一符号を付して説明を省略する。

第１実施形態に係る運転支援装置の他車先行確率予測部１５は、自車通過領域４２と他車通過領域５２との間隔６１が間隔の所定値未満であるという条件１と、第１の対向車両３２と交差点との距離７１が距離の所定値未満であるという条件２の２つの条件を満たした場合に、第１の対向車両３２が自車両３１よりも先に交差点を進行する確率が高いと予測した。そして、車両制御部２１は、その予測結果に基づいて、自車両３１の走行を制御した。

これに対し、第２実施形態に係る運転支援装置の他車先行確率予測部１５は、上述の条件１、条件２の２つの条件を満たした場合に、第１の対向車両３２が自車両３１よりも先に交差点を進行する確率（以下、他車先行確率という）を加算する。さらに、他車先行確率予測部１５は、条件１、条件２とは異なる、他車先行確率に影響を及ぼす条件をさらに設定してもよい。この場合、他車先行確率予測部１５は、条件１、条件２とは異なる条件を１つ満たした場合に、他車先行確率を加算する。そして、他車先行確率予測部１５は、全ての条件の判定が終了した時点での他車先行確率の値に応じた自車両３１の制御方法を判断する。なお、他車先行確率予測部１５は、他車先行確率の値ではなく、条件を満たすと判定された条件の組み合わせに基づいて、自車両３１の制御方法を判断してもよい。

そして、車両制御部２１は、他車先行確率予測部１５の判断結果に基づいて、自車両３１の走行を制御する。なお、その他の運転支援装置の構成は、第１実施形態と同じであるため、説明を省略する。

［他車挙動予測方法］
以下、図６を参照して、第２実施形態に係る運転支援装置の他車挙動予測方法の一例について説明する。図６においては、自車両３１の自車走行経路４１が交差点を左折し、自車走行経路４１が左折した先の道路上に、第１の対向車両３２が存在する。そして、自車走行経路４１が交差点を左折する前の道路上に、交差点に接近する第２の対向車両３３が存在し、第２の対向車両３３は、交差点の手前で停止している。

図６において、自車通過領域４２と他車通過領域５２との間隔６１は狭く、第１の対向車両３２は交差点に近い位置に存在する。他車先行確率予測部１５は、例えば、条件１及び条件２を満たした場合に、他車先行確率を加算する。他車先行確率予測部１５は、例えば、他車先行確率に６０％を加算する。

また、図６においては、自車走行経路４１が交差点を左折する前の道路上に、交差点に接近する第２の対向車両３３が存在するため、第１の対向車両３２は、減速や一旦停止する可能性がある。これに対し、自車走行経路４１が交差点を左折する前の道路上に、交差点に接近する第２の対向車両３３が存在しない場合には、第１の対向車両３２が交差点を進行するうえでの障害物がないので、第１の対向車両３２が自車両３１よりも先に交差点を進行する確率がより高まると予測することができる。このため、他車先行確率予測部１５は、自車走行経路４１が交差点を左折する前の道路上に、交差点に接近する第２の対向車両３３が存在しないという条件（以下、条件３という）を満たした場合に、他車先行確率を加算する。他車先行確率予測部１５は、例えば、条件３を満たした場合に、他車先行確率に１０％を加算する。

さらに、第２の対向車両３３は、交差点の手前において停止している。よって、第１の対向車両３２が交差点を進行するうえでの障害物がなく、第１の対向車両３２が自車両３１よりも先に交差点を進行する確率がより高まると予測することができる。このため、他車先行確率予測部１５は、自車走行経路４１が交差点を左折する前の道路上に、交差点に接近する第２の対向車両３３が存在し、第２の対向車両３３が、交差点手前で停止したという条件（以下、条件４という）を満たした場合に、他車先行確率を加算する。他車先行確率予測部１５は、例えば、条件４を満たした場合に、他車先行確率に１０％を加算する。

また、その他の条件として、第１の対向車両３２の速度が速い場合には、第１の対向車両が交差点手前で停止する意図を持つ可能性が低いと考えられ、第１の対向車両が自車両よりも先に交差点を進行する確率がより高まると予測することができる。このため、他車先行確率予測部１５は、第１の対向車両３２の速度が予め設定された速度の所定値以上という条件（以下、条件５という）を満たした場合に、他車先行確率を加算する。他車先行確率予測部１５は、例えば、条件５を満たした場合に、他車先行確率に１０％を加算する。

他車先行確率予測部１５は、条件１～５の判定が終了した時点の他車先行確率に応じた制御方法を判断する。例えば、他車先行確率予測部１５は、他車先行確率が第１の所定値以上第２の所定値未満の場合に、自車両３１の減速を開始させると判断する。
例えば、他車先行確率予測部１５は、他車先行確率が６０％以上７０％未満の場合に、自車両３１の減速を開始させると判断する。

また、他車先行確率が第２の所定値以上第３の所定値未満の場合に、自車両３１を徐行させると判断する。例えば、他車先行確率予測部１５は、他車先行確率が７０％以上８０％未満の場合に、自車両３１を徐行させると判断する。

そして、他車先行確率が第３の所定値以上である場合に、自車両３１を交差点の手前で停止させると判断する。例えば、他車先行確率予測部１５は、他車先行確率が８０％以上である場合に、自車両３１を交差点の手前で停止させると判断する。車両制御部２１は、他車先行確率予測部１５の判断結果に基づいて、自車両３１の走行を制御する。

次に、図７を参照して、第２実施形態に係る運転支援装置の運転支援処理の一例について説明する。本実施形態に係る運転支援装置は、図４のステップＳ０１～ステップＳ０６と同じ処理を行う。そして、図４のステップＳ０７において、図５のステップＳ７０１～ステップＳ７０８と同じ処理を行った後に、図７のステップＳ７２０～ステップＳ７２９の処理を行う。第２実施形態に係る運転支援処理のうち、第１実施形態と同じ処理については、説明を省略する。

図７のステップＳ７２０において、他車先行確率予測部１５は、自車通過領域４２と他車通過領域５２との間隔６１が、予め設定された間隔の所定値未満か否かを判定する。自車通過領域４２と他車通過領域５２との間隔６１が、予め設定された間隔の所定値未満の場合（ステップＳ７２０でＹＥＳ）には、処理はステップＳ７２１に進む。一方、自車通過領域４２と他車通過領域５２との間隔６１が、予め設定された間隔の所定値以上の場合（ステップＳ７２０でＮＯ）には、処理はステップＳ７２３に進む。

ステップＳ７２１において、他車先行確率予測部１５は、交差点と第１の対向車両３２との距離７１が、予め設定された距離の所定値未満か否かを判定する。交差点と第１の対向車両３２との距離７１が、予め設定された距離の所定値未満の場合（ステップＳ７２１でＹＥＳ）には、処理はステップＳ７２２に進む。一方、交差点と第１の対向車両３２との距離７１が、予め設定された距離の所定値以上の場合（ステップＳ７２１でＮＯ）には、処理はステップＳ７２３に進む。

ステップＳ７２２において、他車先行確率予測部１５は、他車先行確率を加算する。他車先行確率予測部１５は、例えば、他車先行確率の初期値０％に、６０％を加算する。そして、処理はステップＳ７２３に進む。

ステップＳ７２３において、他車先行確率予測部１５は、自車走行経路４１が交差点を右折又は左折する前の道路上に、交差点に接近する第２の対向車両３３が存在するか否かを判定する。自車走行経路４１が交差点を右折又は左折する前の道路上に、交差点に接近する第２の対向車両３３が存在する場合（ステップＳ７２３でＹＥＳ）には、処理はステップＳ７２５に進む。一方、自車走行経路４１が交差点を右折又は左折する前の道路上に、交差点に接近する第２の対向車両３３が存在しない場合（ステップＳ７２３でＮＯ）には、処理はステップＳ７２４に進む。

ステップＳ７２４において、他車先行確率予測部１５は、他車先行確率を加算する。他車先行確率予測部１５は、例えば、他車先行確率に１０％を加算する。そして、処理はステップＳ７２７に進む。

ステップＳ７２５において、他車先行確率予測部１５は、第２の対向車両３３が交差点手前で停止したか否かを判定する。第２の対向車両３３が交差点手前で停止した場合（ステップＳ７２５でＹＥＳ）には、処理はステップＳ７２６に進む。一方、第２の対向車両３３が交差点手前で停止しない場合（ステップＳ７２５でＮＯ）には、処理はステップＳ７２７に進む。

ステップＳ７２６において、他車先行確率予測部１５は、他車先行確率を加算する。他車先行確率予測部１５は、例えば、他車先行確率に１０％を加算する。そして、処理はステップＳ７２７に進む。

ステップＳ７２７において、他車先行確率予測部１５は、第１の対向車両３２の速度が予め設定された速度の所定値以上か否かを判定する。第１の対向車両３２の速度が予め設定された速度の所定値以上の場合（ステップＳ７２７でＹＥＳ）には、処理はステップＳ７２８に進む。一方、第１の対向車両３２の速度が予め設定された速度の所定値未満の場合（ステップＳ７２７でＮＯ）には、処理はステップＳ７２９に進む。

ステップＳ７２８において、他車先行確率予測部１５は、他車先行確率を加算する。他車先行確率予測部１５は、例えば、他車先行確率に１０％を加算する。そして、処理はステップＳ７２９に進む。

ステップＳ７２９において、他車先行確率予測部１５は、他車先行確率の値に応じた自車両３１の制御方法を判断する。例えば、他車先行確率予測部１５は、他車先行確率が、６０％以上７０％未満の場合に、自車両３１の減速を開始すると判断する。他車先行確率が、７０％以上８０％未満の場合に、自車両３１を徐行させると判断する。他車先行確率が、８０％以上である場合に、自車両３１を交差点の手前で停止させると判断する。そして、図７の処理を終了し、図４のステップＳ０７を終了する。

処理は図４のステップＳ０８に進み、車両制御部２１は、他車先行確率予測部１５の判断結果に基づいて、自車両３１の走行を制御する。

［第２実施形態の効果］
以上説明したように、本実施形態によれば、以下の作用効果が得られる。

本実施形態に係る他車挙動予測方法は、自車両の走行経路が交差点を右折又は左折する前の道路上に、交差点に接近する第２の対向車両が存在しない場合に、第１の対向車両が自車両よりも先に交差点に進行する確率を加算する。自車両の走行経路が交差点を右左折する前の道路上に第２の対向車両が存在しない場合は、第１の対向車両が交差点を進行するうえでの障害物がないので、第１の対向車両が自車両よりも先に交差点を進行する確率がより高まると予測することができる。これにより、第１の対向車両が自車両よりも先に交差点を進行する確率をより正確に予測できる。

また、本実施形態に係る他車挙動予測方法は、自車両の走行経路が交差点を右折又は左折する前の道路上に、交差点に接近する第２の対向車両が存在し、第２の対向車両が交差点手前で停止した場合に、第１の対向車両が自車両よりも先に交差点を進行する確率を加算する。自車両の走行経路が交差点を右左折する前の道路上に第２の対向車両が存在し、第２の対向車両が交差点手前で停止した場合は、他車が交差点を進行するうえでの障害物がなくなるので、第１の対向車両が自車両よりも先に交差点を進行する確率がより高まると予測することができる。これにより、第１の対向車両が自車両よりも先に交差点を進行する確率をより正確に予測できる。

本実施形態に係る他車挙動予測方法は、第１の対向車両の速度が予め設定された速度の所定値以上の場合に、第１の対向車両が自車両よりも先に交差点進行する確率を加算する。第１の対向車両の速度が速い場合には、第１の対向車両が交差点手前で停止する意図を持つ可能性が低いと考えられ、第１の対向車両が自車両よりも先に交差点を進行する確率がより高まると予測することができる。これにより、第１の対向車両が自車両よりも先に交差点を進行する確率をより正確に予測できる。

本実施形態に係る他車挙動予測方法を用いた運転支援方法は、第１の対向車両が自車両よりも先に交差点を進行する確率が、第１の所定値以上第２の所定値未満の場合に、自車両の減速を開始させる。第１の対向車両が自車両よりも先に交差点を進行する確率が第１の所定値以上第２の所定値未満の場合に、自車両の減速を開始することができ、交差点への進行時に第１の対向車両と自車両が接近することを抑制できる。第１の対向車両と自車両が接近した場合のリスクを低減できる。

本実施形態に係る他車挙動予測方法を用いた運転支援方法は、第１の対向車両が自車両よりも先に交差点を進行する確率が、第２の所定値以上第３の所定値未満の場合に、自車両を徐行させる。第１の対向車両が自車両よりも先に交差点を進行する確率が第２の所定値以上第３の所定値未満の場合に、自車両を徐行することができ、交差点への進行時に第１の対向車両と自車両が接近することを抑制できる。第１の対向車両と自車両が接近した場合のリスクを低減できる。

本実施形態に係る他車挙動予測方法を用いた運転支援方法は、第１の対向車両が自車両よりも先に交差点を進行する確率が、第３の所定値以上である場合に、自車両を交差点の手前で停止させる。第１の対向車両が自車両よりも先に交差点を進行する確率が第３の所定値以上の場合に、自車両を交差点の前で停止することができ、交差点への進行時に第１の対向車両と自車両が接近することを抑制できる。

３１ 自車両
４１ 自車走行経路（自車両の走行経路）
１００ マイクロコンピュータ（運転支援装置）
３２ 第１の対向車両
４２ 自車通過領域
５２ 他車通過領域
６１ 間隔
７１ 距離

Claims (13)

1. 自車両周囲の他車両の挙動を予測する他車挙動予測方法であって、
   自車両の走行経路を算出し、
   前記自車両の走行経路上且つ、前記自車両から所定距離内に存在する交差点の位置を検出し、
   前記交差点の手前において、前記自車両周囲の他車両の位置を検出し、
   前記自車両の走行経路が前記交差点を右折又は左折した先の道路上に、第１の対向車両が存在する場合に、
   前記自車両が前記交差点を進行する際に通過する自車通過領域と、前記第１の対向車両が前記交差点を進行する際に通過すると予測される他車通過領域を算出し、
   前記自車通過領域と前記他車通過領域との間隔を算出し、
   前記第１の対向車両と前記交差点との距離を算出し、
   前記間隔及び前記距離に基づいて、前記第１の対向車両が前記自車両よりも先に前記交差点を進行する確率を予測する
   ことを特徴とする他車挙動予測方法。
2. 前記間隔が予め設定された間隔の所定値未満且つ、前記距離が予め設定された距離の所定値未満である場合に、前記第１の対向車両が前記自車両よりも先に前記交差点を進行する確率が、前記自車両が前記第１の対向車両よりも先に前記交差点を進行する確率よりも高いと予測する
   ことを特徴とする請求項１に記載の他車挙動予測方法。
3. 前記自車両の走行経路が前記交差点を右折又は左折する前の道路上に、前記交差点に接近する第２の対向車両が存在しない場合に、前記第１の対向車両が前記自車両よりも先に前記交差点に進行する確率を加算する
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載の他車挙動予測方法。
4. 前記自車両の走行経路が前記交差点を右折又は左折する前の道路上に、前記交差点に接近する第２の対向車両が存在し、前記第２の対向車両が前記交差点手前で停止した場合に、前記第１の対向車両が前記自車両よりも先に前記交差点を進行する確率を加算する
   ことを特徴とする請求項１～３のいずれか一項に記載の他車挙動予測方法。
5. 前記第１の対向車両の速度が予め設定された速度の所定値以上の場合に、前記第１の対向車両が前記自車両よりも先に前記交差点を進行する確率を加算する
   ことを特徴とする請求項１～４のいずれか一項に記載の他車挙動予測方法。
6. 前記第１の対向車両と前記交差点の中心との距離に基づいて、前記第１の対向車両と前記交差点との距離を算出する
   ことを特徴とする請求項１～５のいずれか一項に記載の他車挙動予測方法。
7. 前記交差点手前の停止線の位置を検出し、
   前記第１の対向車両と前記停止線との距離に基づいて、前記第１の対向車両と前記交差点との距離を算出する
   ことを特徴とする請求項１～５のいずれか一項に記載の他車挙動予測方法。
8. 前記自車両の走行経路が前記交差点を右折又は左折する前の道路の優先度が、前記自車両の走行経路が右折又は左折した先の道路の優先度より高い場合に、前記間隔及び前記距離に基づいて、前記第１の対向車両が前記自車両よりも先に前記交差点に進入する確率を予測する
   ことを特徴とする請求項１～７のいずれか一項に記載の他車挙動予測方法。
9. 請求項１～８のいずれか一項に記載の他車挙動予測方法を用いた運転支援方法であって、
   前記第１の対向車両が前記自車両よりも先に前記交差点を進行する確率を予測した結果に基づいて、前記自車両の走行を制御する
   ことを特徴とする運転支援方法。
10. 前記第１の対向車両が前記自車両よりも先に前記交差点を進行する確率が、第１の所定値以上第２の所定値未満の場合に、前記自車両の減速を開始する
    ことを特徴とする請求項９に記載の運転支援方法。
11. 前記第１の対向車両が前記自車両よりも先に前記交差点を進行する確率が、第２の所定値以上第３の所定値未満の場合に、前記自車両を徐行する
    ことを特徴とする請求項９又は１０に記載の運転支援方法。
12. 前記第１の対向車両が前記自車両よりも先に前記交差点を進行する確率が、第３の所定値以上である場合に、前記自車両を前記交差点の手前で停止する
    ことを特徴とする請求項９～１１のいずれか一項に記載の運転支援方法。
13. 自車両の走行経路を算出し、
    前記自車両の走行経路上且つ、前記自車両から所定距離内に存在する交差点の位置を検出し、
    前記交差点の手前において、自車両周囲の他車両の位置を検出し、
    前記自車両の走行経路が前記交差点を右折又は左折した先の道路上に、第１の対向車両が存在する場合に、
    前記自車両が前記交差点を進行する際に通過する自車通過領域と、前記第１の対向車両が前記交差点を進行する際に通過すると予測される他車通過領域を算出し、
    前記自車通過領域と前記他車通過領域との間隔を算出し、
    前記第１の対向車両と前記交差点との距離を算出し、
    前記間隔及び前記距離に基づいて、前記第１の対向車両が前記自車両よりも先に前記交差点を進行する確率を予測する
    ことを特徴とする他車挙動予測装置。

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