JPH08159241A - バックラッシを調整可能な歯車装置および調整方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 バックラッシを調整可能に構成された歯車装
置を提供すること。 【構成】 入力歯車（２８）から出力歯車（２０）へ、
同一の回転軸（２６ｂ）を中心として回転可能に設けら
れた２つの中間歯車（２４ａ、２４ｂ）を介して回転駆
動力を伝達する歯車装置において、前記２つの中間歯車
（２４ａ、２４ｂ）の回転軸（２６ｂ）が、入力歯車
（２８）の回転中心と出力歯車（２０）の回転中心とを
結ぶ直線に平行な方向および前記直線に対して垂直な方
向に移動可能に設けられている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、バックラッシを調整可
能に構成された歯車装置と、そのバックラッシ調整装置
および方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から回転駆動力を伝達する装置には
種々のものがあるが、回転駆動力を確実に伝達する装置
として歯車装置が広範に利用されている。例えば、産業
用ロボットにおいて、ロボットアームの先端部に回動自
在に取り付けられた手首を回動々作させるために、種々
の駆動力伝達装置が周知となっているが、近時、電動モ
ータの小型化によりロボットの手首近傍に手首ケーシン
グ駆動用モータを配置し、該モータから複数の歯車を有
する歯車装置を介して回転駆動力を伝達する装置が採ら
れるようになっている。

【０００３】然しながら、歯車装置による動力伝達装置
では、不可避的に各歯車間においてバックラッシが発生
する。バックラッシは歯車を回転させるためには必要で
あるが、歯車により駆動される被駆動体の位置決め精度
に影響を与えるので、許容限度内で可及的に小さくバッ
クラッシを調整することが必要である。例えば、上述の
ロボットの手首では、手首ケーシング駆動用モータから
手首へ回転駆動力を伝達する歯車列のバックラッシは、
ロボットの手首の動作精度に直接的に影響を与える。従
って、ロボットの手首の先端に取着されたエンドエフェ
クタの位置決め精度を改善するためには、上記バックラ
ッシを可及的に小さく調整することが必要となる。

【０００４】歯車自体の加工精度や、歯車を使用した製
品の製造、組み立工程において、歯車の軸間距離の精度
を厳格に管理することにより、バックラッシを低減可能
なことは言うまでもない。然しながら、歯車それ自体の
加工精度や、歯車の軸間距離の精度の厳格管理によりバ
ックラッシを低減するためには、非常に厳格な寸法公差
が要求され製品の製造、組み立てコストが増加する。ま
た、歯車は長期間の使用により磨滅し、これによってバ
ックラッシが経時的に増加する。従って、バックラッシ
の調整は、製品がユーザーに引き渡された後のメンテナ
ンスにおいても必要となり、単に歯車の製造精度を管理
するだけでは不十分である。

【０００５】バックラッシを調整可能にした歯車装置は
従来からも種々のものが提案されている。例えば、特願
平５−２２７８８号出願および特願平５−１７０５４８
号出願には、歯車の回転軸を該回転軸から偏心した軸を
中心として回転させて、噛み合う２つの歯車の軸間距離
を調整できるようにした歯車装置を具備するロボットの
手首装置が開示されている。更に、特開昭第６２−２９
２３８９号公報には、ロボットの手首を駆動する歯車の
軸間距離を調整可能に構成して、バックラッシを可及的
に小さくする装置が開示されている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】然しながら、従来技術
のバックラッシを調整可能に構成された歯車装置は、一
般的に構造が複雑であることに加えて、充分なバックラ
ッシの調整が容易に実行できる装置ではない。特願平５
−２２７８８号出願および特願平５−１７０５４８号出
願の装置は、歯車の回転軸の中心軸線から所定の長さを
以て偏心した軸を形成することが難しく製造コストが高
くなるばかりではなく、バックラッシの微調整が困難で
ある。また、同公報に開示された装置では、出力歯車と
該歯車と係合する中間歯車との間のバックラッシを調整
することしかできず、入力歯車と中間歯車とのバックラ
ッシが充分に調整することができない問題がある。

【０００７】更に、構造が複雑であることによって、新
たに他の問題が生じることがある。例えば、特開昭第６
２−２９２３８９号公報に開示された装置は複雑な構造
のために、ロボットアーム先端部が重量増加して結果的
にロボットアームを駆動するモータの負荷が増大すると
共に、ロボットアームの位置決め精度が低下する。更
に、製造コストが増加するという問題もある。

【０００８】本発明の目的は、上述の問題点に鑑み、単
純な構成により歯車の軸間距離を変位させてバックラッ
シを調整可能に構成した歯車装置を提供することにあ
る。

【０００９】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、入力歯車から出力歯車へ、同一の回転軸を中心とし
て回転可能に設けられた２つの中間歯車を介して回転駆
動力を伝達する歯車装置において、前記２つの中間歯車
の回転軸が、入力歯車の回転中心と出力歯車の回転中心
とを結ぶ直線に平行な方向および前記直線に対して垂直
な方向に移動可能に設けられていることを特徴とする歯
車装置を要旨とする。

【００１０】請求項２に記載の発明は、入力歯車から出
力歯車へ、同一の回転軸を中心として回転可能に設けら
れた２つの中間歯車を介して回転駆動力を伝達する歯車
装置のバックラッシを調整する装置において、前記回転
軸に対して概ね垂直な平面に配置された支持板と、支持
板に設けられ２つの中間歯車の一方と係合して中間歯車
と支持板とを連結する連結手段と、入力歯車の回転中心
と出力歯車の回転中心とを結ぶ直線に平行な方向に前記
支持板を移動させる移動手段とを具備する装置を要旨と
する。

【００１１】請求項３に記載の発明は、入力歯車から出
力歯車へ、同一の回転軸を中心として回転可能に設けら
れた２つの中間歯車を介して回転駆動力を伝達する歯車
装置のバックラッシを調整する方法において、２つの中
間歯車の各々が入力歯車および出力歯車に完全に係合し
て、各々の歯車間のバックラッシが零となる基準点に中
間歯車の回転軸を移動させるステップと、基準点から所
望のバックラッシを得る目標点へ向け、入力歯車の回転
中心と出力歯車の回転中心とを結ぶ直線に対して垂直な
方向に、中間歯車の回転軸を移動させるステップと、所
望のバックラッシを得る目標点へ向け、入力歯車の回転
中心と出力歯車の回転中心とを結ぶ直線に平行な方向
に、中間歯車の回転軸を移動させるステップとを含んで
なる方法を要旨とする。

【００１２】

【作用】請求項１に記載の発明では、中間歯車の回転軸
が、入力歯車の回転中心と出力歯車の回転中心とを結ぶ
直線に平行な方向および前記直線に対して垂直な方向に
移動することが可能であるので、入力歯車と中間歯車と
の間のバックラッシと、出力歯車と中間歯車との間のバ
ックラッシが最適なバックラッシとなるように、２つの
バックラッシを同時に調整することができる。

【００１３】請求項２に記載の発明では、連結手段が中
間歯車と係合して中間歯車を固定し、移動手段が支持板
と、連結手段と、中間歯車と、その回転軸とを一体とし
て所望のバックラッシが得られる位置に移動させる。

【００１４】請求項３に記載の発明では、中間歯車の回
転軸を入力歯車の回転中心と出力歯車の回転中心とを結
ぶ直線に垂直な方向に移動させるステップと、前記直線
に対して平行な方向に移動するステップとを分けること
により、バックラッシの調整が明確、簡単になる。

【００１５】

【実施例】以下、本発明を適用すべき精密なバックラッ
シ調整を必要とする歯車装置として図６に示すような産
業ロボットにおいて、ロボットアーム先端の手首を回転
駆動するモータから手首ケーシングへ回転駆動力を伝達
する歯車装置に本発明を適用する場合を一例として、本
発明の好ましい実施例を説明する。

【００１６】図６を参照すると、一例として示す産業用
ロボットは、固定ベース１０と、該固定ベース１０に鉛
直な旋回軸を中心として旋回自在に取り付けられた旋回
ベース１２とを具備している。旋回ベース１２には、関
節部１４を介してロボットアーム１６が、水平な旋回軸
を中心として旋回自在に取り付けられている。ロボット
アーム１６は第１のロボットアーム１６ａと第２のロボ
ットアーム１６ｂから成り、第２のロボットアーム１６
ｂは、第１のロボットアーム１６ａの先端の関節部１５
を介して、概ね水平な旋回軸を中心として旋回自在で、
かつ、その長手方向の中心軸線を中心として回転自在に
取り付けられている。

【００１７】第２のロボットアーム１６ｂの先端には、
関節部１８ａを介してロボット手首１８が、第２のロボ
ットアームの中心軸線に対して垂直な旋回軸を中心とし
て旋回自在に取り付けられている。手首１８は、その先
端に前記手首の旋回軸に対して垂直な回転軸を中心とし
て回転自在に設けられた手首フランジ１８ｂを具備して
いる。つまり、図５に示す産業用ロボットは６軸の産業
用ロボットを構成している。そして、ロボットハンド等
のエンドエフェクタ（図示せず）は、手首フランジ１８
ｂに取り付けられる。

【００１８】次に、図１を参照して第２のロボットアー
ム１６ｂの先端部に設けられた手首１８のための関節部
１８ａの構成を説明する。図１は、関節部１８ａの一部
を破断して示す部分断面図である。なお、以下の記載で
は説明の便宜上から、図１に示すように、第２のロボッ
トアーム１６ｂの長手方向にＸ軸をとり、該Ｘ軸と手首
１８の回転軸線の両軸線に対して垂直な方向にＹ軸を定
義する。

【００１９】図１において、手首１８は、旋回軸として
出力歯車２０の回転軸２０ｂにより所定の角度範囲で回
転自在に第２のロボットアーム１６ｂの先端に取り付け
られている。更に詳細には、手首１８のケーシングが出
力歯車２０の回転軸２０ｂに固着されており、回転軸２
０ｂが軸受２２を介して第２のロボットアーム１６ｂの
ケーシング１６ｃに回転自在に支持されている。出力軸
２０は、中間歯車２４を介して入力歯車２８に連結され
ている。入力歯車２８の回転軸２８ｂは軸受３２を介し
て第２のロボットアーム１６ｂのケーシング１６ｃに回
転自在に支持されると共に、手首１８のための回転駆動
源としてのサーボモータ（図示せず）の回転軸と連結さ
れている。なお、ケーシング１６ｂはカバー１６ｃによ
り閉鎖されている。

【００２０】中間歯車２４は、一体的に形成された第１
の中間歯車２４ａと第２の中間歯車とを具備している。
第１の中間歯車２４ａは入力歯車２８と係合し、第２の
中間歯車２４ｂは出力歯車２０と係合している。また、
中間歯車２４は軸受２７を介して取付部材２６によりケ
ーシング１６ｃの内側面において回転自在に支持されて
いる。こうした構成により、サーボモータの回転駆動力
は、入力歯車２８から第１の中間歯車２４ａに伝達さ
れ、次いで、第１の中間歯車２４ａと一体的に形成され
た第２の中間歯車２４ｂから出力歯車２０に伝達され、
出力歯車２０の回転軸２０ａに取着された手首１８のケ
ーシングに伝達される。

【００２１】図２を参照すると取付部材２６は、平板状
のフランジ部２６ａと、中間歯車２４の回転軸としての
軸部２４ｂとを具備している。取付部材２６を第２のロ
ボットアーム１６ｂのケーシング１６ｃの内側面に取り
付けるために、フランジ部２６ａに複数の取付孔２６ｃ
が形成されている。本発明の好ましい実施例として取付
穴２６ｃは、Ｙ軸方向に延びる長孔にてフランジ部２６
ａの四隅に形成されている。そして、取付部材２６は、
取付孔２６ｃにボルト３０を通して、ボルト３０をケー
シング１６ｃに形成されたボルト孔（図示せず）に締結
することによりケーシング１６ｃの内側面に取着され
る。更に詳細には、取付孔２６ｃは、Ｙ軸方向にボルト
３０の直径よりも僅かに長い幅にて形成される。

【００２２】次に、図３から図５を参照して、この実施
例の作用を説明する。なお、図は、図１に示した関節部
１８ａの歯車列の略示図である。入力歯車２８と、中間
歯車２４ａ、２４ｂと、出力歯車２０の間のバックラッ
シを調整するために、先ず、ボルト３０を緩嵌して取付
部材２６がＸ軸およびＹ軸方向に自由に移動できるよう
にする。次いで、第１の中間歯車２４ａが入力歯車２８
に完全に噛み合い、かつ、第２の中間歯車２４ｂが出力
歯車２０と完全に噛み合うように、取付部材をＸ軸およ
びＹ軸方向に適宜に移動させる。このとき、全ての歯車
の間のバックラッシは零となり、全ての歯車が動作でき
なくなる。取付部材２６のこの位置を基準点と定義す
る。

【００２３】上記の基準点を得るために、好ましくは、
入力歯車２８の回転中心と出力歯車２０の回転中心との
間の距離Ｌを以下の式を満たすように決定する。 Ｌ＜（ｄi ＋ｄ1 ＋ｄ2 ＋ｄo ）／２ ここで、 ｄi ：入力歯車のピッチ円直径 ｄ1 ：第１の中間歯車のピッチ円直径 ｄ2 ：第１の中間歯車のピッチ円直径 ｄo ：出力歯車のピッチ円直径 である。

【００２４】次に、所望のバックラッシを得るように基
準点から取付部材２６を移動させるべき目標点を求め
る。今、図３において、出力歯車２０の回転中心を原点
ａ1 （０，０）、入力歯車２８の回転中心をａ3 （Ｌ，
０）とし、上記基準点にある中間歯車２４の回転中心を
ａ2 （ｘ，ｙ）とする。このように定義された座標系に
おいて、取付部材２６を移動させるべき目標点、すなわ
ち中間歯車２４の回転中心を移動させるべき目標点をａ
2 ′（ｘ′，ｙ′）とする。

【００２５】基準点における出力歯車２０と中間歯車２
４の各々の回転中心間距離をＬ1 とすると、 Ｌ1²＝ｘ² ＋ｙ² …（１） である。同様に、基準点における入力歯車２８と中間歯
車２４の各々の回転中心間距離をＬ2 とすると、 Ｌ2²＝（ｘ−Ｌ）² ＋ｙ² …（２） である。式（１）、（２）をｘ、ｙについて解くと、 ｘ＝（Ｌ² ＋Ｌ1²−Ｌ2²）／２Ｌ …（３） ｙ＝（Ｌ1²−ｘ² ）^1/2 …（４）

【００２６】一般的に無バックラッシの中心距離からの
中心距離増分をδ、カミアイ圧力角をα、δに相当する
ピッチ円周上のバックラッシをＣとすると、 Ｃ＝２・δ・ｔａｎα …（５） で表される。式（５）より所望のバックラッシを得るよ
うに中心間距離の増分を決定する。

【００２７】今、中間歯車２４の回転中心を目標点に移
動させたときの、出力歯車２０と中間歯車２４の中心間
距離の増分をδ1 、入力歯車２８と中間歯車２４との中
心間距離の増分をδ2 とすると、 （Ｌ1 ＋δ1 ）² ＝ｘ′² ＋ｙ′² …（６） （Ｌ2 ＋δ2 ）² ＝（ｘ′−Ｌ）² ＋ｙ′² …（７） である。式（６）、（７）をｘ′、ｙ′について解く
と、移動させるべき目標点の座標は、 ｘ′＝（（Ｌ² ＋（Ｌ1 ＋δ1 ）² −（Ｌ2 ＋δ2 ）
² ）／２Ｌ ｙ′＝（（Ｌ1 ＋δ1 ） ²−ｘ′² ）^1/2 となる。

【００２８】上記のようにして得られた目標点へ取付部
材を移動させるために、先ず、取付部材２６をＹ軸方向
に移動させ、次いでＸ軸方向に後述するようにピックア
ップ計を使用して精密に移動させる。と言うのは、図３
から理解されるように、直線ａ1 ａ3 と直線ａ1 ａ2 と
のなす角度および直線ａ1 ａ3 と直線ａ3 ａ2 とのなす
角度が小さいので、中心距離ａ1 ａ2 および中心距離ａ
3 ａ2 の増分は、Ｙ軸方向の変位量よりもＸ軸方向の変
位量に大きく影響されるからである。

【００２９】取付部材２６をＹ軸方向に移動させるため
に、出力歯車２０をピン（図示せず）等により回転でき
ないように固定する。第２の中間歯車２４ｂは、固定さ
れた出力歯車２０と噛み合うので回転することができな
い。従って、第２の中間歯車２４ｂと一体的に形成され
た第１の中間歯車２４ａもまた回転することができな
い。この状態で入力歯車２８を回転させると、取付部材
２６が出力歯車２０と第２の中間歯車２４ｂとの噛合点
を中心とし、第２の中間歯車２４ｂのピッチ円半径を半
径とする円周上を移動する。この取付部材２６の移動
は、Ｙ軸方向に大きくＸ軸方向に小さい。そこで、Ｘ軸
方向の変位は後に調整することとして、Ｙ軸方向に所望
の変位が得られるように、入力歯車２８を適宜の角度を
以て回転させる。

【００３０】次いで、取付部材２６をＸ軸方向に精密に
調整するために、図４、５に示すバックラッシ調整装置
としての治具をケーシング１６ｃの端面に取り付ける。
この治具は、支持板３６と、固定ブロック３８と、調整
手段として支持板３６と固定ブロック３８との間を連結
するように設けられた調整ネジ３８ａと、第１の中間歯
車２４ａを支持板３６に連結するための連結手段として
の一対の連結歯車４０とを具備している。

【００３１】支持板３６には、取付孔として複数の長孔
３６ｃが形成されている。長孔３６ｃはＸ軸方向に延び
るように形成されている。支持板３６は、長孔３６ｃに
ボルト３６ｂ（図５参照）を挿通して、カバー１６ｄを
ケーシング１６ｃに取り付けるためのボルト孔に締結す
ることにより、ケーシング１６ｃに取り付けられる。更
に詳細には、長孔３６ｃは入力歯車２８の回転中心と、
出力歯車２０の回転中心とを結ぶ直線方向に延びるよう
に形成されており、支持板３６は、長孔３６ｃとボルト
３６ｂとの係合により案内されて前記直線の方向に移動
可能にケーシング１６ｃに取り付けられる。

【００３２】支持板３６において第２のロボットアーム
１６ｂの関節部１５側の端部には、鋼板から第１の中間
歯車２４ａを逃げるように設けられた円弧状の凹部３６
ｄが形成されており、凹部３６ｄにより支持板３６の両
側部に一対の支持枝部３６ｅが形成される。一対の支持
枝部３６ｅの各々には、連結手段としての一対の連結歯
車４０が、第１の中間歯車２４ａと係合できるように、
第２の中間歯車２４ａの中心を通過するＹ軸方向の直線
上に並ぶように配設されている。支持板３６において、
連結歯車３６の反対側の端部に概ねＬ字形状の連結部３
６ａが設けられており、該連結部３６ａの鉛直部に調整
ネジ３８ａの先端が取着される。

【００３３】調整ネジ３８ａは、第２のロボットアーム
のケーシング１６ｃにボルト３８ｂ（図５参照）により
固定された固定ブロック３８と連結部３６ａとの間に掛
け渡すように設けられており、該調整ネジ３８ａを回転
させることにより支持板３６が連結歯車４０により支持
板３６に連結された第１の中間歯車２４ａと共にＸ軸方
向に移動する。このとき、ピックアップ計３４の検出針
を出力歯車２０のピッチ円周上に接触させた状態で、出
力歯車２０の回転軸２０ａに取着された手首ケーシング
に周方向の力を加えて、ピックアップ計の変動を読み取
り、所望のバックラッシが得られるように、第１の中間
歯車２４ａをＸ軸方向に移動させる。これにより、出力
歯車２０と、第２の中間歯車２４ｂとの間のバックラッ
シが調整できる。このときの、出力歯車２０と、第２の
中間歯車２４ｂとの間のバックラッシをＣo1で示す。

【００３４】次いで、連結歯車４０を第１の中間歯車２
４ａから解除して、第１と第２のの中間歯車２４ａ、２
４ｂが自由に回転できる状態とする。この状態で、上記
のように、ピックアップ計３４の検出針を出力歯車２０
のピッチ円周上に接触させて、手首ケーシングに周方向
の力を加えてピックアップ計の変動を読み取り、歯車列
全体のバックラッシを測定する。こうして、出力歯車２
０と、第２の中間歯車２４ｂとの間のバックラッシＣo1
と、入力歯車２８と第１の中間歯車２４ａとの間のバッ
クラッシＣi との配分を調整する。

【００３５】入力歯車２８と第１の中間歯車２４ａとの
間のバックラッシをＣi の影響を考慮した出力歯車２０
と第２の中間歯車２４ｂとの間のバックラッシＣotは、
以下の式にて表される。 Ｃot＝Ｃo1＋Ｃi ×（ｄo ／ｄ2 ） 但し、 ｄo ：出力歯車２０のピッチ円直径 ｄ2 ：第２の中間歯車２４ｂのピッチ円直径 である。

【００３６】上式を考慮すると、入力歯車２８と第１の
中間歯車２４ａとの間のバックラッシの手首１８の位置
決め精度への影響は、出力歯車２０と第２の中間歯車２
４ｂとの間のバックラッシよりも小さいことがわかる。
この点を考慮して、２つのバックラッシの配分を決定す
ることが重要である。また、既述の実施例の記載では、
産業用ロボットの手首を回転駆動させる関節部に、本願
発明を適用した場合を例として説明したが、本願発明は
ロボット以外のあらゆる歯車装置に適用することができ
る。

【００３７】

【発明の効果】本発明による歯車装置は、入力歯車から
回転駆動力を出力歯車へ伝達する中間歯車の回転軸が、
簡単な構造の取付部材により入力歯車の回転中心と出力
歯車の回転中心とを結ぶ直線に平行な方向および前記直
線に対して垂直な方向に移動可能に設けられており、歯
車装置の重量を増加させることなくバックラッシの調整
が可能となる。また、本発明のバックラッシ調整手段と
しての取付部材は、歯車の回転軸を偏心した軸を中心と
して回転させる従来の構成よりも簡単に製造することが
可能である。

【００３８】本発明の歯車装置では、入力歯車と第１の
中間歯車との間のバックラッシと、出力歯車と第２の中
間歯車との間のバックラッシが零となる基準点を決定
し、次いで、中間歯車の回転軸を先にＹ軸方向に移動さ
せた後にＸ軸方向により精密に移動させることにより、
バックラッシの調整手順が明確、簡略化される。

【００３９】更に、本発明の歯車装置では、入力歯車と
係合する第１の中間歯車と、出力歯車と係合する第２の
中間歯車とを同一の回転軸を中心として回転するように
構成すると共とに、上記回転軸を上述のようにＸ軸およ
びＹ軸方向に移動できるように構成することにより、所
定の回転軸を中心とする円周方向へのみバックラッシの
調整可能な従来技術とは異なり、入力歯車と第１の中間
歯車との間のバックラッシと、出力歯車と第２の中間歯
車との間のバックラッシとを同時に最適となるように調
整することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による歯車装置を備えた産業用ロボット
の手首の関節部の部分断面図でる。

【図２】取付部材の正面図である。

【図３】歯車の噛み合いを示す略示図である。

【図４】バックラッシ調整治具をロボットケーシングに
取り付けた状態の略示平面図である。

【図５】図４において入力歯車と出力歯車の回転中心を
結ぶ直線に沿う断面図である。

【図６】産業ロボットの一例を示す立面図である。

【符号の説明】

２０…出力歯車 ２４…中間歯車 ２６…中間歯車の回転軸のための取付部材 ２６ａ…中間歯車の回転軸 ３６…バックラッシ調整治具

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 入力歯車から出力歯車へ、同一の回転軸
   を中心として回転可能に設けられた２つの中間歯車を介
   して回転駆動力を伝達する歯車装置において、前記２つ
   の中間歯車の回転軸が、入力歯車の回転中心と出力歯車
   の回転中心とを結ぶ直線に平行な方向および前記直線に
   対して垂直な方向に移動可能に設けられていることを特
   徴とする歯車装置。
2. 【請求項２】 入力歯車から出力歯車へ、同一の回転軸
   を中心として回転可能に設けられた２つの中間歯車を介
   して回転駆動力を伝達する歯車装置のバックラッシを調
   整する装置において、 前記回転軸に対して概ね垂直な平面に配置された支持板
   と、 支持板に設けられ２つの中間歯車の一方と係合して中間
   歯車と支持板とを連結する連結手段と、 入力歯車の回転中心と出力歯車の回転中心とを結ぶ直線
   に平行な方向に前記支持板を移動させる移動手段とを具
   備する装置。
3. 【請求項３】 入力歯車から出力歯車へ、同一の回転軸
   を中心として回転可能に設けられた２つの中間歯車を介
   して回転駆動力を伝達する歯車装置のバックラッシを調
   整する方法において、 ２つの中間歯車の各々が入力歯車および出力歯車に完全
   に係合して、各々の歯車間のバックラッシが零となる基
   準点に中間歯車の回転軸を移動させるステップと、 基準点から所望のバックラッシを得る目標点へ向け、入
   力歯車の回転中心と出力歯車の回転中心とを結ぶ直線に
   対して垂直な方向に、中間歯車の回転軸を移動させるス
   テップと、 所望のバックラッシを得る目標点へ向け、入力歯車の回
   転中心と出力歯車の回転中心とを結ぶ直線に平行な方向
   に、中間歯車の回転軸を移動させるステップとを含んで
   なる方法。