JP7634418B2

JP7634418B2 - 動力伝達装置、及び、ギヤ機構の噛み合い調整装置

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Description

本発明は、回転動力を動作対象に伝達する動力伝達装置、及び、ギヤ機構の噛み合い調整装置に関する。

ターンテーブルや産業用ロボット等の多くの機械装置では、ギヤ機構を含む動力伝達装置を介して駆動源の動力が動作対象に伝達される（例えば、特許文献１参照）。

高い動作精度を要求される機械装置では、動力伝達装置で用いられるギヤ機構の噛み合い精度が重要となる。このため、このような機械装置で用いられる動力伝達装置は、製造段階において、ギヤ機構の各ギヤが位置決めピン等を用いてギヤ支持部に高い精度で組付けられている。

特開２０１９－１５８１４３号公報

動力伝達装置は、出荷後の使用環境や長時間の使用に伴う各部の摩耗等によってギヤ同士の噛み合い状態が変化する可能性がある。

従来の動力伝達装置は、製造段階で各ギヤがギヤ支持部に高い精度で組付けられるものの、出荷後のギヤ同士の噛み合い状態の変化については、特に対策が施されていない。このため、出荷後にギヤ同士の噛み合い状態が大きく変化した場合には、動力伝達装置を分解して部品の交換や組付け直しを行わざるを得ない。

本発明は、ギヤ同士の噛み合い状態を必要時に最適状態に容易に調整することができる動力伝達装置、及び、ギヤ機構の噛み合い調整装置を提供する。

本発明の一態様に係る動力伝達装置は、第１ギヤと、前記第１ギヤを回転可能に支持するベース部材と、前記第１ギヤと動力伝達可能に噛み合う第２ギヤと、前記第２ギヤを回転可能に支持する支持ブロックと、前記第２ギヤと前記第１ギヤの噛み合い深さが変化する方向に、前記支持ブロックと前記ベース部材の相対位置を調整可能な位置調整部と、前記支持ブロックと前記ベース部材の相対位置を固定可能な固定部と、を備え、前記位置調整部は、前記第２ギヤと前記第１ギヤの噛み合い深さが変化する方向にねじ軸が延び、前記ねじ軸の軸方向の一端側が前記支持ブロックと前記ベース部材のいずれか一方に軸方向の変位を規制された状態で回転可能に保持されるとともに、前記ねじ軸の軸方向の他端側が前記支持ブロックと前記ベース部材のいずれか他方にねじ込まれるねじ機構によって構成されている。

前記支持ブロックは、減速された動力を前記第２ギヤに伝達する減速機の収容ケースと、前記収容ケースの外周面に嵌め込まれるアダプタブロックと、を備え、前記ねじ機構は、前記ねじ軸の軸方向の一端側が前記ベース部材に回転可能に保持されるとともに、前記ねじ軸の軸方向の他端側が前記アダプタブロックにねじ込まれるようにしても良い。

前記固定部は、前記第２ギヤと前記第１ギヤの噛み合い深さが変化する方向と交差する交差方向に締め込み可能で、前記支持ブロックを前記ベース部材に固定する締結部材と、前記交差方向に沿って前記支持ブロックに設けられ、前記締結部材の軸が貫通する軸孔と、を備え、前記軸孔は、前記第２ギヤと前記第１ギヤの噛み合い深さが変化する方向の、前記支持ブロックの変位を許容する内面形状、若しくは、サイズに形成されるようにしても良い。

前記締結部材の軸部は、前記軸孔との間に前記変位を許容する隙間が形成される外径に形成されるようにしても良い。

本発明の一態様に係るギヤ機構の噛み合い調整装置は、第１ギヤを回転可能に支持するベース部材と、前記第１ギヤと動力伝達可能に噛み合う第２ギヤを回転可能に支持する支持ブロックと、前記第２ギヤと前記第１ギヤの噛み合い深さが変化する方向に、前記支持ブロックと前記ベース部材の相対位置を調整可能な位置調整部と、前記支持ブロックと前記ベース部材の相対位置を固定可能な固定部と、を備え、前記位置調整部は、前記第２ギヤと前記第１ギヤの噛み合い深さが変化する方向にねじ軸が延び、前記ねじ軸の軸方向の一端側が前記支持ブロックと前記ベース部材のいずれか一方に軸方向の変位を規制された状態で回転可能に保持されるとともに、前記ねじ軸の軸方向の他端側が前記支持ブロックと前記ベース部材のいずれか他方にねじ込まれるねじ機構によって構成されている。

上述の動力伝達装置と、ギヤ機構の噛み合い調整機構は、いずれも第２ギヤを支持する支持ブロックと第１ギヤを支持するベース部材の相対位置を調整可能な位置調整部と、支持ブロックとベース部材の相対位置を固定可能な固定部と、を備えている。このため、ギヤ同士の噛み合い状態が最適になるように位置調整部によって支持ブロックとベース部材の相対位置を調整し、その状態で支持ブロックとベース部材の相対位置を固定部によって固定することができる。したがって、上述の構成を採用した場合には、第２ギヤと第１ギヤの噛み合い状態を必要時に最適状態に容易に調整することができる。

実施形態の動力伝達装置を用いた回転治具の側面図。実施形態の回転治具の縦断面図。実施形態の回転治具の部分断面斜視図。図２のＩＶ部を拡大した断面図。

次に、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。

図１は、本実施形態の動力伝達装置１０を用いた回転治具１の側面図であり、図２は、回転治具１の縦断面図である。
回転治具１は、例えば、器具の溶接を行う際等に用いられる。回転治具１は、回転出力部であるリングギヤ１１（第１ギヤ）と、駆動源であるモータ１２と、モータ１２の回転を減速してリングギヤ１１に伝達する減速機１３と、を備えている。減速機１３の出力部１３ａにはピニオンギヤ２０が取り付けられている。ピニオンギヤ２０の歯２０ａ（図３参照）は、リングギヤ１１の外歯１１ａ（図３参照）と噛み合い、ピニオンギヤ２０の回転をリングギヤ１１に伝達する。
なお、本実施形態では、回転治具１のうちの、減速機１３からリングギヤ１１に至る動力伝達経路部分が動力伝達装置１０を形成している。

リングギヤ１１の軸方向の一端面にはアダプタリング１４が固定されている。アダプタリング１４には、回転対象物（例えば、被溶接物）を支持する図示しない器具固定板等が取り付けられる。

リングギヤ１１は、ベース部材１５に軸受１６を介して回転可能に支持されている。ベース部材１５は、軸方向の一端面に軸受１６のインナレース１６ｉが固定される大径の第１円環部１５Ａと、減速機１３が固定される小径の第２円環部１５Ｂと、を備えている。本実施形態の場合、小径の第２円環部１５Ｂは、大径の第１円環部１５Ａの外周部に一体に形成されている。第１円環部１５Ａと第２円環部１５Ｂは、いずれも短軸の円筒状に形成されている。ただし、第１円環部１５Ａと第２円環部１５Ｂは別体部品によって構成し、ボルト締結等の固定手段によって相互に固定するようにしても良い。

図１，図２中の符号ａｘ１は、第１円環部１５Ａの中心軸線であり、符号ａｘ２は、第２円環部１５Ｂの中心軸線である。軸受１６のインナレース１６ｉと、そのインナレース１６ｉの外周側に転動体１６ｒ（例えば、球）を介して支持されるリングギヤ１１とは、中心軸線ａｘ１を中心とした同心円を成すように配置されている。リングギヤ１１は、中心軸線ａｘ１周りに回転可能とされている。
なお、ベース部材１５の第１円環部１５Ａは、回転治具１を支持する図示しない支持装置に取り付けられる。また、リングギヤ１１とピニオンギヤ２０の外側は、金属板から成る伝達部カバー５０によって覆われている。伝達部カバー５０は、ベース部材１５に固定されている。

図３は、図２と同部分で切断した回転治具１の部分断面斜視図である。ただし、図３では、リングギヤ１１とピニオンギヤ２０の外側を覆う伝達部カバー５０が取り除かれている。また、図４は、図２のＩＶ部を拡大した断面図である。
減速機１３は、略円筒状の収容ケース２５Ａの内部に減速機構が収容されている。減速機１３の軸方向の一端側には出力部１３ａが設けられ、その出力部１３ａにピニオンギヤ２０が取り付けられている。減速機１３の軸方向の他端側には、駆動源であるモータ１２が取り付けられている。収容ケース２５Ａの軸方向の他端側の外周には、径方向外側に円環状に張り出す固定フランジ２５Ａｆが一体に形成されている。固定フランジ２５Ａｆには、軸方向に貫通する複数の軸孔４２ａが形成されている。軸孔４２ａは、固定フランジ２５Ａｆに周方向に等間隔に形成されている。各軸孔４２ａには、減速機１３をベース部材１５の第２円環部１５Ｂに固定するための締結ボルト４０（締結部材）が挿通される。

また、減速機１３の収容ケース２５Ａのうちの、固定フランジ２５Ａｆに隣接する部分の外周面には、円筒状のアダプタブロック２５Ｂが嵌め込まれている。アダプタブロック２５Ｂは、収容ケース２５Ａの固定フランジ２５Ａｆとほぼ同外径に形成されている。つまり、アダプタブロック２５Ｂの径方向の肉厚は、固定フランジ２５Ａｆの径方向の張り出し幅とほぼ同幅になっている。アダプタブロック２５Ｂには、軸方向に貫通する複数の軸孔４２ｂが形成されている。軸孔４２ｂは、固定フランジ２５Ａｆの各軸孔４２ａと一対一で対応するように、アダプタブロック２５Ｂに周方向に等間隔に形成されている。各軸孔４２ｂには、減速機１３をベース部材１５の第２円環部１５Ｂに固定するための締結ボルト４０（締結部材）が挿通される。

減速機１３は、収容ケース２５Ａにアダプタブロック２５Ｂを嵌め合わせた状態で、アダプタブロック２５Ｂとともに複数の締結ボルト４０によって第２円環部１５Ｂに固定される。第２円環部１５Ｂには、複数の締結ボルト４０の軸４０ａの先端部がねじ込まれるねじ穴３５が形成される。ねじ穴３５は、第２円環部１５Ｂに周方向に等間隔に形成されている。

各締結ボルト４０は、軸４０ａの外径が、収容ケース２５Ａ（固定フランジ２５Ａｆ）やアダプタブロック２５Ｂの軸孔４２ａ，４２ｂの内径よりも小さいものが用いられる。具体的には、締結ボルト４０の軸４０ａの外径は、軸孔４２ａ，４２ｂとの間に、収容ケース２５Ａとアダプタブロック２５Ｂの径方向の変位を許容する隙間ｄが形成されるように設定されている。したがって、収容ケース２５Ａとアダプタブロック２５Ｂは、締結ボルト４０によって第２円環部１５Ｂに仮締めされた状態（完全に締め込み固定していない状態）においては、前記径方向の位置調整が可能となる。
実際には、このときの収容ケース２５Ａとアダプタブロック２５Ｂの位置調整可能な変位は、後述する位置調整部３０による規制により、ピニオンギヤ２０の中心軸線ａｘ２とリングギヤ１１の中心軸線ａｘ１を結ぶ直線方向（以下、「ギヤ間方向Ｄｉ」と称する。）のみとされている。

また、収容ケース２５Ａとアダプタブロック２５Ｂを、締結ボルト４０によって第２円環部１５Ｂに固定するに際しては、固定フランジ２５Ａｆの端面（アダプタブロック２５Ｂと逆側の端面）に円環状の座金４５が重ねられる。座金４５には、締結ボルト４０の軸４０ａが挿通される複数の挿通孔４５ａが形成されており、締結ボルト４０の頭部は、挿通孔４５ａの周縁部に当接する。挿通孔４５ａの内径は、収容ケース２５Ａとアダプタブロック２５Ｂの各軸孔４２ａ，４２ｂの内径よりも小さく設定されている。このため、収容ケース２５Ａやアダプタブロック２５Ｂの軸孔４２ａ，４２ｂに対して小径の規格の締結ボルト４０を使用しても、締結ボルト４０の頭部に作用する締め付け荷重を座金４５によって確実に受け止め、その締め付け荷重を収容ケース２５Ａやアダプタブロック２５Ｂに伝達することができる。
なお、本実施形態では、収容ケース２５Ａとアダプタブロック２５Ｂが、ピニオンギヤ２０（第２キヤ）を回転可能に支持する支持ブロック２５を構成している。

ここで、ベース部材１５のうちの第２円環部１５Ｂの外周面には、矩形板状の保持ブロック３２が取り付けられている。保持ブロック３２は、その一部が第２円環部１５Ｂから当該第２円環部１５Ｂの軸方向の他端側に突出している。保持ブロック３２は、第２円環部１５Ｂの外周面の面取り部に、例えば、ボルト締結等によって固定されている。

保持ブロック３２の第２円環部１５Ｂから突出した部分（以下、「突出部」と称する。）は、第２円環部１５Ｂの径方向外側となる側が段差状に切り欠かれている。以下、この切り欠かれた部分を「切欠き部３２ｂ」と称する。突出部（切欠き部３２ｂに臨む部分）には、調整ねじ３１のねじ軸３１ａが挿通される挿通孔３２ａが形成されている。

挿通孔３２ａは、ギヤ間方向Ｄｉに沿って延びている。調整ねじ３１は、ねじ軸３１の軸方向の一端側が挿通孔３２ａにおいて保持ブロック３２に回転可能に保持されている。したがって、挿通孔３２ａに回転可能に保持された調整ねじ３１のねじ軸３１はギヤ間方向Ｄｉに沿って延びている。

また、保持ブロック３２の外側面（第２円環部１５Ｂの外周面と当接する側と逆側の面）には、保持ブロック３２よりも小型の矩形板状の変位規制ブロック３３が取り付けられている。変位規制ブロック３３は、保持ブロック３２の外側面に、例えば、ボルト締結等によって固定されている。

変位規制ブロック３３は、保持ブロック３２の切欠き部３２ｂに臨む位置まで延び、切欠き部３２ｂを挟んで保持ブロック３２の突出部の外側面に対向している。保持ブロック３２と変位規制ブロック３３の間の切欠き部３２ｂによる隙間には、挿通孔３２ａに保持された調整ねじ３１の頭部３１ｂが位置されている。頭部３１ｂは、その隙間において、保持ブロック３２と変位規制ブロック３３とに当接することにより、調整ねじ３１の軸方向の変位を規制されている。

変位規制ブロック３３のうちの、保持ブロック３２の挿通孔３２ａと対向する位置には、挿通孔３２ａと同軸に工具挿通孔３３ａが形成されている。工具挿通孔３３ａには、六角レンチ等の工具が挿通可能とされている。調整ねじ３１を回転操作するときには、工具挿通孔３３ａに六角レンチ等の工具を挿入し、工具の先端部を調整ねじ３１の頭部３１ｂの六角孔に嵌め込む。この状態で工具を回転されることにより、調整ねじ３１を回転操作することができる。

また、アダプタブロック２５Ｂの外周壁のうちの、保持ブロック３２の挿通孔３２ａと対向する位置には、ねじ孔２５Ｂａが形成されている。ねじ孔２５Ｂａは、ギヤ間方向Ｄｉに沿って延びており、調整ねじ３１のねじ軸３１ａの先端側がねじ込まれる。アダプタブロック２５Ｂは、収容ケース２５Ａ（減速機１３）とともに締結ボルト４０によって第２円環部１５Ｂに仮締めされた状態で調整ねじ３１が回転操作されると、調整ねじ３１の回転方向と回転量に応じてギヤ間方向Ｄｉに沿って進退変位する。

具体的には、調整ねじ３１を一方向に回転操作すると、その回転操作量に応じてピニオンギヤ２０がリングギヤ１１に接近し、それによって両ギヤの噛み合い深さが深くなる。また、調整ねじ３１を他方向に回転操作すると、その回転操作量に応じてピニオンギヤ２０がリングギヤ１１から離間し、それによって両ギヤの噛み合い深さが浅くなる。

本実施形態では、調整ねじ３１、保持ブロック３２、変位規制ブロック３３、アダプタブロック２５Ｂのねじ孔２５Ｂａ等から成るねじ機構が、ギヤ間方向Ｄｉに沿って支持ブロック２５とベース部材１５の相対位置を調整する位置調整部３０を構成している。

本実施形態の回転治具１で採用する動力伝達装置１０は、出荷後等に、以下のようにしてピニオンギヤ２０とリングギヤ１１の噛み合い深さを調整することができる。

最初に、工具を用いて複数の締結ボルト４０を緩め、支持ブロック２５（収容ケース２５Ａ、及び、アダプタブロック２５Ｂ）を仮締め状態にする。この状態では、支持ブロック２５はギヤ間方向Ｄｉに沿って変位可能となる。

次に、この状態において、変位規制ブロック３３の工具挿通孔３３ａに工具を差し込み、その工具によって位置調整部３０の調整ねじ３１を回転操作する。これにより、ピニオンギヤ２０とリングギヤ１１の噛み合いが最適状態となるように減速機１３をギヤ間方向Ｄｉに沿って変位させる。

こうして、ピニオンギヤ２０とリングギヤ１１の噛み合いが最適状態に調整されると、その後、工具を用いて複数の締結ボルト４０を締め込み、支持ブロック２５（収容ケース２５Ａ、及び、アダプタブロック２５Ｂ）をベース部材１５の第２円環部１５Ｂに対して本固定する。

＜実施形態の効果＞
本実施形態の動力伝達装置１０は、ピニオンギヤ２０を支持する支持ブロック２５とリングギヤ１１を支持するベース部材１５の相対位置を調整可能な位置調整部３０と、支持ブロック２５とベース部材１５の相対位置を固定可能な固定部（締結ボルト４０、軸孔４２ａ，４２ｂ、ねじ穴３５）と、を備えている。このため、ピニオンギヤ２０とリングギヤ１１の噛み合い状態が最適になるように位置調整部３０によって支持ブロック２５とベース部材１５の相対位置を調整し、その状態で支持ブロック２５とベース部材１５の相対位置を固定部によって固定することができる。したがって、本実施形態の動力伝達装置１０を採用した場合には、ピニオンギヤ２０とリングギヤ１１の噛み合い状態を必要時に最適状態に容易に調整することができる。

また、本実施形態の動力伝達装置１０は、ベース部材１５に対する支持ブロック２５の相対位置を調整する位置調整部３０が、ギヤ間方向Ｄｉに沿って延びる調整ねじ３１（ねじ軸３１ａ）を備え、調整ねじ３１の軸方向の一端側がベース部材１５側に回転可能に保持され、軸方向の他端側が支持ブロック２５（アダプタブロック２５Ｂ）にねじ込まれている。このため、調整ねじ３１の回転調整によってピニオンギヤ２０とリングギヤ１１の噛み合い状態を容易に微調整することができる。特に、本構成では、調整ねじ３１の軸方向の他端側が支持ブロック２５（アダプタブロック２５Ｂ）に直接ねじ込まれていることから、ギヤ同士の噛み合い方向の深さを深くする側の位置調整と、ギヤ同士の噛み合い深さを浅くする側の位置調整を、部品点数の少ない簡単な構造によって実現することができる。

なお、本実施形態では、位置調整部３０の調整ねじ３１の軸方向の一端側がベース部材１５側に回転可能に保持され、軸方向の他端側が支持ブロック２５にねじ込まれているが、逆に、調整ねじ３１の軸方向の一端側を支持ブロック２５に回転可能に支持させ、軸方向の他端側をベース部材１５側にねじ込むようにしても良い。ただし、本実施形態のように、調整ねじ３１の軸方向の一端側がベース部材１５側に回転可能に保持されるようにした場合には、回転操作する調整ねじ３１の頭部３１ｂが回転調整時に減速機１３とともにギヤ間方向Ｄｉに沿って変位しないことから、調整作業性が良好になる。

また、本実施形態の動力伝達装置１０では、位置調整部３０の調整ねじ３１（ねじ軸３１ａ）がギヤ間方向Ｄｉに沿って延びている。このため、動力伝達装置１０（回転治具１）の実際の使用時に、リングギヤ１１側からピニオンギヤ２０側（減速機１３側）に大きな噛み合い反力が作用したときに、調整ねじ３１によっても噛み合い反力を受け止めることができる。このため、大きな衝撃荷重（噛み合い反力）の入力によるピニオンギヤ２０の微小な位置ずれや、作動音の発生、噛み合い部の破損、摩耗等の発生を有効に防止することができる。

また、本実施形態の動力伝達装置１０は、減速機１３の収容ケース２５Ａの外周面に嵌め込まれるアダプタブロック２５Ｂに調整ねじ３１（ねじ軸３１ａ）の先端部がねじ込まれている。このため、減速機１３の収容ケース２５Ａに調整ねじ３１の先端部をねじ込むためのねじ孔を形成する必要が無くなり、その結果、収容ケース２５Ａの加工が容易になるとともに、収容ケース２５Ａの強度も高く保たれる。

さらに、本構成を採用した場合、内径の異なるアダプタブロック２５Ｂと交換することにより、外径の異なる減速機１３にも容易に適用することができる。なお、外径に限らず軸長等の他の部分の仕様の異なる減速機１３を用いる場合にも、アダプタブロック２５Ｂを交換することによって対応することができる。
ただし、アダプタブロック２５Ｂを用いずに、収容ケース２５Ａの周壁に調整ねじ３１の先端部を直接ねじ込む構成も採用は可能である。

さらに、本実施形態の動力伝達装置１０は、支持ブロック２５をベース部材１５に固定する固定部が、ピニオンギヤ２０の軸方向と平行な方向（噛み合い深さが変化する方向と交差する交差方向）に締め込み可能で、支持ブロック２５をベース部材１５に固定する締結ボルト４０（締結部材）と、支持ブロック２５にピニオンギヤ２０の軸方向と平行に設けられた軸孔４２ａ，４２ｂと、を備えている。そして、軸孔４２ａ，４２ｂは、支持ブロック２５の径方向の変位を許容する内径（サイズ）に形成されている。このため、締結ボルト４０（締結部材）の締め込みを緩めることにより、支持ブロック２５を径方向に位置調整することができる。

特に、支持ブロック２５を径方向に位置調整する際には、締結ボルト４０を完全に取り外すのではなく、締結を若干緩めるようにすれば、締結ボルト４０の頭部を介して支持ブロック２５をベース部材１５に仮保持させ、その状態で支持ブロック２５の位置調整作業を容易に行うことができる。
ただし、支持ブロック２５をベース部材１５に固定する固定部は、上記の構成に限定されるものではなく、支持ブロック２５をベース部材１５に固定できるものであれば、他の構成を採用することも可能である。

本実施形態では、締結ボルト４０と軸孔４２ａ，４２ｂの間に、支持ブロック２５の径方向の変位を許容する隙間ｄが確保されるように、真円状の軸孔４２ａ，４２ｂの内径が締結ボルト４０の軸４０ａの外径よりも充分に大きく設定されている。しかし、締結ボルト４０が挿通される軸孔４２ａ，４２ｂは真円状に形成するのではなく、ギヤ間方向Ｄｉの変位許容隙間が確保されるように、軸孔４２ａ，４２ｂを長孔状に形成するようにしても良い。

ただし、本実施形態の動力伝達装置１０では、締結ボルト４０の軸４０ａの外径よりも充分に大きい内径の真円形状の軸孔４２ａ，４２ｂが支持ブロック２５に形成されるようにしているため、支持ブロック２５に対する軸孔４２ａ，４２ｂの加工が容易になる。また、位置調整部３０（噛み合い調整装置）を持つ動力伝達装置１０と、位置調整部３０を持たない動力伝達装置で同じ仕様の減速機１３を用いる場合には、位置調整部３０を持たない動力伝達装置の固定に用いる締結ボルト４０よりも軸径の小さい仕様の締結ボルト４０を、位置調整部３０を持つ動力伝達装置１０で用いるようにすれば良い。
このため、本構成を用いた場合には、位置調整部３０を持つ動力伝達装置１０と、位置調整部を持たない動力伝達装置で同じ仕様の減速機を用いることができる。

＜他の実施形態＞
上記の実施形態では、位置調整部３０が、ベース部材１５側に回転可能に保持され先端部が支持ブロック２５側に締め込まれる調整ねじ３１を主要部品として構成されているが、位置調整部３０は、これに限定されるものではない。
例えば、支持ブロック２５の外周面をギヤ間方向Ｄｉの一側に押し込み操作可能な調整ねじと、支持ブロック２５の外周上の相反位置においてギヤ間方向Ｄｉの他側に向けて弾性的な反力を付与する皿ばね等のばね部材と、によって構成するようにしても良い。この場合、調整ねじに代えてレバー機構等の他の操作機構を用いることも可能である。

なお、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更が可能である。例えば、上記の実施形態では、第１ギヤがピニオンギヤに２０よって構成され、第２ギヤがリングギヤ１１によって形成されているが、第１ギヤと第２ギヤは、相互に噛み合うギヤであれば形状やサイズは任意である。

また、上記の実施形態は、第２ギヤ（ピニオンギヤ２０）が減速機１３に回転可能に連結されているが、第２ギヤは、必ずしも減速機１３に連結される構造である必要はない。第２ギヤは、例えば、減速機１３を介さずにモータ１２等の動力源に直結される構造であっても良い。

また、動力伝達装置１０の適用は、回転治具１に限定されるものではなく、ロボットアームの旋回部等の他の様々な機器の可動部に適用することができる。

１０…動力伝達装置、１１…リングギヤ（第１ギヤ）、１３…減速機、１５…ベース部材、２０…ピニオンギヤ（第２ギヤ）、２５…支持ブロック、２５Ａ…収容ケース、２５Ｂ…アダプタブロック、３１ａ…ねじ軸、３５…ねじ穴（固定部）、４０…締結ボルト（締結部材、固定部）、４０ａ…軸、４２ａ，４２ｂ…軸孔（固定部）。

Claims

第１ギヤと、
前記第１ギヤを回転可能に支持するベース部材と、
前記第１ギヤと動力伝達可能に噛み合う第２ギヤと、
前記第２ギヤを回転可能に支持する支持ブロックと、
前記第２ギヤと前記第１ギヤの噛み合い深さが変化する方向に、前記支持ブロックと前記ベース部材の相対位置を調整可能な位置調整部と、
前記支持ブロックと前記ベース部材の相対位置を固定可能な固定部と、
を備え、
前記位置調整部は、前記第２ギヤと前記第１ギヤの噛み合い深さが変化する方向にねじ軸が延び、前記ねじ軸の軸方向の一端側が前記支持ブロックと前記ベース部材のいずれか一方に軸方向の変位を規制された状態で回転可能に保持されるとともに、前記ねじ軸の軸方向の他端側が前記支持ブロックと前記ベース部材のいずれか他方にねじ込まれるねじ機構によって構成されている動力伝達装置。
前記支持ブロックは、
減速された動力を前記第２ギヤに伝達する減速機の収容ケースと、
前記収容ケースの外周面に嵌め込まれるアダプタブロックと、を備え、
前記ねじ機構は、前記ねじ軸の軸方向の一端側が前記ベース部材に回転可能に保持されるとともに、前記ねじ軸の軸方向の他端側が前記アダプタブロックにねじ込まれる請求項１に記載の動力伝達装置。
前記固定部は、
前記第２ギヤと前記第１ギヤの噛み合い深さが変化する方向と交差する交差方向に締め込み可能で、前記支持ブロックを前記ベース部材に固定する締結部材と、
前記交差方向に沿って前記支持ブロックに設けられ、前記締結部材の軸が貫通する軸孔と、を備え、
前記軸孔は、前記第２ギヤと前記第１ギヤの噛み合い深さが変化する方向の、前記支持ブロックの変位を許容する内面形状、若しくは、サイズに形成されている請求項１または２に記載の動力伝達装置。
前記締結部材の軸部は、前記軸孔との間に前記変位を許容する隙間が形成される外径に形成されている請求項３に記載の動力伝達装置。
第１ギヤを回転可能に支持するベース部材と、
前記第１ギヤと動力伝達可能に噛み合う第２ギヤを回転可能に支持する支持ブロックと、
前記第２ギヤと前記第１ギヤの噛み合い深さが変化する方向に、前記支持ブロックと前記ベース部材の相対位置を調整可能な位置調整部と、
前記支持ブロックと前記ベース部材の相対位置を固定可能な固定部と、
を備え、
前記位置調整部は、前記第２ギヤと前記第１ギヤの噛み合い深さが変化する方向にねじ軸が延び、前記ねじ軸の軸方向の一端側が前記支持ブロックと前記ベース部材のいずれか一方に軸方向の変位を規制された状態で回転可能に保持されるとともに、前記ねじ軸の軸方向の他端側が前記支持ブロックと前記ベース部材のいずれか他方にねじ込まれるねじ機構によって構成されているギヤ機構の噛み合い調整装置。