JP7626832B2 - 荷下ろし構成体および荷下ろしステーション、ならびに、保管コンテナからアイテムを降ろす方法 - Google Patents

Description

本発明は、コンテナの保管および回収のための自動倉庫システムに関し、とりわけ、荷下ろし構成体および荷下ろしステーション、ならびに、コンテナから製品アイテムを降ろす関連の方法に関する。

図１Ａおよび図１Ｃは、フレームワーク構造体１００を備えた典型的な先行技術の自動倉庫システム１を開示している。図１Ｂおよび図１Ｄは、それぞれ、図１Ａおよび図１Ｃに開示されているシステム１を動作させる先行技術のコンテナ取扱車両２００、３００を開示している。

フレームワーク構造体１００は、複数の直立部材１０２と、随意的に、直立部材１０２を支持する複数の水平方向部材１０３を含む。部材１０２、１０３は、典型的に、金属から、たとえば、押し出し加工されたアルミニウムプロファイルから作製され得る。

フレームワーク構造体１００は、保管グリッド１０４を画定しており、保管グリッド１０４は、列で配置されている保管カラム１０５を含み、保管カラム１０５の中には、保管コンテナ１０６（箱としても知られる）が、重ねられてスタックされ、スタック１０７を形成している。

それぞれの保管コンテナ１０６は、典型的に、複数の製品アイテム（図示せず）を保持することが可能であり、保管コンテナ１０６の中の製品アイテムは、同一であることが可能であり、または、用途に応じて異なる製品タイプのものであることが可能である。

保管グリッド１０４は、スタック１０７における保管コンテナ１０６の水平方向の移動を防ぎ、保管コンテナ１０６の垂直方向の移動をガイドするが、通常は、スタックされているときの保管コンテナ１０６をその他の方法で支持しない。

自動倉庫システム１は、コンテナ取扱車両レールシステム１０８を含み、コンテナ取扱車両レールシステム１０８は、保管１０４の上部を横切ってグリッドパターンで配置されており、（図１Ｂおよび図１Ｄの中に例示されているような）複数のコンテナ取扱車両２００、３００が、レールシステム１０８の上で、保管カラム１０５から保管コンテナ１０６を上昇させ、保管カラム１０５の中へ保管コンテナ１０６を低下させるように動作させられ、また、保管カラム１０５の上方で保管コンテナ１０６を輸送する。グリッドパターンを構成するグリッドセル１２２のうちの１つの水平方向の範囲は、図１Ａおよび図１Ｃにおいて、太線によってマークされている。

それぞれのグリッドセル１２２は、典型的に３０ｃｍから１５０ｃｍの間隔の中にある幅、および、典型的に５０ｃｍから２００ｃｍの間隔の中にある長さを有している。それぞれのグリッド開口部１１５は、レール１１０、１１１の水平方向の範囲に起因して、グリッドセル１２２の幅および長さよりも典型的に２ｃｍから１０ｃｍ小さい幅および長さを有している。

レールシステム１０８は、第１のセットの平行なレール１１０および第２のセットの平行なレール１１１を含み、第１のセットの平行なレール１１０は、フレーム構造体１００の上部を横切って第１の方向Ｘにおけるコンテナ取扱車両２００、３００の移動をガイド
するように配置されており、第２のセットの平行なレール１１１は、第１のセットのレール１１０に対して垂直に配置されており、第１の方向Ｘに対して垂直である第２の方向Ｙにおけるコンテナ取扱車両２００、３００の移動をガイドする。このように、レールシステム１０８は、グリッドカラム１１２を画定しており、グリッドカラム１１２の上方において、コンテナ取扱車両２００、３００は、保管カラム１０５の上方において横方向に移動することが可能であり、すなわち、水平方向のＸ－Ｙ平面に対して平行になっている平面において移動することが可能である。

それぞれの先行技術のコンテナ取扱車両２００、３００は、車両本体部と、８つのホイールのホイール構成体２０１、３０１とを含み、第１のセットの４つのホイールは、Ｘ方向におけるコンテナ取扱車両２００、３００の横方向の移動を可能にし、第２のセットの残りの４つのホイールは、Ｙ方向における横方向の移動を可能にする。ホイール構成体の一方のまたは両方のセットのホイールは、持ち上げおよび低下させられ得、第１のセットのホイールおよび／または第２のセットのホイールが、どの時点においても、それぞれのセットのレール１１０、１１１と係合され得るようになっている。

また、それぞれの先行技術のコンテナ取扱車両２００、３００は、保管コンテナ１０６の垂直方向の輸送のためのリフティングデバイス（図示せず）を含み、たとえば、リフティングデバイスは、保管カラム１０５から保管コンテナ１０６を上昇させ、保管カラム１０５の中へ保管コンテナ１０６を低下させるためのものである。リフティングデバイスは、１つまたは複数の把持／係合デバイス（図示せず）を含み、１つまたは複数の把持／係合デバイスは、保管コンテナ１０６に係合するように適合されており、把持／係合デバイスは、車両２００、３００から低下させられ得、車両２００、３００に対する把持／係合デバイスの位置が、第３の方向Ｚにおいて調節され得るようになっており、第３の方向Ｚは、第１の方向Ｘおよび第２の方向Ｙに直交している。

慣例的に、また、本出願の目的のために、Ｚ＝１は、グリッド１０４の最上部層を識別し、すなわち、レールシステム１０８の直ぐ下方の層を識別し、Ｚ＝２は、レールシステム１０８の下方の第２の層を識別し、Ｚ＝３は、第３の層を識別するなどとなる。図１Ａおよび図１Ｃに開示されている例示的な先行技術のグリッド１０４では、Ｚ＝８が、グリッド１０４の最下部の底部層を識別する。結果的に、例として、図１Ａおよび図１Ｄに示されているデカルト座標系Ｘ、Ｙ、Ｚを使用して、図１Ａの中の１０６’として識別される保管コンテナは、グリッドの場所またはセルＸ＝１０、Ｙ＝２、Ｚ＝３を占有していると言うことができる。コンテナ取扱車両２００、３００は、層Ｚ＝０の中を進行すると言うことができ、それぞれのグリッドカラム１１２は、そのＸ座標およびＹ座標によって識別され得る。

それぞれのコンテナ取扱車両２００は、レールシステム１０８を横切って保管コンテナ１０６を輸送するときに保管コンテナ１０６を受け入れて収納するための保管コンパートメントまたはスペース（図示せず）を含む。保管スペースは、たとえば、ＷＯ２０１４／０９０６８４Ａ１に説明されているように、車両本体部の中に中央に配置されているキャビティーを含むことが可能であり、その文献の内容は、参照により本明細書に組み込まれている。

代替的に、コンテナ取扱車両３００は、ＮＯ３１７３６６に説明されているように、片持ち梁構造を有することが可能であり、その文献の内容は、また、参照により本明細書に組み込まれている。

コンテナ取扱車両２００は、設置面積、すなわち、Ｘ方向およびＹ方向における範囲を有することが可能であり、設置面積は、グリッドセル１２２の横方向の範囲に概して等し
く、すなわち、たとえば、ＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１に説明されているように、Ｘ方向およびＹ方向におけるグリッドセル１２２の範囲に概して等しく、その文献の内容は、参照により本明細書に組み込まれている。本明細書で使用されている「横方向の」という用語は、「水平方向の」を意味することが可能である。

代替的に、コンテナ取扱車両２００は、たとえば、ＷＯ２０１４／０９０６８４Ａ１に開示されているように、グリッドカラム１１２の横方向の範囲（グリッドカラム１１２によって画定される横方向のエリア）よりも大きい設置面積を有することが可能である。

レールシステム１０８は、図２Ａに示されているように、シングルトラックシステムであることが可能である。代替的に、レールシステム１０８は、図２Ｂに示されているように、ダブルトラックシステムであることが可能であり、したがって、グリッドカラム１１２によって画定される横方向のエリアに概して対応する設置面積２０２、２０２’を有するコンテナ取扱車両２０１がグリッドカラム１１２の列に沿って進行することを可能にする（別のコンテナ取扱車両２００がその列の近隣のグリッドカラム１１２の上方に位置決めされている場合にも）。シングルトラックシステムおよびダブルトラックシステムの両方、または、シングルレールシステム１０８におけるシングルトラック構成体およびダブルトラック構成体を含む組合せは、複数の長方形および均一なグリッドの場所またはグリッドセル１２２を含む、水平方向の平面Ｐにおけるグリッドパターンを形成しており、ここで、それぞれのグリッドセル１２２は、グリッド開口部１１５を含み、グリッド開口部１１５は、第１のレール１１０の１対のレール１１０ａ、１１０ｂ、および、第２のセットのレール１１１の１対のレール１１１ａ、１１１ｂによって境界を定められている。図２Ｂでは、グリッドセル１２２は、破線のボックスによって示されている。

結果的に、レール１１０ａおよび１１０ｂは、Ｘ方向に走るグリッドセルの平行な列を画定する近隣のレールの対を形成しており、レール１１１ａおよび１１１ｂは、Ｙ方向に走るグリッドセルの平行な列を画定する近隣のレールの対を形成している。

図２Ｃに示されているように、それぞれのグリッドセル１２２は、典型的に３０ｃｍから１５０ｃｍの間隔の中にある幅Ｗ_ｃ、および、典型的に５０ｃｍから２００ｃｍの間隔の中にある長さＬ_ｃを有している。それぞれのグリッド開口部１１５は、グリッドセル１２２の幅Ｗ_ｃおよび長さＬ_ｃよりも典型的に２ｃｍから１０ｃｍ小さい、幅Ｗ_ｏおよび長さＬ_ｏを有している。

Ｘ方向およびＹ方向において、近隣のグリッドセル１２２は、互いに接触して配置されており、それらの間にスペースが存在しないようになっている。

保管グリッド１０４において、グリッドカラム１１２の大部分は、保管カラム１０５であり、すなわち、保管コンテナ１０６がスタック１０７で保管されているグリッドカラム１１２である。しかし、グリッド１０４は、通常、保管コンテナ１０６を保管するために使用されるのではない少なくとも１つのグリッドカラム１１２を有しており、その少なくとも１つのグリッドカラム１１２は、コンテナ取扱車両２００、３００が保管コンテナ１０６を投下および／または収集することができる場所を含み、これにより、保管コンテナ１０６が第２の場所（図示せず）へ輸送され得るようになっており、第２の場所において、保管コンテナ１０６は、グリッド１０４の外側からアクセスされ得、または、グリッド１０４から外へもしくはグリッド１０４の中へ移送され得る。当技術分野において、そのような場所は、通常、「ポート」と称されており、ポートが位置付けされているグリッドカラム１１２は、「配送カラム」１１９、１２０と称され得る。コンテナ取扱車両の投下ポートおよび収集ポートは、「配送カラムの上側ポート」１１９、１２０と称される。一方、配送カラムの反対側端部は、「配送カラムの下側ポート」と称される。

図１Ａおよび図１Ｃにおける保管グリッド１０４は、２つの配送カラム１１９および１２０を含む。第１の配送カラム１１９は、たとえば、専用の投下ポートを含むことが可能であり、そこでは、コンテナ取扱車両２００、３００は、配送カラム１１９を通しておよびさらにアクセスステーションまたは移送ステーション（図示せず）へ輸送されるように、保管コンテナ１０６を投下することが可能である。また、第２の配送カラム１２０は、専用の収集ポートを含むことが可能であり、そこでは、コンテナ取扱車両２００、３００は、アクセスステーションまたは移送ステーション（図示せず）から配送カラム１２０を通して輸送されてきた保管コンテナ１０６を収集することが可能である。第１および第２の配送カラム１１９、１２０のポートのそれぞれは、保管コンテナ１０６の収集および投下の両方に適切なポートを含むことが可能である。

第２の場所は、典型的に、ピッキングステーションまたはストッキングステーションであることが可能であり、そこでは、製品アイテムが、保管コンテナ１０６から取り出されるか、または、保管コンテナ１０６の中へ位置決めされる。ピッキングステーションまたはストッキングステーションにおいて、保管コンテナ１０６は、通常、決して自動倉庫システム１から取り出されず、アクセスされると保管グリッド１０４の中へ戻される。保管グリッド１０４から外へのまたは保管グリッド１０４の中への保管コンテナの移送のために、配送カラムの中に提供された下側ポートも存在しており、そのような下側ポートは、たとえば、別の保管設備へ（たとえば、別の保管グリッドへ）、直接的に輸送車両（たとえば、列車もしくはローリー）へ、または、生産設備へ、保管コンテナ１０６を移送するためのものである。

自動倉庫システム１をモニタリングおよび制御するために（たとえば、コンテナ取扱車両２００、３００が互いに衝突することなく、所望の保管コンテナ１０６が所望の時間に所望の場所へ配送され得るように、保管グリッド１０４の中のそれぞれの保管コンテナ１０６の場所；それぞれの保管コンテナ１０６の内容物；および、コンテナ取扱車両２００、３００の移動をモニタリングおよび制御するために）、自動倉庫システム１は、制御システム（図示せず）を含み、制御システムは、典型的に、コンピューター化されており、制御システムは、典型的に、保管コンテナ１０６を追跡するためのデータベースを含む。

コンベヤーを含むコンベヤーシステムは、配送カラム１１９、１２０の下側ポートとアクセスステーションとの間で保管コンテナを輸送するために用いられ得る。

配送カラム１１９、１２０の下側ポートおよびアクセスステーションが異なるレベルに位置付けされている場合には、コンベヤーシステムは、ポートとアクセスステーションとの間で垂直方向に保管コンテナ１０６を輸送するためのリフトデバイスを含むことが可能である。

コンベヤーシステムは、たとえば、ＷＯ２０１４／０７５９３７Ａ１に説明されているように、異なるグリッド同士の間で保管コンテナを移送するように配置され得、その文献の内容は、参照により本明細書に組み込まれている。

さらに、ＷＯ２０１６／１９８４６７Ａ１（その文献の内容は、参照により本明細書に組み込まれている）は、配送カラムとワークステーション（オペレーターは、そこで保管コンテナにアクセスすることができる）との間で保管コンテナを輸送するために、コンベヤーベルト（ＷＯ２０１６／１９８４６７Ａ１の図５ａおよび図５ｂ）およびフレーム装着型レール（ＷＯ２０１６／１９８４６７Ａ１の図６ａおよび図６ｂ）を有する先行技術のアクセスシステムの例を開示している。

図１Ａの中に開示されているグリッド１０４の中に保管されている保管コンテナ１０６がアクセスされるべきときには、コンテナ取扱車両２００、３００のうちの１つが、グリッド１０４の中の目的の保管コンテナ１０６をその位置から回収するように、および、目的の保管コンテナ１０６を配送カラム１１９へまたは配送カラム１１９を通して輸送するように指示される。この動作は、目的の保管コンテナ１０６が中に位置決めされている保管カラム１０５の上方のグリッドの場所へコンテナ取扱車両２００、３００を移動させること、コンテナ取扱車両のリフティングデバイス（図示せず）を使用して、保管カラム１０５から保管コンテナ１０６を回収すること、および、配送カラム１１９へ保管コンテナ１０６を輸送することを伴う。目的の保管コンテナ１０６がスタック１０７の中の深くに位置付けされている場合には、すなわち、１つまたは複数の他の保管コンテナが目的の保管コンテナ１０６の上方に位置決めされた状態になっている場合には、上記動作は、また、保管カラム１０５から目的の保管コンテナ１０６を持ち上げる前に、上方に位置決めされている保管コンテナを一時的に移動させることを伴う。このステップ（それは、当技術分野において「ディギング」と称される場合がある）は、目的の保管コンテナ１０６を配送カラムへ輸送するためにその後に使用される同じコンテナ取扱車両２００、３００によって実施され得るか、または、１つもしくは複数の他の協働するコンテナ取扱車両２００、３００によって実施され得る。代替的にまたは加えて、自動倉庫システム１は、保管カラム１０５から保管コンテナ１０６を一時的に取り出すタスクに具体的に特化されたコンテナ取扱車両２００、３００を有することが可能である。目的の保管コンテナ１０６が保管カラム１０５から取り出されると、一時的に取り出された保管コンテナは、元の保管カラム１０５の中へ再位置決めされ得る。しかし、取り出された保管コンテナは、代替的に、他の保管カラム１０５へ再位置付けされ得る。

保管コンテナ１０６がグリッド１０４の中に保管されるべきときには、コンテナ取扱車両２００、３００のうちの１つが、配送カラム１２０から保管コンテナ１０６を収集するように、および、保管されることとなる保管カラム１０５の上方のグリッドの場所へ保管コンテナ１０６を輸送するように指示される。保管カラムスタック１０７の中の目的の位置にまたはその上方に位置決めされている任意の保管コンテナが取り出された後に、コンテナ取扱車両２００、３００は、所望の位置に保管コンテナ１０６を位置決めする。次いで、取り出された保管コンテナは、保管カラム１０５の中へ低下させられて戻されるか、または、他の保管カラム１０５に再位置付けされ得る。

知られている自動倉庫システム１と関連付けられる問題は、収集ポートおよび投下ポートを取り囲むエリアが、保管コンテナ１０６を投下または収集するように指示されるコンテナ取扱車両２００、３００によって混雑するようになる可能性があるということである。これは、自動倉庫システム１の動作を深刻に妨げる可能性がある。小型システムでは、この状況は、場合によっては、配送カラムをグリッドに追加することによって緩和される可能性がある。その理由は、これが、混雑を回避するために、より多数の配送カラムのポートの間でコンテナ取扱車両２００、３００が分配されることを可能にすることとなるからである。しかし、ポートおよびカラムが追加される場合には、コンベヤーシステムインフラストラクチャーが、通常、増加されなければならない。これは、スペースを必要とし、それは、必ずしも利用可能でない場合がある。また、コンベヤーシステムインフラストラクチャーを追加することはコストがかかる。

先行技術の自動倉庫システム１に伴う別の問題は、配送カラム１１９、１２０の別個の投下ポートおよび収集ポートが、コンテナ取扱車両２００、３００が新しい保管コンテナ１０６を回収するために投下後に保管カラム１０５へ移動することを必要とするということである。同様に、コンテナ取扱車両２００、３００は、それらが保管コンテナを収集するために収集ポート１２０へ送られるときには、保管コンテナ１０６を積んでいない状態になっていなければならない。これは、非効率を結果として生じさせ、ポートの周りの混
雑の増加を引き起こす。その理由は、コンテナ取扱車両２００、３００が、搭載物である保管コンテナ１０６なしでグリッドの上を動き回っているからである。加えて、配送カラム１１９、１２０は、コンテナ取扱車両２００、３００の移動などのような他の目的のために使用され得るグリッド１０４の上のスペースを占める可能性がある。

たとえばＷＯ２０１６／１９８５６５から、保管コンテナ１０６同士の間で製品アイテムを移動させるために、一方の端部にピッキングメカニズムを備えた可動アームを含むロボットデバイスを備えた上記の自動倉庫システムを提供することが知られている。ロボットデバイスは、グリッドに固定され得るか、または、グリッドが中に位置付けされている建物の天井に固定され得る。この先行技術文献では、ロボットデバイスは、グリッドの上部レベルに位置付けされている保管コンテナ１０６とコンベヤーシステムのコンベヤーベルトの上に位置付けされている保管コンテナ１０６との間で製品アイテムを移動させるために使用されている。

また、ここで、ロボットデバイスを取り囲むエリアは、保管コンテナ１０６を投下または収集するように指示されたコンテナ取扱車両２００、３００によって混雑した状態になる可能性がある。そのうえ、コンベヤーシステムインフラストラクチャーを追加することはコストがかかる。

ＧＢ２５４４６４８（Ｏｃａｄｏ Ｉｎｎｏｖａｔｉｏｎ）は、製品アイテムを集めるためのロボットデバイスを備えた自動倉庫システムを開示しており、そこでは、ロボットデバイスが、ロボット車両に固定されており、それによって、ピッキング車両を形成している。コンテナ取扱車両は、このピッキング車両に隣接して移動させられ、ピッキング車両は、コンテナ取扱車両によって保持されているコンテナ同士の間で製品アイテムを移動させる。コンテナ取扱車両は、ピッキング車両が上方からコンテナにアクセスすることを可能にする上部開口部を含む。

また、製品アイテムは、コンテナから集められ、届け先コンテナの中に位置付けされている複数の最終顧客シッピングパッケージの中へ入れられるということが上記の公報から知られている。次いで、これらのシッピングパッケージを備えた届け先コンテナは、ポートに輸送され、ポートにおいて、シッピングパッケージがコンテナから回収され、その後に、それらが閉じられ、場合によっては宛先を付けられ、スタンプを押される。これは、典型的に、手動の動作である。

本発明の１つの目的は、そのような自動倉庫システムにおけるコンテナのより効率的な荷下ろしを提供することである。上記目的は、典型的に、コンテナが輸送される距離を低減することによって、および、手動の作業動作を低減することによって達成される。また、上記目的は、自動倉庫システムにおける機器のスペースを低減することによって達成され得る。その理由は、これが、典型的に、より多くのコンテナ取扱車両がシステムにおいて動作することを可能にすることとなるからである。

荷下ろし構成体であって、配送車両と；配送車両によって運搬される保管コンテナと；保管コンテナが自動倉庫システムにおいて配送車両によって運搬されている間に、保管コンテナからアイテムを降ろすための荷下ろしステーションとを含み、荷下ろしステーションは、荷下ろしデバイスと；アイテムを目的の届け先へ搬送するように構成されている届け先コンベヤーとを含み、荷下ろしデバイスは、アイテムを保管コンテナの側部開口部を通して届け先コンベヤーへ移動させるように構成されている、荷下ろし構成体が説明され
る。

上記の保管コンテナを運搬する配送車両の代替例として、片持ち梁構造を備えたコンテナ取扱車両（図１Ｄを参照）を使用することが可能である。保管コンテナが片持ち梁部の下方の最上部位置にあるときに、荷下ろしデバイスは、アイテムを（保管コンテナの相対的に小さい側の）側部開口部を通して届け先コンベヤーへ移動させるために使用され得る。保管コンテナは、床と；上部開口部と；２つの第１の平行な側壁部と；第１の平行な側壁部のそれぞれにおいて１つずつある２つの側部開口部とを含むことが可能である。

配送車両は、コンテナキャリアを含むことが可能であり、コンテナキャリアは、キャリア床と；キャリア上部開口部と；２つの第１のキャリアの平行な側壁部と；２つの第２のキャリアの平行な側壁部と；第１のキャリアの平行な側壁部のそれぞれにおいて１つずつある２つのキャリア側部開口部であり、それぞれ下側縁部および上側縁部を含む、２つのキャリア側部開口部とを含むことが可能である。

荷下ろしデバイスの目的は、保管コンテナの側部開口部を通して、および、コンテナキャリアの側部開口部を通して、さらに届け先コンベヤーへアイテムを移動させることである。配送車両が、側壁部などを備えた専用のコンテナキャリアを有していない場合には、荷下ろしデバイスの目的は、アイテムを保管コンテナの側部開口部のみを通して、届け先コンベヤーの上に移動させることである。

保管コンテナの側部開口部は、実用的に可能な限り大きくなっていることが可能であり、保管コンテナの側部の幅全体にわたって広がっていることが可能である。側部開口部の高さは、保管コンテナの上側部分に影響を与えることなく可能な限り延在することが可能であり、その上側部分は、コンテナ取扱車両のリフティングフレーム上のグリッパーと相互作用するように配置されている。

代替的に、保管コンテナの１つの側部が、２つ以上の側部開口部を含むことが可能である。異なる側部開口部は、たとえば、垂直方向のロッドもしくはビームまたはそれに類するものなど、１つまたは複数の構造エレメントによって分離され得る。構造エレメントは、たとえば、保管コンテナの剛性、強度、または安定性の増加のために提供され得る。加えて、保管コンテナが２つ以上の別個の保管コンパートメントに分割されている場合には、保管コンパートメントのそれぞれが、１つの専用の側部開口部を含むことが可能である。

保管コンテナは、長方形の形状を有することが可能であり、１対の側部のそれぞれは、平行になっており、等しいサイズのものである。保管コンテナの側部開口部は、２つの向かい合う側部に配置され得、すなわち、２つの相対的に大きい側部または２つの相対的に小さい側部のいずれかに配置され得る。

代替的に、保管コンテナは、正方形の形状のものであることが可能であり、すなわち、すべての４つの側部は、同じサイズのものであり、それぞれの対の両方の側部は、平行になっている。

保管コンテナのいずれのケースでも、長方形および正方形の形状の両方に関して、保管コンテナの３つの側部にまたはすべての４つの側部に、側部開口部が配置され得る。次いで、保管コンテナは、床と、４つの角部のそれぞれにおける４つの垂直方向のロッドまたはビームと、コンテナ取扱車両のリフティングフレーム上のグリッパーとの相互作用のための上側部分とを含むこととなる。側部開口部を備えた保管コンテナの利点は（とりわけ、保管コンテナが正方形の形状を有している場合には）、それらが、リフティング、輸送
、および／または荷下ろしの間に、特定の配向に依存しないということである。

荷下ろしデバイスは、ベース構造体と；それぞれ接触表面を有する１つまたは複数の荷下ろし部材と；１つまたは複数の荷下ろし部材を移動させるように構成されている１つまたは複数のアクチュエーターとを含むことが可能である。

１つまたは複数の荷下ろし部材は、アイテムに適合されている第１の接触表面を有する第１の荷下ろし部材と；アイテムに適合されている第２の接触表面を有する第２の荷下ろし部材とを含むことが可能である。

１つまたは複数のアクチュエーターは、第１の荷下ろし部材を移動させるように構成されている第１のアクチュエーターと；第２の荷下ろし部材を移動させるように構成されている第２のアクチュエーターとを含むことが可能である。

アクチュエーターは、荷下ろし部材を独立して移動させるように構成され得る。

荷下ろしデバイスは、コンテナリフティングデバイスをさらに含むことが可能であり、コンテナリフティングデバイスは、第１のフレーム構造体と；コンテナに接続するように構成されている接続インターフェースを有するコンテナリフティングフレームと；第１のフレーム構造体に対してコンテナリフティングフレームを持ち上げるように構成されているリフティングメカニズムとを含むことが可能である。

代替的に、荷下ろしデバイスは、車両本体部とコンテナキャリアとの間に装着されている傾動または枢動デバイスとして提供され得る。このように、アイテムは、コンテナおよびコンテナキャリアから、さらに搬送デバイスの上に滑り出ることが可能である。

コンテナリフティングデバイスは、第２のフレーム構造体をさらに含むことが可能であり、コンテナリフティングフレームは、第２のフレーム構造体の下方に固定され得、リフティングメカニズムは、第１のフレーム構造体に対して上下に第２のフレーム構造体を移動させるように構成され得る。

コンテナリフティングデバイスは、保管コンテナの床が側部開口部の下側縁部と水平方向に整合させられる高さまで、コンテナを持ち上げるように構成され得る。

コンテナキャリアの側部開口部の下側縁部は、好ましくは、保管コンテナがコンテナキャリアの中に提供されているときに、保管コンテナの床と水平方向に整合させられているので、アイテムは、側部開口部を通して容易に押し出され得る。

自動倉庫システムは、保管グリッドを含むことが可能であり、ベース構造体は、保管グリッドに固定され得る。

保管コンテナが自動倉庫システムにおいて配送車両によって運搬されている間に、保管コンテナからアイテムを降ろすための荷下ろしステーションであって、グリッドセルの配置を画定している複数のレールを含むレールシステムと；グリッドセルの一方の側に配置されている荷下ろしデバイスと；グリッドセルの反対側に配置されており、アイテムを目的の届け先へ搬送するように構成されている、届け先コンベヤーとを含むことが可能であり、荷下ろしデバイスは、アイテムを保管コンテナの側部開口部を通して届け先コンベヤーへ移動させるように構成されている、荷下ろしステーションが説明される。

保管コンテナからアイテムを降ろす方法であって、保管コンテナを荷下ろしステーショ
ンへ運搬するステップであり、コンテナは、配送車両によって運搬される、運搬するステップと；アイテムを保管コンテナの側部開口部を通して荷下ろしステーションの届け先コンベヤーへ移動させるステップであり、アイテムは、荷下ろしデバイスによって移動させられる、移動させるステップと；アイテムを目的の届け先へ搬送するステップとを含む、方法が説明される。

上記方法の中で使用されることとなる保管コンテナは、床と；上部開口部と；２つの第１の平行な側壁部と；第１の平行な側壁部のそれぞれにおいて１つずつある２つの側部開口部とを含むことが可能である。

上記方法の中で使用されることとなる荷下ろしデバイスは、ベース構造体と；それぞれ接触表面を有する１つまたは複数の荷下ろし部材と；１つまたは複数の荷下ろし部材を移動させるように構成されている１つまたは複数のアクチュエーターとを含むことが可能である。

また、本発明は、保管コンテナの複数のスタックを保管するように構成されている自動倉庫グリッドと、ロボットオペレーターおよび人間オペレーターのうちの少なくとも一方によって保管コンテナを取扱するための第２の場所との間で、保管コンテナを輸送するための遠隔操作型の配送車両であって、
前記遠隔操作型の配送車両は、
－ 配送レールシステムのトラックに沿って水平方向の平面において遠隔操作型の配送車両を移動させるように構成されているローリングデバイスであり、配送レールシステムは、第１の方向に配置されている第１のセットの平行なレール、および、第１の方向に対して直交する第２の方向に配置されている第２のセットの平行なレールを含む、ローリングデバイスと、
－ ローリングデバイスを駆動するためのローリングデバイスモーターと、
－ ローリングデバイスモーターに推進力を提供するように構成されている電源と
を含み、
遠隔操作型の配送車両は、コンテナキャリアであり、コンテナキャリアの上にまたは少なくとも部分的にコンテナキャリアの中に保管コンテナを受け入れるように構成されている、コンテナキャリアをさらに含み、
コンテナキャリアは、
－ ２つの第１のキャリアの平行な側壁部と；
－ ２つの第２のキャリアの平行な側壁部と；
－ 第１のキャリアの平行な側壁部のそれぞれにおいて１つずつある２つのキャリア側部開口部であり、それぞれ下側縁部および上側縁部を含む、２つのキャリア側部開口部とを含むことを特徴とする、遠隔操作型の配送車両に関する。

１つの態様では、第２の場所は、荷下ろしステーションであり、荷下ろしステーションは、
－ 荷下ろしデバイスと；
－ 届け先コンベヤーと
を含み、
荷下ろしデバイスは、保管コンテナの中に保管されているアイテムを、保管コンテナの側部開口部およびコンテナキャリアの側部開口部のうちの１つを通して、届け先コンベヤーへ移動させるように構成されている。

１つの態様では、キャリア側部開口部の下側縁部は、荷下ろしデバイスによるアイテムの移動の間に、保管コンテナの床と整合させられる。

以下の図面は、本発明の例示的な実施形態を示しており、本発明の理解を促進させるために添付されている。

先行技術の自動倉庫システムの斜視図であり、完全なシステムを示す図である。 先行技術の自動倉庫システムの斜視図であり、システム動作可能な先行技術のコンテナ取扱車両の例を示す図である。 先行技術の自動倉庫システムの斜視図であり、完全なシステムを示す図である。 先行技術の自動倉庫システムの斜視図であり、システム動作可能な先行技術のコンテナ取扱車両の例を示す図である。 コンテナ取扱車両レールシステムの上面図であり、シングルトラックシステムを示す図である。 コンテナ取扱車両レールシステムの上面図であり、ダブルトラックシステム２Ｂを示す図である。 コンテナ取扱車両レールシステムの上面図であり、コンテナ取扱車両グリッドセルの幅および長さが示されたダブルトラックシステムを示す図である。 本発明の第１の実施形態の斜視図であり、コンテナは、配送車両によって運搬されている、図である。 本発明の第１の実施形態の斜視図であり、コンテナは、配送車両から隔離されて示されている、図である。 ２つのシッピングパッケージが入ったコンテナの拡大図である。 第１の実施形態の動作を示す図である。 第１の実施形態の動作を示す図である。 第１の実施形態の動作を示す図である。 第１の実施形態の動作を示す図である。 第２の実施形態の動作を示す図である。 第２の実施形態の動作を示す図である。 第２の実施形態の動作を示す図である。 第２の実施形態の動作を示す図である。 第２の実施形態の動作を示す図である。 第２の実施形態の動作を示す図である。 第２の実施形態の動作を示す図である。 第３の実施形態の動作を示す図である。 第３の実施形態の動作を示す図である。 第３の実施形態の動作を示す図である。 第３の実施形態の動作を示す図である。 第３の実施形態の動作を示す図である。 第３の実施形態の動作を示す図である。 第３の実施形態の動作を示す図である。 第３の実施形態の動作を示す図である。 代替的な実施形態を示す図である。 代替的な実施形態を示す図である。 さらなる代替的な実施形態を示す図である。 さらなる代替的な実施形態を示す図である。 さらなる代替的な実施形態を示す図である。 配送システムを備えた保管グリッドを示す図である。

以下では、本発明の実施形態は、添付の図面を参照して、より詳細に議論されることとなる。しかし、図面は、図面の中に示されている主題に本発明を限定することを意図していないということが理解されるべきである。そのうえ、特徴のうちのいくつかがシステムのみに関係して説明されている場合にも、それらは配送車両および関連の方法に関しても同様に有効であるということが明らかであり、その逆もまた同様である。したがって、配送車両のみ、および／または、関連の方法に関係して説明されている任意の特徴は、システムに関しても有効である。

図１Ａ～図１Ｄを参照すると、それぞれの保管構造体１の保管グリッド１０４は、合計で１４３個のグリッドカラム１１２のフレームワーク１００を構成しており、フレームワークの幅および長さは、それぞれ、１３個のおよび１１個のグリッドカラム１１２の幅および長さに対応している。フレームワーク１００の上部層は、レールシステム１０８であり、複数のコンテナ取扱車両２００、３００が、レールシステム１０８の上に動作させられる。

保管システム１のフレームワーク１００は、上記に説明されている上述の先行技術のフレームワーク１００にしたがって構築されており、すなわち、複数の直立部材１０２、および、直立部材１０２によって支持されている複数の水平方向部材１０３にしたがって構築されており、さらに、水平方向部材１０３が、保管カラム１０５の上部を横切って配置されている、それぞれＸ方向およびＹ方向における平行なレール１１０、１１１のコンテナ取扱車両レールシステム１０８を含むということにしたがって構築されている。シングルグリッドセル１２２の水平方向のエリア、すなわち、Ｘ方向およびＹ方向に沿ったエリアは、それぞれ、隣接するレール１１０および１１１同士の間の距離によって画定され得る（図２も参照）。図１Ａおよび図１Ｃにおいて、そのようなグリッドセル１２２は、太線によってレールシステム１０８の上にマークされている。

コンテナ取扱車両レールシステム１０８は、コンテナ取扱車両２００、３００が異なるグリッドの場所同士の間を水平方向に移動することを可能にし、それぞれのグリッドの場所は、グリッドセル１２２に関連付けられている。

図１Ａおよび図１Ｃにおいて、保管グリッド１０４は、８つのセルの高さとともに示されている。しかし、保管グリッド１０４は、原理的には、任意のサイズであり得るということが理解される。とりわけ、保管グリッド１０４は、図１Ａおよび図１Ｃに開示されているものよりも著しく幅広くおよび／または長くなっていることが可能であるということが理解される。たとえば、グリッド１０４は、７００ｘ７００グリッドセル１２２よりも多い水平方向の範囲を有することが可能である。また、グリッド１０４は、図１Ａおよび図１Ｃに開示されているものよりも著しく深くなっていることが可能である。たとえば、保管グリッド１０４は、１２個のグリッドセルの深さよりも大きくなっていることが可能である。

保管コンテナ車両２００、３００は、当技術分野において知られている任意のタイプのものであることが可能であり、たとえば、ＷＯ２０１４／０９０６８４Ａ１、ＮＯ３１７３６６、またはＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１に開示されている自動コンテナ取扱車両のうちのいずれか１つであることが可能である。

レールシステム１０８は、図２Ａに示されているようにシングルトラックシステムであるか、図２Ｂに示されているようにダブルトラックシステムであるか、または、シングルトラックシステムおよびダブルトラックシステムの組合せであることが可能である。さまざまなトラックシステムの詳細は、背景技術の章の下で本明細書に開示されている。

図１Ａでは、自動倉庫システム１の制御システムは、車両２００、３００と通信して提供されているボックス２０として示されている。

第１の実施形態
ここで、図３および図４が参照される。ここで、自動倉庫システム１のための荷下ろしステーション１０が示されている。

荷下ろしステーション１０は、矢印４０によって全体的に示されている荷下ろしデバイスと、矢印６０によって全体的に示されている届け先コンベヤーとを含む。

また、配送車両３０の形態で遠隔操作型の車両が示されている。配送車両３０は、車両本体部３１と、車両本体部３１に接続されているホイール構成体３２とを含む。ホイール構成体３２は、自動倉庫システム１のレールシステム１０８に沿って、または、グリッド１０４の下方にもしくはグリッド１０４に隣接して位置付けされている対応するレールシステム１０８に沿って、遠隔操作型の車両３０を移動させるように構成されている。ホイール構成体３２は、先行技術であると考えられ、本明細書では、さらに詳細には説明されない。

配送車両３０は、ホイール構成体３２の上方に位置付けされているコンテナキャリア３６を含む。本実施形態では、車両３０自体が、グリッド１０４に対して保管コンテナを低下させるおよび引き上げるためのリフティングデバイスを含まないという点において、配送車両３０は上記の車両２００、３００とは異なっているということが留意されるべきである。本実施形態では、車両３０は、別個のリフティングデバイスによって、上方から保管コンテナ６を受け入れるように、または、保管コンテナ６を上方に戻すように適合されているタイプのものである。この動作のために使用されるリフティングデバイスは、たとえば、車両３０が車両２００、３００のうちの１つの下方に位置付けされているという条件で、先行技術の車両２００、３００のリフティングデバイスであることが可能である。また、そのようなリフティングデバイスの別の例は、さらに詳細に下記に説明されることとなる。

本実施形態では、コンテナキャリア３６は、側部開口部３６ＳＯをそれぞれ有する２つの第１の平行な側壁部３６Ｓ１と、第１の側壁部３６Ｓ１に対して垂直の２つの第２の平行な側壁部３６Ｓ２とを含む。２つの第２の側壁部３６Ｓ２は、側部開口部を有していない。加えて、コンテナキャリアは、保管コンテナ６を受け入れて配送するために、床３６Ｆおよび上部開口部３６ＴＯを含む。本実施形態では、側部開口部３６ＳＯの下側縁部３６ＳＯＥは、保管コンテナ６がコンテナキャリア３６の中に提供されているときに、保管コンテナ６の床６Ｆと水平方向に整合させられている。

ここで、保管コンテナ６は、上記に説明されている先行技術の保管コンテナ１０６と同様であるが、１つの違いを伴う（保管コンテナ６は、その２つの第１の平行な側壁部６Ｓ１において２つの側部開口部６ＳＯを含む）。図４に示されているように、保管コンテナは、床６Ｆおよび上部開口部６ＴＯを有している。

ここで、荷下ろしデバイス４０が説明されることとなる。荷下ろしデバイス４０は、ベース構造体４１を含み、ベース構造体４１は、グリッド１０４またはレールシステム１０８に固定され得る。荷下ろしデバイス４０は、第１の接触表面４３ａを有する第１の荷下ろし部材４２ａと、第２の接触表面４３ｂを有する第２の荷下ろし部材４２ｂとをさらに含む。接触表面４３ａ、４３ｂは、アイテム５に適合されている。図３の中の平面的な段ボール箱に関して、接触表面４３ａ、４３ｂは、平面的になっている。

荷下ろしデバイス４０は、ベース構造体４１に対して第１の荷下ろし部材４２ａを移動させるように構成されている第１のアクチュエーター４４ａと、ベース構造体４１に対して第２の荷下ろし部材４２ｂを移動させるように構成されている第２のアクチュエーター４４ｂとをさらに含む。

加えて、荷下ろしデバイス４０は、第１のおよび／または第２のアクチュエーター４４ａ、４４ｂを制御するための制御システムを含む。この制御システムは、図１に示されている自動倉庫システム１の制御システム２０であることが可能であり、制御システム２０は、荷下ろしデバイス４０に対する車両の移動も制御している。

１つのそのような荷下ろし部材４２が存在することが可能であり、または、３つ以上のそのような荷下ろし部材４２が存在することが可能であるということが留意されるべきである。自動倉庫システム１においては、いくつかのそのような荷下ろしステーション１０が存在していてもよく、その場合に、いくつかの荷下ろしステーション１０は、より大きいアイテム５のために使用されることとなる１つの荷下ろし部材４２を有しており、一方、他の荷下ろしステーション１０は、より小さいアイテム５のために使用されることとなるいくつかの荷下ろし部材４２を有している。そのうえ、いくつかの荷下ろし部材４２の接触表面４３は、１つの特定のタイプのアイテム５のために設計され得る。

また、図３の荷下ろし部材４２ａ、４２ｂは、より大きいアイテムを降ろすときには、平行に移動させられ得、より小さいアイテムを降ろすときには、１つずつ移動させられ得るということも留意されるべきである。

荷下ろしデバイス４０の目的は、保管コンテナ６の中に保管されているアイテム５を、コンテナキャリア３６の側部開口部３６ＳＯを通して、および、保管コンテナ６の側部開口部６ＳＯを通して、さらに届け先コンベヤー６０へ移動させることである。保管コンテナ６がコンテナキャリア３６の中に提供されているときには、側部開口部３６ＳＯの下側縁部３６ＳＯＥが保管コンテナ６の床６Ｆと水平方向に整合させられているので、アイテム５は、側部開口部６ＳＯおよび３６ＳＯを通して容易に押し出され得る。

第１の実施形態において、第１および第２のアクチュエーター４４ａ、４４ｂは、荷下ろし部材４２ａ、４２ｂを線形に移動させるリニアアクチュエーターである。線形移動は、水平方向の平面においてなされることが可能である。

ここで、届け先コンベヤー６０が説明されることとなる。ここで、届け先コンベヤー６０は、ベルトコンベヤー６１を含み、ベルトコンベヤー６１は、一方の端部において、アイテム５を受け入れ、アイテム５をベルトコンベヤー６１の第２の端部へ搬送し、第２の端部は、以降では、目的の届け先ＴＤと称される。

図３では、２つの製品アイテム５ａが入ったシッピングパッケージの形態のアイテム５が、目的の届け先ＴＤに示されている。ここで、荷下ろしステーション１０に到着する前に、製品アイテム５ａは、グリッド１０４の中に保管されている保管コンテナ１０６から、保管コンテナ６の中に提供されているシッピングパッケージ５の中へ集められ、次いで、届け先コンベヤー６０へのシッピングパッケージの荷下ろしのために、車両３０によって荷下ろしステーション１０へ移送されている。

ここで、シッピングパッケージ５は、段ボール箱であり、段ボール箱は、製品アイテム５ａを出荷するために使用され得るシッピングパッケージの１つの例であるということが留意されるべきである。そのようなシッピングパッケージの他の例は、プラスチックまたは紙から作製されたボックスまたはバッグ、裏地付き封筒などである。荷下ろしステーシ
ョン１０は、どのように製品アイテムがシッピングパッケージの中へ集められたかということから独立して使用され得、ピッキング動作は、自動ピッキングプロセスまたは手動ピッキングプロセスであることが可能である。したがって、いくつかのケースでは、保管コンテナ６が荷下ろしステーションへ移動させられる前には、ピッキング動作は行われない。

また、いくつかの製品アイテム５ａは、出荷の前に、さらなるシッピングパッケージ５を必要としないということが述べられるべきである。１つのそのような例が、図５に示されている。ここで、２つの製品アイテム５ａは、それぞれのシッピングパッケージの中へ事前パッケージされており、自動倉庫システムの中への到着の前に、保管コンテナ６および／または保管コンテナ１０６の中に保管されている。ここで、製品アイテム５ａは、保管コンテナ６から届け先コンベヤーへ直接的に降ろされ得る。したがって、「アイテム」という用語は、ここで、製品アイテム５ａおよび１つまたはいくつかのそのような製品アイテム５ａが入ったシッピングパッケージ５の両方を指している。

届け先コンベヤー６０は、目的の届け先ＴＤへアイテムを搬送するためのローラーコンベヤーまたは他のタイプの搬送手段を含むことが可能であるということが留意されるべきである。そのうえ、目的の届け先ＴＤは、荷下ろしステーション１０の目的の届け先であるということが留意されるべきである。アイテム５は、さらなる届け先へ、たとえば、シッピングパッケージが閉じられ、宛名を付けられ、および／または、郵便サービスまたは配送サービスによる発送のために準備されるステーションへ、収集ポイントなどへ移送され得る。

図３において、それらの非アクティブ位置にある接触表面４３ａ、４３ｂと届け先コンベヤー６０との間の距離Ｄは、車両３０の幅Ｗよりもわずかに大きくなっており、それによって、車両３０が届け先コンベヤー６０と荷下ろしデバイス４０との間を移動することを可能にし、同時に、アイテム５が荷下ろしステーション１０の下方の床の上に落下し得ることを回避することを助ける。

加えて、ベルトコンベヤー６１の高さは、保管コンテナ６の床６Ｆの高さと整合させられている。

ここで、荷下ろしステーション１０の動作が説明されることとなる。図６ａにおいて、１つのアイテム５が入った保管コンテナ６を備えた車両３０が、荷下ろしステーション１０へ移動するように、制御システム２０によって制御されている。

図６ｂにおいて、車両３０は、届け先コンベヤー６０と荷下ろしデバイス４０との間の荷下ろし位置に停止させられている。

図６ｃにおいて、荷下ろし部材４２ａ、４２ｂは、側部開口部３６ＳＯおよび６ＳＯの中へ平行に線形に移動しており、それによって、アイテム５を保管コンテナ６およびコンテナキャリア３６からベルトコンベヤー６１の上に押し出している。

図６ｄにおいて、コンベヤーベルトがアイテム５をその目的の届け先ＴＤに向けて移動させている間に、荷下ろし部材４２ａ、４２ｂは、その初期位置に戻っている。

次いで、図３に示されている最終的なステップにおいて、車両３０は、荷下ろしステーション１０から離れるように移動しており、アイテム５は、その目的の届け先ＴＤに到達している。

上記に説明されている第１の実施形態の荷下ろしステーション１０の１つの利点は、それが比較的に単純であるということである。第１の実施形態に伴う１つの小さい不利益は、とりわけ、図６ｂに示されているＹ方向において、加速および減速の間にアイテム５が側部開口部６ＳＯ、３６ＳＯを通って滑り出る可能性があるというリスクが存在している場合があるということである。これは、車両３０の加速および減速を比較的に低く維持することによって回避され得る。この利点を克服する別の方式は、床６Ｆとアイテム５との間の摩擦を増加させる材料を保管コンテナ６の床６Ｆに提供することである。下記に説明されている第２の実施形態は、この不利益に対するさらなる代替的な解決策を提供する。

第２の実施形態
ここで、図７ａ、図７ｂ、および図７ｃが参照される。ここで、荷下ろしステーション１０は、第１の実施形態の荷下ろしステーション１０と同様であり、相違点だけが、本明細書で詳細に説明されることとなる。

本実施形態では、側部開口部３６ＳＯの下側縁部３６ＳＯＥは、保管コンテナ６がコンテナキャリア３６の中に提供されているときに、保管コンテナ６の床６Ｆと水平方向に整合させられていない。その代わりに、側部開口部３６ＳＯの下側縁部３６ＳＯＥは、図７ｂに示されているように、保管コンテナ６の床６Ｆの高さＨ１上方に提供されている。このように、保管コンテナ６の中に提供されているアイテム５が車両３０の加速および減速に起因して滑る場合には、下側縁部３６ＳＯＥが、アイテム５がコンテナキャリア３６の側部開口部３６ＳＯを通ってさらに滑り出ることを防止することとなる。したがって、本発明の別の目的は、コンテナの出荷または輸送の間に製品アイテムがコンテナから落下するということが回避されるという点において解決される。

本実施形態では、荷下ろしステーション１０は、車両３０から保管コンテナ６を持ち上げるためのコンテナリフティングデバイス５０を含む。図７ｃに示されているように、保管コンテナ６の持ち上げられる高さは、高さＨ１に対応しており、すなわち、コンテナリフティングデバイス５０は、保管コンテナ６の床６Ｆが側部開口部３６ＳＯの下側縁部３６ＳＯＥと水平方向に整合させられる高さまで、保管コンテナ６を持ち上げるように構成されている。図７ｃに示されている持ち上げられた位置において、アイテム５は、荷下ろしデバイス４０によって、側部開口部６ＳＯおよび３６ＳＯを通して容易に押し出され得る。

図７ａにおいて、コンテナリフティングデバイス５０は、第１のフレーム構造体５１を含み、第１のフレーム構造体５１は、荷下ろしデバイス４０のベース構造体４１に固定されており、グリッド１０４に対して上方に突出しているということが示されている。代替的な実施形態では、第１のフレーム構造体５１は、グリッド１０４に固定され得るか、または、荷下ろしデバイス４０の近くの別の固定された構造体に固定され得るということが留意されるべきである。

コンテナリフティングデバイス５０は、保管コンテナ６への接続および保管コンテナ６からの切り離しのための接続インターフェースＣＩを備えたコンテナリフティングフレーム５４を含む。本実施形態では、コンテナリフティングフレーム５４は、図１Ｄに示されているコンテナ取扱車両３００のコンテナリフティングフレーム３５４と同じタイプのものである。コンテナリフティングフレーム５４は、第２のフレーム構造体５２の下方に固定されており、第２のフレーム構造体５２は、リフティングメカニズム５３によって第１のフレーム構造体５１に対して上下に移動可能になっている。リフティングメカニズム５３は、電気モーター、電気式または電気油圧式リニアアクチュエーターなどであることが可能である。

本実施形態では、グリッド１０４の上方の荷下ろし部材４２ａ、４２ｂの高さは、ベース構造体４１の高さを増加させることによって、側部開口部３６ＳＯの下側縁部３６ＳＯＥの高さに適合され得る。また、届け先コンベヤー６０の高さは、下側縁部３６ＳＯＥの高さに適合され得る。

ここで、荷下ろしステーション１０の動作が説明されることとなる。図７ａにおいて、１つのアイテム５が入った保管コンテナ６を備えた車両３０が、荷下ろしステーション１０へ移動するように、制御システム２０によって制御されている。

図７ｄにおいて、車両３０は、届け先コンベヤー６０と荷下ろしデバイス４０との間の荷下ろし位置に停止させられている。ここで、リフティングフレーム５４は、引き上げられた位置にある。

図７ｅにおいて、リフティングフレーム５４は、低下させられており、接続インターフェースＣＩは、保管コンテナ６に接続されている。

図７ｆにおいて、リフティングフレーム５４は、高さＨ１だけ保管コンテナを上方に持ち上げている（図７ｃに対応する）。

図７ｇにおいて、荷下ろし部材４２ａ、４２ｂは、側部開口部３６ＳＯおよび６ＳＯの中へ平行に線形に移動しており、それによって、アイテム５を保管コンテナ６およびコンテナキャリア３６からベルトコンベヤー６１の上に押し出している。

アイテム５が届け先コンベヤー６０の上に押し出されたときに、荷下ろし部材４２ａ、４２ｂは、それらの初期位置へ戻ることとなり、リフティングフレーム５４は、低下させられることとなり、接続インターフェースＣＩは、保管コンテナ６から切り離されることとなる。保管コンテナ６なしでリフティングフレーム５４を引き上げた後に、車両３０は、荷下ろしステーション１０から離れるように移動することが可能である。上記に説明されているように、届け先コンベヤー６０は、アイテム５をその目的の届け先ＴＤへ移動させることとなる。

第３の実施形態
ここで、図８ａ、図８ｂ、および図８ｃが参照される。ここで、荷下ろしステーション１０は、第２の実施形態の荷下ろしステーション１０と同様であり、相違点だけが、本明細書で詳細に説明されることとなる。

本実施形態では、車両３０のコンテナキャリア３６は、開口部を提供されていない。ここで、保管コンテナ６は、コンテナリフティングデバイス５０によって、図８ｂおよび図８ｆの中に示されているような高さＨ２まで持ち上げられ、図８ｃに示されているように、保管コンテナ６の床６Ｆをコンテナキャリア３６の上側縁部３６ＵＥと水平方向に整合させるようになっている。このように、保管コンテナ６の中に提供されているアイテム５が、車両３０の加速および減速に起因して滑る場合には、コンテナキャリア３６に側部開口部が存在していないので、アイテム５が保管コンテナ６から落下することとはならない。

本実施形態では、グリッド１０４の上方の荷下ろし部材４２ａ、４２ｂの高さは、ベース構造体４１の高さを増加させることによって、上側縁部３６ＵＥの高さに適合されている。また、第１のフレーム構造体５１および第２のフレーム構造体５２の高さは、本実施形態の異なる持ち上げ高さＨ２に起因して変化させられる。また、届け先コンベヤー６０の高さは、上側縁部３６ＵＥの高さに適合されている。

ここで、荷下ろしステーション１０の動作が説明されることとなる。図８ａにおいて、１つのアイテム５が入った保管コンテナ６を備えた車両３０が、荷下ろしステーション１０へ移動するように、制御システム２０によって制御されている。

図８ｄにおいて、車両３０は、届け先コンベヤー６０と荷下ろしデバイス４０との間の荷下ろし位置に停止させられている。ここで、リフティングフレーム５４は、引き上げられた位置にある。

図８ｅにおいて、リフティングフレーム５４は、低下させられており、接続インターフェースＣＩは、保管コンテナ６に接続されている。

図８ｆにおいて、リフティングフレーム５４は、高さＨ２だけ保管コンテナを上方に持ち上げている（図７ｃに対応する）。

図８ｇにおいて、荷下ろし部材４２ａ、４２ｂは、側部開口部６ＳＯの中へ平行に線形に移動しており、それによって、アイテム５を保管コンテナ６からベルトコンベヤー６１の上に押し出している。

図８ｈにおいて、荷下ろし部材４２ａ、４２ｂは、それらの初期位置へ戻っている。

その後に、リフティングフレーム５４は、低下させられることとなり、接続インターフェースＣＩは、保管コンテナ６から切り離されることとなる。保管コンテナ６なしでリフティングフレーム５４を引き上げた後に、車両３０は、荷下ろしステーション１０から離れるように移動することが可能である。上記に説明されているように、届け先コンベヤー６０は、アイテム５をその目的の届け先ＴＤへ移動させることとなる。

第４の実施形態
ここで、図９ａおよび図９ｂが参照される。この実施形態は、第１の実施形態に対応しており、すなわち、荷下ろしステーション１０は、コンテナリフティングデバイス５０を含まない。しかし、床６Ｆは、ここで、第２の実施形態のように、コンテナキャリア３６の側部開口部３６ＳＯの下側縁部３６ＳＯＥの高さＨ１下方に提供されている。

ここで、保管コンテナ６は、床６Ｆと下側縁部３６ＳＯＥとの間に提供された傾斜部材６Ｇを含み、床６Ｆに沿って、および、傾斜部材６Ｇに沿って上方に、さらに、図９ｂに示されているように側部開口部３６ＳＯから外へ、荷下ろし部材４２ａ、４２ｂによって、アイテム５が押し出されることを可能にする。

図に関連して説明されている実施形態は、本目的の少なくともいくつかを解決し、それは、製品アイテムおよびシッピングパッケージが慎重に取扱されるということ、すなわち、それらがコンテナの荷下ろしの間に損傷を受けないということを含む。

第５の実施形態
ここで、図１０ａが参照される。ここで、荷下ろしデバイス４０は、コンテナリフティングデバイス５０または荷下ろし部材４２を含まない。ここで、荷下ろしデバイス４０は、車両本体部３１とコンテナキャリア３６との間に装着されている傾動または枢動デバイス４８として提供されている。図１０において、コンテナキャリア３６は、水平方向の平面に対して傾動角度ＴＡを伴って傾けられ得るということが示されている。傾動角度ＴＡは、たとえば、最大で６０°であることが可能である。これは、アイテム５がコンテナ６およびコンテナキャリア３６からベルトコンベヤー６１の上に滑り出ることを引き起こす
こととなる。

図１０ｂにおいて、コンテナキャリア３６は、図３のものと同様であり、側部開口部３６ＳＯの下側縁部３６ＳＯＥは、保管コンテナ６がコンテナキャリア３６の中に提供されているときに、保管コンテナ６の床６Ｆと整合させられている。

図１０ｃにおいて、コンテナキャリア３６は、図９ｂのものと同様であり、すなわち、傾斜部材６Ｇが床６Ｆと下側縁部３６ＳＯＥとの間に提供された状態になっている。

この実施形態および上記の他の実施形態において、コンテナ床６Ｆは、アイテム５に対して所望の摩擦を提供する材料から製造され得るか、または、その材料を装備していることが可能であり、所望の場所のみにおいて、アイテムがコンテナ６およびコンテナキャリア３６から滑り出ることを可能にするということが留意されるべきである。

また、荷下ろしデバイス４０は、第５の実施形態および第１の実施形態の組合せを含むことが可能であり、すなわち、車両３０の上に提供された傾動または枢動デバイス４８と、１つまたは複数の往復動式荷下ろし部材４２の両方を有するということも留意されるべきである。

先行する説明において、配送車両は、保管コンテナの重量を測定するために、計量メカニズム、たとえば、市販の電子的な計量スケールを含むことが可能であるということが留意されるべきである。そのような計量メカニズムは、それぞれの保管コンテナ内の内容物に関する情報、たとえば、合計重量、ユニットの数、内部重量分布、および／または、保管コンテナが置かれるべき保管グリッドの中の場所などに関する情報を提供することが可能である。

ここで、図１１が参照される。ここで、自動倉庫システム１は、保管グリッド１０４の下方に部分的に提供される配送システム１４０を含む。配送システム１４０は、レール１５１、１５２を備えた配送レールシステム１５０をさらに含むことが可能である。レールシステム１５０は、保管グリッド１０４のレールシステムと同じタイプのものであることが可能である。

図１１に示されている配送レールシステム１５０は、保管グリッド１０４の内側の場所から、保管グリッド１０４の外側の場所へ、たとえば、上記に説明されている荷下ろしステーション１０が位置付けされている場所へ延在している。図１１に示されている配送車両３０は、上記に説明されている配送車両のうちの１つであることが可能である。

倉庫グリッドにおいて保管コンテナのための保管スペースを最大限に得るために、配送レールシステム１５０が保管グリッド１０４の中へ可能な限り小さく延在するように、配送レールシステム１５０を配置することが有利である可能性がある。それは、倉庫グリッドが、上側レベルから保管グリッドのベースへ延在する複数の保管カラムを含むことが可能であり、したがって、最大限可能な保管容量を可能にするということを意味している。その理由は、保管カラム全体が保管のために使用され得るからである。

最大限可能な保管容量を維持するために、保管グリッドの中へ延在する配送レールシステム１５０の一部は、可能な限り小さく維持され得る。したがって、配送レールシステム１５０および配送車両３０は、倉庫グリッドの可能な限り少ないスペースを占有することが可能であり、スペースは、保管コンテナの保管のために使用され得る。

配送レールシステム１５０は、保管グリッドのフレームワーク構造体の中に位置付けさ
れている第１のレールシステムと、保管グリッドのフレームワーク構造体の外側に位置付けされている第２のレールシステムとを含むことが可能であり、第１および第２のレールシステムは、配送車両が上記レールシステム同士の間で動作することができるように接続されている。

配送システム１４０は、第三者の保管、生産、および分配システムに接続可能なインターフェースを含むことが可能である。このインターフェースは、配送レールシステムであることが可能である。

配送システムは、第三者の保管、生産、および分配システムと一体化可能であり得、保管コンテナが、配送システムと第三者の保管、生産、および分配システムとの間で輸送され得るようになっている。

本発明の配送システムは、第三者の保管、生産、および分配システム、たとえば、生産設備、保管グリッド、組み立て設備、受け入れまたは出荷場所などに接続可能であり得る。接続は、接続可能なレールシステムによるものであるか、または、配送システムと第三者の保管、生産、および分配システムとの間で保管コンテナを輸送するために用いられるコンベヤーを含むコンベヤーシステムによるものであることが可能である。

先行する説明において、本発明による配送車両および自動倉庫システムのさまざまな態様が、例示目的の実施形態を参照して説明されてきた。説明の目的のために、特定の数、システム、および構成が、システムおよびその作用の徹底的な理解を提供するために記述された。しかし、この説明は、限定する意味で解釈されることを意図していない。例示目的の実施形態のさまざまな修正例および変形例、ならびに、開示されている主題に関する当業者に明らかであるシステムの他の実施形態は、添付の特許請求の範囲によって定義されているような本発明の範囲の中にあると見なされる。

１ 自動倉庫システム
５ アイテム
５ａ 製品アイテム
６ 保管コンテナ
６ＳＯ 保管コンテナの側部開口部
６Ｆ 保管コンテナの床
６Ｓ１ 保管コンテナの第１の平行な側壁部
６ＴＯ 保管コンテナの上部開口部
１０ 荷下ろしステーション
２０ 倉庫システムの制御システム
３０ 配送車両
３１ 車両本体部
３２ ホイール構成体
３６ コンテナキャリア
３６Ｆ コンテナキャリアの床
３６ＳＯ コンテナキャリアの側部開口部
３６Ｓ１ コンテナキャリアの第１の平行な側壁部
３６Ｓ２ コンテナキャリアの第２の平行な側壁部
３６ＴＯ コンテナキャリアの上部開口部
３６ＳＯＥ コンテナキャリアの側部開口部の下側縁部
３６ＵＥ コンテナキャリアの上側縁部
４０ 荷下ろしデバイス
４１ 荷下ろしデバイスのベース構造体
４２ａ 第１の荷下ろし部材
４２ｂ 第２の荷下ろし部材
４３ａ 第１の荷下ろし部材の第１の接触表面
４３ｂ 荷下ろし部材の第２の接触表面
４４ａ 第１のアクチュエーター
４４ｂ 第２のアクチュエーター
４８ 傾動／枢動デバイス
５０ コンテナリフティングデバイス
５１ 第１のフレーム構造体
５２ 第２のフレーム構造体
５３ リフティングメカニズム
５４ コンテナリフティングフレーム
６０ 届け先コンベヤー
６１ ベルトコンベヤー
１００ フレームワーク構造体
１０２ フレームワーク構造体の直立部材
１０３ フレームワーク構造体の水平方向部材
１０４ 保管グリッド／３次元のグリッド
１０５ 保管カラム
１０６ 保管コンテナ
１０７ スタック
１０８ レールシステム／コンテナ取扱車両レールシステム
１１０ 第１の方向（Ｘ）における第１のセットの平行なレール
１１０ａ 第１のセットの第１の近隣のレール
１１０ｂ 第１のセットの第２の近隣のレール
１１１ 第２の方向（Ｙ）における第２のセットの平行なレール
１１１ａ 第２のセットの第１の近隣のレール
１１１ｂ 第２のセットの第２の近隣のレール
１１５ グリッド開口部／コンテナ取扱車両グリッド開口部
１１９ 配送カラム
１２０ 配送カラム
１２２ グリッドセル／コンテナ取扱車両グリッドセル
１４０ 配送システム
２００ 第１のコンテナ取扱車両
２０１ ホイール構成体
２０２、２０２’ コンテナ取扱車両設置面積
３００ 第２のコンテナ取扱車両
３０１ ホイール構成体
Ｘ 第１の方向
Ｙ 第２の方向
Ｗｏ コンテナ取扱車両グリッド開口部の幅
Ｗｃ コンテナ取扱車両グリッドセルの幅
Ｌｏ コンテナ取扱車両グリッド開口部の長さ
Ｌｃ コンテナ取扱車両グリッドセルの長さ
Ｗｏｄ 配送車両グリッド開口部の幅
Ｗｃｄ 配送車両グリッドセルの幅
Ｌｏｄ 配送車両グリッド開口部の長さ
Ｌｃｄ 配送車両グリッドセルの長さ
Ｈ１ 高さ
Ｈ２ 高さ
ＴＤ 目的の届け先
ＣＩ 接続インターフェース

Claims (8)

1. － 保管グリッド（１０４）を画定しているフレームワーク構造体（１００）であって、前記保管グリッド（１０４）は、列で配置されている保管カラム（１０５）を含み、前記保管カラム（１０５）の中には、保管コンテナ（１０６）が、重ねられてスタックされ、スタック（１０７）を形成している、フレームワーク構造体（１００）と、
   － 前記保管グリッド（１０４）の上部を横切ってグリッドパターンで配置されている、レールシステム（１０８）と、
   － 前記保管カラム（１０５）から保管コンテナ（１０６）を上昇させ、前記保管カラム（１０５）の中へ保管コンテナ（１０６）を低下させるように動作させられ、また、前記保管カラム（１０５）の上方で前記保管コンテナ（１０６）を輸送する、複数のコンテナ取扱車両（２００、３００）と、
   － 荷下ろし構成体と、
   を含む、自動倉庫システム（１）であって、
   前記自動倉庫システム（１）は、
   － 配送車両（３０；３００）と；
   － 前記配送車両（３０；３００）によって運搬される保管コンテナ（６）であって、前記保管コンテナが、床（６Ｆ）と、上部開口部（６ＴＯ）と、２つの第１の平行な側壁部（６Ｓ１）と、前記第１の平行な側壁部のそれぞれにおいて１つずつある２つの側部開口部（６ＳＯ）と、を含む、保管コンテナ（６）と；
   － 前記保管コンテナ（６）が前記配送車両（３０）によって運搬されている間に、前記保管コンテナ（６）からアイテム（５；５ａ）を降ろすための荷下ろしステーション（１０）と、
   をさらに含み、
   前記荷下ろしステーション（１０）は、
   － 荷下ろしデバイス（４０）と；
   － 前記アイテムを目的の届け先（ＴＤ）へ搬送するように構成されている届け先コンベヤー（６０）と、
   を含み、
   前記荷下ろしデバイスは、前記アイテム（５；５ａ）を前記保管コンテナ（６）の前記側部開口部（６ＳＯ）を通して前記届け先コンベヤーへ移動させるように構成されていて、
   前記保管コンテナ（６）は、前記床（６Ｆ）に固定されている傾斜部材（６Ｇ）を含む、
   ことを特徴とする、自動倉庫システム（１）。
2. 前記荷下ろしデバイスは、前記アイテム（５；５ａ）を、傾斜部材（６Ｇ）を介して、前記保管コンテナ（６）の前記側部開口部（６ＳＯ）を通して前記届け先コンベヤーへ移動させるように構成されている、請求項１に記載の自動倉庫システム（１）。
3. 前記配送車両（３０）は、コンテナキャリア（３６）を含み、前記コンテナキャリア（３６）は、
   キャリア床（３６Ｆ）と；
   キャリア上部開口部（３６ＴＯ）と；
   ２つの第１のキャリアの平行な側壁部（３６Ｓ１）と；
   ２つの第２のキャリアの平行な側壁部（３６Ｓ２）と；
   前記第１のキャリアの平行な側壁部のそれぞれにおいて１つずつある２つのキャリア側部開口部（３６ＳＯ）であり、それぞれ下側縁部（３６ＳＯＥ）および上側縁部（３６ＵＥ）を含む、２つのキャリア側部開口部（３６ＳＯ）と、
   を含む、請求項１または２に記載の自動倉庫システム（１）。
4. 前記荷下ろしデバイスは、前記アイテム（５；５ａ）を、前記床（６Ｆ）に沿って、および、前記傾斜部材（６Ｇ）に沿って上方に、さらに、前記側部開口部（３６ＳＯ）から外へ、移動させるように構成されている、請求項３に記載の自動倉庫システム（１）。
5. 前記荷下ろしデバイスは、
   ベース構造体（４１）と；
   それぞれ接触表面（４３ａ、４３ｂ）を有する１つまたは複数の荷下ろし部材（４２ａ、４２ｂ）と；
   前記１つまたは複数の荷下ろし部材を移動させるように構成されている１つまたは複数のアクチュエーター（４４ａ、４４ｂ）と、
   を含む、請求項１から４のいずれか一項に記載の自動倉庫システム（１）。
6. 前記１つまたは複数の荷下ろし部材は、
   前記アイテムに適合されている第１の接触表面（４３ａ）を有する第１の荷下ろし部材（４２ａ）と；
   前記アイテムに適合されている第２の接触表面（４３ｂ）を有する第２の荷下ろし部材（４２ｂ）と、
   を含む、請求項５に記載の自動倉庫システム（１）。
7. 前記１つまたは複数のアクチュエーターは、
   前記第１の荷下ろし部材を移動させるように構成されている第１のアクチュエーター（４４ａ）と；
   前記第２の荷下ろし部材を移動させるように構成されている第２のアクチュエーター（４４ｂ）と、
   を含む、請求項６に記載の自動倉庫システム（１）。
8. 前記アクチュエーターは、前記荷下ろし部材を独立して移動させるように構成されている、請求項５から７のいずれか一項に記載の自動倉庫システム（１）。